‫الجـمهورية الجزائرية الديمقراطية الشعبية‬

République Algérienne démocratique et populaire

‫وزارة التعليم الــعــالي و البحــث العــلمــي‬

Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique

‫جــامعة سعد دحلب البليدة‬

Université SAAD DAHLAB de BLIDA

‫كلية التكنولوجيا‬
Faculté de Technologie

‫قسم اإللكترونيـك‬
Département d’Électronique

Mémoire de Master II
Mention Électronique

Spécialité Machines Electroniques

présenté par

Serir Amine

&

Haya Abdellah

Implémentation De La commande
Scalaire Pour La MAS Triphasée

Proposé par : Mme El merraoui k & Mr Ferdjouni A

Année Universitaire 2016-2017

 J’ai le grand honneur de dédier ce modeste travail :
Aux plus chères personnes de ma vie mes parents pour leur
amour,
Leur confiance et leur orientation tout au long de mes études.
A toute la famille haya, à mes chères amies et surtout à mon
Binôme Amine Serir.

A toute la promotion2016-2017

Haya Abd Allah

 Avec un énorme plaisir, un cœur ouvert
Et une immense joie, que je dédie mon travail
à mes très chers,
Respectueux et magnifiques parents qui m'ont soutenus
Tout Lang ma vie.
A toute la famille Serir et chérife et
Et sincères remerciements et sa gratitude à tous
mes frères, mes amis et mes chères cousines
et particulier remerciement
à mon binôme Haya Abd Allah.

A toute la promotion2016-2017

Amine serir
 Remerciements

Tout d'abord, nous remercions le bon Dieu, le tout puissant de nous avoir
donné le courage et la volonté pour réaliser ce travail.
Nous tenons à remercie Mme El merraoui. K notre promotrice, pour avoir
dirigé ce travail, nous tenons à lui remercier pour leur aide précieuse, leur
objectivité, leur disponibilité, leur rigueur scientifique et leurs conseils qui ont
fait progresser ce travail.

Nous tenons à remercie également notre Co-promoteur Mr Ferdjouni. A

pour leur aide précieuse, et leurs conseils qui ont fait progresser ce travail.
Nos reconnaissances vont également au Mr Bounekhla. M ., et au Mr
Akhrib. D qui nous ont fait l'honneur de bien vouloir examiner ce travail.
Veuillez accepter nos plus vifs remerciements pour votre présence dans ce jury
et soyez assuré de tout notre respect et de nous profonde gratitude.

Nos sentiments de reconnaissance et mes remerciements vont aussi à

l'encontre de toute personne qui a participé de près ou de loin, directement ou
indirectement à la réalisation de ce travail.
‫ إن تغير سرعات المحركات الكهربائية كان من بين األهداف الرئيسية في السنوات األخيرة وهذا راجع للتطور التكنولوجي‬:‫ملخص‬
. ‫للتحكم في هذه المحركات‬

‫العمل المنجز في هذه المذكرة يمثل التحكم السلمي لأللة الغير متزامنة حيث أن تجارب قياس قوة التحكم يتم التحقق منها حسب تغير‬
)‫تغير عزم المقاومة‬, ‫إعدادات االلة (تغير السرعة‬

. ‫في نهاية هذه الدراسة نعطي خالصة عامة مع تحليل النتائج المتحصل عليها‬

.MLI‫ جيب مثلث‬,‫منظم‬,‫دسبيس‬,‫العاكس‬,‫تحكم سلمي‬,‫ ألة غير متزامنة‬:‫كلمات المفاتيح‬

Résumé : L’entrainement à vitesse variable des machines électriques était l’objectif de plusieurs
études dans ces dernières années grâce à évolution technologique de la commande des machines.

Le travail réalisé dans ce mémoire représente la commande scalaire de la machine asynchrone où

des tests de robustes de la commande sont vérifiés à savoir les variations paramétriques (variation
de vitesse, variation de couple résistant).

A la fin de ce travail nous donnons une conclusion générale avec une analyse des résultats.

Mots clés : Machine Asynchrone, Commande Scalaire, onduleur, Dspace, régulateur, MLI.

Abstract: The variable speed drive of electric machines was the objective of several studies in
recent years thanks to technological evolution of the control of machines.

The work carried out in this memory represents the scalar control of the asynchronous machine
where robust tests of the control are checked, namely the parametric variations (variation of speed,
variation of resistive torque).

At the end of this work we give a general conclusion with an analysis of the results

Keywords: Asynchronous machine, Scalar command, Inverter, Dspace, regulator, pwm.

 Sommaire

Table des matières

Introduction générale

Chapitre 1 :

Modélisation de la MAS

1.1 INTRODUCTION…………………………………………………………………………………………………………………….3

1.2 CONSTITUTION……………………………………………………………………………………………………………………..4

1.2.1 LE STATOR ……………………………………………………………………………………………………………..4

1.2.2LE ROTOR……………………………………………………..…………………………………………………………5

a) Le rotor à cage d’écureuil ou rotor en court-circuit …………………………………………5

b) Le rotor bobiné ……………………………………………………………………………………………….6

1.3 Principe de fonctionnement de la MAS…………………………………………………………………………………6

1.4 Modalisation et mise en équation ………………………………………………………………………………………..8

1.4.1 Hypothèses simplificatrice………………………………………………………………………………………8
1.4.2 Modèle mathématique de la MAS………………………………………………………………………….8
1.4.3 Equations électrique de la machine asynchrone …………………………………………………….9

1.4.4 Les équations magnétiques :…………………………………………………………………………………10

1.4.5 Transformée de Park…………………………………………………………………………………………….11

1.4.6 Choix du repère d-q………………………………………………………………………………………………14

a) Référentiel lié au champ tournant………………………………………………………………….14

b) Equation électriques………………………………………………………………………………………15

c) Equation de flux magnétique …………………………………………………………………………15

1.4.7 Expression de copule électromagnétique …………………………………………………………….17

 Sommaire

1.4.8 Equation mécanique…………………………………………………………………………………………….18

1.4.9 Représentation d’état du modèle de la machine ………………………………………………….18

1.5 Modélisation de l’onduleur de tension ……………………………………………………………………………...20

1.5.1 Définition ………………………………….............................................................................20

1.5.2 Modélisation de l’onduleur de tension…………………………………………………………………20

1.5.3 Modèle mathématique de l'onduleur de tension………………………………………………….21

1.5.4 Les techniques de commande de l’onduleur ………………………………………………………22

a) Commande en pleine onde…………………………………………………………………………….23

b) Modulation de Largeur d’Impulsion Sinus-Triangle(MLI)………………………………..24

c) Commande par hystérésis………………………………………………………………………………25

1.6 Conclusion………………………………………………………………………………………………………………………….27

Chapitre 2 :

Commande scalaire de la machine asynchrone

2.1 INTROUDICTION………………………………………………………………………………………………………………….28

2.2 La commande scalaire ………………………………………………………………………………………………………..29

2.3 Modélisation de la machine asynchrone en régime permanent………………………………………….30

2.3.1 Modèle de la machine asynchrone en régime permanent…………………………………….30

2.3.2 Schéma électrique équivalent de la Mas ………………………………………………………………31

2.3.3 Expression de Couple …………………………………………………………………………………………..32

2.4 Control scalaire en tension …………………………………………………………………………………………………34

2.4.1 La loi de commande………………..……………………………………………………………………………34

2.4.2 Contrôle en V/f de la machine asynchrone……………………………………………………………35

 Sommaire

2.5 Contrôle scalaire du courant ………………………………………………………………………………………………38

2.5.1 Principe de commande de l’onduleur de tension contrôlé en courant………………….39

2.5.2 Principe de commande du commutateur de courant……………………………………………40
2.6 Calcule des régulateurs …………………………………………………………………………………………………….40
2.6.1 Régulation de vitesse avec un régulateur PI………………………………………………………….40

2.6.2 Régulation de vitesse avec un régulateur IP………………………………………………………….42

2.7 Conclusion………………………………………………………………………………………………………………………….44

Chapitre 3 :
Simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

3.1. Introduction ………………………………………………………………………………………………………………………45

3.2. Simulation et interprétation ……………………………………………………………………………………………..45

3.2.1. Simulation de la technique de la modulation sinusoïdale triangulaire …………………45

3.2.2. Simulation de la MAS alimentée par le réseau …………………………………………………….47

a) Conclusion sur le démarrage direct de la machine asynchrone ………………………49

3.2.3. Simulation de la MAS alimenté par un onduleur ………………………………………………..49
a) Interprétation des résultats :………………………………………………………………………..51
b) Conclusion …………………………………………………………………………………………………..51

3.2.4. Simulation de la commande scalaire en boucle ouverte………………………………………51

a) Démarrage à vide suivi d’une Vitesse de référence variable positive ………………..51
b) Démarrage à vide puis en charge suivi d’une inversion de vitesse …………………….54
c) Interprétation des résultats……………………………………………………………………………….55
d) Conclusion ………………………………………………………………………………………………………..55
3.2.5. Simulation de la commande scalaire en boucle fermée avec PI et IP ……………………55
a) Commande scalaire avec onduleur de tension et régulation en tension ……………..56
 Sommaire

b) Commande scalaire avec onduleur de tension régule en courant ………………………58

3.2.6 Comparaison entre le PI et IP…………………………………………………………………………….60
a) conclusion…………………………………………………………………………………………………………60

3.3. Implémentation sur la carte dSPACE …………………………………………………………………………………60

3.3.1. Plate-forme expérimentale ……………………………………………………………………………………61

a) Partie puissance ………………………………………………………………………………………………..61

b) Partie CONTRÔLE – COMMANDE ……………………………………………………………………….62
c) Environnement de mesures ……………………………………………………………………………….62

3.3.2. Présentation la Carte dSPACE ……………………………………………………………………………..62

3.3.3. Contrôle desk ……………………………………………………………………………………………………..64

3.3.4. Description de Panneau de connexion CP1104……………………………………………………64

a) Entrées analogiques ………………………………………………………………………………………….65
b) Sorties analogiques …………………………………………………………………………………………..65
c) Bit Ι⁄Ο……………………………………………………………………………………………………………….65
d) Esclave DSP numérique Ι⁄Ο (CP18) ……………………………………………………………………65
e) Incrémental Encoder interface ………………………………………………………………………….65
f) Serial interface (CP21, CP22) ……………………………………………………………………………..66
3.4. Résultats expérimentaux …………………………………………………………………………………………………..66
3.4.1. Les Résultats expérimentaux de la commande scalaire de la MAS ………………………..66
a) Commande scalaire en boucle ouvert ……………………………………………………………….67
b) Commande scalaire en boucle ferme régler en tension …………………………………….69
3.5 Conclusion ………………………………………………………………………………………………………………………….71

Conclusion générale

Annexes

Bibliographié
 Bibliographie

[1] : CHEKIMA MESSAOUD. Simulation du Fonctionnement du moteur Asynchrone avec

Asymétrie Rotorique. Mémoire De Master Commande Electrique. Université Mohamed

Khider Biskra.08 juin 2014.

[2] : REZGUI SALAH EDDINE. Commande De Machine Electrique En Environnement Matlab /

Simulink et Temps Réel Application à la Machine Asynchrone ‘ Commande Vectoriel Sans

Capteurs Mécaniques SVPWM, Mode Glissant, RAS. Thèse De Magister Modélisation Et

Commande Des Machine. Université De Mentouri De Constantine.2009.

[3] : HAMID CHAIKHY. Contribution Au Développement Et L’implémentation Des Stratégies

De Commande Evaluées Des Machine Asynchrone. Thèse De Doctorat Génie Electrique.

Université Hassen II Casablanca. 20 Avril 2013.

[4] : BAPIO BAYALA. Machines Electriques. Formation Continue- Techniciens Supérieures-

Ingénieur Electrotechniciens. 2010.

[5] : CHARBONNEL ALAIN. Le Moteur Asynchrone Triphasé. Université De Lille 1. 2009.

[6] : THEODORE WILDI. Gibert Sybille. Électrotechnique.

[7] : Dr A MEROUFEL. Contrôle De La Machine Asynchrone. Université Djillali Liabés Sidi Bel-

ABBES. 2008\2009.

[8] : RACHID ABDESSAMED. Modélisation Et Simulation Des Machine Electrique. Ellipses. 2011

[9] : GUY STURTZER. Modélisation Et Commande des Moteurs Triphasé. Ellipses.2000.

 Bibliographie

[10] : BERREZZEK FARID. Etude Des Différentes Technique De Commande Des Onduleurs à

MLI à Une Machine Asynchrone. Thèse De Magister Commande Des Machines Electriques

Université Badji Mokhtar Annaba. 2006.

[11] : M. LAAMAYAD TAHAR. Commande Optimale D’une Machine Asynchrone Apport De LA

Logique Floue. Thèse De Magister Commande Electrique. Université De Batna.2008.

[12] : M. HAMANE BEKHADA. La Commande Pleine Ordre Des Onduleur Association avec une

Machine Asynchrone.

[13] : BERNARD DE FORNEL. Machines Electriques Tournantes Conception Construction Et

Commande.

[14] : L. BAGHLI. Modélisation Et Commande De La Machine Asynchrone. Notes De Cours.

IUFM De Lorraine.2003\2004.

[15] : Dr. MANIR HADEF. Commande Electrique. Notes De Coures. Université De Jijel. 2015.

[16] : CLAUDE CHEVASSU. Machine Electrique. Cours Et Problème. UNSM.20 juillet 2012.

[17] : Mr. MIHOB YOUCEF. Commande de Flux Adaptative De La Machine Asynchrone. Thèse

De Doctorat. Oran. 2012.

[18] : ABDALLAH DARKAWI. Initiation au Système Dspace De L’interface RIT Dans Simulink Et

De Contrôle Desknext. Génération 5-4 Version 211. Université De Nartes. 8 Novembre 2016.

[19] : Mr. Hadj Dida Abdelkader. Développement D’une Commande Numérique D’un Moteur

A Induction. Thèse De Magister Commande Industrielle Des Entrainement Electrique Et

Diagnostique. Université Mohamed Boudiaf. Oran.

 Bibliographie

Site de recherche :

[20] : https://fr.wikipedia.org/wiki/Machine_asynchrone

[21] : https://fr.wikipedia.org/wiki/Transform%C3%A9e_de_Park

[22]http://elearning.univeloued.dz/courses/EPA01/document/Cours_Master2_ChapitreI.pdf

?cidReq=EPA01
 Liste des Figures
Chapitre 1 :

Modélisation de la MAS

Figure 1.1 : moteur asynchrone……………………………………………………………………………………………04

Figure 1.2 : stator d’une MAS………………………………………………………………………………………………04

Figure 1.3 : stator d’une MAS démente……………………………………………………………………………….05

Figure 1.4 : Le rotor à cage d’écureuil………………………………………………………………………………….05

Figure 1.5 : Le rotor bobiné………………………………………………………………………………………………….06

Figure 1.6 : schéma qui donné Le sens du flux par la règle de la main droite ………………………06

Figure 1.7 : courants instantanés circulant dans les enroulements et la position

correspondante du champ magnétique……………………………………………………………………………….07

Figure 1.8 : Représentation des enroulements statoriques et rotorique……………………………….09

Figure 1.9 : position des axes dq par rapport aux axes de la machine………………………………….12

Figure 1.10 : l’onduleur de tension associe à la MAS……………………………………………………………21

Figure 1.11 : Principe de l’MLI Sinus-Triangle…………………………………………………………………………….23

Figure 1.12 : les tensions vas, vbs, vcs et la pourtours vp……………………………………………………23

Figure 1.13 : Principe de l’MLI Sinus-Triangle………………………………………………………………………………….24

Figure 1.14 : principe de la MLI……………………………………………………………………………………………………….25

Figure 1.15 : allures de tension obtenue par l’onduleur par sinus triangle……………………………………….25

Figure 1.16 : principe Commande par hystérésis……………………………………………………………………………..26

Chapitre 2 :

Commande scalaire de la machine asynchrone

Figure 2.1 : principe de réglage……………………………………………………………………………………………29

Figure 2.2 : réglage avec autopilotage………………………………………………………………………………...29

Figure 2.3 : Schéma par phase en régime permanent………………………………………………………….31

 Liste des Figures
Figure 2.4 : schéma équivalent au stator avec les fuites magnétiques totalisées au rotor……32

Figure 2.5 : variation du couple en fonction de la pulsation………………………………...................33

Figure2.6 : caractéristique (V/f)…………………………………………………………………………………………..35

Figure 2.7 : déplacement de la caractéristique couple-glissement en fonction de la fréquence

d’alimentation…………………………………………………………………………………………………………………….36

Figure 2.8 : Autopilotage et commande scalaire. Modes de fonctionnement……………………….37

Figure 2.9 : Commande scalaire avec onduleur de tension régulé en tension……………………….37

Figure 2.10 : caractéristique 𝐼𝑠 en fonction de 𝜔𝑟 ………………………………………………………………..38

Figure 2.11 : Commande scalaire avec onduleur de tension régulé en courant…………………….39

Figure 2.12 : Commande scalaire avec onduleur de courant………………………………………………..40

Figure 2.13 : schéma-bloc de régulation de vitesse……………………………………………………………...41

Figure 2.14 : schéma-bloc de régulation de vitesse……………………………………………………………...42

Chapitre 3 :
Simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Figure 3.1 : Modèle Simulink de la commande MLI………………………………………………………………………….45

Figure 3.2: Les formes d’ondes de la technique MLI sinusoïdale –triangulaire…………………………………46

Figure 3.3 : Schéma bloc Simulink de la machine asynchrone………………………………………………………….47

Figure 3.4 : Vitesse de rotation (tr/min)………………………………………………………………………………………..…47

Figure 3.5 : Réponse du couple électromagnétique (N.m)………………………………………………………………..47

Figure 3.6 : flux statorique de Park………………………………………………………………………………………………….48

Figure 3.7 : flux rotorique de park…………………………………………………………………………………………………..48

Figure 3.8 : les courants statoriques de Park……………………………………………………………………………………48

Figure 3.9 : Les Courants de phases statoriques (A)………………………………………………………………………...48

Figure 3.10 : zoom sur Les Courants de phases statoriques(A) ………………………………………………….…..48

 Liste des Figures
Figure 3.11 : Schéma bloc de la MAS en boucle ouverte alimenté par onduleur………………….…………..49

Figure 3.12 : Vitesse de rotation de la machine alimente par l’onduleur………………………………………...50

Figure 3.13 : Réponse du couple électromagnétique de la machine alimente par l’onduleur………..…50

Figure 3.14 : les flux statorique de Park………………………………………………………………………..….…………….50

Figure 3.15 : les flux rotorique de Park………………………………………………………………………..……..………….50

Figure 3.16 : les courants statoriques de Park de la machine alimentent par l’onduleur………………….50

Figure 3.17 : Les Courants de phases statoriques machine alimente par l’onduleur……………….……….50

Figure 3.18 : zoom sur Les Courants de phases statoriques machine alimente par l’onduleur ……….51

Figure 3.19 : Schéma bloc de la commande scalaire de la MAS en boucle ouverte…………………………..52

Figure 3.20 : la vitesse…………………………………………………………………………………………………………………….52

Figure 3.21 : Le couple électromagnétique……………………………………………………………………………………..52

Figure 3.22 : les flux statorique de Park ……………………………………………………………………………………….…53

Figure 3.23 : les flux rotorique de Park ……………………………………………………………………………………….…53

Figure 3.24 : les courants statoriques de Park…………………………………………………………………………….….53

Figure 3.25 : Les Courants de phases statoriques……………………………………………………….……………….….…53

Figure 3.26 : zoom sur Les Courants de phases statoriques ………………………………….…………………...…53

Figure 3.27 : la vitesse (tr/min)…………………………………………………………………………….…………………….….54

Figure 3.28 : Le couple électromagnétique…………………………………………………………..…………………………54

Figure 3.29 : les flux statorique de Park……………………………………………………………….…………….………..…54

Figure 3.30 : les flux rotorique de Park ……………………………………………………………………………………….…54

Figure 3.31 : les courants statoriques de Park ………………………………………………...…….………………..54

Figure 3.32 : Les Courants de phases statoriques………………………………………………...…….…………………..54

Figure 3.33 : Schéma bloc de la commande scalaire de la MAS en boucle fermée…….…...……….………56

Figure 3.34 : la vitesse de rotation (tr/min)………………………………………………………….….……..……….……….56

 Liste des Figures
Figure 3.35 : Réponse du couple électromagnétique (N.m)………………………………..…..………….…………….56

Figure 3.36 : les flux statorique de Park……………………………………………………………...………………………….57

Figure 3.37 : les flux rotorique de Park……………………………………………………………..…………………………….57

Figure 3.38 : les courants statoriques de Park…………………………………………………..……………………………57

Figure 3.39 : Les Courants de phases statoriques…………………………………………….…………………….……….57

Figure 3.40 :la tension vs(v) et la fréquence fs(Hz)………………………………………………………………….………..57

Figure 3.41 : Schéma bloc de la commande scalaire de la MAS en boucle fermée……………………...….58

Figure 3.42 : la vitesse de rotation………………………………………………………………………………….…….………..59

Figure 3.43 : Réponse du couple électromagnétique…………………………………………………..…………….……59

Figure 3.44 : les courants statoriques de Park……………………………………………………………………………..…59

Figure 3.45 : Les Courants de phases statoriques……………………………………………………………………………59

Figure 3.46 : banc expérimental……………………………………………………………………………..…….………………..61

Figure 3.47 : Schéma de banc d’essai………………………………………………………………………….………………….62

Figure 3.48 : carte dSPACE DS1104……………………………………………………………………….……………………..…63

Figure 3.49 : architecture du DS1104……………………………………………………….….………………………………….63

Figure 3.50 : fenêtre du logiciel control desk………………………………………………..……………………….………..64

Figure 3.51 : Panneau de connexion CP1104………………………………………………………………………...………..64

Figure 3.52 : schémas block de la mesure de la vitesse et position du codeur……………………….………….66

Figure 3.53 : Schéma bloc de la commande scalaire de la MAS en boucle ouvert…………………….……….67

Figure 3.54 : Vitesse de rotation (tr/min)…………………………………………………………….…………….…………...67

Figure 3.55 : tension continue (v)……………………………………………………………………….…………….…………….67

Figure 3.56 : les trois tensions Va,Vb et Vc (v)…………………………………………………….………….….……………68

Figure 3.57 : zoom sur les trois tensions Va,Vb et Vc (v)…………………………………….……….…….……….….68

 Liste des Figures
Figure 3.58 : les trois courants Ia,Ib et Ic (A)……………………………………………………….……….…….……….…..68

Figure 3.59 : zoom sur les trois courants Ia,Ib et Ic (A) ………………………………………….……..…….……..….68

Figure 3.60 Schéma bloc de la commande scalaire de la MAS en boucle fermée….…………….……………..69

Figure 3.61 : vitesse rotation et angle (tr/min)…………………………..……………………………………..…………….69

Figure 3.62 : la pulsation statorique et rotorique ……………………..………………………………..…………...69

Figure 3.63 : les trois courants Ia,Ib et Ic (A)…………………………………………………….……………………………..70

Figure 3.64 :zoom sur les trois courants Ia,Ib et Ic (A) ……………………………………………………………………70

Figure 3.65 : les trois tensions Va,Vb et Vc (v)………………………………………………………………………………...70

Figure 3.66 :zoom sur les trois tensions Va,Vb et Vc (v) ………………………………………………………………...70
 Conclusion Générale

Conclusion générale :

Le travail présenté dans cette thèse se veut une contribution à la commande scalaire
d’une machine asynchrone alimentée par onduleur de tension.

Notre objectif sert à étudier, simuler, développer et implémenter la commande scalaire

d’une machine asynchrone alimentée par onduleur de tension sur la carte Dspace pour
commander la vitesse d’un moteur asynchrone à vide et en charge.

D’abord, on a défini la MAS, expliqué son principe du fonctionnement et établi le modèle

mathématique de la machine d’après la modélisation linéarisée de Park, afin de simplifier
considérablement les équations d’état de la MAS. Puis ont achevé cette Partie pour une étude
de l’onduleur de tension où on a présenté le modèle mathématique de l’onduleur.

Ensuite on a étudié les trois techniques de commande approché des interrupteurs de

l’onduleur (IGBT) et on a donné les principes de base de la commande scalaire qui permet
d’imposer à la machine asynchrone un flux constant en (v/f=const).

L’étude théorique de ce chapitre montre que dans le cas d’un contrôle scalaire le modèle
de la machine est non linéaire donc il est nécessaire de faire appel à des petites variations au
tour la point de fonctionnement.

Pour implémenter la technique commande MLI sinus triangle, MAS avec et sons onduleur, et
les différences commandes scalaires par simulation en utilisant le logiciel MATLAB et son
environnement Simulink.

D’après les résultats de simulation obtenu on peut comparer entre les deux régulateurs
PI et le IP et nous concluons la différence entre eux.

Pour finaliser ce travaille nous avons montré un banc d’essai pour implémenté cette
commande pour la MAS triphasé en temps réelle par une carte dspace 1104.

Le travail obtenu sera la base pour d’autres travaux concernant l’implémentation de la

commande vectorielle et DTC…, au niveau de labset.
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

1.1. INTRODUCTION
La machine asynchrone, connue également Sous le terme anglo-saxon de machine à
Induction est une machine électrique à courant alternatif comprend principalement deux
parties mobiles l’une par rapport à l’autre le stator et le rotor, ces deux parties sont séparées
par un entre fer. Comme les autres machines électriques (machine à courant continu,
machine synchrone), La machine asynchrone est convertisseur électro mécanique basé sur
l’électromagnétisme permettant la conversion bidirectionnelle d’énergie entre une
installation électrique par courue par un courant électrique et un dispositif mécanique [4]
[20].

La machine asynchrone(MAS) est la machine électrique le plus utilisée dans le domaine

des puissances supérieures à quelques Kilowatts. Elle possède en effet plusieurs avantages :
simplicité, robustesse, Prix peu élève, entretien facile.

La conception d’une chaine de commande passe par une phase de modélisation afin
de dimensionner et valider les stratégies retenues, mais, on ne peut parler de la commande
de la machine asynchrone sans qu’on parle de convertisseur qui lui est associé de son
alimentation et de sa commande.

Dans la première partie de ce chapitre, on va définir la machine asynchrone et

Présenter le modèle mathématique de la machine asynchrone, cette machine fonctionne en
moteur dont les phases du stator sont alimentées par un réseau triphasé de tension
sinusoïdale à fréquence et amplitude constante au par un onduleur de tension au courant à
fréquence et à amplitude variable.

Dans la deuxième partie de ce chapitre nous traiterons l’association convertisseur

machine et nous présenterons un modelé général l’associant la machine asynchrone a son
alimentation nous présenterons en suite les différentes stratégies de modélisation.

3
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

1.2. CONSTITUTION
La machine d’induction triphasé (souvent appelé machine asynchrone triphasé)
comprend deux parties principales : un inducteur fixe nommé stator, et un induit mobile
nommé rotor.

Figure 1.1 : moteur asynchrone

1.2.1. LE STATOR
Le stator c'est la partie fixe du moteur comporte une carcasse en acier renfermant un
empilage de tôles minces identiques en forme de couronne qui constituent un cylindre vide ;
ces tôles sont percées de trous à leur périphérie intérieure. L’alignement de ces trous forme
des encoches dans lesquelles on loge un bobinage triphasé. Cette couronne est serrée dans
une carcasse en fonte.

Figure 1.2 : stator d’une MAS

4
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Figure 1.3 : stator d’une MAS démente

1.2.2. LE ROTOR
Le rotor est la partie mobile du moteur asynchrone, monté sur l’arbre moteur se
compose d’un cylindre fait de tôles empilées. Des encoches sont percées à la périphérie
extérieure destinées à recevoir des conducteurs. Il est séparé du stator par un entrefer très
court de l’ordre de 0,4 à 2 mm seulement. Il existe deux types de rotor : le rotor à cage
d’écureuil et le rotor bobiné.

a) Le rotor à cage d’écureuil ou rotor en court-circuit

L’enroulement du rotor à cage d’écureuil est constitué de barres de cuivre nues

introduites dans les encoches ; ces barres sont soudées ou rivées à chaque extrémité à deux
anneaux qui les court-circuitent. L’ensemble ressemble à une cage d’écureuil d’où le nom de
rotor à cage d’écureuil. Dans les moteurs de petite moyenne puissance, les barres et les
anneaux sont formés d’un seul bloc d’aluminium coulé.

Figure 1.4 : Le rotor à cage d’écureuil

5
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

b) Le rotor bobiné

Le rotor bobiné comprend un bobinage triphasé, semblable à celui du stator, placé

dans les encoches. Il est composé de trois enroulements raccordés en étoile ; l’extrémité
libre de chaque enroulement est reliée à une bague tournant avec l’arbre. Ces bagues
permettent, par l’intermédiaire de trois balais, d’insérer une résistance extérieure en série
avec chacun des trois enroulements lors du démarrage du moteur. En fonctionnement
normal, les trois balais sont court-circuités [4].

Figure 1.5 : Le rotor bobiné

1.3. Principe de fonctionnement de la MAS [5]

Le fonctionnement du moteur asynchrone triphasé est basé sur l'application des

principes I, II et III de l’électromagnétisme.

I-Création d’un champ magnétique par un courant (loi d’Ampère) densité de flux autour d’un
conducteur rectiligne.

Figure 1.6 : Le sens du flux par la règle de la main droite

6
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

II -Force maximale exercée sur un conducteur placé dans un champ magnétique (Loi de
LORENZ).

III -Déplacement d’un conducteur dans un champ magnétique et tension induite ou loi de
l’induction électromagnétique (Loi de FARADAY).

Les courant statoriques créent un champ magnétique tournant dans le stator .la
fréquence de rotation de ce champ est imposée par la fréquence des courants statoriques
c'est-à-dire que sa vitesse de rotation est proportionnelle à la fréquence de l’alimentation
électrique.

La vitesse de ce champ magnétique tournant est appelée vitesse de synchronisme,

L’enroulement ou rotor est donc soumis à des variations de flux (du champ magnétique).
Une force électromotrice induit apparait est créé des courants rotoriques (courants de
Foucault), ces courants sont responsables de l’apparition d’un couple qui tend à mettre le
rotor en mouvement afin de s’opposer à la variation de flux « loi de Lenz-Faraday ».

Le rotor se met donc à tourner de suivre le champ statorique.

Figure 1.7 : courants instantanés circulant dans les enroulements et la position correspondante du
champ magnétique [6]
7
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

1.4. Modalisation et mise en équation

1.4.1. Hypothèses simplificatrices
La modélisation est une phase primordiale sur le chemin de la simulation et la
réalisation. Le modèle adopté devrait interpréter le plus fidèlement possible l'ensemble des
phénomènes que le concepteur cherche à mettre en évidence, pour ainsi prédire le
comportement en régime dynamique et stationnaire du système physique. Seulement les
machines électriques sont des systèmes très complexes [2], pour en tenir compte dans leurs
modélisations de tous les phénomènes physiques qu'elles contiennent. Il est alors essentiel
d'admettre quelques hypothèses simplificatrices conventionnelles, qui tout de même
n'altèrent point l'authenticité du modèle de la machine dans le cadre de ce travail.
Les hypothèses généralement admises pour la modélisation de la machine asynchrone sont les
suivantes :
➢ L’entrefer est d’épaisseur uniforme en négligeant l’effet de l’encochage
➢ La saturation du circuit magnétique l’hystérisait et les courants de Foucault peuvent
être négligeables
➢ Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et que l’effet
de peau est négligeable
➢ La force magnéto motrice créée par chacune des phases est à répartition
sinusoïdale
➢ Les inductances mutuelles entre le stator et le rotor sont sinusoïdaux en fonction
de la position mécanique du rotor par rapport ou stator

1.4.2. Modèle mathématique de la MAS

La machine asynchrone représentée par la figure1.8 se compose :
➢ D’un circuit statorique fixe comportant trois phases identiques décalées entre elles

de120o
➢ D’un circuit rotoriques mobile comportant trois phases identiques en court circuits

décalées entre elles de 120o

8
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Figure 1.8 : Représentation des enroulements statoriques et rotoriques

Telle que :

as,bs, cs : indices des trois phases du stator.

ar ,br , cr :indices des trois phases du rotor.

1.4.3. Equations électrique de la machine asynchrone [7] [8] [9]

Soit une machine asynchrone triphasé au stator et au rotor représente

schématiquement par la figure (1.8) et dont les phases sont repères
respectivement 𝑎𝑠 ,𝑏𝑠 , 𝑐𝑠 , et 𝑎𝑟 ,𝑏𝑟 ,𝑐𝑟 l’angle électrique (𝜃) variable en fonction de temps
défini la position relative instantanée entre les axes magnétiques des phases rotorique et
statorique,𝑎𝑟 et 𝑎𝑠 choisis comme axes de référence.

La machine est alors représentée par les équations des phases suivant :

Pour le stator :

𝑑
[𝑉𝑎𝑏𝑐𝑠 ] = [𝑅𝑠 ][𝐼𝑎𝑏𝑐𝑠 ] + [∅ ] (1.1)
𝑑𝑡 𝑎𝑏𝑐𝑠

9
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Pour le rotor :
𝑑
[𝑉𝑎𝑏𝑐𝑟 ] = [𝑅𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐𝑟 ] + [∅ ] (1.2)
𝑑𝑡 𝑎𝑏𝑐𝑟
Avec :

𝑣𝑎𝑠 𝑖𝑎𝑠 ∅𝑎𝑠

𝑣
[𝑉𝑎𝑏𝑐𝑠 ] = [ 𝑏𝑠 ] ; [𝐼𝑎𝑏𝑐𝑠 ] = [𝑖𝑏𝑠 ] ; [∅𝑎𝑏𝑐𝑠 ] = [∅𝑏𝑠 ]
𝑣𝑐𝑠 𝑖𝑐𝑠 ∅𝑐𝑠

Et :

𝑣𝑎𝑟 𝑖𝑎𝑟 ∅𝑎𝑟

[𝑉𝑎𝑏𝑐𝑟 ] = [𝑣𝑏𝑟 ] ; [𝐼𝑎𝑏𝑐𝑟 ] = [𝑖𝑏𝑟 ] ; [∅𝑎𝑏𝑐𝑟 ] = [∅𝑏𝑟 ]
𝑣𝑐𝑟 𝑖𝑐𝑟 ∅𝑐𝑟

Matrice de résistance statorique :

𝑅𝑠 0 0
[𝑅𝑠 ] = [ 0 𝑅𝑠 0]
0 0 𝑅𝑠

𝑅𝑠 : Résistance du stator.
Matrice de résistance rotorique :
𝑅𝑟 0 0
[𝑅𝑟 ] = [ 0 𝑅𝑟 0]
0 0 𝑅𝑟

𝑅𝑟 : Résistance du rotor

1.4.4. Les équations magnétiques

L’entrefer étant constant, le stator et le rotor étant triphasés et de construction

symétrique, les inductances propres et mutuelles entre phases d’un même enroulement
sont constantes et égales.

Dans ces conditions les expressions des flux résultants s’écrivent :

10
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Pour le flux stator :

[∅𝑎𝑏𝑐𝑠 ] = [𝐿𝑠 ][𝐼𝑎𝑏𝑐𝑠 ] + [𝑀𝑠𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐𝑟 ] (1.3)

Pour le flux rotor :

[∅𝑎𝑏𝑐𝑟 ] = [𝑀𝑟𝑠 ][𝐼𝑎𝑏𝑐𝑠 ] + [𝐿𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐𝑟 ] (1.4)
Avec :
𝑙𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝑙𝑟 𝑀𝑟 𝑀𝑟
[𝐿𝑠 ] = [𝑀𝑠 𝑙𝑠 𝑀𝑠 ] ; [𝐿𝑟 ] = [𝑀𝑟 𝑙𝑟 𝑀𝑟 ]
𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝑙𝑠 𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝑙𝑟

2𝜋 2𝜋
cos 𝜃 cos (𝜃 +
) cos (𝜃 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑀𝑠𝑟 ] = 𝑙𝑚 cos (𝜃 − ) cos 𝜃 cos (𝜃 + ) = [𝑀𝑟𝑠 ]𝑡 (1.5)
3 3
2𝜋 2𝜋
[cos (𝜃 + 3 ) cos (𝜃 − 3 ) cos 𝜃 ]

[𝐿𝑠 ], [𝐿𝑟 ] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statorique et
rotorique.
[𝑀𝑠𝑟 ]: Matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques.

𝑙𝑠 : Inductance propre d'un enroulement réel du stator.

𝑙𝑟 : Inductance propre d'un enroulement fictif du rotor.
𝑀𝑠 : Inductance mutuelle entre enroulements statorique.
𝑀𝑟 : Inductance mutuelle entre enroulement rotorique.
𝑙𝑚 : Inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et une phase de rotor.

1.4.5. Transformée de Park

La transformée de Park, souvent confondu avec la transformée d-q-o, est un outil

mathématique utilisé en électrotechnique, et en particulier pour la commande des machine,
afin de modéliser un système triphasé grâce à un modèle diphasé. Il s'agit d'un changement
de repère. Les deux premiers axes dans la nouvelle base sont traditionnellement

11
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

nommés d, q. Les grandeurs transformées sont généralement des courants, des tensions ou
des flux. [21]

Figure 1.9 : position des axes d-q par rapport aux axes de la machine

Pour simplifier les équations, les repères de Park des grandeurs statoriques et rotoriques
doivent coïncider, ceci est possible grâce à la relation suivante :

𝜃𝑠 = 𝜃𝑟 + 𝜃 (1.6)

𝜃𝑠 : Angle entre le stator et l’axe d

𝜃𝑟 : Angle entre le rotor et l’axe d

𝜃: Angle entre le stator et le rotor.

Avec

P : nombre de pair de pole

La matrice de transformation de Park [K] est définit comme suit :

12
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

2𝜋 2𝜋
cos (𝜃𝑖 ) cos (𝜃𝑖 − ) cos (𝜃𝑖 + )
3 3
2 2𝜋 2𝜋
[𝐾𝑖 ] = − sin (𝜃𝑖 ) − sin (𝜃𝑖 − ) −sin (𝜃𝑖 + ) (1.7)
3 3 3
1 1 1
[ 2 2 2 ]
Avec
𝑖 = 𝑠, 𝑟
On choisit (2/3), pour les valeurs inchangées des amplitudes des tensions, courants, flux.

𝜃𝑖 : L’angle entre l’axe d et l’axe de référence dans le système triphasé.

Donc Les grandeurs de Park sont définies par la matrice suivant :

2𝜋 2𝜋
cos (𝜃𝑖 ) cos (𝜃𝑖 −
) cos (𝜃𝑖 + )
𝑥𝑑 3 3 𝑥𝑎
2 2𝜋 2𝜋
[𝑥𝑞 ] = − sin (𝜃𝑖 ) − sin (𝜃𝑖 − ) −sin (𝜃𝑖 + ) [𝑥𝑏 ] (1.8)
𝑥𝑜 3 3 3 𝑥𝑐
1 1 1
[ 2 2 2 ]
Avec :

𝑥. : représente les variables considères de la machine qui sont tension courants ou flux.

𝑎𝑏𝑐 : représente les grandeurs réelles

𝑑𝑞𝑜 : représente les grandeurs de Park (d : directe, q : transversale, o : homopolaire)

La transformée de Park inverse est nécessaire afin de revenir aux grandeurs triphasées
réelles, la matrice inverse est définie par :

cos (𝜃𝑖 ) −sin(𝜃𝑖 ) 1

2𝜋 2𝜋
2 cos (𝜃𝑖 − ) − sin (𝜃𝑖 − ) 1
[𝐾𝑖 ]−1 = 3 3 (1.9)
3
2𝜋 2𝜋
[cos (𝜃𝑖 + 3 ) −sin (𝜃𝑖 + 3 ) 1]

Donc la transformation inverse elle est définie par :

13
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

cos (𝜃𝑖 ) −sin(𝜃𝑖 ) 1

𝑥𝑎 2𝜋 2𝜋 𝑥
2 cos (𝜃𝑖 − ) − sin (𝜃𝑖 − ) 1 𝑑
[𝑥𝑏 ] = 3 3 [𝑥𝑞 ] (1.10)
𝑥𝑐 3 𝑥𝑜
2𝜋 2𝜋
cos (𝜃𝑖 + ) −sin (𝜃𝑖 + ) 1
[ 3 3 ]

1.4.6. Choix du repère 𝒅 − 𝒒

Il existe trois choix importants, le repère d-q peut être fixé au stator, au rotor, ou au
champ tournant, Selon l’objectif de l’application :

➢ Repère d’axes d-q fixe lié au stator ou repère stationnaire (𝜃𝑠 = 0). Les grandeurs
électriques évoluent en régime permanent électrique à la pulsation statorique.
𝑤𝑠 Cette méthode sera retenue très souvent dans l’étude des observateurs.

➢ Repère d’axes d-q lié au rotor (𝜃𝑟 = 0). Les grandeurs évoluent en régime permanent
électrique à la pulsation des courants rotorique 𝑤𝑟 . Elles sont de faible fréquence
(fréquence de glissement).
➢ Repère d’axes d-q lié au champ tournant. Le modèle est simplifié par l’utilisation
d’équations plus simples. En régime permanent électrique les grandeurs du modèle
sont continuées. Cette méthode est souvent utilisée dans l’étude de la commande.
a) Référentiel lié au champ tournant

Symbolisé par le vecteur flux statorique, le champ tournant est le champ crée par le
bobinage statorique et qui tourne, en régime permanent, à la vitesse de synchronisme. Si on
choisit de fixer le repère d-q au champ tournant alors on a :

𝑑𝜃𝑖
𝑑𝑡
= 𝜔𝑖 𝜔𝑠 = 𝜔𝑟 + 𝜔

𝑑𝜃𝑠
𝜔𝑠 = : La vitesse angulaire des axes d-q dans le repère lie au stator.
𝑑𝑡

𝑑𝜃𝑟
𝜔𝑟 = : La vitesse angulaire des axes d-q dans le repère lie au rotor.
𝑑𝑡

𝑑𝜃.
𝜔. = = 𝑝. Ω : La vitesse électrique angulaire de rotor.
𝑑𝑡

P : nombre de pair de pole

Ω : vitesse mécanique

14
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

b) Equations électriques

Les équations électriques de la MAS dans un repère de Park lie ou champ tournant sont :

Pour le stator :

𝑑∅𝑑𝑠
𝑣𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠 − 𝜔𝑠 ∅𝑞𝑠 +
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑠
𝑣𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠 + 𝜔𝑠 ∅𝑑𝑠 + (1.11)
𝑑𝑡
𝑑∅𝑜𝑠
{ 𝑣𝑜𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑜𝑠 + 𝑑𝑡
Pour le rotor :
𝑑∅𝑑𝑟
𝑣𝑑𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 − 𝜔𝑟 ∅𝑞𝑟 + =0
𝑑𝑡
𝑑∅𝑞𝑟
𝑣𝑞𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝜔𝑟 ∅𝑑𝑟 + =0 (1.12)
𝑑𝑡
𝑑∅𝑜𝑟
{ 𝑣𝑜𝑟 = 𝑅 𝑟 𝑖 𝑜𝑟 + =0
𝑑𝑡

c) Equation de flux magnétique

Pour le stator :

∅𝑑𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑑𝑠 + 𝑀𝑠𝑟 𝑖𝑑𝑟

{ ∅𝑞𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑞𝑠 + 𝑀𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑟 (1.13)
∅𝑜𝑠 = 𝑙𝑠 𝑖𝑜𝑠

Pour le rotor :

∅𝑑𝑟 = 𝑀𝑠𝑟 𝑖𝑑𝑠 + 𝐿𝑟 𝑖𝑑𝑟

{ ∅𝑞𝑟 = 𝑀𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑠 + 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟 (1.14)
∅𝑜𝑟 = 𝑙𝑟 𝑖𝑜𝑟

Avec :

𝐿𝑠 = 𝑙𝑠 − 𝑀𝑠 : Inductance cyclique statorique.

𝐿𝑟 = 𝑙𝑟 − 𝑀𝑟 : Inductance cyclique rotorique.

15
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

3
𝑀𝑠𝑟 = 2 𝑙𝑚 : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.

Dans un système équilibre et en régime permanent on a :

➢ Les composants homopolaires sont nuls.

➢ Les grandeurs de Park sont constantes.

Alors :

Les équations de tensions :

Au stator :

𝑣𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠 − 𝜔𝑠 ∅𝑞𝑠

{ (1.15)
𝑣𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠 + 𝜔𝑠 ∅𝑑𝑠

Au rotor :

𝑣𝑑𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 − 𝜔𝑟 ∅𝑞𝑟 = 0

{ (1.16)
𝑣𝑞𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝜔𝑟 ∅𝑑𝑟 = 0

Les équations de flux magnétique :

Pour le stator :

∅𝑑𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑑𝑠 + 𝑀𝑠𝑟 𝑖𝑑𝑟

{ (1.17)
∅𝑞𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑞𝑠 + 𝑀𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑟

Pour le rotor :

∅𝑑𝑟 = 𝑀𝑠𝑟 𝑖𝑑𝑠 + 𝐿𝑟 𝑖𝑑𝑟

{ (1.18)
∅𝑞𝑟 = 𝑀𝑠𝑟 𝑖𝑞𝑠 + 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟

16
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

1.4.7. Expression de couple électromagnétique [10]

L’expression du couple électromagnétique instantané est calculée en basant sur la

connaissance de la puissance instantanée en utilisant les équations de la machine dans le
repère d-q puisque la transformation de Park laissera invariante la puissance instantanée.

3 3 3
𝑃𝑖𝑛 = 𝑣𝑑𝑠 𝑖𝑑𝑠 + 𝑣𝑞𝑠 𝑖𝑞𝑠 + 𝑣𝑜𝑠 𝑖𝑜𝑠 (1.19)
2 2 2

En utilisant les équations(1.16) et (1.19) on peut écrire une autre expression de

puissance instantané

3 3
𝑃𝑖𝑛 = 𝑅𝑠 (𝑖𝑑𝑠 2 + 𝑖𝑞𝑠 2 ) + 𝜔𝑠 (∅𝑑𝑠 𝑖𝑞𝑠 − ∅𝑞𝑠 𝑖𝑑𝑠 )(1.20)
2 2

La puissance instantanée égale la somme de deux {perte joule statorique (𝑝𝑗𝑠 ) et

puissance électrique (𝑃𝑒𝑛 )}.

𝑃𝑖𝑛 = 𝑝𝑗𝑠 + 𝑃𝑒𝑛

Avec

3
𝑝𝑗𝑠 = 𝑅 (𝑖 2 + 𝑖𝑞𝑠 2 )
{ 2 𝑠 𝑑𝑠 (1.21)
3
𝑃𝑒𝑛 = 𝜔𝑠 (∅𝑑𝑠 𝑖𝑞𝑠 − ∅𝑞𝑠 𝑖𝑑𝑠 )
2

Le couple électrique est donné par relation suivante :

𝑃𝑒𝑛 𝜌 ∗ 𝑃𝑒𝑛
∁𝑒 = = (1.22)
Ω𝑠 ω𝑠

Cette dernière équation est utilisée par calculer le couple électromagnétique qu’on peut
exprimer sous formes suivante :

3
∁𝑒 = 𝜌(∅𝑑𝑠 𝑖𝑞𝑠 − ∅𝑞𝑠 𝑖𝑑𝑠 )
2
3
∁𝑒 = 𝜌𝐿𝑚 (𝑖𝑑𝑟 𝑖𝑞𝑠 − 𝑖𝑞𝑟 𝑖𝑑𝑠 )
2
3 (1.23)
∁𝑒 = 𝜌(𝑖𝑑𝑟 ∅𝑞𝑟 − 𝑖𝑞𝑟 ∅𝑑𝑟 )
2
3 𝐿𝑚
∁ = 𝜌 (∅ 𝑖 − ∅𝑞𝑟 𝑖𝑑𝑠 )
{ 𝑒 2 𝐿𝑟 𝑑𝑟 𝑞𝑠

17
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

1.4.8. Equation mécanique

L’équation mécanique est régie par l’équitation suivante :

𝑑Ω
𝐽 = ∁𝑒 − ∁𝑟 − 𝑓𝑣 Ω (1.24)
𝑑𝑡
Où :

Ω : La vitesse mécanique de la MAS.

𝐽 : Le moment d’inerte.

∁𝑒 : Le couple électromagnétique.

∁𝑟 : Couple résistant.

𝑓𝑣 : Coefficient de frottement visqueux.

1.4.9. Représentation d’état du modèle de la machine

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques
(𝑣𝑑𝑠 , 𝑣𝑞𝑠 ) et la vitesse du champ tournant (𝜔𝑠 ) sont considérées comme variable de
commande, le couple résistant (∁𝑟 ) comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas le
vecteur d’état suivant :

𝑋. 𝑇 = (𝑖𝑑𝑠 𝑖𝑞𝑠 ∅𝑑𝑟 ∅𝑞𝑟 )

D’abord remplacent les courants rotoriques et les flux statoriques on obtient :

Pour les courants rotoriques :

1 𝑀𝑠𝑟
𝑖𝑑𝑟 = ∅𝑑𝑟 − 𝑖
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑠
(1.25)
1 𝑀𝑠𝑟
𝑖𝑞𝑟 = ∅𝑞𝑟 − 𝑖
{ 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑞𝑠
Pour les flux statoriques :

𝑀𝑠𝑟 2 𝑀𝑠𝑟 2
∅𝑑𝑠 = (𝐿𝑠 − ) 𝑖𝑑𝑠 + ∅
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑟
(1.26)
𝑀𝑠𝑟 2 𝑀𝑠𝑟 2
∅𝑞𝑠 = (𝐿𝑠 − ) 𝑖𝑞𝑠 + ∅
{ 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑞𝑟
18
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

En rapportant cette dernière relation dans (1.11) (1.12), on aboutira aux systèmes
d’équations d’états suivant :

dids 1 Lm 2 1 Lm 1 Lm 1
=− (R s + R r 2 ) ids + ωs iqs + (R r 2 ) ∅dr + ( ) ω∅qr + v
dt σLs Lr σLs Lr σLs Lr σLs ds
diqs 1 Lm 2 1 Lm 1 Lm 1
= −ωs ids − (R s + R r 2 ) iqs − ( ) ω∅dr + (R r 2 ) ∅qr + v
dt σLs Lr σLs Lr σLs Lr σLs qs (1.27)
d∅dr Lm Rr
= (R r ) ids − ( ) ∅dr + ωr ∅qr
dt Lr Lr
d∅qr Lm Rr
= (R r ) iqs − ωr ∅dr − ( ) ∅qr
{ dt Lr Lr

Où :

𝐿 2
𝜎 = (1 − 𝐿 𝑚𝐿 ) : Coefficient de dispersion de Blondel.
𝑠 𝑟

𝑑𝑋
En identifiant le système (1.27) a la forme : = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈, on aura :
𝑑𝑡

X le vecteur d’états, A la matrice dynamique de système, le vecteur de commande

U=[𝑣𝑑𝑠 𝑣𝑞𝑠 ]𝑡 , et B la matrice d’application de commande, donc :

𝑖𝑑𝑠
𝑖𝑞𝑠
X : le vecteur d’états∶ 𝑋=
∅𝑑𝑟
(∅𝑞𝑟 )

𝑣𝑑𝑠
U : vecteur de commande :𝑈 = ( 𝑣 )
𝑞𝑠

𝟏
𝟎
𝛔∗𝐋𝐬
𝟏
B : la matrice d’application de commande. 𝐁 = 𝟎 𝛔∗𝐋𝐬
𝟎 𝟎
( 𝟎 𝟎 )
A : la matrice dynamique de système.

19
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

1 𝐿𝑚 2 1 𝐿𝑚 1 𝐿𝑚
− ( 𝑅𝑠 + 𝑅 𝑟 2 ) 𝜔𝑠 ( 𝑅𝑟 2 ) ( )𝜔
𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟
1 𝐿𝑚 2 1 𝐿𝑚 1 𝐿𝑚
−𝜔𝑠 − ( 𝑅𝑠 + 𝑅𝑟 2 ) − ( )𝜔 ( 𝑅𝑟 2 )
𝐴= 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟
𝐿𝑚 𝑅
(𝑅𝑟 ) 0 − ( 𝑟) 𝜔𝑟
𝐿𝑟 𝐿𝑟
𝐿𝑚 𝑅𝑟
0 (𝑅𝑟 ) −𝜔𝑟 −( )
[ 𝐿𝑟 𝐿𝑟 ]

1.5. Modélisation de l’onduleur de tension

1.5.1. Définition

Un onduleur de tension est un convertisseur statique assurant la conversion d’énergie

continue à la forme d’énergie alternative par un jeu de commutation [1], ces jeux de
commutation concernent la commande des interrupteurs de l’onduleur. Il doit délivrer des
tensions et des fréquences variables afin de faire varier la vitesse de la machine, ces tensions
et ces fréquences variables doivent être l’image des références générées par la stratégie de
commande adoptée. Pour cela plusieurs techniques de pilotage des onduleurs sont utilisées,
l’objectif principal étant d’approcher le mieux possible la tension alternative de la référence
calculée au niveau de la commande.

La modulation de largeur d’impulsion (MLI) est la technique la plus utilisée pour piloter
les onduleurs. Elle est loin d’être un élément accessoire dans la chaine de variation de
vitesse, elle joue un rôle essentiel avec des conséquences sur toutes les performances du
système.

Dans cette partie de chapitre nous exposerons la modélisation de l’onduleur de

tension triphasé à deux niveaux utilisés dans notre cas, ensuite nous décrirons les
techniques de commande de l’onduleur.

1.5.2. Modélisation de l’onduleur de tension

L’onduleur de tension triphasé alimentant le stator de la machine asynchrone est un

onduleur de tension à deux niveaux formés de trois bras indépendants comprenant chacun

20
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

deux cellules de commutation et deux diodes de roue libre (figure 1.10). Le vecteur de
tension délivrée dépend de l’état des interrupteurs𝑠𝑎 , 𝑠𝑏 et𝑠𝑐 .

Figure1.10 : l’onduleur de tension associe à la MAS

1.5.3. Modèle mathématique de l'onduleur de tension [11]

L’état des interrupteurs, supposés parfaits peuvent être définit par trois grandeurs
booléennes de commande 𝑆𝑖 (𝑖 = 𝑎, 𝑏, 𝑐) :

➢ 𝑆𝑖 = 1 le cas ou l’interrupteur de haut est fermé et celui d’en bas ouvert.

➢ 𝑆𝑖 = 0 le cas ou l’interrupteur de haut est ouvert et celui d’en bas fermé.

Dans ces conditions on peut écrire les tensions 𝑉𝑖𝑜 en fonction des signaux de
commande 𝑆𝑖 et en tenant compte du point fictif "o" représenter sur la figure (1.10)

1
𝑉𝑖𝑜 = 𝐸 (𝑆𝑖 − ) (1.28)
2

Soit ‘n’le point neutre du coté alternatif (MAS), alors les trois tensions composées : 𝑈𝑎𝑏 ,
𝑈𝑐𝑎 , et 𝑈𝑏𝑐 sont définies par les relations suivantes :

𝑈𝑎𝑏 = 𝑉𝑎𝑛 − 𝑉𝑏𝑛

{ 𝑈𝑐𝑎 = 𝑉𝑐𝑛 − 𝑉𝑎𝑛 (1.29)
𝑈𝑏𝑐 = 𝑉𝑏𝑛 − 𝑉𝑐𝑛

La charge constituée par la machine est équilibrée (𝑉𝑎𝑛 + 𝑉𝑏𝑛 + 𝑉𝑐𝑛 = 0), on aura donc :

1
𝑉𝑎𝑛 = (𝑈𝑎𝑏 − 𝑈𝑐𝑎 )
3
1
𝑉𝑏𝑛 = (𝑈𝑏𝑐 − 𝑈𝑎𝑏 ) (1.30)
3
1
{ 𝑉𝑐𝑛 = 3 (𝑈𝑐𝑎 − 𝑈𝑏𝑐 )

21
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

En faisant apparaître le point "o", les tensions entre phases peuvent aussi s'écrire :

𝑈𝑎𝑏 = 𝑉𝑎𝑜 − 𝑉𝑏𝑜

{ 𝑈𝑏𝑐 = 𝑉𝑏𝑜 − 𝑉𝑐𝑜 (1.31)
𝑈𝑐𝑎 = 𝑉𝑐𝑜 − 𝑉𝑎𝑜

En remplaçant (1.31) dans (1.30) on obtient :

2 1 1
𝑉𝑎𝑛 = + 𝑉𝑎𝑜 − 𝑉𝑏𝑜 − 𝑉𝑐𝑜
3 3 3
1 2 1
𝑉𝑏𝑛 = − 𝑉𝑎𝑜 + 𝑉𝑏𝑜 − 𝑉𝑐𝑜 (1.32)
3 3 3
1 1 2
{ 𝑉𝑐𝑛 = − 3 𝑉𝑎𝑜 − 3 𝑉𝑏𝑜 + 3 𝑉𝑐𝑜

L’utilisation de l’expression (1.28) permet d’établir les équations instantanées des

tensions simples en fonction des grandeurs de commande

2 1 1
𝑉𝑎𝑛 = + 𝑆𝑎 𝐸 − 𝑆𝑏 𝐸 − 𝑆𝑐 𝐸
3 3 3
1 2 1
𝑉𝑏𝑛 = − 𝑆𝑎 𝐸 + 𝑆𝑏 𝐸 − 𝑆𝑐 𝐸 (1.33)
3 3 3
1 1 2
{ 𝑉𝑐𝑛 = − 3 𝑆𝑎 𝐸 − 3 𝑆𝑏 𝐸 + 3 𝑆𝑐 𝐸

Sous forme matricielle :

𝑉𝑎𝑛 𝐸 +2 −1 −1 𝑆𝑎
[𝑉𝑏𝑛 ] = [−1 +2 −1] [𝑆𝑏 ] (1.34)
𝑉𝑐𝑛 3
−1 −1 +2 𝑆𝑐

1.5.4. Les techniques de commande de l’onduleur

Les onduleurs de tension peuvent être pilotés suivants plusieurs stratégies de

commande.

A fine de produire de tension de sortie proche de la sinusoïde, déférentes stratégies de

commande ont été proposées par des différents auteurs pour l’onduleur de tension. Nous
étudiants les stratégies suivantes [22] :
➢ Commande en pleine onde.
➢ Commande sinus triangle.
➢ Commande par hystérésis

22
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

a) Commande en pleine onde [12]

Pour illustrer le fonctionnement de l’onduleur, il est intéressant d’étudier le

comportement en pleine onde (180°). Ce fonctionnement nous permet de mieux
comprendre les autres stratégies de commandes. Cette commande est appelée aussi la
commande à six étapes.
Dans ce type de commande chaque transistor conduit pendant (180°). Il existe six
modes de fonctionnement dans chaque cycle, et chaque mode duré (60°) les transistors sont
numérotes se la manière dans laquelle ils reçoivent les séquences de déplace l’un de l’autre
de (60°).

Figure 1.11 : Les signaux de commande en pleine onde (180°)

Figure 1.12 : Les tensions de sortie de l’onduleur à commande 180°

23
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

b) Modulation de Largeur d’Impulsion Sinus-Triangle(MLI)

La modulation de largeur d’impulsion est réalisée par la comparaison d’une onde

modulée basse fréquence (tension de référence) avec une onde porteuse haute fréquence
de forme triangulaire. Les instants de commutation sont déterminés par les points
d’intersections entre la porteuse et la modulante, la fréquence de commutation des
interrupteurs est fixée par la porteuse.

Avec :

∗
𝑣𝑎𝑠 = √2𝑉𝑠∗ cos(𝜔𝑠 𝑡)
∗ 2𝜋
𝑣𝑏𝑠 = √2𝑉𝑠∗ cos (𝜔𝑠 𝑡 − ) (1.35)
3
∗ 4𝜋
𝑣𝑐𝑠 = √2𝑉𝑠∗ cos (𝜔𝑠 𝑡 − )
{ 3

Et

𝐸 4
𝑉𝑝 = 2 (𝑇 𝑡 − 1) 𝑠𝑖 𝑡 < 0.5𝑇𝑚
𝑚
{ 𝐸 4
(1.36)
𝑉𝑝 = 2 (− 𝑇 𝑡 + 3) 𝑠𝑖 𝑡 < 𝑇𝑚
𝑚

2𝜋
En triphasé, trois références sinusoïdales déphasés de à la même fréquence f.
3

Comme à la sortie de l’onduleur, la tension n’est pas purement sinusoïdale, donc elle
comporte des harmoniques, seules responsables des parasites ce qui engendre des pertes
supplémentaires. Cette MLI sert à remédie ces problèmes et elle a les avantages suivants :
➢ Control fin de l’amplitude de fondamentale de tension de sortie généralement sur la
plus grande plage possible.
➢ Variation de la fréquence de la tension de sortie.

Figure 1.13 : Principe de l’MLI Sinus-Triangle

24
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Les paramètres essentiels de la MLI sont :

➢ La fréquence de modulation𝑓𝑚 .
➢ L’indice de modulation « m » qui est l’image du rapport de fréquence de la
porteuse𝑓𝑚 sur la fréquence de référence𝑓. .
➢ Le taux de modulation (le coefficient de réglage) « r » qui est l’image du rapport des
amplitudes de tension de la référence sur la valeur de crête de l’onde de modulation.

Figure 1.14 : principe de la MLI

Figure 1.15 : allures de tension obtenue par l’onduleur par sinus triangle

On remarque que la tension de sortie est rassemblée au sinus plus que la commande de
l'onduleur en pleine onde.

C) Commande par hystérésis

Le courant de sortie i(t) est la seule variable de commande, cependant elle est
comparée à deux seuils d'hystérésis époux a 𝑖(𝑡) = 𝑖𝑟𝑒𝑓 ± e𝑖; le résultat de cette
comparaison détermine l’état des interrupteurs.

25
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

On définit l’erreur 𝑒𝑖 par :

𝑒𝑖 = 𝑖 ∗ − 𝑖

Figure 1.16 : principe Commande par hystérésis

Lorsque le courant de charge est supérieur la limite supérieure de l’hystérésis, une

tension négative est appliquée par l’onduleur sur la charge, ce qui provoque une diminution
du courant dans l’inductance. Une fois que le courant atteinte la limite d’hystérisais
inferieur, une tension positive est appliquée par l’onduleur à travers la bobine, ce qui
provoque une augmentation du courant el le calcule répète.

𝐻𝑖 : Bande de hystérésis le correcteur génère à la sortie s=1 pour augmenter le courant et

s=0 pour le réduire

La sortie de correcteur a hystérésis et définie Par :

𝑠𝑖 𝑒𝑖 > 𝐻𝑖 𝑠=1
𝑑𝑖
𝑠𝑖|𝑒𝑖 | < 𝐻𝑖 𝑒𝑡 𝑑𝑡 > 0 𝑠=1
𝑑𝑖
(1.36)
𝑠𝑖|𝑒𝑖 | < 𝐻𝑖 𝑒𝑡 𝑑𝑡 < 0 𝑠=0
{𝑠𝑖 𝑒𝑖 < −𝐻𝑖 𝑠=0

26
Chapitre1 : modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

1.6. Conclusion

Dans ce chapitre nous avons établi une brève description de la machine asynchrone
triphasée et son principe de fonctionnement. Ensuite, on a présente le modèle
mathématique de la machine asynchrone. Puis, on a procédé aux transformations de Park,
ce qui aboutit aux modèles simplifiés. Après, nous avons exposé un modèle de la machine
dans le repère d-q lie au champ tournant et nous avons achève ce chapitre par une étude de
l’onduleur de tension où nous avons présenté le modèle mathématique de l’onduleur ensuit
on a étudié les techniques de commande (pleine onde, sinus triangle, par hystérisais).

Dans le chapitre suivant nous développerons la commande scalaire en utilisant le

modèle de la machine asynchrone.

27
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

2.1 INTROUDICTION

La machine asynchrone, en raison de son faible coût et de sa robustesse, est

actuellement la machine la plus utilisée pour réaliser des variateurs de vitesse. De par sa
structure, la machine asynchrone possède à une particularité par rapport à la machine à
courant continu et aux machines de type synchrone. En effet, l’alimentation par une seule
armature fait que le même courant crée le flux et le couple et ainsi, les variations du couple
provoquent des variations du flux. Ce couplage rend le modèle de la machine asynchrone
non linéaire et sa commande est complexe. D’innombrables travaux ont été réalisés pour
mettre au point des commandes performantes de la machine asynchrone.

La commande scalaire, la plus ancienne et la plus rustique, correspond à des

applications n’exigeant que des performances statiques et dynamiques moyennes. De
nombreux variateurs équipés de ce mode de contrôle sont utilisés, en particulier pour des
applications industrielles [13].

Le contrôle scalaire de la machine asynchrone consiste à imposer aux bornes de son

induit, le module de la tension ou du courant ainsi que la pulsation. Ce mode de contrôle
s’avère le plus simple quant à sa réalisation, mais également le moins performant, surtout
pour les basses vitesses de fonctionnement.

Dans ce chapitre on présente d’abord, le principe de la commande scalaire puis quelques

types de cette commande.

28
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

2.2. La commande scalaire

La commande scalaire est relativement simple comparée à la commande vectorielle.
Elle est basée sur le modèle de la machine asynchrone en régime permanent sinusoïdal. Il
existe plusieurs types de commandes scalaires selon qu’on agit sur le courant ou la tension.
Elles dépendent surtout de la topologie de l’actionneur utilisé (onduleur de tension ou de
courant). L’onduleur de tension est le plus utilisé en petite et moyenne puissance. La
commande la plus utilisée est la loi U/F.

L’alimentation à fréquence variable se fait à l’aide d’un convertisseur statique

généralement Continu–alternatif. La source d’entrée peut être de type source de courant ou
de type source de tension. En sortie du convertisseur on contrôle [7] :
➢ Soit une commande directe avec réglage de la fréquence statorique𝜔𝑠 et de la
tension statorique 𝑉𝑠 ou du courant statorique 𝐼𝑠

Figure 2.1 : principe de réglage

➢ Soit une commande avec autopilotage qui asservit la fréquence statorique𝑓𝑠 et la

tension𝑉𝑠 ou le courant 𝐼𝑠 en réalisant 𝜔𝑠 = 𝜔𝑟 + 𝜔 à l’aide d’un capteur mécanique
de vitesse

Figure 2.2: réglage avec autopilotage

29
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

On définit le glissement 𝑔comme le rapport des pulsations rotoriques et statoriques

𝜔
𝑔 = 𝜔𝑟 . Les différentes pulsations sont reliées par la relation d'autopilotage suivante :
𝑠

𝜔𝑠 = 𝜔𝑟 + 𝑝Ω (2.1)

2.3 Modélisation de la machine asynchrone en régime permanent

Pour mettre en évidence les principes généraux de réglage du couple
électromagnétique de la machine asynchrone, nous allons adopter le modèle du régime
permanent sinusoïdal en utilisant la notation de vecteur complexe. Le contrôle de vitesse le
plus simple, dit ‘U sur F’, permet de varier la vitesse de la machine sur une large plage. Les
équations qui permettent de calculer le couple et de prévoir les points de fonctionnement
sont basés sur le modèle ‘régime permanent’ de la machine. Pour la mise en équations du
modèle de la machine, nous supposons les hypothèses du chapitre1.

2.3.1. Modèle de la machine asynchrone en régime permanent

Si les tensions d’alimentation de la machine asynchrone sont triphasées équilibrées et

sinusoïdales, on peut les écrire selon la forme suivante :
𝑉𝑎𝑠 = 𝑉𝑠 cos(𝜔𝑠 𝑡)
2𝜋
𝑉𝑏𝑠 = 𝑉𝑠 cos (𝜔𝑠 𝑡 − ) (2.2)
3
4𝜋
{ 𝑉𝑐𝑠 = 𝑉𝑠 cos (𝜔𝑠 𝑡 − 3
)

𝑑𝜃𝑠
En choisissant de fixer repère d-q au champ tournant à la vitesse angulaire 𝜔𝑠 = 𝑑𝑡

l’équation (2.2) peut être écrite sous la forme suivante :

𝑉𝑑𝑠 = 𝑈𝑠 cos(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜃𝑠 )
{ (2.3)
𝑉𝑞𝑠 = 𝑈𝑠 sin(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜃𝑠 )

En utilisant la notation complexe𝑋 = 𝑋𝑑 + 𝑋𝑞 , les grandeurs électriques peuvent se

mettre sous la forme :
𝑑
̅𝑠 = 𝑉𝑑𝑠 + 𝑗𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 (𝐼𝑑𝑠 + 𝑗𝐼𝑞𝑠 ) +
𝑉 (𝜙 + 𝑗𝜙𝑞𝑠 ) − 𝜔𝑠 (𝜙𝑞𝑠 − 𝑗𝜙𝑑𝑠 ) (2.4)
𝑑𝑡 𝑑𝑠
𝑑
𝑉̅𝑟 = 𝑉𝑑𝑟 + 𝑗𝑉𝑞𝑟 = 𝑅𝑟 (𝐼𝑑𝑟 + 𝑗𝐼𝑞𝑟 ) + (𝜙 + 𝑗𝜙𝑞𝑟 ) − 𝜔𝑟 (𝜙𝑞𝑟 − 𝑗𝜙𝑑𝑟 ) (2.5)
𝑑𝑡 𝑑𝑟
D’où

30
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

𝑑
̅𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼̅𝑠 +
𝑉 ̅̅̅
𝜙 + 𝑗𝜔𝑠 ̅̅̅
𝜙𝑠 (2.6)
𝑑𝑡 𝑠
𝑑
𝑉̅𝑟 = 𝑅𝑟 𝐼̅𝑟 + ̅̅̅
𝜙 + 𝑗𝜔𝑟 ̅̅̅
𝜙𝑟 (2.7)
𝑑𝑡 𝑟
En régime permanent on a :
𝑑 𝑑
̅̅̅
𝜙 = 0, ̅̅̅
𝜙𝑟 = 0
𝑑𝑡 𝑠 𝑑𝑡

Par conséquence l’équation (2.6) et (2.7) devient :

𝑉̅𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠̅ + 𝑗𝜔𝑠 𝜙̅𝑠

{ (2.8)
𝑉̅𝑟 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟̅ + 𝑗𝜔𝑟 𝜙̅𝑟 = 0

Equation de flux magnétique

𝜙̅ = 𝐿𝑠 𝐼𝑠̅ + 𝑀𝑠𝑟 𝐼𝑟̅

{ 𝑠 (2.9)
𝜙̅𝑟 = 𝑀𝑠𝑟 𝐼𝑠̅ + 𝐿𝑟 𝐼𝑟̅

En utilisant les équations(2.8) et (2.9) on peut écrire les grandeurs électriques :

𝑉̅𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠̅ + 𝑗𝜔𝑠 𝐿𝑠 𝐼𝑠̅ + 𝑗𝜔𝑠 𝑀𝑠𝑟 𝐼𝑟̅

{ 𝑅𝑟 (2.10)
0= 𝐼𝑟̅ + 𝑗𝜔𝑠 𝐿𝑟 𝐼𝑟̅ + 𝑗𝜔𝑠 𝑀𝑠𝑟 𝐼𝑠̅
𝑔

Avec : 𝜔𝑟 = 𝑔𝜔𝑠

A partir de ces deux équations (2.9) et (2.10), on en déduit :

𝑀𝑠𝑟 𝜔𝑟
𝐼𝑟̅ = −𝑗 𝐼 ̅ (2.11)
𝑅𝑟 + 𝑗𝐿𝑟 𝜔𝑟 𝑠

𝑅𝑟 + 𝑗𝜔𝑟 𝜎𝐿𝑟
𝜙̅𝑠 = 𝐿𝑠 𝐼 ̅ (2.12)
𝑅𝑟 + 𝑗𝐿𝑟 𝜔𝑟 𝑠

2.3.2. Schéma électrique équivalent de la Mas [14]

Les équations (2.10) peuvent être représentées par le schéma électrique équivalent
suivant :

Figure 2.3 : Schéma par phase en régime permanent

31
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

On peut ramener ce schéma au stator avec les fuites magnétiques totalisées au rotor
(𝑁𝑟 𝜔𝑠 )) :

Figure 2.4 : schéma équivalent au stator avec les fuites magnétiques totalisées au rotor
Avec :
𝑀
𝑁𝑟 = 𝜎𝐿𝑟 = 𝐿𝑟 −
𝐿𝑠
𝐿𝑆 2
𝑁′𝑟 = 𝑁𝑟 ( )
𝐿𝑚
(2.13)
𝐿𝑆 2
𝑅′𝑟 = 𝑅𝑟 ( )
𝐿𝑚
𝐿𝑚
𝐼̅′ 𝑟 = ( ) 𝐼𝑟̅
{ 𝐿𝑠

2.3.3. Expression de Couple

Le couple électromagnétique est donné par :

3
∁𝑒 = 𝑝𝐿𝑚 ℑ𝑚(𝐼𝑠̅ 𝐼𝑟∗̅ ) (2.14)
2

A partir des équations(2.11),(2.12) on obtient :

𝐿𝑚 2 2 𝜔𝑟
∁𝑒 = 3𝑝 ( ) 𝜙𝑠 (2.15)
𝐿𝑠 𝜎𝜔𝑟 𝐿𝑟 2
𝑅𝑟 (1 + ( ) )
𝑅𝑟

Cette expression montre que pour contrôler le couple électromagnétique de la

machine, il faut contrôler le flux statorique𝜙𝑠 (donc le courant) et la pulsation rotorique 𝜔𝑟
(Grandeur qui n'est pas directement accessible).

Lorsque le module de flux est constant, le couple ne dépend que de 𝜔𝑟 , La variation de

couple électromagnétique en fonction de la pulsation rotorique est représentée par la figure
(2.5) :

32
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

Figure 2.5: variation du couple en fonction de la pulsation

La courbe présente un maximum ∁𝑒𝑚𝑎𝑥 pour la pulsation notée 𝜔𝑟𝑚𝑎𝑥

𝑅𝑟
𝜔𝑟𝑚𝑎𝑥 = (2.16)
𝜎𝐿𝑟

Et

𝐿𝑚 2 1
∁𝑒𝑚𝑎𝑥 = 3𝑝 ( ) 𝜙𝑠 2 (2.17)
𝐿𝑠 2𝜎𝐿𝑟

Avec : σ est le coefficient de dispersion de BLONDEL

On voit bien que le couple maximum est proportionnel ou care du flux statorique.

On régime permanent le glissement est suffisamment faible, le couple électromagnétique

est proportionnel à la pulsation 𝜔𝑟 :

∁𝑒 = 𝛼𝜔𝑟 (2.18)

Avec

𝐿𝑚 2 2 1
𝛼 = 3𝑝 ( ) 𝜙𝑠 (2.19)
𝐿𝑠 𝑅𝑟

A partir de la connaissance de la loi ∁𝑒 = f (𝜔𝑟 ) différentes stratégies de commande des

machines asynchrones ont été élaborés.

33
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

2.4. Control scalaire en tension

2.4.1. La loi de commande [15]
Etudions le comportement de la machine asynchrone en régime permanent, la tension
d’alimentation est exprimée par la relation :

𝑅𝑠 𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝐿𝑠
𝑉̅𝑠 = 𝐿𝑟 [(1 − 𝜎 𝜔𝑟 𝜔𝑠 ) + 𝑗 ( 𝜔𝑟 + 𝜔𝑠 )] 𝐼𝑠̅ (2.20)
1 + 𝑗 𝑅 𝜔𝑟 𝑅𝑠 𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑅𝑠
𝑟

En reportant (2.12) dans (2.20), le module de la tension statorique est alors :

𝐿 𝐿 2 𝐿 𝐿 2
𝑅𝑠 (1 − 𝜎 𝑅𝑠 𝑅𝑟 𝜔𝑟 𝜔𝑠 ) + (𝑅𝑟 𝜔𝑟 + 𝑅𝑠 𝜔𝑠 )
𝑠 𝑟 𝑟 𝑠
𝑉𝑠 = 𝜙𝑠 √ (2.21)
𝐿𝑠 𝜎𝜔𝑟 𝐿𝑟 2
1+( )
𝑅𝑟

Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et flux statoriques. Elle
constitue le principe des lois de commande à flux constant des machines alimentées en
tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa valeur nominale.
Deux modes de commande sont possibles :
1- Une commande par contrôle de la fréquence statorique 𝜔𝑠 et du courant ou de la
tension statorique.
2- Une commande avec autopilotage et contrôle de la pulsation des courants rotoriques𝜔𝑟
La loi de commande (2.21) permet de maintenir le flux constant, mais elle est trop complexe
pour être exploitée sans moyen de calcul puissant. Elle doit être simplifiée
➢ Si la pulsation rotorique est très faible (𝜔𝑟 = 0), alors :

𝑅𝑠 2
𝑉𝑠 = 𝜙𝑠 𝜔𝑠 √1 + ( ) (2.22)
𝜔𝑠 𝐿𝑠

➢ Si, de plus, 𝑅𝑠 est négligeable, alors :

𝑉𝑠 = 𝜙𝑠 𝜔𝑠 (2.23)

Ce qui caractérise une loi de commande en 𝑉𝑠 /𝑓𝑠 =constante.

34
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

Si la fréquence statorique 𝑓𝑠 diminue, alors les réactances de flux de fuite décroissant, par
contre la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée. On compense alors en
ajoutant un terme de tension 𝑉0

Figure 2.6 : caractéristique (V/f)

On ajoute souvent un terme correctif pour prendre en compte la pulsation rotorique :

𝑉𝑠 = 𝜙𝑠 (𝜔𝑠 + 𝑘𝜔𝑟 ) (2.24)

𝑅 𝐿
Avec 𝑘 = 𝑅𝑠 𝐿𝑟
𝑟 𝑠

Pour améliorer le comportement en basse fréquence on peut utiliser la loi suivant :

𝑅𝑠 2
√
𝑉𝑠 = 𝜙𝑠 (𝜔𝑠 1 + ( ) + 𝑘𝜔𝑟 ) (2.25)
𝜔𝑠 𝐿𝑠

Les lois précédentes assurent un maintien du module du flux en régime permanent en

régime transitoire elles provoquent des oscillations de flux donc du couple.

2.4.2 Contrôle en V/f de la machine asynchrone

Son principe est de maintenir V/f=constant ce qui revient à garder le flux constant. Le
contrôle du couple se fait par action sur le glissement. En effet, d’après le modèle établi en
régime permanent, le couple maximum s’écrit [16] :

3𝑝 𝑣𝑠 2
∁𝑒𝑚𝑎𝑥 = ( ) (2.26)
2𝑁′𝑟 𝑤𝑠

On voit bien que le couple est directement proportionnel au carré du rapport de la

tension sur la fréquence statorique. En maintenant ce rapport constant et en jouant sur la

35
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

fréquence statorique, on déplace la courbe du couple électromagnétique (en régime quasi-

statique) de la machine asynchrone comme le montre la figure (2.7).

Correspond au point de fonctionnement <<intersection entre la courbe du

couple de charge du moteur >>

Figure 2.7 : déplacement de la caractéristique couple-glissement en fonction de la fréquence

d’alimentation

En fait, garder le rapport constant revient à garder le flux constant. Quand la tension
atteint sa valeur maximale, on commence alors à faire décroître ce rapport ce qui provoque
une diminution du couple que peut produire la machine. On est en régime de « défluxage ».
Ce régime permet de dépasser la vitesse nominale de la machine, on l’appelle donc aussi
régime de survitesse figure (2.8).

36
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

Figure 2.8 : Autopilotage et commande scalaire. Modes de fonctionnement.

Le schéma de principe de cette commande est représenté sur la figure (2.9). La

machine asynchrone est alimentée par un onduleur de tension. Le dispositif de commande
fixe la fréquence à partir de l’erreur de vitesse et la tension à partir de la loi V/f.

Figure 2.9 : Commande scalaire avec onduleur de tension régulé en tension

Ce schéma de commande présente la manière de réguler la vitesse de la machine en
reconstituant la pulsation statorique.

37
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

2.5. Contrôle scalaire du courant

A partir de l'équation (2.12), on définit le module du courant statorique par la relation
Suivante :

𝜔 𝐿 2
𝑟 𝑟
𝜙̅𝑠 1 + ( 𝑅𝑟 )
𝐼𝑠̅ = √ (2.27)
𝐿𝑠 𝜎𝜔 𝐿 2
1 + ( 𝑅𝑟 𝑟 )
𝑟

Les caractéristiques𝐼𝑠 = 𝑓(𝜔𝑟 )à𝜙𝑠 constant sont indiquées sur la figure (2.10). Pour
𝜙𝑠 maintenu constant le courant statorique𝐼𝑠 ne dépend que de𝜔𝑟 .

Figure 2.10 : caractéristique 𝐼𝑠 en fonction de 𝜔𝑟

Pour le contrôle de ce courant on utilise :

➢ Un onduleur de tension piloté en courants
➢ Un commutateur de courant

38
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

2.5.1. Principe de commande de l’onduleur de tension contrôlé en courant :

∗ ∗ ∗
À partir de la consigne de la vitesse les trois courants de consigne 𝑖𝑎𝑠 , 𝑖𝑏𝑠 , 𝑖𝑐𝑠 sont
calculer par la relation (2.28) et exprime par :

𝑖∗𝑎𝑠 = √2𝐼∗𝑠 sin(𝜔𝑠 𝑡)

2𝜋
𝑖∗𝑏𝑠 = √2𝐼∗𝑠 sin (𝜔𝑠 𝑡 − ) (2.28)
3
∗ ∗
2𝜋
{ 𝑖𝑐𝑠 = √2𝐼𝑠 sin(𝜔𝑠 𝑡 + 3 )

Après la génération de courant ils sont comparés ou courant statorique mesurée la

sortie de cette comparaison est l’entrée des régulateurs a hystérésis. Ce dernier génère la
séquence de commande de l’onduleur.

Figure 2.11 : Commande scalaire avec onduleur de tension régulé en courant

39
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

2.5.2. Principe de commande du commutateur de courant

La différence avec la commande précédente, est que c'est un onduleur (commutateur)
de courant qui est utilisé, Figure (2.12). On impose directement des courants dans les phases
de la machine. La fréquence du fondamental est calculée de la même manière. La valeur du
courant de plateau 𝐼𝑑 (courant continue) est égale à une constante près à la valeur efficace
du courant imposé 𝐼𝑠 . Elle est imposée par régulation à l’aide d’un pont redresseur contrôlé.
Le dispositif est plus complexe qu'un contrôle scalaire de la tension.

√6
𝐼𝑠 = 𝐼𝑑
𝜋

Figure 2.12 : Commande scalaire avec onduleur de courant

2.6 Calcule des régulateurs [17]

2.6.1. Régulateur de vitesse avec PI
La régulation de la vitesse mécanique est réalisée à l’aide du régulateur PI. Le
régulateur PI permet de contrôler la rapidité de la MAS et l’élimination de l’erreur statique
en position. En effet l’objectif de la régulation et que le rotor atteigne la vitesse de référence
en un temps donné. La dynamique désirée du système régulé en boucle fermée assure aussi
sa stabilité.

40
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

Le schéma bloc de la régulation de la vitesse est représenté par la figure (2.13) suivante :

Figure 2.13 : schéma-bloc de régulation de vitesse

L’équation en boucle ouverte sans régulateur est définit par l’équation :

1
Ω(s) = (∁ − ∁𝑟 )(2.29)
𝐽𝑠 + 𝑓 𝑒

Dans le cas de l’utilisation d’un régulateur PI classique Ω s’écrit alors :

1 𝑘𝑖 1
Ω= (𝑘𝑝 + ) (Ω𝑟𝑒𝑓 − Ω) − ∁ (2.30)
𝐽𝑠 + 𝑓 𝑠 𝐽𝑠 + 𝑓 𝑟

Soit :

𝑘𝑝 𝑠 + 𝑘𝑖 𝑠
Ω= Ω𝑟𝑒𝑓 − ∁𝑟 (2.31)
𝐽𝑠 2 + (𝑘𝑝 + 𝑓)𝑠 + 𝑘𝑖 𝐽𝑠 2 + (𝑘𝑝 + 𝑓)𝑠 + 𝑘𝑖

L’équation caractéristique (de poursuite et de régulation) possède une dynamique du

2eme ordre. En poursuite ( ∁𝑟 = 0) on écrira :
𝑘𝑝
𝛺 𝑠+1
𝑘𝑖
= (2.32)
Ω𝑟𝑒𝑓 𝐽
𝑠2 +
(𝑘𝑝 +𝑓)
𝑠+1
𝑘𝑖 𝑘𝑖

Cette fonction de transfert possède une dynamique 2𝑒𝑚𝑒 ordre, dont la forme
canonique normalisée :
1
𝐺(𝑠) = 1 2𝜁
(2.33)
𝑠2 + 𝑤 𝑠 + 1
𝑤𝑛 𝑛

Par comparaison on obtient alors :

41
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

𝐽 1
=
𝑘𝑖 𝑤𝑛
(2.34)
(𝑘𝑝 + 𝑓) 2𝜁
=
{ 𝑘𝑖 𝑤𝑛
Avec :
𝜁 : Coefficient d’amortissement
𝑡𝑟5% : Temps de réponse (s)
3
𝑤𝑛 : Fréquence propre d’oscillation (𝑤𝑛 = 𝜁∗𝑡 )
𝑟5%

𝑘𝑖 = 𝑤𝑛 ∗ 𝐽
{ 2𝜁 ∗ 𝑘𝑖 (2.35)
𝑘𝑝 = −𝑓
𝑤𝑛
2.6.2. Régulation de vitesse avec un régulateur IP

A l’opposé du régulateur PI qui introduit un zéro supplémentaire en boucle fermée, le

correcteur intégral-proportionnel IP est essentiellement différent du correcteur PI. L’emploi
d’une telle structure contourne ce problème en filtrant ce zéro en boule fermée et en
imposant, par conséquent, uniquement deux pôles. La spécification de ces pôles se traduit
par fixation du taux d’amortissement et de pulsation naturelle. En plus le correcteur IP
permet le filtrage de la consigne. Ce qui améliore fortement la robustesse du système. Les
propriétés intéressantes de cette structure apparaitront plus particulièrement après une
comparaison avec des algorithmes de types PI lors d’une application de charge.

Le schéma bloc de la régulation de la vitesse est représenté par la Figure (2.14) suivante :

Figure 2.14 : schéma-bloc de régulation de vitesse

1
Nous avonsΩ = 𝐽𝑠+𝑓 (∁𝑒 − ∁𝑟 )(2.36)

42
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

L’équation caractéristique (poursuite et régulation) possède une dynamique du 2eme ordre.

En poursuite ( ∁𝑟 = 0)la vitesse mécanique Ω est définit par l’équation suivante :
1
𝑘𝑝 𝑘𝑖
𝐽
Ω= Ω𝑟𝑒𝑓 (2.37)
(𝑘𝑝 +𝑓) 𝑘𝑝 𝑘𝑖
𝑆2 + 𝑠+
𝐽 𝐽

Cette fonction de transfert possède un dynamique 2𝑒𝑚𝑒 ordre, dont la forme canonique :

𝑤𝑛 2
𝐺(𝑠) 2 (2.38)
𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2

Par comparaison on obtient alors :

(𝑘𝑝 + 𝑓)
= 2𝜁𝑤𝑛
𝐽
(2.39)
𝑘𝑝 𝑘𝑖
= 𝑤𝑛 2
{ 𝐽

Avec :
𝜁 : Coefficient d’amortissement
𝑡𝑟5% : Temps de réponse (s)
3
𝑤𝑛 : Fréquence propre d’oscillation (𝑤𝑛 = 𝜁∗𝑡 )
𝑟5%

𝑘𝑖 = 𝑤𝑛 ∗ 𝐽
{ 2𝜁 ∗ 𝑘𝑖 (2.40)
𝑘𝑝 = −𝑓
𝑤𝑛

43
Chapitre2 : commande scalaire de la machine asynchrone

2.7. Conclusion

Dans ce chapitre nous avons présenté les concepts de base de la commande scalaire et
plus particulièrement la commande scalaire par contrôle indirect du flux.
La commande scalaire qui est une commande simple peut être réalisée avec un
contrôle en tension ou bien en courant de l’onduleur.
D’âpres l’étude théorique on peut conclure que la commande scalaire linéarisé le flux
de la machine en un certain point de fonctionnement et on a aussi constaté que cette
stratégie de commande présente un inconvénient majeur dans les base vitesses à cous de
l’importance de la chute de tension statorique.

La régulation de la vitesse mécanique de la MAS avec un régulateur PI puis IP a été

présentée.
Le prochain chapitre présente les résultats obtenus en temps réel, La validation de ces
résultats est réalisée par la comparaison avec des résultats de simulation.

44
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

3.1. Introduction
L’implémentation expérimentale d’un système d’entrainement de la machine
asynchrone est une étape importante pour la validation expérimentale des algorithmes
testés en simulation.

Ce chapitre est divisé en trois parties, d’abord la première partie est consacrée à la
simulation et à l’interprétation des résultats de simulation de la modélisation de MAS
alimentée par le réseau puis par onduleur. Dans la deuxième partie on a présenté la
technique pour générer le signal PWM à l’aide de la carte dSPACE1104 dans l’environnement
Matlab /Simulink. Une description détaillée sur la carte dSPACE est ensuite présentée.
Finalement, les résultats expérimentaux de la commande scalaire sont exposés et discutés.

3.2. Simulation et interprétation

Avant d'entamer toute réalisation expérimentale, la simulation sur logiciel est devenue
une étape primordiale pour les chercheurs. On a choisi le logiciel Matlab/Simulink qui est
très connu pour sa puissance de calcul.

3.2.1. Simulation de la technique de la modulation sinusoïdale triangulaire

Figure 3.1 : Modèle Simulink de la commande MLI

Les instants de fermeture des interrupteurs sont déterminés par l’intersection de

l’onde de référence 𝑣𝑠∗ donnée par l’équation (1.34) représentant les trois tensions de
référence avec la porteuse 𝑉𝑝 donnée par (1.35). La simulation est faite pour le cas m=21,
r=0.9.

45
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Les résultats de simulation sont représentés par les figures (3.2).

(a)

(b)

(c)
Figure 3.2 : Les formes d’ondes de la technique MLI sinusoïdale –triangulaire

a) Les tensions de références et la porteuse triangulaire

b) Les signaux de commande
c) Les tensions de sorti de l’onduleur
46
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

La MLI sinusoïdale triangulaire permet de faire varier la valeur de la fondamentale de

la tension qui sera appliquée à la MAS.

3.2.2. Simulation de la MAS alimentée par le réseau

Une simulation sur Matlab/Simulink de la MAS avec des sources de tension triphasées
est effectuée suivant le schéma de la figure suivante. Un couple de charge de 10 N.m est
appliqué à la MAS à t=0.5s puis une simulation à vide depuis t=1s.

Figure 3.3 : Schéma bloc Simulink de la machine asynchrone

Figure 3.4 : Vitesse de rotation (tr/min) Figure 3.5 : Réponse du couple

électromagnétique(N.m)

47
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Les résultats de simulation illustrent l’évolution de la vitesse mécanique, le couple

électromagnétique, les courants électriques, les flux magnétiques dans le repère de Park et
les courants électriques triphasés.

Figure 3.6 : flux statorique de Park(Wb) Figure 3.7 : les flux rotorique de Park(Wb)

Figure 3.8 : les courants statoriques de Park(A) Figure 3.9 : Les Courants de phases statoriques(A)

Figure 3.10 : zoom sur les Courants de phases statoriques (A)

48
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

a) Conclusion sur le démarrage direct de la machine asynchrone

➢ On remarque que la vitesse mécanique atteinte est proche de 1500 (tr/min) (à
vide) ; lors de l’application d’un couple de charge une diminution permanente de la
vitesse apparait (Figure 3.4) puisqu’ elle est inversement proportionnelle au couple.
Le régime permanent est atteint au bout de T=0.2 s.
➢ L’oscillation de couple est l’élément marquant sur la courbe ∁𝑒 = 𝑓(𝑡) puisque la
couple augmente pendant le régime transitoire et après disparition de ce dernier, le
couple tend vers zéro (à vide) et vers la valeur du couple résistant (en charge), figure
(3.5).
➢ On note aussi un appel de courant au démarrage égal à 8 fois le courant nominale
(dans le régime permanent). Le courant sinusoïdales d’amplitude constante lors de
l’application d’un couple de charge et il augmente pour atteindre une valeur
adéquate, figure (3.7).

3.2.3. Simulation de la MAS alimenté par un onduleur

Un onduleur triphasé est réalisé sur Matlab/Simulink pour alimenter la MAS pour une
variation de la vitesse en boucle ouverte puis en boucle fermée.

Figure 3.11 : Schéma bloc de la MAS en boucle ouverte alimenté par onduleur

49
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Figure 3.12 :Vitesse de rotation de la machine Figure 3.13 :Réponse du couple

alimente par l’onduleur(tr/min) électromagnétique de la machine alimente par
l’onduleur(N.m)

Figure 3.14 : les flux statorique de Park (Wb) Figure 3.15 : les flux rotorique de Park(Wb)

Figure 3.17 : Les Courants de phases statoriques

Figure 3.16 : les courants statoriques de Park de machine alimentée par l’onduleur(A)
la machine alimentée par l’onduleur(A)

50
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Figure 3.18 : zoom sur les Courants de phases statoriques de la MAS alimentée par l’onduleur

a) Interprétation des résultats

➢ L'analyse des courbes de simulation avec MLI sinusoïdale triangulaire montre que le
temps de démarrage est un peu réduit par rapport au démarrage direct.
➢ On remarque une augmentation au niveau des ondulations de couple, courant et flux
statorique de Park.
➢ On remarque des perturbations dans les courant de phase statorique de la MAS
alimentée par l’onduleur mais il garde la forme sinusoïdale, ceux-ci est dû au
découpage MLI de la tension fournie par l’onduleur.
b) Conclusion
Les courbes des simulations de la MAS alimentée par le réseau et par l'onduleur de tension
sont presque identiques. Néanmoins, des oscillations sont présentent sur les signaux
générés par la MAS alimentée par onduleur.

3.2.4. Simulation de la commande scalaire en boucle ouverte

La simulation de la commande scalaire en boucle ouverte sur Matlab/Simulink est donnée
par le fichier. mdl de la figure 3.19. Les résultats de simulation sont présentés sur les figures
suivantes.
a) Démarrage à vide suivi d’une Vitesse de référence variable positive
Les courbes sont présentées pour un démarrage à vide et en fonctionnement à vitesse
variable. Un pic est présent à chaque variation de consigne de vitesse.
La vitesse mécanique de la MAS suit la référence, avec un temps de réponse très courte.
Un dépassement maximal qui vaut 12.42% de la vitesse nominale et est ensuite
rapidement atténué.

51
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Figure 3.19 : Schéma bloc de la commande scalaire de la MAS en boucle ouverte

La courbe du couple électromagnétique reflète bien le comportement de la vitesse.

Figure 3.20 consigne et la vites de rotation Figure 3.21:Le couple électromagnétique(N.m)

(tr/min)

52
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Figure 3.22 : les flux statorique de Park(Wb) Figure 3.23 : les flux rotorique de Park(Wb)

Figure 3.24 : les courants statoriques de Park(A) Figure 3.25 : Les Courants de phases
statoriques(A)

Figure 3.26: zoom sur Les Courants de phases statoriques

53
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

b) Démarrage à vide puis en charge suivi d’une inversion de vitesse

On applique dans cette simulation un couple de charge entre 1.5 et 2.5 s puis inversé la
vitesse à t=3s et on va voir les figures suivant :

Figure 3.27 :consigne et la vitesse (tr/min) Figure 3.28 :Le couple électromagnétique(N.m)

Figure 3.29 : les flux statorique de Park(Wb) Figure 3.30 : les flux rotorique de Park(Wb)

Figure 3.31 : les courants statoriques de Park(A) Figure 3.32: Les Courants de phases
statoriques(A)

54
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

c) Interprétation des résultats

➢ Les résultats de simulation montrent que la vitesse de rotation de la MAS suit
bien la consigne initiale à savoir, 600 tr/min à t=0.25s ,830 tr/min à t=2 et
t=1200 tr/min à t=4 s. (figure 3.20)
➢ Dans les figures au-dessus, on remarque l’apparition des pics dans le couple
(figure 3.21 et 3.28) et dans les courants statoriques de phases (figure 3.25 et
3.32) ainsi qu'aux flux rotoriques (figure 3.23 et 3.30), lors de l'application du
couple de charge et surtout lors de changement et l'inversion de la vitesse,
puis il y a stabilisation en régime permanent.
➢ On remarque dans la figure 3.32 que les courants statoriques présentent des
ondulations ce qui se répercutent directement sur le couple figure 3.28,
cependant l'atténuation des ondulations du couple est évidente, mais elles
persistent toujours.
➢ La montée en vitesse est quasi linéaire au début du démarrage, la vitesse
atteinte à la vitesse de référence, lors de l'application d'un couple de charge
nominal entre 1.5 et 2.5s, une diminution permanente de la vitesse apparaît,
ceci est dû au fait qu'il n'y pas de régulation.
d) Conclusion
La boucle ouverte présente beaucoup d’inconvénients dans le contrôle de vitesse surtout
autour des faibles valeurs car les chutes de tensions augmentent ce qui se manifeste par la
diminution du couple critique maximale, on préfère donc utiliser la régulation de la vitesse
qui donne des résultats très satisfaisant. Nous avons simulé la commande scalaire en boucle
fermée

3.2.5. Simulation de la commande scalaire en boucle fermée avec PI et IP

La commande scalaire en boucle fermée avec le correcteur PI puis le correcteur IP est
simulé suivant le schéma bloc de la figure 3.33 et figure 3.41
Les résultats de simulation sont représentés par la réponse de la vitesse mécanique N
(tr/min), du couple électromagnétique ∁e , des flux rotoriques et statoriques directϕd et en
quadrature ϕq dans le repère de Park. Les courants statoriques de Park et des courants de
Park statoriques is , sont aussi illustrées respectivement, pour une application d’un couple de
charge durant la période entre 1.5 s et 2.5 s suivie d’une inversion de vitesse à t = 3s.

55
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

a) Commande scalaire avec onduleur de tension et régulation en tension

Le schéma de la commande scalaire réglée en tension de la MAS est simulé suivant le
modèle de la figure (2.9). Les figures suivantes représentent les signaux électromagnétiques
et mécaniques obtenus. La machine étant alimentée par un onduleur de tension avec la
stratégie de modulation sinusoïdale dont l’indice de modulation est m = 21.

Figure 3.33 : Schéma bloc de la commande scalaire de la MAS en boucle fermée

Figure 3.34 : la vitesse de rotation (tr/min) Figure 3.35 : Réponse du couple

électromagnétique(N.m)

56
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Figure 3.36 : les flux statorique de Park(Wb) Figure 3.37 : les flux rotoriques de Park(Wb)

Figure 3.38 : les courants statoriques de Park(A) Figure 3.39: Les Courants de phases
statoriques(A)

Figure (3.40) :la tension vs(v) et la fréquence fs(Hz)

57
 Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Les résultats de simulation montrent que la vitesse de rotation de la MAS suit bien la
consigne initiale à savoir, 1425tr/min.

Lors de l’application du couple résistant et de l’inversion de vitesse son constate que :

➢ Le couple électromagnétique répond à cette application et augmente pour atteindre
la valeur de couple résistant (entre 1.5 et 2.5 s) et diminue jusqu’a –50 N.m lors de
l’inversion de vitesse puis redevient nul (figure 3.35).
➢ L’application d’un couple de charge n’affecte pas la vitesse de rotation souhaitée ce
qui montre que le correcteur PI a assuré la régulation de la MAS à la variation de
consigne et un rejet de perturbation.
➢ On remarque que cette régulation est faite sur une durée très petite qui montre la
rapidité de l’asservissement avec une bonne stabilité illustrée par un dépassement
tolérable.
➢ La figure 3.40 montré que le rapport v/f =constant
b) Commande scalaire avec onduleur de tension régule en courant
Le schéma de contrôle scalaire règle en courant (Figure 2.11) de la machine asynchrone
simulé est celui présenté à la figure suivante. La machine étant alimentée par un onduleur de
tension commandée par hystérésis.

Figure 3.41: Schéma bloc de la commande scalaire de la MAS en boucle fermée

58
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Figure 3.42 : consigne et la vitesse de Figure 3.43 :Réponse du couple

électromagnétique(N.m)
rotation(tr/min)

Figure 3.44 : les courants statoriques de Park(A) Figure 3.45 : Les Courants de phases
statoriques(A)

➢ Les résultats de simulation montrent que la vitesse de rotation de la MAS suit

bien la consigne. (Figure 3.42)
➢ Dans les figures au-dessus, on remarque l’apparition des pics dans le couple
(figure 3.43) et dans les courants statoriques de phases (figure 3.45), lors de
l'application du couple de charge et surtout lors de changement et l'inversion
de la vitesse, puis il y a stabilisation en régime permanent.
➢ On remarque la différence du temps de réponse et dépassement qu’on a utilisé le PI
et IP.

59
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

3.2.6. Comparaison entre le PI et IP

La comparaison entre les deux types de réglage, PI et IP, est faite sur les performances en
poursuite et en régulation des deux types de système : premier et du second ordre. Plus
particulièrement pour le système du second ordre, un système avec une constante de temps
dominante munie d’une petite constante de temps est pris en considération.
Dans les deux cas, on a le même premier dépassement. La différence se situe surtout au
niveau de la rapidité pour la poursuite de consigne, appréciée ici par le temps de pic Tp.
Le réglage muni d’un régulateur PI est presque dix fois plus rapide.

a) CONCLUSION

Dans ce papier, l’étude des régulateurs PI et IP a été présentée essentiellement pour les
systèmes dits fondamentaux. La synthèse d’un régulateur IP pour un système du second
ordre a été proposée permettant ainsi d’élargir l’utilisation de ce type de régulateur dans un
schéma de réglage. La programmation des méthodes de synthèse a été prise en
considération. Le test de poursuite a prouvé l’efficacité du système muni du régulateur PI.
Par contre, et dans les deux cas, le système avec un régulateur IP a un bon rejet de
perturbation. Cette conclusion a pu être vérifiée théoriquement et appuyée par des
simulations.

3.3. Implémentation sur la carte dSPACE

Pour la suite, la commande scalaire est implémentée sur la carte Dspace1104 et est
appliquée à la MAS. Pour varier la vitesse de la MAS, en alimente son stator avec des
tensions à fréquences variables par l’onduleur avec une commande MLI (réglage en tension)
créé avec la carte dSPACE 1104.

L'interface de contrôle et de visualisation des signaux entre l'opérateur et le système est

réalisée via CONTROL DESK, qui permet, à partir du schéma Simulink/dSPACE, de
commander les signaux de contrôle et de visualiser les signaux accessibles sous
environnement Simulink (signaux de commande, images des signaux en sorties des
capteurs...).

60
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Figure 3.46 : banc expérimental du Labset

3.3.1. Plate-forme expérimentale

Les essais expérimentaux ont été réalisés au niveau du laboratoire LabSet du département
d’électronique. Le banc d’essai est constitué de trois parties :

➢ La partie « PUISSANCE ».
➢ La partie « CONTRÔLE – COMMANDE ».
➢ Un environnement de mesure.
a. Partie puissance :

La partie « PUISSANCE » comporte :

➢ Un onduleur de tension à IGBT (voir annexe).
➢ Machines asynchrones de puissance de 1,5 kW.
➢ Machines asynchrones de puissance de 550 W.
➢ Alimentation triphasée.

61
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

b. Partie CONTRÔLE – COMMANDE

La partie CONTRÔLE – COMMANDE constituée d'une carte de contrôle dSPACE1104 (basée
sur un DSP TMS320F240) et pilotée par ordinateur.

c. Environnement de mesures

L’échange d’informations entre les deux parties décrites s’effectue par l’intermédiaire d’un
boîtier externe de raccordement (Connecter Panel CP1104 de la société dSPACE) relié à la
carte via un câble blindé et recevant les signaux analogiques par l’intermédiaire de
connecteurs BNC, d’une interface de conditionnement des signaux de commande MLI et des
éventuels signaux renvoyés par le convertisseur SemiKron et d’un environnement de mesure
constitué de divers capteurs.

Figure 3.47: Schéma de banc d’essai

3.3.2. Présentation la Carte dSPACE [18]

Le pilotage en temps réel des systèmes continus se fait à l’aide d’un PC connecté à la carte
DSPACE DS1104. La programmation se fait à l’aide de l’outil de modélisation SIMULINK, qui
aide à poser le problème d'une manière graphique en utilisant les blocs interconnectés. En
fait, beaucoup de systèmes de développement en temps réel à base de DSP sont
accompagné maintenant avec une interface à base de Simulink par laquelle ils peuvent
convertir les blocs de Simulink en un code machine et qui peut être exécuté sur un système à
base de DSP. Ceci réduit considérablement le temps de développement et de prototypage
pour le control des systèmes. Le prototypage passe alors par trois étapes :

62
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

➢ Construction du système de commande en utilisant les blocs de Simulink.

➢ Simulation du système pour voir les résultats dans différents scénarios.
➢ Exécution du modèle en temps réel à travers la carte DSpace1104.

Figure 3.48 : carte dSPACE DS1104

La configuration minimale du PC requise pour utiliser le système dSPACE est :

Processeur : Pentium 4 a2 GHz (ou équivalent)
Mémoire vive : 2 GB RAM
Espace disque : 5.5 GB
Pour la licence : un port USB pour installer

Figure 3.49 : architecture du DS1104

63
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

3.3.3. Contrôle desk

Contrôle Desk est une interface qui permet de visualiser en temps réel différentes variables
du fichier développé sous Simulink et de modifier également des paramètres définissant le
mode de fonctionnement des blocs constituant le schéma Simulink. La visualisation des
variables ou des signaux et la modification des paramètres sont possibles par l'intermédiaire
d'instruments graphiques que l'on sélectionne.

Figure 3.50 : fenêtre du logiciel control desk

3.3.4. Description de Panneau de connexion CP1104[19]

C’est l’interface entre le programme sur établi Matlab/SIMULINK et l’environnement externe

réalisée à travers des entrées/sorties.

Figure 3.51: Panneau de connexion CP1104

64
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

a) Entrées analogiques

La carte Ds1104 dispose de 8 convertisseurs analogiques numériques ADC dont la tension

d’entrée est comprise entre -10 v et +10 v. Pour réajuster les signaux au niveau des sorties
des blocs ADC sur SIMULIK des blocs de gain de 10 sont utilisés.

Ilya deux types de convertisseur analogique numérique (ADC) :

➢ Un seul ADC 16 bits avec 4 signaux entrée multiplexée : ADCH1…………ADCH4

➢ Quatre ADC 12 bits parallèles avec une seule entrée : ADCH5………ADCH8

b) Sorties analogiques

Le DS1104 offre un convertisseur numérique / analogique (DAC) avec 8 canaux parallèles

DAC. Les voies de sorties analogiques sont appelées : DACH1…8
La tension de sortie:±10 𝑉
Le courant de sortie:±5 𝑚𝐴
Le DAC fait multiplier le signal par 10 ; alors il faut passer le signal dans un block « Gain » de
gain (0.1) avant de le relier au DAC.

c) Bit 𝚰⁄𝚶
Le DS1104 contient 20 E / S pins numériques appelé : IO0 ... IO19. Vous pouvez sélectionner
la direction pour chaque bit individuellement par un logiciel.
d) Esclave DSP numérique 𝚰⁄𝚶 (CP18)

L'esclave DSP de DS1104 donne les types E/S suivants :

- Esclave DSP Bit E/S unitaire.

- Esclave DSP synchronisation E/S unitaire.

- Esclave DSP de périphérique interface série.

e) Incrémental Encoder interface

Les connecteurs supplémentaires de l'interface de codeur CP19 et CP20 sont à 15 pins,
femelle Sub-D connecteur situé sur le panneau connecteur. En utilise se codeur pour calculer
65
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

la vitesse et la position de la machine. Cet encodeur présent au niveau de la MAS sera

connecté à la carte via ce connecteur.

Figure3.52 : schémas block de la mesure de la vitesse et position du codeur

f) Serial interface (CP21, CP22)

Le DS1104 contient un récepteur et un transmetteur asynchrone universel (UART) pour faire
une communication avec les périphériques externes. L’UART peut être configuré comme une
interface RS232, RS422 ou RS485 émetteur-récepteur.

3.4. Résultats expérimentaux

Dans cette partie, nous allons présenter quelques résultats expérimentaux obtenus lors de la
commande scalaire appliquée à la MAS en boucle ouverte et en boucle fermée. La technique
MLI triangulaire est utilisée pour la commande de l’onduleur.

3.4.1. Les Résultats expérimentaux de la commande scalaire de la MAS

Les figures (3.54) jusqu’où (3.66) montrent l'évolution de la vitesse, de la tension et du
courant. Deux cas ont été expérimentes :
➢ Commande scalaire en boucle ouverte
➢ Commande scalaire en boucle ferme réglée en tension.

66
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

a) Commande scalaire en boucle ouvert

Figure 3.53 : Schéma bloc de la commande scalaire de la MAS en boucle ouvert

Figure 3.54 : la Vitesse de rotation (tr/min) Figure 3.55 : tension continue (v)

67
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Figure 3.56 : les trois tensions Va, Vb et Vc (v) Figure 3.57 : zoom sur les trois tensions Va,Vb et Vc

Figure 3.58 : les trois courants Ia,Ib et Ic (A) Figure 3.59 :zoom sur les trois courants Ia,Ib et Ic (A)

Interprétation des résultats

➢ Dans la figure 3.52 la vitesse suit la vitesse de consigne mais on remarque des pics avec le
changement de vitesse puisque la boucle est ouverte.
➢ La tension d’entrée E= 600v figure 3.53
➢ La vitesse augmente en parallèle avec la tension figure3.54
➢ L’appel de courant augmente au moment d’augmentation de vitesse figure 3.56.

68
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

b) Commande scalaire en boucle ferme régler en tension

Figure 3.60 Schéma bloc de la commande scalaire de la MAS en boucle fermée

Figure 3.61 : vitesse rotation et angle (tr/min) Figure 3.62 : la pulsation statorique et rotorique

69
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

Figure 3.63 :les trois courants Ia,Ib et Ic (A) Figure 3.64 : zoom sur les trois courants Ia,Ib et Ic
(A)

Figure 3.65 : les trois tensions Va,Vb et Vc (v) Figure 3.66 : zoom sur les trois tensions Va,Vb et
Vc (V)

On remarque que la vitesse mécanique obtenue n’attend pas la vitesse de référence.

70
Chapitre 3 : simulation et implémentation la commande scalaire par la carte dspace1104

3.5. Conclusion
Dans ce dernier chapitre, on a présenté les résultats des simulations de la technique
commande MLI sinus triangle, la MAS avec et sans onduleur de tension et la commande
scalaire sur logiciel Matlab et on a fait une étude comparative entre le régulateur PI et IP.

Après on a expliqué l’implémentation de la commande sur une carte Dspace et on a

exposé la démarche utilisée pour réaliser la simulation en temps réel.

L’implémentation de la commande scalaire par la MAS triphasé a été réussie et les

résultats expérimentaux montrent la validation et les bonnes performances des Algorithme
proposée.

71
 Notations et abréviations

MAS : Moteur Asynchrone (machine asynchrone)

MLI : Modulation de largeur d'impulsions

IGBT : Insulated Gate Bipolar Transistor

[Vabcs ] : Vecteur de tensions statoriques triphasées

[Vabcr ] : Vecteur de tensions rotoriques triphasées

[Iabcs ] : Vecteur de courants statoriques triphasées

[Iabcr ] : Vecteur de courants rotoriques triphasées

[∅abcs ] : Vecteur de flux magnétique au stator

[∅abcr ] : Vecteur de flux magnétique au rotor

[R s ] : Matrice de résistance statorique

[R r ] : Matrice de résistance rotorique

[Ls ] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques

[Lr ] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases rotoriques

[Msr ] : Matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques

[K i ] : La matrice de transformation de Park

[K i ]−1 : La matrice inverse de transformation de Park

vds : tension statorique instantanée dans l'axe d

vqs : tension statorique instantanée dans l'axe q

vdr : tension rotorique instantanée dans l'axe d

vqr : tension rotorique instantanée dans l'axe q

∅ds : flux statorique instantanée dans l'axe d

∅qs : flux statorique instantanée dans l'axe q

 Notations et abréviations

∅dr : flux rotorique instantanée dans l'axe d

∅qr : flux rotorique instantanée dans l'axe q

ids : courant statorique instantanée dans l'axe d

iqs : courant statorique instantanée dans l'axe q

idr : courant rotorique instantanée dans l'axe d

iqr : courant rotorique instantanée dans l'axe q

i : Indice relatif au stator et rotor respectivement (s,r)

ls : Inductance propre d'un enroulement réel du stator

lr : Inductance propre d'un enroulement fictif du rotor

Ms : Inductance mutuelle entre enroulements statorique

Mr : Inductance mutuelle entre enroulement rotorique

lm : Inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et une phase de rotor

θ : angle entre le stator et le rotor

θs : angle de rotation du champs statorique tournant (angle entre le stator et l’axe d)

θr : angle de glissement (angle entre le rotor et l’axe d)

x : représente les variables considères de la machine qui sont tensions courantes ou flux

a, b, c : représente les grandeurs réelles

d, q, o : représente les grandeurs de Park (d : directe, q : transversale, o : homopolaire)

ωs : La vitesse angulaire des axes d-q dans le repère lie au stator

ωr : La vitesse angulaire des axes d-q dans le repère lie au rotor

ω : La vitesse électrique angulaire de rotor

P : nombre de paire de pole

Pin : La puissance instantanée

 Notations et abréviations

pjs : perte joule statorique

Pen : puissance électrique

Ω : La vitesse mécanique de la MAS

J : est le moment d’inerte

∁e : Le couple électromagnétique

∁r : Couple résistant

fv : Coefficient de frottement visqueux

σ : Coefficient de dispersion de Blondel

𝐗 : le vecteur d’états

𝐔 : vecteur de commande

𝐀 :la matrice dynamique de système

𝐁 : la matrice d’application de commande

𝐔𝐚𝐛 ,𝐔𝐜𝐚 , 𝐔𝐛𝐜 : les trois tensions composées

 Introduction générale

Dans l’industrie particulièrement dans les pays développés, plus de la moitié de

l’énergie électrique total produite est convertie en énergie mécanique dans les moteurs ou
machines électriques [1].

Les machines électriques ont acquis un intérêt distinctif par les experts, car leurs
avantages sont incontestables par leurs aptitudes à s’adapter actionneurs non électriques
parmi les on distingue les machines asynchrones triphasées, ces dernières occupent une
place prépondérante et bénéficiaire d’une attention particulière dans les installations
industrielles modernes pour son faible coût, sa masse réduite, sa robustesse et sa
simplicité de fabrication. Toute fois ces avantages s’accompagnent par les grandeurs du
stator et celles du rotor, c’est pourquoi depuis longtemps on ne faisait appel à la MAS que
dans les entrainements à vitesse constante [2]. Ce n’est qu’après la révolution en matière
électronique-informatique que les systèmes de commandes ont été conçus pour entrainer
les machines électriques à vitesse variable.

Nous utilisons plusieurs systèmes de commande pour gérer le mécanisme

dynamique des machines asynchrone parmi lesquelles on peut citer :la commande
vectorielle à flux orienté FOC (Field orirnted control) qui consiste à ramener le
comportement de la MAS du point de vue variation de vitesse à celui de moteur à courant
continue en effectuant un découpage entre le flux et le couple, la commande direct du
couple (DTC) qui sert à la régulation directe du couple de la machine par l’application
directe des différents vecteurs tensions de l’onduleur et la commande scalaire qui
consiste à alimenter la machine avec une source de tension ou de courant à une fréquence
correspondante à la fréquence mécanique désirée. La commande déterminée à partir d’un
modèle représentant le régime sinusoïdal et ne prend pas en compte la dynamique de la
partie électromagnétique de la machine [3].

Dans ce contexte et dans le cadre de la présentation d’un mémoire de fin d’étude

pour l’obtention d’un diplôme de Master 2 spécialité : machines électriques, notre projet
se situe dans le cadre de la modélisation à l’implémentation en temps réel d’une
commande scalaire dans un environnement MATLAB/SIMULINK/DSPACE, nous
présentons chaque étape, hypothèse de travail et adaptation nécessaire reliée aux
caractéristiques du banc essai.

1
 Introduction générale

Cette thèse comporte 3 chapitres :

Le premier chapitre est divisé en deux parties, la première consiste à aborder le

principe de fonctionnement de la machine asynchrone, sa description, la modélisation du
système et la représentation mathématique de la machine asynchrone dans un référentiel
triphasé avant d’utiliser la transformation de Park.

La deuxième partie de ce chapitre est consacrée à la modélisation de l’onduleur de tension

et aux techniques de commande pour le piloter.

Dans le deuxième chapitre ; on a exposé les principes de la commande scalaire de la

machine asynchrone et le calcul des différents régulateurs de vitesse (PI et IP)

Finalement le troisième chapitre est consacré d’abord à l’interprétation des

résultats de simulation puis à celle des résultats expérimentaux.

L’alimentation par réseau de la machine asynchrone, par onduleur avec la

commande scalaire et la technique MLI sinus triangle ont été appliquées en boucle ouverte
puis en boucle fermée.

La description de la plate – forme expérimentale et de la carte dspace1104, les

principales adaptations matérielles et logicielles ont été établi.

Nous terminons Cette thèse par une conclusion générale.

2
 Annexes

Annexe A : Les paramètres de notre MAS

Fréquence : 50Hz

Puissance nominale : 1500 Watt

Tension d’alimentation : 220/380 Volts

Nombre de paires de pôles : 2

Résistance statorique : 5.217665107748710 Ω

Résistance rotorique : 3.312450031593735 Ω

Inductance statorique : 0.33120585 H

Inductance rotorique : 0.33120585 H

Inductance mutuelle : 0.318298128908494 H

Coefficient de frottement : 0.00054085 N.m.s/rad

 Annexes

L’inertie : 0.00968132 Kg.m²

Vitesse nominale : 1425 tr/min

Courant nominale : 3.4 A

Facteur de puissance : 0.86

Annexe B : Fichier M dans Matlab

Calcul Régulateur de vitesse avec PI :

𝐽 1
=
𝑘𝑖 𝑤𝑛
(𝑘𝑝 + 𝑓) 2𝜁
=
{ 𝑘𝑖 𝑤𝑛
Avec :
𝜁 : Coefficient d’amortissement, (𝜁 = 0.7)
𝑡𝑟5% : Temps de réponse (s), ( 𝑡𝑟5% = 0.25)
3 3
𝑤𝑛 : Fréquence propre d’oscillation (𝑤𝑛 = 𝜁∗𝑡 ), (𝑤𝑛 = 0.7∗0.25 = 17.1429)
𝑟5%

𝑘𝑖 = 𝑤𝑛 ∗ 𝐽 = 2.8451
{ 2𝜁 ∗ 𝑘𝑖
𝑘𝑝 = − 𝑓 = 0.2318
𝑤𝑛
Calcul Régulateur de vitesse avec IP :

(𝑘𝑝 + 𝑓)
= 2𝜁𝑤𝑛
𝐽
𝑘𝑝 𝑘𝑖
= 𝑤𝑛 2
{ 𝐽

Avec :
𝜁 : Coefficient d’amortissement, (𝜁 = 0.7)
𝑡𝑟5% : Temps de réponse (s), (𝑡𝑟5% = 0.2)
3
𝑤𝑛 : Fréquence propre d’oscillation (𝑤𝑛 = 𝜁∗𝑡 = 21.4286 )
𝑟5%
 Annexes

𝑘𝑖 = 𝑤𝑛 ∗ 𝐽 = 15.3347
{ 2𝜁 ∗ 𝑘𝑖
𝑘𝑝 = − 𝑓 = 0.2899
𝑤𝑛
Annexe C : Capteurs de courant et de tension à effet Hall

Un capteur de courant (de tension) à effet Hall est un type de capteur de courant exploitant
l'effet Hall pour produire une tension qui est l'image exacte (avec un facteur de
proportionnalité connu) du courant (de tension) à mesurer ou à visualiser. Le capteur
représenté sur la figure −𝑎 − délivre en sortie une tension 𝑉𝐻 quasiment proportionnelle
au champ magnétique et donc dépendant de l'intensité 𝐼 ( ou 𝑉).

Figure – 𝑎 −
Figure – 𝑎 −

Figure – 𝑏 − Les capteurs utilisés lors des essais sur la MAS

 Annexes

Annexe D : Onduleurs
Un onduleur est un dispositif d'électronique de puissance permettant de générer des
tensions et des courants alternatifs à partir d'une source d'énergie électrique de tension
ou de fréquence différente. C'est la fonction inverse d'un redresseur. L'onduleur est un
convertisseur statique de type alternatif/continu/alternatif.
Les onduleurs sont basés sur une structure en ponts en H, constituée le plus
souvent d'interrupteurs électroniques tels que les IGBT, transistors de
puissance ou thyristors.
Par un jeu de commutations commandées de manière appropriée (modulation de largeur
d'impulsion par exemple), on module la source afin d'obtenir un signal alternatif de
fréquence désirée.