TFE Angola Support Formation
REGULATION PID
1. Notions de base
Procédé
Un procédé peut être considéré comme une partie de l’ensemble des équipements d’un
système de production.
Total Process
Controller Controller
Recorder Recorder
I/P I/P
T T
Fluid Process
Procédé continu
Permet de générer pendant de longues périodes un flux continu de mêmes produits
Exemples:
Générateur d’énergie, production d’huile et de gaz, opérations de raffinage.
Qs Ps
SP TC
Saturated
Steam
T1
Water
TT
QL
T2
Condensate
[Link] Page 1 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
Procédé discontinu
Comporte des séquences et des étapes nécessaires à la préparation d’un produit, suivant un
cycle bien défini incluant démarrage et arrêt (normal ou d’urgence)
Exemples:
Fabrication de produits agroalimentaires, de peintures,.
PREPARATION TRANSFERRING
CURING
UNIT
READY ?
FILL
UNIT
HEAT
SET
UNIT
UNIT
READY
DUMP
UNIT
END
REPORT
E/S analogiques et binaires
Analogiques ou continues: peuvent prendre n’importe quelle valeur à l’intérieur d’une étendue
de mesure.
Binaires ou TOR: ne peuvent prendre que deux valeurs
Entrées
Grandeur réglante(s): utilisée(s) pour agir sur le procédé.
Perturbation(s): influence(nt) le comportement du procédé.
Sorties
L’objective d’un procédé est de maintenir une ou (des) sortie(s) à certaines conditions.
Cette sortie s’appelle la grandeur réglée, ou Mesure (M).
La condition à laquelle M doit être maintenue est la valeur de consigne (C).
DISTURBANCES
OUTPUTS
INPUTS
MANIPULATED PROCESS
VARIABLE PROCESS
VARIABLE
[Link] Page 2 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
2. Exemple de procédés
La fonction de cet échangeur de chaleur est d’augmenter la température de l’eau de T 1, à T2.
Entrées du procédé:
température d’entrée de l’eau, T 1
débit d’eau à travers l’échangeur, Q L
pression de vapeur, PS
débit de vapeur, QS
La sortie est la température de sortie de l’eau, T 2.
Qs Ps
SP Saturated
Steam
T1
Water
TT
QL
T2
Condensate
Grandeur réglée
L’objectif de ce procédé étant de maintenir la température T 2 constante, la grandeur réglée est
la température de sortie de l’eau T 2.
C’est la ”condition” qui doit être mesurée et réglée.
Valeur de consigne
Si, la température T2 est maintenue à 100 °C, la valeur de consigne est de 100 °C
Grandeur réglante
Le débit de vapeur à travers l’échangeur est utilisé pour agir sur le procédé et maintenir M =
C.
Perturbations
température d’entrée de l’eau, T 1
débit d’eau à travers l’échangeur, Q L
pression de vapeur, PS
L’effet des variations de ces perturbations sur T 2 devra être compensé en agissant sur le débit
de vapeur, QS.
[Link] Page 3 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
3. Régulation en boucle fermée
Régulation manuelle
Un Opérateur surveille la valeur de la grandeur réglée en observant le thermomètre.
Si cette valeur est différente de la valeur de consigne, un écart existe.
Cet exemple illustre une importante caractéristique de la boucle fermée; un écart doit
exister avant qu’une action corrective ne soit effectuée.
Les Trois fonctions de la régulation:
1. Mesure de la grandeur réglée
L’Opérateur observe le thermomètre
2. Comparaison de la grandeur réglée avec le point de consigne
L’Opérateur compare la lecture avec la consigne
3. Action sur la grandeur réglante
L’Opérateur actionne manuellement la vanne
Caractéristiques
Sur le plan positif:
L’Opérateur peut observer toutes les perturbations qui peuvent influencer le procédé.
L’Opérateur peut raisonner et prendre des décisions logiques.
Sur le plan négatif:
L’Opérateur peut se fatiguer, faire des confusions, être distrait ou être appelé ailleurs.
[Link] Page 4 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
Régulation automatique
L’Opérateur est remplacé par:
un appareil de mesure (TT),
un régulateur (TC),
un organe de réglage (TV).
Ces trois appareils effectuent automatiquement ces trois fonctions:
mesure de M
comparaison de M avec C pour déterminer si un écart e = M-C existe
action sur la grandeur réglante pour compenser cet écart
Qs Ps
SP TC
Saturated
Steam
T1
Water
TT
QL
T2
Condensate
Avantages
La régulation automatique produit, le même niveau de performance que l’on pourrait attendre
du plus performant des Opérateurs.
Le terme “boucle” est utilisé parce que la valeur de la grandeur réglée est envoyée au
régulateur qui à son tour envoie un signal à l’organe de réglage qui agit sur la grandeur
réglante.
[Link] Page 5 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
4. Matériel nécessaire
4.1 Appareils de mesure
Principales mesures
Quatre grandeurs sont souvent mesurées dans l’industrie:
pression, débit, température, niveau.
Les autres mesures incluent:
PH, viscosité, masse volumique, position, poids, composition,...
Capteur et Transmetteur
Le capteur mesure et transforme la grandeur réglée sous forme d‘un signal mesurable
(électrique ou mécanique).
Le transmetteur amplifie et conditionne ce signal d’entrée sous forme d’un signal de sortie
proportionnel à la valeur de la grandeur réglée.
SET POINT
3 - 15 PSIG
CONTROLLER
3 - 15 PSIG
PT
Transmitter
1 - 2000 PSIG
Signaux standards
3 - 15 psi et 200 - 1000 hPa (pneumatique)
4 - 20 mA DC, (courant)
1 - 5 V dc. (tension)
mot de 12 bits (numérique)
Non-zéro
Si la valeur minimum de l’étendue de mesure du signal était égale à zéro - par exemple, 0 à
20 mA – une lecture de zéro pourrait être interprétée soit comme une valeur minimum de
l’étendue de mesure, soit ou une panne du transmetteur.
[Link] Page 6 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
Convertisseurs
Utilisé pour convertir les signaux d’une forme en une autre.
convertisseur I/P convertit un courant (4 - 20 mA) en une pression (3 - 15 ou6 - 30 psi).
convertisseur A/N convertit un signal analogique en un signal numérique.
4.2 Régulateur
Compare la valeur de M avec C et détermines si un écart existe.
Si un écart existe, il entreprend une action corrective fonction de l’algorithme
L’algorithme calcule de combien et à quelle vitesse le signal de sortie du régulateur
répond à cet écart.
Le signal de sortie du régulateur communique cette action corrective à l’organe de réglage
Régulateurs locaux
Installés près du point de mesure, ils sont généralement mono boucle.
Souvent de technologie pneumatique, ils sont compatibles avec les vannes de régulation.
Leur principale avantage est leur vitesse de réponse
Leur principale inconvénient est la difficulté d’intégrer les fonctions de plusieurs régulateurs
dispersés dans les unités.
SET POINT
3 - 15 PSIG
CONTROLLER
3 - 15 PSIG
PT
Transmitter
1 - 2000 PSIG
Régulateurs centralisés
Souvent de technologie électronique, ils sont généralement mono boucle et prévus pour être
installés en salle de contrôle.
Leur principale avantage est le fait qu’ils permettent une conduite centralisée des boucles.
[Link] Page 7 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
Systèmes à base de microprocesseurs
Automates Programmables Industriels (API’s)
Traditionnellement utilisés pour du traitement logique dans des procédés discontinus.
Des modules E/S analogiques et des algorithmes de régulation sont disponibles pour
permettre leur utilisation dans des procédés continus également.
Systèmes Numériques de Contrôle Commande (SNCC’s)
Capable de rassembler et d’intégrer un nombre considérable d’informations, ils permettent de
gérer le fonctionnement de centaines de boucles de régulation.
Le rôle d’un SNCC est de:
gérer toute l’installation,
fournir les moyens de configuration,
donner aux Opérateurs un nombre important de données en temps réel ou en
historique,
dispatcher ces informations vers les autres départements, comptabilité, fabrication,
étude, plannification, etc….
[Link] Page 8 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
4.3 Organes de réglage
Vannes
Les vannes de régulation sont les organes de réglage les plus utilisés dans l’industrie.
Ceci est due au fait que dans la plupart des procédés, la grandeur réglante est un
débit.
Elles sont généralement actionnées par un servomoteur pneumatique ou hydraulique.
Le servomoteur positionne le système d’obturation en fonction de la valeur du signal envoyé
par le régulateur.
SET POINT
3 - 15 PSIG
CONTROLLER
1 - 2000 PSIG
POSITION IN LOOP
Ventelles
Généralement utilisées dans les boucles de débit d’air de combustion et de climatisation.
Variateurs de vitesse
Utilisés sur des pompes, compresseurs, convoyeurs, et tout équipement rotatif entraîné par
des moteurs électriques en général.
[Link] Page 9 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
5. Block diagrammes
Deux principaux symboles sont utilisés.
Sommation
Représenté par un cercle avec des flèches dirigées vers l’intérieur (entrées) et l’extérieur
(sorties) du cercle.
Multiplication, division, extraction de racine carrée, etc...
Représenté par un carré ou un rectangle.
La sortie d’un block est égale à l’entrée de ce block multiplié par la fonction indiquée à
l’intérieur du block.
INFLOW
( LOAD )
LEVEL LEVEL
TRANSMITTER CONTROLLER SET POINT
( FINAL CONTROL ELEMENT )
EQUIPMENT CONFIGURATION
LOAD PROCESS CONTROLLED
VARIABLE VARIABLE
MANIPULATED
VARIABLE
FINAL c
e FEEDBACK
CONTROL TRANSMITTER PATH
ELEMENT
r
SP
CONTROLLER
BLOCK DIAGRAM
[Link] Page 10 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
6. Performance d’une boucle
Gain d’un élément
Gain = amplitude de variation de sortie / amplitude de variation de l’entrée qui l’a produite
Gain statique de boucle
Gain de boucle = gain de chaque élément x nombre d’éléments
PROCESS
LOAD VARIABLE
PROCESS
POSITIONER,
PROCESS
VALVE ACTUATOR RELAY, OR TRANSMITTER
CONTROLLER
TRANSDUCER
SET POINT
Gain Boucle = gain transmetteur x gain régulateur x gain positionneur x gain vanne x gain
procédé
Fonction du régulateur
Le régulateur est le seul élément de la boucle dont le gain peut être réglé.
Si un écart se crée, il doit produire l’effet correcteur juste nécessaire sur la grandeur réglante
pour annuler cet écart.
Objectifs de la régulation
Réponse rapide
Le gain de boucle doit être aussi grand que possible possible, de façon à ce que M revienne
vers C aussi rapidement que possible suite à une variation de perturbation.
Stabilité
Mais si le gain est trop grand, M aura tendance à osciller autour de C; d’ou conditions
d’instabilité.
Réglage du régulateur
Doit être réglé de telle sorte que le gain de boucle soit juste suffisant pour assurer une
réponse rapide dans de bonnes conditions de stabilité.
[Link] Page 11 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
7. Régulation P+I+D
7.1 Algorithme P+I+D
Action Proportionnelle
Quand un écart se crée, l’action proportionnelle produit une variation du signal de
sortie du régulateur qui est proportionnelle à l’amplitude cet écart.
L’action proportionnelle seule réduit mais n’élimine pas l’écart, car la réponse dépend
uniquement de l’amplitude de l’écart.
Le gain (G) représente le rapport entre la variation de la sortie et celle de l’entrée
La bande proportionnelle (BP) représente la variation de l’écart en % qui produit une
variation de 100% du signal de sortie du régulateur (BP % = 100 % / G)
Action intégrale
Quand un écart se crée, l’action intégrale produit une variation du signal de sortie du
régulateur qui est proportionnelle à la durée de cet écart.
L’action intégrale répète l’action proportionnelle dans le temps jusqu’à éliminer totalement
l’écart.
Le temps d’action intégrale est le temps nécessaire pour répéter l’action P seule en rep/mn
ou mn/rep.
[Link] Page 12 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
Action dérivée
Quand un écart se crée, l’action dérivée produit une variation du signal de sortie du
régulateur qui est proportionnelle à la vitesse de cet écart.
Son large impacte sur le signal de sortie ramène rapidement M vers C dans les procédés
lents, mais peut provoquer une forte instabilité dans les procédés rapides.
Le temps d’action dérivée est le temps nécessaire pour anticiper l’action P seule en s ou
mn.
7.2 Effet des actions sur la grandeur réglée
Réglage des actions du régulateur
Trois différents objectifs dans ce réglage:
Précision
Pour ramener M le plus près possible de C.
Dépassement minimum
Pour minimiser les variations de M autour de C.
Temps de stabilisation minimum
Pour ramener M = C le plus rapidement possible, souvent plus important que les
considérations de précision et de dépassement.
[Link] Page 13 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
7.3 Effets des actions P+I+D sur la grandeur à régler
Proportionnelle
L’action proportionnelle seule réduit mais n’élimine pas l’écart.
Intégrale:
L’action intégrale élimine totalement l’écart en augmentant progressivement le gain.
Dérivée
Anticipe la variation de l’écart et répond rapidement à tout écart.
[Link] Page 14 of 15 C138 rev0
TFE Angola Support Formation
Résumé:
Action Effet Utilisation Inconvénient
Réglage
Proportionnelle approximatif de Niveaux & pression Ecart résiduel
M
Minimise l’écart Pression, niveaux &
Intégrale Saturation
résiduel débit
Température &
Dérivée Réponse rapide Amplifie le bruit
pression
[Link] Page 15 of 15 C138 rev0
