Automatique continue

Analyse temporelle et fréquentielle des systèmes

Hugues Garnier
[Link]@[Link]

Version du 14 septembre 2018

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 1/ 52

Avant-propos

Ces transparents sont issus d’une version initiale élaborée par ma collègue
Floriane Collin.
Je tiens à la remercier d’avoir autorisé leur adaptation.

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Automatique

Plan du cours
Chapitre 1 - Introduction à l’Automatique
Chapitre 2 - Modélisation mathématique des systèmes
Chapitre 3 - Analyse temporelle et fréquentielle des systèmes
Réponse temporelle
Réponse fréquentielle
Réponses de quelques systèmes importants
Identification de quelques systèmes importants
Chapitre 4 - Stabilité des systèmes
Chapitre 5 - Systèmes bouclés : commande, stabilité et
performances
Chapitre 6 - Correcteurs standards et leurs réglages

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Analyse de systèmes dynamiques linéaires ?

L’objectif est de comprendre comment va réagir le système à des

sollicitations de l’entrée. On distingue :
l’analyse temporelle qui étudie le comportement transitoire du système
suite à un changement brusque de l’entrée (type échelon) ;
l’analyse fréquentielle (ou harmonique) qui étudie le comportement du
système suite à une excitation de forme sinusoı̈dale

Un intérêt particulier est accordé aux systèmes d’ordre un et deux.

De tels systèmes sont fréquemment rencontrés en pratique
Des systèmes plus complexes peuvent souvent être approchés par des
systèmes d’ordre un ou deux.
Leurs réponses temporelles et fréquentielles doivent être parfaitement
maı̂trisées.

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Analyse de systèmes. Comment faire ?

L’analyse d’un système peut s’effectuer de manière :

expérimentale
On excite le système par un signal spécifique u(t) (type échelon ou
sinus) et on relève sa réponse y (t)
théorique
A partir de la connaissance de la fonction de transfert G (s) du
système, la réponse Y (s) à n’importe quelle excitation U(s) est
obtenue par :
Y (s) = G (s)U(s)
La réponse y (t) peut être calculée analytiquement par transformée
de Laplace inverse

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Analyse temporelle et fréquentielle des systèmes

Signal Système Signal

d'entrée de sortie
u(t) y(t)

But
Analyser/caractériser la réponse y (t) du système à une entrée donnée u(t)

Signaux usuels d’entrée

Impulsion de Dirac δ(t)



Analyse temporelle

Echelon AΓ(t)
Rampe r (t)




Signal sinusoı̈dal A sin (ωt)Γ(t) Analyse fréquentielle

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Réponse temporelle d’un système

Décomposition de la réponse (celle souvent exploitée en maths)

Réponse totale = réponse libre + réponse forcée

Réponse libre
C’est la réponse du système aux conditions initiales pour une entrée nulle
C’est la solution homogène de la résolution d’équations différentielles
ordinaires

Réponse forcée
C’est la réponse du système à une entrée particulière pour des conditions
initiales nulles
C’est la solution particulière de la résolution des équations différentielles
ordinaires

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Réponse temporelle d’un système
Décomposition de la réponse (celle souvent exploitée en Automatique)
Réponse totale = réponse transitoire + réponse permanente
Réponse (ou régime ou phase) transitoire
Pour un système stable, partie de la réponse où le système réagit à
l’entrée ; elle est encadrée par deux états d’équilibre. C’est une
caractéristique propre au système, qui ne dépend pas du type d’excitation
Ex : accélération, freinage, temps de chauffe, ...
Réponse (ou régime ou phase) permanente
Partie de la réponse où l’équilibre est à nouveau atteint, après la réponse
transitoire
Ex : vitesse de croisière, ...

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Réponse temporelle d’un système
Attention à ne pas confondre les décompositions !
Ces deux décompositions de la réponse temporelle d’un système ne doivent pas
être confondues car elles ne conduisent pas aux mêmes fonctions
la réponse libre n’est pas égale à la réponse transitoire !
la réponse forcée n’est pas égale à la réponse permanente !
Exemple : réponse indicielle du système décrit par :

ẏ (t) + ay (t) = bΓ(t); y (0) = y0

La réponse totale s’écrit :

b b
y (t) = e −at y0 Γ(t) − e −at Γ(t) + Γ(t)
|{z} | {z } |a {z a }
réponse totale réponse libre
réponse forcée

b b
y (t) = e −at y0 Γ(t) − e −at Γ(t) + Γ(t)
|{z} | {z a } |a {z }
réponse totale
réponse transitoire réponse permanente

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Réponse temporelle d’un système
Décomposition de la réponse exploitée en Automatique
b b
y (t) = e −at y0 Γ(t) − e −at Γ(t) + Γ(t)
|{z} | {z a } |a {z }
réponse totale
réponse transitoire réponse permanente

Intérêt particulier pour la réponse indicielle. Analyser la réponse indicielle

revient à :
caractériser la réponse permanente en déterminant :
la valeur finale de la sortie : lim y (t)
t→+∞
le gain statique K
caractériser la réponse transitoire en déterminant les indices suivants
le temps de montée Tmx%
le temps de réponse Trx%
l’instant du premier dépassement TD1
la valeur du premier dépassement D1%

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Réponse indicielle
Indice de caractérisation du régime permanent
Gain statique (steady-state gain)
Pour un système stable, c’est le rapport, en régime permanent, de la valeur de
la sortie sur celle de l’entrée ou de leurs variations si les signaux ne débutent
pas à zéro

lim y (t)
t→+∞ y (∞) − y (0)
K = ou K =
lim u(t) u(∞) − u(0)
t→+∞

Valeur f inale de y(t)

Valeur f inale de u(t)

Régime permanent

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Réponse indicielle

Indice de caractérisation du régime permanent

Gain statique (steady-state gain)

Si on connaı̂t la fonction de transfert G (s) du système

K = lim G (s)
s→0

Démonstration. D’après le théorème de la valeur finale et la relation

Y (s) = G (s)U(s) :

lim y (t) lim sY (s) lim sG (s)U(s)

t→+∞ s→0 s→0
K = = = = lim G (s)
lim u(t) lim sU(s) lim sU(s) s→0
t→+∞ s→0 s→0

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Réponse indicielle
Indices de caractérisation du régime transitoire
Temps de montée (rise time)
Tmx% = : temps nécessaire pour que la sortie atteigne x % (exemple : x = 90 %
ou x = 100 %) de la valeur finale de la réponse

Rapidité du système
→ Plus le temps de montée est court, plus le système est rapide.

100% de valeur f inale de y(t)

90% de valeur f inale de y(t)

Temps de montée

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Réponse indicielle

Indices de caractérisation du régime transitoire

Temps de réponse (settling time)
Trx% : temps nécessaire pour que la sortie atteigne et reste à l’intérieur d’une
zone de tolérance de ±x % autour de la valeur finale (exemple x = ± 5 %)

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Réponse indicielle
Indices de caractérisation du régime transitoire
Instant du premier dépassement (ou du premier pic)
tD1 : Instant où la sortie atteint le premier dépassement (ou premier pic) si
celui-ci a lieu.

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Réponse indicielle
Indices de caractérisation du régime transitoire
Valeur du premier dépassement (overshoot)
Différence relative entre la valeur du premier dépassement et la valeur finale, en
pourcentage :
y (TD1 ) − y (∞)
D1% = × 100
y (∞) − y (0)

Valeur max. de y(t)

Valeur f inale de y(t)

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Réponse fréquentielle

Réponse (en régime permanent) à une sinusoı̈de

u(t) = sin(ωt)Γ(t) → → y (t) = |G (jω)| sin(ωt + ϕ(ω))Γ(t)
G (s)|s=jω

G (jω) = |G (jω)|e j arg(G (jω))

Si le système est linéaire :

La sortie en régime permanent est un signal sinusoı̈dal ayant
la même fréquence que l’entrée
Contre-exemple : y (t) = u 2 (t) → y (t) = 21 (1 + cos(2ωt))
L’amplitude de la sortie dépend du module |G (jω)| de la
réponse fréquentielle
La phase de la sortie ϕ(ω) dépend de l’argument arg(G (jω))
de la réponse fréquentielle

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Réponse fréquentielle
Diagramme de Bode
Bode Diagram
0
−5

Magnitude (dB)
−10

G (jω) = |G (jω)|e j arg(G (jω)) −15

−20

−25
Tracé en fonction de ω, dans un repère semi- −30

logarithmique −35

−40
du gain en dB 0

GdB = 20log10 (|G (jω)|)

Phase (deg)
de la phase −45

ϕ(ω) = arg(G (jω))

−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Avantages des tracés proposés par Henrik Bode
synthétique (tracé sur une grande échelle de variation de ω)
Si G (jω) = G1 (jω) × G2 (jω)
GdB = G1dB + G2dB
ϕ(ω) = ϕ1 (ω) + ϕ2 (ω)
Avantages du décibel (dB) : facile de voir si le système atténue ou amplifie l’entrée
|G (jω)| > 1 (donc une amplification) ⇒ GdB > 0
|G (jω)| < 1 (donc une atténuation) ⇒ GdB < 0
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Réponse fréquentielle

Diagramme de Nyquist

G (jω) = |G (jω)|e j arg(G (jω))

= Re (G (jω)) + jIm (G (jω))

Tracé de Im (G (jω)) en fonction

de Re (G (jω)), quand ω croı̂t de
0 à +∞.

La phase ϕ(ω) = arg(G (jω))

est l’angle et le module |G (jω)| la
distance du point à l’origine.
Le tracé doit être impérativement
gradué en ω pour être utilisable.

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Réponse fréquentielle
Diagramme de Black-Nichols

G (jω) = |G (jω)|e j arg(G (jω)) Nichols Chart

0

Tracé dans un repère semi- −5

logarithmique, du gain GdB en

Open−Loop Gain (dB)

−10
fonction de la phase ϕ(ω).
−15
GdB = 20log10 (|G (jω)|)
−20
ϕ(ω) = arg(G (jω))
Le tracé doit être −25

impérativement gradué en −30

ω pour être utilisable.

−35
Ce diagramme combine en un −90 −60
Open−Loop Phase (deg)
−30 0

tracé les deux diagrammes de

Bode.

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Réponse fréquentielle

Caractéristiques du système

Gain statique

K = G (jω)|ω=0 = |G (jω)|e j arg(G (jω) pour ω = 0

Fréquence de coupure
Fréquence ou pulsation à partir de laquelle l’amplitude de la sortie est égale à
√1 de la valeur maximale
2

1
|G (jωc )| = √ |Gmax |
2
Au niveau du gain en dB, cela se traduit par une atténuation de 3 dB :

20log10 (|G (jωc )|) = 20log10 (|Gmax |) − 3dB

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Outil logiciel pour analyser les systèmes linéaires
Matlab
Boı̂te à outils Control
[Link]/products/[Link]

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Quelques systèmes importants

Gain pur

Fonction de transfert

G (s) = K ou G (jω) = K

Exemples

Loi d’Ohm : u(t) = Ri(t)

Relation fondamentale de la dynamique : F (t) = ma(t)
Relation température/flux thermique : θ(t) = RΦ(t), ...

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Quelques systèmes importants
Intégrateur du 1er ordre

Fonction de transfert

1 1
G (s) = ou G (jω) =
s jω

Exemples
Z
1
Condensateur (u(t) = i(t)dt)
C
Z
ρg
Réservoir hydraulique (P(t) = q(t)dt)
A
Z
Ressort mécanique (F (t) = k v (t)dt), ...

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Quelques systèmes importants

Système du 1er ordre

Fonction de transfert
K K 1
G (s) = ou G (jω) = ω , avec ωc = T
1 + Ts 1+j
ωc

Paramètres caractéristiques d’un système du 1er ordre

K : gain statique
T : constante de temps (ou pulsation de coupure ωc )

Exemples

Circuit électrique RC (RC ẏ (t) + y (t) = u(t))

Réservoir hydraulique (S ḣ(t) + ah(t) = qe (t))
Four (C θ̇(t) + kθ(t) = p(t))

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Quelques systèmes importants
Réponse impulsionnelle d’un système du 1er ordre

K K −t/T
u(t) = δ(t) −→ −→ y (t) = e Γ(t)
G (s) = T
1 + Ts

Régime transitoire : exponentielle amortie

Régime permanent : lim y (t) = 0
t→+∞

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Quelques systèmes importants

Réponse indicielle d’un système du 1er ordre

u(t) = AΓ(t) −→ K −→ y (t) = KA(1 − e −t/T )Γ(t)

G (s) =
1 + Ts

Tm63% = T
Tm95% ≈ 3T
Tr5% = Tm95%

Pente à l’origine
non nulle
Pas de
dépassement

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Quelques systèmes importants

Réponse à la rampe d’un système du 1er ordre

u(t) = r (t) → K → y (t) = K (t − T + Te −t/T )Γ(t)

G (s) =
1 + Ts

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Quelques systèmes importants

Réponse à la rampe d’un système du 1er ordre

u(t) = r (t) → K → y (t) = K (t − T + Te −t/T )Γ(t)

G (s) =
1 + Ts

Erreur de traı̂nage

ε = lim (u(t) − y (t)) = t − Kt + KT

t→+∞

Si K = 1 , lim (u(t) − y (t)) = T

t→+∞

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Quelques systèmes importants

Diagramme des pôles et des zéros d’un système du 1er ordre

K
G (s) =
1 + Ts
1
1 seul pôle : p1 = −
T

plus le pôle est proche de l’axe imaginaire, plus la constante de temps T

est grande et plus le système est lent

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Quelques systèmes importants

Réponse fréquentielle d’un système du 1er ordre

Réponse (en régime permanent) à une sinusoı̈de

K
u(t) = A sin(ωt)Γ(t) → G (jω) = ω → y (t) = A|G (jω)| sin(ωt + ϕ(ω))Γ(t)
1+j
ωc

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Réponse fréquentielle
Diagramme de Bode d’un système du 1er ordre

G (jω) = |G (jω)|e j arg(G (jω))

|K |
|G (jω)| = r  2
1 + ωω
c
 
ω
arg(G (jω)) = arg(K ) − arctan
ωc
Tracé en fonction de ω, dans un repère
semi-logarithmique
GdB = 20log10 (|G (jω)|)
ϕ(ω) = arg(G (jω))
A retenir
asymptote horizontale en basse fréquence
asymptote oblique de pente de -20dB/décade en haute fréquence

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Réponse fréquentielle
Diagramme de Nyquist d’un système du 1er ordre

G (jω) = |G (jω)|e j arg(G (jω))

= Re (G (jω)) + jIm (G (jω))
= X + jY

Tracé de Y = Im (G (jω)) en
fonction de X = Re (G (jω)),
quand ω croı̂t de 0 à +∞.
On montre :
 2  2
2 K K
Y + X− =
2 2
et Y < 0
A retenir
Le diagramme est un demi-cercle de centre ( K2 ; 0) et de rayon K
2
correspondant au demi-plan Y < 0

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Outil logiciel pour analyser les systèmes linéaires
Sous Matlab : ltiview(tf(3,[50 1]))

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Quelques systèmes importants
Système du 2nd ordre

Fonction de transfert

K K ω02 K
G (s) = = 2 ou G (jω) =  ω 2
s2 z s + 2zω0 s + ω02 ω
+2 s +1 1− + j2z
ω02 ω0 ω0 ω0

Paramètres caractéristiques d’un système du 2nd ordre

K : gain statique
z : coefficient d’amortissement (damping factor ) (z > 0)
ω0 : pulsation propre non amortie (undamped natural frequency)
Exemples

Circuit électrique RLC

Système mécanique masse-ressort-amortisseur

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Quelques systèmes importants

Caractéristiques temporelles d’un système du 2nd ordre

Réponse indicielle

u(t) = AΓ(t) −→ K ω02 −→ y (t) =?

G (s) =
s2 + 2zω0 s + ω02

Réponse transitoire d’un système du 2nd ordre :

pente à l’origine nulle
la réponse dépend de z qui va déterminer le type de pôles (réels ou
complexes conjugués) :

s 2 +2zω0 s + ω02 = 0
p
∆ =2ω0 z 2 − 1

⇒ 3 cas à considérer : z > 1, z = 1 et z < 1

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Quelques systèmes importants
Caractéristiques temporelles d’un système du 2nd ordre
Réponse indicielle pour z > 1

K ω02 
p2 p1

u(t) = AΓ(t) → G (s) = → y (t) = KA 1 + p −p e p1 t + p −p e p2 t Γ(t)
s 2 + 2zω0 s + ω02 1 2 1 2

2 pôles réels :
p 1
p1 = −zω0 + ω0 z2 − 1 = −
T1
p 1
p2 = −zω0 − ω0 z2 − 1 = −
T2

Réponse apériodique
Mise en cascade de 2 systèmes du
1er ordre
K
G (s) =
(1 + T1 s)(1 + T2 s)

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Quelques systèmes importants
Caractéristiques temporelles d’un système du 2nd ordre
Réponse indicielle pour z = 1

K ω02  
u(t) = AΓ(t) −→ G (s) = −→ y (t) = KA 1 − (1 + ω0 t)e −ω0 t Γ(t)
s2 + 2zω0 s + ω02

1 pôle réel double :

1
p1,2 = −ω0 = −
T

Réponse apériodique critique

Mise en cascade de 2 systèmes du
1er ordre de même constante de
temps
K
G (s) =
(1 + Ts)2

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 38/ 52

Quelques systèmes importants
Caractéristiques temporelles d’un système du 2nd ordre
Réponse indicielle pour z < 1

K ω02  
u(t) = AΓ(t) −→ G (s) = −→ y (t) = KA 1 − q 1 e −zω0 t sin(ωp t + ϕ) Γ(t)
s2 + 2zω0 s + ω02 1−z 2

p
ωp = ω0 1 − z 2 et ϕ = acos(z)

2 pôles complexes conjugués :

p
p1,2 = −zω0 ± jω0 1 − z2

Réponse pseudo-périodique (oscillation)

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 39/ 52

Quelques systèmes importants
Réponse indicielle pour z < 1
Quelques caractéristiques du régime pseudo-périodique
−πz
p
Valeur du 1er dépassement en % D1% = e 1 − z 2 × 100

π
Instant du 1er dépassement TD 1 = p
ω0 1 − z2

Valeur du nième dépassement en % Dn% = −(−D1 )n × 100

Instant du nième dépassement TDn = n TD1

Pseudo-période Tp = 2π
q
ω0 1−z 2

3
Temps de réponse à 5 % Tr5% ≈
ω0 z
!
100
ln p
x 1 − z2
Temps de réponse à x % Trx% =
ω0 z

100% π − acos(z)
Temps de montée (100%) Tm = p
ω0 1 − z 2

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 40/ 52

Quelques systèmes importants
Réponse indicielle pour z < 1
Conception d’un régulateur
On impose à la fonction de transfert du système bouclé de se comporter comme
un modèle du 2nd ordre
But : chercher z et ω0 pour avoir D1% et tD1 souhaités
s
(ln(D1 ))2 π
z= , ω0 = √
(ln(D1 ))2 + π 2 tD1 1 − z 2

Abaques donnant temps de réponse réduit (Tr5% ω0 ) et D1 en fonction de z

Pour un système du second ordre, le temps de réponse à 5% dépend à la fois de z et de ω0 . C’est pourquoi il se
détermine souvent à l’aide de la courbe de temps de réponse réduit Tr5% ω0 qui ne dépend alors que de z.

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 41/ 52

Quelques systèmes importants
Caractéristiques des réponses indicielles d’un système du 2nd ordre

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 42/ 52

Quelques systèmes importants

Diagramme des pôles et des zéros d’un système du 2nd ordre

K ω02
G (s) =
s 2 + 2zω0 s + ω02
√ √
si z ≥ 1, p1,2 = −zω0 ± ω0 1 − z 2 si z < 1, p1,2 = −zω0 ± jω0 1 − z 2

- Si les pôles se déplacent verticalement

3
Tr5% ≈ reste constant
ω0 z
- Si les pôles se déplacent horizontalement
π
TD1 = p reste constant
ω0 1 − z 2

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 43/ 52

Quelques systèmes importants
Réponses fréquentielles d’un système du 2nd ordre

Réponse fréquentielle
K
G (jω) =  ω 2 ω
1− + j2z
ω0 ω0

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 44/ 52

Quelques systèmes importants
Caractéristiques des réponses fréquentielles d’un système du 2nd ordre

Pulsation de coupure
q p
ωc = ω0 1 − 2z 2 + 1 + (1 − 2z 2 )2

Pulsation à partir de laquelle le gain est atténué de 3 dB

→ Amplitude de la sortie ' 0.7 amplitude de l’entrée

Coefficient d’amortissement z
z < 1 (régime transitoire pseudo-périodique)
Pulsation de résonance
p
ωR = ω0 1 − 2z 2

Facteur de résonance
1
Q= √
2z 1 − 2z 2

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 45/ 52

Outil logiciel pour analyser les systèmes linéaires
Sous Matlab : ltiview(tf(-0.02,[1 0.02 0.01]))

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 46/ 52

Quelques systèmes importants

Retard pur

Fonction de transfert

G (s) = e −τ s G (jω) = e −jτ ω

Retard pur τ = temps pendant lequel la sortie ne réagit pas à la commande

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 47/ 52

Analyse de systèmes LTI

En résumé

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 48/ 52

Modélisation de systèmes LTI
Rappel des deux approches possibles

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 49/ 52

Identification à partir de la réponse indicielle

Modèle du premier ordre

K
G (s) =
1 + Ts

1 Relever les valeurs finale et initiale de la réponse

et de l’échelon. On en déduit K :

y (+∞) − y (0)
K =
u(+∞) − u(0)

2 Relever y (Tr5% ), en déduire Tr5% puis T :

Tr5%
T =
3

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 50/ 52

Identification à partir de la réponse indicielle
Modèle du second ordre pseudo-périodique
K ω02
G (s) =
s 2 + 2zω0 s + ω02

1 Relever les valeurs finales et initiales de la

réponse et de l’échelon. On en déduit K :

y (+∞) − y (0)
K =
u(+∞) − u(0)

2 Relever les valeurs finale et initiale de la réponse

ainsi que celle du premier dépassement y (tD1 ).
On en déduit D1 , puis z :

y (TD1 ) − y (∞)
D1 =
y (∞) − y (0)
v
(ln(D1 ))2
u
u
z =t
(ln(D1 ))2 + π 2

3 Relever l’instant du premier dépassement TD1 .

On en déduit ω0 :
π
ω0 = p
TD 1 1 − z2

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 51/ 52

Identification à partir de la réponse indicielle
Modèle de Broı̈da
Broı̈da a proposé d’approcher la réponse apériodique de
tout système d’ordre n par un premier ordre avec retard
pur
Ke −τ s
G (s) =
1 + Ts

1 Relever les valeurs finales et initiales de la

réponse et de l’échelon. On en déduit K :

y (+∞) − y (0)
K =
u(+∞) − u(0)

2 28% 40% 28%

Relever y (Tm ) et y (Tm ), en déduire Tm
40%
et Tm puis :

28% 40%
τ = 2, 8Tm − 1, 8Tm
 
40% 28%
T = 5, 5 Tm − Tm

Ces méthodes simples fournissent, en général, des modèles de comportement

dominant assez grossiers.
Il existe des méthodes d’identification de systèmes plus puissantes disponibles dans les
boı̂tes à outils CONTSID ou System Identification de Matlab (voir cours 4A).

H. Garnier Polytech Nancy - 3A 52/ 52