Compte-rendu Du

TP4

Réalisé par :

CHALHI Mohammed

SERJI Mostapha

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 Sommaire :

1. Introduction …………………………………………………………………………….3
2. Mise en équation du moteur à courant continu………………………..4
o Les équations dans le domaine fréquentiel ……………………………………….
o Schéma bloc………………………………………………………………………………………
o Fonction de transfert du moteur………………………………………………………..
o Réponse indicielle du MCC………………………………………………………………..
 Programme ………………………………………………………………………….
 Le graphe………………………………………………………………………………
3. Asservissement de vitesse du moteur…………………………………….7
o Calcule de Kv……………………………………………………………………………………..
o Fonction de transfert boucle ouvert et boucle ferme………………………..
o Traçage de diagramme de bode………………………………………...
o Réponse indicielle de système……………………………………………
o Marge de phase et dépassement……………………………………….
4. Asservissement par Simulink………………………………………………….10
o Schéma bloc………………………………………………………………………………………
o Réponse indicielle…………………………………………………………………………….
5. Conclusion ……………………………………………………………………………..12

2
 1. Introduction
Matlab (MATrix LABoratory) est un système interactif et convivial de calcul numérique et de
visualisation graphique destiné aux ingénieurs et scientifiques

En complément matlab Simulink est une plate-forme de simulation multi-domaine et de modélisation

de systèmes dynamiques. Il fournit un environnement graphique et un ensemble de bibliothèques
contenant des blocs de modélisation qui permettent le design précis, la simulation, l’implémentation et
le contrôle de systèmes de communications et de traitement du signal.

3
 2. Mise en équation du moteur à courant continu

o Les équations dans le domaine fréquentiel

Um(p) = E(p) + R. I(p) + L. p. I(p)

E(p) = K. Ω(p)
Cm(p) = K. I(p)
j. p. Ω(p) = Cm(p) + f. Ω(p)

o Schéma bloc

Um 𝟏 𝟏
I
𝑹 + 𝑳. 𝒑
Cm
K 𝒇 + 𝒋. 𝒑
Ω

4
 o Fonction de transfert du moteur
1 1
𝛺(𝑝) 𝑘× ×
𝑅+𝐿.𝑝 𝑓+𝑗.𝑝
Hm(p) = 𝑈(𝑝) = 1 1
1+𝑘 2 × ×
𝑅+𝐿.𝑝 𝑓+𝑗.𝑝
𝑘
Hm(p) =
(𝑅 + 𝐿. 𝑝)(𝑓 + 𝑗. 𝑝) + 𝑘 2
𝑘
Hm(p) = 𝑘 2 +𝑅𝑓+(𝑅𝑗+𝐿𝑓)𝑝+𝐿𝑗𝑝2
𝑘⁄
(𝐾 2 + 𝑅𝑓)
Hm(p) =
(𝑅𝑗 + 𝐿𝑓) 𝐿𝑗
1+ 2 𝑝+ 2 𝑝2
(𝐾 + 𝑅𝑓) (𝐾 + 𝑅𝑓)

Résolution de l’équation 𝒂𝟐𝒑𝟐 + 𝒂𝟏𝒑 + 𝟏 :

a1=0.057 a2=4.49× 𝟏𝟎−𝟓

∆= 𝑎12 − 4𝑎2

−𝑎1−√𝑎12 −4𝑎2
𝑝1 = =35.58
2𝑎2

−𝑎1+√𝑎12 −4𝑎2
𝑝1 = =1251
2𝑎2

𝑎2𝑝2 + 𝑎1𝑝 + 1 =4.49 × 10−5 (p+1251)(p+35.58)

DONC :

11.5
𝐻𝑚(𝑝) =
4.49 × 10−5 (𝑝 + 1251)(𝑝 + 35.58)
11.5
Hm(p) = 𝑝 𝑝
4.49 × 10−5 × 1251 × 35.58( + 1)( + 1)
1251 35.58
5.75
Hm(p) = 𝑝 𝑝
( + 1)( + 1)
1251 35.58
1
𝑇1 = = 0.028
35.58
1
𝑇2 = = 8 × 10−4
1251

5
o Réponse indicielle du MCC

tr5%=67 s
D=0%

6
3. Asservissement de vitesse du moteur

o Calcule de KV

Ω × Kv = Y

Ω
𝐾𝑣 =
𝑌
10 × 60
𝐾𝑣 =
2𝛱 × 3000
𝐾𝑣 = 0.031

o Fonction de transfert boucle ouvert et boucle ferme

FTBO = Kp × Kv × Hm
0.18𝐾𝑝
= 𝑝 𝑝
( + 1)( + 1)
1251 35.58

0.18𝐾𝑝
=
1 + 0.029𝑝 + 2.24 × 10−5 𝑝2
Kp × Hm
FTBF =
1 + Kp × Kv × Hm

5.75
𝐾𝑝 × 𝑝 𝑝
(
+ 1)( + 1)
= 1251 35.58
0.18𝐾𝑝
1+ 𝑝 𝑝
( + 1)( + 1)
1251 35.58

5.75𝐾𝑝
= 𝑝 𝑝
( + 1) ( + 1) + 0.18𝐾𝑝
1251 35.58

5.75𝐾𝑝
=
1 + 0.18𝐾𝑝 + 0.029𝑝 + 2.24 × 10−5 𝑝2
5.75𝐾𝑝
⁄(1 + 0.18𝐾𝑝)
=
0.029 2.24 × 10−5 2
1+ 𝑝+ 𝑝
(1 + 0.18𝐾𝑝) (1 + 0.18𝐾𝑝)

7
 o Traçage de diagramme de bode

*Quand Kp=10

Sa fonction de transfert en boucle ouvertre est :

1.8
1+0.029𝑝+2.24×10−5 𝑝2

*Quand Kp=80

Sa fonction de transfert en boucle ouverte est :

14.4
1+0.029𝑝+2.24×10−5 𝑝2

8
*Quand Kp=1000

Sa fonction de transfert en boucle ouverte est :

180
1 + 0.029𝑝 + 2.24 × 10−5 𝑝2

o Marge de phase et dépassement

Valeur de Kp Marge de phase dépassement

10 121 0%
80 73.5 1.56%
1000 25.8 46.87%

9
 4. Asservissement par Simulink
o Schéma bloc

o Réponse indicielle

*Quand Kp=10

Sa Repense indicielle est :

10
Quand Kp=80

Sa Repense indicielle est :

Quand Kp=1000

Sa Repense indicielle est :

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 5. Conclusion :

Ce TP nous a permis d’aborder à travers le logiciel de

simulation Matlab/Simulink la modélisation et la simulation du
moteur à courant continu.

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