Université Université Abdelmalek Essaâdi
Faculté des sciences et techniques d’Al-Hoceima
EEA S5
Compte Rendu
Travaux Pratiques n 2:
Régulation automatique
Réaliser par :
Ilyas khADROUNI
Najoua esserti
Soukaina stitou
Encadré par : Pr N. EL Akchioui
Introduction à MATLAB/SIMULINK :
Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de représenter les
fonctions Mathématiques et les systèmes sous forme de diagramme en blocs, et
de simuler le fonctionnement de ces systèmes.
Le logiciel de simulation MATLAB/SIMULINK permet d’effectuer :
La saisie des valeurs des paramètres et l’analyse temporelle ou
fréquentielle du schéma-bloc.
L’affichage graphique des résultats.
Est un logiciel de calcul matriciel à syntaxe simple peut être considéré
comme un langage de programmation adapté pour les problèmes
scientifiques, grâce à ses fonctions spécialisées.
Est un interpréteur, car ses instructions sont interprétées et exécutées ligne
par ligne
Possède des bonnes capacités graphiques pour présenter des résultats ou
pour créer des applications.
Peut être intégré avec du code C ou FORTRAN.
Simulink : c’est l’extension graphique de MATLAB permettant de travailler avec
des schémas en blocs, pour modéliser et simuler des systèmes ; Block sets : ce sont
des collections de blocs SIMULINK développés pour des domaines d’application
spécifiques (DSP BLOCKSET, POWER SYSTEM BLOCKSET, etc.) Tool boxes : (« boîtes
à outils ») ce sont des collections de fichiers M développés pour des domaines
d’application spécifiques.
TP2 : Simulation Des Systèmes linéaire
Objectif
L’objectif de ce TP est de familiariser les étudiants à l’utilisation du logiciel
Matlab Simulink pour mettre en œuvre un asservissement de position.
1. Etude d’un système en boucle ouverte :
Le système étudié est décrit par la fonction de transfert suivante :
10
𝑇(𝑠) =
0.002𝑠 3 + 0.21𝑠 2 + 𝑠
a. Déterminons les pôles de ce système et conclurons sa stabilité.
On 𝑠(0.002𝑠 2 + 0.21𝑠 + 1)
∆= (0.21)2 − 4 × 0.002 × 1 = 0.0361 > 0
Donc
2 2
−0.21− √∆ −0.21+ √∆
𝑠 = 0 Ou 𝑠= = −100 ou 𝑠= = −5
2×0.002 2×0.002
D’où :
le système est marginalement stable.
b. On se place dans l’environnement de Simulink :
Figure 1:Schéma de simulation d'un système en boucle ouverte
c. Tracer la réponse indicielle de ce système à un échelon unitaire,
Conclusion : On conclure Lorsque t tend vers l’infini la réponse tend
vers l’infini aussi.
2. Etude d’un système en boucle fermée avec un régulateur
proportionnel :
d. Etude de stabilité en boucle fermée avec l’utilisation le critère de
ROUTH :
Fonction de KP on utilise le critère de ROUTH pour étudier la stabilité de système
qui décrit par la fonction de transfert H(p) suivant :
𝑇(𝑝) × 𝐾𝑝
𝐻(𝑝) =
1 + 𝑇(𝑝) × 𝐾𝑝
10×𝐾𝑝
Ce qui donne : 1 + 𝑇(𝑝) × 𝐾𝑝 = 1 + =0
0.002𝑝3 +0.21𝑝2 +𝑝
Donc 0.002𝑝3 + 0.21𝑝2 + 𝑝 + 10𝐾𝑝 = 0
𝑝3 0.002 1
𝑝2 0.21 10Kp
𝑝1 𝑎1 0
𝑝0 𝑏1 0
0.002 1
| | −0.02𝐾𝑝 + 0.21
0.21 10𝐾𝑝
𝑎1 = − = >0
0.21 0.21
0.21 21
𝐾𝑝 < = = 11.5
0.02 2
Conclusion : Alors d’âpre le critère de ROUTH Le système est stable en boucle
fermée pour
0 < 𝐾𝑝 < 11.5 .
e. Etude de stabilité de système en boucle fermée à l’aide de critère
de NASLIN :
Pour D%=6% on a ∝=2
𝑎1 1 1
On a aussi ∝1 = = =
𝑎0 ×𝑎2 10𝐾𝑝×0.21 2.1𝐾𝑝
∝1 ≥∝ ;
1 1
Alors ≥2 𝐾𝑝 ≤ = 0.24
2.1𝐾𝑝 4.2
Conclusion : Donc le système est stable pour 𝐾𝑝 ≤ 0.24.
D’abord on Simuler le comportement du système en boucle fermée
en présence d’une perturbation n(t)=0.5u(t-3) avec R(p)= Kp =1 on
obtient la Figure 2 suivante :
Figure 2 : Schéma de simulation d’un asservissement de position.
On faire rentrer la perturbation n(t) :
Figure 3 : perturbation.
Visualisation : de signal d’erreur, de vitesse et de position du système
Figure 4 : signal d'erreur
Figure 5 : signal de vitesse.
Figure 6 : signal de position.
Visualisation des signaux :
On règle le gain proportionnel a 𝐾𝑝 = 0.23
Figure 7 : signal d'erreur 1
Figure 8 : signal de vitesse
Figure 9 : signal de position
3. Amélioration des performances du système en boucle fermée avec un
retour d’état :
En ajoutant une boucle interne de contre réaction sur la vitesse et on Simuler le
comportement du système en boucle fermée
Figure 10 : schéma de simulation avec une contre réaction sur la vitesse
Simulation de comportement du système :
Figure 11 :signal d'erreur2
Figure 12 :signal de vitesse 2
Figure 13 :signal de position 2
Interprétation :
Lorsque on a ajouté une boucle interne de contre réaction sur la vitesse et on
change le régulateur Kp par un régulateur PID, le système devient carrément
instable.
La forme du régulateur PID
−0.02 × 𝐾𝑝 × 𝐾𝑖 × 𝐾𝑑 + 0.21
∝1 = ≥0
0.21
𝐾𝑝 × 𝐾𝑖 × 𝐾𝑑 ≤ 0.24
Donc pour que le système soit stable, il faut que la multiplication des trois gains
soit inferieure a 0.24. Ces trois gains sont liés c.-à-d. lorsqu’un varie les deux
autres variées aussi, ils sont correspondants.
CONCLUSION :
Durant toute la séance du TP on' a fait la simulation Dans le logiciel
Matlab-Simulink d'un système en boucle ouverte et en boucle fermé
dans le but est la visualisation du comportement temporelle et le signal
d'erreur, de vitesse et de position en fonction du gain.
