République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Ghardaïa Filière : Automatique

Faculté des Sciences et de la Technologie Spécialité : Automatique et systèmes
Département des Sciences et Technologie Module : Commande de robots de manipulation
Domaine: Sciences et Technologies Niveau: 2ème année Master
Date: 04/02/2019 Durée: 1 h 30

Rattrapage du 1er semestre

EXERCICE 1: Questions éclaires (Vrai ou Faux) (4 pts) 1 pt

1. On peut obtenir une transformation homogène si on effectue une rotation pure autour  Vrai Faux
1 pt
un axe fixe, puis une translation pure le long d'un axe fixe.
2. L'avantage des angles d'Euler est la précision de la position. Vrai  Faux 1 pt
3. Pour décrire un objet solide dans l'espace, on a bésoin de 6 paramètres.  Vrai Faux

4. Le but de trois dernières articulations est l'orientation de l'organe terminal. Vrai  Faux 1 pt
EXERCICE 2: (Matrice de Transformation Homogène) (6 pts)
Considérons les deux transformations ci-dessous. Déterminer la matrice de transformation homogène de chaque
cas.
90

𝛼 𝒛𝟐
𝒚𝟐
𝒚𝟏 𝒙𝟐
𝒛𝟐 𝑹𝟏
190
𝒚𝟐
15 𝒛𝟏 12 𝒙𝟏
𝑹𝟎 22
𝒙𝟐
𝒛𝟏
𝛉
𝒙𝟏 𝒚𝟏
Réponse:
𝟏 𝟎 𝟎 𝟐𝟐 𝒄𝒐𝒔(−𝜽) −𝒔𝒊𝒏(−𝜽) 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 𝟗𝟎
𝟎 −𝒔𝒊𝒏(𝜶) −𝒄𝒐𝒔(𝜶) 𝟏𝟓 𝒔𝒊𝒏(−𝜽) 𝒄𝒐𝒔(−𝜽) 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝑻𝟏𝟐 = 𝑻𝟐𝟏 =
𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜶) −𝒔𝒊𝒏(𝜶) 𝟏𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎 𝟏𝟗𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
−𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝟐𝟐 𝟎 −𝒄𝒐𝒔(𝜽) 𝒔𝒊𝒏(𝜽) 𝟗𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜽)
𝟐 𝟎 −𝒔𝒊𝒏(𝜶) −𝒄𝒐𝒔(𝜶) 𝟏𝟓 𝟐 𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜽) 𝒄𝒐𝒔(𝜽) −𝟗𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜽)
⟹ 𝑻𝟏 = ⟹ 𝑻𝟏 =
𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜶) −𝒔𝒊𝒏(𝜶) 𝟏𝟐 −𝟏 𝟎 𝟎 𝟏𝟗𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 −𝟐𝟐
𝟎 −𝒔𝒊𝒏(𝜶) 𝒄𝒐𝒔(𝜶) 𝟏𝟓 𝒔𝒊𝒏 𝜶 − 𝟏𝟐 𝒄𝒐𝒔(𝜶)
⟹ 𝑻𝟐𝟏 =
𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜶) −𝒔𝒊𝒏(𝜶) 𝟏𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝜶 + 𝟏𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜶
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
3 pts
3 pts

N. HACENE Bon Courage 1/2

EXERCICE 3: (Le tableau des
paramètres D-H) (6 pts) 𝒛𝟐
𝜽𝟑 𝒚𝟎
Nous voulons modéliser un bras d'un
être humain pour construire un robot de
réhabilitation. Un modèle approximatif 𝒙𝟏 La base
est donné dans la figure ci-dessous 𝒙𝟐
(configuration initiale). 𝜽𝟐 𝒛𝟏 𝒚𝟏 𝒙𝟎
1. Placer les référentiels sur la 25
𝒚𝟐
figure ci-dessous selon la
convention de Denavit-
Hartenberg.
𝜽𝟏
2. Construire le tableau DH. 𝒛𝟎

𝒚𝟑
28

3 pts 𝒙𝟒

𝜽𝟓

𝒙𝟓
3 pts 𝒙𝟑

𝜽𝟒 𝒚𝟒
30
𝒛𝟒
𝒛𝟑
2. Le tableau des paramètres DH 𝒚𝟓
𝒛𝟓

i 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊
1 𝜃1 + 90 25 0 −90
2 𝜃2 + 90 0 0 90
3 𝜃3 − 90 28 0 90
4 𝜃4 + 90 0 0 90
5 𝜃5 30 0 0

EXERCICE 4: (4 pts)
Identifier les paramètres de Denavit-Hartenberg D-H de la matrice homogène suivante (on suppose que tous les
angles sont situés entre -π et π):
0 0 −1 0 𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑟14 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖 𝑎𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖
𝑖 −1 0 0 −5 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑟24 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖 𝑎𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖
𝑇𝑖−1 = = 𝑟 𝑟 𝑟 𝑟 =
0 1 0 10 31 32 33 34 0 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1 𝑟41 𝑟42 𝑟43 𝑟44 0 0 0 1
Réponse:

𝒓𝟐𝟏 −𝟏
𝜽𝒊 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 𝒓𝟏𝟏
= 𝐭𝐚𝐧−𝟏 𝟎
= 𝐭𝐚𝐧−𝟏 −∞ = −𝟗𝟎° 1 pt

𝒅𝒊 = 𝒓𝟑𝟒 = 𝟏𝟎 1 pt

𝒓𝟐𝟒 −𝟓 −𝟓
𝒂𝒊 = 𝒔𝒊𝒏⁡ = = =𝟓 1 pt
(𝜽 )𝒊 𝒔𝒊𝒏(−𝟗𝟎°) −𝟏

𝒓𝟑𝟐 𝟏
𝜶𝒊 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 𝒓𝟑𝟑
= 𝐭𝐚𝐧−𝟏 𝟎
= 𝐭𝐚𝐧−𝟏 +∞ = +𝟗𝟎° 1 pt

N. HACENE Bon Courage 2/2