LE GRAFCET

La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le
cahier des charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la
machine) et le constructeur qui propose des solutions. Ce dialogue n'est pas toujours facile :
le client ne possède peut-être pas la technique lui permettant de définir correctement son
problème. D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues
au fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se dérouler simultanément).
C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la Productique Appliquée à
l'industrie) a créé le GRAFCET.

DEFINITION :
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des étapes et Transitions) est l'outil de
représentation graphique d'un cahier des charges. Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et
normalisé 1982 par la NF C03-190).
Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions. Une seule transition
doit séparer deux étapes.

Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur
état. Les actions associées aux étapes sont inscrites dans les étiquettes.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives. A chaque
transition est associée une condition logique appelée réceptivité.

NOTION de POINT de VUE :

Un vocabulaire précis permet d’effectuer une approche selon 3 niveaux, du global au détaillé.

NIVEAUX 1 2 3

d’ ETUDE Expression du besoin Choix du mécanisme & Ecriture symbolique

choix de l’actionneur Commande pré-actionneur
POINTS de VUE PROCESSUS ou PO PC et REALISATION
PROCEDE ou SYSTEME
SPECIFICATIONS FONCTIONNELLE TECHNOLOGIQUE OPERATIONNELLE

A+
4 Ouvrir une 4
EXEMPLES 4 Laisser le
produit tomber trappe
dans le bac a1
Trappe ouverte
Opération
terminée % Q3.5
Sortir tige 4
4
vérin

Tige vérin sortie % I2.0

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REGLES DE SYNTAXE :
Règle N°1 : situation initiale.

Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à la mise sous tension de la
partie commande). La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation à l'instant
initial.

Règle N°2 : franchissement d'une transition.

Une transition est franchie lorsque l'étape associée est active et la réceptivité associée à cette
transition est vraie.

Règle N°3 : évolution des étapes actives.

Le franchissement d'une transition provoque simultanément :
- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition,
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition.

Dans les exemples ci-dessous, l’équation de remise à 0 de l’étape 2 s’écrit :

X2(R) = X3
L’équation de mise à 1 de l’étape 3 vaut :
X3(S) = X2. T2

Règle N°4  : transitions simultanées.

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Règle N°5  : activation et désactivation simultanées.
Une étape à la fois activée et désactivée reste active.
 

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STRUCTURES DE BASE :
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées).

NB : Après une

divergence en ET,
on trouve une
convergence en
ET.

Divergence en ET : lorsque la transition A est franchie, les étapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la transition B sera validée lorsque les étapes 23 et 26 seront actives. Si la
réceptivité associée à cette transition est vraie, alors celle-ci est franchie.

REMARQUES : Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.

La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1.
Les dernières étapes de chaque branche (ici 23 et 26) sont des étapes d’attente ou « vides ».

Divergence et convergence en OU (aiguillage).

NB :Après une
divergence en OU,
on trouve une
convergence en
OU.

Divergence en OU : l'évolution vers une branche dépend des réceptivités A et B .

Convergence en OU: après l' évolution dans une branche, il y a convergence vers une étape commune.

REMARQUES : Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.

A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit.
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Saut en avant (saut d’étape ou saut de phase).

Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.

Saut en arrière (reprise de phase ou d’étape).

Le saut en arrière permet de reprendre une séquence lorsque les actions à réaliser sont
répétitives.

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FORCAGE ET FIGEAGE :
Forçage.

A l'étape 31 du Grafcet G3, il y a FORCAGE du Grafcet G2 à l'étape 20.

Figeage.
1. dans la situation courante:

L'activation de l'étape 31 du Grafcet G3 fige le Grafcet G2 dans sa situation courante.

2. dans une situation prédéterminée:

A la différence du cas précédent, le Grafcet G2 se figera à l'étape 21, lorsqu'elle sera active.

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MACRO-REPRESENTATIONS :

Sous-programmes (tâches).

Autre
représentation
de l’étape 1

1
T1

Macro-étapes.

TEMPORISATIONS :

La transition 20 - 21 est franchie lorsque la temporisation démarrée à l'étape 20 est écoulée,

soit au bout de 5s.

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COMPTAGE :
ancienne représentation nouvelle représentation

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4. Le compteur

est incrémenté sur front montant du signal b. Il est mis à zéro à l'étape 21.

CAS PARTICULIERS :
Réceptivité toujours vraie:

Evènements (fronts):

Cas n°1 : La transition 20 Cas n°2 : La transition 20

- 21 est franchie lors d'un - 21 est franchie lors d'un
front montant sur h front descendant sur h

ACTIONS :
Règle générale : A une étape, on associe une ou plusieurs actions.
D’un point de vue de la programmation, une temporisation, un comptage sont considérés – ou
vus – comme des actions. S2. KM0

21 KM1 KM3 25 KM1 T1 KM1 = X21 + X25

KM3 = X21
S3 S4. /S5
T1 = X25

Action conditionnelle:

L'action K devient effective à l'étape 20 seulement si

la condition m est vraie, soit K = X20 . m

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Action mémorisée:
ancienne représentation : nouvelle représentation (affectation) :
mise à 1 de l'action par la lettre S (set)
mise à 0 de l'action par la lettre R (reset)

L'action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.

Action à l’activation ou à la désactivation:

L'affectation de A se produit à l'activation de l'étape 30

L'affectation de B se produit à la désactivation de l'étape 37

Encapsulation:

Une étape encapsulante contient d'autres étapes dites encapsulées.

Lorsque l'étape encapsulante est active, son encapsulation peut évoluer librement.
La désactivation d'une étape encapsulante provoque la désactivation des étapes appartenant à
son encapsulation.

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