SYS867 SUJETS SPÉCIAUX I:

TRAITEMENT DES SIGNAUX BIOMÉDICAUX

Mesures du mouvement humain

 Classification descriptive des
habiletés motrices
• Mouvement discret
– Début et fin observables
– Durée variable
– Exemples: lancer, signer son nom

• Mouvement continu
– Début et fin non-définis, le mouvement s’arrête à un moment
arbitraire
– Durée habituellement plus longue (vs. mouv. discrets)
– Poursuite, poursuite compensatoire, poursuite par saut
– Exemple: Nager, courir, conduire une automobile

• Mouvement sériel
– Discret ou continu.
– Série de mouvement assemblés ensemble pour faire un tout
– L’ordre des mouvements est important
– Exemple: allumer un feu, jouer du piano
 Classification basée sur la
prédictibilité de l’environnement
• Habileté ouverte
– Environnement changeant
– Planification entière du mouvement impossible
– Succès de la tâche dépend de la capacité d’adaptation.
– Exemple: réaction du gardien de but lors d’une échappée

• Habileté fermée
– Environnement presque parfaitement stable, prévisible
– Exemple: tir à l’arc
– Environnement peut être changeant mais les changements
sont prévisibles (dû à la pratique par exemple)
– Exemple: jongler
 Classification des
habiletés motrices: continuums
Mouvement Mouvement Mouvement
discret sériel continu

Début et fin Assemblage de Début et fin

observables sous-mouvements non-définis

Habileté Habileté
fermée ouverte

Environnement Environnement Environnement

prévisible semi-prévisible imprévisible
(conduire une automobile)
 Objectivité
• Une mesure est dite objective si deux évaluateurs
indépendants en arrivent au même résultat.

• Importance de l’objectivité dans l’étude du mouvement? Dans

le domaine de la santé? En laboratoire?

• Importance de la sensibilité (précision) de la mesure

– Exemple: saut en hauteur
 Fiabilité
• Mesure reproductible, répétable

• Causes pour un manque de fiabilité

– Variabilité dans le matériel de mesure (ruban à mesurer qui s’étire…)
– Variabilité intra-sujet (plusieurs facteurs modifie la performance: fatigue,
motivation, médication,…). Exemple de l’UPDRS.

• Moyens pour augmenter la fiabilité

– Mesures en laboratoire (toutefois, ces mesures sont moins écologiques)
– Utiliser les mêmes instruments de mesure
– Éliminer toutes les sources de distraction. Environnement contrôlé
– Répéter exactement les mêmes procédures

• Malgré tout, les systèmes biologiques sont de nature instable. Pour réduire
la variabilité, il faut rendre plusieurs mesures du même mouvement et en
faire une moyenne
 Validité
• Est-ce que le test mesure vraiment ce qu’il dit mesurer?

• Exemple: javelot
– Est-ce que la force brut d’un sujet permet d’évaluer l’habileté
d’un sujet à lancer du javelot?
– Vs. distance parcourue du javelot (face-valid test)
 Mesures du mouvement: trois
niveaux d’analyse
• Niveau I: résultats du mouvement (en fonction du but). Est-ce que
la cible est atteinte?

• Niveau II: quantification de l’exécution du mouvement (cinétique,

cinématique, biomécanique)

• Niveau III: analyse de l’activité neuronale avant et pendant le

mouvement.
 Mesures de précision:
• Sensibilité de la mesure: dichotomique (réussi vs. non réussi) →
infini.

• Type de précision
– Cinétique (p/r à une force)
– Cinématique (p/r à une vitesse)
– Spatiale (p/r à un emplacement)
– Temporel (p/r à un temps de mouvement)
 Mesures de précision:
Erreur constante (EC)
• Erreur moyenne de la précision d’un participant

EC= Σ(xi - T)/n

xi : position finale
T : cible

• Interprétation:
– Représentation de la position finale d’un mouvement par
rapport à une cible
– Indique la déviation (biais) du mouvement. i.e. la direction de
l’erreur
– N’indique pas la variabilité ou la dispersion des réponses (par
exemple: -8, -15, 8, 15 = 0).
 Mesures de précision:
Erreur cartésienne vs. vectorielle
Erreur cartésienne Erreur vectorielle

Target: X1, Y1 X1 Target: X1, Y1

Dc
V2-V1
Ec

V1
Y1
Endpoint: X2, Y2
Endpoint: X2, Y2

Y2 Y2
V2
θ

Starting base (0,0) Starting base (0,0)

X2 X2

Ec: Cartesian extent error (Y2-Y1) Ev: Vectorial extent error: V2-V1
Dc: Cartesian direction error: (X2-Y1) Dv: Vectorial direction error: θ: tan –1 X2/Y2
 Mesures de précision:
Erreur variable (EV)
• Mesure de l’inconstance d’un participant. Variabilité d’un
participant. Variabilité en fonction de sa moyenne.

EV= Σ (xi – M)2 / n

xi : position finale
M: moyenne

• Interprétation:
– Différence en fonction de la moyenne et non de la cible. La précision
des réponses n’est pas importante.
– Reflète l’étalement des réponses autour de la moyenne du sujet.
– Utilisée pour évaluer la qualité de la mémorisation de la position
d’une cible.
Mesures de précision:
Ellipse
Mesures de précision:
Ellipse

Messier & Kalaska (1997)

Erreur constante vs. Erreur variable
A B
 Mesures de précision:
Variabilité totale (E)
• Appelée aussi RMSE (root-mean square error)

• Mesure d’erreur totale. Mesure globale du succès de la

réponse.

E2 = EC2 + EV2
Ou
E= Σ (xi – T)2 / n

• Interprétation
– Combinaison exacte de EC et EV
– Représentation de la dispersion des réponses autour de la cible
(plutôt que de la moyenne; EV)
– Lorsque les réponses sont près de la cible, E=EV.
 Mesures de précision:
Erreur absolue (EA)
• Mesure globale de précision. Sans égard à la direction de
l’erreur

EA= Σ |xi – T | / n

• Interprétation
– Similaire à E (numérateur similaire, élimination du signe)
– Contribution de EC et EV inconnue.
– E est maintenant préférée à EA
 Mesures de précision:
Erreur constante absolue (ECA)
• Valeur absolue de EC

ECA= |EC |

• Le signe est enlevé après avoir fait la moyenne des erreurs.

• Interprétation
– Utilisée lorsque l’erreur constante est biaisée par la
distribution des réponses (la moitié des participants a des
valeurs positives, l’autre moitié a des valeurs négatives)
– Mesure indépendante du biais.
 Exercice 1
• Calculer E, CE, VE, AE, |EC | pour les participants 1 et 2.

• Position de la cible: 100

• Participant 1: 80, 90, 85, 82, 87

• Participant 2: 95, 105, 100, 97, 102

 Exercice 1
Participant 1: 80, 90, 85, 82, 87

Participant 2 (+15): 95, 105, 100, 97, 102

E EC EV EA |EC |

Participant 1 15.61 -15.2 3.54 15.2 15.2

Participant 2 3.55 -0.2 3.54 3.0 0.2

• Importance de présenter plusieurs mesures d’erreur:

-Quand le biais est grand, E représente surtout le biais.
-Quand le biais est faible, E représente surtout la variabilité.
 Exercice 1
Table de calcul (participant 1)
Essais xi xi - T xi - M (xi – M)2 (xi-T)2 |xi - T|

1 80 -20 -4.8 23.04 400 20

2 90 -10 -5.2 27.04 100 10
3 85 -15 0.2 0.04 225 15
4 82 -18 -2.8 7.84 324 18
5 87 -13 2.2 4.84 169 13
Somme 424 -76 62.8 1218 76
Moyenne 84.8 -15.2 12.56 243.6 15.2
Racine carrée 3.54 15.6

EC. |EC| = 15.2 EV E EA

 Exercice 1
Table de calcul (participant 2)
Essais xi xi - T xi - M (xi – M)2 (xi-T)2 |xi - T|

1 95 -5 -4.8 23.04 25 5
2 105 5 5.2 27.04 25 5
3 100 0 0.2 0.04 0 0
4 97 -3 -2.8 7.84 9 3
5 102 2 2.2 4.84 4 2
Somme 413 -1 62.8 63 15
Moyenne 99.8 -0.2 12.56 12.6 3
Racine carrée 3.54 3.55

EC. |EC| = 0.2 EV E EA

 Mesures temporelles:
Temps de réaction

• Temps de réaction (TR): temps minimum nécessaire pour

déclencher une activité motrice en réponse à une stimulation
sensorielle.

• Akinésie: retard dans l’initiation d’un mouvement. Observable

chez des patients atteints de la maladie de Parkinson et
d’Huntington.
 Mesures temporelles:
Temps de réaction
Signal Début de Fin de la
d’avertissement Stimulus la réponse réponse

Période préparatoire Temps de réponse

Temps de réaction Temps de mouvement

TR TR
prémoteur moteur
(40-80 ms)

EMG
 Mesures temporelles:
Temps de réaction

• Comment éviter l’anticipation?

– période préparatoire variable (entre 1s et 5s.)
– « catch trials »: essais pour lesquels le stimulus n’est pas
présenté (environ 15% des essais)
– réponse variable en fonction du stimulus (TRc): évite que le
participant ne planifie à l’avance son mouvement. Implique que
la direction ET l’amplitude varient d’un essai à l’autre.
 Facteurs affectant le TR
• Nombre d’alternatives S-R
• Compatibilité spatiale de la relation S-R
• Demande du mouvement
• Intention
• Pas ou peu de pratique
• Irrégularité de la période préparatoire
• Motivation, éveil, fatigue, attention Éveil
• Prédictibilité (répéter le même mouvement)
• Saillance du stimulus
• Sexe
• Âge
• Dominance manuelle
• Consommation d’alcool / drogue / médication (stimulants)
• Cycle de respiration
• Tremblements des doigts
• Vision centrale vs. périphérique
• Maladie
 Mesures temporelles:
Temps de mouvement
• Temps de mouvement (TM): temps séparant l’initiation (fin du TR)
et la fin du mouvement.

• TM ≠ TR. Mesurent différents processus. Important de les

mesurer de façon séparée.

• TR + TM = Temps de réponse (par exemple, le « brake reaction

time »)

• TM ≠ Vitesse

• Importance des compromis vitesse-précision lors de

l’interprétation de TM.

• Bradykinésie: lenteur des mouvements volontaires.

 Mesures temporelles:
Temps de mouvement
• Comment déterminer le début et la fin d’un mouvement?
– Interrupteur
– Analyse du signal de vitesse (algorithme de Teasdale et al.
(1993))
– Fin du mouvement: Atteinte de la cible: avec ou sans
immobilisation
• Exemples d’immobilisation
– Vitesse inférieure à 3 cm/s pendant 1000 ms
– Curseur demeure à l’intérieur d’une zone de 2 mm
pendant 500 ms
 Algorithme de Teasdale et al. (1993)
1. Filtrer les données.

2. Déterminer le premier échantillon

supérieur à 10% de la vitesse
maximale (Vmax/10). Vmax

3. De ce point, reculer jusqu’au premier

échantillon (S) inférieur ou égal à
(Vmax/10)-(Vmax/100)

4. Calculer l’écart-type entre le premier

échantillon et S (SD).

5. Reculer à partir de S et trouver le

premier échantillon inférieur ou égale à Vmax/10
S-SD.
SD S
6. Ce dernier point correspond au début
du mouvement.
Début
7. Le même algorithme est utilisé pour
déterminer la fin du mouvement.
Mesures cinématiques

Novak et al., 2000

Mesures cinématiques: vitesse
• Dérivé du déplacement (taux de changement du
déplacement).

• Profile en forme de cloche, habituellement symétrique

(mouv. simple)

• Mesures de vitesse
– Vitesse moyenne et vitesse maximale
– Moment d’atteinte de la vitesse maximale
– Nombre de pics de vitesse
– Durée précédent et suivant l’atteinte de la vitesse
maximale
Mesures cinématiques: vitesse
Méthodes de dérivation
A. Classique: (x i+1) – (x i) /∆t
B. « Central finite technique »: (x i+1) – (x i-1) /2∆t

P A B
22 --- ---
24 0.1 0.18

29 0.25 0.38
Taux d’échantillonnage: 50 hz
(20 ms entre chaque mesure)
39 0.5 0.58

52 0.65 0.73

68 0.8 ---
Mesures cinématiques: vitesse

Desmurget et al., 2004

 Mesures cinématiques:
accélération
• Dérivée de la vitesse (taux de changement de la vitesse). Peut
aussi être mesurée directement (accéléromètre).

• Mesures d’accélération
– Accélération minimale, maximale
– Nombre de « zero-crossing », de transitions accélération-
décélération
– Durée des impulsions

• Le profil d’accélération permet de segmenter le mouvement en

sous-mouvements (nécessaire au calcul des coefficients de
variation).
 Correction du mouvement
• L’atteinte d’une cible requière souvent
Cible
d’effectuer une correction (sous-
mouvement, deuxième impulsion). Vitesse

• Procédure. Une correction est présente

Distance
si l’une de ces 3 situations est
observée:
– Si le profil de vélocité passe du
positif au négatif (indique un
changement de direction)
– Si le profil d’accélération traverse la
ligne “zéro” (zero-crossing) une
deuxième fois (indique un
allongement du mouvement).
– Si une discontinuité dans le profil
de décélération entraîne un
changement de signe au niveau du
profil de jerk.
 Coefficient de variation
CV: EV/[emplacement du marqueur – emplacement de la position de départ]

• Ce coefficient est habituellement calculé à différents marqueurs tels que:

– Au pic d’accélération
– Au pic de vitesse
– Au pic de décélération
– À la fin de la première impulsion
– À la fin du mouvement

• Interprétation
– Si l’exécution du mouvement reflète uniquement le processus de
planification, la variabilité devrait augmenter de façon linéaire jusqu’à
l’atteinte de la cible et le coefficient devrait demeurer stable d’un
marqueur à l’autre.
– Si le mouvement est corrigé on-line, une diminution du coefficient de
variation sera observée.
 Coefficient de variation
0.36 Context-context
No Context- Context
0.34
Context- No Context
0.32 No Context- No Context

0.30
0.28
Coefficient of variation

0.26
0.24
0.22
0.20
0.18
0.16
0.14
0.12
0.10
Peak velocity Peak deceleration End 1st impulse End

Kinematic landmark
Figure 3
 Mesures cinématiques: jerk

• Dérivée de l’accélération

• Utilisée comme mesure de l’irrégularité, de la « douceur », la

« fluidité » du mouvement. Permet de déterminer l'optimalité d'un
mouvement et de quantifier le degré d'irrégularité dans des
pathologies motrices.
– Indique les « secousses »
– Irrégularités dues à des commandes correctives ou des
blocages biomécaniques (par exemple, frapper un obstacle,
dispositif de pointage en butée).
 Loi du jerk minimal
(coût cinématique)

Prémisse: l’exécution d’un mouvement optimal requière de

minimiser le jerk, de minimiser les « coûts »

Jerk minimal:

Le jerk minimisé (coût) est déterminé pour chaque axe (x, y,

z) de façon indépendante
 Loi du jerk minimal
Mouvement rapide 2D, sujet en santé

CC==9665.25
9665.25cm
cm3/s
3 33
/s

Fimbel, 2005
 Loi du jerk minimal
Mouvement rapide 2D, sujet parkinsonien

CC==11575,50
11575,50cm
cm3/s
3 33
/s

Fimbel, 2005
 Mesures cinématiques:
Jerk
• Les mesures globales de jerk (par exemple, jerk minimal) sont
associées au degré d’optimalité du mouvement.

• Contre-exemple: Patients en réadaptation (ACV)

Début de la pratique Fin de la pratique

2 sous-mouvements séparés Les 2 sous-mouvements s’unissent

par une période de latence Mesure globale de jerk: élevé.
Mesure globale de jerk: faible.

Roehrer & al. 2003

 Mesures cinématiques:
Jerk normalisé
• Jerk normalisé: sqrt(1/2 · j2(t) dt · d5/l2)
j: 3ième dérivé du déplacement
d: durée
l: amplitude du mouvement

• Procédure
– Filtrer (filtre lowpass)
– Estimer la vélocité [cm/s] et le jerk [cm/s**3]
– Segmenter en sous-mouvements (d’une vélocité nulle à une vélocité nulle)
– Estimer l’amplitude du sous-mouvement [cm]
– Estimer la durée du sous-mouvement [s]
– Mettre les données du jerk au carré [cm**2/s**6]
– Intégrer par rapport au temps [cm**2/s**5]
– Diviser par la distance **2
– Multiplier par la durée **5
– Racine carrée et diviser par 2
 Mesures cinématiques:
Jerk normalisé
• Normalisé pour l’amplitude et la durée du mouvement

• S’applique au mouvement entier (ne peut pas être calculé sur les
corrections seulement).

• Jerk sans dimension (« unit free ») : améliore les possibilités de

comparaisons inter-sujets et inter-mouvements
– Temps d'exécution différent
– Distance parcourue différente

• Jerk normalisé pour mouvement optimal (sans secousse)

– Mouvement rectiligne: 7.75 (pi**3/2**2)
– Cercle: 10.96
Mesures cinématiques:
Jerk normalisé

Teulings et al., 1997

 Irrégularité et
maladie d’Huntington

Smith et al. (2000)

 Irrégularité et
maladie d’Huntington

• Mouvements de pointage
rapides sont plus irréguliers
chez les patients MH, mais
seulement en fin de
mouvement.

• Cette irrégularité serait

associée à un problème de
traitement du feedback
pendant la phase de
correction du mouvement.

Smith et al. (2000)

 Irrégularité et
maladie d’Huntington
• Une impulsion de 6, 12 ou
18 N était appliqué par un
bras haptique.

• Les perturbations causent

chez les patients:
– Une augmentation de la
longueur de tracé.
– Une augmentation du
niveau de jerk.

Smith et al. (2000)

 Autres mesures d’irrégularité
• Snap: dérivé du jerk (quatrième dérivée du déplacement).

• Compter le nombre de pics de vitesse ou de transitions accélération-

décélération.

• Compter le nombre de singularités de jerk (par exemple, inversion du

jerk). Approche qualitative. Voir Fimbel et al. (2003)

Fimbel, 2005
 Trajectoire
• Index de linéarité (Atkeson & Cible
Hollerbach, 1985)*. Représente le
degré de courbure de la trajectoire

IL: d / a d
d: distance maximale d’une ligne
séparant un vecteur joignant la
base de départ et la cible et la
a
trajectoire
a: amplitude du mouvement

• L’exécution d’un mouvement avec

le doigts entraîne une trajectoire
plus courbée que les mouvements Base de départ
effectués avec un objet (stylet,
souris)

*Voir aussi Contreras-Vidal, J.L., Teulings, H.L., & Stelmach, G.E. (1998).
 Variabilité de la trajectoire

• La variabilité de la trajectoire initiale est utilisée afin d’évaluer

l’efficacité de la phase de planification.

• Procédure:
– L’erreur constante angulaire est
mesurée pour tous les essais vers une
même cible xi

– EV= Σ (xi – M)2 / n

où xi: = angle
M= moyenne
 Préhension: atteinte de l’objet
2 phases interdépendantes
• Transport (atteinte)
– Contrôlé par des muscles proximaux
• Manipulation (ouverture des mains)
– Contrôlé par des muscles distaux

Jeannerod (1981, 1984)

Préhension: atteinte de l’objet
 Préhension: atteinte de l’objet
• Variables d’intérêts:
– Phase de transport (habituellement mesurée à l’aide d’un
marqueur placé sur le poignet)
• temps de mouvement
• vitesse maximale
• durée (absolue et relative) de la phase d’accélération/décélération

– Phase de manipulation (habituellement mesurée à l’aide de

marqueurs placés sur le bout de l’index et du pouce)
• ouverture maximale des doigts,
• durée (absolue et relative) précédent et suivant l’ouverture
maximale des doigts.

– Corrélation entre les phases de transport et de préhension.

Préhension: atteinte de l’objet.
Rôle de la vision

Churchill et al., 2000

 Préhension: saisie de l’objet
Mesure de force (tâches isométriques,
saisie d’un objet)
- jauge de contrainte (transducers)
- cybergloves(R).

M= mass
LF: force de soulèvement
GF: force de préhension
ACC: accélération
G: gravité
 Préhension : saisie de l’objet
Lorsqu’un objet est soulevé:
• La force de préhension est légèrement supérieure au minimum nécessaire
pour éviter que l’objet glisse (marge de sécurité).
• La force de soulèvement augmente de façon proportionnelle à la force de
préhension. Ce ratio (Fs vs. Fp) constitue la variable de contrôle.
• L’absence de délai entre le soulèvement d’un objet et la modification de la
force de préhension suggère l’utilisation de modèle interne (prédictif).
Préhension : saisie de l’objet

L’objet est immobile Force minimale nécessaire pour éviter

d’échapper l’objet
L’objet se déplace verticalement

Blennerhassett et al., 2006

 Conclusions
• Mesures de précision
– Erreur constante (cartésienne, vectorielle)
– Variabilité de la position finale (erreur variable, ellipse)
– Coefficient de variation

• Mesures temporelles
– Temps de réaction et de mouvement

• Mesures cinématiques et d’irrégularité

– Vitesse
– Accélération
– Jerk

• Évaluation de la trajectoire
– Index de linéarité
– Variabilité initiale

• Préhension et mesures isométriques

 Références
Index de linéarité:
Atkeson CG, Hollerbach JM (1985) Kinematic features of unrestrained
vertical arm movements. J Neurosci 5: 2318-2330
Contreras-Vidal, J.L., Teulings, H.L., & Stelmach, G.E. (1998). Elderly
subjects are impaired in spatial coordination in fine motor control. Acta
Psychologica, 100, 25-35.

Vitesse:
M. Desmurget, V. Gaveau, P. Vindras, R. S. Turner, E. Broussolle and S.
Thobois (2004). On-line motor control in patients with Parkinson's
disease. Brain,127 (8), 1755-1773

Cinématique:
K.E. Novak, L.E. Miller, J.C. Houk (2000). Kinematic properties of rapid
hand movements in a knob turning task. Experimental Brain Research,
132 (4), 419 - 433
 Références
Début et fin de mouvement:
Teasdale N, Bard C, Fleury M, Young DE, Proteau L. (1993). Determining
movement onsets from temporal series. J Mot Behav. 25(2), 97-106.

Jerk:
Fimbel E, Dubarry AS, Philibert M, Beuter A. (2003). Event identification in
movement recordings by means of qualitative patterns. Neuroinformatics.
1(3):239-57.
Teulings HL, Contreras-Vidal JL, Stelmach GE, Adler CH. (1997).
Parkinsonism reduces coordination of fingers, wrist, and arm in fine motor
control. Exp Neurol. 146(1),159-70.

Préhension:
Churchill, A., Hopkins, B., Ronnqvist, L., Vogt, S. (2000). Vision of the hand
and environmental context in human prehension. Exp. Brain Res, 134,
81-89
 Liens
Début et fin de mouvement :
• [Link]
04/[Link]

Pour tester votre TR

• [Link]
 Liens
Instruments de mesure:
• [Link]
• [Link]
• [Link]
• [Link]
[Link]/mpbt/haptics/hand_controllers/freedom/freedom.
html
• [Link]
• [Link]
• [Link]