Cours: Commande des machines électriques

PARTIE I. COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU

1. Rappels sur les caractéristiques des moteurs à courant continu

1.1 Moteur à courant continu

C’est une machine électromagnétique qui transforme l’énergie électrique qu’elle reçoit sous forme
de courant continu en énergie mécanique.

1.2 Grandeurs caractéristiques

1.2.1 Force contre-électromotrice (f.c.e.m)

· · · I. 1
2
Avec :
p: Nombre de paire de pôles de l’inducteur ;
a : Nombre de paire de voies de l’enroulement d’induit ;
N: Nombre total de brins actifs de l’induit ;
: Flux utile par pôle (Weber) ;
Ω: Vitesse de rotation (rd/s) ;
E’: Force contre-électromotrice en Volts ;

2 2
Le facteur est constant. Posons : ; il vient :
Ω I. 2

1.2.2 Couple électromagnétique

Définition
C’est le couple qui correspond à la puissance passée de la forme électrique à la forme mécanique.
Cela apparait clairement dans le bilan des puissances du moteur. Raisonnons sur un moteur à
excitation séparée schématisé ci-après :

Ia Ie

Ua M Re Ue

Fig. I.1 Schéma électrique équivalent d’un MCC à excitation séparée

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Equation électrique de l’induit

D’après la figure I.1, l’équation électrique de l’induit s’écrit :

I. 3

Soit en régime permanent ;

I. 4
D’où l’on tire l’expression de la f.c.e.m. E’ :
I. 5
Bilan des puissances

Le bilan des puissances est illustré par la figure suivante :

Ua.Ia
Pu
Pmec
Pem
Pa

Ue.Ie pmagn pméc

pje pjind

Fig. I.2 Bilan des puissances d’un moteur à courant continu à excitation séparée

Puissance absorbée ( Pa) :

! I. 6
o
" "

o Pertes Joule excitation $% et dans le circuit d’induit ( $&'( :

$% " · " I. 7

$&'( · *
I. 8

$ $&'( $% I. 9
Puissance électromagnétique :
!"- ! I. 10
o
$

Puissance mécanique :
!-é0 !"- I. 11
o
- 12

pmagn : étant les pertes magnétiques définies par la somme des pertes par hystérésis et par courants de
Foucault:
- 12 345 06 I. 12
Puissance utile :
!7 !-é0 I. 13
o
-é0

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-é0 : désigne les pertes mécaniques et qui rassemblent les pertes par frottement et ventilation.
-é0 689 :"2 I. 14
N.B. : La somme des pertes magnétiques pmagn et mécaniques pméc est désignée par pertes constantes
(pc) du fait que leurs valeur est indépendant de l’état de charge du moteur.

Expressions des couples

o Couple électromagnétique

!"-
On a la relation :

;"- I. 15
Ω
La puissance qui passe de la forme électrique à la forme mécanique est Pem (Puissance
électromagnétique). Exprimons cette puissance :
!"- ! $,

Ce qui donne
!"-
Soit en utilisant l’équation électrique de l’induit (I.4) :
!"- I. 16

k·Ω·Φ·
On obtient :

;"- I. 17
Ω Ω
;"- ·Φ· I. 18

!7 !"-
o Couple utile :

;7 ;"- ;? I. 19
0
Ω Ω
; : couples des pertes
En pratique le couple de pertes qui dépend de la vitesse ne dépasse pas quelques pourcents du couple
électromagnétique, aussi peut-on le négliger et se permettre ainsi d’écrire :
;7 ;-"0 ;"- ; · · I. 20
Le couple utile d’un moteur à courant continu est proportionnel au courant induit et au flux
inducteur.

1.3 Caractéristiques des moteurs à courant continu

Les caractéristiques qui nous intéressent sont :

Caractéristique électromécanique de vitesse Ω = f(Ia).
Caractéristique électromécanique de couple C = f(Ia).
Caractéristique mécanique C = f(Ω).

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Cas du moteur shunt ou à excitation séparée :

L’induit et l’inducteur d’un moteur shunt sont alimentés sous la même tension Ua inscrite sur la plaque
signalétique (tension nominale). Dans le cas d’un moteur à excitation séparée, ils sont alimentés par
deux sources différentes. Mais pour les deux types, la tension appliquée à l’enroulement d’excitation
et par suite le courant d’excitation sont indépendants de la charge, aussi leurs propriétés sont-elles
identiques.

Ia Ie I Ie
Ia

Ua M Ue
Ua M Re

(a) (b)

Fig. I.3 Moteur à courant continu ; (a) à excitation séparé, (b) à excitation shunt

Dans le cas d’un moteur shunt, il vient :

" I. 21

KLMN: " I. 22
"

La résistance de l’inducteur étant toujours élevée, le courant inducteur ne représente que quelques
pourcents du courant de l’induit, aussi peut-on écrire : .
Le moteur shunt ou à excitation séparée est un moteur à flux constant ; ainsi, on peut écrire :
; ·Φ· . I. 23

KLMN: I. 24
2

1.3.1 Caractéristique électromécanique de vitesse : Ω=f(Ia), Ua et ϕ constants

De l’équation I. 4 , en introduisant Ω , on obtient :

Ω ; soit :

Ω I. 25

Ω K Q I. 26

Le tracé de la caractéristique correspondante est représenté sur la figure R.4.

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UV
T
Ua/k’
θ

Ia

Fig. I.4 Caractéristique électromécanique de vitesse

1.3.2 Caractéristique électromécanique du couple : C = f(Ia), Ua et ϕ constants

La relation C ST donnant le couple nous permet de tracer la caractéristique suivante :

Ia

Fig. I.5 Caractéristique électromécanique de couple

1.3.3 Caractéristique mécanique: C =f(Ω), Ua et ϕ constants.

On détermine facilement la caractéristique mécanique soit par élimination graphique de l’intensité

entre les caractéristiques Ω(I) et C(I), soit par le calcul. On a, en effet ;
Ω I. 27
; T I. 28

;
Par élimination du courant entre les relations (1.27) et (1.28), on obtient ;

Ω I. 29

D’où :
*
; Ω I. 30

La caractéristique mécanique (Fig. I.6) est une droite descendante presque parallèle à l’axe des
couples.

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C
Ua/k’

Fig. I.6 Caractéristique mécanique.

La vitesse du moteur shunt (séparé) est presque constante indépendamment de la charge du

moteur.

1.4 Caractéristiques mécaniques des charges entrainées

La caractéristique mécanique de la charge entrainée est souvent compliquée. En pratique, on se réfère

habituellement à l’un ou l’autre des deux modes de fonctionnement suivants :

1.4.1 Fonctionnement à couple constant Cr = Const

Le couple est indépendant de la vitesse, tandis que la puissance est proportionnelle à la vitesse. Ce
fonctionnement est applicable à l’ensemble des engins de levage (grues, ascenseurs, convoyeurs,…).

Cr P

Ω Ω
(a) (b)

Fig. I.7 Fonctionnement à couple résistant constant ; (a) courbe C(Ω), (b) courbe P(Ω)

1.4.2 Fonctionnement à puissance constante P = Const

Le deuxième entrainement beaucoup moins fréquent que le précédent travaille à puissance constante,
aussi le couple (Cr = P/Ω = K/Ω) est-il inversement proportionnel à la vitesse.

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P Cr

Ω Ω
(a) (b)

Fig. I.8 Fonctionnement à puissance constante ; (a) courbe C(Ω), (b) courbe P(Ω)

1.5 Point de fonctionnement d’un groupe moteur- charge entrainée

Le point d’intersection des deux courbes Cm=f(Ω) et Cr=f(Ω) donne le point de fonctionnement. A ce
point on associe habituellement le couple nominal (Cn) et la vitesse nominale (Ωn) du groupe.

Cm
Cr

Cn M

Cm-Cr
Ω
Ωn

Fig. I.9 Point de fonctionnement d’un groupe (moteur – charge entrainée).

1.6 Stabilité

Il est intéressant de rechercher à quelles conditions le fonctionnement d’un ensemble moteur-charge

entrainée est stable. A cet effet, considérons à nouveau la figure et supposons que pour une cause
extérieure quelconque (frottement de la main sur l’arbre), la vitesse du groupe ralentisse, on constate
que le couple moteur devient alors supérieur au couple résistant. Ainsi, à cet effet externe s’oppose
une action interne qui tend à ramener le groupe à sa vitesse initiale. Inversement, si on agissait pour
accélérer la vitesse du groupe, le couple résistant deviendrait supérieur au couple moteur et l’action
interne tendrait bien à s’opposer à cet effet. Le même raisonnement nous montre que le groupe de la
figure est instable. On peut traduire mathématiquement la condition de stabilité en écrivant que la
pente de la caractéristique (Cm-Cr) doit être négative ; soit :
W ;- ;8 /W Y 0 I. 31

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Cr Cm

M
Cn

Cm-Cr
Ω
Ωn

Fig. I.10 Fonctionnement instable d’un groupe moteur-charge entraînée

1.7 Réglage de la vitesse d’un moteur à flux constant

1.7.1 Introduction

La marche d’un groupe moteur-charge entrainée est fonction d’un équilibre dynamique. En effet, celle
– ci est définie par l’égalité du couple moteur et du couple résistant, autrement dit correspond au point
de rencontre des courbes Cm (Ω) et Cr (Ω). C’est à partir de cet équilibre dynamique que l’on passe
aux conditions électriques de fonctionnement.
Il s’ensuit que le principe de réglage de la vitesse peut être énoncé comme suit : si nous supposons
immuable la caractéristique Cr(Ω), le problème de réglage de la vitesse n’est donc qu’un problème
de déplacement de la caractéristique Cm(Ω) du moteur.

1.7.2 Méthodes de réglage de la vitesse

.
La relation de la vitesse d'un moteur à courant continu (à excitation shunt ou séparée) est donnée par :

I. 32
Ф
En explorant cette relation, il apparait clairement trois possibilités pour le réglage de la vitesse :
Action sur (réglage rhéostatique) ;
Action sur (réglage par le flux) ;
Action sur (réglage par la tension).
Proposons-nous d’étudier les différentes méthodes de réglage de la vitesse d’un moteur shunt qui
entraine une charge mécanique dont le couple résistant est constant.

A) Réglage rhéostatique
La tension et le flux étant fixés à leur valeur nominale, on peut réduire la vitesse en augmentant la
résistance de l’induit à l’aide d’un rhéostat (Rh) branché en série avec l’induit.

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On a en paramétriques les relations suivantes :

; .
[ 3 . \ I. 33
T

!]^_ ; 0; 0a I. 34
′
Cette vitesse ne dépend pas de Rh , donc le point correspondant est immuable.

!]^_ 0; a; I. 35
3 3
′

Lorsqu’on augmente Rh, le couple C diminue.

On obtient un faisceau de droites concourantes
Ce réglage est mauvais à la fois sur le plan technique et sur le plan économique. En effet, du point de
vue technique, les caractéristiques étant concourantes, celles-ci, deviennent de plus en plus « série »,
c'est-à-dire qu’avec une résistance insérée, la chute de vitesse augmente avec la charge.
Techniquement un bon réglage doit entrainer un déplacement des caractéristiques parallèlement à la
caractéristique d’origine. De plus, ce réglage est mauvais du point de vue économique car la
consommation d’énergie dans le rhéostat est d’autant plus importante que la chute de vitesse réclamée
est plus élevée. C’est ainsi qu’à la demi-vitesse, on consomme autant d’énergie dans le rhéostat que
dans le moteur.
Dans la pratique, ce procédé de réglage n’est utilisé que pour le démarrage ou le freinage.

Rh2 Rh1 Rh =0 Rh2 >Rh1

Cr

Ω
Ω2 Ω1 Ωn

Fig. I.11 Réglage rhéostatique : Caractéristiques de réglage

B) Réglage par le flux

Il est important de noter, qu’en vertu de la relation du couple (C=k.Φ.Ia), on a toujours intérêt à
appliquer le flux maximal lors du démarrage pour permettre au moteur de porter à la vitesse
nominale toutes les masses qui sont initialement au repos. Par ailleurs, du fait de la saturation du fer
de la machine, cette valeur du flux ne peut pas être augmentée davantage.

Enseignante: Nadia Hajji 9 Au: 2019/2020

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Il en résulte donc et conformément à la relation (I.32) donnant la vitesse du moteur ; que le réglage
est obtenu par augmentation de la vitesse par rapport à la vitesse nominale en réduisant la valeur du
flux (courant d’excitation). Cela se réalise par l’introduction d’un rhéostat de champ dans le circuit
d’excitation.
On a les relations suivantes :

b Ф \ I. 36
;- K·Φ·

!]^_ ; 0; 0a I. 37
Ф
Lorsqu’on réduit la valeur de Ф, la vitesse augmente.

!]^_ 0; a; . Ф. I. 38

Lorsqu’on réduit la valeur de Ф, le couple diminue.

Φ2 Y Y Φd
Фn
1
Ф1
Ф2

Cr

Ω
Ωn Ω1 Ω2

Fig. I.12 Caractéristique de réglage par le flux

Ce réglage est mauvais du point de vue technique ; les caractéristiques étant concourantes.
Il est bon du point de vue économique car la puissance dissipée dans l’inducteur étant très faible par
rapport à la puissance absorbée ; le rendement du moteur ne sera pas modifié. Toutefois, il y’a lieu de
faire les remarques suivantes :
Avec ce procédé, on ne peut qu’augmenter la vitesse du moteur par rapport à sa vitesse
nominale.
Si le couple résistant est constant ;- . . N M , l’intensité augmentera quand on
diminuera le flux et le moteur risquera de chauffer. Dans ces conditions, on doit dimensionner
le moteur en conséquence. Il est à noter que cet inconvénient n’a pas lieu si l’entrainement est
à puissance constante car en vertu de la relation ! . N M, comme la tension U est
constante, l’intensité Ia demeurera constante.

Enseignante: Nadia Hajji 10 Au: 2019/2020

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C) Réglage par la tension d’induit

Le flux d’excitation étant fixé à sa valeur nominale, le réglage est obtenu par réduction de la vitesse
par rapport à la vitesse nominale en réduisant la valeur de la tension d’alimentation.
En vertu des relations:

b \ I. 39
;- k ·
′

∆
!]^_ ; 0; 0a a∆ I. 40
T ′

∆
Lorsqu’on réduit la tension Ua, la vitesse diminue.

!]^_ 0; a; ′
. a ∆; I. 41

Lorsqu’on réduit la valeur de la tension, le couple diminue.

Calculons la pente (∆C/∆Ω) ;
∆; T*
N]df d M I. 42
∆
Les caractéristiques se déplacent parallèlement par rapport à la caractéristique d’origine,
comme le montre la figure suivante :

Y Y
U2 U1 Un
2 1

Cr

Ω
Ω2 Ω1 Ωn

Fig. I.13 Caractéristique de réglage par la tension d’induit

Ce mode de réglage est excellent du point de vue technique car les caractéristique ne sont pas
déformées (l’allure shunt est conservée), d’autre part du point de vue économique, aucune énergie
n’est gaspillée et le rendement demeure élevé. Cependant, cette solution nécessite l’emploi d’un
variateur de vitesse. Ceci a constitué pendant de longues années un réel problème, mais avec le
développement de l’électronique de puissance, les convertisseurs électroniques assurent parfaitement
cette tâche.

Enseignante: Nadia Hajji 11 Au: 2019/2020

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2. Variateurs de vitesse pour moteurs à courant continu

2.1 Introduction

Le moteur à courant continu a longtemps été considéré comme le moteur le mieux adapté au
fonctionnement à vitesse variable à condition de régler sa vitesse par la tension d’induit.
A l’époque où les seuls semi-conducteurs de puissance disponibles étaient les diodes et les thyristors,
l’association d’un montage redresseur commandé ou semi-commandé et d’une machine à courant
continu constituait la solution type dans le domaine de la variation de vitesse.
A l’heure actuelle, les IGBT et les GTO permettent de réaliser des onduleurs à commande MLI
fiables, compacts d’un coût raisonnable. Aussi, dans pratiquement tous les domaines d’application, les
variateurs de vitesse avec moteur à courant alternatif remplacent les variateurs à moteur à courant
continu. En raison de son système collecteur-balais, le moteur à courant continu est plus fragile que les
moteurs à courant alternatif, il nécessite plus d’entretien et est mal adapté aux conditions d’ambiance
hostile.
Dans les équipements récents, on limite le plus souvent l’emploi des variateurs à courant continu à des
applications de faible puissance et performances dynamiques élevées. Dans ce qui suit, on présentera
tout d’abord le schéma de principe du variateur de vitesse, ensuite on donnera un aperçu sur les
différents variateurs associés au moteur à courant continu selon que le réseau d’alimentation est
alternatif ou continu.

2.2 Réalisation d’une tension d’induit variable

Pour réaliser une tension d’induit variable, on a longtemps utilisé le montage WARD-LEONNARD.
Avec l’apparition des semi-conducteurs, on a trouvé intéressant d’utiliser un convertisseur
d’électronique de puissance (Fig. I.14).
Ic
Conv.
MRr
Source

Uc M
Sh Ty
Imes nmes

nref
Commande Lim. Rég.(I) Lim . Rég.(n)

Fig. I.14 Tension continue variable à semi-conducteurs

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Le convertisseur électronique (conv.) alimente l’induit du moteur et sa vitesse est captée par une
dynamo tachymétrique Ty. La valeur mesurée (nmes) est comparée à la vitesse de référence (nref).
L’écart de régulation constitue l’entrée du régulateur de vitesse qui génère le signal à l’entrée du bloc
de commande.
A cette boucle de vitesse, on rajoute une boucle de courant ; un shunt Sh donne une tension
proportionnelle à Ic appliquée à l’entrée du régulateur de courant. Les limiteurs placés à la sortie des
régulateurs servent à maintenir le courant et la tension d’induit entre les valeurs maximales admises.
Les convertisseurs utilisés être classés comme suit :
Convertisseurs alternatif-continu (Redresseurs) : on distingue les montages non réversibles et
les montages réversibles.
Convertisseurs continu-continu (Hacheurs): il existe, également, les deux types de montages ;
non réversibles et réversibles.

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2.4 Variateurs à hacheurs

Lorsque l’équipement est alimenté en courant continu, comme c’est le cas avec une batterie
d’accumulateurs ou la caténaire à courant continu en traction électrique, l’obtention de la tension
continue variable appliquée à l’induit Ud est réalisée au moyen d’un hacheur.

2.4.1 Hacheur série

On emploie le hacheur série lorsque le moteur ne doit travailler que dans le quadrant 1 ;
i ic

u D uc M

Fig. I.21 Association hacheur série-MCC

2.4.1.1 Principe de fonctionnement du hacheur série

1 Présentation
H
i

Le montage est composé

uH
CHARGE

d'une source de tension continue fixe E,

E uC d'un interrupteur unidirectionnel H et
d'une charge.

L'interrupteur H est en fait un transistor qui fonctionne en régime de commutation c'est-à-dire qu'il se
comporte soit comme un interrupteur fermé, soit comme un interrupteur ouvert. On commande le transistor par
son courant de base iB.
Lorsque iB = 0 , le transistor est bloqué ; il Lorsque iB est suffisamment important (courant
se comporte comme un interrupteur de saturation), iB = iB SAT , le transistor est saturé ;
ouvert et dans ce cas, la tension uH = E. il se comporte comme un interrupteur fermé et
dans ce cas, la tension uH = 0.
uH uH

C E C E

uH = E uH = 0
IB = 0 IB = iB SAT
B B

L'interrupteur H s'ouvre et se ferme périodiquement.

1
On appelle T cette période et f = la fréquence de hachage.
T

La durée pendant laquelle l'interrupteur H est fermé s'appelle tF.

t
On définit le rapport cyclique α par : = F avec 0 1 .
T
On peut ainsi écrire que tF = α.T

Enseignante: Nadia Hajji 14 Au: 2019/2020

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Enseignante: Nadia Hajji 15 Au: 2019/2020

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2 Analyse du fonctionnement du hacheur Commande des machines électriques

Pour 0 t t F , l'interrupteur H est fermé. et pour ⋅T tT

H H
i i

uHB = E

CHARGE
uHB = 0

CHARGE
E uC = E E uC = 0

Oscillogrammes :

uC [V]

0 αT T t [s]
uH [V]

0 αT T t [s]

H fermé H ouvert H fermé H ouvert

Valeur moyenne de la tension aux bornes de la charge : 〈 uC 〉=⋅E .

On mesure la tension moyenne <uC> avec un voltmètre numérique position DC ou

Remarque : La tension moyenne <uC> ne dépend pas de la fréquence de hachage f.

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2.4.1.2 Fonctionnement du hacheur série alimentant une charge R,L, E'

1 Montage L'interrupteur H est représenté par son symbole normalisé.

H i L D est une diode de roue libre.
iS
uL L permet de lisser le courant i. On considère que la
uH fréquence de hachage f est suffisamment importante pour
D R R.i considérer que i est de forme triangulaire.
uD uC uM
E Le moteur à courant continu est modélisé par sa f.é.m. E'
iD E' en série avec sa résistance R.

2 Observation des différentes tensions et intensités dans le montage

uC [V]
Analyse du fonctionnement :
E

Pour 0  t  T ,
l'interrupteur H est fermé.
0 αT
t [s] la diode D est bloquée (interrupteur ouvert).
T
H L
uH [V] iS i
E uL
uH
D R R.i
uD uC uM
E
αT t [s]
0 T iD E'

i [A]
IMAX Équation de fonctionnement : u C = u L  u M = E
di
avec u L =L⋅ et u M = R.I  E ' soit :
Imin dt
di
u C =E= L⋅ R.iE '
dt
αT T t [s]
iS [A]

IMAX Pour ⋅T t T ,

l'interrupteur H est ouvert.
Imin
La diode D est passante (interrupteur fermé).
H i L
iS
αT T t [s] uL
iD [A] uH
D R R.i
IMAX uD uC uM
E
0 iD E'
Imin

Équation de fonctionnement : u C = u L  u M = 0 soit

αT T t [s]
di
H fermé H ouvert H fermé u C =0 = L⋅ R.iE '
dt
D ouvert D fermé D ouvert

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3 Grandeurs caractéristiques
Tension moyenne aux bornes de la charge <uC> :
di di
u C = L⋅ R.iE ' d'où 〈u C 〉=〈 L⋅ 〉〈 R.i 〉〈 E ' 〉
dt dt

or, on sait que

di
〈 L⋅ 〉=0 et que
dt
la f.c.é.m E' est constante alors 〈 E ' 〉= E ' et que
〈 R.i 〉= R 〈 i 〉 .

d'où : 〈u C 〉=R . 〈i 〉E ' = E avec 0    1

Remarque : Pour un moteur à courant continu, la résistance R est souvent négligeable ainsi que R . 〈 i 〉 . La
relation devient alors : E ' = E avec E ' =K   . Cette relation montre que pour un moteur à courant
continu à excitation constante (flux constant), il suffit de faire varier la rapport cyclique α pour faire varier la
vitesse de rotation n du moteur.

Tension efficace aux bornes de la charge :

On montre que la tension efficace aux bornes de la charge a pour expression U C =  ⋅E .

Intensité moyenne <i> traversant la charge :

Lorsque l'intensité i est de forme triangulaire, l'expression de l'intensité moyenne <i> est :
I I
〈i 〉= MAX min
2

On mesure l'intensité moyenne <i> avec un ampèremètre numérique en position DC ou

Si l'intensité est parfaitement lissée ( droite ) , l'intensité moyenne <i> est égale à l'intensité efficace I.

La diode D permet, lorsque l'interrupteur H est ouvert, à la bobine de libérer l'énergie emmagasinée et
ainsi, d'éviter qu'il ne se produise des surtensions aux bornes de l'interrupteur H.

Enseignante: Nadia Hajji 18 Au: 2019/2020

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3. Notions générales sur la commande des MCC

3.1 Introduction

Pour réaliser la commande de la grandeur d’entrée (référence) d’un système (Ia, Ω dans notre cas), on
utilise un système asservi (structure en boucle) selon le schéma de principe ci-après :

Ref ε Ucm Conv. U Sortie

Régulateur Système
+ Allumeur
Mesure de
la sortie
Capteur

Fig. I.24 Schéma de principe de base d’une commande asservie.

Le recours à une commande à rétro-réaction est motivé, essentiellement, par le fait qu’une telle
structure permet d’éliminer (minimiser) l’influence des perturbations extérieures (variation du couple
résistant par exemple). Ce que ne permet pas de réaliser un système en boucle ouverte.
Il existe 3 principes de régulation :
• Régulation à boucles convergentes ;
• Régulation à boucles en parallèle ;
• Régulation en cascade.
Ils permettent, tous les trois, de contrôler la variable principale et de limiter des variables

secondaires. Nous allons les décrire brièvement et, pour comparer leurs propriétés respectives, nous
choisirons pour exemple une régulation de vitesse d’un moteur à courant continu assortie d’une
limitation du courant d’induit.

Enseignante: Nadia Hajji 19 Au: 2019/2020

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Ωref Régulateur Ω
Moteur+charge
de vitesse
I

Iref Régulateur
de courant

Fig. I.26 Schéma fonctionnel de la régulation parallèle

Avantages :
chaque variable sous contrôle correspond à un régulateur séparé ; chaque boucle peut donc
être réglée à l’optimum.
on peut régler les caractéristiques statiques et dynamiques d’une régulation parallèle
indépendamment les unes des autres.
l’étude, le calcul et la mise en service des régulateurs sont simples du fait de l’indépendance
de chaque boucle par rapport à l’autre.
Inconvénients:
coût élevé.
difficulté d’étude et de calculs.

3.4 Régulation en cascade

Un système de régulation en cascade comporte un régulateur individuel pour chacune des

variables contrôlées. La variable asservie principale (vitesse) est réglée par la boucle extérieure. La
sortie du régulateur de vitesse sert d’entrée, c.à.d. de signal de référence, au régulateur de la boucle
intérieure (courant). En limitant la sortie du régulateur externe de vitesse, on limite donc la référence
de courant et on obtient très simplement la caractéristique de limitation désirée.

Ωmes
Ωref Iref Moteur
Ω
Rég.(Ω) Lim. Rég.(I) +
Charge
Imes I

Fig. I.27 Schéma fonctionnel de la régulation en cascade

23

Enseignante: Nadia Hajji 20 Au: 2019/2020

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Avantages :
il y’a un régulateur séparé pour chacune des variables contrôlées. Chaque boucle peut donc
être ajustée à l’optimum ;
l’étude, le calcul et la mise en œuvre sont simples et suivent une méthode directe.
Inconvénients :
On peut avoir une réponse assez lente de la boucle la plus externe si elle enveloppe trop de
boucles internes, car la séparation dynamique des boucles exige un rapport minimal de 2 entre
les rapidités des 2 boucles les plus adjacentes.

3.5 Modèle du moteur à courant continu à flux constant

La modélisation est la description mathématique d’un processus technique (notre système à régler). Il
s’agit d’une étape très importante de l’étude préliminaire, cela consiste à établir les relations entre les
grandeurs d’entrée et de sortie. Dans le cas du moteur à courant continu, l’établissement du modèle
passe par l’écriture des équations électriques de l’induit et l’équation du mouvement. Cela permet de
représenter les différentes parties du système par des fonctions de transfert.
Ia
Ie

Ua M Ue

Cr
Fig. I.28 Schéma électrique équivalent du moteur à courant continu à flux constant

Modèle du moteur + charge :

o Equation électrique de l’induit :

^ h I. 48
nop
m n9

Avec : ′ ′
I. 49
o Equation du mouvement :

q; r I. 50

dΩ
Ct Cu j I. 51
dt
Avec :
;- ′
I. 52

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;8 ;5"0 ;6 I. 53
Et : ;6 w. I. 54
f : coefficient de frottement visqueux
Csec : couple sec (indépendant de la vitesse)
o Passage aux transformées de LAPLACE :
Par application de la transformée de LAPLACE aux équations précédentes, on obtient :
m . f. I. 55
1
.f a I. 56
.f
′

1
;- ;5"0 r. f w a ;- ;5"0 I. 57
r. f w
o Schéma fonctionnel :
Csec

1x 1x
w
r
Ua Ia Cm Ω
1 ~ x •.f 1 ~ xw• . f
k’

E’

k’

Fig. I.29 Schéma fonctionnel du moteur à courant continu

x y" Constante de temps électrique du moteur

r
y- Constante de temps mécanique
w

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3.7 Régulateurs

3.7.1 Introduction
Le régulateur est un élément de l’équipement de régulation. Placé dans la chaîne d’action (Fig. I.24)
ou dans une chaine de réaction auxiliaire, il permet d’assurer plusieurs fonctions :

• Comparaison du signal de sortie au signal de référence ;

• Amplification ;
• Correction.

Dans ce qui suit, on présentera les principaux types d’actions des régulateurs

3.7.2 Action proportionnelle (Régulateur P)

Ce régulateur produit un signal de commande proportionnel au signal d’erreur :

^0- ?. ‰ I. 69

ε(t) ucm (t)

Kp
1
t t
Régulateur P

Fig. I.35 Régulateur P

f
Transmittance:

Š8‹ f S‹ I. 70
0-
‰ f

3.7.3 Action Intégrale (Régulateur I)

Elle crée un signal de commande qui est l’intégrale du signal d’erreur ;

9

^0- SŒ • ‰ I. 71
Ž

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S Uβ
ε(t) ucm (t)

1
β
t t
Régulateur I

Fig. I.36 Régulateur I

f SΠ1
Transmittance:

Š8Œ f I. 72
0-
‰ f f yŒ . f
K Œ : Gain intégral
1
yŒ : Constante de temps d′intégration
SŒ

3.7.4 Action dérivée (Régulateur D)

‰
L’action(D) crée un signal de commande qui est la dérivée du signal d’erreur ;

^0- S• · I. 73

ε(t) ucm (t)

1
t t
Régulateur D

Fig. I.37 Régulateur D

f
Transmittance:

Š8• f S• · f y• · f I. 74
0-
‰ f

n : Gain dérivé ;
yn : Constante de temps de dérivation.

3.7.5 Action proportionnelle et intégrale (Régulateur PI)

Le signal de commande est donné par :

9

0- S‹ · ‰ SŒ • ‰ I. 75
Ž

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ε(t) ucm (t)

1 β
Kp
t t
Régulateur PI

Fig. I.38 Régulateur PI

SŒ
Transmittance:

0- f S‹ · ‰ f ‰ f I. 76

SŒ
f •S‹ ‚·‰ f I. 77
0-
f
S
S‹ · f SŒ 1 ~ ‹ •·f
SŒ
f ‰ f ‰ f I. 78
0-
f 1
SΠf

f 1 f. y2
Š8‹Œ ! I. 79
0-
‰ f f. yŒ

y2
‘’
‘“
: Dosage de corrélation d’intégrale

yŒ
j
‘“
: Constante de temps d’intégration

3.7.6 Action proportionnelle et dérivée (Régulateur PD)

dε t
Le signal de commande est donné par :

^0- S‹ · ‰ S• I. 80
dt

ε(t) ucm (t)

1
Kp
t t
Régulateur PD

Fig. I.39 Régulateur PD

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Transmittance:
Š8‹• f S‹ S• · f I. 81
S•
Š8‹• f S‹ 1 f S‹ 1 f · yn I. 82
S‹
K ” : gain statique

yn
‘•
‘’
: Constante de temps de dérivation

3.7.7 Action proportionnelle, intégrale et dérivée (Régulateur PID)

Le signal de commande est donné par :

9
‰
^0- S‹ · ‰ SŒ • ‰ S• I. 83
Ž

ε(t) ucm (t)

β
1
Kp
t t
Régulateur PID

Fig. I.40 Régulateur PID

SŒ
Transmittance:

Š8‹Œ• f S‹ S• · f I. 84
f
S‹ S• · f *
S‹ . f SŒ S• · f * 1 SŒ · f SŒ
Š8‹Œ• f I. 85
f 1 *
·f
SŒ
1 f · y2 1 f · y:
Š8‹Œ• I. 86
yŒ · f

1 S‹ 1 S * S•
y2 € • ‹‚ I. 87
2 SŒ 4 SŒ SŒ

1 S‹ 1 S * S•
y: € • ‹‚ I. 88
2 SŒ 4 SŒ SŒ

yŒ : Constante de temps d’intégration ;

T— : Dosage de corrélation de dérivée ;
T˜ : Dosage de corrélation d’intégrale.

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