14 TD Sujet - Torseur cinétique et torseur dynamique CPGE MP

Centrifugeuse humaine

On s’intéresse à une centrifugeuse humaine dont on donne une description structurelle ainsi que la
modélisation cinématique. Le système étudié est constitué de 4 éléments principaux :
 un massif-bâti en béton 0 sur lequel Sous ensemble 1
est rigidement ancré un axe assurant
le guidage en rotation du sous
Anneau 2
ensemble 1 autour d’un axe vertical,
 un sous ensemble 1 en rotation
autour de l’axe vertical qui est
composé d’un contrepoids c, d’une
virole v et d’un bras en treillis
tubulaire b, Nacelle 3
 un anneau 2, interposé entre la
nacelle et le bras, autorisant les
rotations autour des 2 axes
orthogonaux (roulis et tangage),
 une nacelle instrumentée 3 équipée
du siège pour le pilote.

Aux 4 éléments précédents s’ajoutent

des équipements complémentaires Massif bâti 0
comme :
 un générateur de puissance hydraulique,
 un réducteur pouvant transmettre une puissance de l’ordre de 1MW pour le mouvement de
rotation du sous ensemble 1 par rapport à 0,
 une motorisation embarquée pour les mouvements de rotation de roulis et de tangage,
 un système d’asservissement pour chaque actionneur.

Cette conception permet de lier de façon univoque, les profils de position (ou de vitesse relative)
engendrés au niveau de chaque liaison à l’évolution temporelle des 3 composantes d’accélération que
subit le pilote. Ainsi les consignes de position ou de vitesse à appliquer aux liaisons sont directement
déduites de l’accélération à reproduire. La vitesse de rotation du bras détermine l’intensité de
l’accélération imposée au pilote et l’orientation de la nacelle en roulis et tangage fixe la direction de
l’accélération imposée au pilote.

 Modèle Sous ensemble 1

y1 Nacelle 3
Réel
 O
y0
ψ

x1 
x0 θ
 
y 2 , y3 I
Bâti 0 
 
x3 φ
z0 , z1
 
x1 , x2 Anneau 2

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Modélisation cinématique et paramétrage :

Sur le modèle on considère que :
  
 le repère R o  O, x0 , y0 , z0  est lié au bâti 0, ce repère sera considéré comme galiléen. Le
 
champ de la pesanteur est définit par g   g z0 ,
  
 le repère R 1  O, x1 , y1 , z0  est lié au sous ensemble 1 (composée du contrepoids c, de la virole
v et du bras en treillis tubulaire b). La liaison 1/0 est considérée comme une liaison pivot
  
parfaite d’axe O , z0  , sa position est paramétrée par l’angle ψ(t)  x0 , x1  ,
  
 le repère R 2  I , x2 , y2 , z2  est lié à l’anneau 2. La liaison 2/1 est considérée comme une
  
liaison pivot parfaite d’axe I , x1  , sa position est paramétrée par l’angle θ(t)   y1 , y2  , θ est
appelé angle de roulis,
  
 le repère R 3  I , x3 , y2 , z3  est lié à la nacelle 3 dans laquelle prend place le pilote. La liaison

3/2 est considérée comme une liaison pivot parfaite d’axe I , y 2  , sa position est paramétrée
 
par l’angle φ (t)  x2 , x3 
Données massiques :

 Sous ensemble (1) : Masse m1 , centre de gravité G1 tel que OG1  a y1
 A1 F1 E1
Matrice d’inertie IG 1 (1)   F1 B1 D1
 E1 D1 C1 
(G1, x1, y1, z1)
 
Le plan O, y1 , z1  est un plan de symétrie pour le sous ensemble 1.

 Anneau (2) : Masse m2 , centre de gravité I tel que OI   R y1
 A2 F2 E2 
Matrice d’inertie II (2)   F2 B2 D2 
 E2 D2 C2 
(I, x2, y 2, z2 )
   
Les plans I , x2 , y2  et I , y2 , z2  sont des plans de symétrie pour le solide 2.
 Nacelle et pilote (3) : Masse m3 , le centre de gravité reste confondu avec le point I
 A3 0 0  A3 0 0
Matrice d’inertie II (3)   0 B3 0    0 B3 0 
 0 0 C3  0 0 C3 
(I, x3 , y 2, z3 )  (I, x2, y 2, z2 )

Q.1. En tenant compte des données du problème, définir la forme simplifiée de la matrice d’inertie du
sous ensemble 1 en G1 dans la base 1.

Q.2. Déterminer le torseur cinétique de 1/0 au point O du sous ensemble 1 dans son mouvement par
rapport au repère 0.

Q.3. En tenant compte des données du problème, définir la forme simplifiée de la matrice d’inertie de
l’anneau 2 en I dans la base 2.

Q.4. Déterminer le torseur cinétique de 2/0 au point I du solide 2 dans son mouvement par rapport au
repère 0.

Q.5. Déterminer le torseur cinétique de 3/0 au point I du solide 3 dans son mouvement par rapport au
repère 0.

Q.6. En déduire le torseur cinétique de l’ensemble E 1=2+3 au point I dans son mouvement par rapport
au repère 0.

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Q.7. Déterminer le torseur dynamique de 1/0 au point O du sous ensemble 1 dans son mouvement par
rapport au repère 0.

Q.8. A partir des données du problème, proposer sous forme d’organigramme les différentes étapes de
calcul afin de déterminer le moment dynamique au point O  O ,E2 / 0 de l’ensemble E2=1+2+3 dans son
mouvement par rapport au repère 0.

Virage à plat d’un avion à hélice

Modèle  
On s’intéresse à un avion léger à z0  z1
hélice dont on donne une description 
y2
structurelle ainsi qu’une modèle
cinématique en phase de vie de 
virage à plat. φ y1 1
G1 
y1
G2 H
Dans cette phase de vie, on suppose  
que l’avion est en régime moteur x1  x2
constant en vol horizontal d’abord
rectiligne puis amorçant un virage à 
plat (action simplement sur le y0
palonnier). O

θ x1

Modélisation cinématique : x0
  
 L’avion 1 auquel est associé le repère R 1  G1 , x1 , y1 , z1  est en vol horizontal par rapport à un
  
référentiel galiléen lié au sol (repère R 0  O, x0 , y0 , z0  ).A l’instant initial de l’étude, le pilote
  
amorce un virage à plat et l’avion tourne autour de l’axe (G1, z1 ) d’un angle θ = ( x0 , x1 ).
 La partie rotorique 2 de l’avion, de masse m, est constituée de l’hélice et de l’arbre porte hélice,
  
en liaison pivot d’axe (H, x1 ) par rapport à l’avion 1 de paramètre φ= ( y1 , y2 ). L’ensemble 2 à
 A2 0 0
pour centre de gravité G. On donne IG 2 (2)   0 B2 0 
 .
 0 
0 C2 
G2 ( x2, y 2, z2 )

Q.1. Déterminer le moment cinétique de 2/0 au point G2 du sous ensemble 2 dans son mouvement par
rapport au repère R 0 .

Q.2. Déterminer le moment dynamique de 2/0 au point G2 du sous ensemble 2 dans son mouvement
par rapport au repère R 0 .

Q.3. On a φ = Ω.t avec Ω = cte >0 et θ = ω.t avec ω = cte >0. Montrer que dans le cas où B2 = C2 (cas

d’une hélice tripale), le moment dynamique se réduit à  G2 , 2 / 0  A2 ... y1 .

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Éolienne

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Manège


2 x2 Les plus imaginatifs reconnaitront une modélisation en vue
 x de calculs dynamiques d’un manège.
y2 G
x β
 Le solide 1 est une barre de longueur L dont la masse est
 y0 négligée, le solide 2 est un disque de masse m, de rayon R
y1 
x x1 et de centre de gravité G. Le solide 1 est en liaison pivot
x A 
1 x d’axe (O, z0 ) par rapport au bâti 0 et le solide 2 est en
α 
 liaison pivot d’axe (A, z0 ) par rapport au bâti 1.
O x0
x
0

Q.1. Déterminer le torseur cinétique de l’ensemble E=1+2 au point O dans son mouvement par rapport
au repère 0.

Q.2. Déterminer le torseur dynamique de l’ensemble E=1+2 au point O dans son mouvement par
rapport au repère 0.

Dispositif bielle-manivelle

Sur cet exercice on reconnaitra une

modélisation d’un système bielle 
 A x1
manivelle en vue de calculs y0
1 A2
dynamiques. Les solides 1, 2 et 3 sont A
B 3 
considérés comme étant des barres O  x0
homogènes de longueur L, de masse  A
z0
m et ont pour centres de gravité β 
A x 0 x2
respectifs les points G1, G2 et G3.
A

Q.1. Déterminer le torseur cinétique de l’ensemble E=1+2+3 au point O dans son mouvement par
rapport au repère 0.

Q.2. Déterminer le torseur dynamique de l’ensemble E=1+2+3 au point O dans son mouvement par
rapport au repère 0.

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