République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère De l’enseignement Supérieur Et De la Recherche
Scientifique
Université Mentouri Constantine
Département d’électronique
l2 automatique
TP N°2:
Transformée de Laplace et la Détermination de la fonction
de Transfer
Encadre par:
Amel Boulemnadjel
Abdelghani Chelihi
Présenté par :
-Tour Manar.
-Cherouana Nour
Elhouda
groupe: autou 2
1
Université des Frères Mentouri Constantine TP Système Asservis Linéaire et Continus
Département d’électronique
L2 Automatique
TP N°2: Transformée de Laplace et la Détermination de la fonction de
transfert
Définition Transformée de Laplace:
Définition :Si ƒ est une fonction définie sur [0,+ ∞[, on appelle transformée de
Laplace de ƒ la fonction :
£f(t)=f(z) = f (t )e^ ( zt ) dt ,z=x+i*y c .
0
I- La transformation de Laplace :
a) La Transformée de Laplace direct
*partie pratique en matlab [utilisant la fonction Matlab « Laplace(.)]
2
# en new-script
% La Transformée de Laplace direct
clear all
clc
syms t s
f1=5*t
z1=laplace(f1, t, s)
pretty(z1)
f2=t.^(2)+3
z2=laplace(f2 , t, s)
pretty(z2)
f3=t^(2)*exp(-3*t)
z3=laplace(f3,t,s)
pretty(z3)
f4=5 * cos(3*t)
z4=laplace (f4,t,s)
pretty (z4)
3
#Les résultant commande Windows
*partie théorique
calcul la fonction suivant en théoriques
théorique
1. e(t)= 5t
∝
ℒ [ ( )] = ( ) = ∫ ( )
=∫ 5 ∗ = 5∫ ∗ partie
rtie par partie
( )= ( )=1
( )= ( )=−
∞
= − +∫
4
1 ∞ 1
=0+ −
=0 +
2. e(t)= t2+3
∝
ℒ [ ( )] = ( ) = ∫ ( )
=∫ ( + 3) ∗ =∫ ∗ +3∫
( )= ( )=− ∗
( )= ( )=−
= ∞ +∫ + 3∫
0
=0 + ∫ + 3∫ partie par partie
u(t)=t u'(t)=1
( )= ( )=−
∞ ∞
= − + 3( − )
0 0
=
2 3
+
5
3. e(t)= 5 cos(3t)
∝
ℒ [ ( )] = ( ) = ∫ ( )
=∫ 5 cos(3 ) = 5 ∫ cos(3 )
1
cos( )=
( + )
2
1
cos(3 ) = +
2
=5 ∫ +
5
= ∗ + ∗
2
5 ( ) ( )
= +
2
∞ ( ) ∞ ( )
= ( − +( − )
0 ( ) 0 ( )
= + =
= 5
9+ 2
4.
6
∝
ℒ [ ( )] = ( ) = ∫ ( )
( )
=∫ ( ∗ )∗ =∫ ∗
( )= u'(t)=2
( )= ( ) ( )
v(t)=−
∞ ( ) ( )
=( − )+2 ∫ ∗ dt
0
( )
=0+ ∫ ∗
u(t)= u'(t)=1
( ) ( )
v'(t)= v(t)= −
2 2 ∞ −(3+ )
= ∗ ∗ ∫0
3+ 3+
= *
( ) ( )
= 2
(3 + )
b) La Transformée de Laplace inverse
*partie pratique en matlab [utilisant la fonction Matlab « iLaplace(.)]
7
# en new-script
% % La Transformée de Laplace inverse
clear all
clc
syms t s
y1=((1-s)/(s*(1+s)))
z1=ilaplace(y1)
y2=((5-s)/((1+s)*(4+s)))
z2=ilaplace(y2)
y3=((s^(3)+5*s^(2)+9*s+7)/(s^(2)+3*s+2))
z2=ilaplace
8
#Les resultant commande Window
*partie théorique
1. y(s) =
( )
9
[y(s)]=( )+
[ ]+ [ ]
1-calculer a:
s=0
=1
a=1
2. calculer b:
s=-1
=2
b=2
+ = +
= t+2
y(s)=
( )( )
= +
( ) ( )
10
calculer a :
s=-1
=
( )
a=
calculer b:
s=-4
= =−
b=−
+
( ) ( )
+ ( )
( )
= + (− )
y(s)=
+ 3 + 2 = ( − 1)( − 2)
y(s)= ( )( )
y(s)=( )
+( )
1-calculer a:
s=1
11
a= ( )
∗
a=
( )
a=-22
calculer b:
s=2
b= ( )
∗ ∗
b=
( )
b=53
II. Création d’une fonction de transfert :
1- F =tf(num,den), où
num, den : vecteur contenant respectivement, les coefficients des polynôme du
numérateur et de dénominateur.
2 -F =zpk(z,p,k) (zéros, pôles et facteur de gain de la fonction de transfert).
Example : soit le system suivant
+2 +1
( )=
2 +1
>>G = tf([1 2 1],[2 1 0]) ou bien par
>> G= zpk([-1],[-1],2)
>> s=tf('s');
>> G=( + 2 ∗ +1)/(2*s+1)
12
Candidature en matlab
13
III. Manipulation de schémas blocs
Le schéma fonctionnel, appelé aussi schéma-bloc, schéma de principe ou en
anglais block
diagramme, est la représentation graphique simplifiée d'un procédé relativement
complexe impliquant plusieurs unités ou étapes. Il est composé
de blocs connectés par des lignesd'action. Il est utilisé principalement
en automatique, en traitement du signal, en génie chimique et en fiabilité.
Mise en série de deux systèmes
>> F = series(G1,G2)
ou
>> F = G1 * G2
Mise en parallèle de deux systèmes
>> F = parallel(G1,G2)
ou
>> F = G1 + G2
14
Contre-réaction
réaction ou boucle de rétroaction
>> F = feedback(G1,G2)
où G1 est le transfert dans la chaine directe et G2 celui de la chaine de retour. Si le retour est unitaire G2=1
Exemple : Elements en cascade
Exemple: Elements en
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Example: Boucle fermée
retour (1)
retour (2)
Exercice : Chercher la fonction de transfert de ce schéma bloc :
16
H1= , H2= , H3= , H4=
( ) ( )( )
# en new-script
% % Manipulation de schémas blocs
clear all
clc
h1 = tf([1],[1 0 0]);
h2=tf([-1 1],[1 1]);
h3=tf([5],[2 3]);
h4=tf([-1 5],[1 5 4]);
GF1=feedback(h2,+1) % h2 bouclé paar 1
GF2=series(h1,GF1) % h1 en série avec GF1
GF3=series(h3,GF2) % h3 en série avec GF2
GF4=feedback(GF3,h4) % GF3 bouclé par h4
17
#Les resultant command
Conclusion
Les points cles de ce chapitre sont :
Calcul des transformees
es de Laplace.
Utilisation des transformées
transformée fonctionnelles.
Savoir comment gérer schémas blocs
18
19
20
21
,
22
