N° d'ordre: 1162

THESE

présentée à

L'UNIVERSITE DES SCIENCES ET TECHNOLOGIES DE

LILLE

pour obtenir le grade de

DOCTEUR D'UNIVERSITE
Spécialité Productique :
Autuin:-.ti~r~· t:t, luf~>.nnatique Industrielle
•

par

Ahmed RAHMANI
MaîtreEEA

ETUDE STRUCTURELLE DES SYSTEMES LINEAIRES PAR

L'APPROCHE BOND GRAPH

Soutenue le 11 octobre 1993 devant le jury d'examen

Mr P. BORNE Président
Mr J.M. DION Rapporteur
Mr [Link] Rapporteur
Mme G. DAUPHIN-TANGUY Examinateur, directeur de thèse
Mme M. DELGADO Examinateur
Mr M. STAROSWIECKI Examinateur
Mr [Link] Examinateur, codirecteur de thèse

Thèse préparée au sein du L.A.I.L, U.R.A, CNRS D 1440, Ecole Centrale de Lille.

11
A la mémoire de ma soeur
A mes parents
 AVANT PROPOS

Ce travail de recherche a été effectué au sein du Laboratoire d'Automatique et d'Informatique

de Lille (L.A.I.L, U.R.A, CNRS D 1440) à l'Ecole Centrale de Lille d'Octobre 1990 à Octobre
1993 sous la codirection de Mme G. DAUPHIN-TANGUY, Professeur et de Mr C SUEUR,
Maître de conférences.

Notre reconnaissance va tout particulièrement à Madame G. DAUPHIN-TANGUY, pour

son soutien tout au long de ces années passées au laboratoire. La liberté de travail dont elle a su
nous faire profiter, les conseils, les remarques judicieuses et sa compétence dans les divers
domaines abordés ont été à la base de la réussite de nos travaux. Qu'elle trouve ici notre profonde
gratitude et amitié pour sa bienveillance et sa gentillesse.

Pour sa motivation pour la recherche qu'il a su nous faire partager, nous sommes très
redevable à Monsieur P BORNE, Professeur, Directeur scientifique de l'Ecole Centrale de Lille.
Nous sommes très honoré qu'il ait accepté de présider notre jury de thèse.

La compétence de Monsieur J.M. DION, Professeur à l'E.N.S.I.E.G, dans divers

domaines de l'automatique est reconnue par de nombreux scientifiques. Aussi sommes-nous très
honoré qu'il ait accepté d'être rapporteur de cette thèse. Nous le remercions pour l'intérêt qu'il a
porté à nos travaux et les nombreux conseils qu'il nous a prodigués lors des discussions que nous
avons menées ensemble.

Monsieur S. SCAVARDA, Professeur à l'I.N.S.A de LYON, nous fait un grand honneur

en acceptant d'être rapporteur de cette thèse. Sa notoriété dans le domaine des bond graphs est
internationale, et nous sommes sincèrement touché par l'intérêt qu'il a montré pour nos travaux et
par la gentillesse de son accueil lors de notre passage dans son laboratoire.

Madame M. DELGADO, Professeur à l'université de CARACAS, a accepté de participer à

ce jury et nous l'en remercions.

Nous sommes également heureux que Monsieur M STAROSWIECKI, Professeur à

l'E.U.D.I.L, ait accepté de prendre part à ce jury.

Monsieur C. SUEUR Maître de conférences à l'Ecole Centrale de Lille a suivi nos travaux
depuis le début. Son aide et ses conseils nous ont été précieux et utiles, qu'il soit sincèrement
remercié.
Nous tenons enfin à remercier tous les membres du L.A.I.L de l'Ecole de Centrale de Lille
pour leur accueil dont nous avons bénéficié durant notre séjour au sein Laboratoire.
SOMMAIRE 1
 ETUDE STRUCTURELLE DES SYSTEMES
LINEAIRES PAR L'APPROCHE
BOND GRAPH

INTRODUCTION GENERALE ••••••••.••..••••••••.•••.••••••••••••.•••••• 15

CHAPITRE 1: ETUDE DES PROPRIETES STRUCTURELLES

PAR LES APPROCHES DES GRAPHES ET DES BOND GRAPHS

[Link] .. ................................................................. . 2 S

[Link]ésentation des propriétés structurelles .........•....•...........•.. 2 5

[Link] ................................................................................. 25
11.2.Définitions .................................................................................. 26
[Link]été structurelle ........................................................... 26
[Link] structurelle ............................................................. 26
[Link] booléenne .............................................................. 27
[Link] numérique admissible ................................................. 27
[Link] structurellement équivalentes ....................................... 28
[Link]ème structurel .............................................................. 28
[Link] de rang ............................................................................ 28
[Link] générique ................................................................. 29
[Link]été générique ................................................. 29
ll.3.1.2.Définitions du rang générique ..................................... 30
[Link] algorithmes de calcul du rang générique ............ 31
[Link] terme ...................................................................... 31
[Link].Définition ............................................................. 31
[Link]étation booléenne du rang terme ........................... 32
[Link] structurel. ................................................................. 33
[Link] usion .................................................................................. 34
[Link] des propriétés structurelles par la technique des
graphes orientés ................................................................. 34
[Link] ................................................................................ 34
[Link] matrice- graphe .................................. ···.········ ................ 35
m.3.1nterprétation graphique du rang d'une matrice structurelle .......................... 36
[Link]étation du rang par décomposition d'un digraphe ................. .36
[Link]étation par dilatation ................................................... 39
[Link] graphiques ...................................................... .41
[Link] ................................................................................. 42

[Link] des propriétés structurelles par la technique des

bond graphs ...................................................................... 42
IV .!.Introduction ................................................................................ 42
[Link] de la matrice d'état ................................................................ .43
[Link] ................................................................................. 45

[Link] entre les notions de rang par graphe et par

bond graph ....................................................................... 4 5
V .!.Introduction ................................................................................. 45
[Link] des rangs ............................................................................ 46
V .[Link]étation ................................................................................ 47

[Link] à un cas non linéaire .•••.•....•...••••••••......•.•.••••..•. 4 7

[Link] .. ........................................................... ..... 51

CHAPITRE 2 : COMMANDABILITE EN ETAT ET

OBSERVABILITE STRUCTURELLES

[Link] .................................................................... S7

[Link] de la commandabilité 1 observabilité à partir de la

représentation d'état ........................................................... 57
[Link] ................................................................................. 57
[Link]é 1observabilité au sens numérique .................................... 58
[Link]é ................................................................. 58
 ll.2.1.1.Définitions ........................................................... 58
ll.2.1.2.Méthodes d'étude ................................................... 59
ll.2.2.0bservabilité .................................................................... 60
II.2.2.1.Définition ............................................................. 61
ll.2.2.2.Méthodes d'étude ................................................... 61
[Link] de commandabilité 1 observabilité ................................... 62
[Link] de commandabilité ......................................... 62
[Link] d'observabilité ............................................. 63
[Link] de commandabilité 1 observabilité ................................... 64
[Link] de commandabilité ......................................... 64
[Link].Indices d'observabilité .............................................. 65
[Link]é 1 observabilité structurelle ............................................. 66
[Link]é en état structurelle ........................................... 66
II.3.1.1.Définitions ........................................................... 66
[Link].Critères d'étude ...................................................... 67
II.3.2.0bservabilité structurelle ....................................................... 68
[Link] .................................................................................. 69

[Link] des graphes pour l'étude de la commandabilité

1 observabilité structurelles .•.•••.•••••••.•..•..••••••••...••••••••••.•..••.. 6 9
[Link] ................................................................................ 69
[Link]é structurelle ............................................................. 71
[Link]é .................................................................... 71
[Link]ères graphiques ............................................................ 71
m.3.0bservabilité structurelle ................ ·········· ....................................... 74
[Link]ème structurellement complet.. ..................................................... 75
[Link] de commandabilité 1 observabilité structurelle ................................ 75

[Link] de la commandabilité 1 observabilité des systèmes

multivariables modélisés par bond graph .••.•••••••...•.•.•••..•.•....•• 7 6
IV .[Link] ................................................................................ 76
[Link] de la commandabilité 1 observabilité structurelle ............................... 76
IV .[Link] formel des matrices de commandabilité 1 observabilité ....................... 80
[Link]éristiques d'un chemin causa1.. ....................................... 81
IV .3.2.Méthodes de calcul ............................................................ 82
IV .[Link] de commandabilité ........................................ 82
[Link] d'observabilité ............................................ 83
IV .[Link] des matrices de passage ............................................... 84
IV .[Link] de c•......................................................... 85
 [Link] de c2, ........................................................ 86
[Link] ................................................................................. 89
[Link] sur l'exemple d'un bras de robot flexible ............................... 89

V .Conclusion ..................................................................... 92

CHAPITRE 3 : PLACEMENT DE PÔLES PAR RETOUR D'ETAT

[Link] .................................................................... 99

[Link] canoniques de commandabilité ......•............•••.......... 99

[Link] monovariable .......................................................................... 99
[Link] multivariable ......................................................................... 100
[Link]ère forme de commandabilité ......................................... 100
[Link].A partir de C! ...................................................... 100
II.2.1.2.A partir de c; ...................................................... 101
[Link] de Luenberger ......................................................... 102
[Link] formel des formes de commandabilité/observabilité ......................... 103
IT.3.1.Détermination des coefficients du polynôme caractéristique ............. 103
[Link].Règle de Mason .................................................... 104
[Link].Règle de Reinschke ............................................... 104
[Link].Règle bond graph .................................................. 108
[Link].l.Définitions .............................................. 108
[Link].[Link]ère graphique ....................................... 113
[Link] ..................................................................... 116

[Link] de pôles par retour d'état ............................... 116

m.1.1ntroduction .............................................................................. 116
[Link] du problème ................................................................... 117
[Link]étés ..................................................................... 117
[Link] monovariable ............................................................ 118
[Link] multivariable ............................................................. 118
[Link] graphique .................................................................... 121
[Link] de pôles structurel ............................................... 121
m.3.2.1nterprétation par bond graph ..................... ······· .................. 122
 [Link] monovariable ................................................ 122
a) Méthode 1 : Calcul formel du polynôme
caractéristique en boucle fermée ................................... 122
b) Méthode 2 : Mise sous forme canonique de la matrice
d'état. ................................................................. 125
[Link] multivariable ................................................. 128

IV .Conclusion .................................................................. 135

CHAPITRE 4 .• COMMANDABILITE EN SORTIE ET

DECOUPLAGE ENTREES-SORTIES PAR RETOUR D'ETAT

[Link] .................................................................. 141

[Link]é en sortie et commandabilité

fonctionnelle ................................................................... 141
[Link]é en sortie ............................................................... 142
ll.1.1.Définitions ..................................................................... 142
ll.1.2.Méthodes d'étude ............................................................. 142
[Link]étation par les bond graphs ..................................................... 143
[Link] formel de la matrice de commandabilité en sortie ................. 143
[Link] graphique de la commandabilité en sortie structurelle .......... 146

[Link]é fonctionnelle et inversibilité •••••.•....••••••••• 149

[Link]é fonctionnelle ......................................................... 149
[Link]é .............................................................................. 150
[Link] de transfert .......................................................... 150
[Link].Calcul de la matrice de transfert ................................ 150
a) Méthode matricielle ............................................. 151
b) Méthode des graphes ........................................... 151
c) Méthode des bond graphs ..................................... 153
[Link] de la matrice de transfert.................................. 156
a) Rang normal ..................................................... 157
b) Rang normal structurel ......................................... 157
c) Rang bond graph de la matrice de transfert. ................. 159
[Link] du déterminant de la matrice système ............................. 161
 [Link] de l'inversibilité ........................................................ 165
[Link] ............................................................................... 169

IV.Découplage entrées-sorties par retour d'état ..................... 169

[Link] .............................................................................. 169
IV .[Link]ésentation du problème .............................................................. 171
IV.3.Découplage par inversion du système ................................................ 171
IV .[Link]é en sortie et découplage .............................................. 171
IV .[Link] matricielle .................................................................... 172
IV.5.1.Découplage par retour d'état statique ...................................... 172
[Link]ère d'étude .................................................... 172
IV.5.3.Découplage par compensation dynamique ................................ 173
[Link] par la matrice de transfert ......................................... 174
[Link] par les graphes .............................................................. 175
IV.6.1.Découplage structure1.. ...................................................... 175
IV.6.2.Méthode de couplage ........................................................ 175
IV.6.3.1nterprétation des résultats géométriques .................................. 176
[Link] .................................................................... 178
[Link] par les bond graphs ........................................................ 178
[Link] formel de la matrice de découplage ................................ 178
IV.7.l.l.Règle de calcul de B" ............................................ 178
IV. 7 .1.2.Règle de calcul de A • ............................................ 182
IV. 7.2.Découplage par retour d'état statique ...................................... 184
IV.7.3.Découplage par compensation dynamique ................................ 185

V .Conclusion ................................................................... 191

CONCLUSION GENERALE ............................................... 195

ANNEXE GENERALE

Annexe 1 : Eléments d'algèbre ............................................ 201

[Link] ...................................................................... 201

II. Variété algébrique ........•.........•..............•.....•.....••••....... 2 01

[Link]ôme algébrique ...........•...............•..........••..••..•.••.. 202

Annexe 2 : Eléments de la théorie des graphes .•••...•••••••••••.•.•• 203

[Link] de graphe ..•...•.....••......•....•...•.........•....•....•......... 2 0 3

I.l.Défmitions ................................................................................. 203
[Link]éristiques ........................................................................... 203
[Link] et prédécesseur ................................................... 203
[Link]é d'un sommet. ........................................................... 204
[Link]é d'un digraphe ...................................................... 204
[Link] biparti .................................................................. 204

Il. Cheminement dans un digraphe •.••.•............•.......••••.•.••..... 204

[Link] ......................................................................... 204
[Link] ........................................................................... 205
[Link] ........................................................................... 205

[Link] dans un digraphe .•••••••••..••.••••••••.••.••••••••••.•••.•• 205

ID.l.Défmition d'un couplage ............................................................... 205
[Link] maximum dans un digraphe biparti ....................................... 205

[Link] spécifiques ...........•..••................•..........•..•...•..• 206

[Link] ....................................................................................... 206
[Link] ................................................................................... 206
[Link] .................................................................................... 206
[Link] de dilatation ................................................................... 207

Annexe 3 : Bond graph .........•...•.••...................•.............•.. 2 0 8

!.Variables mises en jeu ........••..•...••......•......•....•...............• 208

[Link] de puissance ................................................................... 208
1.2. Variables d'énergie ....................................................................... 208

[Link]étés causales d'un bond graph •••••••••••••.•••••••••••••.•••• 210

II.l.N otion de causalité ....................................................................... 210
 [Link]é sur les Jonctions .............................................................. 210

[Link] de signal .......................................................... 211

[Link]étés causales d'un bond graph ............................... 212

[Link] d'un élément 1-port .................................................... 212
Transmittance de 1 ........................................................... 212
Transmittance de C .......................................................... 212
Transmittance deR .......................................................... 213
[Link] causal ........................................................................... 213

[Link] d'état associée au modèle bond graph ..••.•...•.•.•.•.. 214

Annexe 4 : Analogie bond gr a ph - digraphe ....•......•. ~ .•••........ 218

!.Caractérisation d'un digraphe par des matrices ....•..•.•.......... 218

l.l.A partir d'une matrice carrée quelconque ............................................... 218
1.2.A partir d'une représentation d'état ..................................................... 218
1.3.A partir du modèle bond graph .......................................................... 220

[Link] bond gr a ph 1 digraphe .••...........•......•••••.•...•.. 223

Annexe 5 Algorithme de Sinha .......................................... 226

BIBLIOGRAPHIE .•...........•..........••.•.•.......•.•....•...••••.••••... 233

INTRODUCTION GENERALE 1
Introduction générale 17

Introduction générale

Les méthodes mathématiques utilisées habituellement pour l'analyse des systèmes

dynamiques s'avèrent très complexes et nécessitent l'aide d'une machine.

L'approche structurelle a été introduite pour des systèmes à paramètres inconnus par
manque de valeurs quantitatives ou incorrects pour des raisons d'erreurs de mesure. Ce dernier
aspect étant inévitable dans la modélisation de processus physiques. n s'agit donc d'exploiter
au maximum sa structure avant tout calcul numérique. Rosenbrock (1970) utilise la matrice
système pour étudier les propriétés de systèmes dynamiques pour presque toutes les valeurs de
s (s étant l'opérateur de Laplace). La structure à l'infini d'un système a aussi été utilisée pour
résoudre les problèmes de commande [Dion, Descusse, Malabre, Lafay, Commault...].

Les méthodes se basant sur la théorie des graphes perdent parfois certaines informations
lors de l'écriture du graphe de structure (ou matrice de structure) représentant la structure du
système. Ceci est dû au fait que la construction se fait en général à partir de l'équation d'état,
qui n'explicite pas totalement toutes les relations constitutives du système étudié.

L'outil bond graph (ou graphe à liens), défini par [Paynter, 1955,1961], formalisé par
[Karnopp et Rosenberg, 1975, 1983], [Thoma, 1975, 1990] et [Breedveld, 1984], est un
langage graphique de type réseau qui permet de représenter graphiquement, avec un langage
unique, de nombreux systèmes physiques. TI se place comme étape intermédiaire entre la
description physique d'un système dynamique et la phase de construction d'un modèle
mathématique, par représentation graphique des échanges de puissances entre les différents
constituants du système. La modélisation d'un système physique par bond graph ne nécessite
pas l'écriture de lois générales de conservation. Elle repose essentiellement sur la caractérisation
des phénomènes d'échanges de puissance au sein du système. Cette approche se prête bien à
l'étude des systèmes à paramètres localisés. Pour la modélisation des systèmes à paramètres
distribués, une discrétisation s'avère nécessaire.

La notion de causalité décrit la relation de cause à effet entre les différents éléments de la
structure de jonction et permet de guider la mise en équation du système dynamique en écrivant
les lois correspondant aux éléments et aux structures. De plus, la nature graphique du modèle
bond graph associée à la causalité peut être utilisée directement pour l'analyse des propriétés du
système physique, en parcourant le modèle bond graph causal suivant des chemins particuliers
appelés chemins causaux. Des recherches essentiellement basées sur les concepts de structure et
de causalité ont été menées ces dernières années pour étudier des propriétés structurelles des
Introduction générale 18

systèmes modélisés par bond graph [Rosenberg, 1987 ; Suda et Hatanaka, 1986 ; Sueur et
Dauphin-Tanguy, 1989, 1991; Rahmani et al, 1992].

Lors de la modélisation des systèmes dynamiques par l'outil bond graph, l'utilisateur a
souvent recours à des logiciels de simulation pour résoudre les problèmes de commande
(ENPORT, CAMAS, CAMP, MS-BOND ... ). Connaissant, d'une part l'importance des
propriétés structurelles utiles avant tout calcul numérique, d'autre part la complexité des calculs
matriciels nécessaires dans l'étude des propriétés de commande, nous nous sommes intéressés
à trouver des méthodes consacrées à la détermination, à partir du modèle bond graph, des
matrices sous forme d'expressions formelles. Ces méthodes sont graphiques et se basent sur la
règle de Mason appliquée aux bond graphs. Elles sont pratiques puisqu'elles se basent
uniquement sur le parcours des chemins causaux dans un modèle bond graph. Elles sont
complètes car tous les cas de figures susceptibles d'exister dans un modèle bond graph
(boucles algébriques, présence d'éléments en causalité dérivée, présence de liens
d'informations ... ) sont traités. Ces règles de èalcul nous permettent de nous passer du calcul
matriciel qui n'est pas toujours facile à réaliser. Ces dernières sont destinées à l'étude de la
commandabilité en état et en sortie, de l'inversibilité, du placement de pôles par retour d'état et
du découplage par retour d'état Une analyse graphique est faite lors de la résolution de chaque
problème ainsi qu'une expertise à chaque étape pour bien choisir le nombre et l'emplacement
des sources d'énergie et des capteurs afin de commander ou de découpler les systèmes.

Tout au long de ce mémoire, nous utiliserons des résultats déjà établis dans la théorie des
graphes pour étudier les propriétés structurelles des systèmes modélisés par bond graph.

Dans le premier chapitre, nous présentons dans un premier temps la notion de propriété
structurelle d'un système. Ensuite, nous proposons une synthèse des différentes terminologies
utilisées pour l'étude du rang d'une matrice (rangs générique, terme et structurel) ainsi que leur
interprétation en termes de théorie des graphes. Enfin, une comparaison entre ces rangs
équivalents et le rang bond graph est proposée.
Dans le deuxième chapitre, dans le cadre de l'étude de la commandabilité en état et de
l'observabilité structurelles des systèmes linéaires par l'approche bond graph, nous proposons
une méthode de calcul formel des matrices de commandabilité et d'observabilité ainsi que des
matrices de changement de base correspondantes. Une règle de détermination formelle des
indices de commandabilité et d'observabilité directement à partir du modèle bond graph est
également proposée.
Des méthodes de calcul formel des coefficients du polynôme caractéristique d'un système
en boucle ouverte et en boucle fermée sont présentées dans la première partie du troisième
chapitre. Ces coefficients sont à la base d'une méthode de placement de pôles formel par retour
d'état statique à partir du modèle bond graph que nous présentons dans la seconde partie. En
Introduction générale 19

effet, nous proposons la mise sous forme canonique des matrices d'état et de commande, ainsi
qu'une relation formelle entre ses coefficients et les composants de la matrice de retour qui nous
permettent de placer formellement les pôles.
Le quatrième chapitre traite, dans un premier temps de l'étude de la commandabilité en
sortie structurelle. Pour cela, nous proposons une méthode de détermination formelle de la
matrice de commandabilité en sortie directement à partir du modèle bond graph, puis nous
présentons des conditions suffisantes de commandabilité en sortie en termes de chemins
causaux dans un modèle bond graph. La deuxième partie de ce chapitre est consacrée à la
résolution du problème de découplage par retour d'état des systèmes linéaires à cet effet nous
présentons les différentes méthodes existantes notamment celles proposée par Linneman ( 1981)
utilisant la notion de couplage dans un digraphe ainsi que celle proposée par Dion et Commault
(1991 ), se basant sur une interprétation de la structure à l'infinie d'un système en termes de
chemins entrées-sorties dans un digraphe. La troisième partie de chapitre a pour objet de
présenter ; tout d'abord une méthode de calcul formel de la matrice de transfert. Une
interprétation du rang de la matrice système est proposée en termes de chemins causaux entrées-
sorties différents, ce qui nous permet de disposer d'une condition nécessaire et suffisante
d'inversibilité d'un système. Ensuite, une condition nécessaire et suffisante de découplage par
retour d'état statique en termes de chemins causaux entrées-sorties dans un modèle bond graph
est présentée. Une détermination formelle de la matrice de découplage nous permet ensuite de
calculer les matrices de retour d'état
CHAPITRE 1 : ETUDE DES PROPRIETES
STRUCTURELLES PAR LES APPROCHES
DES GRAPHES ET DES BOND GRAPHS
1

1
 CHAPITRE 1 : ETUDE DES PROPRIETES
STRUCTURELLES PAR LES APPROCHES
DES GRAPHES ET DES BOND GRAPHS

[Link] ...... ............................................................. . 2 5

[Link]ésentation des propriétés structurelles ............................ . 2 5

[Link] ................................................................................. 25
11.2.Définitions .................................................................................. 26
[Link]été structurelle ........................................................... 26
[Link] structurelle ............................................................. 26
[Link] booléenne .............................................................. 27
[Link] numérique admissible ................................................. 27
[Link] structurellement équivalentes ....................................... 28
[Link]ème structurel .............................................................. 28
[Link] de rang ............................................................................ 28
[Link] générique ................................................................. 29
[Link]été générique ................................................. 29
[Link].Définitions du rang générique ..................................... 30
[Link] algorithmes de calcul du rang générique ............ 31
[Link] terme ...................................................................... 31
11.3.2.l.Définition ............................................................. 31
[Link]étation booléenne du rang terme ........................... 32
[Link] structurel. ................................................................. 33
[Link] us ion .................................................................................. 34

[Link] des propriétés structurelles par la technique des

graphes orientés ................................................................. 3 4
[Link] ................................................................................ 34
[Link] matrice - graphe ............................................................. 35
[Link]étation graphique du rang d'une matrice structurelle.......................... 36
[Link]étation du rang par décomposition d'un digraphe .................. 36
[Link]étation par dilatation ................................................... 39
[Link] graphiques ....................................................... 41
[Link] usion ................................................................................. 42
IV .Etude des propriétés structurelles par la technique des
bond graphs ...................................................................... 42
IV.!.Introduction ................................................................................ 42
[Link] de la matrice d'état ................................................................ .43
[Link] ................................................................................. 45

[Link] entre les notions de rang par graphe et par

bond graph ....................................................................... 4 5
V .!.Introduction ................................................................................. 45
[Link] des rangs ............................................................................ 46
[Link]étation ................................................................................ 47

[Link] à un cas non linéaire ..•••.•...........••.......••...•.•..... 4 7

[Link] ................... ............................................... 51

Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 25

[Link]

Des outils perfonnants pour une analyse rapide et fiable des systèmes dynamiques sont
exigés à plusieurs niveaux. Dans un premier temps, le concepteur doit utiliser une
représentation simple pennettant de valider ou de remettre en cause soit le modèle choisi soit
son concept. Le modèle étant validé, en ce qui concerne les considérations physiques,
l'automaticien a besoin d'une représentation adaptée pour l'analyse et la commande de son
système dynamique.
La représentation structurelle est, à ce niveau, un bon compromis entre la définition
précise du modèle mathématique et une représentation macroscopique des phénomènes étudiés.
La représentation structurelle consiste donc à décrire les phénomènes physiques à l'aide d'un
modèle mathématique ou graphique, où les termes non nuls qui représentent les relations entre
les différentes variables sont décrits sans préciser leur valeur numérique. Les tennes nuls et
non nuls décrivent la structure du modèle et leur connaissance pennet de faire ce que l'on
appelle "une analyse structurelle".
Différentes méthodes, directement liées à la fonne de représentation, ont été utilisées pour
étudier les propriétés structurelles d'un système dynamique.

La première partie de ce chapitre est consacrée à une présentation générale des principes
d'étude des propriétés structurelles des systèmes dynamiques, et des différentes tenninologies
de rangs structurels de matrices. L'intérêt d'utiliser la théorie des graphes dans l'interprétation
du rang d'une matrice structurelle fera l'objet de la deuxième partie. Au cours de la troisième
partie, des manipulations causales opérées sur le modèle bond graph nous pennettent de
trouver le rang bond graph de la matrice d'état structurelle. Nous comparerons dans la dernière
partie les rangs utilisés dans la théorie des graphes et le rang bond graph.

[Link]ésentation des propriétés structurelles

[Link]

Les premières investigations des propriétés structurelles des matrices ont été faites par
Frobenius en 1912, et de manière plus générale par Konïg en 1931. Quelques décennies plus
tard, Lin (1974) propose une condition nécessaire et suffisante de commandabilité structurelle
des systèmes monovariables à l'aide de la théorie des graphes. Il a développé ses travaux pour
les systèmes multivariables en 1977. Entre temps, Shields et Pearson (1976) ont étendu les
travaux de Lin (1974) aux systèmes multivariables. A cet effet, ils établissent une relation entre
le théorème de Konïg et les propriétés structurelles d'une matrice. lls proposent un algorithme
Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 26

de détermination du rang générique d'une matrice structurelle. Parallèlement à ces travaux,

Glover et Silverman (1976) ont proposé une approche alternative en utilisant des opérations
booléennes. Depuis, ces études ont fait l'objet de nombreux travaux; Franksen et al. (1979 1 et
ll), Schizas et Evans (1981) ont contribué au développement de l'approche structurelle pour
l'étude de propriétés telles que la commandabilité et l'observabilité.
Dans ce paragraphe, nous présentons les différentes notions de représentation
structurelle, notamment les matrices structurelles. Parallèlement à ces représentations, les
différentes défmitions de rang sont rappelées.

11.2.Définitions

[Link]été structurelle

Définitions 1.1
1) Une propriété d'un système est dite "structurelle" si elle ne dépend que du type
d'éléments qui composent ce système et de la façon dont ils sont interconnectés, non pas de la
valeur numérique de ses paramètres.
2) Une propriété est dite "structurelle" si elle est vérifiée pour toutes les valeurs des
paramètres sauf éventuellement pour quelques valeurs particulières.

[Link] structurelle

L'utilisation des représentations matricielles dans l'étude des systèmes dynamiques a

motivé l'introduction de la notion de matrice structurelle. Cette représentation consiste à
différencier les termes nuls des termes non nuls, ces derniers étant, quant à eux, quelconques.
Nous rappelons quelques définitions équivalentes.

Définition 1.2
Une matrice structurelle, notée [A], est composée de termes nuls, notés " 0 ", et de
termes de valeurs non nulles mais indéterminées, notés " * ", " L ", ou " X ". Les termes non
nuls sont supposés indépendants les uns des autres.

Définition 1.3
Une matrice structurelle [A] est une matrice constituée de paramètres libres (modifiables
indépendamment les uns des autres) et de zéros fixés.
Cbap. 1 : Etude des propriétés sbllcturelles par les approches des graphes et des bond graphs 27

[Link] booléenne

Les propriétés structurelles de toute matrice [A] peuvent être explicitées en utilisant une
matrice booléenne associée. Dans cette optique, l'analyse combinatoire est employée.

Définition 1.4
Une matrice booléenne, notée Ab, associée à la matrice structurelle [A], est défmie en
remplaçant les zéros fixés par des "zéros" booléens et les termes non nuls par des "uns"
booléens, notés 1.

[Link] numérique admissible

Définition 1.5
Une matrice numérique An représente une réalisation numérique admissible de la matrice
structurelle [A], si nous pouvons l'obtenir en fixant tous les éléments indéterminés de [A] à des
valeurs particulières.

Ainsi, considérons une matrice carrée A définie par l'expression formelle :

(1.1)

La matrice structurelle associée s'écrit, suivant les auteurs :

(Al=[: ~] ou (Al=[~ ~] ou (Al=[~ ~] (1.2)

La matrice booléenne associée s'écrit :

(1.3)

Une réalisation numérique admissible de [A] est, par exemple :

A, =G ~] (1.4)
Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 28

[Link] structurellement équivalentes

Définition 1.6
Deux matrices A' et A" sont structurellement équivalentes si elles sont toutes les deux des
réalisations numériques de la même matrice structurelle [A].

Définition 1. 7
Deux matrices A' et A" de mêmes dimensions ont la même structure si elles ont le même
nombre de coefficients fixés à zéro de mêmes indices en ligne et en colonne.

[Link]ème structurel

Soit un système dynamique linéaire invariant (I,) à n états, rn entrées et p sorties, décrit
en continu par l'équation (1.5) :

x=A x+B u
:I: : (1.5)
{ y=Cx+Du

où A e 9tn X 9tn, Be 9tn X 9tm, C e 9tP x 9tn et De 9tP x 9tm sont des matrices à coefficients
constants.

Définition 1.8 [Linneman, 1981]

Le système I,([A],[B],[C],[D]) est dit structurel à paramètres dans Ac 9t', si A est un
ouvert et si la matrice (1.6) est structurelle.

(1.6)

D'une façon générale, la détermination de la structure d'un système est possible si et

seulement si l'existence et la position de tous les coefficients fixés à zéro dans la matrice sont
bien connues.

[Link] de rang

Pour l'étude des propriétés structurelles des matrices, plusieurs terminologies ont été
utilisées afin de désigner la notion de rang. Les définitions les plus répandues sont le rang
générique, le rang terme et le rang structurel. Toutes ces notions reposent sur la définition de
termes indépendants proposée par Frobenius (1912) et par Konïg (1936):
Chap. 1 : Eblde des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond grapbs 29

Définition 1.9
Un ensemble de tennes indépendants d'une matrice A est un ensemble de tennes non nuls
dont un seul apparaît par ligne et par colonne.

[Link] générique

Avant d'évoquer la notion de rang générique, nous rappelons la notion de propriété

générique.
Des propriétés relatives à la notion de variété algébrique sont rappelées en annexe 1.

Soit [A] une matrice structurelle appartenant à 9tnxn. Si N est le nombre de termes non
nuls dans [A], alors l'espace associé à [A] est 9tN. Chaque ensemble de N paramètres
représente un vecteur p e 9tN.

[Link]été générique [Shields et Pearson, 1976]

Une propriété n est une fonction de 9tN vers l'ensemble {0,1 }, avec:

{~
sin fausse
n(p) = en p. (1.7)
si I1 vraie
Une propriété n est générique relativement à la variété propre V si Ker I1 cV, et si une
telle variété V existe.

Proposition 1.1 [Shields et Pearson, 1976]

Une propriété d'un système est générique, si elle peut être vérifiée pour presque chaque
ensemble de valeurs.

Nous résumons par deux propositions les conséquences de l'analyse générique détaillée
dans Shields et Pearson (1976).

Si V c 9tN est une variété propre non triviale, alors V est un ensemble fermé. Par
conséquent :

Proposition 1.2
Si une propriété est générique relativement à V, alors elle sera vérifiée pour tout élément
appartenant au complémentaire de V {vc) et dans tout voisinage suffisamment petit de cet
élément
Chap. 1 : Etude des propriétés sbUcturelles par les approches des graphes et des bond graphs 30

Proposition 1.3
Tout élément de V peut être amené à satisfaire la propriété par une perturbation adéquate
mais faible.

[Link].Définitions du rang générique

Définition 1.10 [Jacobson, 1964 ; Murota, 1987]

Soit A une matrice dont les coefficients aii sont des fonctions rationnelles dans un anneau
K à q paramètres indépendants Àp···•Âq. Si le rang de A est déterminé de façon unique excepté
pour les valeurs des paramètres, à l'extérieur d'une variété algébrique propre dans Kq, le rang
déterminé d'une manière unique est appelé le rang générique relativement à Àp···•Âq. TI est noté
(rang-g [A]).

Définition 1.11 [Glover et Silverman, 1976]

Le rang générique d'une matrice structurelle [A] est défini comme le rang maximal que
cette matrice peut atteindre en fonction de ses paramètres indéterminés.

Proposition 1.4 [Murota, 1987]

Si chaque terme de la matrice A est une fonction rationnelle de  1,. •• ,Àq sur K, le rang-
g [A] est égal au rang maximum de A quand les paramètres sont fixés à des valeurs
particulières dans K.

Théorème 1.1
La matrice structurelle [A] a un rang générique maximal si et seulement s'il existe une
matrice numérique admissible An avec un rang plein.

Remarque
L'indépendance des paramètres de la matrice structurelle [A] n'implique pas
nécessairement l'indépendance linéaire des vecteurs lignes ou colonnes. C'est ce que nous
pouvons vérifier par l'exemple suivant :

(A]=[~ ** 0*]
* 0

Les termes non nuls de [A] sont indépendants, toutefois rang-g [A] = 2.
Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 31

[Link].Principaux algorithmes de calcul du rang générique

Le calcul du rang générique d'une matrice structurelle (appliqué à des problèmes d'étude
de la commandabilité) se fait à l'aide de plusieurs types d'algorithmes. Nous pouvons les
classer en deux types, graphiques et algébriques. Nous nous limiterons dans ce paragraphe au
rappel des travaux concernant ces derniers. Les méthodes graphiques seront, quant à elles,
introduites plus tard.
Shields et Pearson (1976) ont présenté un algorithme algébrique connu sous le nom de
Fixed-Zero-Rank-Finder. Ce dernier est fondé sur le réarrangement de la matrice sous une
forme particulière pour détecter la sous-matrice nulle à l'aide d'une séquence d'opérations de
permutations. A l'aide d'un contre-exemple, Morari et Stephanopoulos (1978) ont montré la
non-fiabilité de F.Z.R.F. Davison (1977), par une génération aléatoire de valeurs numériques
attribuées aux divers paramètres, propose de calculer le rang générique d'une matrice
structurelle. Cette méthode s'avère peu satisfaisante dans le cas de matrices de grandes
dimensions. Les algorithmes de Morari et Stephanopoulos (1980), Johnston et Barton (1984),
quant à eux, se basent sur le réarrangement de la matrice A afin de détecter la présence
éventuelle de dilatation (voir annexe 2). Tandis que Burrows et Sahinkaya (1981) ont présenté
un algorithme pour tester l'existence des formes 1 et II de Lin (introduites dans le chapitre 2
§ [Link].) ; Linneman (1982) en a donné un contre-exemple. De ce fait, Burrows et
Sahinkaya (1983) ont présenté un algorithme modifié, basé sur le même principe que le
précédent.

[Link] terme

La notion de rang terme est employée depuis longtemps dans les travaux de
mathématiques combinatoires [Dulmage et Mendelsohn, 1959; Ore, 1962; Ford et Fulkerson,
1962 ; Haber, 1960 ; Ryser, 1958].

11.3.2.l.Définition

Définition 1.12 [Murota, 1987]

Soit A = (aij)une matrice (rn) x (n) dans K, avec un choix convenable de lignes
distinctes i(1), ... ,i(k} et de colonnes distinctes j(l}, ... ,j(k}.
Le rang terme de A, noté rang-t (A), est égal à k maximum tel que
ai(I)j(I)ai(2)j(2)"""ai(t)j(t) * 0 où i(p) * i(q) et j(p) * j(q) 'V P * q.
Chap. 1 : Etude des propriétés sbllcturelles par les approches des graphes et des bond graphs 32

Exemple 1.1
Soit la matrice A de la fonne suivante:

A=[~ ~]
ai<I>j<I> = a2I = b
ai<2>j<2> = al2 = a

En appliquant la définition (1.12), k = 2 donc rang-t (A) = 2.

[Link].Interprétation booléenne du rang terme

La détermination du rang terme d'une matrice booléenne Ab peut être obtenue suivant
deux approches fondées sur le théorème de Frobenius (1912) et Konïg (1936):
La première est liée au problème d'assignement, en identifiant la matrice de permutation
maximale associée à la matrice Ab [Ford et Fulkerson, 1962].
La seconde a été déduite de l'analyse générique en établissant le maximum de sous-matrices
nulles dans Ab [Ore, 1962 ; Shields et Pearson, 1976].
L'interprétation booléenne du rang terme d'une matrice A peut se faire à l'aide de la
matrice de permutation AP, associée à la matrice booléenne Ab, que nous définissons ci-
dessous.

Définition 1.13 [Ryser, 1962]

Une matrice de permutation AP, associée à la matrice Ab, est une matrice booléenne
contenant un et un seul " un " par ligne et par colonne, retenu dans la matrice Ab.

Définition 1.14
Une matrice de permutation maximale Ap
-, par rapport à la matrice booléenne Ab, est
une matrice de permutation d'ordre le plus grand que nous puissions extraire de Ab.

Les différentes interprétations booléennes du rang terme sont présentées sous forme de
propositions.

Remarque
Puisque le rang terme d'une matrice A est souvent calculé à partir de la matrice booléenne
Ab associée, l'utilisation de l'appellation "rang terme de Ab" sous-entend le rang terme de A.

Proposition 1.5 [Schizas et Evans, 1981]

Le rang terme de la matrice booléenne Ab est égal à la dimension de la matrice de
permutation maximale Ap
- extraite de Ab.
Cbap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 33

Proposition 1.6 [Schizas et Evans, 1981]

Le rang terme d'une matrice booléenne Ab est égal au nombre total d'éléments unité dans
la matrice de permutation maximale Ap_ contenue dans Ab.

Proposition 1.7 [Franksen et al, 1979]

Le rang terme d'une matrice booléenne Ab est déterminé par le nombre maximal de
termes indépendants (au sens de la défmition 1.9) contenu dans cette matrice.

A titre d'exemple, considérons la matrice A et la matrice booléenne Ab associée (1.8).

-
Un choix possible pour Ap extrait de Ab est donné par (1.9).

(1.8)

1 00 0]1
Ap_ = 0
[0 1 0 (1.9)

Le nombre d'éléments unités dans Ap

rang-t (A) = 3.
- est égal à 3, donc Ap
- est de dimension 3 d'où
[Link] structurel

Reinschke (1984) utilise la terminologie de rang structurel pour l'étude générale des
systèmes dynamiques par l'approche des graphes orientés. Dion (1991) emploie la même
terminologie pour interpréter graphiquement la notion de structure à l'infini afm d'étudier le
problème du découplage. Tous les deux supposent l'hypothèse d'indépendance entre les
termes d'une matrice structurelle vérifiée.

Définition 1.15 [Reinschke, 1984]

Le rang structurel de [A], noté rang-s [A], est égal au nombre maximal d'éléments
contenus dans au moins un ensemble de termes indépendants au sens de Frobenius-Konïg.

De la même manière que pour le rang générique, le rang structurel de [A] est égal au rang
maximal de toutes les matrices numériques admissibles An.
Cbap. 1 : Etude des propriétés sbllcturelles par les approches des graphes et des bond graphs 34

Exemple 1.2
Considérons une matrice structurelle [A]. Un choix possible de termes indépendants est donné
par la matrice [A]1•

[A]=[~ L L]
L 0
0 0 L]
L 0 [
[A]1 = L 0 0
0 L 0

Le nombre d'éléments non nuls contenus dans [A]1 est de 3, donc rang-s [A] =3.

[Link]

La détermination du rang d'une matrice peut se faire, soit par une approche booléenne
utilisant le rang terme, soit par une approche structurelle utilisant le rang générique.
La notion de rang structurel est un élément essentiel dans l'étude des propriétés
structurelles des systèmes dynamiques. Cette notion est très liée à la forme de représentation
des matrices structurelles. A ce sujet, de nombreux algorithmes de calcul, dont certains sont
complexes et peu fiables, sont proposés dans la littérature.
Un nouvel essor a été donné à cette approche, notamment grâce à Lin (1974), qui
propose une étude structurelle à l'aide des graphes orientés. L'association graphe orienté-
matrice de structure est présentée dans le paragraphe suivant.

[Link] des propriétés structurelles par la technique des

graphes orientés

[Link]

Dans de nombreux domaines de la science, l'utilisateur est amené à traduire les problèmes
par des schémas avec des points représentant des individus, des objets, des situations et avec
des lignes ou des flèches reliant certaines paires de ces points et symbolisant une relation entre
eux. Nous connaissons ces schémas sous différentes appellations telles que réseaux de
communication, circuits électriques, etc ... Il semble que la terminologie "graphe" soit apparue
pour la première fois dans Konïg (1936) puis dans Berge (1958) avec les notions de "sommet"
pour désigner les points, et d' "arc" ou "arête" pour les lignes. Depuis les premiers travaux sur
ce type de représentation [Euler, 1736], la théorie des graphes a énormément progressé et a été
utilisée pour représenter les structures d'une grande variété de problèmes pratiques. Les types
de graphes sont multiples : graphe de fluence, graphe linéaire, graphe fonctionnel, grafcet,
Cbap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 35

réseaux de Piétri, réseaux neuronnaux, bond graph (ou "graphe à liens"), graphe orienté (ou
"digraphe") ...

Notre étude concerne les systèmes dynamiques représentés par un modèle d'état.

[Link] matrice - graphe

La représentation graphique est un élément essentiel pour une étude visuelle. Elle met en
évidence de nombreuses propriétés difficilement obtenues par la représentation matricielle. Par
contre, le traitement "informatique" peut s'avérer délicat L'association matrice - graphe semble
donc être un atout dans l'étude structurelle des systèmes dynamiques. [Link] (1847) a, par
exemple, introduit la notion de matrice d'incidence pour les circuits électriques. Nous
rappelons quelques représentations.

Lorsque le modèle initial se présente sous forme matricielle, le graphe orienté (digraphe)
G(A) associé à une matrice carrée A = {aii ; i,j e (l...n)} est construit en définissant un
ensemble fini Z d'éléments zi. appelés sommets (ou nœuds) de cardinal n, et un ensemble t:
d'arcs orientés ei. dirigés de z, à 2;., de poids aii. Les arcs de poids nul n'apparaissent pas.
AvecZ=X u U u y,
X= {x., ... ,x..,.} est l'ensemble des sommets Xi, représentant les variables d'état xi.
U = { u.., ... ,U.m } est l'ensemble des sommets u.i. représentant les variables d'entrées ui. (a.l)
y = { y.,... ,y,} est l'ensemble des sommets yi. représentant les variables de sorties Yi·

Ainsi, le digraphe G(A) associé à la matrice A, définie par (1.10), se représente par la
figure 1.1 :

al2
r·ll
A= a21
a3I
an
a32
"f] (1.10)

Figure 1.1 : Digraphe G{A)

Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 36

Le digraphe structurel, noté G[A], associé à la matrice structurelle [A] issue de A, ne tient
pas compte des valeurs des aii mais de la seule existence des arcs.

[Link]étation graphique du rang d'une matrice structurelle

[Link]étation du rang par décomposition d'un digraphe

Nous commençons par évoquer une interprétation qui repose sur la mise en évidence de
cycles dans un digraphe. Pour cela, nous rappelons ci-dessous la définition d'un digraphe
cyclique.

Définition 1.16
Un digraphe cyclique est un digraphe dans lequel tous les nœuds sont mutuellement
accessibles par un chemin orienté ; sinon il est dit acyclique.

Dans le digraphe de la figure 1.2, les sommets (X~o x 2, x 3 ) et (x 5, x 6 , x 7 ) forment deux

composantes cycliques (du digraphe), tandis que le sommet x 4 est un nœud acyclique.

Figure 1.2

Proposition 1.8 [Schizas et Evans, 1980]

Si une matrice structurelle peut être décomposable en composantes cycliques et
acycliques, alors le rang terme de cette matrice est égal à la somme des rangs termes de chaque
composante.
Chap. 1 : Erude des propriétés structmelles par les approches des graphes et des bond grapbs 37

Exemple 1.3
Considérons le digraphe de la figure 1.3 et sa matrice booléenne associée.

Figure 1.3

0 1 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
Ab=
0 0 1 1 0 1 0 1
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1 1 0 1
0 0 0 0 0 0 1 0

Ce digraphe peut être scindé en composantes cycliques (figure 1.4 (a) et en composante
acyclique (figure 1.4 (b).

Figure 1.4 (a) :Composantes cycliques

Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 38

Figure 1.4 (b) : Composante acyclique

Ab peut être décomposée en trois sous-matrices représentant des composantes cycliques

et acycliques.

1
Ab= 1
[0 ~] 0
0 0
1 0
1 0
1
3
Ab=: 1
[0 ~]
A~=
1 1 0 1
0 0 1 0

rang - t (A~) = 2 rang- t (A~)= 3 rang - t (A~) = 1

3
rang - t (Ab ) = L rang - t (A~) =6
i=l

Nous pouvons faire apparaître les blocs diagonaux correspondants aux composantes
cycliques et acycliques, en effectuant les permutations nécessaires. La matrice Ab peut être
ainsi écrite sous forme triangulaire supérieure.

Plusieurs algorithmes graphiques se basent sur la recherche d'un couplage maximal dans
un digraphe. La relation entre cette notion et le rang de la matrice associée est définie d'après
cette proposition.

Proposition 1.9 [Murota, 1987]

Le rang terme de la matrice booléenne Ab est égal à la cardinalité du couplage maximal
sur le graphe biparti G 8 =(Z +, Z -, E) associé (voir annexe 2).

La détection de valeurs propres nulles structurelles dans une matrice structurelle carrée
constitue une autre approche. Harary (1959) a été le premier à établir une relation entre les
valeurs propres structurelles d'une matrice et la décomposition du graphe associé en
Chap. 1 : Ewde des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 39

composantes cycliques et acycliques. Franksen et al (1979 I et m, quant à eux, ont longuement

développé cette approche.

Définition 1.17 [Schizas et Evans, 1980]

Une valeur propre nulle est dite structurellement déterminée si elle reste nulle pour toute
perturbation sur un coefficient non nul de la matrice structurelle [A].
Une valeur propre nulle non structurellement déterminée est appelée "numériquement
déterminée".

Théorème 1.2 [Schizas et Evans, 1980]

Tous les nœuds acycliques sont associés aux valeurs propres nulles déterminées
structurellement

Théorème 1.3 [Schizas et Evans, 1980]

Les valeurs propres, associées à chaque sous-système cyclique, sont des valeurs propres
du système entier.

Proposition 1.10 [Schizas et Evans, 1980]

La déficience du rang terme d'une matrice structurelle [A] indique le nombre de valeurs
propres nulles structurellement déterminées.

Exemple 1.4
Sur l'exemple de la figure 1.2, le sommet x4 est associé à une valeur propre nulle
déterminée structurellement

Schizas et Evans (1981) utilisent ces résultats pour établir une relation entre les valeurs
propres d'une matrice structurelle et son rang terme.

Proposition 1.11 [Schizas et Evans, 1981]

Le rang numérique d'une matrice A est égal à la différence entre le rang terme de la
matrice booléenne Ab et le nombre de valeurs propres nulles associées aux composantes
cycliques.

[Link]étation par dilatation

Lin (1972, 1974) a introduit la notion de dilatation pour exprimer la dégénérescence du

rang générique d'une matrice structurelle.
Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 40

Définition 1.18 [Lin, 1972, 1974]

Un digraphe O(Z;E) contient une dilatation si et seulement s'il existe un ensemble S de k
sommets dont son antécédent T(S) dans O(Z,E) contient au plus (k-1) sommets. Sne contient
pas le sommet origine de O(Z;E) mais T(S) peut le contenir.

Exemple 1.5
Considérons la matrice booléenne Ab et son graphe associé O(Z;E), figure 1.5 (a):

11 0]
Ab= 1 0
[1 1 0
0

Figure 1.5 (a) :Digraphe G(Z,E) Figure 1.5 (b) : Digraphe biparti associé

La visualisation de la dilataùon est toute naturelle sur le graphe biparù OB= (Z +, Z -, t:)
(figure 1.5 (b), associé à O(Z;E).

A partir de O(Z;E) ou de OB=(Z +,z -,t:), nous déduisons les ensembles Set T(S)
(définition 1.18) :
S = {x~ox 2 ,x 3 } et T(S) = {x~ox2}

Proposition 1.12
Si CardS= k et Card T(S) = k-d, alors d est la déficience en cardinalité du couplage dans
le graphe biparti OB= (Z +, Z -, l:) associé au graphe O(Z;E) donc de manière équivalente, la
dégénérescence du rang terme de la matrice A

Sur l'exemple 1.5, Card S = 3 et Card T(S) =2 donc d = 1. Le rang terme de la matrice
associée à ce graphe est donc égal à 2.
Chap. 1 : Etude des propriétés sbUcturelles par les approches des graphes et des bond graphs 41

[Link] graphiques

Un des premiers algorithmes graphiques de calcul du rang d'une matrice concerne la

détermination d'un couplage maximal dans un digraphe biparti [Ford et Fulkerson, 1962]. Cet
algorithme est basé sur une détermination itérative du nombre de lignes couvertes (lignes
contenant des termes indépendants). Utilisant le même principe, plusieurs algorithmes se sont
développés avec le même souci de faciliter cette recherche; citons Hopcroft et Karp (1973),
Lawer (1976), Kabekode Bhat (1981), Papadimitriou-Steiglitz (1982).
Franksen et al.(1979 1 et Il) proposent une méthode appelée méthode des chemins de
Peterson [Peterson, 1891 et Ore, 1962] pour déterminer le rang terme d'une matrice par une
procédure purement graphique. Elle se base sur la transformation des chemins dits alternés. En
effet, ils établissent une équivalence entre la recherche d'un couplage maximal dans un
digraphe (ou, par équivalence, l'extraction d'une matrice de permutation maximale) et le
problème d'identification des chemins alternés dans un digraphe.
Schizas et al (1979) ont montré qu'en théorie des graphes, la matrice booléenne Ab se
traduit par la matrice d'adjacence dans le digraphe. Ainsi, la matrice de permutation maximale,
associée à la matrice Ab, correspond au plus large sous-graphe généré par un ensemble de
sommets, avec le nombre de degré entrant et de degré sortant égal à 1 à chaque sommet (i.e un
arc arrive et un arc pàrt de chaque sommet). Le nombre d'arcs est égal au rang terme.

Pour calculer le déterminant d'une matrice carrée de dimension n par une procédure
purement graphique, Reinschke (1984) utilise le principe de recherche de familles de cycles
d'ordre n dans un digraphe (voir annexe 4). Il a notamment montré que chaque élément du
déterminant correspond à une famille de cycles d'ordre n, et que s'il n'existe pas de famille de
cycles d'ordre n, ce déterminant est nul. En utilisant ce même principe, nous proposons une
règle heuristique pour le calcul du rang terme d'une matrice carrée d'ordre n à partir de son
digraphe associé.

Proposition 1.13
Le rang terme d'une matrice structurelle de dimension n est égal à la différence entre n et
le nombre minimal d'arcs qu'il est nécessaire d'ajouter pour former une famille de cycles
d'ordre n dans le digraphe associé.

Preuve
Puisque chaque élément du déterminant est représenté par une famille de cycles d'ordre n,
une condition suffisante pour que celui-ci soit structurellement non nul, est qu'il existe au
moins une famille de cycles d'ordre n.
Si cette condition n'est pas remplie, nous pouvons alors, en rajoutant des arcs sur le
digraphe, former une famille de cycles d'ordre n.
Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 42

Sur l'exemple de la figure 1.3, il n'existe pas de famille de cycles d'ordre 8. L'ajout des
deux arcs e(x.4,x.3) et e(x.5,x.8) permet de trouver un cycle d'ordre 8. Donc rang-t (Ab)= 8-2 =
6.

Figure 1.6 : Famille de cycles d'ordre 8

III. 4. Conclusion

Nous avons vu comment calculer les rangs d'une matrice, dans les cas d'une approche
structurelle par la théorie des graphes. Nous présenterons dans le paragraphe suivant cette
approche à partir de l'outil bond graph.

[Link] des propriétés structurelles par la technique des

bond graphs

IV .[Link]

Le modèle bond graph peut être considéré comme un graphe, quand on le parcourt en
suivant les chemins causaux. La matrice d'état associée aux modèles bond graphs considérés (
sans signaux) a une forme particulière à cause du choix des variables d'état : deux termes
symétriques par rapport à la diagonale sont simultanément nuls ou non nuls. Aucune hypothèse
sur l'indépendance des termes n'est faite a priori. La méthode de calcul du rang structurel de la
matrice d'état A conduit à la détermination du nombre de valeurs propres structurellement
nulles de la matrice d'état, c'est à dire la valeur de l'exposant q telle que le polynôme
n-q ]
caractéristique de A s'écrive: P(s) = det(sl- A)= sq sn-q +Lai sa-q-i = sq (sa-q + · · ·+aa-q).
[
t=l

Cependant, certaines valeurs propres des paramètres des éléments bond graph peuvent
conduire à l'annulation du coefficient aa-q, ce qui introduirait alors une autre valeur propre
nulle, mais non décelable par les manipulations causales proposées.
Cbap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 43

Notre démarche s'adresse surtout aux utilisateurs de modèles bond graph, permettant de
mettre en évidence des propriétés structurelles directement à partir du bond graph.

Quelques notions relatives à la théorie des bond graphs sont rappelées dans l'annexe 3.

Hypothèses
- Les bond graphs considérés contiennent des éléments 1-port : une relation scalaire entre
les variables (systèmes électriques monophasés, hydrauliques, mécaniques ( l.D)).
- L' équation d'état associée à un modèle bond graph d'un système dynamique est
supposée linéaire.
- les modèles bond graph considérés contiennent uniquement des liens de puissance
(absence de signaux).

Si la terminologie " structurelle" utilisée dans la théorie des graphes sous-entend

l'hypothèse d'indépendance des termes d'une matrice. Par contre, dans la théorie des bond
graphs, l'appellation " structurelle" est utilisée pour indiquer que les propriétés sont vraies
presque partout sauf pour quelques valeurs particulières.

Nous rappelons des résultats présentés par Sueur et Dauphin-Tanguy (1989, 1991) pour
l'étude structurelle du rang de la matrice d'état A directement sur le modèle bond graph. La
méthode proposée repose sur des manipulations causales. Pour éviter toute confusion avec la
définition précédente, nous noterons le rang ainsi défini par rang-hg (A).

[Link] de la matrice d'état

Théorème 1.5 [Sueur et Dauphin-Tanguy, 1991]

Le rang-hg de la matrice d'état formelle (A) associée à un modèle bond graph est égal à
n-t, avec:
n: nombre d'éléments 1 et C en causalité intégrale quand le modèle bond graph est
en causalité intégrale (ce qui correspond au nombre de variables statiquement
indépendantes).
t: nombre d'éléments dynamiques I,C restant en causalité intégrale lorsque la
causalité dérivée est imposée sur le modèle bond graph.

Ce résultat a été démontré dans le cas des modèles bond graphs ne contenant ni signal, ni
source commandée, ni lien d'information.
Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 44

Remarque
Les différents vecteurs état entrée et sortie utilisés sont représentés par l'équation (1.11 ).

xl PI, ul se, Y1 De,

P1 1 sel Del

x= = u= = y= = (1.11)
qc, Sr, Dr,
qcl Srl Drl
XD um Yp

Exemple 1.7
Soit le modèle bond graph de la figure 1. 7, les 3 éléments dynamiques I,C ont une
causalité intégrale, donc n = 3.

1:11 C:C 1 1:12

se
r I r
7111 ,o
Figure 1. 7 : Bond graph en causalité intégrale
JI 1

L'élément 11 (ou 12 ) conserve la causalité intégrale lorsque la causalité dérivée est

imposée (figure 1.8), donc t = 1. Nous concluons que rang-hg (A) =n-t= 2, ce qut
correspond au rang réel de la matrice d'état associée au modèle bond graph.

1:11 C:C, 1:12

se
r 1 I
,.111 7 01
Figure 1.8: Bond graph en causalité dérivée
,1

-1
0 0
cl
1
A= 0 0
cl
1 -1
0
I, 12
Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond grapbs 45

Remarques
1) La causalité dérivée affectée sur le modèle bond graph doit éviter les conflits de
causalité et les problèmes qui pourraient apparaître, tels que les boucles de causalités non
solvables.
2) L'équation d'état associée à un bond graph en causalité intégrale, en absence
d'entrée, s'écrit :
x=Ax (1.12)

Imposer la causalité dérivée sur le modèle bond graph équivaut à écrire cette équation
sous la forme (1.13) lorsque celle-ci est possible.
x=A- 1 x (1.13)

L'inversibilité de A est donc liée à la possibilité d'affecter une causalité dérivée à tout le
bond graph.
3) L'affectation préférentielle de la causalité dérivée sur le modèle bond graph laisse
inchangés les éléments lpC 1 en causalité dérivée ainsi obtenus dans une affectation
préférentielle intégrale.

IV .[Link]

L'intérêt de la théorie des bond graphs dans l'étude des systèmes dynamiques n'est plus
à démontrer. Tout au long de ce mémoire, nous l'utiliserons pour l'investigation de divers
problèmes comme la commandabilité, l'observabilité ou le découplage.

[Link] entre les notions de rang par graphe et par bond

gr a ph

V .[Link]

En se basant sur les résultats de Ort et Martens (1974), Bell et Martens (1974) ont fait une
comparaison très détaillée entre les graphes linéaires et les bond graphs. Ils ont exposé des
similarités et des différences entre les deux approches des points de vue modélisation et mise
en équation. Nous présentons en annexe 4 une analogie bond graph- digraphe ainsi qu'une
procédure pour convertir un bond graph en digraphe.
Notre propos consiste à comparer les deux approches du point de vue étude des
propriétés structurelles. Ceci est traduit par une comparaison des rangs.
Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 46

Considérons le système électrique de la figure 1.9 et son modèle bond graph associé
représenté par la figure 1.10.

C:C 1 C:C2

Sr 1
1 r
70 )1 ;A R :R 1

Figure 1.9 : Circuit électrique Figure 1.10 : Bond graph du circuit (figure 1.9) en
causalité intégrale

L'équation d'état formelle, associée à ce modèle bond graph, est :

(1.14)

[Link] des rangs

Rang générique, rang structurel

La matrice [A] associée à la représentation (1.14) est donnée par (1.15).

[A]=[: :] (1.15)

rang-g [A] =rang-s [A] = 2, conformément à la proposition 1.4 et à la définition 1.15.

Rang terme
La matrice booléenne Ab associée s'écrit sous la forme (1.16).

(1.16)

rang-t (Ab)= 2 (proposition 1.6).

Cbap. 1 : Erode des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 47

Rang bond graph

Lorsque la causalité dérivée est imposée au modèle bond graph (figure 1.11), un conflit
apparaît si on met les deux éléments C en causalité dérivée.
Donc, t = 1 et rang-bg (A) = 1.

C:C 1 C:C2

Sr 1 7
1 r
0 ;1 1 1 7 R:R,
Figure 1.11 : Bond grapb du circuit (figure 1.9) en causalité dérivée

Rang réel
-1 -1 1 1
det A = R C • RC - RC • RC =O . (1.17)
1 2 1 2
{
rang A= 1

V .[Link]étation

Le résultat obtenu par l'approche bond graph correspond au rang numérique réel de A,
contrairement aux résultats obtenus pour le rang terme, le rang structurel et le rang générique.
La raison est que les termes de la matrice A ne sont pas indépendants. Il apparaît donc que la
condition d'indépendance entre les paramètres est nécessaire au niveau structurel pour que les
méthodes énoncées (hors bond graph) soient valides. Cette hypothèse peut ne pas être
vérifiée, d'un point de vue structurel, à cause de la physique du système, comme cela apparaît
dans l'exemple.
A l'inverse, la méthode bond graph tient compte de ces dépendances formelles grâce à la
cohérence des règles d'affectation de la causalité et des relations causales implicites apparaissant
sur le bond graph.

[Link] à un cas non linéaire

Les méthodes proposées (hors bond graph) sont strictement limitées au cas linéaire.
Le calcul du rang structurel d'une matrice d'état de la forme 1.18, obtenue pour un
modèle bond graph d'un système non linéaire, est présenté en appliquant les mêmes principes
que dans le cas linéaire.

x= A(x,·)x (1.18)
Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 48

Considérons le pendule élastique (figure 1.12) et son modèle bond graph en causalité
intégrale (figure 1.13).

g~

y y
Figure 1.12 : Le pendule élastique en mouvement plan et ses variables géométriques

C: k1
1 l ..
r'_s--tl 1 _ _,J M]F _ _, JO 3
J 1 :rn

MTF
I
MTF
rc"o~e

2
1: rn ~k__;~t~~ --l 0 k...,..___
I
1

{
se: mg R

Figure 1.13 : Modèle bond graph en causalité intégrale

Les éléments sont linéaires, et la structure de jonction non linéaire. Les différents vecteurs
sont :

Z'=(!}[t Ym 0
(1.19)

où L 0 est la longueur à vide du ressort:

u =[et]. (1.20)
Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 49

L'équation de structure de jonction s'écrit:

-co se f3
0 0 -sine 0
e3 r f2
e2 sine es
0 0 -case 1
r (1.21)
fs = sine cose 0 0 0
e4
f4 co se -sine
0 0 0
r r e,

L'équation d'état associée est :

2
. _ . _ R cos e p3 R sine cose p 2 • e k ( L )
P3 - Px - - 2 - + 2 --sm 1 r- o ,
r rn r rn
P2 = Py =~sine case PJ- ~ sin 2 e 12.-cose k, (r- ~o)+ mg, (1.22)
r rn r rn
q5 =r=sineEl+coseh,
rn rn

avec
. _case p 3 sine p 2
e ---------- (1.23)
r rn r rn

Ce modèle se présente sous la fonne :

x = A (x, e) x+ Bu
(1.24)
é = f(x,e)

-R cos 2 e R sine case

2 2
-k 1 sine
rn r rn r
R sinecose -R sin 2 e
A(r,e) = -;--r-2- -k1 case (1.25)
rn
cose
0
rn rn

Pour ce cas non linéaire, nous allons vérifier si A- 1(r,e) existe en procédant de la même
manière qu'en linéaire.
Lorsque la causalité dérivée est affectée aux éléments I,C comme le montre la
figure 1.14, aucun conflit n'apparaît. Les trois éléments dynamiques 12, 13 et C5 sont affectés
d'une causalité dérivée. Ceci peut donc s'interpréter comme dans le cas linéaire à partir de
l'équation d'état, qui peut être inversée telle que X= A- 1 [(x,e)x- Bu].
Cbap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond grapbs 50

Ce résultat est vérifié par le calcul du déterminant A{ r) de la matrice A{ r, e).

-kR
A{r) =det A{r,e) =---f-r (1.26)
rn r
avec L0 :::;; r:::;; Lmax.

A{r) est indépendant de e et toujours non nul. Le rang-hg [A] est donc toujours
maximal et égal à 3 quelques soient les valeurs de r et de e.

MlF
~·
3
, ---,1
1 ...
stn9
1-l- - . . 1
, 01 1 1 :rn

l MTF
côSe
I MTF
r;,se

1 :rn .... ,---l:t l

2 MTI
,---11 -r~ine
'lf""\-----11 0 .... ,---1
...
I 11

se :mg
·1 R

Figure 1.14 : Modèle bond grapb en causalité dérivée

Discussion
Pour la démonstration de ce résultat dans le cas linéaire, Sueur et Dauphin-Tanguy (1991)
ont utilisé l'égalité rang-hg A= rang [S 11 S13 ] = n-t.

Si nous appliquons ce résultat à l'équation (1.21), nous obtenons:

-cose
0 0 sine
r
sine
Det [S 11 s13] = det 0 0 -cose (1.27)
r
sine cose 0 0

Ce déterminant est toujours non nul, même pour les valeurs particulières de e qui
pouvaient poser problème, c'est-à-dire e = 0 ( 21t) et e = 7t ( 21t) pour lesquelles il vaut alors
2
(~~).
Chap. 1 : Etude des propriétés structurelles par les approches des graphes et des bond graphs 51

VII. Conclusion

L'approche structurelle (utilisant la théorie des graphes) pour l'étude des systèmes
dynamiques est très répandue. Les nombreux avantages de cette approche ont été rappelés. Elle
repose sur l'hypothèse à priori d'indépendance des termes de la matrice associée au graphe.
Une discussion rapide a permis de rappeler l'avantage certain du modèle bond graph par
rapport aux autres représentations pour le calcul du rang structurel de la matrice d'état issue du
bond graph. Une simple manipulation causale est nécessaire sur le modèle bond graph, alors
que les autres représentations requièrent des algorithmes parfois peu performants.
Ces notions de rang structurel étant rappelées, l'étape suivante consiste à évoquer et
définir d'autres propriétés structurelles, telles que la commandabilité 1 observabilité
structurelles. Ceci est l'objet du prochain chapitre.
CHAPITRE 2 : COMMANDABILITE EN
ETAT ET OBSERVABILITE
STRUCTURELLES
 CHAPITRE 2 : COMMANDABILITE EN
ETAT ET OBSERVABILITE
STRUCTURELLES

[Link] uction .................................................................... 57

[Link] de la commandabilité 1 observabilité à partir de la

représentation d'état ........................................................... 57
[Link] ................................................................................. 57
[Link]é 1 observabilité au sens numérique .................................... 58
[Link]é ................................................................. 58
II.2.l.l.Définitions ........................................................... 58
IT.2.1.2.Méthodes d'étude ................................................... 59
II.2.2.0bservabilité .................................................................... 60
II.2.2.l.Définition ............................................................. 61
II.2.2.2.Méthodes d'étude ................................................... 61
[Link] de commandabilité 1 observabilité ................................... 62
[Link] de commandabilité ......................................... 62
[Link] d'observabilité ............................................. 63
[Link] de commandabilité 1 observabilité ................................... 64
[Link] de commandabilité ......................................... 64
[Link] d'observabilité .............................................. 65
[Link]é 1 observabilité structurelle ............................................. 66
[Link]é en état structurelle ........................................... 66
II.3.l.l.Définitions ........................................................... 66
[Link]ères d'étude ...................................................... 67
II.3.2. Observabilité structurelle ....................................................... 68
II .4. Conclusion .................................................................................. 69

[Link] des graphes pour l'étude de la commandabilité

1 observabilité structurelles .................................................. 6 9
[Link] ................................................................................ 69
[Link]é structurelle ............................................................. 71
[Link]é .................................................................... 71
[Link]ères graphiques ............................................................ 71
ill.3.0bservabilité structurelle ................................................................. 74
[Link]ème structurellement complet....................................................... 75
 [Link] de commandabilité 1 observabilité structurelle ................................ 7 5

IV .Etude de la commandabilité 1 observabilité des systèmes

multivariables modélisés par bond graph ................................ 7 6
IV.!.Introduction ................................................................................ 7 6
IV .[Link] de la commandabilité 1 observabilité structurelle ............................... 7 6
[Link] formel des matrices de commandabilité 1 observabilité ....................... 80
[Link]éristiques d'un chemin causal ......................................... 81
IV.3.2.Méthodes de calcul. ............................................................ 82
[Link] de commandabilité ........................................ 82
[Link] d'observabilité ............................................. 83
[Link] des matrices de passage ............................................... 84
[Link] dec's •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 85
cz
[Link] de s ••••••••••••.••.••••••••••••••••••••.•••••••••••••••••••• 86
[Link] ................................................................................. 89
[Link] sur l'exemple d'un bras de robot flexible ............................... 89

V .Conclusion ..................................................................... 92
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 57

!.Introduction

L'importance des notions de commandabilité et d'observabilité dans l'étude des systèmes

n'est plus à démontrer. Ces notions ont été introduites par Gilbert (1963). Kalman (1963) a
présenté une description mathématique des systèmes, en faisant apparaître la structure
canonique qui décrit les différents sous-espaces en fonction de leurs propriétés de
commandabilité et d'observabilité. Rosenbrock (1974) a élaboré une théorie très intéressante à
l'aide de la représentation sous forme de matrice système. L'approche géométrique, quant à
elle, a été introduite par Wonham (1970). Lin (1974) a donné une interprétation du problème
de l'étude structurelle en terme de graphe. Depuis, d'autres travaux se basant sur l'approche
graphique ont été consacrés à ce problème. L'approche par bond graphs a également été
exploitée pour traiter ce problème [Rosenberg, 1973 ; Suda et Hatanaka, 1986 ; Sueur et
Dauphin-Tanguy, 1989].
Ce chapitre est scindé en trois parties.
La première partie de ce chapitre rappelle les principales défmitions de la commandabilité
et de l'observabilité relatives à la représentation d'état des systèmes linéaires. La deuxième
partie est consacrée à l'étude de la commandabilité et de l'observabilité structurelles par la
théorie des graphes, pour laquelle nous présentons une synthèse des principaux critères
graphiques traitant ce problème. Dans la dernière partie, en utilisant l'approche des bond
graphs, nous présentons une méthode basée sur les chemins causaux et les manipulations
causales, pour tester la commandabilité et l'observabilité. Nous en déduisons les indices de
commandabilité et d'observabilité et calculons formellement les différentes formes des matrices
correspondantes. Enfin, le modèle bond graph simplifié d'un bras de robot à articulation
flexible simplifié est présenté comme exemple pour appliquer ces méthodologies.

[Link] de la commandabilité 1 observabilité à partir de la

représentation d'état

[Link]

Les relations entrées - sorties d'un système sont, en général, défmies par un ensemble de
relations mathématiques (équations différentielles, relations algébriques, ... ). Dans le cas d'un
processus linéaire stationnaire à états continus, les relations peuvent être définies par la
fonction (ou matrice) de transfert [Rosenbrock, 1970]. Mais cette description représente
uniquement le sous-espace à la fois commandable et observable du système. Elle apparaît donc
quelques fois insuffisante pour décrire un système. Par contre, la représentation d'état de
Kalman (1963) permet de mettre en évidence des informations internes d'un système, qui
Cbap. l : Commandabilité en état et observabilité structurelles 58

n'apparaissent pas nécessairement sur la description par fonction (ou matrice) de transfert;
notamment l'existence de sous-espaces non commandables et 1 ou non observables. De plus, la
notion d'état renseigne l'utilisateur sur le nombre maximal (n) de variables indépendantes qu'il
aura à mesurer ou à reconstituer pour générer la meilleure commande possible d'un système.
La représentation d'état semble alors être, en général, un bon outil pour l'analyse des systèmes
dynamiques.

[Link]é 1 observabilité au sens numérique

Les entrées sont le moyen que l'on a d'agir sur l'état du système ; les sorties sont les
grandeurs par l'intermédiaire desquelles nous observons ces états. Dans sa définition
fondamentale de la commandabilité et de l'observabilité en état, Kalman (1963) se pose les
deux questions suivantes :
i) Est-il possible de générer une commande qui permette de faire passer le système d'un
état quelconque x( t 1 ) (à l'instant t 1 ) à un autre état quelconque x( t 2 ) (à l'instant t 2 ) ?
ii) En supposant que l'entrée du système est connue, peut-on, par la seule mesure des
sorties du processus sur un intervalle de temps ( t 1 , t 2 ), reconstituer l'état initial x( t 1 ) du
système?

Au cours de ce chapitre, notre étude se limite à la commandabilité en état et à

l'observabilité. Parfois, le mot état sera omis par souci de simplification.

[Link]é

Considérons le système linéaire multivariable ( l: ), décrit par l'équation d'état (2.1).

x =Ax+Bu
l: : (2.1)
{ y=Cx+Du

[Link].Définitions

La commandabilité en état s'étudie à l'aide des matrices d'état et de commande du

système, c'est-à-dire à l'aide de l'équation d'état proprement dite. Donc nous réduisons l'étude
du système l:, défini par (2.1), représenté par ses matrices A, B, C, et D (noté l:(A,B,C,D)),
à celle du système l: représenté par ses matrices A et B que nous notons l: (A,B ).
Cbap. l : Commandabilité en état et observabilité structurelles 59

Définition 2.1 (commandabilité vers l'origine) [Popov, 1973]

Le système I. (A,B) (2.1) est complètement commandable si, pour tout vecteur x 1 et tout
intervalle de temps t 1 < t < t 2 , il existe une fonction de commande Ux 1 (t) continue et définie
pour t 1 :S; t :S; t 2 , telle que la solution du système I. (A,B), pour u(t) = Ux 1 (t) et x( t 1 ) = xl'
satisfasse x( t 2 ) = 0.
En d'autres termes, le système I. (A,B) est complètement commandable s'il peut être
amené, en un temps fmi, d'un état quelconque x( t 1 ), à l'instant t 1 , à un autre état quelconque
x( t 2 ), à l'instant t 2 , avec une commande appropriée.

La notion d'accessibilité est fortement liée à la notion de commandabilité en état dans le

cas des systèmes linéaires stationnaires continus.

Définition 2.2 (commandabilité depuis l'origine) [Popov, 1973]

Le système I. (A,B) (2.1) est complètement accessible, si pour tout vecteur x 2 et tout
intervalle t 1 < t < t 2 , il existe une fonction de commande U 12 (t) continue et définie pour
t 1 ~ t ~ t 2 , telle que la solution du système I. (A,B) pour u(t) = U 12 (t) et x( t 1 ) =0, satisfasse
la condition x( t 2 ) = x2 •

Propriété 2.1 [Popov, 1973]

Le système I. (A,B) est complètement commandable si et seulement s'il est complètement
accessible.

[Link].Méthodes d'étude

Plusieurs formulations équivalentes existent sous forme de théorèmes. Ces derniers sont
démontrés dans plusieurs ouvrages, notamment chez Popov (1973), Kalman et al (1969).
Nous avons choisi de rappeler ceux qui se prêtent le mieux à une interprétation graphique.

Théorème 2.1
Le système I. (A,B) est complètement commandable si l'un des critères équivalents
suivants est vérifié :

Critère 1 (de Kalman)

La matrice de commandabilité C, de dimension (n) x (n.m) définie par (2.2) est de rang
maximal (donc égal à n):
(2.2)
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 60

Critère 2
Pour touts, le rang de la matrice [sin -A,B] est maximal (donc égal à n), où s est
l'opérateur de Laplace.

Critère 3
D n'existe aucune matrice de sortie C non nulle qui vérifie l'identité C( sIn - At B =0
pour tout s. Ce qui revient à dire que les lignes de {si- A tB sont linéairement
indépendantes, pour tout s tel que cette matrice est défmie.

Critère 4 (Forme I de Lin)

D n'existe aucune matrice régulière P telle que:

PW'=[~' PB=[~'] (2.3)

où les matrices A 1 p A 22 et B1 sont de dimensions respectives (q) x (q), (n-q) x (n-q) et

(q) x (rn) avec q < n.

Critère 5 [Rosenbrock, 1970]

Les matrices (sin- A) et B sont premières entre elles à gauche (en mono-entrée, la
matrice de transfert (sin- Af'B n'admet pas d'annulation pôle-zéro).

Remarques
La commandabilité du système l: (A,B) est invariante dans tout changement de base.
Le terme de "gouvemabilité" est parfois utilisé de façon équivalente à "commandabilité",
et celui "d'atteignabilité" au lieu "d'accessibilité".

11.2.2.0bservabili té

L'observabilité concerne la possibilité d'estimer l'état à partir des informations du vecteur

de sortie. Seules les matrices A etC interviennent dans une telle étude. Nous limitons donc,
l'étude de l'observabilité au système représenté par ses matrices A etC noté l: (A,C).
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 61

[Link].Définition

Définition 2.3
Le système l: (A,C) est complètement observable si pour tout état initial x( t 1), à l'instant
initial t 1 , dans l'espace d'état, il existe un temps t 2 > t 1 fini, tel que la connaissance de la
commande u(t) et de la sortie y(t) sur l'intervalle [ t 1 , t 2 ] suffisent pour déterminer l'état x( t 1 ).

Dualité
Deux systèmes 1:1 et 1: 2, ayant le même nombre d'entrées et de sorties, sont duaux s'ils
sont définis de la manière suivante:

x=Ax+Bu
[Link] { (2.4)
y=Cx+Du

où A 1 est la matrice transposée de A.

La commandabilité et l'observabilité sont deux concepts duaux. Nous pouvons donc

tester l'observabilité d'un système à partir de la commandabilité de son système dual.

[Link].Méthodes d'étude

Comme pour la commandabilité, nous rappelons quelques théorèmes équivalents relatifs

à la représentation d'état, sachant que tous les critères de commandabilité peuvent être transcrits
par dualité pour obtenir des critères d'observabilité.

Théorème 2.2
Le système l: (A,C) est complètement observable si l'un des critères équivalents suivants
est vérifié :

Critère 1 (de Kalman)

La matrice d'observabilité Ob de dimension (n) x (n.p), défmie par (2.5), est de rang
maximal (donc égal à n).
c
CA
(2.5)

CAD-1
Cbap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 62

Critère 2

Le rang de la matrice [ s I,C-A] est maximal (égal à n), pour tout s.

Remarque
Un système 1; (A,B,C,D) est complet s'il est à la fois commandable et observable.

[Link] de commandabilité 1 observabilité

[Link].Formes de commandabilité

Le calcul du rang de la matrice de commandabilité c. définie en (2.2), permettant de

connaître le nombre de variables commandables du système s'interprète comme le nombre de
colonnes indépendantes parmi les n x rn colonnes de C,. Ces colonnes indépendantes
peuvent être déterminées de différentes façons. Néanmoins, un choix approprié des n colonnes
indépendantes, lorsque le système est commandable, permet de mettre en évidence des
propriétés intrinsèques que nous détaillons maintenant
Supposons un système complètement commandable et sa matrice de commandabilité
associée c. (2.2). Plusieurs possibilités s'offrent à nous pour construire n vecteurs colonnes
linéairement indépendants à partir de la matrice C,, notamment les matrices C! et c; définies
respectivement par (2.6) et (2.7), ou toutes les matrices déduites par permutation entre les
colonnes. Dans le premier cas, un nombre maximal de q vecteurs colonne de B est nécessaire
pour le calcul de C! où q ~ m. Dans le deuxième, en faisant l'hypothèse non restrictive que le
rang de B est maximal et égal à rn, les rn vecteurs colonnes apparaissent

Les valeurs caractéristiques vi et Jl i (j = L.n) seront précisées par la suite.

Les différentes formes des matrices de commandabilité sont définies à l'aide

d'algorithmes proposés dans la littérature [Datta, 1976 ; Luenberger, 1967 ; Denham, 1974;
Aplenich, 1974; Jordan et Sridhar, 1973 ; Hickin et Sinha, 1977].

Nous rappelons deux algorithmes de calcul des matrices C! et c;.

Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 63

a) Construction de la matrice C! (Algorithme de Bass et Gura, 1965)

1) Partant du vecteur Bp poursuivre la construction de la chaîne Bl' AB 1 , ••• , Aj·- 1B1

jusqu'à obtenir un vecteur linéairement dépendant des précédents. C'est-à-dire maximiser j,
que l'on note V 1 ;
2) Sélectionner la colonne B 2 suivante, si elle est linéairement indépendante des AiB 1
(i = 1, ... , V 1) ;

3) Recommencer les procédures 1 et 2 pour les autres vecteurs colonnes de B, jusqu'à

obtenir n vecteurs colonnes linéairement indépendants.

b).Construction de la matrice C~ (Algorithme de Luenberger, 1967)

1) Sélectionner les rn vecteurs colonnes Bi de B s'ils sont linéairement indépendants,

sinon, ne retenir qu'un nombre maximal de colonnes indépendantes; nous supposons ici que
rang B = rn maximal ;
2) Sélectionner le vecteur colonne ABi, i e { 1,... ,m}, s'il est linéairement indépendant
des vecteurs colonnes BI' ... , Bm, ABp ... ,ABi-t ;
3) Sélectionner le vecteur colonne A 2 Bi, i e {1,... ,m}, s'il est linéairement indépendant
2 2
des vecteurs colonnes précédemment sélectionnés B1, ••• , Bm, AB1 , ••• , A B1 , ••• , A Bi-t ;
4) Continuer jusqu'à ce que l'on obtienne une sélection de n vecteurs colonnes
linéairement indépendants.

Remarques
Le choix de l'ordre des colonnes de la matrice B conditionne fortement les deux formes
C! etc;.
Le choix de la forme C! s'impose, si nous voulons privilégier la commande du système
par un nombre minimal d'entrées q S m.
Le choix de la forme c;
implique l'utilisation d'un nombre maximal d'entrées pour
commander le système, que nous supposons égal à rn ( maximal).

[Link].Formes d'observabilité

En appliquant le principe de la dualité, les résultats concernant les matrices de

commandabilité se transposent pour donner celles des matrices d'observabilité. Nous
rappelons ici deux matrices possibles de la matrice d'observabilité :
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 64

cl cl
C 1A c2

C A'tt-1 cp
1
c2 C1A
C 2A C 2A
01-
b-
02-
b-
C A'tz-1 CPA
2

cp C Aet-1 (2.8)
1
CPA C A8 2 -l
2

C A'tp- 1 C AeP-1
p p

Les matrices 0~ et 0~ se calculent d'une manière similaire à celle de C! et c;, avec les
mêmes remarques énoncées précédemment sur le nombre de lignes de la matrice C apparaissant
dans 0~ et 0~.

C! et c; (resp 0~ et o;) sont utilisées comme matrices de passage pour obtenir des
représentations d'état sous forme canonique. De telles formes sont très utiles pour la synthèse
et la commande des systèmes multivariables, comme le placement de pôles ou le découplage
entrée-sortie.

[Link] de commandabilité 1 observabilité

Les indices de commandabilité ont diverses applications lors de l'analyse des systèmes
multivariables. Ils peuvent, par exemple, être une mesure de l'influence des entrées sur les
états ou être employés pour l'étude de commandes découplantes. Nous rappelons leur
expression.

[Link].Indices de commandabilité

Les indices de commandabilité pour un système commandable sont définis lors du calcul
de la matrice de commandabilité c;.
Après réarrangement de l'ordre des vecteurs colonnes de
1' équation (2. 7), nous obtenons :
Cbap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 65

Les [Link], i e { l, ... ,m}, sont les indices de commandabilité vérifiant:

(2.10)

L'index de commandabilité a, défini par (2.11), est aussi le plus petit entier vérifiant
(2.12).
rn
a=MAX Jl·1 (2.11)
i=l

Rang (BAB ... AcrB) = n (2.12)

[Link].Indices d'observabilité

Les indices d'observabilité sont définis à partir de la seconde matrice d'observabilité o;.
Le réarrangement de l'ordre des lignes dans l'équation (2.8) permet d'écrire:

cl
Cl A

CIAe1-I
c2
C2A
02-
b-

C2Aez-l

cp (2.13)
CPA

CpAe,-J
Les indices d'observabilité sont donnés par les ai, i E { 1,... , p}, avec :

(2.14)

L' index d'observabilité v, défini par (2.15), est aussi le plus petit entier vérifiant
(2.16).

p
v=MAX
i=l
a.
1
(2.15)
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 66

c
CA
Rang =n (2.16)

CAV

Conclusion
L'analyse de la commandabilité et de l'observabilité sous les différentes formes
présentées précédemment requiert de nombreux calculs numériques. Celle-ci peut être peu
précise pour les modèles mal conditionnés ou pour les modèles faisant apparaître des
paramètres mal connus. Chaque modification numérique exige un nouveau calcul. De plus, le
zéro numérique demande à être défini en fonction de la précision souhaitée. Il paraît donc
intéressant d'introduire des concepts liés à la structure du système, indépendamment des
valeurs numériques. Ces concepts se traduisent par ce que l'on appelle "l'analyse structurelle".

[Link]é 1 observabilité structurelle

Glover et Silverman (1976) utilisent les formes 1 (équation (2.3) et II (définition 2.8) de
LIN pour établir un critère de commandabilité. Des auteurs, comme Momen (1982) et Raske
( 1982), étendent le critère de Kalman à la commandabilité structurelle.

[Link]é en état structurelle

La commandabilité en état structurelle concerne les matrices structurelles [A] et [B].

Donc, nous utiliserons le système 1:: ([A],[B]) pour étudier ce problème.

[Link].Définitions

Les définitions suivantes sont équivalentes.

Définition 2.4
Un système structurel 1:: ([A],[B]) est structurellement commandable si tous les systèmes
complètement commandables, au sens numérique, ont la même structure.

La définition 1.6, relative à une matrice numérique admissible, peut être étendue pour
définir une paire de matrices (A,B) admissible.
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 67

Définition 2.5
La paire de matrices (A,B) représente une réalisation numérique admissible de la paire de
matrices structurelles ([A],[B]) si tous les paramètres non nuls de ([A],[B]) sont fixés à des
valeurs particulières.

Définition 2.6 [Shields et Pearson, 1976]

Un système stucturel I. ([A],[B]) est structurellement commandable s'il existe au moins
une réalisation admissible (A,B) e ([A],[B]) qui soit commandable au sens numérique.

Définition 2.7 [Shields et Pearson, 1976]

Un système structurel I. ([A],[B]) est structurellement commandable s'il est
commandable au sens numérique pour presque toutes les valeurs des paramètres.

Définition 2.8 [Lin, 1974]

Un système est dit de la forme II si rang-g ([A] [B]) < n.

[Link].Critères d'étude

Deux critères d'études employés couramment sont rappelés:

Critère 1 [Glover et Silverman, 1976]

Un système L,([A],[B]) est commandable en état structurellement s'il n'est ni sous la
forme 1 ni sous la forme Il.

Critère 2 [Momen, 1982; Raske, 1982]

Un système L([A],[B]) est commandable en état structurellement si:

rang- s[[B] [AB] [A 2 B] ... [An-'Bl] = n. (2.17)

Nous montrons sur un exemple que ces deux critères ne sont pas équivalents puisqu'ils
ne conduisent pas forcément aux mêmes conclusions.
Chap. l : Commandabilité en état et observabilité structurelles 68

Exemple 2.1
Considérons un système défini par ses matrices A et B ci-dessous.

B=m

Application du critère 1 :
a 11
rang- g ([A] [B]) = rang- g a 21
a12 13
0
a
0
b]
0 =2
[ a31 0 0 0

Application du critère 2 :

rang-s{[B] [AB] [A'Bl)=rang-s[~: :]=3

Le calcul formel du déterminant est :

Sur cet exemple, aucune paire admissible (A,B) e ([A],[B]) n'est commandable. D'après
le critère 1, le système n'est pas structurellement commandable, alors qu'il l'est d'après le
critère 2. Ceci montre donc l'importance de définir des critères fiables, conservant le maximum
d'information sur la structure du système.

11.3.2.0bservabilité structurelle

Définition 2.9
Un système structurel caractérisé par ses matrices structurelles [A] et [C] noté :E ([A],[C])
est structurellement observable, s'il existe une réalisation admissible (A 1,C 1 ) e ([A],[C]) qui
soit observable au sens numérique.

Définition 2.10
Un système structurel :E ([A],[C]) est structurellement observable s'il est complètement
observable au sens numérique pour presque toutes les valeurs des paramètres.
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 69

Les principaux critères de commandabilité peuvent être transposés pour donner des
critères d'observabilité.

[Link]

Plusieurs critères pour l'étude de la commandabilité et de l'observabilité au sens

numérique des systèmes dynamiques représentés sous forme d'équation d'état ont été rappelés.
Quelques formes dites de commandabilité ou d'observabilité nous ont permis de montrer la
difficulté de l'étude en terme de calcul.
Une autre approche, dite structurelle s'appuyant sur des critères semblables conduit à une
analyse plus simple. Néanmoins, il appara.IÎ: clairement que celle-ci est moins fiable, en général
à cause de la perte d'information sur les coefficients mis en jeu. Cette approche est satisfaisante
en prenant quelques précautions.
Mais des difficultés subsistent lorsque nous voulons, par exemple, calculer une forme
précise de matrice de commandabilité. Le calcul direct de colonnes indépendantes de manière
structurelle semble délicat. Une autre approche, utilisant à la fois les matrices structurelles et les
graphes orientés, conduit à un résultat satisfaisant. Nous rappelons dans le paragraphe suivant
quelques travaux sur ce sujet.

[Link] des graphes pour l'étude de la commandabilité 1

observabilité structurelles

[Link]

Le premier à avoir considéré le problème de commandabilité structurelle fut Lin (1974). n

a montré que la propriété de commandabilité structurelle d'un système monovariable représenté
par la paire de matrices structurelles ([A],[B]) peut être réduite à une propriété du graphe
G(A,B). Ainsi, Lin a introduit deux sous-graphes interdits (tige et bouton) comme conditions
suffisantes de non commandabilité et un sous-graphe (cactus) comme condition nécessaire et
suffisante de commandabilité. En 1977, Lin a introduit la commandabilité structurelle au sens
minimal. Entre temps, Shields et Pearson (1976) ont étendu les résultats de Lin (1974) aux
systèmes multivariables et, en particulier, ils identifient les sous-graphes interdits de Lin par
une détermination purement algébrique, en introduisant la notion de rang terme d'une matrice.
Glover et Silverman (1976) ont considérablement simplifié l'approche algébrique de Shields et
Pearson (1976).lls ont montré que les sous-graphes interdits de Lin représentent une propriété
purement logique, qui peut être déterminée par des opérations sur la matrice booléenne. De
manière indépendante, Franksen et al. (1979 Il) ont montré que la commandabilité et
l'observabilité structurelles peuvent être étudiées par deux tests indépendants : le test
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 70

d'accessibilité et le test du rang terme, ce qui représente le résultat le plus important dans
l'étude de la commandabilité.
Dès que ce théorème essentiel de commandabilité a été émis, plusieurs auteurs ont tenté
d'en simplifier les preuves. Hosœ et Matsumoto (1979) montrent que la condition
d'irréductibilité dans le théorème de commandabilité structurelle seule implique que tous les
modes non nuls de ([A],[B]) sont génériquement commandables. Ds montrent également que la
forme canonique de Jordan de ([A],[B]) n'est pas affectée dans le sens générique par la
variation des paramètres libres de la paire de matrices ([A],[B]). Morari (1977, 1980) a mis
qualitativement l'accent sur le rôle des modes nuls structurels et a donné une formulation du
critère pour la configuration de type retour d'état.
Mayeda et Yamada (1979) ont défmi la notion de commandabilité structurelle forte pour
les systèmes ayant une seule entrée et en ont donné une interprétation graphique. Andersens et
Hong (1982) ont étudié la commandabilité structurelle pour les systèmes dont les éléments
constants ne sont pas nécessairement nuls, et les éléments libres ne sont pas nécessairement
indépendants les uns des autres. Willems (1986) expose une méthode d'étude de la
commandabilité 1 observabilité structurelle dans le cas où les paramètres non nuls des matrices
structurelles peuvent varier.
Siljak (1977 a, b, 1978) a introduit la notion d'accessibilité en entrée et en sortie en
compensation de la commandabilité structurelle. Il a ensuite proposé une méthode de
décomposition des grands systèmes [Sezer et Siljak, 1981]. Davison (1977) a donné aux
opérations booléennes une interprétation en termes de propriétés d'accessibilité d'un graphe
linéaire dans le cas des systèmes composés. Hosoe (1980) propose deux méthodes simples
pour déterminer génériquement les dimensions des sous-espaces commandables. Ses résultats
sont appliqués à la détermination des types de systèmes multivariables à retour unité.
Vardulakis (1978) a étudié le problème de détermination de la structure des matrices de base de
tous les sous-espaces commandables d'une paire de matrices [A B] sous la forme canonique
commandable de Brunovski (1966) et de Luenberger (1967). Mortazavian (1982) introduit la
notion de k-commandabilité 1 k-observabilité pour prévoir une contrepartie structurelle à la
notion d'indice de commandabilité 1 observabilité classique. Tao et Hsia (1982) appliquent les
graphes de structure à la théorie des systèmes. Corfmat et Morse (1975) ont étudié la
commandabilité et l'observabilité structurelles des systèmes linéaires paramètrés. Johnston et
Barton (1985) ont utilisé les techniques de l'analyse structurelle pour obtenir la réduction de
modèles structurels. Maione et Turchiano (1986) ont élaboré, dans le cadre des matrices
systèmes polynomiales de Rosenbrock (1970), des critères de détection de pertes de
commandabilité. Georgiou et Flaudas ( 1990) étudient les propriétés structurelles des systèmes
de grandes dimensions en vue de la synthèse de commandes.
Plusieurs algorithmes ont été proposés pour tester le critère de commandabilité
structurelle. Reinschke (1981), Trave et Titli (1985), Johnston et al (1984) ont introduit des
méthodes qui reposent sur la décomposition du graphe associé de la matrice d'état en
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 71

composants fortement connexes. Sezer et Siljak (1981), Pichai et al (1983) proposent une
décomposition du graphe G([A],[B]) en composantes structurellement commandables.
Burrows et Sahinkaya (1981, 1983) ont présenté un algorithme qui permet non seulement de
tester le critère, mais également de spécifier le nombre d'entrées requises et leur point
d'application en vue de la commande du système.

[Link]é structurelle

[Link]é

Une pré-condition de la commandabilité en état est que les variables d'entrées soient
capables d'influencer toutes les variables d'état. Ce qui se traduit, en théorie des graphes, par
la notion d'accessibilité.

Définition 2.11
Sur le digraphe G(Z,:E), un sommet état xi.e Z est accessible en entrée s'il existe au
moins un chemin reliant ce sommet état à un sommet entrée u. e Z.

[Link]ères graphiques

Lin (1974) a proposé un critère graphique dans le cas des systèmes à une seule entrée. La
matrice B est réduite au vecteur colonne b.

Théorème 2.3 [Lin, 1974]

Un système structurel I ([A],[b]) est structurellement commandable si et seulement si le
digraphe G([A],[b]) est couvert par un cactus (annexe 2).
L'extension aux systèmes multi-entrées a été faite par Shields et Pearson (1976), Glover
et Silverman (1976), et Davison (1977) en terme de matrices algébriques. Le théorème 2.4 en
est l'illustration.

Les théorèmes suivants (2.4, 2.5 et 2.6) donnent des conditions nécessaires et
suffisantes de commandabilité structurelle.

Un système structurel I ([A],[B]) est structurellement commandable si et seulement si:

Théorème 2.4
Les propriétés (a) et (b) sont vérifiées:
(a) Sur le digraphe G(Z,:E), tous les sommets états xie Z sont accessibles en entrée, par au
moins un des rn sommets entrée u.e Z.
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 72

(b) Rang-t [Ab Bb] = n (ou rang-g ([A] [B]) = n ou rang-s ([A] [B]) = n).

Théorème 2.5 [Mayeda, 1981]

Une des propriétés (a) et (b) est vérifiée :
(a) La matrice structurelle ([A] [B]) est irréductible et rang-g ([A] [B]) =n.
(b) Le digraphe G([A],[B]) est couvert par un cactus.

La première propriété du théorème 2.4 est équivalente à l'irréductibilité de ([A] [B]) ou à

ce que le digraphe G([A],[B]) soit accessible par les nœuds entrées. Elle est assez facile à
vérifier; par contre la détermination du rang-g ([A] [B]) est plus difficile. Plusieurs
algorithmes combinatoires existent (voir, par exemple, Ford et Fulkerson (1962), Kaufman
(1968), Franksen et al (1979 I et II), Johnston et al (1984), etc ... ).

Pour l'étude de la commandabilité structurelle, Reinschke (1988) considère la matrice

structurelle [Q1], définie en 2.18 où E est une matrice de retour d'état pleine, et son digraphe
structurel associé G([ Q 1]) •
[Q1] = [[A] [B ]] (2.18)
[E] 0

ll établit un critère graphique de commandabilité structurelle en utilisant la notion d'ordre

d'une famille de cycles (voir annexe 2).

Définition 2.12
Une famille de cycles dans un digraphe est dite d'ordre k, si elle touche exactement k
sommets état.

Théorème 2.6 [Reinschke, 1988]

Le système structurel I: ([A],[B]) est structurellement commandable si et seulement si le
digraphe G([ Q1]) vérifie les deux conditions suivantes:
(a) Chaque sommet état x.i e Z est accessible en entrée par au moins un des rn sommets
entrée u.i.
(b) Il existe au moins une famille de cycles d'ordre n dans G([Q 1]).

Si le nombre de familles de cycles d'ordre n, dans G([ Q1]), est égal à 1, nous parlerons
alors de commandabilité structurelle forte.
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 73

Exemple 2.2
Considérons un système structurel I,([A],[B]) défini par les deux matrices structurelles
[A] et [B] suivantes.

0 0 0]
[A]= 0 * *
[
* * 0
(B]=[~ ~]
Ce système peut être représenté par la matrice structurelle [Q1] et son digraphe structurel
G([Q1 ]) associé (figure 2.1). Les arcs représentés en pointillé sur G([Q1]) correspondant aux
termes de la matrice de retour d'état E.

0 0 0 * 0
0 * * 0 0
[Ql] = * * 0 0 *
* * * 0 0
* * * 0 0

/
/
/
''
/ '
'
\
\
\
\ 1
\ 1
\ 1
1

Figure 2.1 :Digraphe structurel G([Q,])

La première condition d'accessibilité est assez facile à vérifier sur le digraphe G([ Q1]) de
la figure 2.1.
Plusieurs choix de familles de cycles d'ordre 3 sont possibles, en particulier celui
représenté par la figure 2.2. Donc le système est structurellement commandable en état
Cbap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 74

1
\
1
\
1

'ti
Figure 2.2 : Famille de cycles d'ordre 3

111.3.0bservabilité structurelle

En utilisant le principe de dualité entre la commandabilité et l'observabilité, la notion

d'état accessible en entrée sera remplacée par la notion d'état accessible en sortie et la matrice
[Q1] sera relayée par la matrice [QJ définie par l'équation (2.19) :

0 [C]] (2.19)
[Q 2 ] =[[E] [A]

Définition 2.13
Sur le graphe G(Z,:E), un sommet état x.i e Z est accessible en sortie s'il existe au moins
un chemin de ce sommet état vers un sommet sortie, y e Z.

Un théorème pour l'étude graphique d'observabilité structurelle est rappelé.

Théorème 2. 7
Le système structurel l: ([A],[C]) est structurellement observable si et seulement si le
graphe G{[Q 2 ]) vérifie les deux conditions (a) et (b) suivantes:
(a) Chaque sommet état x.i e Z dans a{[QJ) est accessible en sortie par au moins un des p
sommets sorties y e Z.
(b) n existe au moins une famille de cycles d'ordre n dans a([Q2]).

Si le nombre de famille de cycles d'ordre n dans G{[Q 2 ]) est égal à 1, alors le système
est fortement observable.
Cbap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 75

[Link]ème structurellement complet

Définition 2.14
Un système ~ ([A],[B],[C],[D]) est dit structurellement complet s'il est à la fois
structurellement commandable en état et structurellement observable.

Le regroupement des deux critères graphiques de commandabilité structurelle et

d'observabilité structurelle nous permet d'établir un critère graphique pour vérifier si un
système est structurellement complet

A cet effet, une nouvelle matrice [Q 3 ] est défmie équation 2.20.

[C]
[A] (2.20)
0

Théorème 2.8
Un système ~ ([A],[B],[C],[D]) est structurellement complet si et seulement si le
digraphe a([ Q3]) vérifie les deux conditions (a) et (b) suivantes:
(a) Chaque sommet état xie Z dans G([Q3 ]) est à la fois accessible en entrée par l'un des rn
sommets entrées u. e Z et accessible en sortie par l'un des p sommets sorties y e Z.
(b) TI existe au moins une famille de cycles d'ordre n dans G([Q 3 ]).

S'il existe une seule famille de cycles d'ordre n dans G([Q 3 ]) alors, le système est
fortement complet.

[Link] de commandabilité 1 observabilité structurelle

Mortazavian (1982) a introduit la notion de k-commandabilité (resp. k-observabilité), où

k correspond au chemin le plus long entre un sommet d'entrée (resp. de sortie) et un sommet
état. Il a montré que la longueur du plus long chemin élémentaire liant les sommets entrées aux
sommets états peut être considérée comme l'index de commandabilité structurelle. Ensuite, il
montre que cet index représente la limite inférieure de l'index de commandabilité au sens
numérique.
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 76

Théorème 2.9 [Mortazavian (1982)]

L'index a de commandabilité (resp. v, l'index d'observabilité) du système est supérieur
ou égal à la longueur a (resp. v) du plus long chemin élémentaire liant les sommets entrées
(resp. sommets sorties) aux sommets états:

v~v

IV .Etude de la commandabilité 1 observabilité des systèmes

multivariables modélisés par bond graph

IV .[Link]

Le bond graph est aussi un graphe, donc pratiquement certaines méthodes d'étude des
systèmes dynamiques par l'approche des graphes peuvent être transposées au bond graph.
De plus, l'analyse des propriétés structurelles d'un système dynamique peut être faite
directement sur le modèle bond graph à l'aide de deux notions importantes que sont la
causalité et les chemins causaux.
A notre connaissance, le premier à avoir étudié les propriétés de commandabilité et
d'observabilité par la théorie des bond graphs fut Rosenberg (1979). Ce dernier a présenté une
méthode graphique qui consiste à remplacer sur le modèle bond graph toutes les sources
d'entrée par des résistances avant d'assigner les causalités suivant la procédure habituelle
[Rosenberg, 1975]. Il suffit qu'un seul élément dynamique reste en causalité dérivée pour que
le système soit non commandable en étal
Suda et Hatanaka (1986) ont établi une correspondance entre la méthode de la théorie des
graphes et l'analyse de la fonction de transfert du modèle bond graph. Sueur et Dauphin-
Tanguy (1989) ont montré que la structure de jonction des bond graphs contient de
nombreuses informations structurelles et proposent des méthodes causales pour l'étude des
propriétés structurelles.

[Link] de la commandabilité 1 observabilité structurelle

Les critères de commandabilité et d'observabilité structurelles, présentés ci-dessous, sont

une simple reprise de ceux présentés pour les graphes. Les notions d'accessibilité en entrée
(resp. d'accessibilité en sortie) s'expriment sur le modèle bond graph en causalité intégrale
comme l'existence d'un chemin causal entre les éléments dynamiques 1 et C en causalité
intégrale et les sources (resp. les détecteurs).
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 77

Théorème 2.10 [Sueur et Dauphin-Tanguy, 1991]

Un système k (A,B) est structurellement commandable si et seulement si les propriétés
(a) et (b) sont vérifiées:
(a) Tous les éléments dynamiques en causalité intégrale sont causalement atteints par une
source d'entrée.
(b) Rang-bg (AB)= n.

Le critère d'observabilité est déduit en appliquant le principe de dualité.

Théorème 2.11 [Sueur et Dauphin-Tanguy, 1991]

Un système k (A,C) est structurellement observable si et seulement si les propriétés (a) et
(b) sont vérifiées:
(a) Tous les éléments dynamiques en causalité intégrale sont causalement connectés à un
détecteur.

(h) Rang-hg ( ~) = n.

Le calcul du rang-hg des matrices (A B) et (~)est déterminé à l'aide de manipulations

causales que nous rappelons.

Propriété 2.2 [Sueur et Dauphin-Tanguy, 1991]

Rang-bg (A B) =n- t,

Rang-hg ( ~) = n - t,
avec t, (resp. td), nombre d'éléments dynamiques restant en causalité intégrale quand les
assertions (a) et (b) sont appliquées:
(a) La causalité dérivée est assignée au modèle bond graph.
(b) La dualisation du nombre maximal de sources d'entrées (resp. détecteurs) est effectuée
afm d'éliminer les causalités intégrales restantes, si possible.
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 78

Exemple 2.3
Considérons le modèle bond graph de la figure 2.3.

C:C1 C:C2

se
I I
.,11k 0

l
R:R 1
Figure 2.3 : Modèle bond graph en causalité intégrale
Les vecteurs d'état et de commande sont donnés par:

L'équation d'état formelle associée à ce modèle bond graph est:

Le graphe G([A].[B]) associé est donné par la figure 2.4.

Figure 2.4 : Digraphe G([A],[B])

Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 79

1) Application du critère classique

(a) Les deux sommets états x 1 et x2 sont accessibles en entrée par le sommet entrée u.

(b) Rang-s ([A] [B]) =rang-s [** ** *]* = 2

Donc d'après ce critère, le système est commandable structurellement

2) Critère graphique de Reinschke

Ce critère aboutit à la même conclusion, puisque sur le digraphe structurel G(rQ 1]) donné
par la figure 2.5, nous pouvons extraire au moins une famille de cycles d'ordre 2. Un choix
possible est donné dans la figure 2.6.

\
\
\
\

Figure 2.5 :Digraphe structurel G([Q,]) Figure 2.6 : Famille de cycles d'ordre 2

3) Critère structurel relatif au bond graph

(a) Les deux éléments dynamiques C 1 et C 2 en causalité intégrale sont accessibles à

partir de la source d'effort Se par au moins un chemin causal.
(b) Calcul de rang-hg (A B)
(i) Quand nous mettons le bond graph en causalité dérivée (figure 2. 7), l'élément
dynamique cl garde sa causalité intégrale.
(ii) La dualisation de la source d'effort Se laisse inchangée la causalité intégrale de C 1
(figure 2.8) et entraîne une mise en causalité intégrale de C 2 •
Donc rang-hg (A B) =n-t, = 1. Ce qui implique que le système n'est pas commandable
structurellement
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 80

I cr
C:C 1 C:C 1

I
se
)t' 10 Sel , 1 ~

R:R 1

Figure 2. 7 : Bond grapb en causalité dérivée

1
R:R 1
Figure 2.8 : Bond graph en causalité dérivée après
dualisation de S.

4) Rang réel de C,

DetC, =det(B AB)=det

[ ~-l ~+~
R 21 c 1 R21 C 2
R1
R~~ - R21C l => rang C, = 1
1 1 1 1 1 1
DetC = - ( -- + -- ) - - ( -- + --)=0
' R 1 R~C 1 R~C 2 R1 R~C 1 R~C 2

Donc le système n'est commandable ni structurellement ni numériquement

5) Interprétation

Le résultat structurel obtenu par l'approche bond graph est le seul qui correspond à la
propriété réelle du système contrairement au critère classique et aux critères graphiques.
Ces derniers utilisent l'hypothèse a d'indépendance entre les termes des matrices A et B,
alors que dans l'approche bond graph, la dépendance formelle entre ces termes est prise en
compte.

IV .[Link] formel des matrices de commandabilité 1 observabilité

Nous connaissons bien l'importance des matrices C! et c; (resp 0~ et o;) de

commandabilité et d'observabilité qui peuvent être utilisées comme matrices de changement de
base pour dans la transformation de la matrice d'état en forme canonique. Cette dernière est très
utile pour la synthèse de commande des systèmes multivariables, telle que le placement de
pôles. Malheureusement le calcul formel de ces formes s'avère long et fastidieux. Cela a
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 81

motivé l'introduction d'une méthode qui se base sur la combinaison des concepts de causalité
et de gain d'un chemin causal [Rahmani et al. 1992]. Elle nous permet de nous rendre compte
de la signification de chaque terme qui compose les matrices.

[Link]éristiques d'un chemin causal

Les défmitions de chemin causal et de gain de chemin causal sont rappelées en annexe 2.
Nous définissons ici la longueur du chemin causal.

Définition 2.15 [Rahmani et al, 1992]

La longueur, notée Lk, d'un chemin causal, reliant un élément ei à un élément ei' avec
ei appartenant à {Se,Sr} et ei appartenant à {I,C,De,Dr}, est égale au nombre k d'éléments
I,C en causalité intégrale rencontrés, quand on parcourt le chemin causal de ei vers ei.
Dans le cas où ei et ei appartiennent à {I,C}, la longueur du chemin causal reliant ei à
ei est égale à (k+l) et notée Lk+I·
L'existence d'un élément 1 ou C en causalité dérivée dans le chemin causal laisse Lk
inchangée.

Exemple 2.4
Supposons le modèle bond graph de la figure 2.9:

1:1 1 C:C 1

1
2r 4
sl 7
A De

'{
se, ,.1 1 1

1
R:R 1 R:R 2
Figure 2.9 : Bond graph en causalité intégrale

Les vecteurs d'état, de commande et de sortie sont données par :

Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 82

-Le chemin causal entre Se et 11 (de Se vers 11 ), passant par les liens 1 et 2 que nous
notons: (Se, 11) : 1-2, est de longueur O.

- Les chemins causaux suivants sont de longueur 1.

* (Ip C1): 2-4-5,
* (Se, 11) : 1-2-2-3-3-2 (le fait de passer par l'élément R 1 n'augmente pas la longueur).
- Exemples de chemins causaux de longueur 2.
* (Se, De): 1-2-2-4-4-5-5-7,
* (Se, 11) : 1-2-2-3-3-2-2-3-3-2.

IV .3.2.Méthodes de calcul

Le calcul formel des matrices de commandabilité et d'observabilité peut être relativement

difficile du fait du calcul des puissances successives de la matrice A. Dans le cas général, où la
matrice A est quelconque, le recours à des algorithmes de calcul formel s'impose.

Dans la théorie des graphes le vecteur (A Jr.B i) peut être interprété comme un chemin de
longueur k reliant un sommet entrée u.i à des sommets états x.. donc pour calculer le gain de ce
vecteur il suffit de calculer le produit des poids des arcs qui composent le chemin.
Dans le même esprit, nous proposons une interprétation graphique des termes des
matrices de commandabilité et d'observabilité.

Dans cette partie, nous limitons notre étude aux cas de bond graphs ayant les propriétés
suivantes:
(a) Tous les éléments dynamiques sont en causalité intégrale.
(b) ll n'y a pas de boucles causales entre des éléments résistifs (R).

Remarque
Par abus de langage, un élement dynamique (I,C) et sa variable dynamique associée Xi

seront confondus.

[Link] de commandabilité

Dans la matrice C,, le ième terme du vecteur (A [Link]) est obtenu par:
Chap. 2: Commandabilité en état et observabilité structurelles 83

où GLt (ui'xi) est le terme constant du gain du chemin causal de longueur Lk entre l'entrée uj
(Se ou Sr) et xi (élément I,C en causalité intégrale).
La sommation s'explique par le fait que l'on tient compte de l'éventuelle existence de
plusieurs chemins causaux entre uj et xi [Rahmani et Dauphin-Tanguy, 1992].

[Link] d'observabilité

Le même principe est utilisé pour le calcul de la matrice d'observabilité.

Dans la matrice Ob le ième terme du vecteur {C1A t) est obtenu par:

(2.22)

avec GLt (xi, y r), le terme constant du gain du chemin causal de longueur Lk entre un élément
I,C en causalité intégrale associé à xi et une sortie (De ou De) associée à Yr [Rahmani et
Dauphin-Tanguy, 1992].

Exemple 2.5
Soit le modèle bond graph représenté par la figure 2.9, avec Dim x = 2,
Dim u = Dim y = 1.

Matrice de commandabilité

1 - Calcul de la matrice A0 B : il faut trouver tous les chemins de longueur 0 entre se et

les variables dynamiques. Un seul chemin existe entre Se à 11 par les liens de puissances 1 et 2
que nous notons:
0
*(Se, 11) : 1-2donc {A B1)(1)= _LGLo(u 1,x1 )= ,LéiLJSe.I 1 )=1.

2 - Calcul de la matrice AB : il s'agit de rechercher tous les chemins de longueur 1 liant

se aux variables dynamiques.
* (Se, 11) : 1-2-2-3-3-2 donc (AB 1) (1) = I,éiL. (u 1,x1 ) = I,aL. ([Link]) = -;·,
1

1
* (Se,C 1) : 1-2-2-4-5 donc (AB 1)(2)= I,aL.(ul,x2)= I,aL.(se,cl)=
11
.
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 84

D'où la matrice de commandabilité :

1 -RI]
C, = [B AB) = O :.
[

Matrice d'observabilité

De la même façon, en nous fondant sur le principe de dualité, nous recherchons des
chemins causaux liant les éléments dynamiques aux détecteurs.

1 - Calcul de la matrice CA 0
1
* (Cp De): 5-7 donc (C 1A
0
) (2} =[:LaLo (x 2,y 1 )] x g(x 2) = [:LaLJCI'De)] x - = _!_.
. cl cl

2 _ Calcul de la matrice C A
1
* (Il' De): 2-4-5-5-7 donc (C 1A) (1} = [I. GL, (xpy 1 )] x g(x 1) = [LGL, (Il'De)] x.!.= - - ,
II II CI

* (Cp De): 5-6-6-5-5-7 donc

(CI A) (2} = [LâL, (x 2,y 1)] xg(x 2) =[:LâL, (Cl'De)]x- =~.

1
CI R2CI

D'où la matrice d'observabilité :

IV .[Link] des matrices de passage

En combinant les règles de détermination formelle des matrices et les critères d'étude de la
commandabilité, nous proposons le calcul des matrices de passage. Celles ci ne sont calculées
que lorsque le système est commandable 1 observable.

Par souci de simplification, seul le calcul des matrices C! et c; est présenté, sachant que
celui 0~ et o; s'obtient par simple dualité.
Cbap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 85

Avant de présenter les méthodes de calcul, nous rappelons quelques résultats concernant
le calcul de rang de matrices particulières à l'aide de manipulations causales sur le modèle bond
graph.

Proposition 2.1 [Sueur et Dauphin-Tanguy, 1991]

Le rang-hg (B) (resp. le rang-hg (C)) est égal au nombre de sources d'entrées (resp.
détecteurs de sortie) qui peuvent être dualisées sur le modèle bond graph en causalité intégrale,
sans introduire de conflits et en acceptant les causalités dérivées sur les éléments dynamiques.

Remarques
1) La proposition 2.1 nous permet de choisir le nombre et l'emplacement des sources et
des capteurs nécessaires dans le modèle bond graph pour éviter la redondance et de garantir
ainsi le bon fonctionnement du système.
2) Si rang-bg (A) =n-q, alors q sources sont suffisantes pour commander le modèle.
3) Le raisonnement se fera par rapport aux entrées puisque nous assimilerons un vecteur
colonne de c. à l'effet d'une source d'entrée par une longueur de chemin donnée.

IV .[Link] de C!

Le calcul de cette première forme est immédiat pour un modèle bond graph en observant
qu'un sous-espace commandable est associé à chaque entrée.

Hypothèse
Les sources et les détecteurs redondants sont supprimés pour ne garder que le nombre
nécessaire afin d'assurer aux matrices de commande B et de sortie C un rang plein. Nous
supposons que la matrice d'état est de rang n-q. n faut donc trouver les q sources entrées
nécessaires pour avoir rang-hg (A B) =n. En particulier, si rang-hg {A Bi) =n-q+1 pour
je {l...m}, alors: rang [Bi ABi ... An-q BJ =n-q+l. Les (n-q+1) vecteurs colonnes pour
un indice j choisi, forment les (n-q+ 1) premiers vecteurs colonnes indépendants de C!.

Puisque q sources d'entrées sont nécessaires pour commander le modèle, nous

complétons alors C! avec les (q-1) vecteurs colonnes Bk associés aux (q-1) autres sources
d'entrées choisies. Le choix de l'ordre des sources d'entrée est arbitraire. C! peut ainsi s'écrire

(2.23)
Chap. l : Commandabilité en état et observabilité structurelles 86

Cette forme de C! sera toujours la même. A partir de la forme générale de

l'équation (2.6), nous pouvons définir les valeurs caractéristiques : vj =n-q+1, vh = 1,
h = l, ... ,q
et h :t j.
Nous déduisons alors une procédure pour calculer C! [Rahmani et al. 1992]. Cette
procédure n'est employée que si le système l:(A,B) est structurellement commandable.

Procédure 2.1 (construction de C!)

1 - Déterminer le nombre q de sources d'entrées nécessaires pour commander le système
en calculant rang-hg (A).
2- Vérifier que le système l:(A,B) est structurellement commandable en état.
3 - Former C! en utilisant l'équation (2.23) et calculer les vecteurs (AtBj)
correspondants.

Remarques
1) Si rang-hg (A Bj) =n-t, alors le sous-espace d'état non commandable associé à uj
est de rang t.
2) L'intersection des sous-espaces d'état non commandables associés à chaque entrée nous
donne le sous-espace d'état non commandable du système tout entier.

[Link] de c;
Dans Rahmani et al (1992), la procédure de construction de la matrice c; s'avère
incomplète dans certains cas particuliers. Des étapes supplémentaires sont nécessaires pour la
compléter, ce qui la rend très lourde à appliquer. Nous avons préféré exposer une nouvelle
procédure avec le même principe mais se basant sur une nouvelle notion appelée "arbre
causal".

Définitions 2.16
Un arbre causal est un chemin causal ayant un seul point de départ et un ou plusieurs
points d'arrivée.

Définitions 2.17
Le ième arbre causal entrée-état est un arbre ayant pour point de départ une entrée ui (Se
ou Sr) et pour point d'arrivée des éléments dynamiques (I,C) en causalité intégrale dans le
modèle bond graph.
Chap.l : Commandabilité en état et observabilité structurelles 87

Définitions 2.18
Le ième arbre causal sortie-état est un arbre ayant pour point de départ une sortie yi (De
ou Dr) et pour point d'arrivée des variables dynamiques en causalité intégrale dans le modèle
bond graph.
Définitions 2.19
4) Un arbre causal est dit simple s'il a un seul point de départ et un seul point d'arrivée
(chemin causal).

Définition 2.20
La longueur d'un arbre causal est égale à la longueur du plus long chemin causal reliant le
point de départ à un des points d'arrivée.

Définition 2.21
Deux arbres causaux sont différents s'ils n'ont aucun élément dy~amique en commun.

Il est bien connu que les indices de commandabilité sont déduits de la matrice c; ( après
réarrangement des vecteurs colonnes). Nous proposons une démarche inverse qui consiste à
déterminer d'abord les indices de commandabilité à partir desquelles la forme finale de la
matrice c;(après réarrangement des vecteurs colonnes) sera obtenue.

Nous choisi de présenter la méthode graphique de calcul des indices de commandabilité

sous forme d'une règle heuristique. Puisqu'à l'heure actuelle, nous ne disposons pas
d'éléments mathématiques pour proposer une démonstration rigoureuse. Une explication
graphique est néanmoins proposée.

Règle (calcul des indices de commandabilité)

L'indice de commandabilité llï de la commande ui (Se ou Sr) i e (l, ... ,m) peut être
exprimé par la longueur du ième arbre causal entrée-état appartenant à un ensemble de rn arbres
causaux entrée-état différents, il est donné par l'équation (2.24 ).

(2.24)

où {L~.Ji est la longueur de ième arbre causal entrée-état relatif à l'entrée ui.

Interprétation graphique
En supposant que la matrice B est de rang maximal (égal à rn). Cette hypothèse est
facilement vérifiable par simple dualisation des sources.
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 88

Pour démontrer cette règle, nous traduisons simplement l'algorithme de Luenberger en

termes de chemins causaux sur le modèle bond graph:
- Dans un modèle bond graph, à partir des rn sources (supposées indépendantes et prise
dans un ordre arbitraire), nous choisissons rn arbres causaux différents de longueur 0 reliant
ces rn sources à des éléments dynamiques (étape 1 de l'algorithme).
- Les étapes 2 et 3 de l'algorithme consistent à prolonger la longueur de chaque arbre
causal si celui ci reste différent des autres.(en respectant l'ordre choisi dans l'étape 1).
- Refaire la même démarche, jusqu'à ce que tous les éléments dynamiques soient atteints
avec des arbres causaux différents. Dés qu'un arbre causal arrive à son extrémité (si sa
longueur ne peut plus être augmentée, faute de quoi il n'est plus différent des autres), déduire
l'indice de commandabilité de l'entrée de cet arbre.

La procédure 2.2, proposée ci-dessous pour construire la forme c;, n'est utilisée que si
le système I,(A,B) est structurellement commandable en état. Nous faisons l'hypothèse que
rang-bg [B] =m.

Procédure 2.2 (construction de c;)

1- Vérifier que les rn sources d'entrées sont nécessaires pour commander le système en
calculant rang-bg [A].
2 - Vérifier que le système I,(A,B) est structurellement commandable en état.
3- Chercher rn arbres causaux différents reliant les rn sources d'entrées aux n éléments
dynamiques en causalité intégrale dans le modèle bond graph.
4- Déduire les indices de commandabilité Jli i e (l, ... ,m), donc la forme de c;.
5 - Pour chaque Bi, calculer alors les vecteurs {A a Bi) pour a e {0 , Jl i - 1).

Les matrices 0~ et 0~ associées à l'observabilité ne sont pas traités à cause de la dualité

entre la commandabilité et l'observabilité. Toutefois, il nous semble intéressant de présenter
une propriété pour déterminer graphiquement les indices d'observabilité.

Règle (calcul des indices d'observabilité)

L'indice d'observabilité Si du détecteur Yi (De ou Dr) i e (l, ... ,p) peut être exprimé par
la longueur du ième arbre causal sortie-état appartenant à un ensemble de p arbres causaux
sortie-état différents, il est donné par l'équation (2.25)

(2.25)

où (Lt )i est la longueur de ième arbre causal relatif à l'entrée ui.

Cbap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 89

[Link]

L'emploi simultané des concepts de causalité et de gain de chemin causal sur le modèle
bond graph a permis d'une part de dégager des propriétés structurelles nécessaires à l'étude de
la commandabilité et de l'observabilité, d'autre part de déterminer l'expression formelle des
matrices associées et d'éviter des calculs complexes.
L'utilisation de la notion d'arbres causaux différents dans un modèle bond graph nous a
permis de mettre en évidence le degré d'influence de chaque source d'entrée sur les variables
dynamiques. Ce degré est connu sous le nom usuel d'indice de commandabilité.

[Link] sur l'exemple d'un bras de robot flexible

Considérons le modèle bond graph d'un bras de robot à articulation flexible simplifié
[Sueur, 1990] (figure 2.10).

C:CI

se,
" 11
2
,~1
3
,o1 5
" 11
6
1 De,

22
~1 i 9 8
1 :It k 0 0 À 1 À 1:12

{ 11
sel
20
;A 1 1
18
1
TF
bi
17
,o ,tl 13
JI TF
••c 12 "1 JI 1 : 13

191
1 :14
lt {
C:C 2 Drl
Figure 2.10 : Bond graph d'un bras de robot flexible simplifié

Ce modèle bond graph contient six éléments dynamiques (I,C) en causalité intégrale,
deux sources d'effort (se, ,seJ et deux détecteurs de flux (Dr, ,DrJ· Donc les différentes
matrices de l'équation d'état (2.1) ont des dimensions égales à 6 x 6 pour A, 2 x 6 pour B et
2 x 6 pour C. La matrice D est nulle.
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 90

Les vecteurs d'entrée et de sortie sont respectivement:

et

Calcul de C~

- Quand la causalité dérivée est imposée, deux éléments dynamiques restent en causalité
intégrale ( 11 , 14 ). Nous pouvons alors conclure que rang-bg [A] = 6 - 2 = 4 et que deux
sources d'entrées sont nécessaires pour commander le modèle.

- Quand la dualisation de la source d'entrée se. (resp. sel) est appliquée sur le modèle
bond graph en causalité dérivée, l'élément 11 (resp. 14 ) conserve sa causalité intégrale ; nous
concluons que rang-bg [A B1] =5 (resp. rang-bg [A B2 ] =5).

- Pour faire disparaître ces causalités intégrales, la dualisation simultanée des deux
sources d'entrée est appliquée sur le modèle bond graph. Tous les éléments dynamiques (I,C)
admettent une causalité dérivée. Nous pouvons alors conclure que rang-bg [AB] =6. Le
système est structurellement commandable en état par les deux sources.

Rang- bg [A BJ =rang- bg [A B2 ] = 5 donc C! peut être sous les deux formes

suivantes:

C! = [B,,AB 1,A 2 B,,A ~ B1,A 4 B1,B 2 ] (2.26)

ou
C! =[B 2
4
,AB 2 ,A 2 B2 ,A 3 B 2 ,A B2 ,B,] (2.27)

Pour une raison de simplicité de présentation, nous proposons l'expression de la forme

(2.27). Le calcul des différents termes de cette matrice se fait avec l'équation (2.21).
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 91

abe 2 (a-1)
0 0 0 0 1
13 1. cl cz
-be 2 (a-1)
0 0 0 0 0
13 1. cl cz
2 2 2 2
-be [ e (a -1)
0 0 0 be + e z+---2 b ] -e
1. C 2 13 1. cl C2 13 1. C 2 1. C2
Cl= 2 2
• -b2
1 0 0 b 2( - -e- % +-2-Z b ) 0
1. C 2 13 1. C 2 1. C 2
-be2(a-1)
0 0 0 0 0
13 1. C2
b 2 2
0 0 b( e +- b -) 0 0
1. 13 1. C2 1. c2

Calcul de c2s

Le modèle est commandable en état par les deux sources: les étapes 1) et 2) sont vérifiées
dans la procédure 2.1.

3) Les deux arbres causaux simples suivant, reliant les deux entrées aux variables d'état,
sont différents.

[(s~ ,11 ,Cp1 2 ), 1-23-22-22-23-2-3-4-4-5-7-9 -8]

et
[(sez,1 ,C ,1
4 2 3 ), 20-19-19-18-17-16-16-15-13-12 -11]

Ils ont la même longueur (Lk )1 = {Lk )2 = 2.

4) Nous déduisons alors que S~ et Sez ont respectivement pour indice de

commandabilité 1J.1 = 3 et Jl 2 = 3.

D'où la forme suivante de c; :

(2.28)

5) Le calcul des différents vecteurs par l'équation (2.21), conduit à l'expression suivante
de c:.
Chap. 2 : Commandabilité en état et observabilité structurelles 92

1
1 0 a-
- [-a
+ c (a -1)] 0 0 0
cl Il I3
1
0 0 -1-
- [-a
+ c (a -1)] 0 0 0
cl Il I3
1
-ac(a-1) c [ac(a-1) 1 1] -be
-c 0 +- +-+- 0 0
Cl=1
Il cl I3 cl cl cl I4 cl
be -bl
0 0 1 0
I3 cl I4 cl
a c1 (a-1)
0 -+ 0 0 0 0
Il I3
-cl b
0 0 0 0
I3 I4

Tous ces résultats sont bien entendu vérifiables en utilisant les matrices A, B, C déduites
formellement du modèle bond graph de la figure 2.10.

-a
0 0 0 0 - 0
cl
1
0 0 0 0 0 1 0
cl
c(l-a) -c 0 0 1 -c
0 0 0 0 - -c 0
0 0
cl c2 12 13
A=
0 0 0 0 0
-b
c2
B=
0 1
0
C=[: 0
c
13
0 0 :]
0
a -1 c(a -1)
- 0 0 0 0 0
Il 12 13
c b
0 0 - 0 0
13 14

[Link]

Nous avons proposé des règles de détermination formelle des différentes matrices de
commandabilité et d'observabilité directement à partir du modèle bond graph et sans aucun
calcul. L'importance de ces méthodes est d'autant plus évidente dans le cas des systèmes de
grandes dimensions, où le calcul matriciel formel est très complexe. Les manipulations
causales effectuées sur le modèle bond graph nous ont permis, par une analyse graphique,
d'expertiser le modèle afin de choisir le nombre et l'emplacement des sources et des capteurs
nécessaires pour assurer la commandabilité et l'observabilité en état du système, et d'éviter
ainsi la redondance. Une règle de détermination formelle des indices de commandabilité et
d'observabilité directement à partir du modèle bond graph a été proposée. Cette règle est à la
base de l'une des deux procédures de construction des matrices de passage. Ces deux matrices
Cbap. l : Commandabilité en état et observabilité structurelles 93

ainsi obtenues sont très utiles dans les problèmes de commande et notamment celui du
placement de pôles par retour d'état qui fera l'objet du chapitre suivant.
CHAPITRE 3 : PLACEMENT DE POLES
PAR RETOUR D'ETAT
 CHAPITRE 3 : PLACEMENT DE POLES
PAR RETOUR D'ETAT

[Link] .................................................................... 9 9

[Link] canoniques de commandabilité ............. ~ .................. 99

[Link] monovariable .......................................................................... 99
[Link] multivariable ......................................................................... 100
[Link]ère forme de commandabilité ......................................... 100
II.2.1.1.A partir de C! ...................................................... 100
II.2.1.2.A partir de c; ..................................................... 101
[Link] de Luenberger ........................................................ 102
[Link] formel des formes de commandabilité/observabilité ......................... 103
II.3.1.Détermination des coefficients du polynôme caractéristique............. 103
II.3.1.1.Règle de Mason ................................................... 104
II.3.1.2.Règle de Reinschke ............................................... 104
II.3.1.3.Règle bond graph ................................................. 108
II.3.1.3.l.Définitions .............................................. 108
[Link].[Link]ère graphique ....................................... 113
II.3 .2 .Discussion..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

[Link] de pôles par retour d'état ................................ 116

[Link] .............................................................................. 116
[Link] du problème ................................................................... 117
[Link]étés ..................................................................... 117
[Link] monovariable ............................................................ 118
[Link] multivariable ............................................................ 118
[Link] graphique .................................................................... 121
[Link] de pôles structurel.. ............................................. 121
[Link]étation par bond graph .............................................. 122
[Link] monovariable ................................................ 122
a) Méthode 1 : Calcul formel du polynôme caractéristique
en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
b) Méthode 2 : Mise sous forme canonique de la matrice
d'état. ................................................................. 125
[Link] multivariable ................................................. 128
IV .Conclusion .................................................................. 135
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 99

[Link] uction

Une méthode importante pour le calcul des lois de commande des systèmes linéaires est
celle du placement de pôles par retour d'état. Celle-ci est intimement liée aux propriétés de
commandabilité en état. Plusieurs auteurs ont étudié ce problème en utilisant pour cela les
différentes approches : algébrique, géométrique et graphique.

Dans ce chapitre, nous consacrons une première partie aux rappels des formes
canoniques de commandabilité ainsi que des méthodes numériques utilisées habituellement
pour le placement de pôles des systèmes multivariables linéaires. Ensuite, nous proposons une
méthode graphique issue de la règle de Mason et basée sur la notion de familles causales pour
calculer les coefficients du polynôme caractéristique d'un système modélisé par bond graph
(en boucle ouverte et en boucle fermée). Ces coefficients sont à la base d'une première
méthode graphique que nous proposons pour placer les pôles des systèmes monovariables.
Cette méthode s'avère être difficile à appliquer dans le cas multivariable. Une seconde méthode
utilisant la matrice de commandabilité monovariable C, sera également proposée. Cette
dernière sera étendue au cas multivariable.

[Link] canoniques de commandabilité

[Link] monovariable

Considérons un système l'.(A,B) (2.1) monovariable complètement commandable et sa

matrice de commandabilité C, (3.1) associée, de rang maximal.

(3.1)

Les n vecteurs colonne linéairement indépendants de C, peuvent être utilisés comme

matrice de changement de base, notée P, pour obtenir une représentation d'état canonique que
nous rappelons ci-dessous.

Dans le cas monovariable, en opérant un changement de base défini par x= Px, le

système l:(A,B) peut être écrit sous la forme (3.2).

avec (3.2)
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 100

Les nouvelles matrices Ac et Be s'écrivent alors sous la forme (3.3).

(3.3)

La dernière colonne de Ac contient les coefficients du polynôme caractéristique PA (s)

(3.4) de la matrice A, dont les racines sont les modes du système en boucle ouverte.

(3.4)

La paire (Ac,Bc) est toujours commandable. Elle est appelée forme canonique de
commandabilité monovariable. En utilisant la matrice de passage de Luenberger monovariable
(présentée au paragraphe 11.2.2 dans le cas multivariable), nous aboutissons à la forme
transposée de Ac.

Notre but est d'étudier ces formes canoniques dans le cas multivariable. Pour cela, nous
sommes amené à partitionner le système multivariable en plusieurs sous-systèmes
monovariables.

[Link] multivariable

Contrairement au cas monovariable, plusieurs formes de commandabilité sont proposées

[Luenberger, 1967 ; Brunovski, 1970 ; ... ]. Les matrices de passage P 1 = C! et P 2 = c;
conduisent à la première forme de commandabilité; la forme commandable de Luenberger (ou
seconde forme de commandabilité) est obtenue après inversion de la matrice P 2 •

[Link]ère forme de commandabilité

[Link].A partir de C!
La première forme de commandabilité est caractérisée par un changement de base P 1 = C!
où C! est une matrice de commandabilité définie par l'équation (2.6). Les nouvelles matrices
d'état Ac 1 et de commande Be1 obtenues sont définies par l'équation (3.5).

(3.5)
Cbap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 101

A titre d'exemple, considérons le cas d'un système comportant 7 variables dynamiques.

L'application du changement de base de matrice C! = [ B1 , A B1, A 2 B1 , A 3 B1 , B2 , A B2 , A 2 B2 ]
conduit à la première forme de commandabilité pour les matrices Ac1 et Be1 qui s'écrivent
alors:

0 0 0 x 0 0 x 1 0 x
1 0 0 x 0 0 x 0 0 x
0 1 0 x 0 0 x 0 0 x
0 0 1 x 0 0 x 0 0 x
A cl = Bcl =

0 0 0 0 0 0 x 0 1 x
0 0 0 0 1 0 x 0 0 x
0 0 0 0 0 1 x 0 0 x

Les termes marqués d'une croix "x" dépendent des termes des matrices A et B initiales.
La matrice Ac est sous forme triangulaire supérieure.
l

[Link].A partir de c;
La deuxième présentation dans la nouvelle base est d'abord caractérisée par le
changement de base p2 = où c; c;
est la matrice de commandabilité définie par l'équation
(2.7). Les nouvelles matrices d'état Ac 1 et de commande Bc 1 sont définies par l'équation
(3.6).

(3.6)

Ainsi, considérons un système ayant 8 variables d'état, pour lequel la matrice c;

construite (suivant l'équation (2.7)) sous la forme

c; = (BpB ,B ,ABpAB ,AB ,A

2 3 2 3
2
BpA 2 B3 ] est réordonnée sous la forme (3.7) pour
donner la matrice P2 ,

(3.7)

Les indices de commandabilité Jl.i (i = 1,2,3) sont J.1 1 = 3, J.1 2 = 2, J.1 3 = 3. Les matrices
Ac l et Be l sont décomposées en trois blocs de dimensions respectives 3, 2 et 3.
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 102

Elles ont la structure suivante :

0 0 x 0 x 0 0 x 1 0 0 x
1 0 x 0 x 0 0 x 0 0 0 0
0 1 x 0 x 0 0 x 0 0 0 0

0 0 x 0 x 0 0 x 0 1 0 x
Acz = Bcz =
0 0 x 1 x 0 0 x 0 0 0 0

0 0 x 0 x 0 0 x 0 0 1 x
0 0 x 0 x 1 0 x 0 0 0 0
0 0 x 0 x 0 1 x 0 0 0 0

Remarque
Si la matrice de commande B est de rang plein, la matrice Bez n'est composée que de "0"
et de "1 ". Une nouvelle transformation permet d'obtenir la deuxième forme de commandabilité.

[Link] de Luenberger

La forme de Luenberger (ou seconde forme de commandabilité) s'obtient à partir de la

matrice P2 en utilisant de nouveaux indices 'Ôi définis par l'équation (3.8).

i e {l, ... ,m} (3.8)

Soit p~, la ième ligne de P 2 • La nouvelle matrice de changement de base P 3 est de la

forme (3.9) et les nouvelles matrices AL et BL sont définies par (3.10).

PT
3 =[ p, ' AT p, ' ... ' AT(Jl..-1> p, 'p,
1 1 1 2
' AT p, l ' ... 'p, ID ' AT p, • ' ... ' AT(Jl..,-1) p, m ] (3 .9)

(3.10)

A partir de p 2 = c; (3.7), p 3 est calculée pour donner les formes de AL et BL (3.11).

Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 103

0 1 0
0 0 1
x x x x x x x x 1 x x x

0 1
x x x x x x x x 1 x x
(3.11)
0 1 0
0 0 1
x x x x x x x x 0 0 1 x

Cette représentation est la plus utilisée dans des problèmes de synthèse de commande tels
que le placement de pôles ou le découplage par des commandes de type retour d'état. D'autres
formes peuvent être définies à partir de celles citées ci-dessus par simple permutation entre les
colonnes des matrices de commandabilité C! et c;.
[Link] formel des formes de commandabilité/observabilité

Les différentes formes de commandabilité citées ci-dessus font apparaître les coefficients
du polynôme caractéristique de la matrice d'état A. Nous proposons ici une méthode,
permettant de calculer ces coefficients d'une manière formelle.

11.3.l.Détermination des coefficients du polynôme caractéristique

Considérons un système I,(A,B) de dimension n. Le polynôme caractéristique d'une

matrice A, noté PA (s), est égal au déterminant de la matrice (sl 0 - A). Il peut s'écrire sous la
forme (3.12).

pA (s) = det(siD- A)= S 0 +'_Lai so-i (3.12)

i=l

Le calcul direct du déterminant de la matrice (sl 0 -A) est assez complexe surtout pour
des systèmes de grande dimension. C'est pourquoi, des méthodes graphiques se basant sur la
règle de Mason ont été introduites.
Cbap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 104

[Link].Règle de Mason

La règle de Mason permet de calculer la relation de transfert entrée-sortie (fonction de

transfert) d'un système à partir de sa représentation par un graphe (graphe de fluence,
digraphe, bond graph, ... ).
Dans le cas monovariable, la fonction de transfert est défmie sous forme symbolique par
la relation (3.13).

Y(s) I,T ~;(s) D~;(s)

F(s) - -U(-s) - _.,k..__D_(_s)-- (3.13)

Dans cette partie, nous rappelons uniquement l'application de cette règle pour le calcul du
dénominateur D(s). Ce dernier représente le polynôme caractéristique PA (s) du système en
boucle ouverte.

Le déterminant du système en boucle ouverte se calcule par l'équation (3.14),

PA(s)=D(s)=l- I,Bi(s)+ I,Bi(s)B~;(s)- I,Bi(s)B~;(s)B 1 (s)+... (3.14)

j,k j,l:,l
j .. k j .. k .. l

où les Bi(s) représentent les gains des boucles du système intervenant lorsqu'elles sont
disjointes en produit 2 à 2 puis 3 à 3 (etc). T~;(s) est le gain du kième chemin liant la sortie y à
l'entrée u.

D~;(s) se calcule de la même manière que D(s) avec la condition supplémentaire que les
boucles retenues pour le calcul ne doivent pas toucher le kième chemin liant la sortie y à
l'entrée u.

[Link].Règle de Reinschke

Reinschke (1988) a présenté une méthode permettant de calculer les coefficients du

polynôme caractéristique d'un système en boucle ouverte représenté par un digraphe. Cette
règle est déduite de la règle de Mason. Elle se base sur la notion de familles de cycles dans le
digraphe G(A).
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 105

Théorème 3.1 [Reinschke, 1988]

Les coefficients ai (1 SiS n) du polynôme caractéristique P A(s) (3.12) sont déterminés
par la famille de cycles d'ordre i dans le digraphe G(A). Chaque famille de cycles d'ordre i
correspond à un terme de ai. La valeur de la somme des poids de la famille de cycles
correspondants doit être multipliée par (-1)d, où d est le nombre de cycles disjoints que
contient la famille de cycles.
En particulier :
a, résulte de tous les cycles d'ordre 1 (boucle) avec un signe (-1).
a 2 résulte de tous les cycles d'ordre 2 avec chacun un signe (-1) et de toutes les paires de
cycles d'ordre 1 disjoints, chaque paire avec un signe (+1).
a 3 résulte de tous les cycles d'ordre 3 avec chacun un signe (-1), de toutes les paires de
cycles disjoints d'ordre 2, associées à un cycle d'ordre 1, chaque paire a un signe (+1), et de
tous les triplets de cycles d'ordre 1 disjoints, chaque triplet avec un signe (-1), ... , etc.

La démonstration de ce théorème se trouve dans Reinschke (1988).

Exemple 3.1
Considérons un système représenté par sa matrice d'état A et son digraphe associé
(figure 3.1 ).

Figure 3.1 : Digraphe comportant 3 variables dynamiques

Pour calculer les coefficients ai du polynôme caractéristique P A(s) (3.15), il suffit de

dénombrer toutes les familles de cycles d'ordre 1, 2 et 3.

(3.15)
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 106

Pour simplifier la présentation des résultats, nous noterons G<a> la valeur de la famille de
cycles représentée par (a) ce qui donne ai = L G<a>.
a
Ainsi dans la première ligne du tableau récapitulatif (fableau 3.1), l'expression de ai se
calcule de la manière suivante :

donc a 1 = G<•> + G(bl =-au - a 22

G<bl =-an
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 107

a. Ex ressions

~a22 G<•> =-an

\::;}-' G<b> = -a22
(a) Cycle d'ordre 1 (d = 1) (b) Cycle d'ordre 1 (d =1) ~at= -au -a22

~au ~a22
\Y-' ~
(a) Famille d'ordre 2 (d =2)

G<b> = -at2a2t
G<c> = -a3tat3

{b) Cycle d'ordre 2 (d =1) (c) Cycle d'ordre 2 (d =1)

(a) Famille d'ordre 3 (d =2)

(b) Cycle d'ordre 3 (d =1)

Tableau 3.1 : Calcul des coefficients du polynôme caractéristique

Cbap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 108

En remplaçant les ai (i =1,2,3) par leurs expressions respectives dans (3.15), nous
obtenons P A(s).

En calculant directement det (s 13 - A) par la méthode classique nous retrouvons le même

résultat.

[Link].Règle bond graph

La règle de Mason appliquée aux bond graphs en causalité intégrale conduit à une
expression de P A(s) exprimée en termes d'opérateur 1/s. Ce qui n'est pas pratique pour une
éventuelle utilisation directe. Pour obtenir la forme classique en s, il existe deux possibilités.
La première consiste, à partir du résultat précédent et moyennant quelques transformations
mathématiques, à factoriser suivant les puissances de s. La seconde consiste à utiliser le
modèle bond graph dans lequel tous les éléments dynamiques (I,C) sont en causalité dérivée.
Dans les deux cas, nous sommes amené à effectuer des calculs qui peuvent être
complexes pour des systèmes de grandes dimensions puisqu'il faut effectuer le produit des
gains des différentes boucles disjointes d'une manière formelle, puis réarranger tous les termes
pour déterminer les coefficients du polynôme. Une méthode alternative de calcul des
coefficients du polynôme caractéristique d'un système modélisé par bond graph a donc été
introduite. Cette méthode est déduite à la fois de la règle de Mason appliquée aux bond graphs
et de la méthode proposée par Reinschke (1988) se basant sur la notion de familles de cycles
causaux.

Pour cela et en analogie avec la notion de famille de cycles dans un digraphe, nous
définissons la notion de famille de cycles causaux par une série de définitions relatives aux
bond graphs.

[Link].1.Défini ti ons

La notion de boucle causale a été introduite pour définir un chemin causal fermé entre
deux éléments X - Y de type (I,C,R). Elle contient au maximum deux éléments dynamiques.

Définition 3.1
Un cycle causal est un chemin causal fermé pouvant contenir plusieurs éléments
dynamiques distincts.
Cbap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 109

Définition 3.2
Un cycle causal propre ne contient que des liens de puissance. Un cycle causal impropre
contient au moins un lien d'information.

Définition 3.3
Un cycle causal est d'ordre k s'il contient k éléments dynamiques distincts (I,C) en
causalité intégrale.

Définition 3.4
Le gain d'un cycle causal propre est égal au produit des gains des éléments dynamiques
(I,C) et des gains des chemins causaux qui le composent.

Définition 3.5
Deux cycles causaux sont différents s'ils n'ont aucun élément dynamique en commun.

Définition 3.6
Une famille de cycles causaux est un ensemble de cycles causaux différents.

Définition 3. 7
Une famille de cycles causaux est d'ordre k si elle contient k éléments dynamiques
distincts {I,C) en causalité intégrale.

Définition 3.8
Le gain d'une famille de cycles causaux est égal au produit des gains des différents cycles
causaux qui la composent.
Cbap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 110

Considérons le système représenté par son modèle bond graph (figure 3.2).

Figure 3.2 : Modèle bond graph

A partir de ce modèle bond graph, nous présentons quelques exemples de familles de

cycles causaux.

Les cycles causaux d'ordre 1 sont formés par chacune des boucles causales entre un
élément dynamique (I ou C) et un élément résistif R. Une boucle causale entre deux éléments
dynamiques I,C forme un cycle causal d'ordre 2.
Les familles de cycles causaux d'ordre 2 contiennent les cycles causaux d'ordre 1
associés deux à deux et les cycles causaux d'ordre 2. Ces cycles sont représentés sur les
figures (figure 3.3) et (figure 3.4 ).

1:1,

R:R 1 \
1 ·1 T'
11 0
5
AR : R3
C:C 2 I:I 2
(a)Cycle (I,.R,) (b) Cycle (C,. R,) (c) Cycle (C 1 ,R.) (d) Cycle (1 1 ,RJ
Figure 3.3 : Famille de cycles d'ordre 1
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 111

R:R 1 ,
1
:r r·
11 0
5
JI R :R 3 C:C2 1:1 2
(b) Cycle (I 2,C2)

1: 11 rk--1
2 12
kr--- 01 10
; C:C2

3
11 ,o
(c) Cycle {I.,C,)
Figure 3.4 : Cycles d'ordre 2

Une famille de cycles causaux d'ordre 3 peut être obtenue soit par l'union de 3 cycles
causaux différents d'ordre 1, soit par l'association de deux cycles causaux différents d'ordre 1
et 2. Elle peut également être formée par un cycle causal d'ordre 3 (dans cet exemple, il n'en
existe pas). Quelques familles d'ordre 3 de l'exemple étudié sont représentées par la
figure 3.5.

:r r· l,. .- 7
--., R: R2

5
R:R 1 ~,----fl1 0 JIR:R3 1:1 2
(a) Famille {(I.,R.},(C.,R3 ),(1 2 ,R 2 ))

3
1 t - - l- - - , , 0
{b) Famille {{I.,C,),(R.,C 2 ))
Figure 3.5 : Familles de cycles d'ordre 3

Une famille de cycles causaux d'ordre 4 peut être obtenue par les différentes
combinaisons de cycles causaux différents ou par un cycle causal d'ordre 4.
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 112

La figure 3.6 représente des familles d'ordre 4.

11 7
1:11 R:R4k 0 li 7 R:R 2

R:R 1 ,
1
21
11
T' 0
5
,JR:R 3
101
C:C2
1·
1:12
(a) Famille ({I.,RJ,(RpC 1 ),(R.,C 2 ),{R 2 ,I 2 ))

1:11 C:C1 9
o, 11

21
1 1
3
,o
f 101 r C:C2 1:12
(b) Famille ({I.,CJ,(I 2 ,CJ)

1:11 C:C 1 R:R4k 11 7

0 li 1 R :R 2

21
11 3
f
,o
101
C:C2 1:1 2
l'
(c) Famille ((I.,C 1 },(R•• C 2 },(R 2 ,I 2 ))
I :I 1 C:CI I: I1 C:CI

~~·
1 1
3
e~r ~~· eiDr
11
~
e
7 0

~~12 '~1 11
"l ~ ·b·
Û'< .. 1 1

~r~· e~~~
9

~l e~~f
1:12 C:C2 I:l2
C:C2
(d) Famille {I.,C.,I 2 ,C 2 ) (e) Famille (I.,C 2 ,I 2 ,C1 }

Figure 3.6 : Familles de cycles d'ordre 4

A priori, les familles de cycles causaux présentées figures 3.6 (d) et (e) sont identiques,
puisqu'elles ont le même ordre et qu'elles contiennent les mêmes éléments dynamiques 11 , 12 ,
Cbap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 113

C 1 et C 2 • En fait, elles sont considérées comme différentes car les liens causaux 3-6-9-12 sont
parcourus suivant deux directions opposées, une fois suivant l'effort et l'autre suivant le flux.

[Link].[Link]ère graphique

Nous pouvons alors énoncer un critère graphique équivalent au critère de Reinschke

(théorème 3.1) dans lequel une famille de cycles dans un digraphe est remplacée par une
famille de cycles causaux dans un bond graph.

Théorème 3.2
La valeur de chaque coefficient ai (1 ~ i ~ n) du polynôme caractéristique P A(s), défini
par l'équation (3.12), est égale au terme constant du gain total des familles de cycles causaux
d'ordre i dans le modèle bond graph. Le gain de chaque famille de cycles causaux intervenant
doit être multiplié par (-1 )d si la famille est constituée de d cycles cau~aux différents.

Démonstration
Le théorème 3.2 est une simple reprise du théorème 3.1 [Reinshke, 1988]. Il est clair
que le théorème 3.2 peut être démontré en reprenant la démonstration du théorème 3.1 et en
utilisant l'analogie entre une famille de cycles dans un digraphe et une famille de cycles causaux
dans un bond graph (annexe 4).

Ainsi calculons le gain d'un élément de la famille de cycles d'ordre 2, composée des deux
cycles d'ordre 1 (figures 3.3 (a) et (b). Le gain de cette famille, noté G, est égal au produit des
gains des deux cycles causaux différents qui la composent

Seul le terme constant du gain G d'une famille de cycles causaux, noté G, intervient dans
le calcul du polynôme caractéristique. Ainsi nous pouvons l'écrire directement comme le
produit des termes constants des gains de chaque cycle.

- -R -1 R
G=--~---= 1
11 R3 C R 3 11 C
A titre d'exemple, considérons le modèle bond graph représenté figure 3.7.

Le bond graph a trois éléments dynamiques en causalité intégrale, donc le polynôme

caractéristique recherché sera de la forme :
PA(s)=det(sl 3 -A)=s 3 +a 1 s 2 +a2 s+a 3
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 114

Le tableau suivant (tableau 3.2) met en évidence les différents cycles causaux nécessaires
au calcul du polynôme caractéristique.

1:11

r I'
, 1 2
,o

·1 1
0'
6
11

1 i
R:R 1
Figure 3. 7 : Bond graph
1:12

ai Familles de cycles Gains

1 8 7
1 :1, k 1k Ol 1 R:R 1 G<•>= Rl
al 11s
(a) Cycle d'ordre 1 (d =1)
7 5
R:R 1 \ Jo, 6
11 JI 1 : 12 G<b>= R,
12 s
(b) Cycle d'ordre 1 (d =1)
1 8 7
1:1, k 1k Ol 7 R:R 1
G - R~
(c)- 1 1 s2
7 6 5 1 2
R:R 1\ 10 \ 11 " 1 : 12
(c) Famille d'ordre 2 (d =2)
1k
8
o, 6
11

a2 11
1:1 1
l i
R :RI 1:12
G - -R~
<d>- 1 1 s 2
1 2

(d) Cycle d'ordre 2 (d =1)

:f' ~r
11
2
,o
~r 0 4
r
Jl1
G<e> = 1 C s2

G - 1
1
1
1

<O- 12C 1 s 2
(e) Cycle d'ordre 2 (d =1) (f) Cycle d'ordre 2 (d =1)
Chap. 3 : Plaœment de pôles par retour d'état 115

1 8 7
1 :It k 1k Ol 1 R :RI

~r 0
4
:r
J(1
G - RI
<B>- 11 12C1 s3

(g) Famille d'ordre 3 (d =2)

7 6 5
R:R 1 \ 10 \ 11 JI 1:12

:r· ~r 2
G - RI
<h>- 11 12C1 s3

11 ,o
(h) Famille d'ordre 3 (d =2)
c:c.

~~~ __..,o~t~~
a3 1 :1 1

11
f l~e e 1J
11,o ~ G - -RI
<ï>- 11 12C1 s3

4j ~e ~~~ e JI
~~~:- i~f
...... 11

4~~
G - -RI
O>- 11 12C1 s 3

~tHe
f

R:R 1 1 : 12 R:R 1 1 :12

(i) Cycles d'ordre 3 (d =1) G) Cycles d'ordre 3 (d =1)
Tableau 3.2 : Calcul des coefficients du polynôme caractéristique

La somme des différentes expressions nous permet d'obtenir le résultat suivant :

fl est trèS facile de Vérifier Ce résultat par CalCUl direct de pA (S).

Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 116

Remarque
Nous remarquons que le terme constant a 3 de PA (s) s'annule formellement. Ce résultat
était prévisible puisque le rang de la matrice A est dégénéré.
En règle générale, avant d'entamer le calcul des coefficients du polynôme caractéristique,
il faut exploiter toutes les informations structurelles dont nous disposons, tel que le rang-
bond graph de la matrice d'état A obtenu par une simple manipulation causale.

[Link]

Dans le cas des systèmes monovariables modélisés par bond graph, nous avons montré
que la matrice de changement de base P peut être obtenue formellement ainsi que la forme
canonique de commandabilité Ac puisque les seuls paramètres non nuls qui la composent sont
les coefficients du polynôme caractéristique et les termes égaux à "1 ".
Par contre, dans le cas multivariable, si le calcul des matrices de changement de base P 1
et P 2 se fait sans problèmes d'une manière formelle à partir des formes C! etc;, celui des
matrices inverses P~ 1 et P; 1 est beaucoup plus difficile à réaliser formellement. De plus, les
différentes formes Ac, , Ac 2 , et AL contiennent des termes non nuls supplémentaires qui
interviennent dans le calcul du polynôme caractéristique. Sachant que ces termes sont très
difficiles à calculer directement. Les seules informations que nous pouvons donner
formellement sont les dispositions des "1 ", des "0" et des coefficients du polynôme
caractéristique.

[Link] de pôles par retour d'état

[Link] uction

Depuis le résultat fondamental utilisant l'approche géométrique présenté par Wonham

(1967), le problème de placement de pôles a reçu une grande attention. Wonham a établi que,
si un système est commandable, on peut placer arbitrairement les pôles du système en boucle
fermée en choisissant un retour d'état approprié.
Pour résoudre le problème de non commandabilité et de non observabilité, Pearson et
Ding (1969) ont montré qu'il est possible d'obtenir un placement de pôles arbitraire en utilisant
un compensateur dynamique. Ce résultat a été étendu par Brasch et Pearson (1970) qui ont
montré que l'ordre du compensateur dynamique dépend des index de commandabilité et
d'observabilité.

Davison (1970) a étudié le placement de pôles par retour de sortie. D a montré que, si un
système est à la fois commandable et observable, p pôles du système en boucle fermée peuvent
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 117

être placés par retour de sortie, où p est le nombre de sorties indépendantes. Ce résultat a été
étendu par Davison et Chatteyée (1971) et Sridhar et Lindorff (1973) qui ont montré, que sous
les mêmes conditions que celles imposées par Davison (1970), les valeurs propres assignables
par retour de sortie sont égales au maximum de (m,p), avec rn, le nombre d'entrées
indépendantes. Kimura (1975) a montré que pour un système complet, sin s; m+p-1 alors un
ensemble de pôles distincts est assignable par retour de sortie. Davison et Wang (1975) ont
montré que pour un système rn entrées p sorties, le nombre de pôles à placer par retour de
sortie est égal à min (n,m+p-1).
Sefùc et Sezer (1991) ont étudié l'analyse structurelle du problème de placement de pôles
utilisant la théorie des graphes formulée auparavant par Reinschke (1984). Leur résultat donne
une condition graphique suffisante du placement de pôles générique par un .retour de sortie.
Katayama et Ichikawa (1992) ont proposé une méthode graphique pour le placement de pôles à
l'aide de la représentation d'une matrice par un graphe de transition.
Plusieurs autres auteurs ont contribué aux travaux sur le placement de pôles, nous citons
à titre d'exemple Ahmari et Vacroux (1973), Bayoumi et Duffield (1977), Fahmy et O'Reilly
(1983).

[Link] du problème

Le placement de pôles par retour d'état a pour objectif d'imposer au système un

comportement dynamique souhaité par un choix approprié du retour d'état statique.
Plusieurs méthodes existent pour une telle étude suivant des approches algébriques,
graphiques et géométriques. Notre propos concerne ici les deux premières. De nombreuses
publications traitant la méthode géométrique sont citées en bibliographie.

[Link]étés

1) Un système I.(A,B) possède la propriété de placement arbitraire de pôles sous un

retour d'état statique s'il est complètement commandable en état

2) Un système possède la propriété d'assignement arbitraire de pôles sous un retour

d'état statique si pour tout polynôme réel P(s), il existe une matrice réelle K (rn) x (n) telle que
l'équation (3.16) soit vérifiée.

P(s) = det(sln- A- BK) (3.16)

Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 118

[Link] monovariable

En considérant un système I.(A,B) complètement commandable et un retour d'état de la

forme u = K x, placer les pôles de L(A,B) consiste à trouver un changement de base défini
par x = Px permettant de mettre le système sous la forme (3.17).

(3.17)

0 1 0 0

0
0 0 1
kn -an kn-1 -an-I ki -al

La dernière ligne de cette matrice représente les coefficients du polynôme caractéristique

P Ac +Be K (s) du système en boucle fermée (3.18),

Le problème de placement de pôles est équivalent à l'affectation des modes du système

bouclé à des valeurs réelles choisies arbitrairement, donc à imposer les coefficients ai du
polynôme P B • (s) défini par l'équation (3.19).
Ac+ < K

(3. 19)

Le calcul de K donne

(3.20)

[Link] multivariable

Pour le placement des pôles par retour d'état des systèmes multivariables, deux cas
peuvent se présenter, selon que nous voulons placer les pôles en utilisant un nombre minimum
de commandes ou en utilisant l'ensemble des commandes disponibles.
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 119

1er cas
Si rang (A Bi) = n, le système peut être commandé par la ième entrée ui. Il est alors
possible d'imposer les modes du système en appliquant le retour uniquement sur cette entrée
ui. La méthode utilisée est identique à celle appliquée dans le cas monovariable.

2ème cas
L'ensemble des entrées est utilisé pour commander le système, donc le retour doit être
appliqué à l'ensemble des entrées. Ce cas est le plus intéressant et le plus fréquent.

La méthode de détermination du gain du bouclage est basée sur la décomposition du

système en r sous-systèmes, commandés chacun par une seule entrée.

Le sous-système l:i' i = { l, ... ,r}, est décrit par xie 9tn; donné par la forme (3.21)
r
avec 'I,ni = n.
i=l

ii =Âiixi+ 'I,Aijxj+Biui+f3iu (3.21)

j=i+l

avec u = [ul' u2' ... 'ur' -T]T

u et -u = [ur+!' ... 'um ]T .

Si r=m, alors f3i =0, 'V ie{1, ... ,r}.

Les nouvelles matrices  et B. définies par (3.22), sont exprimées dans une base telle
qu'elles aient la structure présentée en (3.23).

Â=P- 1AP B=P-1B (3.22)

Âu Âl2 Âlr BI 0 0 bl
0 Â22 Â2r 0 B2 b2
A= B= (3.23)
0
0 0 Ârr 0 0 Br br

x 0 0

Aij = si i > j, (3.24)

x 0 0
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 120

0 1 0 0 0

 Il.. = Bi= (3.25)

0
0 0 1 0
i
-ain -an-1 i -ai2 -ai1 1
-an-2

Dans le cas où r = rn, cette structure correspond à la fonne canonique commandable de

Luenberger et les ni correspondent aux rn indices de commandabilité.
Le polynôme caractéristique, associé au ième bloc diagonal, se met sous la fonne (3.26).

P À·· (s) =ain +ain-1 s +ain-2 s2 + • • · +ai1sni -1 +sni (3.26)

u

Ce qui donne

ll suffit donc, pour imposer les divers modes de la matrice du régime libre du système
bouclé, d'imposer les modes de chaque sous-système pris isolément.

Le choix du vecteur ligne Ki, définissant le retour ui = Ki xi (ou ui = Ki ii + ei ), pennet

d'atteindre cet objectif.

(3.27)

Pour le système bouclé, une matrice de régime libre À+ BK. de fonne triangulaire
supérieure par blocs dont le ième bloc diagonal est sous forme compagne est obtenu. Celui ci
admet le polynôme caractéristique (3.28).

(3.28)

Pour le système complet, nous obtenons u =Ki avec K. donnée par (3.29).

k1 0 0
0 k2
K= (3.29)
0
0 0 km
Cbap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 121

et le gain de retour K, à mettre en œuvre pour le système initial u = Kx (ou u =Kx+e),

s'exprime alors sous la forme (3.30).

K=KP- 1 (3.30)

[Link] graphique

De manière équivalente aux définitions relatives à la commandabilité structurelle, la

définition de placement de pôles structurel a été introduite [Sefik et Sezer, 1991]. Dans cette
partie, nous proposons de nouvelles techniques pour le placement de pôles par retour d'état
statique à partir du modèle bond graph.

[Link] de pôles structurel

Définition 3.9
Un système structurel L([A],[B],[C]) possède des pôles qui peuvent être placés
structurellement par retour d'état K s'il existe un système structurellement équivalent à L, dont
les pôles peuvent être placés par K.

Théorème 3.3
Considérons un système structurel L([A],[B],[C]). Les propriétés suivantes sont
équivalentes.
(a) Le système Lest structurellement commandable.
(b) Il est possible de placer structurellement les pôles du systèmer.
Théorème 3.4
La commandabilité structurelle d'un système structurel L([A],[B]) implique le placement
de pôles par retour d'état statique pour presque tous les systèmes admissibles
L(A,B) E L([A],[B]).

Des méthodes graphiques existent notamment celle de Sefik et Sezer (1991) ainsi que
celle se basant sur les graphes de transition de Katayama et Ichikawa (1992).
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 122

[Link]étation par bond graph

[Link].Cas monovariable

Dans le cas monovariable, nous proposons deux méthodes permettant de placer les pôles
par retour d'état d'une manière formelle. La première se base sur le calcul des coefficients du
polynôme caractéristique en boucle fermée et la seconde sur la mise sous forme canonique de
commandabilité de la matrice d'état, à partir du calcul formel de la matrice de commandabilité
c,.

a) Méthode 1 : Calcul formel du polynôme caractéristique en

boucle fermée

Soient un modèle bond graph et sa représentation d'état. Le calcul formel, à partir du

modèle bond graph, des coefficients du polynôme caractéristique du système, obtenu par
retour d'état statique, est possible en considérant des liens d'informations (signaux) ayant pour
gain les paramètres de la matrice de retour K. Nous reprenons simplement le critère graphique
(théorème 3.2) en précisant que les familles de cycles causaux utilisées pour cette méthode
peuvent contenir des liens de retour entre les variables dynamiques et les sources de
commande. Ces liens sont des signaux que nous représentons par des arcs sur le modèle
bond graph.

L'expression du polynôme caractéristique en boucle fermée, P(A+BK)' fait apparaître des

relations non linéaires entre les coefficients ki de la matrice K, dans le cas général où le vecteur
de commande B contient peu de termes nuls. Cependant, pour les systèmes modélisés par
bond graph, il s'avère que B contient peu de termes non nuls (voir généralement un seul terme
non nul). Cette méthode s'applique donc avec simplicité.

Avant de présenter un exemple de calcul formel du polynôme caractéristique, il est

nécessaire de montrer l'influence de la présence d'un lien d'information dans un cycle causal
impropre.
Lors du calcul du gain d'un chemin causal dans un modèle bond graph (annexe 3), le
gain d'un élément dynamique n'est pris en compte que si celui-ci est parcouru suivant les deux
variables effort et flux.
Dans un cycle causal propre, tous les éléments dynamiques sont parcourus suivant les
deux variables effort et flux.
Par contre, dans un cycle causal impropre, la présence d'un lien d'information implique
l'existence d'un élément dynamique parcouru suivant une seule variable, donc son gain n'est
pas pris en compte lors du calcul de celui du cycle causal.
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 123

Considérons les deux exemples de cycles causaux impropres, donnés par les figures
3.8 (a) et (b).

,~[9-

Figure 3.8 (a) : Cycle causal d'ordre 1 Figure 3.8 (b): Cycle causal d'ordre 2

Pour le cycle causal de la figure 3.8 (a), I 1 est parcouru uniquement suivant l'effort, donc
son gain n'est pas pris en compte lors du calcul de celui du cycle qui est égal à k 1•
Pour le cycle causal de la figure 3.8 (b), I 1 est parcouru suivant les deux variables, alors
que cl l'est uniquement par le flux ; donc le terme constant du gain est égal à k 3.
II

Exemple 3.2
Considérons le modèle bond graph de la figure 3.9 lorsque l'on applique un retour d'état
de la forme u = K x avec K =[kpk 2 ,k 3 ].

''

Figure 3.9 : Modèle bond graph

Les matrices d'état et de commande en boucle ouverte sont alors :

-1
0 0
cl
1
A= 0
1
0
-1
cl B=m
0
II I2
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 124

et en boucle fermée :

1
ki k2 k--
3 c1
1
(A+BK)= 0 0
cl
1 -1
0
It I2
Le polynôme caractéristique en boucle fermée s'écrit dans ce cas
P(A+Bk) =s 3 +ats2 +a2s+a3.
Les arcs de retour de gain ki sont représentés par des trais en pointillés. Nous
rassemblons, dans le Tableau 3.3 suivant, l'ensemble des familles de cycles causaux
permettant de calculer le polynôme caractéristique.

Familles de cycles causaux correspondants Expressions

/~ /.if:It
jJ e
se .... }1 1
(a) Cycle d'ordre 1 (d = 1)
I: I1

r 1 t-l----..,, 0
(a) Cycle d'ordre 2 (d =1)
o-----2:11 1
(b) Cycle d'ordre 2 (d =1)
-
G

-
<•>

a(b)=u
1
=-
I 1 c1

2
1
1

- - -k 3
G(c) --I-
l

(c) Cycle d'ordre 2 (d = 1)

Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 125

C:C1

,e
/~/.if' l r -
G
(a)
-k
=--1
I C
0 ;1 1 2 1
se ... " 1
(a) Famille de cycles d'ordre 3 (d = 2)

a3 ..._ - -[9- ---

1
1

I : I1 '' - - -k 2
G (b) - - -

~;~
1 I :I2 Il cl

·~f
1

1
se
1
e
... " 1 1
f
....
1 0
·tl e
.... "1
-k -k
=> a3 = __:t_ + _:z_
12 cl Il cl

(b) Cycle d'ordre 3 (d = 1)

Tableau 3.3 : Calcul des coefficients du polynôme caractéristique

En remplaçant chaque coefficient ai par son expression, nous obtenons le résultat (3.31 ).

(3.31)

En procédant par identification avec le polynôme P(s) = s 3 + CX 1 s 2 + cx 2 s + cx 0 , nous

obtenons les relations formelles entre les coefficients désirés ai (i =1,2,3) et les coefficients
de retour ki (i = 1,2,3).

-k -k
Cl = - - 1 + - - 2
3
I2 C 11 C

Il apparaît clairement que même pour un exemple simple, le calcul de la matrice K ne peut
se faire de manière systématique. Nous proposons une nouvelle méthode, présentée ci-
dessous, permettant de contourner cette difficulté.

b) Méthode 2 : Mise sous forme canonique de la matrice

d'état

Les résultats concernant le test graphique de la commandabilité en état des systèmes

multivariables modélisés par bond graph sont, bien entendu, valables en monovariable.
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 126

Par contre, le calcul formel des formes de commandabilité C, est plus facile en
monovariable, puisque les formes C! et c; sont confondues du fait de l'existence d'une seule
entrée.

Théorème 3.5
Considérons un retour d'état de la forme u = Kc x avec

Si on note par Pd (s) =sn+ a 1 sn-l + a 2 sn- 2 + ... + an_ 1s +an le polynôme caractéristique
dont les racines sont les modes en boucle fermée souhaité, alors les coefficients de la matrice de
retour Kc sont calculés par une simple récurrence (3.32).

i-1
kc; =ai -ai- l{kcj aH}• i > 1 et kc, = a 1-a1 (3.32)
j=l

Preuve
La matrice en boucle fermée A~ est donnée par (3.33)

kc 1 kcl .
kc -an
1 0 0 -an-1
0 1 -an-2
A; =(Ac +Be Kc)= (3.33)

0
0 0 1 -al
dont le polynôme caractéristique est noté PA. (s) .
.
.
Il est suffisant d'identifier les termes de même puissance ens dans PA. (s) et Pd (s) pour
obtenir l'équation (3.33).

Le retour d'état dans la nouvelle base u = Kc xconduit à celui du modèle initial paru = Kx .
avec K = Kc (C,)- 1 • (C,f1 ne peut pas être formellement déterminée directement a partir du
modèle bond graph. Le recours à un calculateur sera imposé.

Nous proposons d'appliquer cette méthode sur le modèle bond graph de la figure 3.10.
Les matrices d'état A et de commande B sont calculées.
Cbap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 127

I :11 C:C 1 I :1 2

se
r I r
, 11 ,o ,11

1 1 l
R:R 1 R :R 3
Figure 3.10 : Modèle bond graph
R:R 2

Par une analyse graphique nous obtenons les coefficients du polynôme caractéristique de
A et nous déduisons sans calcul les matrices Ac et B c.

-RI + -R 2 -RIR2
0 0 +

=[~]
Il I2 cl Il I2 cl R3 II I2 CI
-1 -1 -R R -R 2
A=
c 1 0 --+--+ 1 2+ -RI +
IICI I2CI II I2 R3IICI R3 I2 cl B,
0 1 -RI+ -R2 +.....:.!__
II I2 R3CI

Afin de placer les pôles désirés, c'est-à-dire les coefficients ai (i = 1,2,3) du polynôme
caractéristique choisi, nous déterminons les expressions des coefficients kc (i = 1,2,3) de la
'
matrice Kc = [kc, ,kc 2 ,kc 3 ] . en appliquant la relation de récurrence (3.34).

Pour déterminer les coefficients ki (i = 1,2,3) dans l'ancienne base, c'est-à-dire à partir
de l'équation d'état initiale, nous devons calculer l'inverse de la matrice de changement de base
P= c..Ce calcul ne peut se faire à partir du modèle bond graph.

Pour calculer C,, nous appliquons la procédure défmie au chapitre 2 (Procédure 2.1).

-RI R -1
1
II (t J +Il Cl
1
P=C1 = 0 0
Il Cl
1 -R1+ -1
__
0
II I; R 3 I1C1
Cbap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 128

La matrice (C,r' étant calculée à l'aide d'un logiciel de calcul formel sous la forme

1 R1
1+- R1
R3
p-1 = 0 R1C1+-.!L_ 11 '
R3
0 11C1 0

la matrice de retour d'état K est alors K =Kc p-1 •

[Link].Cas multivariable

Les deux méthodes utilisées pour le cas monovariable peuvent être étendues aux cas
multivariables. En ce qui concerne la première méthode, les relations non linéaires pour le
calcul de la matrice K sont assez complexes et ne peuvent être résolues formellement. Cette
méthode est employée avec des calculs numériques. Nous nous attardons ici sur l'extension au
cas multivariable de la deuxième méthode présentée en monovariable. Pour cela, nous utilisons
laforme c~.

Nous disposons de règles nous permettant de connaître le nombre d'entrées nécessaires

pour commander en état un système multivariable modélisé par bond graph (chapitre 2). Tout
comme pour la méthode classique de placement de pôles, deux cas sont envisageables suivant
le nombre d'entrées choisies pour commander le système.

ter cas
Si le système peut être commandé par la ième entrée ui, l'étude se réduit alors à celle d'un
système monovariable. Il est alors possible d'imposer les pôles du système en appliquant la
règle décrite dans le cas monovariable.

2ème cas
Dans ce cas, l'ensemble des entrées (q) est utilisé pour commander le système modélisé
par bond graph.

Supposons que rang-bg [A] = n-q ; le modèle possède alors q modes nuls. Le
polynôme caractéristique de A s'écrit donc sous la forme (3.34) :

(3.34)
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 129

La matrice de commandabilité C! est alors de la forme :

(3.35)

Théorème 3.6
Si nous appliquons à un modèle d'état déduit d'un modèle bond graph un changement de
base défmi par la matrice P1 = C!, alors,

1) Les nouvelles matrices d'état Ac, et de commande Be, défmi par l'équation (3.63)

(3.36)

et exprimées sous la forme (3.37) :

,,..---~+1 ' q-1

,,____.:....--..... , ,--------.....,
q

0 ... ... 0 0 x x ... x 1 0 0 ... 0

1 0 -an-q x ... x
x 0 ...
0 ... n-q+1 ...
0 x x ... x 0 ...
Ac, = 0 ... 0 1 -a, x x ... x 0 0 0 ... 0
0 ... ... ... 0 0 x ... x 0 1 0 ... 0
0 ... ... ... 0 0 0 ... x q-1
0 0 1 ... 0

0 ... ... ... 0 0 0 ... 0 0 0 0 ... 1

(3.37)
avec "x" représentant les termes non définis.

2) Les termes ai i = 1, ... ,n-q sont les coefficients de P A(s) avec des signes négatif.

Preuve
Comme dans le cas monovariable, si nous considérons un modèle d'état déduit d'un
modèle bond graph et un changement de base défini par la matrice P 1 = C!. les formes Ac, et
Be1 (3.37) sont obtenues par simple résolution formelle de l'équation (3.36).

Le système est décomposé en q sous-systèmes. Le premier de dimension (n-q+l), a un

mode nul et est commandé par une entrée (même forme que la matrice de commandabilité Ac
en monovariable). Chacun des (q-1) sous-systèmes restant de premier ordre a un mode nul et
est commandé par une seule entrée.
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 130

Alors la matrice Ac 1 (3.37) est sous forme triangulaire supérieure et comporte un bloc de
dimension (n-q+ 1)x(n-q+ 1) et (q-1) blocs nuls de dimension 1 avec des zéros sur la diagonale.

n suffit alors pour placer les pôles du système tout entier d'appliquer la règle décrite dans
le cas monovariable, pour placer les pôles contenus dans le premier bloc de dimension (n-q+ 1)
avec la première entrée, puisque les autres modes contenus dans les (q-1) blocs restants sont
placés par les autres (q-1) entrées.

Théorème 3. 7
Considérons la matrice de retour d'état Kc définie par (3.38).

k cld k Ctx.2 k cb(a-q+l) k cl:l(a-q+l) kc lu

0 0 0 k C2a(a-q+2) k c:~..
Kc = (3.38)

0 0 0 0 0 kc qu

Si on note par Pd (s) =sn+ CX 1 sn- 1 + a 2 sn-2 + ... + Cl 0 _ 1 s +an le polynôme caractéristique,
alors les coefficients de la matrice de retour d'état Kc sont défmi de la manière suivante :

i) Kc laj avec j =1, ... ,n-q+ 1 sont déterminés en utilisant l'équation (3.32).
ü) Kc Àa(o-<j+À) = a.<n-q+l.> avec À= 2, ... ,q
iü) Les coefficients Kc restant non définis ni en i) ni en ii) ne sont pas utilisé dans le
problème de placement de pôles.

Preuve
La forme particulière de cette matrice est imposée par la forme des matrices Ac. et Be.
(forme triangulaire supérieure).
Le résultat est obtenu directement par un calcul formel après détermination de la matrice
d'état en boucle fermée A:. (Ac.
= +Be. Kc)
et de l'identification des différents coefficients
dans PA. (s) et Pd(s) comme dans le cas SISO.
.

Les coefficients de la matrice de retour d'état initiale K sont définis utilisant l'équation
(3.39).
(3.39).

Ainsi, considérons le modèle bond graph de la figure 3.11, d'ordre n = 5 (5 éléments I,C
en causalité intégrale).
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 131

Figure 3.11 : Bond graph en causalité intégrale

Lorsque nous imposons au modèle une causalité dérivée (figure 3.12), les éléments
dynamiques 11 , 12 et 13 conservent la causalité intégrale, donc rang- bg [A] = n - 3 = 2.

Figure 3.12: Bond graph en causalité dérivée

La dualisation séparée de chacune des sources permet de faire passer en causalité dérivée
un des éléments restés en intégrale, ce qui s'exprime par :
rang-bg(A B,]=3,rang-bg(A B2 ]=3,rang-bg(A B3]=3.
Cbap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 132

La dualisation simultanée de toutes les sources permet d'imposer une causalité dérivée à
tous les éléments dynamiques (figure 3.13), d'où :
rang- bg (A B 1 B2 B3 ] = 5.
Les trois entrées sont donc nécessaires pour commander le système.

Figure 3.13 : Bond graph en causalité dérivée + sources dualisées

Suivant la forme C!, trois choix sont possibles pour former la matrice de passage P1 •
P1 =C!=[B 1 AB 1 A 2 B1 B2 B3] (a)
ou
P1 = C! = [B 2 AB 2 A 2 B2 B1 B3 ] (b) (3.40)
ou
P1 =C! =[B 3 AB 3 A 2 B3 B1 B2 ] (c)

Suivant l'expression de P 1 , diverses formes sont obtenues par changement de base.

Pour P 1 définie en (3.40. a), nous obtenons :

0 0 0 x x
1 0 0
1 0 [ 1 1 1 1 ] x x
- 11 C 1 + lz C 1 + 13 C 1 + 14 C 1 0 0 0
-1 0 0 0
0 1 x x
A •. = RCI B.. =
0 1 0
0 0 0 0 x
... ... ... ... ... ...
0 0 1
0 0 0 0 0
Chap. 3 : PJacement de pôles par retour d'état 133

0 1 0
0 0 0
0 0 0
Pour P 1 défmie en (3.40. b), nous obtenons Ac 2 =Ac 1 et B~ ~z
=
1 0 0

0 0 1

0 0 1
0 0 0
0 0 0
En utilisant P1 définie en (3.40.c), nous obtenons Ac l =Ac 1 et B~~)
=
1 0 0

0 1 0

Nous choisissons ici l'expression définie en (3.40.a).En utilisant le calcul formel, nous
obtenons la matrice c~ (3 .41)
-1
1 0 0 0
Il cl
-1
0 0 1 0
Il Cl
1
Cl= 0 0 0 1
' Il Cl (3.41)
1
0 0 0 0
IICI
1 -1
0 0 0
Il IIRCI

Les matrices d'état et de commande dans la nouvelle base sont alors données par
l'équation (3.42).

0 0 0 0 0
1 0 0
1 0 - [ -1+ - -1+ - 1- + -1-] x x 0 0 0
11 C1 12 C1 13 C1 14 C 1
-1 0 0 0
0 1 x x
A .. = RC 1 B •. = (3.42)
0 1 0
0 0 0 0 0
... ... ... ... ... ...
0 0 1
0 0 0 0 0
Cbap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 134

Soit Kc la matrice de retour d'état déflnie par (3.43).

k cu k Cu k c,3 k c,. k c,s

Kc= 0 0 0 kc 2A kc 25 (3.43)

0 0 0 0 kc l5

Etant données les formes des matrices Ac, Be, , seuls les termes
et
kc Il , kc Il , kcIJ , kc :M et kc 35 sont nécessaires au placement de pôles, les autres pouvant être
quelconques.

Soient a.i les termes du polynôme caractéristique désiré (i = 1, ... ,n). En appliquant
l'équation de récurrence (3.44), nous obtenons les valeurs formelles des coefficients de retour
ki.

(3.44)

k cl5 = a.s

üi) kc , kc et kc ne sont pas utilisés dans le problème de placement de pôles

,. " 25

La matrice (C!)-1 étant calculée à l'aide d'un logiciel de calcul formel sous la forme

1 0 0 1 0
0 0 0 !L II
R
<c!r 1
= 0 0 0 IICI 0 (3.45)
0 1 0 1 0
0 0 1 -1 0

Les coefficients de la matrice de retour d'état initiale K sont alors déterminés en utilisant
l'équation K = Kc(C!r 1 •
Chap. 3 : Placement de pôles par retour d'état 135

IV .Conclusion

Le but de ce chapitre a été d'étudier le problème du placement de pôles par retour d'état
des systèmes multivariables modélisés par bond graph. Les méthodes graphiques existant pour
les systèmes modélisés par des digraphes se basent généralement sur la triangularisation de la
matrice d'état A directement à partir du digraphe. Mais ces méthodes s'avèrent non utilisables
pour les bond graphs à cause de la forte connexité de ces derniers.
Nous avons proposé de nouvelles méthodes, basées exclusivement sur des manipulations
causales et le calcul de gains de chemins causaux à partir du modèle bond graph, nous
permettant de placer les pôles formellement
CHAPITRE 4 : COMMANDABILITE EN
SORTIE ET DECOUPLAGE ENTREES-
SORTIES PAR RETOUR D'ETAT
 CHAPITRE 4 : COMMANDABILITE EN
SORTIE ET DECOUPLAGE ENTREES-
SORTIES PAR RETOUR D'ETAT

[Link] ............................................................. 141

[Link]é en sortie et commandabilité

fonctionnelle ............................................................. . 141
[Link]é en sortie ......................................................... 142
II.1.1.Définitions ............................................................... 142
II.1.2.Méthodes d'étude ....................................................... 142
[Link]étation par les bond graphs ............................................... 143
[Link] fonnel de la matrice de commandabilité en sortie ........... 143
[Link] graphique de la commandabilité en sortie structurelle .... 146

[Link]é fonctionnelle et inversibilité .•••..••...•... 149

[Link]é fonctionnelle ................................................... 149
[Link]é ........................................................................ 150
[Link] de transfert .................................................... 150
[Link] de la matrice de transfert .......................... 150
a) Méthode matricielle ....................................... 151
b) Méthode des graphes ..................................... 151
c) Méthode des bond graphs ............................... 153
[Link] de la matrice de transfert ............................ 156
a) Rang nonnal ............................................... 157
b) Rang nonnal structurel ................................... 157
c) Rang bond graph de la matrice de transfert............ 159
[Link] du détenninant de la matrice système ....................... 161
[Link] de l'inversibilité .................................................. 165
III. 3. Conclusion ......................................................................... 169

IV .Découplage entrées-sorties par retour d'état •.•..••••..•.... 16 9

IV .[Link] ........................................................................ 169
[Link]ésentation du problème ........................................................ 171
N .3.Découplage par inversion du système .......................................... 171
N .[Link]é en sortie et découplage ....................................... 171
N .[Link] matricielle .............................................................. 172
 N.5.1.Découplage par retour d'état statique ............................... 172
[Link]ère d'étude ............................................. 172
N.5.3.Découplage par compensation dynamique .......... ....... ........ 173
[Link] par la matrice de transfert .................................. 174
[Link] par les graphes . .............. ... ......... ................ ............ 175
IV.6.1.Découplage structurel.. ............................................... 175
N.6.2.Méthode de couplage ................................................. 175
[Link]étation des résultats géométriques ........................... 176
[Link] ........ ..................................................... 178
IV. 7 .Approche par les bond graphs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 8
[Link] fonnel de la matrice de découplage ......................... 178
IV.7.l.l.Règle de calcul de B•............ .. ................... .... 178
IV. 7 .1.2.Règle de calcul de A· ..................................... 182
N.7.2.Découplage par retour d'état statique ... ...................... .. .... 184
N.7.3.Découplage par compensation dynamique ......................... 185

V .Conclusion .............................................................. 191

Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 141

[Link]

Le découplage entrées-sorties par retour d'état des systèmes multivariables est un

problème très étudié. Les trois approches, algébrique, géométrique et structurelle, sont
employées pour les systèmes linéaires ; ces approches sont similaires mais requièrent des
efforts plus ou moins importants.

Ce chapitre est scindé en trois parties.

Dans la première, nous étudions la notion de commandabilité en sortie et plus
particulièrement nous présentons une méthode de calcul formel de la matrice de commandabilité
en sortie. Puis, nous présentons des conditions nécessaires de commandabilité en sortie en
termes de chemins causaux dans un modèle bond graph.
Dans la deuxième partie, nous considérons le problème de l'inversibilité d'un système.
Une règle de calcul formel de la matrice de transfert et de son rang es.t proposée. Cette règle se
base à la fois sur la règle de Mason et sur les chemins causaux du modèle bond graph. Enfin,
une méthode de calcul formel du déterminant de la matrice système nous permet de compléter
un critère graphique de test de l'inversibilité directement à partir du modèle bond graph.
Ces outils seront repris dans une troisième partie consacrée au problème de découplage
par retour d'état. Nous montrerons, dans un premier temps, que contrairement à des idées
reçues, la commandabilité en sortie n'est pas une condition suffisante pour le découplage par
retour d'état. Après un rappel des différentes méthodes d'études existantes, algébriques et
graphiques, nous présentons une analyse par bond graph. Cette analyse se base d'une part sur
le critère graphique du test de l'inversibilité présenté dans la deuxième partie, et d'autre part sur
l'utilisation d'un critère graphique pour vérifier la singularité de la matrice de découplage. Et
pour clore le problème du découplage par retour d'état statique, nous proposons une règle de
calcul formel de la matrice de découplage.

[Link]é en sortie et commandabilité fonctionnelle

La notion de commandabilité en sortie a été peu étudiée dans la littérature, contrairement à

la notion de commandabilité en état. La bibliographie est par conséquent assez pauvre :
Kreindler et Sarachik (1964), Sinha (1977), Evans (1981).
Chap 4 : Cmnmandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 142

[Link]é en sortie

La commandabilité en sortie est définie de manière similaire à la commandabilité en état

Cette propriété permet de garantir l'existence d'une commande pour amener l'état du système
d'un état initial x0 donné à un état x 1 donné. La commandabilité en sortie consiste à amener le
vecteur de sortie y(t) d'une valeur initiale y 0 quelconque au temps t 0 à la valeur y 1 fixée au
temps t 1 • La commandabilité en état est définie par des équations dynamiques alors que la
commandabilité en sortie est défmie pour la description entrées-sorties (réponse impulsionnelle)
du système. La commandabilité en sortie ne nécessite ni la commandabilité en état ni
l'observabilité. Ce concept a été étudié pour la première fois par Kreindler et Sarachik (1964).

II.l.l.Définitions

Nous rappelons quelques défmitions relatives à la commandabilité en sortie.

Définition 4.1 [Kreindler et Sarachik, 1964]

Un système est commandable en sortie sur l'intervalle [t 0 ,t1 ], si pour tous t 0 et t 1
donnés, tout vecteur de sortie pris à l'instant tl' y( t 1 ) peut être obtenu en partant des
considérations initiales arbitraires à t = t 0 •

Malgré son indépendance vis à vis de la commandabilité et de l'observabilité en état, la

commandabilité en sortie peut être définie à partir de ces deux notions.

Définition 4.2 [Sinha, 1977]

Un système est commandable en sortie si tous ses modes observables sont commandables
en état.

Définition 4.3 [Kreindler et Sarachik, 1964]

Un système est fortement commandable en sortie s'il est commandable en sortie pour
chaque entrée séparément, sinon il est faiblement commandable en sortie.

11.1.2.Méthodes d'étude

A chaque représentation entrées-sorties d'un système linéaire correspond un ou plusieurs

critères permettant de conclure sur la propriété de commandabilité en sortie. Nous rappelons
quelques uns de ces critères.

1) Un système défini par sa matrice de transfert W(s) strictement propre est commandable
en sortie si et seulement si les lignes de W(s) sont linéairement indépendantes.
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 143

2) Un système linéaire stationnaire sans transfert direct I,(A,B,C) est commandable en

sortie si et seulement si le rang de la matrice de commandabilité en sortie notée C 0 , définie par
(4.1), est de rang maximal (donc égal à p).
C 0 =[CB CAB CA 2 B ... CAn-1 B] (4.1)

3) Un système linéaire stationnaire avec un transfert direct I,(A,B,C,D) est commandable

en sortie si et seulement si le rang de la matrice C 0 , définie par (4.2), est de rang maximal
(donc égal à p).
(4.2)

Un autre critère, utilisant les notions de commandabilité en état et d'observabilité, peut

être utilisé comme condition suffisante de commandabilité en sortie.

Théorème 4.1
Un système I,(A,B,C,D) est complètement commandable en sortie s'il est complètement
commandable en état et si les lignes de la matrice de sortie C sont linéairement indépendantes.

[Link]étation par les bond graphs

Les multiplications matricielles, surtout pour des systèmes de grande dimension, rendent
le calcul formel de la matrice C 0 complexe. Pour éviter ces calculs, nous proposons une
méthode de calcul formel basée sur la notion de chemin causal dans un modèle bond graph.

[Link] formel de la matrice de commandabilité en sortie

Calcul formel de C 0

La matrice D intervenant dans C 0 correspond aux chemins de longueur zéro entre les
sources et les détecteurs Yp chaque terme de la matrice CA tB est donné par l'équation (4.3) :

CAtB(JÏ)=[Link].
J 1
~ÔL t+l (u.,y.)
= .(... 1 J
ie{l...m},j e{l...p},Os;ks;n-1 (4.3)

où lôLt•l (ui,yj) regroupe les termes constants des gains des chemins causaux de longueur
Lt+I entre l'entrée ui (Se ou Sr)etlasortie yj (De ou Dr)·
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 144

Exemple 4.1
Considérons un système modélisé par le bond graph de la figure 4.1.

1 :1 1 C:C1 1 :12

se
21
"" , 1
3
7
i l
0
7
", 1
9
1 De

Sr
/~ De
Figure 4.1 : Modèle bond graph

Les vecteurs d'entrées et de sorties sont:

u=G:) y=(~:)
Le modèle bond graph comporte trois éléments dynamiques en causalité intégrale ; il
n'existe pas de chemin causal de longueur 0 reliant une entrée à une sortie. La matrice de
commandabilité en sortie C 0 se présente donc sous la forme C 0 = [ C B CAB CA2 B].

Le modèle bond graph contient deux sources et deux détecteurs, donc la matrice C 0 peut
être décomposée de la façon suivante :

Chaque sous-matrice CAt B (k = 0,1,2) est composée de quatre termes représentant les
liaisons causales des détecteurs De et Dr avec les sources d'effort Se et de flux Sr. Ainsi,
pour calculer ces termes, il suffit de déterminer tous les chemins causaux de longueur Lk+l
pour k = 0, 1,2 reliant une entrée à une sortie.

* Calcul de C B
- n n'existe pas de chemin causal de longueur 1 reliant la source d'effort se au détecteur
d'effort De, donc C 1 B 1 =O.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 145

-De la même manière, le détecteur de flux Dr n'est relié à aucune des deux sources par
un chemin causal de longueur 1, donc c2 BI= c2 B2 =o.

-Par contre, il existe un chemin causal de longueur 1 entre Sr et De : (Sr,De) : 5-4-4-6

Le gain de ce chemin causal, noté G(s,.o.), est donné par :
1
G(s,.o.) = cl s donc le terme constant de ce gain est G(s,.o.) = - - d'où cl B2 = ...!.....
1 cl cl

*Calcul de CAB
- Sr et De, ainsi que Se et Dr, ne sont reliés par aucun chemin causal de longueur 2,
donc C 1 AB 2 = C 2 AB1 =O.

-TI existe un chemin causal de longueur 2 reliant Se à De et un reliant Sr à Dr

1 - 1
(Se,De ) : 1-2-2-3-4-4-6 => G(s•.o.) = l C s2 .et G(s•. o.) = ~·
1 1 1 1

1 - 1
=> G (s,.o,) = 1 C s2 et G (s,.o,) =--,
1 C
2 1 2 1

*Calcul de CA 2B
-Il n'existe pas de chemin causal de longueur 3 reliant Se à De ni Sr à Dp
2 2
donc cl A BI = c2 A B2 = 0.

- Se et Dr sont reliés par un chemin causal de longueur 3.

1 - 1
(Se,Dr) : 1-2-2-3-4-4-7-8-8-9 G
(s•.o, >
=
1 1 C 3
1 2 1
s et G (s•. o,) = 1 1 12 C 1 ,

1
donc c2 A BI
2
=---
cl
1112

-Sr et De sont reliés par deux chemins causaux distincts de longueur 3.

-1 - -1
(sP D e )1 •· 5-4-4-3-2-2-3-4-4-6 => G (s,.o.). = 1 c2 s3 et G (s,.o.). =1-c2'
-
1 1 1 1

(sp D e )2 •· 5-4-4-7-8-8-7-4-4-6 =>

Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties ,par retour d'état 146

Ces résultats sont regroupés pour donner l'expression de C0 (4.4).

0 1 0
Co= 0
[
~1 1
(4.4)

Un des intérêts de cette méthode réside dans la mise en évidence immédiate des termes
nuls.

[Link] graphique de la commandabilité en sortie structurelle

Une condition nécessaire de commandabilité en sortie est que chaque détecteur soit relié
par un chemin causal à au moins une source. En effet, s'il existe une sortie Y; (De ou Dr) qui
n'est jamais atteinte par une source (Se ou Sr) alors tous les termes C; At B (0 :S k :S n-1) de
la ième ligne de la matrice C 0 sont nuls. Cette condition est généralement vérifiée pour les
modèles bond graphs grâce à leur forte connexité.

L'application de la règle de Mason sur un modèle bond graph fait intervenir la notion de
chemins disjoints ne possédant aucune jonction, aucun élément en commun, ni aucun lien
parcouru en suivant la même variable. Nous introduisons ici la notion de "chemins différents"
que nous utilisons pour proposer un critère graphique de commandabilité en sortie structurelle.

Définition 4.4
Dans un bond graph, un chemin causal entrée-sortie est un chemin ayant comme point de
départ une d'entrée U; (se ou Sr) et comme point d'arrivée une sortie yj (De ou Dr).

Définition 4.5
Dans un bond graph, deux chemins causaux entrées-sorties sont dits "différents" s'ils
n'ont aucun élément dynamique en commun. Chaque entrée et chaque sortie n'apparaissent
qu'une seule fois dans chaque chemin.

Critère 1
Un système linéaire stationnaire à rn entrées et p sorties (p :S rn) est structurellement
commandable en sortie s'il existe un seul choix possible de p chemins entrées-sorties différents
dans le modèle bond graph.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 147

Démonstration
La matrice de commandabilité en sortie C 0 se présente sous la forme suivante

c.A··a. c. A·-·a.
C A·-·a.
2
C 2 A•-• B.
c.=
Cp BI CPBIII CPAB. CPAB,. c A·-•a
p 1

Chaque terme de la matrice C 0 représente une relation causale reliant une sortie yj (De ou
Dr)àuneentrée ui (Se ou Sr)·
Il est clair que le choix de p termes indépendants (défmition 1.9) dans la matrice C 0
garantit sa non singularité. L'existence de ces p termes indépendants est équivalente à celle d'un
seul tenne non nul par ligne et par colonne dans C 0 • Ce qui se traduit en tennes de chemins
causaux par l'existence de p chemins causaux entrées-sorties différents dans le modèle bond
graph.
L'existence de deux ensembles de termes indépendants ne remet pas en cause la non
singularité de la matrice C 0 • Par contre, ce n'est pas le cas de l'existence de deux choix
possibles d'ensemble de p chemins causaux entrées-sorties différents dans le modèle bond
graph. En effet, il est possible dans des cas particuliers que les gains des deux ensembles soient
égaux auxquels cas, leur somme pondérée est nulle ce qui implique la singularité de la matrice
Co.
Un second critère de commandabilité en sortie structurelle peut être déduit en appliquant le
théorème 4.1. En effet, il suffit de vérifier la commandabilité en état structurelle ainsi que le
rang de la matrice de sortie C en termes bond graph.

Critère 2
Un système linéaire stationnaire à rn entrées et p sorties (p S rn) est structurellement
commandable en sortie si les trois conditions suivantes sont vérifiées :
a) Tous les éléments dynamiques en causalité intégrale sont causalement atteints par une
source d'entrée.
b) Rang-hg (AB)= n.
c) Rang-hg (C) = p

Lorsque les sorties sont indépendantes, la commandabilité en état implique celle vis à vis
des sorties.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 148

Exemple 4.2
Considérons le système I,(A,B,C) modélisé par le bond graph (figure 4.2).

I: 11 C:C1 I: 12

se
21
) 1 1
4
70
SI
l 7
;11

'1
Dr,
·I l
Sr Drz
Figure 4.2: Modèle bond graph

Les vecteurs d'entrées et de sorties sont donnés par:

u =(~:J y=(~:J
Application du critère 1
Les deux chemins causaux entrées-sorties [(se,Dr, ). 1-2-2-3] et [(Sr,DrJ, 6-5-5-7-8-8-
9] sont différents, donc le système est commandable en sortie.

Application du critère 2
1) Lorsque nous imposons la causalité dérivée au modèle bond graph et que nous
dualisons les deux sources Se et Sp tous les éléments dynamiques acquièrent une causalité
dérivée, donc le modèle est commandable en état.
2) La dualisation simultanée des deux détecteurs De et Dr est possible sans introduction
de conflit, donc les deux sorties sont indépendantes.
La vérification des conditions du critère 2 entraîne la commandabilité en sortie du système
modélisé par ce bond graph.

Remarques
L'existence de chemins causaux entrées-sorties différents n'est pas une condition
nécessaire de commandabilité en sortie comme le montre l'exemple 4.1.
• En effet, le système est commandable en sortie (rang C 0 = 2), alors que le modèle
bond graph ne contient pas deux chemins causaux entrées-sorties différents.
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 149

* A partir de la matrice C 0 ( 4.4), nous pouvons extraire une sous-matrice de rang 2 dans
laquelle les tennes non nuls proviennent uniquement des chemins causaux liant la seule source

de flux Sr (resp. d'effort Se) aux deux sorties, soit :

[
_1

~~
0

I,Ic,
l
Donc le système modélisé par ce bond graph est fortement commandable en sortie.

[Link]é fonctionnelle et inversibilité

[Link]é fonctionnelle

La propriété de commandabilité en sortie indique que les sorties du système peuvent

atteindre une valeur choisie en un certain temps fmi, la trajectoire n'étant pas spécifiée. Est-il
possible de commander la sortie sur un intervalle de temps suivant une trajectoire pré-définie ?
C'est la notion de commandabilité en sortie fonctionnelle ou reproductibilité fonctionnelle.
Nous rappelons quelques unes de ses caractéristiques.

Définition 4.6
Un système est fonctionnellement commandable en sortie (ou fonctionnellement
reproductible) si ses sorties peuvent être commandées sur tout intervalle de temps suivant une
trajectoire pré-définie.

Considérons un système décrit par sa matrice de transfert W(s) ou par sa matrice système

P(s), avec W(s) = C(sl- Af B + D et P(s) = [si-A

1
-C D · B]
Théorème 4.2 [Rosenbrock, 1970]
Un système carré est fonctionnellement commandable en sortie si et seulement si l'une des
deux conditions suivantes est vérifiée.
(a) Det W(s) ~ O.
(b) Det P(s) ~O.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 150

Considérons un système carré décrit par sa matrice de transfert W(s) (rn) x (rn). Chaque
ligne de W(s) peut s'écrire sous la forme de (4.5):

ie{l. .. p} (4.5)

avec ci est la ième ligne de c.

TI existe une analogie entre la commandabilité en sortie et la commandabilité fonctionnelle.
En effet, la matrice de transfert W(s) sous sa forme irréductible de dimension (rn) x (rn)
représente le sous-système commandable et observable de tout système. Par conséquent, si
toutes les lignes Wi (s) de W(s) sont linéairement indépendantes (i.e rang W(s) =rn), alors
tous les modes observables sont indépendamment commandables, ce qui implique que le
système est commandable en sortie (d'après le théorème 4.1).

111.2.1nversibilité

La notion d'inversibilité correspond à l'étude du rang de la matrice de transfert W(s).

Pour une matrice non carrée, l'inversibilité à droite ou à gauche est définie. On dira que le
système est inversible si le rang est maximal.

Définition 4. 7
Un système I,(A,B,C), défini par sa matrice de transfert W(s) carrée de dimension
(rn) x (rn), est inversible si W(s) est non singulière.

Un système non carré (rn-:;; p) est inversible à droite (resp. à gauche) si rang W(s) = p
(resp. rang W(s) =rn).

Cette notion d'inversibilité, utilisée par exemple pour le découplage, requiert une étude
particulière de la matrice de transfert. Celle-ci sera proposée dans la partie suivante.

[Link] de transfert

Pour les systèmes de grande dimension, le calcul de W(s) ainsi que son rang est parfois
délicat. Il nous paraît donc intéressant de disposer d'une méthode de calcul formel de W(s)
ainsi que de son rang pour les modèles bond graphs.

[Link] de la matrice de transfert

Les méthodes habituelles, matricielles et graphiques employées pour les systèmes

monovariables, sont étendues aux systèmes multivariables.
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 151

a) Méthode matricielle

La matrice de transfert W(s) de dimensions (p) x (m) associée au système l:(A,B,C,D)

est représentée par l'équation (4.6).
W(s)=C{si-AtB+D (4.6)

Cette matrice se décompose en éléments représentant chacun une fonction de transfert,

Wji(s), de l'entrée ui vers la sortie yj (4.7).

W11 (s)
w2l(s)
W(s)= (4.7)

Le calcul matriciel sous forme formel est assez difficile à réaliser pour des systèmes de
grande dimension. Généralement, le recours à un calculateur s'impose.

b) Méthode des graphes

Une des règles classiques de calcul de la matrice de transfert utilisant la théorie des
graphes ou bond graph est la règle de Mason que nous avons rappelée lors du calcul du
polynôme caractéristique (chapitre 3).

Chaque terme de la matrice de transfert (4.7) peut être reformulé par (4.8) avec
(1 ~ i ~rn , 1 ~ j ~ p). Ainsi l'équation (4.7) peut être réécrite sous la forme (4.9).

(4.8)

N 11 (s) Nlm(s)
1 N2l(s) N2m(s)
W(s)=- (4.9)
D(s)
NP 1(s) Npm(s)

Le calcul formel du dénominateur de Wji (s) est présenté dans le chapitre 3. Nous nous
intéressons ici uniquement au calcul du numérateur Nji(s). Ce dernier s'écrit sous la forme
(4.10).
ji o-1 ji o-2 ji ji
(4.10)
N ji (s ) = P1 s + P2 s + · · · +Po-l s +Po
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 152

Pour trouver une interprétation par la théorie des graphes des coefficients p~
(1 ~ k ~ n) du numérateur, Reinschke (1988) propose une méthode qui se base sur la notion
de famille de cycles de retour dans le digraphe G{ Qii) avec Qii une matrice
(n+m+p) x (n+m+p) donnée par (4.11), où Qii est un cas particulier de la matrice Q 3
(2.20), sous la forme :

~] (4.11)

avec E = {eii = -1; i = l...m,j = l...p}.

Théorème 4.3 [Reinschke, 1988]

La valeur de chaque coefficient pr est égale au poids de la famille de cycles (contenant le
cycle reliant le sommet entrée u 1 au sommet sortie Yj) d'ordre k dans le digraphe G{Qii). Cette
valeur doit être multipliée par un signe (-1)d si la famille de cycles est constituée de d cycles
disjoints.

Exemple 4.3
Considérons les matrices A, B et C déduites du bond graph de la figure 4.2. Le digraphe
o(Qji) associé est donné par la figure 4.3.

-1
0 0

B=[~ ~] C=[~
cl 0
A= 0
1
0
-1
1
cl
0
1
12
:]
Il 12

tH 1/C,

-1/1,

1/1,

-1 -1

~-
-1 __ ,
Figure 4.3: Digraphe G(QJI)
Cbap 4 : Cœnmandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 153

Le système possède deux entrées et deux sorties, donc la matrice de transfert se présente
sous fonne d'une matrice carrée.

Nous choisissons de développer le calcul du seul élément N 11 (s) de W(s) sachant que les
autres sont obtenus de la même manière.

* Calcul de N 11 (s)
N 11 (s) représente la relation entre l'entrée u1 et la sortie y 1 •

N 11 (s) -_pu
1
s2 + PII2 s +pu3

Ex ressions

d =1

-1/1,

d=2
Tableau 4.1 : Familles de cycles

c) Méthode des bond graphs

Nous avons montré dans le chapitre 3 (11.3.1) que la règle de Mason utilisée dans le
calcul du polynôme caractéristique présente certains inconvénients. Ces remarques restent bien
entendu valables dans le cas de l'application de cette règle dans le calcul de la fonction de
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 154

transfert. Dans la continuité de l'analyse graphique par bond graph, en complément de la

méthode graphique proposée pour le calcul des coefficients du polynôme caractéristique, nous
proposons une méthode de calcul de la matrice de transfert d'une manière formelle directement
à partir du bond graph et d'interprétation graphique de chacun de ses composants. Cette règle
est basée à la fois sur la règle de Mason, sur la notion de famille de cycles causaux et sur la
notion de chemins causaux entrées-sorties.

Le calcul formel du dénominateur de Wii(s) est présenté dans le chapitre 3. Nous

présentons ici l'interprétation graphique du numérateur Nii (s).

Théorème 4.4
Le numérateur N ii (s) est déterminé par :

(4.12)

à
(u;.Yi)k est le terme constant du kième chemin causal entre l'entrée ui et la sortie Yi et
pR(u;.YJ)k est le polynôme caractéristique du modèle bond graph réduit, obtenu à partir du

bond graph de départ en supprimant le kième chemin causal entrée-sortie ( ui' Yi t

L'expression (4.12) est en fait une autre formulation du calcul du numérateur de la
fonction de transfert par la règle de Mason.

Exemple 4.4
Considérons le modèle bond graph de la figure 4.2. Nous calculons la matrice de transfert
W(s) associée.

Le résultat du calcul du dénominateur D(s) (théorème 3.2) est donné par:

Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 155

Calcul des numérateurs N;i (s)

*Calcul de N 11 (s) :relation causale entre Se et Dr.

Le chemin causal (se,Dr.}, 1-2-2-3, a pour gain G(s•.nr.) = I:s, donc le terme constant
- 1
de ce gain est égal à G(s 0
) = -.
•' r• JI
En supprimant le chemin causal entrée-sortie (Se,Dr. ). nous obtenons le modèle
bond graph réduit de la figure 4.4. L'application de la règle graphique du calcul des
1
coefficients du polynôme caractéristique, nous permet d'écrire p(R 0 ) = s 2 + - -, donc
s•. '• I2 cl

4 7 r
;11

Sr
{Drz
Figure 4.4: Bond graph après suppression de (s.. o,.)

*Calcul de N21 (s): relationentrée-sortieentre Se et Dr 2

Le chemin causal entrée-sortie (se,DrJ• 1-2-2-4-5-5-7-8-8-9, a pour gain
1 - 1
G = donc G = .
(s•. n,z)II
1 2Cs1
3 (s•. n,z) 11
1 2C 1
La suppression de ce chemin causal entrée-sortie (Se, Dr 2 ) du bond graph, nous donne un
modèle bond graph réduit ne contenant aucun élément dynamique donc P~•. Dr ) = 1, d'où
2

1
N21(s)=--
II I2 cl

*Calcul de N12 (s) :relation entrée-sortie entre Sr et Dr.

-1
Le chemin causal (sr, Dr. ) , 6-5-5-4-2-2-3, a pour gain G = -~ donc
(s,.n,.) I1Cls2
- -1
G (s,.n,.)-
-I -C .
1 1
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 156

Le modèle bond graph réduit (figure 4.5 (a) obtenu après suppression de ce chemin
causal entrée-sortie (SpDrJ contient un seul élément dynamique donc p(Rs,.n,. ) =s, d'où
-1
N 12 (s)=--xs.
11 C 1

1:11

7 r
)11 se
1
2l
)1

91 31
Df2 Dr.
Figure 4.5 (a) Figure 4.5 (b)

Figure 4.5 (a) Après suppression de (st>Dr. ). (b) après suppression de (sPDr 2).

*Calcul de N 22 (s) :relation entrée-sortie entre Sr et Dr 2

1
Le chemin causal (sr,Dr 2). 6-5-5-7-8-8-9, a pour gain G = donc
(s,.n,2) 12 C1 s2 '

- 1
G (s,.o,2) = C-·
1 2 1

La suppression de ce chemin causal entrée-sortie (SpDr 2 ) du bond graph (figure 4.1),

nous donne un modèle bond graph réduit (figure 4.5 (b), donc p(Rs,.o, ) = s, d'où
2

1
Donc W(s) = [ ] (4.13)
3 1 1
s +s - - + - -
11 c, 12 c,

[Link].Rang de la matrice de transfert

Le calcul du rang de la matrice de transfert W(s) est complexe car il dépend du paramètre
s. Certaines défmitions permettent d'éviter cette difficulté.
Chap 4 : Cœunandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 157

a) Rang normal

Définition 4.8 [Reinschke, 1988]

Le rang de la matrice de transfert W(s) est une fonction de "s" calculée pour une valeur
complexe" s'" en déterminant le rang numérique de la matrice W(s') pour presque toutes les
valeurs s' e C. Cette notion est appelée rang normal de W(s) et notée rang-n [W(s)]. Elle est
défmie par l'égalité (4.14).
Rang-n [W(s)] = Max rang [W(s)] (4.14)
SEC

b) Rang normal structurel

Définition 4.9 [Reinschke, 1988]

Le rang normal structurel, noté rang-n.s [W(s)], de la matrice de transfert W(s) associée à
un système structurel L([A],[B],[C],[D]), est égal au rang normal maximal que peut atteindre
une réalisation admissible (A,B,C,D) e ([A],[B],[C],[D]).

Rang-n.s [W(s)] = Max

(A,B,C,D)e([A),[B),[C),[D])
(rang- n[W(s)]) (4.15)

Reinschke (1988) présente une méthode graphique de calcul du rang normal structurel de
la matrice de transfert en utilisant la notion de famille de cycles dans un digraphe.

Théorème 4.5 [Reinschke, 1988]

Le rang normal structurel de la matrice de transfert W(s) est égal au nombre maximal
d'arcs de retour, dénombrés dans au moins une famille de cycles contenus dans le digraphe
a([Q3]) (2.20).

Exemple 4.5
Considérons le digraphe structurel de la figure 4.3. Nous calculons le rang structurel de la
matrice de transfert en employant le théorème 4.5.
Nous remarquons facilement que deux arcs de retour sont utilisés dans la famille de cycles
d'ordre 3 représentée par (figure 4.6). Nous en concluons que le rang normal structurel de la
matrice fonction de transfert associée à ce système est égal à 2.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 158

Figure 4.6 : Famille de cycles d'ordre 3

Il est clair, à partir de l'expression de W(s) donnée par (4.13) (calculé pour le
bond graph équivalent) que le rang réel de W(s) est égal à 2. Dans ce cas, le rang normal
structurel et le rang réel de la matrice fonction de transfert sont égaux. Cependant ce critère
s'avère non applicable dans certains cas particuliers.

Exemple 4.6
Considérons le système défini par sa représentation d'état. Le digraphe structurel G ([ Q3 ])
associé est donné par la figure 4.7 (a).

-1 1
0 0
cl c2
1 -1 1 0 1
0 0 0
A= 1
Il
-1
-1
I2
1
cl
0
c2
0
B=
0
0 0
0 0
1
C=[: 0
cl
0 ;,]
0 0
Il I2

.........- - - - - - - - - -,
/
/
' '

.....__ _________ ~
'
Figure 4.7 (a) :Digraphe structurel G([Q 3 ]}
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 159

Figure 4. 7 (b) : Famille de cycles avec deux arcs de retour

A partir de la représentation d'état et du digraphe, nous calculons les différents rangs.

• Rang structurel
Nous pouvons extraire la famille de cycles (figure 4.7 (b) qui contient deux arcs de
retour. Donc, d'après le théorème 4.6, nous concluons que rang n-s (W(s)) = 2.

• Rang réel de W(s)

Il est évident que les deux lignes de W(s) sont liées, donc rang W(s) = 1.

Nous remarquons que le rang de W(s) est dégénéré d'une manière structurelle,
malheureusement. ces cas particuliers ne sont pas résolus en théorie des graphes. Cette dernière
sous-entend toujours vérifiée l'hypothèse de non dépendance entre les termes des matrices
structurelles étudiées.
Pour résoudre ce problème, nous proposons une méthode qui nous permet de déterminer
d'une manière formelle le rang de la matrice de transfert dans le cas général et de détecter
graphiquement les cas présentant des difficultés.

c) Rang bond graph de la matrice de transfert

Le calcul du rang-hg de la matrice de transfert se base sur la recherche des chemins

causaux entrées-sorties différents dans un modèle bond graph.

Critère
Lorsqu'un seul choix de q chemins causaux entrées-sorties différents est possible dans le
modèle bond graph, alors le rang bond graph de la matrice de transfert W(s) est égal à q.
Chap 4 : Cœunandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 160

Démonstration

Les arguments utilisés afm de démontrer le critère graphique de commandabilité en sortie

(critère 1) sont repris pour démontrer ce critère. En effet, les termes du numérateur de la
matrice de transfert sont de la forme CA tB. Donc ils se traduisent de la même manière que les
termes de la matrice de commandabilité en sortie.

Exemples 4. 7
1) Nous reprenons le modèle bond graph de la figure 4.2. TI existe deux chemins
causaux entrées-sorties différents [{Se,DrJ : 1-2-2-3] et [{Sr>Dr 2) : 6-5-5-7-8-8-9], donc
rang-hg W(s) = 2. Le rang bond graph est alors égal au rang réel de W(s) (4.13).

2) Les matrices A, B, C (exemple 4.6) ont été déduites du modèle bond graph de la
figure 4.8. Nous proposons d'étudier son rang-hg.

1 :11 C:C 1

{ f. 3
7 0
5
A De1
"' 1 1

D~rk---- 0 '
11
11 } 9 7
se2
11"

{ t
C:C2 1:12
Figure 4.8

Les vecteurs d'entrées et de sorties sont donnés par:

u =(~:J
Deux choix de chemins causaux entrées-sorties différents sont possibles:

{Se1,De1): 1-2-2-3-4-4-5
ou {(sel' oe2 ):1-2 -2-12-w-10-11
{ {se ,De ) : 7-8-8-9-10-10-11
2 2
(se2' oel ):7-8-8-6-4-4-5
Cbap 4 : Cœnmandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 161

L'existence de ces deux choix possibles ne nous permet pas de fournir le rang-hg du
système modélisé par ce bond graph. Un calcul plus approfondi s'impose.

De manière générale, lorsque plusieurs choix de chemins causaux entrées-sorties

différents sont possibles, un critère plus précis est nécessaire. Celui-ci conduit au calcul du
déterminant de la matrice de transfert.
Or, il existe une équivalence entre la matrice système P(s) et la matrice de transfert W(s):

1
Rang P(s) =rang(si- A)+ rang [c(sl- Af B + D], donc Rang P(s) = n +rang W(s)

Ainsi, si det P(s) :t:. 0, alors det W(s) :t:. 0 et réciproquement. Donc nous pouvons
calculer indifféremment le déterminant de la matrice de transfert W(s) ou celui de la matrice
système P(s). Nous nous proposons de calculer ce dernier car une interprétation directe à partir
du modèle bond graph est possible.

[Link] du déterminant de la matrice système

Théorème 4.5
Le déterminant de la matrice système P(s) est donné par l'expression suivante:

Det P(s) = ~ (-1)•-'("fJ: G1,, ,,,) xP

0
), avec i e {!, .... rn} et je {!, ... ,rn} (4.16)

m
avec TI G( . ·) , le produit des termes constants des gains des rn chemins causaux entrées-
u,.y)

sorties différents ; q, le nombre de choix possibles de chemins entrées-sorties différents. pR est

le polynôme caractéristique du bond graph réduit, obtenu en éliminant les rn chemins entrées-
sorties différents. Le signe (-1)q-I a la même signification que les signes apparaissant dans le
calcul d'un déterminant de matrice.

Ce théorème peut être prouvé en utilisant la démonstration du théorème de calcul du

déterminant d'une matrice carrée (Reinschke 1988) et en utilisant l'équivalence entre les
familles de cycles contenant obligatoirement un arc de poids égal à -1 (calcul du numérateur de
la fonction de transfert (théorème 4.4)) et les chemins causaux entrées-sorties différents.

Remarque
Cette expression est donnée dans le cas où il existe au moins un choix possible de rn
chemins entrées-sorties différents. Si ce n'est pas le cas, le déterminant de P(s) est nul.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 162

Considérons le modèle bond graph de la figure 4.8 auquel nous appliquons l'équation
4.16 pour calculer le déterminant de la matrice système.
Deux choix de chemins causaux entrées-sorties différents sont possibles :

Premier choix : {(se, ' oe, ):1-2-2-3-4-4-5

(sez' oez ):1 -8-8-9-I0-10-11
Se ,De ):1-2-2-12-10-10-11
Second choix : {( ' z
(se oe ):1-8-8-6-4-4-5
1' 1

a) Calcul du premier terme (correspondant au 1er choix).

-
1) Calcul des gains des chemins causaux entrées-sorties

l
G (s., .n.,) - -
- 1C
1 1
- 1
G = -
(s.z ·0 •z) 12C 2

2) Après suppression de ces deux chemins aucun élément dynamique ne reste sur le
bond graph donc pR = 1.

b) Calcul du premier terme (correspondant au 1er choix).

1) Calcul des gains des chemins causaux entrées-sorties

2) Après suppression de ces deux chemins aucun élément dynamique ne reste sur le
bond graph donc pR = 1.
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 163

Conclusion
Le calcul du détenninant de la matrice système nous pennet de connaître le rang réel de la
matrice de transfert Celui ci est différent du rang structurel calculé par les graphes.

Considérons le modèle bond graph de la figure 4.9 auquel nous appliquons l'équation
4.16 pour calculer le détenninant de la matrice système.

1 :12

4 ~1~0
se2---)'l-,! 11....- - - ~

{
Figure 4.9

Les vecteurs d'entrées et de sorties sont donnés par:

u=G:) y=(~;J
Un seul choix de deux chemins causaux entrées-sorties düférents est possible.

* Calcul des gains des chemins causaux entrées-sorties.

Les deux chemins causaux entrées-sorties différents sont [(se. ,Dr.) : 9-8-8-10] et

r(se 2
,Df ) : 1-2-2-3] . Leurs termes constants des gains respectifs sont G(s
2 •• •
D )
'•
= ..!._ et
12
a(s.2 · 12) =...!.._1 ·
0
3

En éliminant ces chemins causaux entrées-sorties du modèle bond graph de la figure 4.9,
nous obtenons le modèle bond graph réduit de la figure 4.10.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 164

t-----.,. 0
SI~!
,~ 13
t----__,, R: RI

I: I 1
Figure 4.10: Bond graph après suppression des chemins (s.,,D,.) et (s.,.D~,)

Nous appliquons le théorème 3.2 pour calculer le polynôme caractéristique du

bond graph réduit

En utilisant l'équation (4.17), nous déduisons l'expression du déterminant de P(s).

(RI
1 [ s2 +s -1+ -1-) + -1· -1- +1-)]
DetP(s)=--
I2 13 1 R 2C
(RI
1 R 2C I1 C

L'étude des différents chemins causaux permet de calculer les matrices A, B et C. Par le
calcul classique, nous retrouvons le même résultat (4.17).

-RI 1
0 0
Il cl
1 0 0 1
0

:]
0 0 0
1 0 12
A=
0 0 0
cl
-1
cl
B=
0 1
0 0
C=[: 0
I3
1

-1 -1 1 -1
II I2 I3 R2Cl

Det P(s) = det el-A

-c ~]
(4.17)
1 ( 2 R, 1 ) 1 R1 1 )
= I2 I3 s +s
(
T. + R2 cl + T.. R2 cl + Il cl
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 165

111.2.3. Test de l'inversibilité

En nous basant sur le critère graphique de calcul du rang bond graph de la matrice de
transfert, nous proposons des critères graphiques pour tester l'inversibilité d'un système.

Critères
1) Un système carré à rn entrées-rn sorties est non inversible si le modèle bond graph
associé ne contient pas rn chemins causaux entrées-sorties différents.
2) Un système est inversible si le modèle bond graph associé contient un seul choix
possible de rn chemins causaux entrées-sorties différents.

Dans le cas où le modèle bond graph associé contient plusieurs choix possibles de rn
chemins entrées-sorties différents, il faut alors calculer le déterminant de la matrice système en
utilisant le critère proposé précédemment

Démonstration
1) La non inversibilité du système implique que le déterminant de la matrice de transfert
est nul. W(s) est une matrice carrée et à ce titre nous lui appliquons le même raisonnement que
la matrice de commandabilité en sortie C 0 • L'absence de rn chemins causaux entrées-sorties
différents dans le modèle bond graph implique celle de rn termes indépendants dans la matrice
W(s), ce qui vaut sa singularité.
Le critère 2 utilise les mêmes conditions que celle utilisée pour vérifier la non singularité
de la matrice C 0 • Donc pour démontrer ce critère, il suffit de reprendre les arguments présentés
dans la démonstration du critère de commandabilité en sortie (ll.2.2).

Remarques

i) Une condition nécessaire d'inversibilité est que les rangs bond graph de B et de C
soient pleins (égaux à rn). Cette condition nécessaire est facilement vérifiable par simple
manipulation causale sur le bond graph. En effet, nous avons montré dans le chapitre 2 que le
rang bond graph de B (resp. de C) est égal au nombre de sources (resp. de détecteurs) pouvant
être dualisées sans créer de conflit dans le bond graph en causalité intégrale.

ii) Il est donc conseillé, avant d'entamer la réalisation du problème de découplage

(inversibilité), de vérifier sur le bond graph que les rangs de B et de C sont pleins. La source
(resp. le détecteur) ne pouvant être dualisée, est forcément liée aux autres, donc peut être
éliminée.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 166

Exemple 4.8
1) Le modèle bond graph de la figure 4.9 présente un seul choix de deux chemins
entrées-sorties différents: [(se, ,Dr,) : 9-8-8-10] et [(Se 2 ,Dr 2 ) : 1-2-2-3]. Donc le système est
inversible. Ce résultat est confirmé par le fait que le déterminant calculé est non nul.

2) Considérons le modèle bond graph de la figure 4.11. Les vecteurs d'entrée et de

sortie sont représentés par : u = ~;

Se, J et y = (De,)
~::
(

se,
,f' ~r
711 1
3
7 0
5
ADe,

De2 k
11
121
9 -1
1 11
13
~r
,o
18
)R
0 \

'{ s.(l sfl\

C:C 2 1:12 1:13
e3

Figure 4.11

Les deux choix possibles qui permettent de former trois chemins causaux entrées-sorties
différents sont :

(Se, ,De,): 1-2-2-3-4-4-5 s D ):1-2-2-12-10-10-11

! l( ea ' e2

(se2' Dez ) : 8- 7 - 7 - 9- 10 - 10 - 11 et (sez' Dea ) : 8- 7 - 7 - 6- 4- 4- 5

(sf'De 3): 15-14-14-17 {Sr, De 3 ) : 15 -14- 14 -17

Ces deux choix possibles ne nous permettent pas de conclure directement sur
l'inversibilité du système. Le calcul du déterminant de la matrice P(s) s'impose.

Les deux choix de chemins entrées-sorties différents se traduisent par l'existence de deux
termes dans l'expression du déterminant de P(s).
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 167

*Calcul du terme (TI G(

k=l
) x pR)
Ul,yj k 1
(correspondant au premier choix).

Les termes constants des gains des chemins causaux entrées-sorties (Se, , De, ) , (Se, , De, )
1 1
et (Sr, De3 ) sont respectivement - -, - - et _!._.
I 1C1 I2 c2 c3

Quand ces trois chemins causaux sont supprimés, seul l'élément I 3 reste sur le
bond graph donc pR =s.

• Calcul du terme (ù ô(,,.,,), x P"), (correspondant au second choix).

Les chemins causaux entrées-sorties(Se, ,De,). {se, ,De,) et (sr>De3 ) ont respectivement
. -1 -1 1
pour termes constants des gams - - , - - et - .
I 1c2 I2C1 c3

Seul l'élément dynamique I 3 reste sur le modèle bond graph quand les chemins entrée-
sortie sont éliminés, donc pR =s.

Ce système n'est pas inversible structurellement

Remarque
Le chemin causal entrée-sortie (sroDeJ est inchangé entre les deux choix, le terme
constant de son gain peut être mis en facteur dans l'expression du déterminant de P(s).

Les matrices A, B etC sont calculées formellement directement à partir du modèle

bond graph. Le calcul du déterminant de P(s) nous permet de vérifier la non inversibilité du
système.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 168

-1 1
0 0 0 0
c, cl
1 -1 -1
0 0 0 1 0 0
c, cl cl 0 0 0
1
0
1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 c,
cl 0 0 0 1
A= 1 -1 B= C= 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 cl
1, Il 0 0 0 0 0 0 0 0
1
-1 1 cl
0 0 0 0 0 0 1
1, 12
1 -1 -1
0 0 0
Il 13 RCl

Par souci de clarté, nous avons traité jusqu'à maintenant des systèmes qui possèdent des
matrices de sorties C de formes assez simple. Cependant pour montrer que notre méthode est
complète, nous considérons un modèle bond graph (figure 4.12) dans lequel les détecteurs
sont directement liés à plusieurs éléments dynamiques.

{ ,, 'l
1 :11 1:12 1 :13

121
4 7 11 13
se, se:

~r
;Il Ok:

R
7l
Drt
1
1 :14 Dr2

Figure 4.12

Les vecteurs d'entrées et de sorties sont donnés par:

u; (~:) y;(~::)
Un seul choix de deux chemins causaux entrées-sorties différents est possible. Il s'agit
des chemins [(Se, ,DrJ : 1-2-2-4-6] et[(Se 2,DrJ : 13-11-9-9-10]. Donc le système modélisé
par le bond graph de la figure 4.12 est structurellement inversible.

Pour vérifier notre résultat, nous calculons le déterminant de la matrice système P(s)
d'une manière formelle en utilisant l'équation (4.16).
L'expression du déterminant de P(s) comprend un seul terme, puisqu'il existe un seul
choix possible.
Chap 4 : Cœunandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 169

-Les tennes constants des gains des deux chemins causaux entrées-sorties (se, ,Dr,) et
- 1 - 1
(Sel ,Dr 2 ) sont respectivement G(s., ,D11 ) =-
11 et G(s.2 ,Dr2 ) =-
14
- Lorsque les deux chemins causaux entrées-sorties sont supprimés, trois éléments
dynamiques constituent le modèle bond graph réduit, donc pR = s 3 •
3
D'où det P(s)=-s-. Le détenninant est non nul, donc le système est inversible.
~~ .

En utilisant la représentation d'état déduite du bond graph, nous pouvons vérifier

l'inversibilité en calculant le rang réel de P(s).

-R
0 0 0 0
It 1 0

C=[~
0 0 0 0 0 0 0 -1 -1
0
0 0 0 0 12 14
A=
0 0 0 0
1
0
-1
-
c
B= 0
0
1
1 0 0
1
14
:]
0 0 0 0 0 0
14

[Link]

L'importance de l'inversibilité d'un système est incontestable surtout dans la résolution du

problème de découplage. Donc à partir des différents critères graphiques présentés dans cette
partie, nous possédons un bagage intéressant pour aborder le problème de découplage des
systèmes multivariables modélisés par bond graph.
En effet, la notion d'inversibilité a été utilisée directement comme moyen de découplage
entrées-sorties notamment par Silverman (1968 et 1969), mais en général, elle l'est plutôt
comme condition nécessaire de découplage. Nous reviendrons sur cette notion dans le
paragraphe suivant

IV.Découplage entrées-sorties par retour d'état

IV .[Link] uction

La théorie du découplage ou de la non-intéraction est née tout naturellement de l'apparition

des systèmes multivariables. Les techniques du monovariable se sont révélées souvent
inefficaces en raison des intéractions internes qu'elles ne pouvaient évidemment pas prendre en
compte.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 170

Morgan (1964) a été le premier à considérer le problème du découplage des systèmes

multivariables. ll inscrit ce problème dans le cadre de l'espace d' état en se limitant à l'étude des
systèmes carrés. Ces résultats ont été complétés par la suite par Rekasius (1965). Mais aucun
d'entre eux n'a donné une preuve claire pour démontrer la condition suffisante de découplage.
Da fallu attendre 1967 pour que Falb et Wolovich (1967), suivant rapidement les travaux de
Morgan (1964) et de Rekasius (1965), établissent une procédure de synthèse du problème en
proposant une condition nécessaire et suffisante de découplage par retour d'état statique des
systèmes linéaires carrés. Ds ont proposé une caractérisation complète de la classe des retours
d'état qui découplent le système. Gilbert (1969) a développé la méthode de Falb et Wolovich
(1967) en caractérisant d'une manière simple la classe des matrices de découplage susceptibles
de résoudre ce problème. L'approche utilisée par ces auteurs pour aborder le problème est une
approche que nous pouvons qualifier de matricielle.
Mais malgré l'apparition d'autres méthodes, la méthode matricielle a toujours ses adeptes.
Citons, par exemple, Brokett (1965), Cremer (1971), Paul (1972), Sinha (1976-1977), Wang
(1970), Panda (1971), Mufti (1971), Merry et Power (1977), Freund (1975), Troch (1991),
Yamada et Saga (1985), Gilbert et Pivinichy (1969).
D'autres dérivations de cette approche matricielle ont été utilisées, notamment par Hautus
et Heyman (1983), Sbaohua Tan et Joos Vandewalle (1987) qui abordent le problème par
l'analyse de la matrice de transfert. Silverman (1969, 1970), Silverman et Payne (1971), quant
à eux, développent des méthodes basées sur l'inversion de système. Malheureusement, leurs
techniques requièrent des manipulations d'équations matricielles compliquées.
Descusse et Dion (1982) ont révisé le problème classique de découplage par retour d'état
statique. lls ont traduit la condition nécessaire et suffisante de Falb et Wolovich (1967) par une
autre, basée sur la notion de structure infinie du système. Dans Commault et al (1986), les
ordres essentiels caractérisant la structure infinie minimale du système découplé sont présentés
pour le problème général de découplage ligne par ligne.
Linneman (1981) a présenté une condition de découplage des systèmes structurels en
utilisant la notion de couplage entrées-sorties dans un graphe. Hayakawa et Siljak (1988) ont
proposé une caractérisation des systèmes structurels qui peuvent être découplés en utilisant le
même concept. Dion et Commault ( 1991) donnent une interprétation graphique de la structure
infinie d'un système et donnent ainsi une condition de découplage en termes de chemins
entrées-sorties. Reinscbke (1988) a présenté une étude du problème en se basant sur la
décomposition d'un graphe.
Le découplage est impossible quand le rang de B est inférieur au rang de C. Des
conditions suffisantes ont été proposées par Silverman et Payne (1971) ; Kano et Sugima
(1974) pour le cas où le rang de B est supérieur au rang de C. Yamada et Saga (1985) ont
donné une condition suffisante de découplage par retour d'état des systèmes structurels non
carrés en utilisant la représentation par les graphes. Pour cela, ils transforment les systèmes non
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 171

carrés en systèmes carrés, dont le découplage implique nécessairement celui du système

original.

[Link]ésentation du problème

En 1963, Morgan s'est intéressé au problème du découplage des systèmes multivariables

linéaires carrés. Par extension, il est courant d'appeler problème de Morgan tout problème de
découplage statique. Ce problème peut être traduit par la question suivante :
A quelle(s) condition(s) existe-t-il une loi de commande par retour d'état telle que ui
commande la sortie yi sans affecter les (p-1) autres sorties yj, et ceci pour i = 1,2,... ,p?
Le système se comporte alors comme p sous-systèmes monovariables indépendants.

Différents types de retour d'état sont possibles. Un retour d'état peut être d'une part
statique ou dynamique et, d'autre part régulier ou irrégulier, selon que l'on conserve au
système bouclé le nombre d'entrées qu'il avait en boucle ouverte ou non. Le découplage peut
être ligne par ligne, diagonal, triangulaire ou par blocs.

IV.3.Découplage par inversion du système

Broken et Mesarovic (1965), Broken (1965) ont donné la première condition nécessaire et
suffisante d'inversibilité en termes de coefficients de matrices et ont proposé un algorithme
dans le cas monovariable (SISO). Youla et Dorato (1966) déduisent un critère d'inversibilité
plus simple et proposent un algorithme d'inversion dans le cas multivariable (MIMO).
Silverman (1968) a montré que l'algorithme d'inversion de Brokett peut être généralisé aux
systèmes discrets monovariables. Il traite à la fois les systèmes discrets et continus et propose
un nouvel algorithme. Il met en évidence une relation précise entre le nombre de dérivations des
sorties requises et le nombre total d'intégrateurs nécessaires à la réalisation de l'inverse.
Plusieurs auteurs ont utilisé la notion d'inversibilité d'un système pour résoudre le
problème de découplage et ont présenté des algorithmes de détermination de l'inversibilité d'un
système dans les cas linéaire et non linéaire, citons par exemple, Silverman (1968 et 1969),
Porter (1969), Sain et Massey (1969), Silverman et Payne (1971), Sinha (1976), Rosenbrock
et Vanderweiden (1979), Hirchorm (1979), Singh (1981), Nijmeijer et Respondek (1988).

[Link]é en sortie et découplage

Sinha ( 1977) a proposé des propriétés permettant de rapprocher les notions de

commandabilité en sortie, commandabilité fonctionnelle en sortie et le découplage par retour
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 172

d'état. Il a notamment établit une relation entre la commandabilité en sortie forte et le

découplage.
Cependant, la commandabilité en sortie simple (faible) n'est pas une condition suffisante
de découplage. En effet, nous avons vérifié que le système présenté dans l'exemple 4.1 est
commandable en sortie, alors qu'il n'est pas inversible (non découplable). Par contre la
commandabilité fonctionnelle en sortie est une condition nécessaire de découplage.

IV .S.A pp roche matricielle

IV.S.l.Découplage par retour d'état statique

[Link]ère d'étude

La première condition nécessaire et suffisante de découplage d'un système sans transfert

direct L,(A,B,C) donnée par Falb et Wolovich (1967) se base sur le calcul de la matrice B.
appelée généralement matrice de découplage, sous la forme donnée dans (4.22).

Les indices d; définis par l'équation (4.25) sont souvent appelés indices relatifs.

ou (4.25)

d; =n-1 si C;AiB=O pourtoutj

C; est la ième ligne de la matrice C.

Théorème 4.6 [Falb et Wolovich, 1967]

Un système linéaire stationnaire sans transfert direct L,(A,B,C) est découplable par un
retour d'état de la forme u = K x+ Lv avec K (rn) x (n) et L (rn) x (rn) non singulière si et
seulement si la matrice de découplage B. (rn) x (rn) donnée par l'équation (4.22) est non
singulière.

Conclusion
En plus de la complexité inévitable du calcul matriciel, cette approche s'est avérée trop
hermétique pour aborder avec succès des problèmes plus généraux tels que le découplage par
blocs ou le découplage des systèmes non carrés.
Dans le cas où un retour d'état statique n'est pas suffisant pour découpler un système, un
compensateur dynamique peut résoudre le problème.
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 173

IV .5.3.Découplage par compensation dynamique

Gilbert (1969) a montré qu'il existe une classe de systèmes inversibles non découplables
par retour d'état statique, mais qui nécessitent un compensateur dynamique pour accomplir le
découplage par retour d'état. ll les appelle systèmes à faible couplage propre. ll présente une
méthode de compensation du système pour éliminer le couplage propre faible, mais il n'a pas
proposé d'algorithmes. Morse et Wonham (1970) ont utilisée idée à. fond pour les triplets
matriciels. Wang (1970) développe un algorithme pour modifier s· par une série d'opérations
sur les colonnes et met en série des intégrateurs. Cette méthode ne spécifie pas l'ordre optimum
nécessaire du compensateur. Cremer (1972) développe une méthode longue et compliquée pour
calculer un pré-compensateur d'ordre minimal. Panda (1971) présente une procédure pour
désigner un pré-compensateur mais considère uniquement l'ordre minimal des compensateurs
incorporant des intégrateurs. Sinha (1977) a proposé une procédure de calcul d'un pré-
compensateur dynamique. Nous le présentons en annexe 5. Silverman (1971) a une façon
différente de désigner un pré-compensateur basée sur l'inversion du système.

Théorème 4.7 [Sinha, 1976]

Tout système inversible avec une matrice de découplage s· singulière peut toujours être
augmenté par un pré-compensateur dynamique. Le système augmenté possède alors une
matrice de découplage B• non singulière.

Le système L(A,B,C) est augmenté par un pré-compensateur dynamique

I:c (Ac,Bc,Cc,Dc) d'ordre ne- Le système ainsi augmenté I:(A,B,C) est de rang n+nc, il peut
être écrit sous la forme (4.26).
'i(t) =A x(t) + B v(t)}
(4.26)
y(t) = Cx(t)

X= [ :.J est le vecteur état du système augmenté, avec x,(t) e 9!", le vecteur état du

compensateur dynamique.

A, B et C (4.33) sont des matrices de rangs respectifs (n+nJ x (n+nc), (n+nc) x (rn),
(rn) x (n+nc).

C =[C 0] (4.27)

La nouvelle matrice de découplage B• du système augmenté est calculée de la même

manière que dans le cas précédent.
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 174

di =min k { : ci At B -:#: 0, k E (0, 1, ... 'n + ne)} i e (1, ... ,rn)

ou (4.28)
di = (n +ne -1)

B; C 1 Ad.•B

B*= B; = C.1 Aëï1 B (4.29)

B~ C m Ad.•B

Tout système inversible est découplable, donc, tout système à faible couplage propre peut
être dynamiquement compensé pour que le système augmenté n'admette plus de couplage
propre.
Le problème est de déterminer l'ordre minimal de ce pré-compensateur et une expression
des matrices inconnues pour que le système augmenté (4.27) satisfasse la condition nécessaire
et suffisante de Falb et Wolovich (1967).

[Link] par la matrice de transfert

La matrice de transfert peut être utilisée pour étudier le problème de découplage. Les
indices relatifs di sont calculés à partir de W(s).

Définition 4.10 [Paul, 1972]

Un système linéaire stationnaire 2,(A,B,C,D) est complètement découplable par retour
d'état si l'une des deux propriétés (a) et (b) suivantes est vérifiée :
(a) La matrice de transfert en boucle ouverte W(s) est diagonale et non singulière.
(b) La matrice de transfert en boucle fermée W(s) est diagonale et non singulière.

Propriété 4.1 [Gilbert, 1969]

Les entiers di ( i = 1 ... rn) peuvent être déterminés à partir de la ième ligne de la matrice de
transfert Wi(s) (i = 1. .. rn):

di= min{a: lim sa+lwi(s)-:#:

s-+-
o} avec a= 0,1, ... ,(n -1)

ou (4.30)

di =(n-1) si
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 175

donc la ième ligne de B. est donnée par:

B; = lim sd'+ 1Wi(s) (4.31)

&-4-

[Link] par les graphes

IV .6.1.Découplage structurel

La notion de découplage structurel par retour d'état est introduite dans le même esprit que
les notions de propriétés structurelles précédentes ( l'hypothèse d'indépendance entre les termes
d'une matrice est vérifiée).

Définition 4.11
Un système structurel I,([A],[B],[C]) est structurellement découplable par retour d'état
s'il existe un système I,(A,B,C) structurellement équivalent découplable par retour d'état

IV.6.2.Méthode de couplage

Nous rappelons quelques défmitions relatives au concept de couplage entrées-sorties dans

un digraphe.

Définition 4.12
La longueur d'un chemin dans un digraphe G(Z,f;) est égale aux nombre d'arcs, qui le
composent.

Définition 4.13 [Linneman 1981]

Une séquence M = {P1 ••• Pm} de chemins Pi dans un digraphe structurel G([Z,E]) est
appelée couplage entrées-sorties, si les deux conditions (a) et(b) sont vérifiées:
a) ll existe une permutation 1! de (l...m) telle que pour i e rn, Pi est un chemin partant
du sommet U.x(i) vers le sommet y,
b) Pi est le chemin le plus court reliant un sommet entrée u. au sommet sortie Yi· En
d'autres termes, la longueur de pi est égale à ai' avec:
ai = min {longueur de P/Pest un chemin reliant un sommet u. au sommet Yi dans G([Z,E])}.

Définition 4.14 [Linneman, 1981]

Un couplage entrée-sortie est élémentaire si aucun sommet dans G([Z,l:]) n'est incident
avec deux chemins disjoints de M.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 176

Théorème 4.8 [Linneman, 1981]

Un système structurel I,([A],[B],[C]) peut être structurellement découplable par retour
d'état de la forme u = K x+L v, (L non singulière) si et seulement s'il existe un couplage
élémentaire entrées-sorties dans le digraphe structurel G([A],[B],[C]).

Exemple 4.9
Considérons un système défini par ses matrices A, B et C.

bll
B= 0
[
0

Le digraphe structurel associé est représenté par la figure 4.13.

Figure 4.13 : Digraphe structurel G([Q,])

Les chemins entrées-sorties les plus courts reliant un sommet entrée u. au sommet sortie
y 1 (res p. y 2) sont de longueur 2 (res p. 3). Ce sont des couplages entrées-sorties élémentaires
dans le digraphe G([Z,E]): M1 = {(u.,,x.,,y,), (u.2,[Link].2,y2)} et M2 = {(u.2,x.s,y,),
(u."x..,~,y2) }.
Donc, en application du théorème 4.8, nous déduisons que ce système est
structurellement découplable par retour d'état

[Link]étation des résultats géométriques

L'approche géométrique se base sur la structure à l'infini (zéros infinis) d'un système.
Descusse et Dion (1982) ont révisé le problème classique de découplage par retour d'état
statique. lls ont traduit la condition nécessaire et suffisante de Falb et Wolovich (1967) en terme
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 177

de structure à l'infini. Commault et al. (1986) ont utilisé les ordres essentiels caractérisant la
structure à l'infini minimale du système pour résoudre le problème de découplage. Dion et
Commault (1988) ont considéré le retour dynamique pour découpler un système en
caractérisant sa structure à l'infini. Plusieurs publications utilisant cette approche sont
disponibles, nous en proposons quelques unes en bibliographie.

Dion et Commault (1991) utilisent la caractérisation de la structure à l'infini pour donner

une condition nécessaire et suffisante de découplage par retour d'état des systèmes linéaires
structurels. lls en donnent une interprétation graphique en termes de chemin entrées-sorties.
Pour cela, ils définissent le rang structurel d'un système. Leur critère est équivalent à celui de
Linneman (1981).

Définition 4.15 [Dion et Commault, 1991]

Le rang structurel d'un système structurel I,([A],[B],[C]) est égal au nombre maximal de
chemins entrées-sorties disjoints dans le digraphe structurel G([A],[B],[C]) associé.

Théorème 4.9 [Dion et Commault, 1991]

Soit un système structurel I,([A],[B],[C]), de rang structurel p, I. est structurellement
p
découplable par retour d'état u = K x+L v, (L non singulière), si et seulement si Lp = L t._
i=l

avec Lp, la somme minimale des longueurs de p chemins entrées-sorties disjoints et (io la
longueur du chemin le plus court allant des entrées vers la ième sortie dans le digraphe structurel
associé G(I,).

p
Si LP * L [i, alors. le système n'est pas structurellement découplable par retour d'état
i=l

statique, mais découplable par retour d'état dynamique.

Exemple 4.10
Considérons le système défini par les matrices A,B,C. Le digraphe G([Q 3 ]) associé est
donné par la figure 4.14.

A=[~
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 178

Figure 4.14: Digraphe structurel G([Q,])

Les deux chemins entrées-sorties disjoints (u.I> x." Y1) et (u.2, x.2, 'X.3, Y2) sont de
longueurs respectives t 1 = 2 et~ =3. Ce sont les chemins les plus courts reliant les entrées aux
sorties. Par conséquent ~ = 5 .
L 2 = t 1+ ~.donc en application du théorème 4.9, le système est structurellement découplable.

IV .[Link]
Les méthodes graphiques rappelées dans ce paragraphe supposent que le système étudié
est inversible (ou au moins inversible à droite pour la méthode géométrique). Notre démarche
consiste à ne pas faire cette hypothèse d'inversibilité à priori et à inclure dans l'étude du
découplage la vérification de cette propriété.

[Link] par les bond graphs

Maschke (1990) a transformé le modèle bond graph en un graphe particulier appelé"

graphe des chemins causaux" pour déterminer des lois de commandes de robots contenant des
segments flexibles. Notre propos consiste à étudier le problème de découplage directement sur
le modèle bond graph et sans effectuer de calcul.

[Link] formel de la matrice de découplage

Dans la continuité des méthodes de calcul formel que nous avons présenté auparavant,
nous proposons une méthode se basant sur les chemins causaux dans un modèle bond graph
pour le calcul formel de la matrice de découplage B", ainsi que celui de la matrice A·.

IV.7.1.1.Règle de calcul de B"

Chaque vecteur ligne B~ = Ci Ad, B de la matrice de découplage B. se calcule de la même

manière qu'un terme CA tB de la matrice de commandabilité en sortie C 0 • Par contre, les
méthodes de calcul des deux matrices ne sont pas identiques, puisque lors du calcul de C 0 ,
tous les termes de la forme CA t B (0 S k S n - 1) sont calculés, alors que pour B. nous ne
calculons que le premier terme non nul de la forme Ci Ad, B.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 179

Nous proposons une interprétation du degré relatif en termes de chemins causaux dans un
modèle bond graph.

Proposition 4.1
Le degré relatif d j de y j (De ou Dr) est donné par:

d. =L -1
J {[Link])

où L{ ) est la longueur du chemin entrées-sorties le plus court reliant la sortie yj à une

ui•YJ

entrée ui (Se ou Sr)·

Démonstration
Chaque terme du vecteur ligne C j A k B, noté C j A k Bi, est donné par les termes constants
des gains des chemins causaux de longueur Lk+I entre une entrée ui e u et une sortie yj.
Nous pouvons donc écrire la relation suivante :

puissance de A = longueur du che min -1

(dan&C AtB 1 ) (entreu 1ety )
1 1

L'indice relatif associé à la sortie yj correspond à la valeur de k minimale, associée au

premier terme non nul apparaissant dans la ligne Cj A k B, quand nous cherchons à atteindre
une entrée à partir de la sortie yi, ce qui donne la relation suivante:

d.J =L (u ,y ) -1
1 1

où L{ ) est le chemin le plus court entre la sortie yi et l'entrée la plus proche ui.
U;•YJ

Procédure 4.1 (Détermination de B.)

1) Pour chacune des rn sorties yi (De ou Dr):

i) Déterminer l'indice relatif di (proposition 4.1).
ü) Calculer le vecteur ligne B; =Ci A d 1 B (équation 4.3).

2) La matrice de découplage B. est alors donnée par:

Cbap 4 : Cœunandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 180

Exemple 4.11
Considérons le modèle bond graph de la figure 4.15. Les matrices A, B et C sont
données ci-dessous. Nous proposons le calcul formel de la matrice B*.

Figure 4.15

Les vecteurs d'entrée et de sortie sont donnés par:

Application de la procédure 4.1

l.i) Calcul des indices relatifs (proposition 4.1)

-Le chemin causal le plus court, reliant le détecteur de flux y 1 = Dr, à une source
d'entrée, a pour longueur L< ~~ ) = 1, d'où l'indice relatif d 1 = 0 (ici u1 =Se1 ).

-Le chemin causal de longueur minimale liant y 2 = Dr 1 à une source est de longueur
L< ~~ ) = 1, d'où l'indice relatif d 2 = 0 (ici u 3 =Se) ).
Cbap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 181

-Il existe trois chemins causaux de longueur minimale reliant y 3 = Dr 3

aux trois
sources d'entrée Se,, Sez et Se 3 • Leurs longueurs, égales, valent
L( u, •Yl ) = L( uz ·Yl ) = L( ul ,yl ) = 3 d'où l'indice relatif d 3 = 2.

Donc les vecteurs lignes sont respectivement a:= [ct BI 0 0], a;= [o 0 c2 B3],
a;= [c3A 2B1 C3A 2B2 C 3A2B3].

[Link]) Calcul des vecteurs lignes a;, a;, a;.

- calcul de a;
Le terme constant du gain du chemin [(se1,Dr1) : 1- 2 - 2 - 3] est exprimé par G(s., ,Dr1) = _!_
I
1

d'où s:=U o o J
- Calcul de a;
Le terme constant du gain du chemin [(sel, Dr2): 9- 7- 7- s] est G(s.l,Drz) = ..!_
I
d'où
3

- Calcul de a;
Il existe trois chemins causaux de longueur 3 reliant Dr 3 à des sources d'entrée. Ces trois
chemins sont respectivement définis par les liens [(se, ,Dr 1-2-2-4-5-5-13-12-12-10] ayant
3
):

1
un terme constant du gain G(
s., .Drl
) = I I C , [(se ,Dr ): 18-17-17-15-5-5-13-12-12-10] avec
2 l
1 4
1
un terme constant du gain G( )= et [(Se3 ,Dr,): 9-7-7-6-5-5-13-12-12-10] avec
s.z ,Drl I2 I4 C
1 2 1 1 1
G(s.,.Dr,) = I -
I C
·Donc a;=c3A B=[--
I I C I2I4C
- ]·
I 3I 4C
34 1 4

2) La matrice de découplage s'écrit ici:

1
0 0
It
1
a·= [ C
C,B ]
2B = 0 0
I3
C 3A2B 1 1 -1
I1 I 4C I2 I4 c I3I4 c
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 182

Le calcul matriciel nous permet de retrouver la même expression en utilisant les matrices
A, B etC déduites du modèle bond graph (figure 4.15).

-1
0 0 0 0 -
c
-R2 -1 1 0 0 1
0 0 0 - 0 0 0 0
I2 c 0 1 0 Il
A= 0 0 0 0 -1 B= 0 0 1 C= 0 0
1
0 0
c I3
-R4 1 0 0 0 1
0 0 0 - 0 0 0 0
I4 c 0 0 0 I4
1 1 -1 -1 -1
Il I2 I3 I4 R5 C

IV.7.1.2.Règle de calcul de A*

Chaque vecteur ligne Ci Ak de la matrice A* (équation 4.22) se calcule formellement de

la même manière qu'un terme de la matrice d'observabilité ob (équation 2.22).
Les indices relatifs di déterminés lors du calcul de B* (proposition 4.1) sont utilisés pour
proposer une règle pour calculer la matrice A· sous forme formelle.

Procédure 4.2 (Détermination de A*)

1) Pour chacune des p sorties Yi, calculer le vecteur ligne A: =Ci Ad, +l

2) La matrice de découplage A· est alors donnée par:

A*= A*1

Exemple 4.12
Nous reprenons l'exemple 4.11 pour le calcul formel de la matrice A·.

1) Les indices relatifs di déterminés graphiquement dans l'exemple 4.11 sont: d1 = 0,

d 2 = 0 et d 3 = 2. Les vecteurs lignes A~ sont alors donnés par:
• • • 3
(A 1 = C 1 A), (A 2 = C 2 A) et (A 3 = C 3 A )
Chap 4 : Cœunandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 183

La matrice A· s'écrit alors sous la forme: A· = [ ~\]

- Calcul de A;
Seul l'élément dynamique C est lié à Dr. avec un chemin causal de longueur 2. Ce chemin
est défini par les liens [(C,Dr.> 5-4-2-2-3 ], par conséquent, le gain est

G(
[Link]•
) = - -1
( l 1 .s
x
- 1 ) , donc A 1• = C 1 A= [ 0 0 0 0 - -1 ] .
C .s 11 C

- Calcul de A;
De la même manière, seul C est lié à Dr 2 avec un chemin causal de longueur 2,

[ (C,Dr2 ): 5-6-7-7-8], G(
C,Dr2
1 1
) = (-- ) ( -) et A; = C 2 A=
13 .s C.s
[o 1
0 0 0 - -].
13 C

- Calcul de A;
Tous les éléments dynamiques sont liés à Dr avec des chemins causaux de longueur 3.
)

Nous présentons le calcul des deux premiers termes, sachant que les autres s'obtiennent
de la même manière.

-Le chemin causal [ 11, Dr : 2-4-5-5-14-14-5-5-13-12-12-10 ] a pour gain

x
)

G1 =( -1 -1 )
( •· 0 !)) Rs 14 C 2 S 3 Il .s .

- Dr 3 est lié à 12 par deux chemins causaux: [(1 2 ,DrJ : 17-16-16-17-17-15-5-5-13-12-

1

12-10] et [{I 2 ,DrJ : 17-15-5-5-14-14-5-5-13-12-12-10]. Leur gains sont respectivement

2

G(,, .o,), =( 1, t~ s'x1,'..) et G (•, ·"• ), =( R, 1,1C' s'x 1,'..). do ne

0 -R 1
(12•0 !)) = ( 12 14 ~ s3 + Rs 14 C 2 S3
x 1 )
12 .s .

Par conséquent,

·R2 1
1~ 14 c Rs 12 14 c2
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 184

donc
-1
0 0 0 0
I,C
1
A·= 0 0 0 0
13 c
-1 __-R l_+ 1 1 1 1 1 1 -1
l+ l+ l+ 3 l
R 5 11 14 C 1
1~ 14 C R 5 11 14 C 1 R 5 1314 C 1 R5 1! C 1 1, 14 C 11 14 C 1314 C 14 C R 5

IV.7.2.Découplage par retour d'état statique

En utilisant la notion de chemins causaux entrées-sorties, nous proposons un critère

graphique d'étude du découplage. Nous faisons l'hypothèse qu'une étude préalable de
l'inversibilité du système a été faite.

Critère
Un système inversible (rn entrées-rn sorties) est découplable par retour d'état statique, si
chacun des rn chemins causaux entrées-sorties différents (choisis pour assurer l'inversibilité)
est le plus court qui puisse exister entre une entrée (Se ou Sr) et la sortie yi (De ou Dr).

Démonstration
Ce critère se compose de deux conditions, la première qui exprime l'existence de rn
chemins causaux entrées-sorties différents est justifiée par l'inversibilité du système. La
seconde condition qui impose à ces rn chemins causaux entrées-sorties différents d'être les plus
courts est due à la procédure 4.1 de calcul formel de la matrice B•. En effet, nous avons
montré lors de la présentation de la procédure que seuls les vecteurs B; = Ci Ad, B sont
calculés ; avec di, le degré relatif donné par la longueur du chemin entrées-sorties le plus court
reliant la sortie Yi à une entrée ui (Se ou Sr).

Remarque
L'existence d'une sortie qui n'est jamais atteinte par une entrée, ou d'une entrée qui
n'atteint jamais une sortie sont deux conditions suffisantes de dégénérescence du rang de la
matrice B•.

Ces deux conditions se traduisent respectivement par l'existence d'un vecteur ligne nul
dans la matrice de sortie C, et par celle d'un vecteur colonne nul dans la matrice de commande
B. La dégénérescence du rang de l'une des deux matrices B etC est une condition suffisante de
dégénérescence de celui de la matrice B•.

n est donc conseillé d'opérer des manipulations causales pour ne garder que les sources et
détecteurs qui garantissent aux matrices B et C des rangs maximaux.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 185

Exemple 4.13
Considérons le modèle bond graph de la figure 4.15. Nous proposons de vérifier le
découplage sans effectuer aucun calcul.

* Test de l'inversibilité
Un seul choix de chemins causaux entrées-sorties différents est possible. Donc, le
système est inversible. Ces chemins sont [ (s~ 1 ,Dr1 ) : 1-2-2-3], [ (s~ 2 ,Dr3 }: 18-17-17-15-5-5-
13-12-12-10] et [(S~ 3 ,DrJ: 9-7-7-8].

* Retour d'état statique

Les chemins causaux entrées-sorties différents choisis ci-dessus sont les chemins entrées-
sorties les plus courts. Donc le système est découplable par retour d'état statique.

Ce résultat peut être vérifié en calculant le rang réel de la matrice de découplage B.

calculée (exemple 4.11).

IV.7.3.Découplage par compensation dynamique

Un système à faible couplage propre [Gilbert, 1969] est caractérisé en terme bond graph
par un ensemble de chemins causaux entrées-sorties différents, parmi lesquels, il en existe au
moins un qui n'est pas le plus court. Ce qui est due en fait que la source associée à ce chemin
causal agit avec un certain retard par rappor aux autres. Un compensateur dynamique consiste à
retarder l'effet des autres sources, ceci en allongeant les chemins correspondants.

Exemple 4.14
Nous étudions le modèle bond graph de la figure 4.16.
1:1 1 C:C 1 1:1 2

~,----1~f
1
5

0
{/' 1
10

:1 Il

2
Dr1 7 t-l- - - - . . . . . . , Dr 2

s~ ___..," o ___________.
Figure 4.16
Chap 4 : Cmnmandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 186

Les vecteurs d'entrée et de sortie sont donnés par :

(SeJ
u = Sr
(Dr.
y= Drl
J

1) Inversibilité

Deux choix de chemins causaux entrées-sorties différents sont possibles. Nous ne

pouvons pas conclure directement TI est alors préférable de calculer le déterminant de la matrice
système.

L'existence de deux paires de chemins causaux différents se traduit par l'existence de

deux termes dans l'expression de det P(s):

*Calcul du terme (TI

k=l
G(u,.yJ. x pRJ (correspondant au premier choix).
1

-Les deux chemins formant le premier choix sont donnés par:

(Se,Dr.):2-3-5-5-4 avec G
(s, .Dt1 )
=_!_
1
1

(sf'DrJ:8-7-7-9-10-10-ll avec G(st,Dtl) = 1 le

2

Aucun élément dynamique ne reste sur le modèle bond graph de la figure 4.16, lorsque
ces deux chemins causaux sont supprimés donc pR = 1.

Donc (rra( . ·)
k=l u,,y, •
x pRJ = -
1
1
-
Il 12C

* Calcul du terme (IT G(

k=l
) x pR
u,,yJ •
J (correspondant au second choix).
2

- Le second choix est donné par les deux chemins suivants :

Se,Drz ):2-12-10-10-11 avec G( s,.o~ ) =.!_
l(
( s r• D r1 ) : 8- 7- 7 - 6 - 5 -5-4 avec
1 2

G(s,.o,.) = 1-lC
1

De la même manière, aucun élément dynamique ne reste sur le bond graph de la figure
4.16, quand ces chemins entrées-sorties sont supprimés, donc pR = 1.
Chap 4 : Cœnmandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 187

1 -1 2
L'équation (4.16) nous donne alors detP(s)=--- =--:;tO. Le système
I1 I2 C I1 I 2 C I1 I 2 C
est donc structurellement inversible. Quel retour d'état doit-on appliquer pour découpler se
système?

2) Retour statique

Les chemins causaux [ (Se, D rJ :2 - 3 - 5 - 5 - 4 ] et [ (Se, DrJ :2 - 12 -10 -10 - 11 ]

sont les plus courts liant respectivement Dr, et Dr 2 à une source.
Ces deux chemins ne sont pas différents donc B* est singulière. Il n'existe pas de retour
d'état statique pour découpler le système. Cette singularité s'explique par la plus grande
longueur des chemins de la source d'entrée Sr par rapport à l'entrée Se sur les deux sorties.

3) Compensation dynamique

La source d'entrée Sr agit avec un certain retard par rapport à Se. Il faudra donc rallonger
les chemins causaux partant de la source d'entrée se.
Soit Se, la source déduite de Se en insérant un intégrateur.

Le modèle bond graph augmenté est représenté par la figure 4.17.

4
l l/' ~:r 6

2
~----~)Se AD--------------~

Figure 4.17 : Modèle bond graph augmenté

Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 188

Les chemins causaux partant de la source Se sont rallongés de 1. Les chemins causaux
donnés par [(Se,DrJ :1-2-3-5-5-4] et [(SPDrJ : 8-7-7-9-10-10-11] sont les plus courts. Et
puisqu'ils sont différents nous déduisons alors que le système est découplable par
compensation dynamique.

Remarque
Dans le cas de cet exemple, un autre choix de plus courts chemins causaux différents est
possible: [(Se,DrJ: 1-2-12-10-10-11] et[(SpDrJ : 8-7-7-6-5-5-4]. Ceci a pour effet d'avoir
une nouvelle matrice de découplage avec tous les termes non nuls, mais il n'a aucune incidence
sur le résultat.

4) Vérification des résultats par le calcul

Les matrices A, B et C déduites du modèle bond graph de la figure 4.14 sont :

-1
0 0

~] C=[~
cl

:]
0
1
A= 0
1
0
-1
cl B=[l 1
12
0
Il 12
avec

u =(::) B=(B 1 B 2) C=(~:)

Nous vérifions que le système est inversible en calculant, par exemple, le déterminant de
la matrice système P(s).

La matrice de découplage B. est de rang 1, donc il n'existe pas de retour d'état statique
qui découple le système.

Le système étant inversible, il existe alors un cmpensateur dynamique qui le découple.

Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 189

L'écriture des équations différentielles montre que l'entrée u 1 apparaît avant u 2 dans les
équations de sorties dérivées.

nous introduisons alors une nouvelle variable z défmie par :

Le système augmenté s'écrit alors sous la forme de l'équation (4:30).

avec x,;(:) y, ;y;(~:) u, ;(::)

Les matrices du système augmenté sont alors défmies par :

A =(A0 ~1
a )
B=(01 B2)
a 0

-1
0 0
cl

::]
0 0
1
0 0 1 0 0
A= a cl Ba =
0 1
1 -1
0 0 1 0
It 12
0 0 0 0

C. B. - O O -(0 0) et C. A. B. - -[~_!_
12

La nouvelle matrice de découplage a: est non singulière, donc le système est découplable
par retour d'état dynamique.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 190

Cette méthode qui consiste à insérer des intégrateurs pour retarder l'action des entrées
n'est pas toujours suffisante pour découpler un système. Le seul recours reste l'utilisation
d'algorithmes de compensation dynamique.

Exemple 4.15
Considérons le modèle bond graph d'un bras de robot à articulation flexible simplifié,
représenté sur la figure 4.18.

C:C 1

set ;1 11
2
1 TI:!
a
3
·l
,o 5
;111
6
1 Dr!

nl 71
22 9 8
1: II k 0 0 ,11 JI 1 : 12

17
,o
'i
Jl1
13
;1 TF
.•
c
12
,11
Il
;1 1 :13

161
C:C2
'1
Dr2

Figure 4.18

1) Test de l'inversibilité
Les deux chemins causaux entrées-sorties [{Se 1 ,Dr1 ) : 1-23-22-22-23-2-3-4-4-5-7-9-8-8-
9-7-6] et [{Se 2,DrJ : 20-19-19-18-17-16-16-15-14] sont différents. Donc, le système est
inversible.

2) Retour d'état statique

Les chemins différents {Se ,Dr
1 1
) et {Se2,DrJ ont tous les deux pour longueur 3. Ce ne
sont donc pas les plus courts puisque Dr 2 peut être atteint par Se1 avec un chemin de longueur
1. Donc, le système n'est pas découplable par retour d'état statique.
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage entrées-sorties par retour d'état 191

3) compensation dynamique
Le système est inversible, donc il existe un compensateur dynamique qui peut découpler
le sytème.

La source se. apparaît dans les deux chemins causaux les plus courts atteignant les deux
détecteurs. Donc, il faut retarder son effet par un intégrateur.

Les nouveaux chemins causaux différents (se, ,Dr,) et (se 1 ,Dr1 ) ont respectivement pour
longueur 4 et 3. Ce ne sont toujours pas les plus courts, car Dr 1 est atteint par Se, avec un
chemin de longueur 2. Donc ce retour ne découple pas le système. Ce résultat était prévisible
puisque la source Se 1 atteint Dr 2 avec un chemin de longueur 1, alors que Se1 l'atteint avec un
chemin de longueur 3. Donc, pour espérer équilibrer les longueurs des chemins entre Se, et
sel' il fallait insérer deux intégrateurs devant se,.

-
Donc, Se, , la nouvelle source d'effort, est définie par :

La longueur des chemins causaux entrées-sorties différents (se, ,Dr,) et (se 1 ,Dr1 ) devient
alors égale respectivement à 5 et 3. Mais il existe un chemin causal de longueur 3 liant "S:-
1
à
Dr2 • Donc, (s::=.Dr,) et (se 2 ,Dr2 ) ne sont pas les plus courts. D'où l'inefficacité de ce retour.

Nous remarquons que le fait d'augmenter la longueur des chemins causaux ne garantit pas
le découplage par retour dynamique. L'utilisation de l'algorithme de Sinha (1977), exposé en
annexe 5 nous permet de vérifier que ce système est bien découplable.

[Link]

Nous avons montré que la notion de commandabilité en sortie est une notion importante
de la commande des systèmes multivariables linéaires. Par contre, elle ne représente pas une
condition nécessaire pour le découplage par retour d'état contrairement à des idées reçues. A
l'inverse, la notion d'inversibilité est nécessaire pour résoudre le problème de découplage. Ce
problème est totalement résolu en utilisant des méthodes numériques. Les méthodes graphiques
rappelées dans ce chapitre utilisent une hypothèse restrictive qui consiste à supposer que le
Chap 4 : Commandabilité en sortie et découplage enttées-sorties par retour d'état 192

système est inversible (ou inversible à droite). Cette hypothèse n'est pas toujours vérifiée. La
méthode basée sur la notion de chemins et de familles de cycles causaux, que nous avons
présentée, a l'avantage de tester l'inversibilité avant de commencer la résolution du problème du
découplage. Le type de retour nécessaire est aussi présenté.
Lorsque la sortie n'est pas un détecteur d'effort ou de flux (De ou Dr ) mais un élément
dynamique (I,C) ou une combinaison d'éléments dynamiques, les chemins vers la sortie sont
rallongés. La même méthode peut être appliquée.
CONCLUSION GENERALE f
Conclusion générale 195

Conclusion générale

Le modèle bond graph apparaît comme un excellent outil d'aide à l'analyse des systèmes
grâce à sa structure de jonction et au concept de causalité. Il fournit directement des
informations originales, parfois difficiles à obtenir par d'autres voies.

Les différentes matrices utilisées dans l'étude des problèmes de commandabilité en état et
en sortie, d'observabilité et de découplage sont détenninées formellement. Et une interprétation
de chaque terme de ces matrices est proposée en terme de chemins causaux sur le modèle
bond graph. Pour cela, nous avons utilisé la notion de chemins causaux, ainsi que de nouvelles
notions que nous avons introduit appelées "cycles causaux" et "arbres causaux" dans un modèle
bond graph.

Par de simples manipulations causales, une analyse graphique directement sur le modèle
bond graph a été opérée pour connaître le nombre et l'emplacement des sources d'énergie et des
capteurs nécessaires pour résoudre les différents problèmes de commande.

Les différentes méthodes graphiques que nous avons proposées sont simples et facilement
programmables à l'aide des méthodes de l'informatique telle que l'intelligence artificielle. Elles
reposent sur l'utilisation d'informations causales disponibles dans le logiciel ARCHER en
cours de développement au laboratoire. ARCHER étant un programme utilisant à la fois la
méthodologie bond graph et les techniques de l'intelligence artificielle.

Les travaux développés au laboratoire utilisant cette approche structurelle ont déjà trouvé
des champs d'application, citons LIN et al. (1991) (étude des propriétés structurelles de
l'ensemble réservoir servovalve-vérin), Vaz et al. (1993) (étude de la commande du modèle
bond graph d'une poutre). Actuellement des travaux sont en cours, utilisant les mêmes outils
pour l'étude de la surveillance des systèmes physiques Tagina et al. (1993).

Lorsque le modèle bond-graph a des causalités dérivées ou quand il y a des liens

d'informations pour moduler les éléments ou les MTF, les méthodes de calculs formels que
nous avons présenté restent valables, par contre l'interprétation diffère.
 j

j
ANNEXE GENERALE f
 Annexe générale

Annexe 1 : Eléments d'algèbre .••••••.•..••••.•••.••.•••••••••••.•.•....•• 201

!.Notations ...................•.........•...................•...•...•••.•....•.•. 201

II. Variété algébrique .••....•....•..•......•....•..•..••..•.••••.••••.•...... 2 01

[Link]ôme algébrique .•..•.••.••.•.•..•.••.••••••...•...••••.•••....••.•• 2 02

Annexe 2 : Eléments de la théorie des graphes ••.•.•.••••••••••.•.••• 203

@
~C::
[Link] de graphe ........................................................... 203
I.l.Défmitions ................................................................................. 203
[Link]éristiques ........................................................................... 203
[Link] et prédécesseur ................................................... 203
[Link]é d'un sommet. ........................................................... 204
[Link]é d'un digraphe ...................................................... 204
[Link] biparti .................................................................. 204

Il. Cheminement dans un digraphe •.............•....•....•••.•.•.•.....•. 204

[Link] ......................................................................... 204
[Link] ........................................................................... 205
[Link] ........................................................................... 205

Ill. Couplage dans un digraphe •••.•••.....••...•..•.......•••..•••....•••• 2 0 5

lll.l.Défmition d'un couplage ............................................................... 205
[Link] maximum dans un digraphe biparti ....................................... 205

[Link] spécifiques •.•••..•••••••••••.•.•..•••••••••••.•••.•••.•••.•.•••• 206

[Link] ....................................................................................... 206
IV .[Link] ................................................................................... 206
[Link] .................................................................................... 206
[Link] de dilatation................................................................... 207
Annexe 3 : Bond grapb ..................................................... 2 0 8

1. Variables mises en jeu .................................................... 2 0 8

[Link] de puissance .................................................................... 208
1.2. Variables d'énergie ........................................................................ 208

Il. Propriétés causales d'un bond graph ................................ 210

[Link] de causalité ....................................................................... 210
[Link]é sur les Jonctions .............................................................. 210

Ill. Notion de signal .......................................................... 211

[Link]étés causales d'un bond graph ............................... 212

[Link] d'un élément 1-port .................................................... 212
Transmittance de 1 ........................................................... 212
Transmittance de C .......................................................... 212
Transmittance deR .......................................................... 213
[Link] causal ........................................................................... 213

[Link] d'état associée au modèle bond graph •...••.•••••••••.. 214

Annexe 4 : Analogie bond graph - digraphe ...••.••.•••...•.•••.••••. 218

!.Caractérisation d'un digraphe par des matrices ..••••••.•.••••••.•. 218

I.l.A partir d'une matrice carrée quelconque ............................................... 218
1.2.A partir d'une représentation d'état ..................................................... 218
1.3.A partir du modèle bond graph .......................................................... 220

[Link] bond graph 1 digraphe •••••••.•••.•••••••••.•••••••••••. 223

Algorithme de Sinha ......................................................... 2 2 6

Annexe générale 201

Annexe 1 : Eléments d'algèbre

!.Notations

La plupart des défmitions concernant les propriétés algébriques et par la même celles des
propriétés génériques sont définies par rapport à l'anneau K des coefficients rationnels q. Notre
domaine de travail est l'ensemble des réels 9t, donc les définitions seront indifféremment
rappelées pour K ou 9t.
Soit N le nombre de termes non nuls dans une matrice structurelle [A], à paramètres dans
9t, alors l'espace associé à ces matrices structurelles est noté 9tN.
Chaque ensemble de N termes arbitraires représente un vecteur p e 9tN.

II. Variété algébrique

Nous présentons une série de défmitions concernant une variété algébrique notée V.

Définition a.t
Soit un ensemble fini de polynômes non triviaux dans 9t, 'l'p·····• 'l' t. L'ensemble des
zéros communs aux 'l'i tels que 'l'i(y) = 0 avec i e l, .. ,k, Y= {y 1, ... ,yq) e 9tN forme une
variété algébrique.

Définition a.2
Une variété algébrique V c RN est l'ensemble de zéros communs aux polynômes
"'p······ 'l'k.

Définition a.3
Une variété algébrique V est dite propre si V-:~; 9tN.

Définition a.4
Une variété algébrique V est dite non triviale si V ;t O.

Définition a.S
Un sous-ensemble Y= (y 1, ••• ,yq) de Fest dit algébriquement indépendant s'il n'existe
aucun polynôme non tri vial p (x 1 , ••• , xq) à q indéterminées tel que dans K p (y1 , ••• , yq) = 0 .
Annexe générale 202

[Link]ôme algébrique

Considérons les polynômes 'Pie R[J..].

Définition a.6
Un vecteur p e 9tN est typiquement relatif à V si p e vc (VC est le complément de V).

Définition a.7
Un polynôme en Xp x2 , x3 , ••• , xq à coefficients dans l'anneau K est dit non trivial si
certains de ses coefficients sont différents de zéro.

Définition a.S
Soit F une extension de K, c'est-à-dire K e F:
Un élément y de Fest dit algébrique dans K s'il existe un polynôme non trivial en x, p(x)
à une indéterminée x dans K tel que p(y) =O.
Annexe générale 203

1Annexe 2 : Eléments de la théorie des graphes 1

[Link] de graphe

Notre étude se limite au graphe orienté, également appelé digraphe.

I.l.Défini ti ons

Définition a.9
Un digraphe G = (Z,t:) est une structure mathématique déterminée par la donnée de:
i) Un ensemble fini Z = {z 17 ••• ,zn} d'éléments appelés sommets (ou nœuds).

U = {u.h···•U.m}
Z=U u X u Y avec X= {x 17••• ,Xn} .(a.l)
Y= {Yh····Yp}
Si Cardinal Z = n (égal au nombre de sommets), le digraphe G(Z,t:) est d'ordre n.

ii) Un ensemble fini t: = { e 17 ••• ,em} dont les éléments sont des couples ordonnés de
sommets appelés des arcs. Si e (2j,Zi) est un arc de G(Z,t:), zi est son extrémité initiale et zi
son extrémité fmale.

Propriétés a.t
1) Un arc de la forme e(z,~) de G(Z,t:), dont les extrémités coïncident, est une boucle.

2) Un graphe G(Z,t:) est simple si les deux conditions suivantes sont vérifiées:
i) Il n'a pas de boucles.
ii) Entre deux sommets, il n'y a jamais plus d'un arc pour les relier.

1.2. Caractéristiques

[Link] et prédécesseur

1) Le sommet zi est un successeur du sommet zi dans G(Z,t:), s'il existe un arc e(zi,zi)
ayant 2j comme extrémité initiale et Z; comme extrémité terminale.

2) Le sommet zi est un prédécesseur du sommet Z; s'il existe un arc de la forme e(z,,:z;).

Annexe générale 204

[Link]é d'un sommet

Si un sommet zi est l'extrémité initiale d'un arc e(~,zi), on dit que l'arc e est incident au
sommet~ vers l'extérieur.

Dans un digraphe G(Z,t:), le nombre d'arcs incidents à un sommet zi vers l'extérieur

s'appelle le demi-degré extérieur du sommet Zï·
Nous définissons de la même manière le demi-degré intérieur du sommet zi et nous
déduisons alors la définition du degré d'un sommet :

Définition [Link]
Le degré d'un sommet Zï est donné par le nombre d'arcs ayant une extrémité en ~-

[Link]é d'un digraphe

Un digraphe G(Z,t:) est dit fortement connexe, si pour tout couple de sommets
zi et zi e Z il existe un chemin de Zï vers zi et un chemin de zi vers zi

[Link] biparti

Un digraphe G(Z,t:) peut être partitionné en deux classes de sommets z- et z+, de sorte
que deux sommets de la même classe ne soient jamais adjacents. ll est noté G8 = (Z-,z+ ,t:),
avec z-rensemble des sommets initiaux etz+ celui des sommets terminaux.

[Link] dans un digraphe

Les problèmes de cheminement sont parmi les problèmes les plus anciens de la théorie des
graphes puisque nous les retrouvons dans la résolution de vieux problèmes célèbres qui étaient
présentés sous forme de jeu.
De nombreuses propriétés des systèmes réels, qui nous intéressent, dépendent
uniquement de la forme. Donc, pour extraire toutes les informations concernant un système, il
faut analyser sa structure graphique. Pour cela, des concepts comme "chaîne" et "chemin" ont
été introduits.

Les notions de chaînes et de circuits sont aussi utilisées avec des défmitions équivalentes

[Link]
1) Un chemin de longueur q (de cardinalité q) est une séquence de q arcs
P = {e ..e 2, ... ,eq} orientés dans le même sens ayant la forme e1 = (zo,ZI),
e2 = (zi,z2), ... ,eq = (zq-hZq).
Annexe générale 205

2) Le sommet zi de e 1 non adjacent à e 2, et le sommet zj de eq non adjacent à eq. 1 sont

appelés les extrémités du chemin P. On dit aussi que le chemin P joint les sommets Zj et 7;.
3) Un chemin est élémentaire si en le parcourant, on ne rencontre pas deux fois le même
sommet Dans un chemin élémentaire tous les sommets sont de degré 2 au plus.

[Link]
1) Un cycle est un chemin dont les extrémités coïncident.
2) Un cycle est dit élémentaire, si en le parcourant, on ne rencontre pas deux fois le
même sommet (sauf le sommet choisi comme origine du parcours).
3) Un cycle élémentaire est minimal s'il ne contient strictement aucun autre cycle.
4) La longueur d'un cycle dans un digraphe est égale au nombre d'arcs qui le composent
5) Un cycle de longueur 1 est appelé auto-cycle ou boucle.

[Link]
Un arbre d'un digraphe G(Z,l:) est un sous-graphe partiel connexe de G(Z,l:) (il contient
un sous-ensemble de sommets et un certain sous-ensemble d'arcs reliant ces sommets) ne
comportant aucun cycle.

[Link] dans un digraphe

III.l.Définition d'un couplage

Définition [Link]
Un couplage entrée 1 sortie élémentaire peut être considéré comme un graphe partiel de
G I , puisque tout arc apparaît au plus une fois.

Définition a.12
Un couplage est complet si aucun des chemins entrée 1sortie ne rencontre tous les autres.

Définition a.13
Un couplage est le plus court si chacun des chemins entrée 1 sortie ni est le plus court
chemin de u. vers yi (i = l...m).

[Link] maximum dans un digraphe biparti

Soit GB = (Z-,z+,l:) un graphe biparti avec les conventions adoptées ci-dessus.

Annexe générale 206

Définition a.14
Un couplage C dans Gs = (Z- ,z+ ,1:) est un sous-ensemble d'arcs de E tel qu'il part au
plus un arc d'un sommet initial de z+ et qu'il arrive au plus un arc sur un sommet terminal de
z-.

Définition [Link]
Le couplage C est dit de "cardinalité maximale" ou "maximal" si son nombre d'arcs est
maximal.

[Link] spécifiques

Lin, 1974 a introduit des définitions particulières de graphe dont nous énonçons une
forme descriptive.

[Link]
Une tige Test un chemin d'arcs orientés fini (non cyclique) reliant une origine à une
extrémité.

IV .[Link] ton
Un bouton B est constitué d'un arc reliant une origine à une extrémité sur laquelle est fixé
un cycle passant par un ou plusieurs nœuds.
Ce digraphe a été appelé initialement "feuille" dans [Lin, 1972].

IV .[Link]

Définition a.16 [Mayeda et al, 1979]

Etant donné un bouton B0 et p tiges, BpB 2 , ••• ,BP, le sous-graphe
B0 uB1 uB2 ••• u ... uBP sera appelé "cactus" si, pour j = 1,... ,p,l'origine de Bj n'est pas le
sommet final de B0 et l'unique sommet qui appartient en même temps à Bj et à
B0 uB1 uB2 ••• u ... uBj_ 1•
Annexe générale 207

Définition a.17 (Cactus à une origine)

Un digraphe G(Z,E) est un cactus s'il est obtenu à partir d'une tige T en construisant une
séquence de digraphes (G 0 =T) c G 1••••• c G k..... c (G P =G) p ~ 0 , de la manière suivante

Le premier digraphe de la séquence est la tige T.

Le dernier digraphe est le digraphe G(Z,:E) lui-même.
'V k = 1,2, ... ,p, Gk est obtenu à partir de Gk_ 1 en ajoutant un bouton Bk à Gk_1 tel que
l'origine ek de Bk est le seul nœud commun à Gk et Gk_ 1 (Bk est appelé le kième bouton de
G(Z,:E)). L'origine du bouton introduit ne pouvant jamais coïncider avec l'extrémité de la tige.

Définition a.18 (Cactus à plusieurs origines)

Dans le cas de plusieurs origines, un cactus est une réunion disjointe de cactus mono-
origine.

[Link] de dilatation.

Définition a.19 [Lin, 1972, 1974]

Un digraphe G(Z,:E) contient une dilatation si et seulement si un ensembles de K noeuds
dont son antécédent T(S) dans G(Z,E) contient au plus (k-1) noeuds (S ne contient pas
l'origine de G(Z,:E)).
Annexe générale 208

Annexe 3 : Bond graph

!.Variables mises en jeu

Nous présentons les outils de base de la modélisation par bond graph, en définissant
notamment les variables de puissance et les variables d'énergie.

[Link] de puissance

La puissance échangée entre deux sous-systèmes s'exprime par le produit de deux

variables généralisées, "effort" et "flux", nommées variables de puissance et notées
respectivement "e" et "f'.
Par convention, le symbole d'effort s'écrit au-dessus du lien et celui du flux au-dessous,
respectivement à gauche et à droite pour les liens verticaux.

1.2. Variables d'énergie

Les variables de puissance e et f sont associées aux variables d'énergie p et q par les
relations intégrales suivantes :
p(t) est le moment généralisé et q(t) le déplacement généralisé.
Ces variables sont choisies comme variables d'état associées respectivement aux éléments
1 et C qui les font intervenir dans leurs relations caractéristiques.
1 en causalité intégrale : f = ..E.
. 1
C en causalité intégrale : e = .i.
c
1 en causalité dérivée: p = l.f
C en causalité dérivée : q = C.e

Le Tableau a.l indique la signification des variables généralisées pour quelques domaines
de la physique.

Remarque
Les éléments bond graph, qui sont représentés ici, sont des éléments simples (éléments
dits 1-port) permettant de représenter les lois simples des systèmes électriques hydrauliques,
mécaniques mono-dimensionnels. Cependant dans certains cas plus complexes, les lois mises
en œuvres sont vectorielles et les éléments utilisés sont des éléments multi-ports [Kamopp et
Rosenberg, 1983; Rosenberg, 1972; Thoma 1991].
 ~
::s
~
0

g-
1:1~~nle
I.U ÉLÉMENTS IJE [Link]: BONIHIRAPII t:'f LEURS PROPRIÉlÉS.
~
Srrnbol~ Loi aénérique Eumpln phyeiquea Cauealité1
~~_~!_•ph
VariaMre de ell'orl e rorce, couple, tenaion, preuion ...
11111~unce llua 1 viteue, vit. ana., courant, débit vol .••.
VAJIIIoltl moment p p =Jedl impul1ioa, flu1 (eelr), ...
d'énu&ie dél>llument 1 '= J1dl déplacement, charce, volume...

Elémenll actir. Se-r ' c indépeadent de / peeanteur, ~nérateur de teneioa, ... s.~. • doaa4
(•ourcn) 1 independant de c cénéraleur de courant, pompe, ...
5/-+- sn-F. 1 doaq& ·

-
~
0
Il)
F ~R t,.(e,/) =0 amorllueur, râiltance,
reelriction hydraulique, froltemeat ...
~R e =Fa(/) (e =RI)

-
pol 1 --,.fR 1= F,ï 1(e) (/ = 1/Re)

Elément1 reuort, coadeaealeur, ~c • = Fc(t) "(e = t/0)

pu•ili 1-port ~c fc(c,t)= 0
râervoir, éluticité, ...
/=i --,.fO f = Fë 1(e) (t =Oc)

•=t 1 .,,,,,, = 0 mu~e, lnerlle, eelr, ...

___,., 1 1= F,(p) (/ =p/1)
1 ~, p= Fja(/) (p= 1/)
- --··~-

g
Annexe générale 210

[Link]étés causales d'un bond graph

[Link] de causalité

La causalité se traduit, par un trait causal défmi de la façon suivante: "Un trait causal est
placé perpendiculairement au lien de puissance. Par convention, le trait causal est toujours placé
près de l'élément pour lequel l'effort est connu, le flux étant toujours considéré comme connu
dans le sens opposé au trait causal."
Le sens de la demi-flèche sur le lien qui indique le sens de P > 0, est indépendant de la
position du trait causal.

Remarques
1) Dualiser une source revient à changer sa causalité, ainsi une source d'effort Se
dualisée devient une source de flux Sr et inversement une source de flux Sr dualisée devient
une source d'effort se.
2) De la même manière, dualiser un détecteur revient à changer sa causalité, ainsi un
détecteur d'effort De dualisé devient un détecteur de flux Dr et inversement un détecteur de
flux Dr dualisé devient un détecteur d'effort De.
3) Dans le cas linéaire, la causalité sur Rest une causalité arbitraire, par contre elle peut
apparaître comme causalité obligatoire dans le cas non linéaire.

Les causalités sur Cet I peuvent être soit intégrales (ou préférentielles) soit dérivées.

[Link]é sur les Jonctions

Les Jonctions 0, 1, TF, GY sont décrites par des relations caractéristiques. Le

positionnement des traits causaux sur ces Jonctions nous permet de dégager directement à partir
de ces relations les informations sur l'effort et le flux.
Le Tableau a.2 résume les types de causalité rencontrés sur les éléments de base du
bond graph.
Annexe générale 211

causalité se ;tl Sr 1 7
obli2atoire
causalité ;II 1 7c
intégrale
causalité 1 7I ;IC
dérivée
causalité ;IR ou 1 7R
arbitraire
JTF ;tl ou 1 7 TF1 7

1 7 GY ;tl ou JGYI 7

causalité tl 1 Ill 1 11
restreinte
l ou 1 ou l
1 0 1 10 1 1 01

l ou 1 ou
Tableau a.2 :Causalité des éléments de base d'un bond grapb
1
[Link] de signal

Lorsque la puissance transmise à travers un lien est négligeable ou nulle, ce lien n'est plus
un lien de puissance mais un lien d'information. Nous pourrons ainsi faire apparaître dans un
modèle bond graph des capteurs et des instruments de mesures (supposés idéaux). Au cours de
ce travail, des détecteurs d'effort De et de flux Dr sont utilisés comme sorties.

Les sources, présentées précédemment, ne sont pas toujours indépendantes ; pour les
représenter nous utilisons la notion de source commandée. n existe plusieurs types :

1) Source d'effort commandée en effort : e 2 = K e 1

Annexe générale 212

2) Source d'effort commandée en flux: e 2 = Kf 1

3) Source de flux commandée en effort : f 2 = K e 1

4) Source de flux commandée en flux: f 2 = Kf 1

IV .Propriétés causales d'un bond graph

[Link] d'un élément 1-port

La causalité sur un élément 1-port (I,C, ou R) nous permet d'écrire une relation entre
l'effort et le flux donc une relation entre la variable d'entrée et la variable de sortie de cet
élément. En linéaire, l'utilisation de l'opérateur symbolique de Laplace s nous permet d'écrire le
rapport entre la variable de sortie et la variable d'entrée d'un élément 1-port (1, C, ou R) sous
forme symbolique que nous appellerons transmittance (ou gain).

Transmi ttance de 1
i) Si 1 est en causalité intégrale, la relation entre l'effort et le flux, en linéaire, s'écrit :
f =! Jedt,
donc F(s) =_!_ E(s), d'où la Transmittance de l'élément 1 en causalité
1 ls
. , rai F(s) 1
mteg e : g(l) =-- =-.
E(s) I.s
ü) Si 1 est en causalité dérivée e =1 ~,donc E(s) =ls F(s) et g(l) =s.l
dt

Transmittance de C
1
i) C en causalité intégrale : g<c> = - -
C.s
ü) C en causalité dérivée : g<Cl = C.s
Annexe générale 213

Transmittance de R
La transmittance de R est une constante, donnée suivant la causalité par :
1
g(Rl =- OU g(R) =R
R

IV .2. Chemin causal

i) Un chemin causal dans une structure de jonction bond graph causal (causalité affectée)
est une succession de liens et de jonctions liant deux éléments bond graph x de type (se' sf'
1, C, R) et Y de type {1, C, R, De, Dr)·
ii) Un chemin causal est simple, s'il peut être parcouru en suivant toujours la même
variable soit l'effort soit le flux.
iü) Un chemin causal est mixte, si en le parcourant on est amené à changer de variable.
iv) Un chemin causal liant l'élément X à l'élément Y est indirect, si en le parcourant on
passe par un élément {1, C, R) au moins une fois, sinon il est direct

Gain d'un chemin causal

Le gain d'un chemin causal est donné par :

a ~
G = (-1)oo+n•. TI (m)h. TI (r)t. Tr
i=l j=l

Avec:
n 0 : nombre total de changements d'orientation des liens à la Jonction 0, quand on
parcourt le chemin causal en suivant la variable flux.
n 1 : nombre total de changements d'orientation des liens à la Jonction 1, quand on
parcourt le chemin causal en suivant la variable effort
a : nombre de transformateurs intervenant dans le chemin causal.
13 : nombre de gyrateurs intervenant dans le chemin causal.
h = ± 1 suivant la causalité affectée au transformateur.
k =± 1 suivant la causalité affectée au gyrateur.
T r : Transmittance des éléments 1-port {1, C, ou R) intervenant dans le chemin causal (si
aucun élément (1, C, ouR) n'intervient dans le chemin causal: Tr =1).
Annexe générale 214

[Link] d'état associée au modèle bond graph

Le modèle bond-graph causal permet de dégager un ensemble d'équations mathématiques

sous forme d'équation d'état. Nous disposons de deux méthodes pour trouver l'équation
d'état. la première consiste à écrire les lois élémentaires des éléments et des jonctions, la
seconde traduit la structure de jonction. Cette dernière est présentée ci-dessous.
Cette méthode consiste à regrouper sous forme de vecteurs les variables mises en œuvre
dans le bond graph.

Un bond graph peut se schématiser de la façon suivante:

sources
Se, Sr

-X;
, u

.-;_ D;._
stockage structure de jonction dissipation
z,
I,C 0, 1, TF, GY -- o ... R
x....
Figure a.l : Représentation vectorielle d'un bond grapb

où Din et Dout regroupent les efforts et les flux respectivement entrants et sortants pour
les éléments R; xi et xd sont les variables d'état p et q associées aux éléments 1 et C
respectivement en causalité intégrale et dérivée; zi et zd sont les "vecteurs état
complémentaires" composés d'efforts et de flux.
Tous ces vecteurs satisfont les relations suivantes, constitutives des éléments :

D~ =LD,,, avec L =[~ !l ou D"" =L{D,,).

1
0
Ii
zi =Fi xi, avec Fi = , ou zi =Fi {xJ, (a.2)
1
0
ci

z, = F, x, , avec F, = [ ~
suivant que les éléments R, 1 et C sont linéaires ou non linéaires.
Annexe générale 215

Dans le cas linéaire (et avec des éléments R, C, I simples), les matrices L, Fi et Fd sont
diagonales.
La structure de jonction est caractérisée par la matrice S, construite à partir de la relation :

(a.3)

Cette matrice est composée uniquement de 0, -1, + 1, rn ou lfm, r ou lfr, et caractérise

l'architecture du système. Les matrices S11 et S 33 sont antisymétriques et nous avons la
relation:
--ST12
S21- (a.4)

L'équation d'état est déduite de cette expression en exprimant tous les vecteurs pour ne
conserver que xi et u, sous la forme générale:

xi =Al xi+ A2 xd +BI U,

(a.5)
xd = A 3xi + A 4 xd + B2 u
avec:

A 1 = (S11 + S13 (Id- LS 33 t LS 31 )Fi'

A 2 = (S 12 + S13 (Id- LS 33 t LS 32 ).

A3 = F~ 1 (s2I + S23 (Id- LS33t LSJI )Fi'

(a.6)
A4 = F~ (s22 +S23(Id -LS33t LS32)•
1

B1 = S14 + S13 (Id- LS 33 t LS 34 ,

B2 = F~~ (S24 + S23 (Id - L S33t LS34 ).

En général, ces relations se simplifient. En particulier, si A 4 = 0, on peut remplacer xd

par son expression en fonction de xi et u.
 Système Variable Variable Moment
TABLEAU 1: R,C, L
Déplacement Elément Elé!nt:•• s de stockage Elément de stockage
f
~-
::s
physique d'effort de ftux sénéralisé généralisé Dissipatif ~-

e 1 p= je dt 9= J1 dt 41n(e, /) = 0, e = Rf 1
e =-
r:
J1 q
dt=-
c 1= I 1/ e dt= Ip
~
impulsion charge
Electrique tension intensité résistance capacité inductance
de tension électrique
u (V) i (A) (Vs) 9 (f!) R (O,VfA) c (F,C:fV) L (li, Wb/A)
débit Impulsion résistance capacité inductance
llydraulique pression volume
volumique de pression hydraulique hydraulique hydraulique
P(Pa,N/m2 ) f (m 3 fa) r (Pas) v (ml!)R111d/A 2 (Ns/m) V/Pou Afpg pl/A
Pneumatique débit Impulsion résistance capacité inductance
~.-e..:cion volume
isotherme volumique de pression pneumatique pneumatique pneumatique
p (Pa) 9 (ml /s) r (Pas) v (ml!)R•~JI/A 2 Ns/m V/Pou Vxr ou V2 /(RT) pifA
Pneumatique débit Impulsion résistance capacité inductance
pression volume
adiabatique volumique de pression pneumatique pueumatique pneumatique
p (Pa) f (ml /s) r (Pa a) v ft1rpl/ A2
(ml!) Ns/m V/(1P) ou Vx. pifA
Mécanique amortiSSeur
force vitesse impulaion déplacement ressort masse
translation frottement visqueux
F (N) Il m/s p (Na) % (rn) 1 1/1:. m (Kg)
Mécan1que v1tesae ampulsaon moment
couple angle frottement visqueux ressort
rotation angulaire angulaire d'inertie
r (Nm/rad) lAI 1 ,_
Thernuque
(rad/•)
température Oux thermique
la(NMs/rad)
' rad
résistance therrmque
conduction : /f(,\A)
1/A:
capacité thermique
.1

r~nnemene : 1/(oA)
T,l (K) ~ (WK- 1) convection: 1/(mc) mc
1: longueur, A : aec~ion, V: volume, Thbe laection circulaire de rayon R: A= rR 2 , 1: coefficient adiabatique, p: viscosité, p: masse volumique,
11 = 1j/p : viscoeité [Link], R : constante des gu parfaits, 1 : coefficient de frottement, A: : raideur du ressort, ,\ : coefficient de conductibilité
thermique, o: coefficient de rayonnement thermique, 1 : accélérateur de la pesanteur, C : chaleur massique, XT : coefficient de compressibilité isotherme,
x. : coefficient de compressibilité adiabatique.

-
N
0 '\
 i~
l,t;S S 1 l.t.:UI!S t.:S {SUII t.:). JQ
t:Lt:[Link].:N'I m; H.\H.: HUNU-(;K.\1'11 t.: I'IWI'Itl.,;'l
g-
~
Elémenu
S)·mholes Loi généri•111e E:'lemples phrsi,.ues ( ·ausalités
bontl·graph

fJ = .. = tn 0 / 1 seul trait causal

~ 1 "
La,/,= Il (a,= .li)
connection série en mécani•JIIe
connection parallèle en élcctri•Jue
l---11-
1 r
~ près tle la Jonc ti on 0

-~-~~-~~-
•= 1 "
ex : e1 = e, ... tn = e2. h = a2 L: a,/,
i=J.o;i'2

ft = ... ='" 2"- / 1 seul lien sans trait causal

Elément.s de connection parallèle en mécanique ~Il--- près de la Jonction Il
~ / " 1
jonction
-~-~-~~-
L:a,e, = ll(a, =:11) connection série en électrlfJUe
" n
·=• el! ; ft = h · · · fn =/,. t~ = R:! 2: a,t,
i:J,o;i'2

{ tJ =mt~
t1 = mt 2
levier, système d'engrenages ou ~TF~ h = mft
( conservati(s
de puissance) ~TF~ h=m/,
de poulies. réducteur. ft m h
m /, trans(ormateur électrique .... { t~ = 1/me,
ft ~TF~ ft= 1/mh
ft m 2

{ ,., = r/,
=rh moteur à courant continu.
~(;)'~ h = rft
~GY~
t1
capteur à effet Il ali,...
ft ;.: h
t2 = rft
ft r 12 ~m'f-7?-
{ h = 1/rt,
ft r ~ /r -: 1/rr~
... -

N
.......
....:a
Annexe générale 218

Annexe 4 : Analogie bond graph digraphe

!.Caractérisation d'un digraphe par des matrices

ll existe plusieurs possibilités pour construire un digraphe à partir d'une matrice. Nous
avons basé notre étude sur une représentation utilisée par Coates (1959).

I.l.A partir d'une matrice carrée quelconque

Pour une matrice carrée A={aii;i,je(l, ... ,n)} d'ordre n donné, il y a une
correspondance entre la matrice A et le digraphe G(A) qui possède n sommets z i e z et un arc
dirigé ( z i, z i) du sommet initial i
z i vers le sommet final z si l'élément de la matrice a ii est
différent de zéro (i,j e (l, ... ,n)). Le poids de l'arc est donné par la valeur de aij·

Exemple a.t
Etant donné la matrice carrée A, le digraphe associé est représenté par la figure a 1.

Figure a.2 : Digraphe G(A)

1.2.A partir d'une représentation d'état

Considérons un système défini par une représentation d'état.

x=Ax+Bu
(a.7)
{ y=Cx
Annexe générale 219

Les matrices A, B etC sont données par l'équation (a.8).

-RI -1
0

B=[~ ~] C=[~
II cl

:]
0
-R2 1
A= 0 1 (a.8)
II cl
1 -1 -1 I2
II II R3CI

Le digraphe représentant ce système est donné par la figure (a.3).

Figure a.3 : Digraphe G(A.B,C)

Ces matrices données par (a.8) peuvent être déduite directement à partir du modèle
bond graph de la figure a.4 .

I : I1 C:C 1 I: I2

se 1
21
5
{ 9
tOr
12

10\ ~r
1 R:R2

l\
Dr. R :R 1 R :R 3
Figure a.4
Sr Drl

En effet, chaque terme aij de la matrice A est donné par le terme constant du gain du
chemin causal reliant l'élément dynamique xi à xi.
Annexe générale 220

Chaque terme bii (resp. ci) de la matrice B (resp. C) est égal au terme constant du gain
du chemin causal reliant l'élément dynamique xi à l'entrée ui (Se ou Sr) (resp. la sortie yi
(De OU Dr))·
Nous pouvons donc construire un digraphe à partir du modèle bond graph d'une manière
indirecte. Pour cela, il suffit dans un premier temps de déterminer la représentation d'état à
partir du modèle bond graph, puis de construire le digraphe correspondant. Nous proposons
de supprimer la première étape et de construire le digraphe directement à partir du modèle bond
graph.

1.3.A partir du modèle bond graph

La méthode directe consiste à utiliser les chemins causaux dans un modèle bond graph
pour construire le digraphe équivalent
Pour cela, nous énonçons la règle suivante :

Règle
1) Chaque élément dynamique en causalité intégrale, chaque source d'entrée et chaque
détecteur de sorties dans un modèle bond graph sont respectivement représentés par un
sommet état 'X.i , entrée Uï et sortie Yi dans un digraphe.
2) Un chemin causal de longueur 0 reliant un élément dynamique à lui-même (boucle
causale) est représenté par un arc reliant un sommet état 'X.i à lui-même (boucle).
3) Un chemin causal de longueur 0 reliant un élément dynamique à une source est
représenté par un arc reliant un sommet état 'X.i à un sommet entrée U.i •
4) Un chemin causal de longueur 0 reliant un élément dynamique à un détecteur est
représenté par un arc reliant un sommet état 'X.i à un sommet sortie Yi •
5) Un chemin causal de longueur 1 reliant deux éléments dynamiques est remplacé par un
arc reliant deux sommets états 'X.i
6) Les gains des chemins causaux sont remplacés par les poids des arcs.

Remarques
Pour transformer un chemin causal sur un modèle bond graph en un arc sur un digraphe,
il faut respecter les points de départ et d'arrivée.
Le digraphe obtenu acquiert ainsi quelques propriétés caractérisant le bond graph (le sous
-graphe des sommets état est symétrique et surtout, il est fortement connexe).

En application de cette règle, nous proposons d'établir une correspondance directe entre le
modèle bond graph de la figure a5 et le digraphe équivalent de la figure a.2.
Le tableau a.2 résume cette équivalence.
Annexe générale 221

I:Il

se 9 l :r
;f 1 1
2
10'
10
1Sr

Dek
12
·1 1
o,
6
1 li
11
,or

'1 'l
R:R, I:I2
Figure a.5 : Bond graph

Elément dans un Terme Elément du digraphe

modèle bond graph constant équivalent
du _gain
e e -R
I:Ilk~ 1k~ ~ ~

~
f
~
f
01,.__7 R:R 1
f
-R
__1

Il
@I1
1

e -R2 -R,
Chemins ~ ~
de
R:R,,~I o,~l1 ~JI I :I2
f f ~
I2 @12 2
longueurO
se J11 JI I : I1 1 @ -(0 1

Sel 101 7 c:C 1 1 @ -·® 1

Chemins ._!...
o, 11
.& &
1k
~2
I2

~T·., ~
de
longueur 1
11 I: I1 R:R 1 I: I2

1k ~

r~
I :I,
, ~~r·
R:R 1
o,
-4 11

J·
I :I2
Rl
Il
CD
~
Il ...cg
Annexe générale 222

I :I1 c: C 1

·il . 4
11 f - 7 0
--1
cl
~
--1
1

I :I1 C:C 1 1
- -I.1
Ir I!· Il
C0 .. ®
11 ~7 0
f
c: C 1 I :I 2

·ii . ·il
0 ~ ,11
-1
-
I2
~2
--1

C:C 1

~ Iflr -
1
-1
~@
cl
0 ,11
-r+
I: I2 k 1
7
1 1 -ri 7 Dr
f - -Il1
e
I2
@ -·®
1k ~ 0 ~ADe

f· , ·Tir
-R
_1 -R,
Il
C0
I.
.. @
I: I 1 R:R 1
e
1k ~ 0 ~ADe

f· , ·Tir
I: I2 R:R 1
.&
I2
cg
&
Il
---®
En regroupant tous les éléments, nous retrouvons le digraphe de la figure a.6.
Annexe générale 223

Figure a.6

[Link] bond graph 1 digraphe

La conversion d'un bond graph en un graphe linéaire, a été proposé par Bell et Martens
(1974), Ort et Martens (1974), Perelson et Oster (1976). Ils ont établit une comparaison entre
les bond graphs et les graphes linéaires. Birkett (1989) a proposé une conversion des bond
graphs à partir des matroïdes

La notion de famille de cycles est à la base de plusieurs règles de calcul présentées par
Reinschke (1988). Les différentes défmitions relatives à cette notion sont rappelées ci dessous:

Définitions a.20
1) L'ordre d'un cycle dans un digraphe est donné par le nombre de sommets qui le
composent.
2) Deux cycles sont disjoints s'ils n'ont ni sommets ni arcs en commun.
3) Un ensemble de cycles disjoints dans un digraphe forme une famille de cycles.
4) Une famille de cycles est dite directrice d'un digraphe G si elle est formée par tous les
sommets de G.
5) Une famille de cycles qui contient au moins un arc de retour est appelé une famille de
cycles de retour.

Par analogie à cette notion, nous avons présenté dans le chapitre 2, la notion de famille de
cycle causaux dans un modèle bond graph. Pour mettre en évidence la correspondance entre ces
deux notions nous cherchons les familles de cycles causaux dans le modèle bond-graph de la
figure a.5, et par équivalence, nous retrouvons les familles de cycles dans le digraphe de la
figure a.6.
Annexe générale 224

ordrek Famille de cycles causaux dans le Familles de cycles dans Ex pres-

bond ra h le di ra he si ons
k = 1 -R -R_1
_

I :Il k 1k Ol 1 R:Rl @'11

Il

~ -R2
R:R 1 "\ 10 "\ 11 ~ I :I2 @'22
I2

k = 2
I :Il k 1k Ol 1 R:Rl -R
~ -R _R2!
R:R 1 "\ 10 "\ 11 ~ I: I2 @l'@T2 I2
Il I2

8 6
1k 11

'1 f 1
-R2!
__
Il I2
I: I 1 R:R 1 I : I2

:r~ :r 1
Ile!
2
11 10

~r [,f' 1
I2Cl
4
0 ~1
I: Il k 1k Ol 1 R:Rl -R,

@'1
:r
1

~r
RI
Il I2 cl

4
0 ~1
R:R 1 \ 10 "\ 11 ~ I: I2 -R,

@'22

:r :r
RI
Il I2Cl

2
11 10
Annexe sénérale 225

~F~ ~rr~
11~,o
f

~r ~·
-RI
Il I2 cl

~t:-r1~·
R:R 1 1 :12

~i~·~ irt:
11 1 0

1f . ~~
-RI
Il I2CI

1~:-1~~
R:R 1 1 :12
Annexe générale 226

Annexe 5 : Algorithme de Sinha

Algorithme de Sinha

Dans cette annexe nous présentons l'algorithme de Sinha de détermination d'un

compensateur dynamique. Les détails des calculs sont disponibles dans Sinha (1976).
Un système }:(A,B,C) est augmenté par un pré-compensateur dynamique
l:c (Ac,Be,Ce,Dc) d'ordre ne. Le système ainsi augmenté ~( A,B,C) est de rang n+ne, il peut
être écrit sous la forme (a.9).

x(t) =A x(t) + B v(t)}

(a.9)
y(t) =Cx(t)

X: [ ;] est le vecteur état du système augmenté avec x,(t) e 9l'•, le vecteur état du

compensateur dynamique.

Les matrices A, B et C (a.9) sont des matrices de rangs respectifs (n+nJ x (n+ne),
(n+ne) x (rn), (rn) x (n+nJ.

C =[C 0] (a 10)

La nouvelle matrice de découplage s· du système augmenté est calculée de la même

manière que dans le cas précédant

di=mink{:CiAkB~[Link](O,l, ... ,n+ne)} ie(l, . .. ,m)

(a. 11)
= (n +ne -1) si Ci A k B = 0 pour tout k

(a.12)

l.a) Calcul de di, s· .

Lb) calcul de r =rn-rang (B.).
Annexe générale 227

0
[ CC,A'B
A tt- B 0 c.
00 ][ C.A. ]
.....1A"-~··B 0
C ......
C_+ 1 A"-~.. B 0 c .. 1"- c.~:--~
B

[ C,A'' B 0
j3• - C ~ A"-~B 0 0o c.
][ c.A. ]
- C......+1 A"--· B 0
C ~+1
Ad·~·· B 0 c.. 1 d. B c. ~:--~
Cl BI CIBm CIABI CIAB .. CIA•-IBI cl A"-1B,.
C2BI C 2B,. C2ABI C2AB., c2 A•-1 BI C 2A"-1B.,
c0 =
Cp BI CPB .. CPABI CPAB .. c pA""1B 1 c p A""1B ..

Sir> 0, alors un pré compensateur Sc est nécessaire pour augmenter S, donc le système
augmenté S n'a plus de couplage propre.

Le) L'ordre minimal de Sc= J.-1 0 =rn.

2) La matrice de transmission D c est calculée par B. Dc = 0.

3.a) Les indices di sont choisi comme:

di =di+) i e[l m=r]

di= di+l+j ie[m-r+l rn] je[l. .. r]

3.b) La matrice B. est choisie comme une matrice identité rn x m.

4.a) Si une dynamique de Sc est spécifiée, alors Ac est choisie convenablement et Be et

Cc sont calculées par les équations (a.l3) et (a.l4).

4.b) Si aucune dynamique n'est spécifiée, la procédure suivante est adoptée.

(a.l3)
Annexe générale 228

C 1 Ad'B 0 0 cc
C m-r Ad,.....,B 0 0 CCAC
B. = (a.l4)
C m-r+l Ad-.., B 0 0
C
m-r+l
Ad.,_ .., B 0 C Ad'"B
rn
c c AP--l
c

5) Le système augmenté S (A, B, C) est calculé par (a.9).

Nous présentons sans détailler les calculs, l'application de cet algorithme à l'exemple
4.15. Pour cela, nous utilisons les matrices A, B etC déduites du modèle bond graph.

-a
0 0 0 0 0
c,
1
0 0 0 0 0 1 0
c,

:::]
c(l-a) -c 0 0
0 0 0 0
c, cl -c 0
A= -b
B=
0 0 0 0 0 0 1
cl 0 0
a -1 c(a-1)
0 0 0 0 0
Il
c b
0 0 0 0

Les matrices du compensateur dynamique l:.(Ac,Bc,Cc,Dc) sont calculées à partir de

l'algorithme. Les matrices du système augmenté l:.(A,B,C) sont alors déduites pour tester la
validité de ce pré-compensateur.

-a
0 0 0 0 0 0
c,
1 0 0
0 0 0 0 0 0 0
c, 0 0
c(l-a) -c
0 0 0 0 .:.!..Lo 0 0
c, cl c
-b 0 0 000000]
A= o o 0 0 0 Àl, Àu B= 0 0 0 0 0 0
a -1 c(a-1)
0 0 0 0 0 0 0
Il
c b 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
Il I.
0 0 0 0 0 0 0 -1
0 0 0 0 0
Annexe générale 229

Pour vérifier la validité de ce pré-compensateur, il faut s'assurer que la nouvelle matrice de

découplage est bien une matrice identité, pour cela nous calculons les nouveaux indices relatifs :

dl= dl+ 1 = 1
d2 =d2 +2=2

Remarque
Nous remarquons que le vecteur C 2 AB est non nul, pourtant il n'est pas pris en compte
dans le calcul de la nouvelle matrice de découplage B •.
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 1TILE: BOND GRAPH APPROACH FOR STRUCIURAL STIJDY
OF LINEAR SYSTEMS

Summary

The purpose of this report is the study of structural properties of linear dynamical systems
by use of their bond graph model.
After a brief recall of the structural property notions, the different terminologies used for a
matrix rank study and its graph interpretation are presented. A comparison between these
equivalent rank and the bond graph ranks is proposed.
Within the frame of the structural state controllability 1 observability study, we propose a
graphical method for formai calculation of the state controllability 1 observability matrices and
the correspondent basis change matrices. A rule for formai determination of controllability 1
observability indices directly from the bond graph model is proposed.
The formai calculation of the opened loop characteristic polynomial coefficients of a
system is presented th us a formai relation between these coefficients and the component of the
feedback matrices are proposed. These results lead to the formai determination of a static state
feedback for pole placement from the bond graph model.
The formai determination of the output controllability matrix direct! y from the bond graph
model, th us graphical criterion to study the output controllability in terms of causal path in a
model bond graph are developed.
A method for formai calculation of the transfer matrix, a graphical interpretation of its rank
and a rule for calculation of the system matrix rank are presented, which allows us to dispose of
a necessary and sufficient condition of invertibility
A necessary and sufficient condition for decoupling by static state feedback, a method to
determine a dynamic compensation are proposed in terms of causal input-output path in a model
bond graph is presented. A formai determination of the decoupling matrix involves the state
feedback matrices calculation.

Keywords:

Bond graph
Structural properties
State controllability - output controllability
Pole placement
Invertibility of a system
Decoupling