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Cours 06 - Réponse Temporelle des Systèmes du 1 Ordre Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Réponse Temporelle des Systèmes du 1er Ordre

Exemple de Système Complexe
Réel
MOTEUR PAS A PAS Modèle

i(t)
L

e(t) R u(t)

Moteur pas à pas se comportant comme un circuit RL Schéma électrique du circuit RL

Attention : Normalement, il ne faut jamais ouvrir un moteur pas
à pas sous peine de détériorer les aimants irrémédiablement …

1 - DEFINITION
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 1er ordre, s’il est régi par une
équation différentielle du 1er ordre à coefficients constants :

ds(t) où : K est le gain statique du système ([unité de sortie]/[unité

  s(t)  K.e(t)
dt d’entrée])
τ est la constante de temps (secondes).
(1)
(conditions de (1)
Heaviside) Si les conditions initiales sont nulles , la fonction de transfert dans le domaine de Laplace
s’écrit ( .p  1).S(p)  K.E(p) , soit :
S(p) K
G(p)  
E(p) 1   .p

2 - REPONSE IMPULSIONNELLE
L’entrée est définie par une impulsion de Dirac, e(t)=δ(t), soit dans le domaine de Laplace,
E(p)=1.

La sortie a donc pour expression  La tangente à l’origine coupe l’axe

dans le domaine de Laplace : δ(t) des abscisses en t = τ
K K
K   s()  lim s(t)  lim p.S(p) = 0
S(p)    t  p 0
1   .p 1  p s() = 0

K Théorème de la valeur finale

Soit : S(p)  
1
p

La réponse temporelle a donc pour s(t)
t
K 
expression : s(t)  e  .u(t) τ

0 t
Tangente à l’origine

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3 - REPONSE A UN ECHELON (2)

(2)
Si l’échelon est
unitaire, on parle de
réponse indicielle
3.1. Calcul et représentation graphique
a
L’entrée est définie par un échelon, e(t) = a.u(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p
Représentation graphique pour K<1
La sortie a donc pour expression
dans le domaine de Laplace : Tangente à l’origine
K.a
S(p)  e(t) = a.u(t)
p(1   .p)
K.a
La décomposition en éléments 0,95.K.a
simples donne : s(t)
A B K.a K.a.
S(p)     0,63.K.a
p 1   .p p 1   .p

La réponse temporelle a donc pour

 
t 

expression : s(t)  K.a. 1  e  .u(t)

 
 
0 τ 3.τ t

 Ordonnée en  de la courbe de sortie s(t) :

s()  lim s(t)  lim p.S(p)  K.a → s()  K.a
t   p 0

Théorème de la valeur finale

 Pente à l’origine de la courbe de sortie s(t) :

K.a K.a K.a
s' (0  )  lim s' (t)  lim p.p.S(p)  lim p2 .  lim  Pente à
t 0 p  p  p.(1   .p) p  1    K.a
l’origine =
p 
Théorème de la valeur initiale
→
Transformée de la dérivée (CI nulles) On simplifie les p2 au numérateur et au dénominateur

 Temps de réponse à 5%, t5% :

 
t 5% 
On cherche t5% tel que s(t5% )  0 ,95.s()  0,95.K.a Soit K.a. 1  e    0,95.K.a
 
 
t 5%


→ e  0,05 → t 5%   ln(0,05).  3. → t 5%  3.
 Réponse à t = τ :
s( )  K.a.(1  e 1 )  0,63.K.a → s( )  0 ,63.K.a

3.2. Identification expérimentale des paramètres du modèle d’ordre 1

Les systèmes réels ne sont pas toujours modélisables à partir de nos connaissances. Pour
proposer malgré tout un modèle de comportement aussi voisin que possible de celui du
système réel, on peut mettre en place des modèles par identification. On réalise pour cela des
expérimentations puis on essaye de superposer à la courbe expérimentale de sortie obtenue
à une courbe théorique correspondant au mieux à des modèles de comportement biens
connus.
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s(t) expérimentale
e(t) = a.u(t)

s(t) théorique

t t
0 0
 Détermination du gain statique K :
Le gain statique est obtenu à partir du relevé de la valeur finale s()  K.a

Lors d’un essai de réponse à un échelon, les valeurs initiales ne sont pas toujours nulles.

Exemple : Arbre moteur en position initiale 15° soumis à un déplacement en échelon de

tension de 5V.
s(t) Pour se ramener aux bonnes conditions
25° initiales, on pose : e  5V et s(t)  s(t)  s(0)

s(t)  s(t)  15

s()  K.E
10°

15° t

s()  K.E soit

s() s()  s(0) 10 t
K    2 / V 0°
E e()  e(0) 5

 Détermination de la constante de temps τ :

Plusieurs méthodes sont possibles pour Détermination graphique de τ pour un t instant
déterminer τ, on peut : quelconque
s(t)
- tracer la pente à l’origine pour s ()
déterminer τ.
s () – s(t)
- calculer 63% de la valeur finale
pour déterminer τ.

- calculer 95% de la valeur finale s(t)

pour déterminer 3τ. τ
(3)
voir la construction
- utiliser un instant quelconque t (3) t
sur la figure de droite
en remarquant que : 0
t t

 K.a 
 s()  s(t)
s()  s(t)  K.a.e donc s' (t)  .e 
 

Après avoir identifié et définit un modèle de comportement, il faut toujours tracer la

réponse théorique (sur un logiciel de simulation par exemple) pour vérifier que le modèle
de comportement modélise correctement la réponse expérimentale !!

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4 - REPONSE A UNE RAMPE

a
L’entrée est définie par une rampe, e(t)=a.t.u(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p2
a.K
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S(p) 
p .(1   .p)
2

La décomposition en éléments simples Représentation graphique pour K=1

donne :
A B C a.K a.K. a.K. 2
S(p)  2    2   a.τ
p p 1   .p p p 1   .p τ
Droite de pente
La réponse temporelle a donc pour
s(t)
expression :
e(t)
 
t  Asymptote de pente
s(t)  a.K. t     .e  .u(t) a.K (avec ici K=1)
 
  τ
0 t
 Pente à l’origine :
a.K
s'(0  )  lim s'(t)  lim p.p.S(p)  lim p2 . 0 → Pente à l’origine = 0
t 0 p  p  p2 .(1   .p)
Théorème de la valeur initiale La tangente à l’origine est une
Transformée de la dérivée (CI nulles) droite horizontale

 Ordonnée en  :
s()  lim s(t)  lim p.S(p)   → s()  
t   p 0

Théorème de la valeur finale

 Etude asymptotique en   :
t


Lorsque t →   , le terme  .e → 0, par conséquent s(t) → a.K.(t – τ).
L’asymptote est donc y(t) = a.K.(t – τ). Cette asymptote a donc une pente a.K et coupe l’axe
des abscisses en t = τ.

Pour K < 1, l’écart entre Pour K = 1, le système ne Pour K > 1, l’écart entre
l’entrée et la sortie rejoint jamais la consigne l’entré et la sortie diminue,
augmente toujours. mais sa variation est s’annule puis augmente.
parallèle à l’entrée retardée
d’une fois la valeur de la
constante de temps.

s(t)
Droite de pente a Droite de pente a
s(t)
Droite de pente a
s(t)
e(t) e(t) e(t)

Asymptote de pente a.K Asymptote de pente a.K Asymptote de pente a.K

0 τ t 0 τ t 0 τ t

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