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Epreuve de Sciences Industrielles A

Durée 5 h

Si, au cours de l’épreuve, un candidat repère ce qui lui semble être une erreur d’énoncé,
d’une part il le signale au chef de salle, d’autre part il le signale sur sa copie et poursuit sa
composition en indiquant les raisons des initiatives qu’il est amené à prendre.

L’usage de calculatrices est interdit.

Aucun document n’est autorisé

Composition du sujet :



1 cahier de 24 pages de texte numérotées de 1 à 24.

1 cahier réponses de 22 pages numéroté de 1 à 22, à rendre à la fin de
l’épreuve.

Gestion du temps :
En admettant une durée de 15 min pour la lecture et l’assimilation du sujet, il est
vivement conseillé de consacrer 1h15 aux réponses des questions de la Partie I, 1h30
à celles de la Parie II et 2h00 à celles de la Partie III.

Il est demandé au candidat de formuler toutes les hypothèses qu'il jugera nécessaires
pour répondre aux questions posées.

La présentation, la lisibilité, l’orthographe, la qualité de la rédaction, la clarté et la

précision des raisonnements entreront pour une part importante dans l’appréciation
des copies. En particulier, les résultats non justifiés ne seront pas pris en compte. Les
candidats sont invités à encadrer les résultats de leurs calculs.

A
Il est interdit aux candidats de signer leur composition ou d’y mettre un signe quelconque pouvant indiquer sa provenance.  

  Tournez la page S.V.P.  

 
 
PRÉSENTATION
Système EOS

Basé sur les travaux de Georges Charpak, prix Nobel de Physique 1992, EOS est un système d’imagerie
révolutionnaire commercialisé par la société EOS imaging depuis 2007. Il permet l’acquisition simultanée de
radiographies de face et de profil du corps entier (ou d’une zone anatomique localisée) avec une réduction de la
dose de rayons X de l’ordre de 90 % par rapport à un système radiographique conventionnel ou un scanner. Une
des originalités du système EOS est que le patient peut prendre place dans diverses positions correspondant
aux situations de la vie courante, ce qui permet d’obtenir des images de son corps ≪ en charge ≫ et donc une
visualisation plus précise d’éventuelles pathologies (scoliose, trouble de la statique...).

Figure 1 – Vues extérieure et intérieure du système (©EOS imaging)

Récepteur
de Charpak

Bras

Tube émetteur X

Figure 2 – À gauche : bras mobile vue de dessus. En haut à droite : un des deux détecteurs de
Charpak. En bas à droite : émission et réception des rayons

Présentation 1
 La Figure 1 présente une vue extérieure et une vue intérieure du système. On peut notamment voir une
schématisation du mécanisme interne, constitué d’un bras mobile, guidé par rapport au bâti par trois colonnes
verticales. Comme le montre la Figure 2, le bras supporte deux chaı̂nes d’acquisition, chacune d’entre elles
étant composée d’un tube à rayons X et d’un détecteur. Les tubes émettent des rayons X en pinceaux très fins
qui sont ensuite recueillis par les deux détecteurs issus de la technologie ayant valu le prix Nobel de Physique à
Georges Charpak en 1992.

Durant un balayage vertical de quelques secondes, les deux chaı̂nes permettent de faire l’acquisition simul-
tanée d’une image de face et d’une de profil du corps entier ou d’une zone anatomique choisie. À partir de
ces images, un logiciel dédié permet de réaliser une modélisation tridimensionnelle du squelette du patient (cf.
Figure 3) qui sera utilisée à des fins thérapeutiques.

Figure 3 – Exemple d’images acquises et reconstruction du squelette du patient (©EOS imaging)

Afin de présenter les caractéristiques principales du système, un diagramme de contexte est donné sur la
Figure 4, ainsi qu’un diagramme partiel des exigences sur la Figure 5. Les principaux éléments du système
EOS sont représentés sur le diagramme de définition de blocs de la Figure 6. Les valeurs numériques associées
aux différents critères seront introduites au fur et à mesure des besoins dans la suite du sujet.

bdd [Modèle] Data [ Contexte d'utilisation ]

«block»
Environnement médical

«block»
Système EOS
parts
Opérateur : Transmission de puissance
: Bras «block»
: Bâti
Local de radiologie
: Partie commande

Patient

«block»
Réseau électrique

Figure 4 – Diagramme de contexte du système EOS

2 Présentation
 req [Modèle] Data [ Exigences fonctionnelles ]

«requirement»
Postures
Id = "8.1"
Text = "Le système doit
permettre au patient de
«requirement» prendre différentes postures
Radiographie 3D en fonction de sa
pathologie"
Id = "8"
Text = "Le système doit être
capable de réaliser des
radiographie 3D du corps
humain " «requirement»
Local
Id = "8.2"
Text = "Le système doit être
adapté au local de
radiologie" «requirement»
«requirement»
Positionnement des capteurs
Déformations du bras
«requirement» Id = "[Link]"
Id = "[Link].1"
Réalisation des Images Text = "Le système doit
Text = "L'architecture du
permettre un
Id = "8.3" système doit limiter les
positionnement relatif
Text = "Le système doit déformations du bras"
correct des capteurs de
permettre la prise de 2
Charpack par rapport aux
images suivant des
tubes émetteurs à rayons X"
directions perpendiculaires"

«requirement»
Qualité des images
Id = "8.3.1"
«requirement»
Text = "Le système doit
Saisie des images
assurer une qualité «requirement»
Id = "8.3.2" suffisante des images en
«requirement» Ecart statique nul en
Text = "Le système doit vue d'une décomposition
Vitesse de déplacement du régulation
pouvoir déplacer par E.F. du squellette en 3D"
bras
verticalement les capteurs Id = "[Link].1"
de Charpack et les tubes Id = "[Link]" Text = "Le système doit
émetteurs à rayons X" Text = "Le système doit assurer un écart statique nul
assurer une vitesse vis à vis de la consigne de
constante de déplacement vitesse"
du bras sur la plage de
mesure"
«requirement»
Influence des perturbations
en régime permanent
Id = "[Link].2"
«requirement» «requirement» Text = "Le système doit
Motorisation du bras Guidage du bras assurer un écart statique nul
vis à vis des perturbations"
Id = "[Link]" Id = "[Link]"
Text = "Le système doit Text = "Le système doit
comporter une motorisation comporter un système de
adaptée aux différentes guidage en translation du
phases de fonctionnement bras support"
du système"

Figure 5 – Diagramme partiel des exigences du système EOS

bdd [Modèle] Data [ Syst. EOS ]

«block»
Bâti «block»
EOS

«block»
Partie commande

«block»
Transmission de puissance «block»
«block»
Bras
Logiciel «block»
«block» 3 3 3 Régulateur
Moteurs 2 2

«block»
«block» Tubes à rayons X «block»
Réducteurs à engrenages Support

«block»
«block»
Détecteurs de Charpak
Vis à billes

Figure 6 – Diagramme de définition de blocs

Présentation 3
 Travail demandé
Après une lecture préalable du sujet complet (durée indicative 15 min), vous serez amené à vous intéresser
à trois parties indépendantes, elles-mêmes constituées de nombreuses questions qui peuvent être traitées
séparément :

— la Partie I (durée conseillée 1h15) aborde la vérification de l’exigence ≪ Motorisation du bras ≫ ;

— la Partie II (durée conseillée 1h30) s’intéresse à la vérification de l’exigence ≪ Vitesse de déplacement
du bras ≫ ;
— la Partie III (durée conseillée 2h00) se concentre sur la vérification de l’exigence ≪ Qualité des images ≫.

Applications numériques et notations

Applications numériques. — Dans le domaine des Sciences Industrielles, le fait de savoir calculer et analyser
les valeurs des grandeurs utiles au dimensionnement est aussi important que celui de savoir déterminer leurs
expressions littérales. C’est pourquoi, une attention toute particulière sera accordée à la réalisation des
applications numériques.

Pour réaliser celles-ci sans l’usage d’une calculatrice, vous pourrez faire des approximations de bon sens, qui
conduiront éventuellement à une erreur relative de quelques pourcents sur le résultat final. Par exemple, dans
le calcul suivant, qui fait intervenir l’accélération de la pesanteur g = 9, 81 m·s−2 , on pourra prendre :
π 2 100 10
(5 + 3 10−2 )g ≈ × 4 × 5 × 10 = 1000 m·s−2
2 24 2

Notations. — Pour simplifier les notations dans ce sujet, le référentiel correspondant à un repère Ri est lui
aussi désigné par Ri . Les torseurs cinématique, cinétique et dynamique du mouvement du solide j par rapport
au solide i (ou par rapport au référentiel Ri lié à celui-ci), exprimés en A, sont notés respectivement :
~ ~ c (j/i) ~ d (j/i)
     
Ω(j/i) R R
V(j/i) = ~ , C(j/i) = et D(j/i) = ~
V (A, j/i) A σ (A, j/i) A
~ δ(A, j/i) A
Le torseur des actions mécaniques exercées par le solide i sur le solide j, exprimé en A, est noté :
F~ (i → j)
 
T(i → j) = ~
M(A, i → j) A
Si le torseur cinématique et le torseur des actions mécaniques précédents sont exprimés en projection dans
une base orthonormée (~ z ), on utilisera les notations :
x , y~ , ~
   
ωx,ji vx,ji  Xij Lij 
V(j/i) = ωy ,ji vy ,ji et T(i → j) = Yij Mij
ωz ,ji vz ,ji (A,~x,~y,~z) Zij Nij (A,~x,~y,~z)
   

Les dérivées première et seconde d’une quantité x (t) par rapport au temps sont notées :
dx d 2x
et ẍ =
ẋ =
dt dt 2
Enfin, on notera, lorsque cela est possible, une fonction dans le domaine temporel par une lettre minuscule
(e.g. i(t)) et sa transformée de Laplace par une lettre majuscule (soit I(p)).

Remarque. — Les images notées ©EOS imaging sont issues du site internet du fabricant du système. En revanche, les figures, modélisations
et valeurs numériques utilisées dans ce sujet ne sont pas nécessairement fidèles au système réel et n’engagent en aucune façon le fabricant.
Elles sont uniquement proposées par les concepteurs du sujet afin d’appréhender de manière plausible les grandes lignes du fonctionnement et
d’étudier un certain nombre de problématiques technologiques.

4 Présentation
 I
PARTIE
Étude de l’exigence
≪ Motorisation du bras ≫

Cette première partie du sujet s’intéresse à la validation de plusieurs aspects de l’exigence ≪ Motorisation
du bras ≫ (cf. diagramme des exigences Figure 5) qui impose une motorisation apte à déplacer le bras dans
toutes les phases de fonctionnement du système. Nous allons vérifier :
— l’aptitude des moteurs à déplacer le bras à vitesse constante pour toutes les vitesses de prise de vue ;
— l’aptitude de la motorisation à mettre en mouvement et freiner le système sur une distance suffisamment
faible afin de limiter l’encombrement vertical ;
— l’aptitude du pré-actionneur électrique à adapter la puissance d’entrée des moteurs pour chaque phase
de fonctionnement.

I.1 — Présentation du fonctionnement interne

Sur la Figure 2 de l’introduction, on a pu voir une schématisation du mécanisme interne, constitué d’un
bras mobile, guidé par rapport au bâti par trois colonnes verticales. La motorisation est assurée par trois chaı̂nes
de transmission constituées :

— d’un moteur électrique à courant continu commandé par l’induit ;

— d’un réducteur à engrenages ;
— d’une vis à billes, afin de transformer le mouvement de rotation en mouvement de translation.

La Figure 7 détaille la composition des trois chaı̂nes, tandis que les noms et symboles des caractéristiques
des différents composants seront donnés plus loin dans le sujet dans le tableau de la Figure 13.

Moteur à Réducteur à Vis à

Chaîne a
courant continu engrenages billes

Moteur à Réducteur à Vis à

Chaîne b Bras
courant continu engrenages billes

Moteur à Réducteur à Vis à

Chaîne c
courant continu engrenages billes

Figure 7 – Trois chaı̂nes de transmission de puissance en parallèle

La Figure 8 représente le bras mobile en vue de dessus, ce qui permet de voir les passages des colonnes et
des vis. La Figure 9 propose un modèle cinématique permettant d’appréhender le fonctionnement interne. Pour
ce schéma, un certain nombre de choix ont été réalisés pour modéliser les différentes classes cinématiques et
liaisons (toutes supposées parfaites). On retrouve principalement le bâti, noté 0, et le bras mobile associé aux
deux tubes et deux récepteurs, l’ensemble étant noté 1. On peut voir aussi trois chaı̂nes identiques, indicées a,
b et c. Chacune d’elle est composée d’une colonne (2a , 2b , 2c ) et d’une vis (3a , 3b , 3c ).

Partie I 5
 Passage d’une des trois vis
Passage d’une des trois colonnes

Récepteur
de Charpak

y
z

Tube émetteur X

Figure 8 – Bras mobile vue de dessus

Bb
Ab
1

Bc Ac Aa Ba
y
z
x

2a 3a
z

1
+ y
x Aa Ba

Figure 9 – Modélisation cinématique du système EOS

6 Partie I
I.2 — Analyse de la plage des vitesses de scan
À partir des radiographies, un logiciel permet de reconstruire un modèle tridimensionnel du patient qui sera
utilisé pour détecter d’éventuelles pathologies ou pour réaliser des simulations numériques afin, par exemple, de
déceler les risques de ruptures des os (dans le cas d’une ostéoporose) ou d’évaluer le bénéfice de l’implantation
d’une prothèse (dans le cas d’un patient ayant subit un traumatisme). La Figure 10 montre un exemple
de reconstruction, extrait de l’ensemble du squelette qui a été mesuré. Pour assurer la fidélité du modèle
numérique, les images recueillies par radiographie doivent avoir une grande résolution. En particulier, chaque
pixel doit correspondre, verticalement, à une dimension réelle sur le patient de px = 250 µm.

Figure 10 – Exemple de reconstruction tridimensionnelle (©EOS imaging)

Dans les questions qui suivent, on utilisera pour réaliser les applications numériques les valeurs regroupées
dans le tableau de la Figure 11.

Grandeur Notation Unités Valeur numérique

Temps de réponse des détecteurs à rayons X τX ms 2,5
Résolution nécessaire pour la reconstruction px µm 250
Vitesse de translation verticale du bras V m/s
Course verticale de prise de vue C cm 150

Figure 11 – Caractéristiques générales du système

La vitesse de translation verticale du bras par rapport au bâti est notée V . Pour réaliser les images, cette
vitesse peut être réglée à des valeurs différentes en fonction de la qualité souhaitée. Celles-ci sont directement
liées au temps de réponse des détecteurs à rayons X, noté τX = 2, 5 ms. En effet, pour limiter les artefacts
visuels et les signaux parasites, l’information correspondant à un pixel peut être obtenue à partir de plusieurs
mesures du détecteur, un traitement numérique permettant alors d’obtenir une image plus nette et comportant
plus de détails.

La vitesse la plus grande (notée Vmax ), qui correspond à la qualité la plus grossière, est utilisée dans un
premier temps afin de vérifier la position du patient dans le système. Pour cette vitesse, le temps de réponse
des détecteurs à rayons X correspond au balayage d’une hauteur de 1 pixel. La vitesse optimale (notée Voptim ),
utilisée pour obtenir les images servant de base à la reconstruction tridimensionnelle, correspond à un balayage
d’une hauteur de 1/4 de pixel pour un temps correspondant au temps de réponse des capteurs à rayons X. Ceci
permet d’avoir 4 informations de niveau de gris pour chaque pixel.
Question 1 Pour une hauteur de scan utile de C = 150 cm, quel est le nombre de lignes de pixels qu’une
image doit mesurer pour permettre une reconstruction tridimensionnelle ?

Partie I 7
 Question 2 Quelles sont les valeurs numériques des vitesses Vmax et Voptim du bras pour chacun des
deux cas précisés ci-dessus. Laquelle de ces deux vitesses doit être prise en compte pour le
dimensionnement des éléments de la motorisation du bras ? (expliquer pourquoi en 2 lignes
maximum).

Question 3 En considérant la vitesse la plus lente, quelle est la durée d’un scan d’une hauteur C = 150
cm ? Est-ce une durée raisonnable pour un examen de ce type ?
Lors du démarrage du scan, la vitesse nécessaire n’est pas atteinte instantanément. La mesure sur la hauteur
effective C = 150 cm est donc précédée d’une phase d’accélération sur une distance limitée, pour des raisons
d’encombrement, à 10 cm. À ce stade de l’étude on modélise le comportement temporel de l’ensemble du
système de motorisation par une fonction de transfert du premier ordre de gain unitaire et de constante de
temps τ (Figure 12).

VC ( p) 1 V( p)
1+τp

Figure 12 – Système d’ordre 1

Question 4 En utilisant le modèle proposé et en considérant que la distance de démarrage correspond à

la distance parcourue pour atteindre 99% de la vitesse maximale Vmax suite à une consigne
en échelon, déterminer la valeur numérique de la constante de temps τ et par conséquent, la
valeur correspondante du temps de réponse à 5%. Commenter en comparant la valeur de τ à
la valeur de la contante de temps mécanique d’un des 3 moteurs (tableau de la Figure 13).

Grandeur Notation Unités Valeur numérique

Moteur
Puissance maximale PM W 255
Courant maximal IM A 20
Vitesse de rotation nominale ωnom tr/min 3400
Tension maximale umax V 48
Inductance de l’induit L mH 4,6
Résistance R Ω 2
Constante de force contre-électromotrice Kb V/(1000tr/min) 12
Constante de couple Ki N· m/A 0,12
Inertie du rotor Jm g·cm2 800
Constante de temps électrique τe ms 2,3
Constante de temps mécanique τm ms 8
Réducteur à engrenages
Rapport de réduction N (N > 1) 5
Inertie équivalente rapportée sur l’arbre d’entrée JR g·cm2 80
Rendement ηR 0,85
Vis à billes
Pas de la vis pv mm 10
Inertie de la vis JV g·cm2 600
Rendement ηV 0,9
bras mobile
Masse M kg 400

Figure 13 – Caractéristiques des éléments des trois chaı̂nes de transmission de puissance

8 Partie I
I.3 — Validation de la puissance des moteurs électriques

Question 5 Déterminer la puissance nécessaire pour vaincre le poids du bras mobile 1 à la vitesse
constante maximale Vmax . On souhaite utiliser les moteurs à 80 % de leur puissance maximale
en régiment permanent. En prenant en compte les rendements des éléments constitutifs des
trois chaı̂nes et en considérant que la puissance est également répartie sur les trois chaı̂nes
de transmission, vérifier si les moteurs proposés permettent le déplacement du bras.

I.4 — Détermination de l’architecture du pré-actionneur électrique des

moteurs à courant continu
On considère que les 3 moteurs ainsi que les 3 circuits électriques sont identiques et que ces derniers sont
soumis à la même tension d’alimentation constante Ualim . Afin de faire varier la tension d’alimentation d’un
moteur, on utilise un hacheur, placé en amont de chaque moteur. On se propose ici de déterminer la structure
du hacheur compatible avec les éventuels différents modes de fonctionnement des moteurs lors d’un scan.

I.4.1 — Analyse de la pertinence d’un hacheur simple série

On considère dans un premier temps un hacheur simple série (cf. Figure 14) constitué d’un interrupteur
commandé de type ≪ Transistor bipolaire à grille isolée (IGBT) ≫, de fréquence de découpage très grande par
rapport au temps caractéristique électrique du circuit, et d’une diode. L’interrupteur K1 et la diode D sont
supposés parfaits.

K1

Ualim D um
M

Figure 14 – Schéma électrique de l’architecture simplifiée d’un hacheur simple série

Question 6 En considérant la phase de montée à vitesse constante, préciser sur le Cahier Réponses avec
deux couleurs différentes les mailles dans lesquelles le courant circule lorsque le transistor est
bloqué ou passant. Ce type de hacheur permet-il les deux sens de courant dans le moteur
(expliquer en trois lignes maximum). Préciser alors sur le schéma du Cahier Réponses le(s)
quadrant(s) dans le(s)quel(s) le moteur à courant continu peut fonctionner avec ce hacheur.

Question 7 En fin de montée, le système doit être arrêté. En considérant la même distance pour l’arrêt
que celle imposée pour le démarrage, déterminer si l’action de la pesanteur est suffisante pour
arrêter le bras ou bien si le moteur doit freiner le système. La structure actuelle du hacheur
permet-elle l’arrêt du plateau ?
On considère maintenant la phase de descente. Lors de cette phase, les moteurs doivent tourner dans le
sens inverse de celui de la phase de montée.
Question 8 Le hacheur proposé permet-il ces deux modes de fonctionnement (expliquer en trois lignes
maximum) ?

Partie I 9
I.4.2 — Analyse de la pertinence d’un hacheur réversible en tension
En considère maintenant un hacheur réversible en tension dont le schéma d’une structure simplifiée est
donné sur la Figure 15. Sur une période de découpage T , les interrupteurs sont pilotés de la manière suivante
(α étant le rapport cyclique compris entre 0 et 1) :

— sur l’intervalle [0, αT [ les interrupteurs K1 sont passants ;

— sur l’intervalle [αT, T [ les interrupteurs K1 sont bloqués.

K1
eb
R L
Ualim

um
K1

Figure 15 – Schéma électrique de l’architecture simplifiée d’un hacheur réversible en tension

Question 9 En considérant la tension Ualim constante, représenter sur le chronogramme du Cahier

Réponses le graphe de um (t) sur une période T . Déterminer l’expression de la valeur moyenne
de um (t) sur une période T (notée hum i) en fonction de Ualim et de α. Quelle est la plage
de variation de hum i. Cette plage est-elle compatible avec les deux sens de rotation ?

Question 10 Préciser sur le schéma du Cahier Réponses le(s) quadrant(s) dans le(s)quel(s) le moteur à
courant continu peut fonctionner avec ce hacheur. Ce hacheur est-il compatible avec tous
les modes de fonctionnements abordés (en phase de montée et en phase de descente) ?

I.4.3 — Analyse de l’influence du hacheur sur l’évolution du courant dans le circuit

Quels que soient les résultats obtenus précédemment, on considère pour la suite le hacheur réversible en
tension. Dans le cas où cette architecture ne serait pas compatible avec tous les modes de fonctionnement
des moteurs, un hacheur réversible en courant et tension serait adopté. Ces deux architectures ayant le même
impact sur la forme du courant dans le circuit au cours du temps, on se contente ici d’analyser le comportement
du circuit avec un hacheur réversible en tension.

On considère la phase de montée à vitesse constante et le rendement de la chaı̂ne de transmission de

puissance est pris égal à 1.
Question 11 Déterminer la valeur du courant im traversant chaque moteur.
On cherche maintenant à déterminer l’évolution du courant pendant cette phase sur une période T . Sur
l’intervalle de temps [0, αT [, les transistors K1 sont passants (Figure 16). L’intensité du courant à t = 0, est
notée i0 .
Question 12 Déterminer l’équation différentielle pilotant le comportement temporel de l’intensité du cou-
rant i(t) traversant le moteur.

Question 13 Expliquer pourquoi eb (t) peut être considérée par hypothèse comme constante (on notera
sa valeur em ) puis, par la méthode de votre choix, déterminer l’expression de la fonction i(t)
en fonction de : Ualim , em , R, α, T , i0 et une constante de temps τe = L/R.

Question 14 On suppose que T ≪ τe . En faisant un développement limité à l’ordre 1 de i(t) au voisinage

de zéro, déterminer i(αT ). Tracer sur le Cahier Réponses l’allure du graphe de i(t) sur une
période complète [0, T ].

10 Partie I
 i

K1
eb
R L
Ualim

um
K1

Figure 16 – Schéma électrique de l’architecture simplifiée d’un hacheur réversibles en tension,

transistors passants

Question 15 En considérant toujours T ≪ τe , déterminer l’expression de l’augmentation de courant sur

l’intervalle [0, αT [ :
∆i = i(αT ) − i0
en fonction de α, T , Ualim , em , R, τe et i0 .
Afin que cette évolution de l’intensité du courant sur une période T ne perturbe pas le comportement
mécanique du moteur, on impose que ∆i ≈ i0 /100.
Question 16 En déduire une condition sur l’ordre de grandeur de T par rapport à τe .
Dans la suite, on supposera que le hacheur choisi vérifie cette condition et par conséquent que les évolutions
du courant sur une période T n’ont pas d’influence sur le comportement électromécanique de la chaı̂ne de
transmission de puissance.

Partie I 11
 II
PARTIE
Étude de l’exigence
≪ Vitesse de déplacement du bras ≫

L’objectif de cette partie est de valider l’exigence ≪ Vitesse de déplacement du bras ≫ (cf. diagramme
des exigences Figure 5). Celle-ci est primordiale puisqu’elle impacte directement la qualité des acquisitions
réalisées à l’aide du système. Les critères associés à cette exigence sont : un écart statique nul en régulation
de vitesse et une insensibilité aux perturbations en régime permanent. Cette partie s’intéresse à deux aspects
de cette problématique. L’objectif du premier est de construire un modèle équivalent le plus simple possible de
l’ensemble de la motorisation constituée des trois chaı̂nes de transmission de puissance. L’objectif du deuxième
est de réaliser un asservissement apte à valider les critères de précision et temps de réponse.

II.1 — Détermination d’un modèle dynamique de la transmission

L’objectif est de déterminer un modèle simplifié de la motorisation complète comportant les trois chaı̂nes
de transmission de puissance. Pour cela, on déterminera dans un premier temps le modèle dynamique d’une
transmission ne comportant qu’un seul moteur. Puis on déterminera le modèle dynamique équivalent d’une
transmission comportant 2 moteurs. Et enfin, par extension, on déterminera celui de la motorisation complète.
On analysera les caractéristiques du modèle obtenu afin de déterminer si celui-ci peut être simplifié en une
fonction de transfert du premier ordre (ce qui est le cas dans de nombreuses applications comportant des
moteurs électriques à courant continu). Les moteurs électriques ont été validés dans la partie précédente
vis-à-vis du critère de puissance maximale à fournir. Le rendement global de la transmission étant élevé,
on le prendra égal à 1 dans toute cette partie.

II.1.1 — Modélisation d’une motorisation ne comportant qu’un moteur

On considère dans cette partie que le bras mobile 1 n’est entraı̂né en translation par rapport au bâti 0 que
par une seule chaı̂ne de transmission de puissance (Figure 17).

Moteur à Réducteur à Vis à

Bras
courant continu engrenages billes

Figure 17 – Motorisation ne comportant qu’une chaı̂ne de transmission de puissance

Le moteur à courant continu est modélisé d’un point de vue électrique par la mise en série d’une bobine
équivalente d’inductance L, d’une résistance équivalente de resistance R et d’une source de tension représentant
la force contre-électromotrice eb (Figure 18).

L
eb
R
M
um um

Figure 18 – Modélisation électrique simplifiée d’un moteur à courant continu

12 Partie II
 Les équations suivantes décrivent le comportement électrique du modèle proposé pour le moteur à courant
continu :

di(t) um tension d’alimentation du moteur

um (t) = L + R i(t) + eb (t)
dt i courant d’induit
(II.1) eb force contre-électromotrice
Cm (t) = Ki i(t)
Cm couple moteur
ωm vitesse de rotation de l’arbre moteur
eb (t) = Kb ωm (t)

On souhaite déterminer l’équation différentielle représentant le comportement mécanique de la chaı̂ne de

transmission de puissance comportant le rotor du moteur, le réducteur à engrenages, la vis à billes et le bras.
On suppose ici que les rendements du réducteur et de la vis à billes sont égaux à 1 et que les liaisons avec le
bâti du système sont parfaites.
Question 17 Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble E = {bras 1, rotor du moteur, vis
3, réducteur}. Montrer que cette équation peut se mettre sous la forme (II.2) et déterminer
les expressions des termes Jeq , CReq et Cmeq en fonction des caractéristiques des éléments
de E.

dωm (t)
Jeq = Cmeq (t) + CReq (t) (II.2)
dt

Question 18 Appliquer la transformée de Laplace aux équations (II.1) et (II.2) en supposant que les condi-
tions initiales sont nulles et compléter le schéma-bloc du Cahier Réponses. Puis, déterminer
les fonctions de transfert Hm et HC associées aux deux entrées Um et CReq de telle sorte
que :
Ωm (p) = Hm (p) Um (p) + HC (p) CReq (p)
Il n’est pas utile à ce stade de l’étude de déterminer la forme canonique des fonctions de
N(p)
transfert, mais une écriture sous la forme D(p) (où N(p) et D(p) sont deux polynômes) est
attendue.

II.1.2 — Modélisation d’une motorisation comportant deux chaı̂nes de transmission

Nous allons dans cette partie décrire le comportement obtenu avec l’association de deux chaı̂nes de trans-
mission en parallèle.

Chaîne a Moteur à Réducteur à Vis à

courant continu engrenages billes
Bras
Moteur à Réducteur à Vis à
Chaîne b
courant continu engrenages billes

Figure 19 – Motorisation comportant deux chaı̂nes de transmission de puissance

On considère les équations suivantes décrivant le comportement dynamique des deux chaı̂nes. Les indices
a et b évoquent respectivement les moteurs des chaı̂nes a et b.

Partie II 13
 Les équations concernant le moteur a sont : Les équations concernant le moteur b sont :

dia (t) dib (t)

uma (t) = La + Ra ia (t) + eba (t) umb (t) = Lb + Rb ib (t) + ebb (t)
dt dt

Cma (t) = Kia ia (t) (II.3) Cmb (t) = Kib ib (t) (II.4)

eba (t) = Kba ωm (t) ebb (t) = Kbb ωm (t)

Les deux chaı̂nes de transmission étant reliées au même bras mobile 1 en translation par rapport au bâti,
les deux moteurs tournent à la même vitesse. L’équation traduisant le comportement mécanique est alors :
dωm (t)
Jeq2 = Cma (t) + Cmb (t) + CReq2 (t) (II.5)
dt

Question 19 Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble E = {bras 1, rotor du moteura ,

rotor du moteurb , vis 3a , vis 3b , réducteura , réducteurb } et déterminer les expressions des
termes Jeq2 et CReq2 en fonction des caractéristiques des éléments de E.

Question 20 Appliquer la transformée de Laplace aux équations (II.3), (II.4) et (II.5) en supposant que
les conditions initiales sont nulles et compléter le schéma-bloc du Cahier Réponses.

Question 21 En considérant que les deux moteurs sont identiques (La = Lb , Ra = Rb , ...), déterminer les
fonctions de transfert Hma , Hmb et HC2 associées aux trois entrées Uma , Umb et CReq2 de
telle sorte que :

Ωm (p) = Hma (p) Uma (p) + Hmb (p) Umb (p) + HC2 (p) CReq2 (p) (II.6)

Il n’est pas utile à ce stade de l’étude de déterminer la forme canonique des fonctions de
N(p)
transfert, mais une écriture sous la forme D(p) (où N(p) et D(p) sont deux polynômes) est
attendue.

Question 22 En considérant que les 2 moteurs sont alimentés par la même tension um , montrer, dans
un premier temps, que l’équation (II.6) peut se mettre sous la forme de l’équation (II.7)
correspondant à une motorisation comportant un unique moteur équivalent, puis déterminer
les caractéristiques équivalentes Ki2 , Kb2 , Jeq2 , R2 , L2 de ce moteur équivalent.

Ωm (p) = Heq2m (p) Um (p) + HCeq2m (p) CReq2 (p) (II.7)

II.1.3 — Modélisation et analyse du comportement de la motorisation complète

On considère dans cette partie la motorisation comportant les trois chaı̂nes de transmission de puissance
(cf. Figure 20).
Question 23 En utilisant les résultats obtenus à la question précédente, donner par analogie les expressions
des coefficients Ki3 , Kb3 , Jeq3 , R3 , L3 de la motorisation équivalente ne comportant qu’une
seule chaı̂ne (moteur, réducteur, liaison hélicoı̈dale) correspondant à l’équation (II.8).

Ωm (p) = Heq3m (p) Um (p) + HCeq3m (p) CReq3 (p) (II.8)

Question 24 Déterminer les formes canoniques des fonctions de transfert Heq3m et HCeq3m et donner les
expressions des termes a, b, Km , KC , τC tels que :
1 1 + τC p
Heq3m (p) = Km et HCeq3m (p) = KC
ap 2 + bp + 1 ap 2 + bp + 1

14 Partie II
 Moteur à Réducteur à Vis à
Chaîne a
courant continu engrenages billes

Moteur à Réducteur à Vis à

Chaîne b Bras
courant continu engrenages billes

Moteur à Réducteur à Vis à

Chaîne c
courant continu engrenages billes

Moteur à Réducteur à Vis à

courant continu engrenages billes Bras
equivalent équivalent équivalente

Figure 20 – Chaı̂ne de motorisation équivalente

Question 25 Déterminer la valeur numérique de Kb3 en V·s·rad−1 .

Question 26 Déterminer la valeur numérique de Jeq3 en kg·m2 . Quelle est, en pourcent, la proportion
provenant de la totalité des inerties des trois réducteurs, des trois vis et de la masse du bras
dans cette valeur.

Question 27 À partir des valeurs numériques du tableau de la Figure 13, montrer que l’on peut factoriser le
dénominateur de Heq3m sur le corps des réels. Déterminer alors les expressions des constantes
de temps τ1 et τ2 telles que :

ap 2 + bp + 1 = (1 + τ1 p)(1 + τ2 p)

Une résolution numérique donne : τ1 ≈ 0, 0025 s−1 et τ2 ≈ 0, 012 s−1 . Peut-on considérer
l’un des modes comme dominant ?

II.2 — Asservissement et détermination du correcteur

Les calculs suivants sont menés en considérant le modèle équivalent qui vient d’être déterminé. À partir de
ce point, quels que soient les résultats obtenus précédemment, on conservera les notations Km , KC , τ1 , τ2 et
τC pour les caractéristiques des fonctions de transfert du modèle équivalent aux trois chaı̂nes de transmission
de puissance. On prendra donc :
Km 1 + τC p
Heq3m (p) = et HCeq3m (p) = KC
(1 + τ1 p)(1 + τ2 p) (1 + τ1 p)(1 + τ2 p)

avec Km = 8 rad·s−1 ·V−1 , τ1 ≈ 0, 0025 s−1 et τ2 ≈ 0, 012 s−1 . Les valeurs numériques de KC et τC ne sont
pas utiles pour les problématiques abordées dans cette partie.

Pour répondre au cahier des charges défini par le tableau de la Figure 21, on réalise un asservissement
de la vitesse de rotation des vis. Le schéma-bloc correspondant est celui de la Figure 22, avec les grandeurs
physiques suivantes :

— vc (t) : vitesse de consigne du bras mobile 1 ;

— uc (t) : tension de consigne ;
— ε(t) : écart en tension ;
— Ωv (t) : vitesse de rotation d’une vis 3k ;

Partie II 15
 — v (t) : vitesse du bras mobile 1 ;
— m(t) : mesure de la vitesse de rotation d’une vis 3k .

Critère Valeur Variabilité

Temps de réponse à 5% 0,75 s max
Marge de phase 65◦ min
Marge de gain 8 dB min
Écart statique en régulation 0 m s−1

Figure 21 – Cahier des charges du comportement dynamique

CReq3( p)
H Ceq3m( p)

VC ( p) U C ( p) ε(p) U m ( p) + Ωm(p) Ωv(p) V( p)

AC + C(p) H eq3m ( p) + Re(p) Hv(p)
-

Adaptation Correcteur Réducteur Vis à

Moteur électrique
de la consigne à engrenages billes
M(p)
Gt

Génératrice
tachymetrique

Figure 22 – Schéma d’asservissement de la vitesse des vis 3k

Le capteur est une génératrice tachymétrique fixée sur l’axe de rotation d’une des trois vis. On considèrera
que la dynamique de ce capteur est très grande par rapport aux constantes de temps de la chaı̂ne directe. Sa
fonction de transfert sera donc modélisée par un gain pur Gt = 0, 1 V·rad−1 s.
Question 28 Donner les expressions des fonctions de transfert Re (p) et Hv (p) en fonctions des ca-
ractéristiques des réducteurs et de la vis du tableau de la Figure 13.

Question 29 Quelle doit être la valeur numérique du gain AC pour que l’écart en tension ε(t) ait un sens ?

Question 30 Expliquer pourquoi il n’est pas possible de vérifier toutes les exigences du cahier des charges
en utilisant un correcteur proportionnel.
KCor
On choisit un correcteur de type intégrateur : C(p) = .
p
Question 31 Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte F T BO(p) telle que :

M(p) = F T BO(p) ε(p)

Question 32 On donne sur le Cahier Réponses le diagramme de Bode de la phase de la fonction de trans-
fert F T BO(p). En considérant KCor unitaire, tracer le diagramme de Bode asymptotique
du gain de F T BO(p).

Question 33 Par analogie avec un système du premier ordre de temps de réponse TR5% = 0, 75 s,
déterminer la valeur de la pulsation à 0 dB souhaitée. Déterminer la valeur minimale du
gain KCor qui permet de respecter ce critère. Quelles sont alors les marges de phase et de
gain ?

16 Partie II
II.3 — Validation du système de commande
Afin de valider le système de commande, il est nécessaire de réaliser dans un premier temps des simulations
des évolutions dans le domaine temporel de certaines grandeurs physiques. Pour réaliser cette simulation, il est
nécessaire d’introduire la valeur numérique du couple résistant équivalent rapporté sur l’arbre moteur.
Question 34 Déterminer la valeur numérique du couple résistant CReq3 rapporté sur l’arbre moteur.
Une simulation a permis d’obtenir les évolutions temporelles de la vitesse et de la position du bras 1, de
la tension d’alimentation d’un moteur et de l’intensité du courant le traversant, en réponse à une consigne en
vitesse de 10 cm·s−1 et d’un couple résistant constant déterminé à la question précédente (Figure 23) .
0.1 0.12

0.10
Vitesse de Translation du bras 1 (m/s)

0.08

0.08

Position verticale (m)

0.06

0.06
0.04
0.04
0.02
0.02

0
0

−0.02 −0.02
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
temps (s) temps (s)

50 6
45
Tension d’alimentation d’un moteur (V)

5
40

35
4
Courant (A)

30

25 3
20
2
15

10
1
5

0 0
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
temps (s) temps (s)

Figure 23 – Évolutions temporelles de la vitesse et de la position du bras 1 (en haut), de la

tension d’alimentation d’un moteur et de l’intensité du courant le traversant (en bas)

Question 35 Valider les différents éléments du cahier des charges précisés dans le tableau de la Figure 21
ainsi que les caractéristiques limites du moteur précisées dans le tableau de la Figure 13.

Question 36 Expliquer, en 5 lignes maximum, la forme de la courbe donnant l’évolution de la vitesse du

bras 1 en fonction du temps au voisinage de 0. Quel élément sur le système réel faut-il prévoir
afin d’éviter ce comportement ?

Partie II 17
 III
PARTIE
Étude de l’exigence
≪ Qualité des images ≫

L’objectif de cette dernière partie est de s’intéresser à plusieurs aspects de l’exigence ≪ Qualité des images ≫ (cf.
diagramme des exigences Figure 5). La qualité des images nécessite un positionnement relatif optimal des deux
chaı̂nes d’acquisition et le bon positionnement est directement lié à l’architecture mise en place pour réaliser la
liaison du bras avec le bâti et aux choix technologiques permettant de lui transmettre la puissance mécanique.
On va donc s’intéresser ici à :

— l’analyse des différentes liaisons mises en place pour guider le bras verticalement et transmettre la
puissance mécanique à celui-ci ;
— l’étude de la condition de non arcboutement dans ces liaisons ;
— l’étude des déformations éventuelles des pièces, le risque d’actions mécaniques parasites et leur impact
sur l’évolution temporelle de la vitesse de déplacement du bras.

III.1 — Analyse globale de la structure mécanique de la chaı̂ne d’énergie

La Figure 24 reprend le modèle cinématique qui avait été introduit dans la première partie. On rappelle que,
pour ce schéma, un certain nombre de choix ont été réalisés pour modéliser les différentes classes cinématiques
et liaisons (toutes supposées parfaites). On retrouve principalement le bâti, noté 0, et le bras mobile associé
aux deux tubes et deux récepteurs, l’ensemble étant noté 1. On peut voir aussi trois chaı̂nes identiques, indicées
a, b et c. Chacune d’elle est composée d’une colonne (2a , 2b , 2c ) et d’une vis (3a , 3b , 3c ).

Pour alléger les réponses, les trois chaı̂nes a, b c étant identiques, on ne demande sur le Cahier Réponses
que les informations correspondant à une des chaı̂nes. Pour simplifier, les pièces 2a , 2b , 2c sont notées 2k et
les pièces 3a , 3b , 3c sont notées 3k . Cependant, dans les calculs d’hyperstatisme qui suivent, il est demandé
de prendre les trois chaı̂nes en compte.
Question 37 À partir du graphe de structure (graphe des liaisons) donné dans le Cahier Réponses et as-
socié au schéma cinématique de la Figure 24, compléter le tableau en précisant pour chaque
liaison sa désignation, les éléments géométriques caractéristiques, la forme minimale du tor-
seur cinématique V(j/i) et la forme minimale du torseur d’actions mécaniques transmissibles
T(i → j).

Question 38 Déterminer le nombre de mobilités mc du mécanisme considéré tridimensionnel modélisé par

le schéma cinématique de la Figure 24. Déterminer le degré d’hyperstatisme h du modèle.

Question 39 On se propose d’imaginer une nouvelle configuration technologique ne présentant pas cet
hyperstatisme. En gardant inchangées les liaisons existantes mais en ajoutant une pièce in-
termédiaire, compléter le schéma cinématique proposé sur le Cahier Réponses afin d’obtenir
un modèle cinématique de l’ensemble qui soit isostatique.

18 Partie III
 Bb
Ab
1

Bc Ac Aa Ba
y
z
x

2a 3a
z

1
+ y
x Aa Ba

Figure 24 – Modélisation cinématique du système EOS

III.2 — Analyse d’un des axes de la chaı̂ne d’énergie

Pour les questions qui suivent, on utilisera pour réaliser les applications numériques les valeurs regroupées
dans le tableau de la Figure 25.

Grandeur Notation Unités Valeur numérique

Diamètre des colonnes de guidage d cm 10
Diamètre des vis de guidage d′ cm 5
Hauteur totale des colonnes H cm 200
Limite de course du bras h0 cm 10
Longueur de guidage des colonnes ℓ cm 20
Coefficient de frottement colonne/bras f – 0,2
Excentration guidage en translation e cm 20
Module d’Young des colonnes de guidage E GPa 200
Module d’Young des vis de guidage E′ GPa 200
Limite élastique σy GPa 0,5

Figure 25 – Caractéristiques du système de guidage

Partie III 19
III.2.1 — Analyse d’une des liaisons entre le bras et le bâti
On s’intéresse plus précisément à une des trois chaı̂nes réalisant la liaison entre le bras mobile 1 et le bâti
0. Pour simplifier les notations, et puisque les trois chaı̂nes sont identiques, on omet dorénavant de préciser les
indices a, b ou c.

∅d
z
J 2

F
1
ℓ x B y
A

I
j e

Figure 26 – Étude de l’arcboutement dans une des liaisons bras-colonne

Cette liaison est principalement réalisée par le biais d’une colonne 2, qui est en liaison complète avec 0. Un
schéma de principe est représenté sur la Figure 26. La colonne est de diamètre d, l’alésage du bras de diamètre
d + j et de longueur ℓ. On suppose que le jeu j, bien que négligeable devant d (j ≪ d), permet un léger
basculement du bras par rapport à la colonne, ce qui conduit à considérer cet assemblage comme l’association
en parallèle de deux liaisons sphère-plan, en I et J. Le contact est modélisé en utilisant la modèle de Coulomb
et on note f le coefficient de frottement. Le bras 1 est soumis à une action mécanique motrice (issue de la
liaison hélicoı̈dale) modélisée par un glisseur en B noté F~ = −F z~ (F > 0) dont l’axe central est distant de e
de l’axe de la liaison (notons qu’en pratique la valeur de cette action mécanique résulte de l’étude réalisée dans
la première partie du sujet). On se propose d’étudier le risque d’arcboutement de cette liaison, supposée plane,
en négligeant les actions de la pesanteur.
Question 40 En introduisant F~I = YI y~ + ZI z~ et F~J = YJ y~ + ZJ ~
z , les glisseurs en I et J qui résultent des
actions mécaniques exercées par la colonne 2 sur le bras 1, écrire les trois équations scalaires
traduisant l’équilibre du bras.

Question 41 En supposant que F > 0, comme précisé ci-dessus, donner les signes des composantes YI ,
ZI , YJ et ZJ puis écrire, en utilisant le modèle de Coulomb, les inéquations qui lient ces
composantes.

Question 42 En supposant qu’on est à la limite du glissement au niveau d’un des contacts, donner la
condition nécessaire entre ℓ, f et e pour qu’il n’y ait pas d’arcboutement dans la liaison. Cette
condition est-elle satisfaite sur le système EOS pour lequel les grandeurs caractéristiques sont
fournies dans le tableau de la Figure 25 ?

III.2.2 — Analyse des actions mécaniques parasites

Indépendamment des problématiques liées à l’hyperstatisme soulevées au début de cette partie, pour sim-
plifier la conception du système, on suppose que le constructeur s’est tout de même orienté vers la solution
technologique de la Figure 27 dans laquelle les liaisons sont supposées parfaites (en particulier, ni le jeu j, ni
le frottement ne sont pris en compte dans la liaison entre 1 et 2).

20 Partie III
 z
2 3

x
1
+ y
A B

Figure 27 – Une chaı̂ne de liaison entre le bras mobile et le bâti

Cette solution peut conduire à des actions mécaniques parasites dans les liaisons qui peuvent influer sur les
performances du système. On cherche ici à modéliser puis calculer ces actions et, pour cela, on s’intéresse tout
d’abord à un cas très simplifié qui consiste à imaginer que la colonne 2 et la vis 3 sont parfaitement parallèles
mais qu’il existe un défaut de positionnement entre les deux axes. La distance entre les axes du bras 2 et de
la vis 3 est notée e (qui correspond par ailleurs à la longueur e de la Figure 26), tandis que la distance entre
les axes des alésages correspondants sur le bras 1 est e + ε (avec |ε| ≪ e). Ce défaut ε se traduit par des
inter-efforts et une déformation des différentes pièces. On néglige les déformations du bras 1, qui est supposé
être extrêmement rigide, et on s’intéresse donc uniquement à la flexion des pièces 2 et 3.

Le modèle proposé est donné sur la Figure 28. La colonne 2 et la vis 3 sont modélisées par des poutres
droites de longueur H et d’extrémités respectives (C, D) et (E, F ). Dans le plan, on suppose que les liaisons aux
extrémités C et E sont des pivots, qui exercent sur les poutres des actions mécaniques de la forme R ~ i = Yi y~ +Zi z~
avec i = C, E et que les liaisons aux extrémités D et F sont des appuis simples, qui exercent sur les poutres des
actions mécaniques de la forme R ~ i = Yi y~ avec i = D, F . La poutre (C, D) à une section circulaire S de rayon
d/2 et la poutre (E, F ) une section circulaire S ′ de rayon d ′ /2. Toutes deux sont constituées d’un matériau
linéaire élastique isotrope de modules d’Young respectifs E et E ′ . Les moments quadratiques de flexion des
sections S et S ′ sont notés I et I ′ . L’action de la pesanteur est négligée ici et on considère que le bras 1 exerce
sur la poutre (C, D) un glisseur −R ~ = −R~ y en A et sur la poutre (E, F ) un glisseur R ~ = R~ y en B.

On se place dans le cadre de la théorie des poutres avec un modèle de flexion d’Euler-Bernoulli et on prend
comme convention que le torseur de cohésion à la cote z représente les actions mécaniques intérieures exercées
par la partie aval (> z) sur la partie amont (< z).
On s’intéresse dans un premier temps à la poutre (C, D) et on cherche à calculer sa déformée en flexion
sous l’effet du glisseur −R ~ à la hauteur h. On suppose pour l’instant que la valeur de R est connue et
ne dépend pas de la hauteur h.

Question 43 Donner l’expression des actions mécaniques exercées par les appuis C et D sur la poutre
en fonction de R, h et H. En utilisant la méthode de votre choix, déterminer le torseur de
cohésion à la cote z :  
T (z)~y + N(z)~
z
Tcoh (z) =
M(z)~x G(z )

dans la poutre (C, D) (les composantes notées T , N et M sont supposées algébriques).

Identifier les sollicitations.

Partie III 21
 z

D F
y y
S 2 3
S’
z H + z
G x –R R G’ x
B
A d’/2
d/2
h
x C E y

Figure 28 – Étude de la flexion de la colonne et de la vis

Question 44 À partir de l’expression du moment de flexion autour de ~ x , noté M(z), pour 0 6 z 6 H et

en utilisant la relation de comportement en flexion, déduire les équations différentielles que
doit satisfaire la flèche V (z) (mesurée suivant y~ ) et préciser les conditions aux limites qui
permettront d’intégrer celles-ci.
En intégrant les équations précédentes, on montre que la flèche V (h) au droit du point A d’application du
glisseur −R~ peut s’écrire sous la forme :

R
V (h) = − α(h, H)
EI
où α(h, H) est une fonction de h et H uniquement, représentée sur la Figure 29 pour la valeur H = 200 cm
du tableau de la Figure 25.

2 10 5

1,75 10 5

1,5 10 5

1,25 10 5
α (cm3)
1 10 5

7,5 10 4

5 10 4

2,5 10 4

0 25 50 75 100 125 150 175 200

h (cm)

Figure 29 – Tracé de la fonction α(h, H) en cm3 en fonction de h pour H = 200 cm

22 Partie III
 Question 45 Déduire des résultats précédents la flèche V ′ (h) de la poutre (E, F ) au droit du point B
~ On exprimera ce résultat sous la forme :
d’application du glisseur R.

R ′
V ′ (h) = α (h, H)
E′I′
où α′ (h, H) est une fonction de h et H uniquement que vous préciserez en fonction de
l’expression de α(h, H).

Question 46 En utilisant les grandeurs caractéristiques fournies dans le tableau de la Figure 25, donner
les expressions puis calculer les valeurs numériques des moments quadratiques de flexion I et
I ′ des sections S de la colonne et S ′ de la vis.

Question 47 En supposant, pour fixer les idées, que le défaut dimensionnel ε est positif (ε > 0), ce qui se
traduit par des actions mécaniques telles que R > 0, exprimer la relation qui lie ε à V (h) et
V ′ (h). En déduire l’expression de l’effort R en fonction de ε, E, E ′ , I, I ′ et α(h, H).
L’expression qui vient d’être déterminée montre évidemment que l’effort R dépend de la hauteur h à laquelle
se situe le bras 1. Dans la pratique, le bras 1 ne se déplace pas de la hauteur h = 0 à h = H, mais de la hauteur
h = h0 à h = H − 2h0 (cf. Figure 30).

D F
H – 2h0

2 3
H +

h0
x C E y

Figure 30 – Positions extrêmes du bras 1

Question 48 Donner la position du bras 1, notée hmax pour laquelle la déformation de flexion dans les
poutres sera maximale. En utilisant la Figure 31, déterminer la valeur α(hmax , H) corres-
pondante et exprimer alors la valeur de l’effort qui en résulte, notée Rmax , sous la forme
Rmax = λmax ε, où λmax est un scalaire dont on donnera la valeur numérique.

III.2.3 — Influence des actions mécaniques parasites sur le système

On s’intéresse tout d’abord aux risques de détériorations permanentes encourues par le système en cas de
défaut de fabrication. On suppose que les procédés de fabrication utilisés permettent d’assurer une précision de
l’ordre du 1/10 de mm pour l’entraxe e et que la limite d’élasticité du matériau utilisé pour réaliser les pièces
2 et 3 est σy = 500 MPa.

Partie III 23
 2,5 10 4

2,0 10 4

α (cm3) 1,5 10 4

1,0 10 4

0,5 10 4

0 5 10 15 20 25
h (cm)

Figure 31 – Zoom sur le tracé de la fonction α(h, H) en cm3 en fonction de h pour H = 200
cm

Question 49 En remarquant que la contrainte normale due à la flexion sera supérieure dans la poutre 3,
donner l’expression de celle-ci, notée σmax , en fonction de λmax , ε, H, d ′ et I ′ . Calculer
numériquement sa valeur dans le cas du défaut maximal envisagé et commenter le risque de
plastification en cas de défaut de fabrication.
Pour finir, on s’intéresse aux efforts axiaux induits par un éventuel défaut de fabrication et aux perturba-
tions qu’ils peuvent entraı̂ner sur la qualité des acquisitions réalisées par le système EOS. On rappelle que la
transmission du mouvement est opérée par le biais de trois chaı̂nes cinématiques comme celle de la Figure 24.
On se place dans le cas où deux de ces chaı̂nes ne présentent pas de défaut dimensionnel de l’entraxe entre
colonne et vis, tandis que la troisième a un défaut de 1/10 de mm. On néglige les frottements dans la douille à
billes réalisant la liaison 1-3, tandis qu’on rappelle que la liaison 1-2 présente un coefficient de frottement noté
f (cf. tableau de la Figure 25).
Question 50 Calculer la valeur numérique de l’effort axial maximal Tmax induit par les frottements entre le
bras 1 et la colonne 2. Commenter sa valeur en se rappelant la valeur de la masse du bras 1,
fournie dans le tableau de la Figure 13 : M = 400 kg. Expliquer en quoi cet effort tangentiel
parasite peut être préjudiciable pour la qualité des images réalisées par le système EOS.

24 Partie III
IN CHOISY – 16 1130 – D’après documents fournis
 Académie : Session : Modèle EN.
Examen ou Concours : Série* :
Spécialité/option : Repère de l’épreuve :
DANS CE CADRE

Épreuve/sous-épreuve :
NOM :
(en majuscules, suivi, s’il y a lieu, du nom d’épouse)
Prénoms :
N° du candidat
Né(e) le (le numéro est celui qui figure sur la
convocation ou la liste d’appel)
NE RIEN ÉCRIRE

130

Toutes les calculatrices sont interdites,

L'usage de

quel qu'en soit le type, ainsi que les agendas

électroniques et les téléphones portables.

Cahier réponses
Épreuve de Sciences Industrielles A

Banque PT - 2016

B
Tournez la page S.V.P.

Il est interdit aux candidats de signer leur composition ou d'y mettre un signe quelconque pouvant indiquer sa provenance.
 I
PARTIE
Étude de l’exigence
≪ Motorisation du bras ≫

Question 1 Pour une hauteur de scan utile de C = 150 cm, quel est le nombre de lignes de pixels qu’une
image doit mesurer pour permettre une reconstruction tridimensionnelle ?

Question 2 Quelles sont les valeurs numériques des vitesses Vmax et Voptim du bras pour chacun des deux cas
précisés ci-dessus. Laquelle de ces deux vitesses doit être prise en compte pour le dimensionnement
des éléments de la motorisation du bras ? (expliquer pourquoi en 2 lignes maximum).

Question 3 En considérant la vitesse la plus lente, quelle est la durée d’un scan d’une hauteur C = 150 cm ?
Est-ce une durée raisonnable pour un examen de ce type ?

Partie I 1
 Question 4 En utilisant le modèle proposé et en considérant que la distance de démarrage correspond à
la distance parcourue pour atteindre 99% de la vitesse maximale Vmax suite à une consigne en
échelon, déterminer la valeur numérique de la constante de temps τ et par conséquent, la valeur
correspondante du temps de réponse à 5%. Commenter en comparant la valeur de τ à la valeur
de la contante de temps mécanique d’un des 3 moteurs.

Question 5 Déterminer la puissance nécessaire pour vaincre le poids du bras mobile 1 à la vitesse constante
maximale Vmax . On souhaite utiliser les moteurs à 80 % de leur puissance maximale en régiment
permanent. En prenant en compte les rendements des éléments constitutifs des trois chaı̂nes et en
considérant que la puissance est également répartie sur les trois chaı̂nes de transmission, vérifier
si les moteurs proposés permettent le déplacement du bras.

2 Partie I
 Question 6 En considérant la phase de montée à vitesse constante, préciser avec deux couleurs différentes les
mailles dans lesquelles le courant circule lorsque le transistor est bloqué ou passant. Ce type de
hacheur permet-il les deux sens de courant dans le moteur (expliquer en trois lignes maximum).
Préciser alors le(s) quadrant(s) dans le(s)quel(s) le moteur à courant continu peut fonctionner
avec ce hacheur.

K1

Ualim D um
M

C couple moteur

Ω vitesse de rotation
de l’arbre moteur

Question 7 En fin de montée, le système doit être arrêté. En considérant la même distance pour l’arrêt que
celle imposée pour le démarrage, déterminer si l’action de la pesanteur est suffisante pour arrêter
le bras ou bien si le moteur doit freiner le système. La structure actuelle du hacheur permet-elle
l’arrêt du plateau ?

Partie I 3
 Question 8 Le hacheur proposé permet-il ces deux modes de fonctionnement (expliquer en trois lignes maxi-
mum) ?

Question 9 En considérant la tension Ualim constante, représenter sur le chronogramme le graphe de um (t) sur
une période T . Déterminer l’expression de la valeur moyenne de um (t) sur une période T (notée
hum i) en fonction de Ualim et de α. Quelle est la plage de variation de hum i. Cette plage est-elle
compatible avec les deux sens de rotation ?

Ualim

t
αT T

— Ualim

Question 10 Préciser sur le schéma le(s) quadrant(s) dans le(s)quel(s) le moteur à courant continu peut fonc-
tionner avec ce hacheur. Ce hacheur est-il compatible avec tous les modes de fonctionnements
abordés (en phase de montée et en phase de descente) ?

C couple moteur

Ω vitesse de rotation
de l’arbre moteur

4 Partie I
 Question 11 Déterminer la valeur du courant im traversant chaque moteur.

Question 12 Déterminer l’équation différentielle pilotant le comportement temporel de l’intensité du courant

i (t) traversant le moteur.

Question 13 Expliquer pourquoi eb (t) peut être considérée par hypothèse comme constante (on notera sa valeur
em ) puis, par la méthode de votre choix, déterminer l’expression de la fonction i (t) en fonction
de : Ualim , em , R, α, T , i0 et une constante de temps τe = L/R.

Partie I 5
 Question 14 On suppose que T ≪ τe . En faisant un développement limité à l’ordre 1 de i (t) au voisinage de
zéro, déterminer i (αT ). Tracer l’allure du graphe de i (t) sur une période complète [0, T ].

i(αT)
i0

t
αT T

Question 15 En considérant toujours T ≪ τe , déterminer l’expression de l’augmentation de courant sur l’inter-

valle [0, αT [ : ∆i = i (αT ) − i0 en fonction de α, T , Ualim , em , R, τe et i0 .

Question 16 En déduire une condition sur l’ordre de grandeur de T par rapport à τe .

6 Partie I
 II
PARTIE
Étude de l’exigence
≪ Vitesse de déplacement du bras ≫

Question 17 Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble E = {bras 1, rotor du moteur, vis 3,
réducteur}. Montrer que cette équation peut se mettre sous la forme proposée et déterminer les
expressions des termes Jeq , CReq et Cmeq en fonction des caractéristiques des éléments de E.

Question 18 Appliquer la transformée de Laplace aux équations caractéristiques en supposant que les conditions
initiales sont nulles et compléter le schéma-bloc.

C Req( p)

U m ( p) I( p) Cmeq( p) Ω( p)
+
+ +
-

Partie II 7
 Question 19 Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble E = {bras 1, rotor du moteura , rotor du
moteurb , vis 3a , vis 3b , réducteura , réducteurb } et déterminer les expressions des termes Jeq2 et
CReq2 en fonction des caractéristiques des éléments de E.

Question 20 Appliquer la transformée de Laplace aux équations caractéristiques en supposant que les conditions
initiales sont nulles et compléter le schéma-bloc.

Uma( p) -
+

C Req2( p)
+
+ Ωm(p)
+

Umb( p)
+
-

8 Partie II
 Question 21 En considérant que les deux moteurs sont identiques (La = Lb , Ra = Rb ...), déterminer les
fonctions de transfert Hma , Hmb et HC2 associées aux trois entrées Uma , Umb et CReq2 .

Partie II 9
 Question 22 En considérant que les 2 moteurs sont alimentés par la même tension um , montrer, dans un
premier temps, que l’équation peut se mettre sous une forme correspondant à une motorisation
comportant un unique moteur équivalent, puis déterminer les caractéristiques équivalentes Ki2 ,
Kb2 , Jeq2 , R2 , L2 de ce moteur équivalent.

Question 23 En utilisant les résultats obtenus à la question précédente, donner par analogie les expressions
des coefficients Ki3 , Kb3 , Jeq3 , R3 , L3 de la motorisation équivalente ne comportant qu’une seule
chaı̂ne (moteur, réducteur, liaison hélicoı̈dale).

10 Partie II
 Question 24 Déterminer les formes canoniques des fonctions de transfert Heq3m et HCeq3m et donner les ex-
pressions des termes a, b, Km , KC , τC .

Question 25 Déterminer la valeur numérique de Kb3 en V·s·rad−1 .

Partie II 11
 Question 26 Déterminer la valeur numérique de Jeq3 en kg·m2 . Quelle est, en pourcent, la proportion provenant
de la totalité des inerties des trois réducteurs, des trois vis et de la masse du bras dans cette valeur.

Question 27 Montrer que l’on peut factoriser le dénominateur de Heq3m sur le corps des réels. Déterminer alors
les expressions des constantes de temps τ1 et τ2 .

12 Partie II
 Question 28 Donner les expressions des fonctions de transfert Re (p) et Hv (p) en fonctions des caractéristiques
des réducteurs et de la vis.

Question 29 Quelle doit être la valeur numérique du gain AC pour que l’écart en tension ε(t) ait un sens ?

Question 30 Expliquer pourquoi il n’est pas possible de vérifier toutes les exigences du cahier des charges en
utilisant un correcteur proportionnel.

Question 31 Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte F T BO(p) telle que : M(p) =
F T BO(p) ε(p).

Partie II 13
 Question 32 En considérant KCor unitaire, tracer le diagramme de Bode asymptotique du gain de F T BO(p).

Bode Diagram
20

−20

−40

−60
Gain(dB)

−80

−100

−120

−140

−160
−90

−135
Phase (deg)

−180

−225

−270
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)

14 Partie II
 Question 33 Par analogie avec un système du premier ordre de temps de réponse TR5% = 0, 75 s, déterminer
la valeur de la pulsation à 0 dB souhaitée. Déterminer la valeur minimale du gain KCor qui permet
de respecter ce critère. Quelles sont alors les marges de phase et de gain ?

Question 34 Déterminer la valeur numérique du couple résistant CReq3 rapporté sur l’arbre moteur.

Partie II 15
 Question 35 Valider les différents éléments du cahier des charges ainsi que les caractéristiques limites du moteur.

Question 36 Expliquer, en 5 lignes maximum, la forme de la courbe donnant l’évolution de la vitesse du bras
1 en fonction du temps au voisinage de 0. Quel élément sur le système réel faut-il prévoir afin
d’éviter ce comportement ?

16 Partie II
 III
PARTIE
Vérification de l’exigence ≪ Qualité des
images ≫

Question 37 À partir du graphe de structure, compléter le tableau en précisant pour chaque liaison sa
désignation, les éléments géométriques caractéristiques, la forme minimale du torseur cinématique
V(j/i ) et la forme minimale du torseur d’actions mécaniques transmissibles T(i → j).

1
L12k L13k

2k 3k

L02k L03k
0

Liais. Désignation Élém. géom. Torseur cinématique Torseur des a.m. transmissibles
   

 
 
 


 
 
 

   
L02k V(2k /0) = T(0 → 2k ) =

 
 
 


 
 
 

   
   

 
 
 


 
 
 

   
L12k V(2k /1) = T(1 → 2k ) =

 
 
 


 
 
 

   
   

 
 
 


 
 
 

   
L13k V(3k /1) = T(1 → 3k ) =

 
 
 


 
 
 

   
   

 
 
 


 
 
 

   
L03k V(3k /0) = T(0 → 3k ) =

 
 
 


 
 
 

   

Question 38 Déterminer le nombre de mobilités mc du mécanisme considéré tridimensionnel modélisé par le

schéma cinématique. Déterminer le degré d’hyperstatisme h du modèle.

Partie III 17
 Question 39 En gardant inchangées les liaisons existantes mais en ajoutant une pièce intermédiaire, compléter
le schéma cinématique afin d’obtenir un modèle cinématique de l’ensemble qui soit isostatique.

2k 3k

1 1
+

Question 40 En introduisant F~I = YI y~ + ZI z~ et F~J = YJ y~ + ZJ z~, les glisseurs en I et J qui résultent des actions
mécaniques exercées par la colonne 2 sur le bras 1, écrire les trois équations scalaires traduisant
l’équilibre du bras.

Question 41 En supposant que F > 0, comme précisé ci-dessus, donner les signes des composantes YI , ZI , YJ
et ZJ puis écrire, en utilisant le modèle de Coulomb, les inéquations qui lient ces composantes.

18 Partie III
 Question 42 En supposant qu’on est à la limite du glissement au niveau d’un des contacts, donner la condition
nécessaire entre ℓ, f et e pour qu’il n’y ait pas d’arcboutement dans la liaison. Cette condition
est-elle satisfaite sur le système EOS ?

Question 43 Donner l’expression des actions mécaniques exercées par les appuis C et D sur la poutre en fonction
de R, h et H. En utilisant la méthode de votre choix, déterminer le torseur de cohésion à la cote
z dans la poutre (C, D). Identifier les sollicitations.

Partie III 19
 Question 44 À partir de l’expression du moment de flexion autour de ~ x , noté M(z), pour 0 6 z 6 H et
en utilisant la relation de comportement en flexion, déduire les équations différentielles que doit
satisfaire la flèche V (z) (mesurée suivant y~ ) et préciser les conditions aux limites qui permettront
d’intégrer celles-ci.

Question 45 Déduire des résultats précédents la flèche V ′ (h) de la poutre (E, F ) au droit du point B d’applica-
~ On exprimera ce résultat sous la forme : V ′ (h) = R′ ′ α′ (h, H) où α′ (h, H) est
tion du glisseur R. EI
une fonction de h et H uniquement que vous préciserez en fonction de l’expression de α(h, H).

Question 46 En utilisant les grandeurs caractéristiques fournies, donner les expressions puis calculer les valeurs
numériques des moments quadratiques de flexion I et I ′ .

20 Partie III
 Question 47 En supposant, pour fixer les idées, que le défaut dimensionnel ε est positif (ε > 0), ce qui se
traduit par des actions mécaniques telles que R > 0, exprimer la relation qui lie ε à V (h) et V ′ (h).
En déduire l’expression de l’effort R en fonction de ε, E, E ′ , I, I ′ et α(h, H).

Question 48 Donner la position du bras 1, notée hmax pour laquelle la déformation de flexion dans les poutres
sera maximale. Déterminer la valeur α(hmax , H) correspondante et exprimer alors la valeur de
l’effort qui en résulte, notée Rmax , sous la forme Rmax = λmax ε, où λmax est un scalaire dont on
donnera la valeur numérique.

Question 49 En remarquant que la contrainte normale due à la flexion sera supérieure dans la poutre 3, donner
l’expression de celle-ci, notée σmax , en fonction de λmax , ε, H, d ′ et I ′ . Calculer numériquement
sa valeur dans le cas du défaut maximal envisagé et commenter le risque de plastification en cas
de défaut de fabrication.

Partie III 21
 Question 50 Calculer la valeur numérique de l’effort axial maximal Tmax induit par les frottements entre le
bras 1 et la colonne 2. Commenter sa valeur en se rappelant la valeur de la masse du bras 1 :
M = 400 kg. Expliquer en quoi cet effort tangentiel parasite peut être préjudiciable pour la qualité
des images réalisées par le système EOS.

FIN DU SUJET

22 Partie III