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TP Maglev

Ce document présente l'étude et la commande d'un système de suspension magnétique de manière analogique et numérique. Il contient une modélisation du système, une étude théorique et pratique de la commande analogique avec un correcteur PD, et une étude de la commande numérique avec un régulateur PD.

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République Tunisienne

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique


Université de Tunis El Manar
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis

Compte Rendu du Travaux


Pratiques d’Automatique :
COMMANDE D’UN SYSTÈME DE SUSPENSION MAGNÉTIQUE

Elaboré par :
Ahmed Sellami
Mehdi Hassine

2018~2019
2018~2019

Objectif du TP :
− Etudier et commander analogiquement et numériquement un système de
suspension magnétique.

Manipulation :

Modélisation du système de suspension magnétique :

Etude théorique :

1. relation entre k , x0 , et i0 :

à l’équilibre : ẍ = 0
k.i ²
 g=
m. x ²

2. on a Δx = x-x0

Δi = i-i0

k.i ²
 Δẋ = ẋ  Δ ẍ = ẍ = g -
m. x ²
k .I ²
 P². ΔX = g -
m. X ²
2. k . i ² −2 k ⅈ 2
 Δ ẍ = - Δi + Δx
m. x ² m x3
2. k . i ² i. Δx
= ( – Δi )
m. x ² x
Δ X ( p) −K i −2 k ⅈ ❑
 = ; avec Ki =
Δi ( p ) p 2−K s m x2
−2 k ⅈ 2
Ks =
m x3

3. Le système en boucle ouvert n’est pas stable. Car la fonction de transfert à un pôle.

ENIT PAGE 1
2018~2019

Etude pratique :

4.

ENIT PAGE 2
2018~2019
5.

6. On constate que le temps de réponse du modèle non linéaire est beaucoup trop
faible que le temps de réponse du modèle linéaire. Mais malgré ce gain en rapidité le
système reste instable en réponse non linéaire car elle diverge

Commande analogique du système de suspension magnétique :

Etude théorique :

Z s=Rf 1
1.
{1 1
¿ = +
z e R1
R2 +
1
1
c⋅ p
 ze=
R 1 ⋅( R 2+

R 1+ R 2 +
c⋅p
1
c⋅P
)

1
R f ⋅(R 1+ R 2+
)
Vs c⋅p Rf 1+ c ⋅( R 1+ R 2)⋅ p 1+ τ 2 ⋅ p
 = = ⋅ =k⋅
Ve 1 R1 1+c R2. p 1+τ 1 ⋅ p
R1 ⋅ (R ¿ ¿ 2+ )¿
c⋅ p

ENIT PAGE 3
2018~2019
Rf
Avec k= ; τ1 = c . R2 ; τ 2 = c ⋅( R1 + R2 )
R1

2. on a Z2 > Z1  Système dérivateur

ENIT PAGE 4
2018~2019

Etude pratique :
3. ce correcteur (PD) n’a pas un effet sur la stabilité de la réponse car même en
augmentant le gain la bille continue à vibrer.

4.

5.

En augmentant le gain, la réponse tend à mieux suivre la consigne. On remarque


donc que le gain influe positivement côté précision et même rapidité. Donc le gain a pour
but d’obliger la réponse de faire suivre une consigne d’entée.

Commande numérique du système de suspension magnétique :

ENIT PAGE 5
2018~2019

Etude pratique :
Application du régulateur PD

1.

 Signal carré :

 Signal sinusoïdal :

ENIT PAGE 6
2018~2019
2.

 Signal carré :

 Signal sinusoïdal :

ENIT PAGE 7
2018~2019

3.

Dans les 2 cas la réponse est stable en régime permanent, elle est même en phase
avec la consigne , dans le premier cas on trouve un peut de décalage en terme
d’amplitude ,ce qui n’appâtait pas dans le deuxième cas , et on remarque que le système est
devenu plus rapide pour la 2eme configuration.

ENIT PAGE 8

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