Le tenseur des contraintes de Cauchy

Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Représentation des efforts intérieurs

Le postulat de Cauchy
Le lemme d’imparité
Le théorème de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique

Première loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuités

5 Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des
milieux continus

6 Etats de contraintes remarquables

 Lois d’Euler du mouvement

Z
d
ρv dv = R
dt Ωt
Z
d
OP ∧ ρv dv = M 0
dt Ωt

Lois d’Euler du mouvement 3/60

 Lois d’Euler du mouvement

Z Z Z
d
ρv dv = ρ(x , t)f (x , t) dv + t (x , ∂Ωt , t) ds
dt Ωt Ωt ∂Ωt
Z Z
d
OP ∧ ρv dv = OP ∧ ρ(x , t)f (x , t) dv
dt Ωt
ZΩt
+ OP ∧ t (x , ∂Ωt , t) ds
∂Ωt

• Elles s’appliquent à tout sous–domaine D ⊂ Ωt .

• On a besoin des deux équations!
• Référentiel non galiléen : mettre les forces d’inertie dans f

Lois d’Euler du mouvement 4/60

 Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Représentation des efforts intérieurs

Le postulat de Cauchy
Le lemme d’imparité
Le théorème de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique

Première loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuités

5 Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des
milieux continus

6 Etats de contraintes remarquables

La controverse des “élasticiens” du XIXème siècle

Côté français : Navier, Cauchy, Saint–Venant l’hypothèse moléculaire

Côté anglais : Young, Green l’approche phénoménologique

Représentation des efforts intérieurs 6/60

 Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Représentation des efforts intérieurs

Le postulat de Cauchy
Le lemme d’imparité
Le théorème de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique

Première loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuités

5 Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des
milieux continus

6 Etats de contraintes remarquables

 Description des efforts intérieurs

Ωt

• le vecteur–contrainte
Z
surf
R = t (x , ∂D, t) ds
∂D
∂D

Représentation des efforts intérieurs 8/60

 Description des efforts intérieurs

• le vecteur–contrainte
Z
t surf
R = t (x , ∂D, t) ds
∂D

n
• le postulat de Cauchy :

t (x , ∂D, t) := t (x , n , t)
∂D
Ωt normale sortante
D

Représentation des efforts intérieurs 9/60

 Description des efforts intérieurs
• le vecteur–contrainte
Z
surf
R = t (x , ∂D, t) ds
∂D
t
• le postulat de Cauchy :

t (x , ∂D, t) = t (x , n , t)
n
∂D 2
normale sortante
D2
∂D 1 • une conséquence
Ω
D1
t (x , ∂D1 , t) = t (x , ∂D2 , t)

Représentation des efforts intérieurs 10/60

 ∂D 2

n1
D2
n2

∂D 1
Ω
D1

Représentation des efforts intérieurs 11/60

 Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Représentation des efforts intérieurs

Le postulat de Cauchy
Le lemme d’imparité
Le théorème de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique

Première loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuités

5 Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des
milieux continus

6 Etats de contraintes remarquables

 L’argument du cachet d’aspirine

• S = S ∩ Dε
∂D

∂Dε = ∂D+ ∪ ∂D− ∪ Hε

S

n
• f , a bornées
x
∂D
ε • t continu (pas d’efforts


Dε surfaciques concentrés)
Ωt n 

• première loi d’Euler

Z Z
t (x , n , t) ds = ρ(x , t)(a − f ) dv
∂D D

Représentation des efforts intérieurs 13/60

 L’argument du cachet d’aspirine

• S = S ∩ Dε
∂D

∂Dε = ∂D+ ∪ ∂D− ∪ Hε

S

n
• f , a bornées
x
∂D
ε • t continu (pas d’efforts


Dε surfaciques concentrés)
Ωt n 

• première loi d’Euler

Z Z
t (x , n , t) ds = ρ(x , t)(a − f ) dv
∂D D

Représentation des efforts intérieurs 14/60

 L’argument du cachet d’aspirine

• S = S ∩ Dε
∂D

∂Dε = ∂D+ ∪ ∂D− ∪ Hε

S

n
• f , a bornées
x
∂D
ε • t continu (pas d’efforts


Dε surfaciques concentrés)
Ωt n 

• Lemme d’imparité
t (x , −n , t) = −t (x , n , t)
actio = reactio

Représentation des efforts intérieurs 15/60

 L’argument du cachet d’aspirine

• S = S ∩ Dε
∂D

∂Dε = ∂D+ ∪ ∂D− ∪ Hε

S

n
• f , a bornées
x
∂D
ε • t continu (pas d’efforts


Dε surfaciques concentrés)
Ωt n 

• Lemme d’imparité
t (x , −n , t) = −t (x , n , t)
actio = reactio
• Exemple de représentation de t (n ) remplissant cette
condition?
Représentation des efforts intérieurs 16/60
 Insuffisance de la représentation pression
représentation des efforts surfaciques par un champ de pression :
t = −p n

Représentation des efforts intérieurs 17/60

 Insuffisance de la représentation pression
représentation des efforts surfaciques par un champ de pression :
t = −p n

Représentation des efforts intérieurs 18/60

 Une remarque...
• première loi d’Euler
Z Z
t (x , n , t) ds = ρ(x , t)(a − f ) dv
∂D D
• Quelles sont les conditions sur t pour qu’une intégrale de
volume se réduise à une intégrale de surface?

Représentation des efforts intérieurs 19/60

Le théorème de la divergence et autres formes
Z Z
div v dv = v .n ds
Ω ∂Ω

Représentation des efforts intérieurs 20/60

Le théorème de la divergence et autres formes
Z Z
div v dv = v .n ds
Ω ∂Ω
plus généralement,
Z Z
•,i dV = •ni ds
Ω ∂Ω
Z Z
∇f dv = f n ds
Ω ∂Ω
Z Z
div v dv = v .n ds
Ω ∂Ω
Z Z
div T
∼
dv = T
∼
.n ds
Ω ∂Ω

Représentation des efforts intérieurs 21/60

 Une remarque...
• première loi d’Euler
Z Z
t (x , n , t) ds = ρ(x , t)(a − f ) dv
∂D D
• Quelles sont les conditions sur t pour que l’on puisse passer
ainsi du volume à la surface?
Si t est un flux ⇐⇒ t linéaire en n ⇐⇒ t = •.n , alors le
passage surface–volume est possible.

La réciproque constitue le théorème de Cauchy.

Représentation des efforts intérieurs 22/60

 Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Représentation des efforts intérieurs

Le postulat de Cauchy
Le lemme d’imparité
Le théorème de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique

Première loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuités

5 Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des
milieux continus

6 Etats de contraintes remarquables

 L’argument du tétraèdre de Cauchy
3

P3 n = [n1 n2 n3 ]T
n tétraèdre ∆h = MP1 P2 P3
passant par le point
M P2 P(hn1 , hn2 , hn3 )
hauteur h
2
P1 surfaces S1 , S2 , S3 , S
1
Z Z
ρ(x , t)(a − f ) dv = t (x , n , t) ds
∆h ∂∆h

Représentation des efforts intérieurs 24/60

 L’argument du tétraèdre de Cauchy
3

P3
n = [n1 n2 n3 ]T
n
tétraèdre ∆h = MP1 P2 P3
passant par le point
M P2
P(hn1 , hn2 , hn3 )
2 surfaces S1 , S2 , S3 , S
P1
1

3
X 3
X
t1 (M, n ) = t1 (M, ni e i ) = ni t1 (M, e i )
i=1 i=1

Représentation des efforts intérieurs 25/60

 L’argument du tétraèdre de Cauchy
3

P3
n = [n1 n2 n3 ]T
n
tétraèdre ∆h = MP1 P2 P3
passant par le point
M P2
P(hn1 , hn2 , hn3 )
2 surfaces S1 , S2 , S3 , S
P1
1

3
X 3
X
t1 (M, n ) = t1 (M, ni e i ) = ni t1 (M, e i )
i=1 i=1
3
X 3
X
t2 (M, n ) = t2 (M, ni e i ) = ni t2 (M, e i )
i=1 i=1
X3 X3
t3 (M, n ) = t3 (M, ni e i ) = ni t3 (M, e i )
Représentation des efforts intérieurs 26/60
 L’argument du tétraèdre de Cauchy
3

P3
n = [n1 n2 n3 ]T
n
tétraèdre ∆h = MP1 P2 P3
passant par le point
M P2
P(hn1 , hn2 , hn3 )
2 surfaces S1 , S2 , S3 , S
P1
1

3
X
ti (M, n ) = ti (M, e j )nj
j=1

ti = σij nj , σij (M) := ti (M, e j )

Représentation des efforts intérieurs 27/60

 Le théorème de Cauchy

Il existe un champ de tenseurs du second ordre σ ∼

(x , t) tel que, en
tout point régulier de Ωt (t continu, f , a finis),

t =σ
∼
.n
    
t1 σ11 σ12 σ13 n1
 t2  =  σ21 σ22 σ23   n2 
t3 σ31 σ32 σ33 n3

Représentation des efforts intérieurs 28/60

 Le tenseur des contraintes
Le tenseur des contraintes est la machine à produire les efforts
s’exerçant sur les éléments de surface en M :

t ds = σ
∼
.n ds = σ
∼
.ds

x3

t σ33

σ23
σ13
σ32
σn σ31
τ n σ21 σ22
σ11
σ12

x2

x1

Représentation des efforts intérieurs 29/60

 Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Représentation des efforts intérieurs

Le postulat de Cauchy
Le lemme d’imparité
Le théorème de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique

Première loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuités

5 Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des
milieux continus

6 Etats de contraintes remarquables

 Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Représentation des efforts intérieurs

Le postulat de Cauchy
Le lemme d’imparité
Le théorème de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique

Première loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuités

5 Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des
milieux continus

6 Etats de contraintes remarquables

 Première loi de Cauchy
• Efforts surfaciques
Z Z
t (x , n , t) ds = σ
∼
(x , t).n ds
∂D ∂D
Z Z
ti (x , n , t) ds = σij (x , t)nj ds
∂D ∂D

Equations locales de la dynamique 32/60

 Première loi de Cauchy
• Efforts surfaciques
Z Z
t (x , n , t) ds = σ
∼
(x , t).n ds
∂D ∂D
Z Z Z
∂σij
ti (x , n , t) ds = σij (x , t)nj ds = dv
∂D ∂D D ∂xj
(théorème de la divergence)

Equations locales de la dynamique 33/60

 Première loi de Cauchy
• Efforts surfaciques
Z Z
t (x , n , t) ds = σ
∼
(x , t).n ds
∂D ∂D
Z Z Z
∂σij
ti (x , n , t) ds = σij (x , t)nj ds = dv
∂D ∂D D ∂xj
(théorème de la divergence)
• Application à la première loi d’Euler
Z  
∂σij
ρ(ai − fi ) − dv = 0
D ∂xj
• En tout point régulier
∂σij
+ ρ(fi − ai ) = 0
∂xj
div σ
∼
+ ρ(f − a ) = 0

Equations locales de la dynamique 34/60

 Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Représentation des efforts intérieurs

Le postulat de Cauchy
Le lemme d’imparité
Le théorème de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique

Première loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuités

5 Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des
milieux continus

6 Etats de contraintes remarquables

 Seconde loi de Cauchy
• Seconde loi d’Euler
Z Z
(x − x 0 ) ∧ ρ(a − f ) dv = (x − x 0 ) ∧ (σ
∼
.n ) ds
D ∂D
Dans une base cartésienne orthonormée directe d’origine x 0 ,
la première composante vaut
Z Z
(x2 ρ(a3 − f3 ) − x3 ρ(a2 − f2 )) dv = (x2 σ3j − x3 σ2j )nj ds
D ∂D

Equations locales de la dynamique 36/60

 Seconde loi de Cauchy
• Seconde loi d’Euler
Z Z
(x − x 0 ) ∧ ρ(a − f ) dv = (x − x 0 ) ∧ (σ
∼
.n ) ds
D ∂D
Dans une base cartésienne orthonormée directe d’origine x 0 ,
la première composante vaut
Z Z
(x2 ρ(a3 − f3 ) − x3 ρ(a2 − f2 )) dv = (x2 σ3j − x3 σ2j )nj ds
D ∂D
Z
∂σ3j ∂σ2j
= (x2 − x3 + δ2j σ3j − δ3j σ2j ) dv
D ∂xj ∂xj

Equations locales de la dynamique 37/60

 Seconde loi de Cauchy
• Seconde loi d’Euler
Z Z
(x − x 0 ) ∧ ρ(a − f ) dv = (x − x 0 ) ∧ (σ
∼
.n ) ds
D ∂D
Dans une base cartésienne orthonormée directe d’origine x 0 ,
la première composante vaut
Z Z
(x2 ρ(a3 − f3 ) − x3 ρ(a2 − f2 )) dv = (x2 σ3j − x3 σ2j )nj ds
D ∂D
Z
∂σ3j ∂σ2j
= (x2 − x3 + δ2j σ3j − δ3j σ2j ) dv
D ∂xj ∂xj
• Seconde loi de Cauchy (milieux non polaires)
Z
(σ32 − σ23 ) dv = 0
D

σ23 − σ32 = 0
σ31 − σ13 = 0
σ12 − σ21 = 0
Equations locales de la dynamique 38/60
 Seconde loi de Cauchy
Le tenseur des contraintes est un tenseur euclidien d’ordre 2
symétrique : c’est une forme bilinéaire symétrique...
n 1 .σ
∼
.n 2 = n 2 .σ
∼
.n 1
... ou un endomorphisme auto–adjoint
T
σ
∼
=σ
∼
, σij = σji
n .σ
∼
=σ
∼
.n
Conséquence?

Equations locales de la dynamique 39/60

 Seconde loi de Cauchy
Le tenseur des contraintes est un tenseur euclidien d’ordre 2
symétrique : c’est une forme bilinéaire symétrique...
n 1 .σ
∼
.n 2 = n 2 .σ
∼
.n 1
... ou un endomorphisme auto–adjoint
T
σ
∼
=σ
∼
, σij = σji
n .σ
∼
=σ
∼
.n
Conséquence : le tenseur des contraintes est diagonalisable dans
une base orthonormée et ses valeurs propres sont réelles
3
X
σ
∼
= σi n i ⊗ n i , avec σ
∼
.n i = σi n i (no sum)
i=1
σi : contraintes principales
n i : directions principales des contraintes

Equations locales de la dynamique 40/60

 Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Représentation des efforts intérieurs

Le postulat de Cauchy
Le lemme d’imparité
Le théorème de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique

Première loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuités

5 Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des
milieux continus

6 Etats de contraintes remarquables

 Surface de discontinuité mobile
cas de champs continus par morceaux
• vitesse de propagation
Mt Mt+∆t
w = lim = wn n
∆t→0 ∆t
∂D

vitesse relative de la
D matière / S

U = v .n − wn
wn n
• saut de f à travers S
D [[f ]] := f + − f −
∂D

D S • conservation de la masse

[[ρU]] = 0

• cas S matérielle
Equations aux discontinuités 42/60
 Première loi d’Euler avec discontinuités

∂D


D

wn n

D

∂D

D S

Z Z Z
d
ρv dv = ρ(x , t)f (x , t) dv + t (x , n , t) ds
dt D D ∂D

Equations aux discontinuités 43/60

 Première loi d’Euler avec discontinuités

∂D


D

wn n

D

∂D

D S

un théorème de transport
Z Z Z
d
ρv dv = ρa dv + [[v ]]ρU ds
dt D D S

Equations aux discontinuités 44/60

 Equations aux discontinuités
n
s
∂D


x
S
∂D
 domaine S ⊂ D, S ⊂ S
Z Z Z Z
ρa dv + [[v ]]ρU ds = ρ(x , t)f (x , t) dv + t (x , n , t) ds
D S D ∂D

Equations aux discontinuités 45/60

 Equations aux discontinuités
n
s
∂D


x
S
∂D
 domaine S ⊂ D, S ⊂ S
Z Z Z Z
ρa dv + [[v ]]ρU ds = ρ(x , t)f (x , t) dv + t (x , n , t) ds
D S D ∂D
à la limite D → S,
Z Z
[[v ]]ρU ds = [[σ
∼
]].n ds
S S

Equations aux discontinuités 46/60

 Equations aux discontinuités

• cas général
[[σ
∼
]].n − ρU[[v ]] = 0
ondes de choc
• cas d’une surface de discontinuité S matérielle (ou cas
statique)
[[σ
∼
]].n = 0
le vecteur–contrainte est continu au travers de toute surface
matérielle

le tenseur des contraintes n’est pas nécessairement continu!

Equations aux discontinuités 47/60

 Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Représentation des efforts intérieurs

Le postulat de Cauchy
Le lemme d’imparité
Le théorème de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique

Première loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuités

5 Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des
milieux continus

6 Etats de contraintes remarquables

 Bilan : cas général

t =σ
∼
.n vecteur–contrainte

Equations de champ :

div σ
∼
+ ρf = ρa quantité de mouvement (Cauchy 1)

T
σ
∼
=σ
∼
moment cinétique (Cauchy 2)

Equations aux discontinuités :

[[ρU]] = 0

[[σ
∼
]].n − ρU[[v ]] = 0

Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

 Bilan : cas statique

t =σ
∼
.n vecteur–contrainte

div σ
∼
+ ρf = 0 quantité de mouvement

T
σ
∼
=σ
∼
moment cinétique

[[σ
∼
]].n = 0 continuité du vecteur–contrainte

Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

 Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Représentation des efforts intérieurs

Le postulat de Cauchy
Le lemme d’imparité
Le théorème de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique

Première loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuités

5 Bilan : équations locales de la dynamique et de la statique des
milieux continus

6 Etats de contraintes remarquables

 Traction simple
σ
∼
= σd ⊗d
 
σ 0 0
[σ
∼
]= 0 0 0 
0 0 0 (e = d , e , e )
1 2 3

σ 2 σ

machine de traction hydraulique

(capacité 10t)

Etats de contraintes remarquables 52/60

 Etat de contraintes biaxial
σ
∼
= σ1 d 1 ⊗ d 1 + σ2 d 2 ⊗ d 2
avec d 1 .d 2 = 0
 
σ1 0 0
[σ ] =  0 σ2 0 
∼
0 0 0 (e = d , e = d , e )
1 1 2 2 3

contraintes planes
σ2

σ1 2 σ1

1
machine de traction biaxiale
pour éprouvettes cruciformes
σ2 (laboratoire 3S-INPG)
Etats de contraintes remarquables 53/60
 Etat de contraintes triaxial
une “compression” de César

Etats de contraintes remarquables 54/60

 Etat de contraintes triaxial

 
σ1 0 0
[σ ] =  0 σ2 0 
∼
0 0 σ3

mécanique des roches et des

sols

machine de compression plane sous

pression de confinement (bain
d’huile, 2MPa, laboratoire 3S-INPG)

Etats de contraintes remarquables 55/60

 Etat de contraintes triaxial

 
σ1 0 0
[σ ] =  0 σ2 0 
∼
0 0 σ3

mécanique des roches et des sols

machine triaxiale, échantillon

cubique (150x150x150mm3 )
(bain d’huile, 2-60MPa, vérins
10t, laboratoire 3S-INPG)

Etats de contraintes remarquables 56/60

 Etat de contraintes triaxial

 
σ1 0 0
[σ ] =  0 σ2 0 
∼
0 0 σ3

machine triaxiale, LMT-Cachan

Etats de contraintes remarquables 57/60

 Essai de cisaillement

Etats de contraintes remarquables 58/60

 Etat de cisaillement simple
σ
∼
= τ (d 1 ⊗ d 2 + d 2 ⊗ d 1 ) avec d .d = 0
1 2
 
0 τ 0
[σ
∼
]= τ 0 0 
0 0 0 (e = d , e = d , e )
1 1 2 2 3

τ
2 τ
τ τ
τ τ
1

τ
Etats de contraintes remarquables 59/60
 Champ de contraintes non homogène

Essais sur structures : flexion 4 et 3 points

Etats de contraintes remarquables 60/60