Université Mohamed Boudiaf, M'sila Année Universitaire : 2018/2019
Département d'Electronique Module : Eléments de Régul-Numéri.
Master 2 Instrumentation Enseignant : H. MEZAACHE
Date : 15/01/2019 Durée : 1.5 heurs
Correction de l'Examen Final
Questions de cours : (7 pts)
1. Les actions effectuées par un régulateur PID sur l'erreur observée entre la consigne et la sortie sont: une action
Proportionnelle, une action Intégrale et une action Dérivée. (0.75 pt)
2. Les structures possibles pour un régulateur PID sont: la structure Série, la structure parallèle et la structure mixte. (0.75 pt)
3. Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales destinées à fixer rapidement les paramètres des
régulateurs P, PI et PID.
a) La première nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle du système à régler. (0.5 pt)
b) La deuxième exige d’amener le système en boucle fermée à sa limite de stabilité. (0.5 pt)
Répondre par Vrai (V) ou Faux (F). 9x(0.5 pt)
1. Pour un régulateur de type P: Si le gain Kp est fort il a une réponse lente alors une grande erreur statique. F
2. Pour un régulateur de type P: Si le gain Kp diminue alors la stabilité diminue. F
3. Pour un régulateur de type I: Si Ti augmente alors la stabilité augmente. V
4. Pour un régulateur de type D: Si Kd augmente alors la stabilité diminue. F
5. Pour un régulateur de type I: Si Ti augmente alors la rapidité diminue. V
6. La méthode de Ziegler et Nicols au méthodes dites empiriques. V
7. La présence d’une Dérivation dans la FTBO, améliore la précision permanente. F
8. Pour le correcteur PID numérique: Augmente la classe du système, améliore sa précision, et aussi la rapidité et
la stabilité. V
9. Les méthodes empiriques nécessitent une connaissance parfaite du modèle du procédé à commander. F
Exercice 1: (3 pts)
D'après la figure on a:
(∞)
Calcule du Gain statique: = =1 (0.5 pt)
Calcule du 1er Dépacemlent:
(∞) .
%= (∞)
= = 0.73 (0.5 pt)
Calculedu coificient d'amortissement:
%= = 0.73 ⟹ = 0.1 (0.5 pt)
Calcule de la pulsation
D'aprés la figure on a: T0=3.1s alors: = ⟹ =2 / (0.5 pt)
Le système est un système du 2em ordre alors sa fonction transfert est de la forme suivante:
G(s) = (0.5 pt)
0 0
D'après les résultats présedents en déduit la fonction de transfert du système en Boucle fermée:
Eléments de Régulation Numérique. Page 1
G(s) = (0.5 pt)
. .
Exercice 2: (4 pts)
D'après la figure 2 on a les paramètres de Ziegler et Nicols:
L≅6 s et T≅7 s. K=1 (0.75 pt)
La fonction de transfert du système est de la forme suivante:
H(s) = e Alors H(s) = e (0.5 pt)
Détermination des temps Tu et Ta
Tu= L≅ 6 s.
Ta= T≅ 7 s. (0.5 pt)
Calcule des paramètres (Kp, Ti, Td) des correcteurs P, PI et PID: (2.25 pts)
Type du régulateur Kp Ti=Kp/Ki Td=Kd/Kp
P 1.17 ∞ 0
PI 1.05 20 0
PID 1.40 12 3
Exercice 3: (5 pts)
1- Calcule de la valeur des composantes pour réaliser un contrôleur de type P, PI et PID
a)
Le polynôme caractéristique en BF est :
( )= +3 +3 + (0.5 pt)
La table de Routh est: (0.5 pt)
s3 1 3
s2 3 K
s1 9-K 0
s0 K 0
Pour que le système soit stable il faut que: K>0 et 9-K>0 alors 0<K<9
Donc le gain critique est: Kc=9. (0.5 pt)
b) Calcule de la fréquence d'oscillation
On utilise le polynôme s2 de la table de Routh, alors on a F(s)=3s2+9=0.
on p remplaçant par jc (s=jc) alors on auras: 3(jc)2+9=0 Donc c=3 rad/s
La période Tc=2/ c. Tc=3.63 s. (0.5 pt)
D'après le tableau proposé par Ziegler et Nichols on à: (1.5 pt)
Paramètres
Régulateur Kp Ti Td
P 0.5Kc=4.5 * *
PI 0.45Kc=4.05 3.0129 s *
PID 0.6Kc=5.4 1.815 s 0.45375 s
2- La fonction de transfert correspondante pour chaque type:
( )= = 4.5 (0.5 pt)
( )= 1+ = 4.05 1 + ....(0.5 pt)
.
( )= 1+ + = 1.5 1 + + 0.45375 (0.5 pt)
.
Eléments de Régulation Numérique. Page 2
