LIT FES 2 BTS-SE, Blectronique Automates programmable industrie A- Architecture matériel ef fogivielle des automates programmables : 1- Introduction un automate programmable industriel (API) est un dispositif électronique programmable destiné a la commande de processus industriel par un traitement séquentiel. Il envoie des ordres vers les prés actionneurs (partie opérative ou PO) @ partir de données d'entrées capteurs, de consignes et d'un programme informatique (partie commande ou PC). Automate Programmable Industriel (API) Crest un équipement de hase de toute application d’automatismes industriels. Il est avant tout, un ordinateur industriel modulaire équipé dentrées/sorties, et se programmant avec des langages dédiés 4 univers des automatismes, Les programmes des API sont traités selon un cycle précis : acquisition de toutes les b entrées - traitement des données (calculs) - mise a jour des sorties. Le temps d'un cycle k dAPI varie selon la taille du programme, la complexité des calculs et de la puissance de TAPI. Le temps de cycle est généralement de lordre de quelques millisecondes. Les API se caractérisent par rapport aux ordinateurs par leur fiabilité, leur consommation d’énergie et leur facilité de maintenance. Les modules peuvent étre { changes trés facilement et le redémarrage des API est trés rapide. Tle Struc roduc ion (SAP): 1. Fonction globale d'un La fonction globale de tout systeme est de conférer une VALEUR AJOUTEE a un ensemble de MATIERES D'OEUVRE dans un CONTEXTE donné, Structure, a. Structure d'un SAP Tout systéme automatisé de production apporte la valeur ajoutée a la matiére d'euvre. I! comporte une partie opérative (PO), une partie commande (PC) et est en interaction avec son contexte physique et humain Produits Exerc cnfeots Odes SANT Comp COMMEXDE: | recs Visualisaliom i t Présenté par Mr Page 1 }LIF FES 2 BTS-SE, Electronique La partie opérative: C'est la machine qui transforme la matiére d’couvre afin d’élaborer la valeur ajoutée désirée. C'est le processus physique & automatiser. ia commande : Cest l'automatisme qui en fonction des informations issues de la partie opérative (capteurs) et du contexte (intervenants humains, autres systémes) élabore une succession logique de commandes, qui provoqueront sur la machine les actions nécessaires & l'obtention de la valeur ajoutée désirée, La partie commande est elle-méme divisée en deux sous-systémes : La chaine dénergie : qui permet d'alimenter les actionneurs. La_chaine d'information: qui permet de s‘informer de l'état du systéme, de tui envoyer les ordres nécessaires et de communiquer avec d'autres systémes fonts prsere Moridegd oeuvre — Soares ec JIM capces| be Aeguérr | Y Traiter Vers eatse 7 sa eM y Parte comers vaseet degre b. Unité de traitement La partie commande est structuré selon le schéma ci-dessous. coitus |_| || rte mom | ald detent z [Unité de traites | —seauencuraestrosiqne — f-— > | Sones opens ees a Ly “Atmos PAL a Interfces | Depus os | snerices |__| systime miroprogrammé wees ts comene” P| Gonase | Cawomtertates | 42sorc |p i “Canes nuts ~ ‘copes > edna aus ~— iL 4 |» Lunité de traitement est peut atre réalisé par un circuit électronique @ logique cdblé, ou par un systéme électronique 4 logique programme (processeur). Présenié par Mr AZOUGAGH Page 2 I I I | I |LTE FES 2 BTS Blectronique es programmables industrie! 1 Les automates peuvent étre de type compact ou modulaire : exter @. Automates compacte Exemple : Automate Panasonic FP-XO POEO Re Il intégre le processeur, l'alimentation, les entrées et les sorties. Selon les modéles et les fabricants, i! pourra réaliser certaines fonctions supplémentaires (comptage rapide, £/S analogiques ...) et recevoir des extensions en nombre limité. Ces automates, de fonctionnement simple, sont généralement destinés & la commande de petits automatismes. b, Automates modulaire : Exemplel : SIMATIC 57-300 (Siemens) Pour les API de type modulaire, le processeur, lalimentation et les interfaces dentrées / sorties résident dans des unités séparées (modules). Ces automates sont intégrés dans les automatismes complexes ou ta puissance, capacité de traitement et flexibilité sont nécessaires. Présenté par Mr AZOUGAGH Page 3LIF FES 2 BTS-SE Electronique 2, Structure d'un av rogrammable industriel @. Structure interne ; - Mode de Winns eras sores Vautomate programmable se présente comme un ensemble de blocs fonctionnels S‘articulant autour d'un canal de communication : le bus interne. Généralement, chaque bloc est physiquement réalisé par un module spécifique. Cette organisation modulaire permet une grande souplesse de configuration pour les besoins de l'utilisateur, ainsi qu’un diagnostic et une maintenance facilites. Les modules utilisés par les automates sont principalement : + Module d'alimentation : it fournit l'énergie aux différents modules. - Unité centrale (CPU); @ hase de microprocesseur, elle réalise toutes les fonctions logiques, arithmétiques et de traitement numérique. - Mémoires ; Elles permettent de stocker le systéme dlexploitation (ROM ou PROM), le programme (EEPROM) et les données systéme lors du fonctionnement (RAM). Cette derniére est généralement secourue par une batterie. - Interfaces dientrées / sorties * Interface dentrée elle permet de recevoir tes informations du SAP. ou du pupitre, tout en I'isolant électriquement (opto-couplage). * Interface de sortie : elle permet de commander les divers pré-actionneurs et éléments de signalisation du SAP. tout en assurant lisolement électrique, b. Les modules d’extensions : Les principaux modules sont : + Modules dlentrées/sorties : elles peuvent aussi bien réaliser des fonctions dientrées, de sorties ou les deux. Ce sont les plus utilisées et les tensions disponibles sont normalisées (24, 48, 110 ou 230V continu ou alternatif ...). Les modules de sorties offrent deux types de technologies : les sorties a relais électromagnétiques (bobine qui commande un contact) et les sorties statiques (a base de transistors ou de triacs). + Modules d'entrées/sorties analogiques : Elles permettent de réaliser 'acquisition d'un signal analogique et sa conversion numérique (CAN) pour assurer un traitement par le microprocesseur. La fonction inverse (sortie analogique) est également réalisée. Les grandeurs analogiques sont normalisées : 0-10V ou 4-20mA, + Modules de_comptage rapide: elles permettent d'acquérir des informations de fréquences élevées incompatibles avec le temps de traitement de lautomate. + Autres modules: Modules de régulation PID, Modules de communication (Ethernet ...) c. Les entrées / sorties d'un automate Alimentation de (automate Lautomate est alimenté généralement par le réseau monophasé 220V/50 Hz mais d'autres alimentations sont possibles (210V, 24V, ..) Présenté par Mr AZOUGAGH Page 4LIF FES 20° BTS-SE Blectronique PE ir) 7 | ‘imaniaon deacons Alimetaion dex cops automate est pourvu généralement d'une alimentation pour les capteurs/détecteurs (attention au type d'entrée utilisée : NPN ou PNP). Les informations (0 ou 1 logiques) des capteurs/détecteurs sont recues par les interfaces d'entrées, AUTOMATE doe RE 3] 25 Ba Les sorties de fautomate Les interfaces de sorties permettent d'alimenter les divers pré-actionneurs. | AUTOMATE Secon Présenté par Mr AZOUGAGH Page S iLIF FES Electronique + Traitement interne : Vautomate effectue des opérations de contréle et met & jour certains paramétres systémes (détection des passages en RUN / STOP, mise a jour des temporisateurs, communications avec d'autres systémes .. + Lecture des entrées : L'automate lit les entrées (de facon synchrone) et les recopie dans Ja mémoire image des entrées. + Exécution du programme : Uautomate exécute le programme instruction par instruction et écrit les sorties dans la mémoire image des sorties. + Ecriture des sorties : L'automate bascule les différentes sorties (de facon synchrone) aux positions définies dans la mémoire image des sorties, Ces quatre opérations sont effectuées continuellement par automate (fonctionnement cyclique). On appelle scrutation ensemble des quatre opérations réalisées par Vautomate et le temps de scrutation est le temps mis par !automate pour traiter la méme partie de programme. Ce temps est de l'ordre de quelques millisecondes pour les applications standards. Le temps de réponse total est le temps qui s'écoule entre le changement d'état dune entrée et le changement d'état de la sortie correspondante : Temps de serutation Déeleachemen un detsteur Prive an compte da Besculement de fe 1 angers denée sortie Temps dé réponse total Le temps de réponse total est au plus égal a deux fois le temps de scrutation. Le temps de scrutation est directement lié au programme implanté, Ce temps peut étre fixé & une valeur précise (fonctionnement périodique). B- Spécification et conception des SAP : Le travail de Tautomaticien, dans la phase de conception d'un Systéme Automatisé de Production, consiste essentiellement & ~ spécifier le comportement de la partie commande afin de répondre au cahier des charges. U'automaticien utilisera les outils de spécification comme le GRAFCET. ~ concevoir une partie commande répondant aux spécifications rédigées précédemment. ‘Llautomaticien utilisera_essentiellement les outils de programmation des API en s'appuyant sur la norme IEC 6131-3. Présenté par Mr AZOUGAGH Page 6LIF FES 2 BTS-SE Electronique I- GRAFCET - ja norme: En 1975, Un groupe de travail de VAFCET (Association Francaise pour la Gybernétique Economique et Technique) décide de créer une commission “Normalisation de la représentation du cahier des charges d'un automatisme (ogique” sous Vimpulsion de Michel Blanchard. Et en 1987, Le Grafcet devient une norme internationale, Le terme Gratcet signifie : Graphe de Commande Etape - Transition et aussi rappel du réle important joué par 'AFCET dans cette création. 1. Les élémi Le GRAECET comporte deus types de nocuds: les places et les transitions. Des arcs orientés relient les places aux transitions et les transitions aux places (comme pour les graphes d’états et d’évenements). 1 ]] étape initiate Une étape peut etre active ou inactive. Pour représenter une étape active, on peut par exemple ajouter une marque dans Vétape. On peut associer une action d une étape (qui s’effectuera quand Vétape sera active) 2 Droite +. A cété de la transition, on doit indiquer la condition de validation (réceptivité). Si la condition est toujours vraie, on indique “1” ou * + La transition : + Séquence: 4 On appelle séquence une succession d'étapes telles que = a * chaque étape, excepté la derniére, ne posséde qu'une seule transition aval. =] oh fe + chaque étape, excepté la premiére, ne posséde = qu'une seule transition amont. Le cycle d'une seule séquence est une séquence bouclée. « + Sélection / Regroupement de séquences Sélection de séquences : (branchement OU) La sélection de séquences permet un choix is d'évolution. T Ce choix d'évolution est rendu inclusif ou exclusif en fonction des réceptivités associées aux transitions. Cest donc interpretation qui fixe le caractére — [® © inclusif ou exclusif de la sélection de séquences. Présenté par Mr AZOUGAGH Page 7LTP FES 2ie BTS.8E, Electronique Regroupement de séquences : Un regroupement de séquences permet, aprés 2| [fs] [e une sélection de séquences en général exclusive, de poursuivre sur une séquence unique. tr 2 Cest un cas particulier de sélection de séquences qui permet soit de parcourir la séquence en entier soit de sauter une ou plusieurs étapes. 2 Cette sélection doit avoir un caractére exclusif pour garantir un fonctionnement correct. Reprise de séquence Cest un cas particulier de sélection de 7 séquences qui permet de recommencer une méme séquence, ° Cette sélection doit avoir un caractére exclusif pour garantir un fonctionnement correct. > * Activation / Synchronisation de séquences paralléles Activation de séquences paralléles (branchement ET); II y @ activation (exécution) simultane de a plusieurs séquences d partir d'une ou plusieurs étapes, Les différentes séquences paralléles sont, totalement indépendantes. Tee eee 20 «| fo Synchronisation de séquences : ‘i Il y a attente de la fin de toutes les séquences = amont avant de poursuivre sur la séquence aval. = 3 7 La transition n'est validée que lorsque toutes les étapes amont sont actives. La divergence ET représente du paraliélisme. La convergence ET représente une synchronisation. Présenté par Mr AZOUGAGH Page 8 i !LTP FES 20 BTS-SE Electronique Synchronisation et activation de séquences paralléles : Tly a attente de la fin de toutes les séquences Saltostteiae amont avant d'activer simultanément les séquences c : aval, meeyrelmmemmele + Exemples de modélisation ; Exemple du chariot : te chariot fait des allers et retours entre les points A et B. Son fonctionnement répond au cahier des charges suivant Le chariot étant & l'arrét en A, un appui sur le poussoir M provoque le déplacement a droite de ce dernier. Lorsque le chariot arrive en B il revient (déplacement a gauche) en A ou il s'arréte, Tout appui sur le poussoir M pendant le cycle est ignoré. Déterminer le grafcet de commande : Exemple des deux chariats A lappuie sur le bouton poussoir M, les 2 chariots effectuent un allé vers la droite, et des qu’ils sont en positon droite (81=82=1), ils effectuent un retour vers la gauche. Déterminer le grafcet dle commande : Ab a 21 uy peace i “HS i “Présenté par Mr AZOUGAGH, PageLIF FES 2 BTS-SE Electronique uri GRAFC! Soit la partie de GRAFCET représentée par la figure ci-contre. Pour décrire activité de ’étape n, nous utiliserons la notation suivante : X, =1 si létape n est active X_ = O si létape n est inactive. La récéptivité t, étant une variable binaire, a pour valeur : ty =1 sila réceptivite est vrai ty = 0 sila réceptivité n est fausse, a Les régles d’évolution du GRAFCET sont le point de départ des équations logiques Le but est de déterminer les variables intervenant dans lactivité de I'étape n : Ku=f(2) + Mise en équation d'une étape : Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle peut étre tranchie lorsqu’elle est validée, et que la réceptivité associée & la transition est vraie La traduction de cette régle donne la Condition d’Activation de Vétape n: CAXn = Xe tot Le franchissement d'une transition entraine Vactivation de toutes étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes. La traduction de cette regle donne la Condition vation de I'étape n : CDXe=Xate ou END, ‘Si les conditions (CAX, et CDX,) sont fausses, l’étape n reste dans son état. C'est-a- dire que l'état X, a linstant t+ 8t dépond de état précédent de X, a instant t Daprés ces trois points précédents, on peut donc écrire : Xo =£(CAXa, Xa, CDXa) Ilest alors possible d’écrire la table de vérité de l'activité de Pétape n: (X,) Xi (7) | CAN, | CD} (T+8T)_ Remarque [0 Létape reste inactive (effet mémoire) 0 L'érape reste inactive t Activation de !'étape 1 Activation ET désaetivation ~ activation D L'étape reste active (effet mémoire) 0 ésactivation de I sape T_ Létape reste active 1 Activation ET désnetivation = activation Le tableau de Karnaugh associé 00 a1 u oa i dD a 1 Equation de Xy X, = CAX, + DX. Xp Ou: Xnoa-ta-t + Xavi + Xa Présenté par Mr AZOUGAGH Page 10LTF FES 2 BTS-SE Electronique + Equations d'un choix de séquence ; Etape te Pe 3 a8] ts Lt. Garena) Etape CAXn 7 31 10 20 + Equations des séquences pr é mr} L Etape 10 Can CDN 20 + Initial A Vinitialisation du GRAFCET, toutes les étapes autres que les étapes initiales sont désactivées, Seules sont activées les étapes initiales. Soit la variable Init telle que : Init 1 : initialisation du GRAFCET Présenté par Mr ALOUGAGH Page 11LIF FES 2 BTS-SE Electronique Equation Xi CAX, + CDX,. Xp + Init ) int 3. Actions, Sorties et Récentivit + Le temps La notion de temps est trés utilisée dans les systémes séquentiels, une norme a été créée pour représenter des temporisations. Cette temporisation peut étre utilisée par exemple pour maintenir une action pendant 15 secondes : LS8iX2 F2 Lame a eee La norme utilisée est : Symbole | Deseription i Réceprivité dépendante du temps Le notation tonneile ef/van/2 indigue que 1a récsptiviténlest vrai / quapres un temps 1/ depuis Tocourrence du front montant de la | nana variable var et redevient fawsse aprés un temps 12 depuis Foccurrence’ | front descendant sur la variable var i |La variable var coit restr ne pendant un temps égal ou supérieur 11 pouir que fa réceptivté puisseétre vrai Exenple: 38'9vV/28,_ SWX12/3s, _2va/300ms | Simplification usuelle LIci la réceptivise redevient fausse ds le front descendant sur ta] variable var | Exemple : 8X12, 200msib La notation t/var/t1 peut étre utilisée au lieu de t1/var Présenté par Mr AZOUGAGH Page 12LTF FES 2 BT Electronique + Lesactions Les actions associées & une étape sont inscrites dans un rectangle d'action de facon a mettre en évidence ce qui s'exécute lorsque cette étape est active. Souvent, il s‘agira de commande d'actionneurs (vérins, moteurs, ..) Représentation normalisée : Au cas ot on veut associer plusieurs actions @ une étape, les représentations possibles sont décrites ci-dessous of @HT a 8 ° a- Action continue : Cest la plus classique. action n’est effectuée que pendant I'activation de I'étape b- Action conditionnelle Symbote Description Condition dassignation | | Lomdten | | LUne couition dassignation est une proposition togique qu | | tee LA unete action} |eonditionne “exéeution de Faction continue i La condition d'assignation ne doit jamais comporter de front de} | | variable. { escription Lined | Condirton d'assignarton dépendante du remps Label La condition assignation pout dépendre du temps. Nous J] Lets cection| | crtisons alors Ja notation formelle f2/var/t2 | i [eimseei Aetion retardée Label }t isetié cection pee ee | oh [ines | Action Hite dans te temps { | tion a few das activation de Tétape et pour une dunée maximale de 1 Livatle eaction| exemple: Uaction A est retardée de 35, action 8 dure Is aw plus Gi Vetape 2 ext active plus d'une seconde) Présenté par Mr AZOUGAGH Page 13LIF FES 26° BTS.SE, Electronique temps d- Actions mémorisées, ‘On peut pour cela utiliser des affectations (A:=1) (correspond 4 {a nouvelle norme). On rencontre fréquemment Vatilisation de Set/Reset. Les affectations peuvent aussi s'appliquer & des variables (booléennes ou numériques) et a des compteurs (initialisation, incrémentation,...). Exemple.: ae 3 Action A GH a SECC Ce EEE 6 LY azo Les affectations peuvent étre effectuées a Pactivation, a la désactivation dune étape ou sur Voccurrence dun événement. Le tableau donne les notations possibles : Syimbule dela valeur Fal la variable Por Var = Val ieeeeees AoE + ae : [Cone pea _ ution est exscune la désectivation de létape. Action an franchissoment ‘Con action ost exsoutge au moment dv feanchissensent de la Lisete action 4 Evenemens Licotion & low s Fétape ost active et sur chacun des vénements [sais section jspeeitts Un ever mient est une expression logique qui compone un ou plusicurs fronts de variables dents Présenté par Mr AZOUGAGH Page 14LTF FES 2° BTS.SE Electronique e- Commentaires : Le tableau ci-dessous précise les régles a’écriture des commentaires : Descriptio Commentaire. Les commentaires rolatits aus} éioments d'un GRAFCET doivent étre placés| Le commentaire est place & Yextréme gauche pour une transition, Le commentaire ost plocs & Voxtréme droite pour tae étape ow un ensemble étape-actions. | | Livere daction] « Gommentaina » 1. Structurat Elles ont pour but de simplifier et de faciliter la description de systémes complexes en allégeant le graphisme d'un gratcet et en détaillant séparément certaines parties. th Expansion de la macro-étape 3 20 Macro-étape “he Remarque : Une expansion ne peut étre commune & plusieurs macro-étapes. 2. Structuration des grafcets partiels Lensemble des étapes et transition d'une commande peut étre divisée en plusieurs gratcets. Ces grafcets peuvent étre regroupés en sous-ensembles que l'on appelle grafcet partiel. Chacun de ces grafcets partiel peut avoir un nom ou un numéro. Notation: - G# désigne le grafvet partiel # (ex : G1, 62...) ~ XG# est une variable booléenne, Elle est active (vaut 1) si une étape au moins du yrafcet partiel G# est act Présenté par Mr AZOUGAGH. Page 15 anLIF FES 2 BTS-SE Electronique - G#.....} désigne la situation d'un graicet partiel, Exemple : G1{1,86} - G#{*} désigne la situation courante du grafcet ¥. + G# {} désigne la situation vide du gratcet partiel #. ~ G#finit} designe la situation initiale du grafcet partiel # 3. St we tors lorsque l'on veut prendre en compte la sécurité, on risque d’avoir un accroissement important de la complexité d'un grafcet. Au lieu de cela, on peut imaginer qu'un grafcet peut avoir une influence globale sur un autre grafcet par Vutilisation actions spéciales : les macro-actions. cemplel_: Forgage d’un grafcet particl a une situation 7 Lfemesin | déterminee. La i Lorsque !"étape 17 est active, le grafvet particl 12 est foreé dans la situation earactérisée par lactivité des étapes 8,9 et 11 Exemple 2 : Forgage d'un grafeet partie! a la situation ‘courante, Lorsque Pétape 48 est active, le grafcet partiel 3 est foreé dans la situation oi il se trouve a instant de forgage. Note : On appelle également cet ordre de « figeage » Exemple 3 : Forgage d’un grafcet partiel & la situation vide, Gal} Lorsque I’étape 23 est active, le grafcet partiel 4 est foreé dans | Production sp pooled _] a seit «Prediction normale PROCEQURES EN DEFAILLANCE DE LA PO © PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT. 2, Sélection des modes de marche et d'arrét Ilest nécessaire denvisager des ‘rectangles-états” offerts par le GEMMA. est nécessaire de rechercher les évolutions d'un état a un autre sachant que dans tout systéme, on retrouve deux états fondamentaux + L’stat Al, état initial ou repos, - Létat FI, mode de production normale pour lequel le systéme a été concu, Présenté par Mr AZOUGAGHLIF FES 2 BTS-SE. Electronique Cest a partir de ces deux états que sont recherchées les différentes évolutions. Exemple : ~ Le démarrage d'une machine, c'est & dire la transition de Al vers FI peut nécessiter une marche de préparation F2, - Larrét peut se produire : Soit en fin de cycle Fl~>A FI->A3—>Aa >A1 soit dans une autre position 3. Conditions d’évolution entre modes de marches et ¢ Les modes de marches et d'arrét ayant été sélectionnés et explicités, il convient de préciser le passage d'un état a autre. Lélaboration de ces conditions de passage rend possible Ja conception du pupitre de commande et entraine éventuetlement ladjonction de capteurs supplémentaires. Le passage d'un état a un autre s‘effectue avec une condition d’évolution. eae — a cy FA ee a | resiuaion rexmsle fin cyele ~s, cantons a vohaon fr boutons se pape 7 i | | i rosietian fut de ine a is Avec tous ces éléments descriptifs, on peut alors tracer un grafcet supplémentaire, coordonné avec le gratcet de base, appelé GRAFCET des modes de marche ou grafcet de conduite. A. Exercice Papp Pupitre de cominunde enviaagé | ["o" “Eee 8 + Uncycle de fonctionner -Un aller de A en B - Une temporisation de Imn de chargement = Un retour de B vers A - Une temporisation de Imn de déchargement. it correspond a: Présenté par Mr AZOUGAGH Page 20 ILIF FES 2% BTS-SE Electronique + Modes de fonctionnements envisagé Automatique en cycle a cycle enclenché par le bouton poussoir DCY - Automatique continu enclenché par le BP DCY - Manuel dans le désordre avec BP de commande G et D + Traitement de l'arrét d’urgence: Déverrouillage de I'ARU puis acquittement de 'opérateur. a Compléter le GEMMA correspondant au fonctionnement souhaite | t Tas i : {| =Mise Po AL i 1 | dans erat pal caret dans t vérification H | | intate= Seat itae> t ce | ‘ i désordre> ‘ jo : f SS i Mise PC as ‘Ta ENtacnesde | | tourtuenje {| “Préparation 7 LJ Sbratasion | | verison | f ei eres eet ce [2ase | [Sse 1 | route aprés demandé en 1 i i 1 | efitonce> ide [1 * | i { [or i H 1 Marche ou Arrét cn vue d'assurer | =} —_+________ : la sécurite> : b- Déterminer les grafcet de conduite et de fonctionnement correspondant. | Présenté par Mr AZOUGAGH Page 21