EB03.A6.

001 D

ECHANGES D’INFORMATIONS DE SECURITE ET DE

FONCTIONNEMENT EN ILOT AUTOMATISE
INTERFACE STANDARD DE BASE (PROFIBUS DP)

Objet : Ce document décrit l’interface standard de base pour les échanges d’informations entre
équipement de manutention et machine(s) sur les installations automatisées en mécanique.
 Manutention : Profibus DP (Sans Profisafe) / Option Profinet IO
 Machine(s) : Profibus DP (Autres réseaux possibles)

Pour usines de mécanique seulement / Non applicable avec le standard SCube.

Pour lignes existantes (Avec Profibus DP) – Carry-over

Contexte : Groupe Renault – Toutes installations d’usinage en usine de mécanique

Emetteur : Département 65940 – Ingénierie Automatismes et Robotique

Historique : Version Mise à jour Principales modifications Auteur

A 04/2011 Création VASSEUR E.
B 09/2016 Ajout Echanges Profinet VASSEUR E.
C 03/2017 Réédition Echanges Profibus VASSEUR E.
Echanges Profinet > EB03.A6.003
D 10/2017 Option Profinet IO VASSEUR E.

Approuvé par Fonction Signature Date d'application

BOUCHEZ F. Chef de département 65940 10/2017

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Sommaire

Avant-propos ............................................................................................................................ 4
1 Signaux de sécurité câblés ........................................................................................ 5
1.1 Fonctions de sécurité .............................................................................................................................. 5
1.1.1 Capteurs ..................................................................................................................................................... 5
1.1.2 Interactions requises .................................................................................................................................. 5
1.2 Matériels et connexions ........................................................................................................................... 6
1.2.1 Câblage ...................................................................................................................................................... 6
1.2.2 Périmètres de fourniture ............................................................................................................................. 6
1.3 Affectation des broches du connecteur ................................................................................................ 7
1.4 Maintien des signaux ............................................................................................................................... 8
1.4.1 Doublement des contacts des capteurs ..................................................................................................... 8
1.4.2 Doublement des capteurs .......................................................................................................................... 8
1.4.3 Alimentation indépendante ......................................................................................................................... 8
2 Signaux de fonctionnement par bus de terrain ........................................................ 9
2.1 Interface matérielle pour Profibus DP .................................................................................................... 9
2.1.1 Câblage ...................................................................................................................................................... 9
2.1.2 Détail du passe-cloison M12 .................................................................................................................... 10
2.1.3 Périmètres de fourniture ........................................................................................................................... 10
2.1.4 Configuration de passerelle...................................................................................................................... 10
2.2 Variante Profinet IO (Option) ................................................................................................................. 11
2.2.1 Remplacements matériels ........................................................................................................................ 11
2.2.2 Configuration de passerelle...................................................................................................................... 11
2.3 Affectation des signaux ......................................................................................................................... 12
2.3.1 Signaux Machine vers Manutention, tableau 32 octets ........................................................................... 12
2.3.2 Signaux Manutention vers Machine, tableau 32 octets ........................................................................... 13
2.3.3 Utilisation des réserves ............................................................................................................................ 13
2.4 Détails des signaux par fonction .......................................................................................................... 14
2.4.1 Surveillance de communication................................................................................................................ 14
2.4.2 Etat principal ............................................................................................................................................. 14
2.4.3 Etat de sécurité ........................................................................................................................................ 16
2.4.4 Signaux de chargement et déchargement ............................................................................................... 17
2.4.5 Réserve (Disponible) ................................................................................................................................ 18
2.5 Chronogrammes ..................................................................................................................................... 19
2.5.1 Chargement simple .................................................................................................................................. 19
2.5.2 Déchargement simple .............................................................................................................................. 20
2.5.3 Séquence d’échange de pièce (Déchargement et chargement).............................................................. 21
2.5.4 Chargement simple avec « Main à main » (Option) ................................................................................. 22
2.5.5 Déchargement simple avec « Main à main » (Option) ............................................................................. 23
2.5.6 Séquence de vidage - Variante 1 ............................................................................................................. 24
2.5.7 Séquence de vidage - Variante 2 ............................................................................................................. 25
2.5.8 Changement de type de pièce (Rafale) ................................................................................................... 26
2.5.9 Demandes d’accès ................................................................................................................................... 27

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3 Grille de recette ......................................................................................................... 28

3.1 Fonctions de sécurité ............................................................................................................................ 28
3.2 Fonctionnement normal ........................................................................................................................ 29
3.3 Réactions sur défaut .............................................................................................................................. 30

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Avant-propos

Ce document décrit l’interface standard de base pour les échanges d’informations entre équipement de
manutention et machine(s) sur les installations automatisées en mécanique.

 IMPORTANT : ce document doit être remis aux fournisseurs concernés par l’équipe projet
Renault dès les phases amont du projet (consultation ou pré-étude).

 IMPORTANT : en tant que standard global, ce document ne doit pas être modifié.
Si des signaux ou des modes de fonctionnement spécifiques sont nécessaires pour une
application, ils doivent être décrits dans une annexe associée.

Les thèmes traités dans ce document sont :

 Signaux de sécurité câblés
 Signaux de fonctionnement par bus de terrain

 La liaison standard pour les signaux de fonctionnement est Profibus DP.

Utilisation de Profinet IO possible (Voir paragraphe « Variante Profinet IO »).
Si un système de commande n’est pas compatible avec Profibus DP, des passerelles pour
d’autres bus (ou réseaux) de terrain peuvent être disponibles.
Contacter l’équipe projet Renault.
Si aucun raccordement par bus de terrain (ou réseau) n’est possible, une interface E/S « Tout
ou rien » doit être définie dans l’annexe associée.

Ce document est applicable pour les configurations répandues de manutention telles que :

Machines avec portique Machines en îlot robot

Machine Machine
A B

Machine Machine
A B

De plus, ce document convient à divers modes de chargement et déchargement :

Station de chargement et déchargement Stations de chargement et déchargement

commune séparées

Charg.
Machine Décharg. Machine Charg.
Décharg.

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1 Signaux de sécurité câblés

 Conforme à la norme Renault EB03.D6.020 « Règles de mise en œuvre de la sécurité par les
automatismes en usine de mécanique ».

1.1 Fonctions de sécurité

1.1.1 Capteurs

Machines avec portique Machines en îlot robot

 

  

Machine Machine
A B

  
Machine Machine
A B

 
 : Arrêt d’urgence Portique  : Arrêt d’urgence Robot
 : Arrêt d’urgence Machine  : Arrêt d’urgence Machine
 : Porte Machine  : Porte Robot
 : Trappe Machine

1.1.2 Interactions requises

Actions de sécurité Réactions

« Arrêt d’Urgence » machine.  Manutention : effet « Arrêt d’Urgence », incluant les
éléments dangereux adjacents.
 Machine concernée : effet « Arrêt d’Urgence ».
 Autres machines : sans effet.
« Arrêt d’Urgence » manutention.  Manutention : effet « Arrêt d’Urgence », incluant les
éléments dangereux adjacents.
 Toutes machines : effet « Arrêt d’Urgence ».
« Porte Ouverte » machine.  Portique, si trappe fermée : sans effet.
Pour machines avec portique.  Portique, si trappe ouverte : effet « Porte Ouverte »
(actionneurs dangereux neutralisés ou en mode sécurisé).
 Machine concernée : effet « Porte Ouverte » (actionneurs
dangereux neutralisés ou en mode sécurisé).
 Autres machines : sans effet.
« Porte Ouverte » robot.  Robot : effet « Porte Ouverte » (actionneurs dangereux
Pour machines en îlot robot. neutralisés ou en mode sécurisé).
 Toutes machines : effet « Porte Ouverte » (actionneurs
dangereux, accessibles depuis l’îlot robot, neutralisés ou en
mode sécurisé).

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1.2 Matériels et connexions

1.2.1 Câblage
Les E/S de sécurité machines et manutention sont échangés par un câble direct.
Sur l’armoire machine, le câble est raccordé par un connecteur débrochable.

Manutention (armoire)

E/S
Sécurité

Bornier
(ou connecteur)

Connecteur Connecteur Connecteur

débrochable débrochable débrochable

Machine 1 (armoire) Machine 2 (armoire) Machine N (armoire)

E/S E/S E/S

Sécurité Sécurité Sécurité

 Note : en plus des signaux de sécurité, le câble contient une alimentation 24V pour la passerelle
de bus de terrain utilisée pour les signaux de fonctionnement.

1.2.2 Périmètres de fourniture

Items Machine Manutention

Fourniture et installation de la prise et du connecteur 
débrochable sur l’armoire machine.
Localisation précise à définir en phase d’étude.
Câblage des E/S de sécurité dans l’armoire machine, avec 
repérage.
Câblage des E/S de sécurité dans l’armoire manutention, avec 
repérage.
Fourniture et installation du câble d’échanges avec 
raccordement au connecteur débrochable et repérage (sur site).

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1.3 Affectation des broches du connecteur

 Rappel : la livraison de l’interface de connexion est dans la périmètre du fournisseur machine,

incluant :
 La prise (partie fixe), femelle
 Le connecteur (partie débrochable), mâle

Le fournisseur machine peut choisir la marque et la référence de l’interface de connexion, avec les
spécifications suivantes :
 24 broches (ou plus) avec terre
 Bornes à ressort ou à vis pour fils de 1,5 mm2

Armoire Armoire Cas Cas

machine manutention Portique Robot

Broches 1..4  
1 Ch1 Machine  Manutention
NON « Arrêt d’Urgence »
2
2 canaux
3 Ch2
4
Broches 5..8  
Ch1 5 Manutention  Machine
NON « Arrêt d’Urgence »
6
2 canaux
Ch2 7

8
Broches 9..12 
9 Ch1 Machine  Manutention
« Porte Fermée »
10
2 canaux
11 Ch2
12
Broches 13..16 
13 Ch1 Machine  Manutention
« Trappe Fermée »
14
2 canaux
15 Seulement si la trappe est
Ch2 fournie avec la machine
16
.Broches 17..20 
Ch1 17 Manutention  Machine
« Porte Fermée »
18
2 canaux
Ch2 19

20

21

22
0V Broches 23..24  
23
Alimentation passerelle
24V
24
Connexion de terre  
GND

 Tous les câbles avec tension externe (encore actifs avec sectionneur principal
ouvert) doivent être de couleur orange.

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1.4 Maintien des signaux

 Pour éviter des perturbations d’ensemble, les signaux de sécurité émis doivent rester
opérants, même si l’armoire électrique est coupée par le sectionneur principal.

Pour maintenir les signaux de sécurité, plusieurs solutions sont possibles :

Ces solutions sont des possibilités techniques non obligatoires.

1.4.1 Doublement des contacts des capteurs

Convient particulièrement aux « Arrêt d’Urgence » sur machine.

2 contacts « NC » sont ajoutés au capteur existant.

Le nouveau signal (2 canaux) est directement raccordé au
(x2, base)
partenaire (manutention), par l’interface de connexion.
(x2, ajoutés)

1.4.2 Doublement des capteurs

Convient particulièrement aux « Porte » et « Trappe » sur machine.

Un nouveau capteur, avec 2 contacts « NC », est ajouté

Porte / Trappe
(sans fonction « verrouillage ») sur la porte ou sur la trappe.
Son signal (2 canaux) est directement raccordé au partenaire
(x2, base) (manutention), par l’interface de connexion.

(x2, ajoutés)

1.4.3 Alimentation indépendante

Convient à tous signaux sur machine ou manutention

Le système E/S de sécurité est alimenté par une alimentation

400V AC 24V additionnelle, connectée en amont du sectionneur
principal (alimentation permanente).
Un sectionneur auxiliaire est nécessaire pour ce circuit de
sécurité.

24V DC E/S
Sécurité

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2 Signaux de fonctionnement par bus de terrain

 Rappel : la liaison standard pour les signaux de fonctionnement est Profibus DP.
Si un système de commande n’est pas compatible avec Profibus DP, des passerelles pour
d’autres bus (ou réseaux) de terrain peuvent être disponibles.
Contacter l’équipe projet Renault.
Si aucun raccordement par bus de terrain (ou réseau) n’est possible, une interface E/S « Tout
ou rien » doit être définie dans l’annexe associée.

2.1 Interface matérielle pour Profibus DP

2.1.1 Câblage

Manutention (armoire)  Les signaux de fonctionnement sont échangés par

passerelle Profibus DP/DP (Siemens) :
Système de
commande  localisée dans l’armoire machine
Alim.  alimentée par l’armoire manutention
24V

Profibus
manutention

Passes-cloison Passes-cloison Passes-cloison

Profibus M12 Profibus M12 Profibus M12

Machine 1 (armoire) Machine 2 (armoire) Machine N (armoire)

Système de Système de Système de

commande commande commande

Passerelle Passerelle Passerelle

DP/DP DP/DP DP/DP

Profibus Profibus Profibus

machine machine machine

 Rappel : l’alimentation 24V pour la passerelle DP/DP est incluse dans le connecteur
« Sécurité » (voir § 1.3).

 Si la passerelle DP/DP n’est pas l’unique esclave sur le « Profibus machine », elle ne doit pas
être en dernière position (résistance de terminaison non alimentée si la manutention est
coupée). Dans ce cas, la seconde alimentation 24V n’est pas nécessaire.

 Sur la passerelle DP/DP, le commutateur « Diag » doit être désactivé. La surveillance de

communication est faite par « bits de vie » automate (voir § 2.3.1).

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2.1.2 Détail du passe-cloison M12

Pour connecter le « Profibus manutention » sur l’armoire

machine, deux passes-cloison M12 sont nécessaires : Passe-cloison réversible
(mâle/femelle) pour
 Bus IN : venant du maître DP (dans l’armoire manutention) Profibus (M12, Codage B).
 Bus OUT : vers autres esclaves DP (passerelles ou autre)

Coté armoire machine

Mâle Femelle
Bus IN

Femelle Mâle Off/On

Bus OUT

Câble M12 Profibus Passes-cloison M12 Câbles M12 Profibus Connecteur Sub-D9
externes internes Profibus
(sur passerelle DP/DP)

 Tous les connecteurs M12 Profibus doivent être surmoulés (connecteurs confectionnables
interdits).

 Note : si la passerelle est le dernier esclave sur le « Profibus manutention », le commutateur sur
le connecteur Sub-D9 doit être activé (On).

2.1.3 Périmètres de fourniture

Items Machine Manutention

Fourniture et installation de la passerelle bus. 
Fourniture et installation des passes-cloison bus (x2). 
Localisation précise à définir en phase d’étude.
Câblage de l’alimentation 24V de la passerelle bus depuis le 
connecteur « Sécurité ».
Câblage complet du « Profibus machine », avec repérage. 
Câblage du « Profibus manutention » (interne armoire machine), 
avec repérage.
Câblage du « Profibus manutention » (externe armoire 
machine), avec repérage (sur site).

2.1.4 Configuration de passerelle

Configuration des emplacements pour passerelle Siemens Profibus DP/DP

Pos Configuration coté machine E/S Configuration coté manutention

1 32 Octets Sortie Cohérents  32 Octets Entrée Cohérents
2 32 Octets Entrée Cohérents  32 Octets Sortie Cohérents

 Les adresses Profibus DP et E/S peuvent être choisies librement de chaque côté.

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2.2 Variante Profinet IO (Option)

 Sur demande projet, Profibus DP peut être remplacé par Profinet IO.

2.2.1 Remplacements matériels

Pour Profinet IO, certains équipements doivent être remplacés :
Profibus DP Profinet IO
 Passerelle Siemens DP/DP   Passerelle Siemens PN/PN
 Passe-cloison M12-B/M12-B (x2)   Passe-cloison RJ45/M12-D (x2)

Passerelle Siemens PN/PN Passe-cloison M12-D/M12-D

(Ethernet)

2.2.2 Configuration de passerelle

Configuration des emplacements pour passerelle Siemens Profinet PN/PN

Pos Configuration coté machine (X1) E/S Configuration coté manutention (X2)
1 Module universel Module universel
 32 octets entrées   32 octets sorties
 32 octets sorties   32 octets entrées

 Les adresses Profinet IO et E/S peuvent être choisies librement de chaque côté.

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2.3 Affectation des signaux

2.3.1 Signaux Machine vers Manutention, tableau 32 octets
 Octets 0..1 : surveillance de communication
 Octets 2..5 : état principal
 Octets 6..7 : état de sécurité
 Octets 8..11 : signaux de chargement
 Octets 12..15 : signaux de déchargement
 Octets 16..31 : réserve (disponible), avec option SAM (6 octets)

Tous les symboles des signaux « Machine vers Manutention » commencent par « m… »
Bits 7 6 5 4 3 2 1 0
Octets
0 mLifeBit
1
2 mEmpty mDefault mAlert mInFLow mAuto
3 mToolStop mToolAlert mFreqStop mFreqAlert
4 mPartCode
5
6 mTrapOpen mDoorOpen mEStop
7 mAccAuthor mAccReq
8 mLoadRel mLoadClp mLoadAuthor mLoadReq
9
10
11
12 mUnldRel mUnldClp mUnldAuthor mUnldReq
13 mUnldCtrl mUnldFreq mUnldNC mUnldOK
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
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Signaux SAM (option)
29
30
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2.3.2 Signaux Manutention vers Machine, tableau 32 octets

 Octets 0..1 : surveillance de communication
 Octets 2..5 : état principal
 Octets 6..7 : état de sécurité
 Octets 8..11 : signaux de chargement
 Octets 12..15 : signaux de déchargement
 Octets 16..31 : réserve (disponible)

Tous les symboles des signaux « Manutention vers Machine » commencent par « h… »
Bits 7 6 5 4 3 2 1 0
Octets
0 hLifeBit
1
2 hPartChange hEmptyReq hAuto
3 hFreqAck
4 hPartCode
5
6 hDoorOpen hEStop
7 hAccReq hAccAuthor
8 hLoadRelReq hLoadClpReq hLoadOffArea hLoadDone
9
10
11
12 hUnldRelReq hUnldClpReq hUnldOffArea hUnldDone
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31

2.3.3 Utilisation des réserves

Les données inutilisées dans l’affectation standard peuvent être utilisées librement pour des spécificités
de l’application.
Si nécessaire, la taille des tableaux peut être augmentée.

 Les données spécifiques de l’application doivent être définies dans l’annexe associée.

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2.4 Détails des signaux par fonction

 Les symboles et commentaires des signaux définissent le signal à l’état « 1 » (True).

Tous les symboles des signaux « Machine vers Manutention » commencent par « m… »
Tous les symboles des signaux « Manutention vers Machine » commencent par « h… »

2.4.1 Surveillance de communication

mLifeBit « Bit de vie » communication

« Bit de vie » machine vers la manutention.

hLifeBit « Bit de vie » communication

« Bit de vie » manutention vers la machine.

Les « Bits de vie » sont des signaux conçus pour vérifier la communication entre les systèmes de
commande machine et manutention (validité des échanges).
 Le signal « hLifeBit » est généré et émis par le programme automate de manutention.
 Le signal « mLifeBit » est une copie de « hLifeBit », renvoyée par le programme automate de machine.

mLifeBit
« Bit de vie » comm.

hLifeBit
« Bit de vie » comm.
Communication lifebit
500ms

T=1s

 Une erreur « Bit de vie » est activée quand le « Bit de vie » reçu (par la machine ou par la
manutention) reste en état stable (« 0 » ou « 1 ») pendant 1 seconde ou plus.

2.4.2 Etat principal

mAuto Mode automatique

La machine est en mode automatique de production.
mInFlow En flux
La machine est configurée pour fonctionner avec la manutention.
mAlert Alerte
Une (ou plusieurs) alerte est détectée sur la machine.
mDefault Défaut
Un (ou plusieurs) défaut est détecté sur la machine.
mEmpty Vide
Il n’y a aucune pièce dans la machine (toutes stations).
mFreqAlert Niveau d’alerte fréquentiel atteint
Un (ou plusieurs) compteur fréquentiel a atteint (ou dépassé) la valeur d’alerte.
mFreqStop Niveau d’arrêt fréquentiel atteint
Un (ou plusieurs) compteur fréquentiel a atteint (ou dépassé) la valeur d’arrêt.

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mToolAlert Niveau d’alerte outil atteint

Un (ou plusieurs) compteur d’outil a atteint (ou dépassé) la valeur d’alerte.
mToolStop Niveau d’arrêt outil atteint
Un (ou plusieurs) compteur d’outil a atteint (ou dépassé) la valeur d’arrêt.
mPartCode Code de type de pièce sélectionnée
Code du type de pièce pour lequel la machine est configurée (valeur décimale) :
0 : aucun type de pièce sélectionné
1..255 : type de pièce sélectionné

hAuto Mode automatique

La manutention est en mode automatique de production.
La perte de ce signal ne doit pas provoquer de défaut sur la machine.
hEmptyReq Demande vidage
La manutention demande un vidage machine.
hPartChange Demande changement de type de pièce
La manutention demande un changement de type de pièce.
hFreqAck Acquittement Fréquentiel
Commande d’initialisation du compteur fréquentiel.
hPartCode Code de type de pièce sélectionnée
Code du type de pièce pour lequel la manutention est configurée (valeur décimale) :
0 : aucun type de pièce sélectionné
1..255 : type de pièce sélectionné

 Les demandes de chargement et déchargement de la machine seront prises en compte par la

manutention seulement si :
 « mAuto » et « mInFlow » sont activés.
 « mPartCode » et « hPartCode » sont égaux.
Ces signaux sont contrôlés en permanence par la manutention.

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2.4.3 Etat de sécurité

 Les signaux d’état de sécurité sont seulement des signaux d’information (messages IHM).
Leur activation sans perte des signaux de sécurité câblés ne doit pas provoquer une réaction
de sécurité.

mEStop Arrêt d’urgence

Un arrêt d’urgence est activé sur la machine.
mDoorOpen Porte ouverte
Une porte d’accès opérateur est ouverte (zone partagée avec la manutention).
Normalement utilisé sur machine avec portique.
mTrapOpen Trappe ouverte
La trappe d’accès est ouverte.
Normalement utilisé sur machine avec portique.
mAccReq Demande accès
La machine demande l’accès opérateur (zone partagée avec la manutention).
Normalement utilisé sur machine avec portique.
mAccAuthor Autorisation accès
La machine autorise l’accès opérateur (zone partagée avec la manutention).
Normalement utilisé sur machine en îlot robot.

hEStop Arrêt d’urgence

Un arrêt d’urgence est activé sur la manutention.
hDoorOpen Porte ouverte
Une porte d’accès opérateur est ouverte (zone partagée avec la machine).
Normalement utilisé sur machine en îlot robot.
hAccAuthor Autorisation accès
La manutention autorise l’accès opérateur (zone partagée avec la machine).
Normalement utilisé sur machine avec portique.
hAccReq Demande accès
La manutention demande l’accès opérateur (zone partagée avec la machine).
Normalement utilisé sur machine en îlot robot.

 Demande d’accès pour cas « Portique »

Sur demande d’accès « mAccReq » (Machine  Portique) :
 Le portique termine le chargement / déchargement en cours et quitte la zone.
 La trappe doit être fermée.
 Le portique active « hAccAuthor ».
Le portique continue le chargement / déchargement des autres machines.

 Demande d’accès pour cas « Ilot robot »

Sur demande d’accès « hAccReq » (Ilot robot  Machine) :
 La machine termine le cycle en cours et s’arrête en position « Fin de cycle ».
 La machine active « mAccAuthor ».
Dans le cas d’une station de chargement / déchargement séparée et isolée, l’arrêt « Fin de
cycle » concerne seulement cette station.
L’opération peut continuer sur la station de travail (Mode automatique maintenu).

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2.4.4 Signaux de chargement et déchargement

mLoadReq Demande chargement

Demande de chargement de pièce (anticipation possible).
mLoadAuthor Autorisation chargement
La station de chargement est à l’arrêt et stabilisée pour le chargement de pièce
(pas de risque d’interférence mécanique avec la manutention).
La manutention peut entrer dans la zone de chargement.
Option « Main à main »
mLoadClp Chargement serré
La station de chargement est serrée.
mLoadRel Chargement relâché
La station de chargement est relâchée.
mUnldReq Demande déchargement
Demande de déchargement de pièce (anticipation possible).
mUnldAuthor Autorisation déchargement
La station de déchargement est à l’arrêt et stabilisée pour le déchargement de
pièce (pas de risque d’interférence mécanique avec la manutention).
La manutention peut entrer dans la zone de déchargement.
Option « Main à main »
mUnldClp Déchargement serré
La station de déchargement est serrée.
mUnldRel Déchargement relâché
La station de déchargement est relâchée.
mUnldOK Pièce à décharger : conforme
mUnldNC Pièce à décharger : non conforme
mUnldFreq Pièce à décharger : contrôle fréquentiel
mUnldCtrl Pièce à décharger : autre contrôle

 Note sur « mLoadReq » et « mUnldReq »

Si une séquence d’échange de pièce est nécessaire, « mLoadReq » et « mUnldReq » doivent
être activés en même temps (même cycle API).

 Note sur « mUnld[EtatPiece] »

Un de ces quatre signaux (OU exclusif : OK, NC, Freq ou Ctrl) doit être activé avec chaque
demande de déchargement « mUnldReq ». Une demande de déchargement sans état de pièce
sera ignorée.

 Note sur « mLoadAuthor » et « mUnldAuthor »

Les signaux « mLoadAuthor » et « mUnldAuthor » correspondent directement à l’état
mécanique des stations de chargement et de déchargement :
 Station en position de chargement ou déchargement
 Station à l’arrêt et stabilisée
 Trappe ou porte (pour chargement ou déchargement) complètement ouverte
Ces signaux ne dépendent pas du mode de marche ou de la phase de cycle de la machine.
Dans le cas d’une station de chargement et déchargement commune, les deux signaux peuvent
être activés simultanément.

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hLoadDone Chargement effectué

La pièce est déposée dans la station de chargement.
hLoadOffArea Hors zone chargement
La manutention n’est pas dans la zone de chargement (pas de risque d’interférence
mécanique avec la machine).
La machine est autorisée à actionner ses éléments interférents dans la zone de
chargement.
Option « Main à main »
hLoadClpReq Demande serrage au chargement
Demande de serrage de la station de chargement.
hLoadRelReq Demande lâché au chargement
Demande de lâché de la station de chargement.
Ce signal n’est normalement pas utilisé dans une séquence de chargement.
hUnldDone Déchargement effectué
La pièce est prise dans la station de déchargement.
hUnldOffArea Hors zone déchargement
La manutention n’est pas dans la zone de déchargement (pas de risque
d’interférence mécanique avec la machine).
La machine est autorisée à actionner ses éléments interférents dans la zone de
déchargement.
Option « Main à main »
hUnldClpReq Demande serrage au déchargement
Demande de serrage de la station de déchargement.
Ce signal n’est normalement pas utilisé dans une séquence de déchargement.
hUnldRelReq Demande lâché au déchargement
Demande de lâché de la station de déchargement.

 Note sur « hLoadOffArea » et « hUnldOffArea »

Les signaux « hLoadOffArea » and « hUnldOffArea » correspondent directement à la
localisation du système de manutention.
Ces signaux ne dépendent pas du mode de marche ou de la phase de cycle de la manutention.
Dans le cas d’une station de chargement et déchargement commune, les deux signaux peuvent
être activés simultanément.

 Les signaux « hLoadOffArea » et « hUnldOffArea » sont utilisés seulement pour la protection

mécanique (anticollision). Ils ne sont pas utilisés par la sécurité des personnes.

2.4.5 Réserve (Disponible)

Cette zone peut être librement utilisée pour les spécificités de l’application.

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2.5 Chronogrammes

 Rappel : les demandes de chargement et déchargement de la machine seront prises en compte

par la manutention seulement si :
 « mAuto » et « mInFlow » sont activés.
 « mPartCode » et « hPartCode » sont égaux.
Ces signaux sont contrôlés en permanence par la manutention.

Couleurs utilisées : Signaux machine « m… » Signaux manutention « h… »

2.5.1 Chargement simple

Applicable pour :
 Chargement d’une machine vide.
 Chargement d’une machine avec stations de chargement et déchargement séparées.

mLoadReq
Demande charg.

hLoadDone
Charg. effectué

mLoadAuthor
Autorisation charg.
 
hLoadOffArea
Hors zone charg.
 

Commentaires
 La machine active sa demande de chargement. Anticipation possible.
 La machine autorise la manutention à entrer dans la zone de chargement.
 La manutention entre dans la zone de chargement.
 La manutention lâche la pièce à charger.
 La manutention quitte la zone de chargement.
 Le chargement est terminé. La machine commence un nouveau cycle.

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2.5.2 Déchargement simple

Applicable pour :
 Déchargement d’une machine (vidage commandé localement sur l’IHM machine).
 Déchargement d’une machine avec stations de chargement et déchargement séparées.

mUnldReq
Demande décharg.

mUnld[EtatPiece]
OK, NC, Freq ou Ctrl

hUnldDone
Décharg. effectué

mUnldAuthor
Autorisation décharg.
 
hUnldOffArea
Hors zone décharg.
 

Commentaires
 La machine active sa demande de déchargement (avec état pièce). Anticipation possible.
 La machine autorise la manutention à entrer dans la zone de déchargement.
 La manutention entre dans la zone de déchargement.
 La manutention prend la pièce à décharger.
 La manutention quitte la zone de déchargement.
 Le déchargement est terminé.

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2.5.3 Séquence d’échange de pièce (Déchargement et chargement)

Applicable pour :
 Déchargement et chargement (échange de pièce) d’une machine avec station de chargement et
déchargement commune.

 Selon la structure de la machine et le type de préhenseur de la manutention, l’ordre de

« Déchargement » et « Chargement » peut être inversé.

mLoadReq
Demande charg.

hLoadDone
Charg. effectué

mLoadAuthor
Autorisation charg.
 
hLoadOffArea
Hors zone charg.
 
mUnldReq
Demande décharg.

mUnld[EtatPiece]
OK, NC, Freq ou Ctrl

hUnldDone
Décharg. effectué

mUnldAuthor
Autorisation décharg.
 
hUnldOffArea
Hors zone décharg.
 

Commentaires
 La machine active ses demandes de chargement et déchargement (avec état pièce)
simultanément. Anticipation possible.
 La machine autorise la manutention à entrer dans la zone de chargement / déchargement.
 La manutention entre dans la zone de chargement / déchargement.
 La manutention prend la pièce à décharger.
 La manutention lâche la pièce à charger.
 La manutention quitte la zone de chargement / déchargement.
 La séquence de déchargement / chargement est terminée. La machine commence un
nouveau cycle.

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2.5.4 Chargement simple avec « Main à main » (Option)

Applicable pour :
 Chargement d’une machine avec « Main à main ».

 Avec l’option « Main à main », « Chargement » et « Déchargement » peuvent aussi être

associés pour une séquence d’échange de pièce.

mLoadReq
Demande charg.

hLoadDone
Charg. effectué

mLoadClp
Charg. serré

mLoadRel
Charg. relâché

hLoadClpReq
Dde serrage charg.

hLoadRelReq
Dde lâché charg.

mLoadAuthor
Autorisation charg.
 
hLoadOffArea
Hors zone charg.
 

Commentaires
 La machine active sa demande de chargement. Anticipation possible.
 La machine autorise la manutention à entrer dans la zone de chargement.
 La manutention entre dans la zone de chargement.
 La manutention demande le serrage pièce.
 La manutention lâche la pièce à charger.
 La manutention quitte la zone de chargement.
 Le chargement est terminé. La machine commence un nouveau cycle.

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2.5.5 Déchargement simple avec « Main à main » (Option)

Applicable pour :
 Déchargement d’une machine avec « Main à main ».

 Avec l’option « Main à main », « Chargement » et « Déchargement » peuvent aussi être

associés pour une séquence d’échange de pièce.

mUnldReq
Demande décharg.

mUnld[EtatPiece]
OK, NC, Freq ou Ctrl

hUnldDone
Décharg. effectué

mUnldClp
Décharg. serré

mUnldRel
Décharg. relâché

hUnldClpReq
Dde serrage décharg.

hUnldRelReq
Dde lâché décharg.

mUnldAuthor
Autorisation décharg.
 
hUnldOffArea
Hors zone décharg.
 

Commentaires
 La machine active sa demande de déchargement (avec état pièce). Anticipation possible.
 La machine autorise la manutention à entrer dans la zone de déchargement.
 La manutention entre dans la zone de déchargement.
 La manutention serre la pièce à décharger.
 La manutention demande le lâché pièce.
 La manutention quitte la zone de déchargement.
 Le déchargement est terminé.

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2.5.6 Séquence de vidage - Variante 1

Applicable pour :
 Machine avec flux interne, plusieurs pièces à décharger.

mLoadReq
Demande charg.

hLoadDone
Charg. effectué

mLoadAuthor
Autorisation charg.
 
hLoadOffArea
Hors zone charg.
 
mUnldReq
Demande décharg.

mUnld[EtatPiece]
OK, NC, Freq ou Ctrl

hUnldDone
Décharg. effectué

mUnldAuthor
Autorisation décharg.
 
hUnldOffArea
Hors zone décharg.
 
mEmpty
Vide

hEmptyReq
Demande vidage


Commentaires
 La machine active ses demandes de chargement et déchargement (avec état pièce)
simultanément. Anticipation possible.
 La machine autorise la manutention à entrer dans la zone de chargement / déchargement.
 La demande de vidage annule la demande de chargement.
 La manutention entre dans la zone de chargement / déchargement.
 La manutention prend la pièce à décharger.
 La manutention quitte la zone de chargement / déchargement.
 Le déchargement est terminé. A répéter jusqu’à ce que la machine soit complètement vide.

 Pour les prochaines pièces, la demande de chargement ne doit pas être activée (sauf pour la
dernière pièce).

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2.5.7 Séquence de vidage - Variante 2

Applicable pour :
 Machine avec flux interne, dernière pièce à décharger.
 Machine avec une seule pièce.

mLoadReq
Demande charg.

hLoadDone
Charg. effectué

mLoadAuthor
Autorisation charg.

hLoadOffArea
Hors zone charg.
 
mUnldReq
Demande décharg.

mUnld[EtatPiece]
OK, NC, Freq ou Ctrl

hUnldDone
Décharg. effectué

mUnldAuthor
Autorisation décharg.

hUnldOffArea
Hors zone décharg.
 
mEmpty
Vide

hEmptyReq
Demande vidage

Commentaires
 La machine active ses demandes de chargement et déchargement (avec état pièce)
simultanément. Anticipation possible.
 La machine autorise la manutention à entrer dans la zone de chargement / déchargement.
 La manutention entre dans la zone de chargement / déchargement.
 La manutention prend la pièce à décharger. La machine est vide.
 La manutention quitte la zone de chargement / déchargement. La demande de chargement
reste active pour la prochaine pièce.

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2.5.8 Changement de type de pièce (Rafale)

Applicable pour :
 Toute machine avec diversité de pièces.

 Dans une procédure de changement de rafale, le changement de type de pièce fait suite à une
séquence de vidage.

hPartCode (octet) Type pièce « A » Type pièce « B »

Type pièce sélectionné
décharg.
hPartChange
Dde. chang. type pièce
 
mPartCode (octet) Type pièce « A » Type pièce « B »
Type pièce sélectionné

Commentaires
 Le type de pièce sélectionné change sur la manutention. « hPartCode » et « mPartCode » ne
sont plus égaux. « hPartChange » est activé.
La manutention ne travaille plus avec la machine.
 Le type sélectionné est modifié sur la machine. « hPartCode » et « mPartCode » sont égaux à
nouveau. « hPartChange » est désactivé.
La manutention reprend le travail avec la machine.

 Le signal « hPartChange » est activé par la manutention seulement si :

 « hPartCode » ≠ « mPartCode » ET …
 … « hPartCode » ≠ 0 ET …
 … « mInFlow » = 1 ET …
 … « mEmpty » = 1

 Un simple changement de la valeur de « hPartCode », sans activation de « hPartChange »,

est sans effet sur la machine.
Quand « hPartChange » est activé, la machine est reconfigurée (manuellement ou
automatiquement) dès que possible.
La manutention ne surveille pas le temps de reconfiguration de la machine.

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2.5.9 Demandes d’accès

Cas 1 : chronogramme typique pour « Machine avec portique » (avec trappe contrôlée par la machine).

mAccReq
Demande accès

hAccAuthor
Autorisation accès

mTrapOpen
Trappe ouverte

mDoorOpen
Porte ouverte


Commentaires
 La machine active sa demande d’accès (sur commande opérateur) en tout point du cycle.
 En conditions d’accès (Etat « Hors zone »), la manutention active son autorisation d’accès.
La manutention reste en mode automatique et peut fonctionner avec les autres machines.
 Quand le cycle machine est terminé, l’opérateur est autorisé à entrer dans la zone (trappe
fermée). La machine désactive sa demande d’accès.

Cas 2 : chronogramme typique pour « Machine en îlot robot ».

hAccReq
Demande accès

mAccAuthor
Autorisation accès

hDoorOpen
Porte ouverte


Commentaires
 La manutention active sa demande d’accès (sur commande opérateur) en tout point du cycle.
 En conditions d’accès (Etat « Fin de cycle »), la machine active son autorisation d’accès.
 Quand le cycle manutention est terminé, l’opérateur est autorisé à entrer dans la zone. La
manutention désactive sa demande d’accès.

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3 Grille de recette

 Certains essais peuvent être faits avec un outil de simulation avant livraison.
Dans tous les cas, ils doivent aussi être faits en mise en route sur site.

 Pour chaque essai réalisé, les informations disponibles sur les IHM (machines et manutention)
doivent aussi être vérifiés :
 Signalisations sur page de synoptique.
 Messages d’état ou d’aide
 Messages de défaut pour diagnostic.

3.1 Fonctions de sécurité

 Ces essais ont pour objectif de vérifier le fonctionnement des signaux de sécurité câblés.
Ils sont à réaliser avant tout essai dynamique (machines et manutention à l’arrêt).

Actions de sécurité Réactions OK NC

« Arrêt d’Urgence » machine.  Manutention : effet « Arrêt d’Urgence »,
incluant les éléments dangereux adjacents.
 Machine concernée : effet « Arrêt
d’Urgence ».
 Autre machines : sans effet.
« Arrêt d’Urgence » manutention.  Manutention : effet « Arrêt d’Urgence »,
incluant les éléments dangereux adjacents.
 Toutes machines : effet « Arrêt
d’Urgence ».
« Porte Ouverte » machine.  Portique, si trappe fermée : sans effet.
Pour machines avec portique.  Portique, si trappe ouverte : effet « Porte
Ouverte » (actionneurs dangereux
neutralisés ou en mode sécurisé).
 Machine concernée : effet « Porte
Ouverte » (actionneurs dangereux
neutralisés ou en mode sécurisé).
 Autre machines : sans effet.
« Porte Ouverte » robot.  Robot : effet « Porte Ouverte »
Pour machines en îlot robot. (actionneurs dangereux neutralisés ou en
mode sécurisé).
 Toutes machines : effet « Porte Ouverte »
(actionneurs dangereux, accessibles depuis
l’îlot robot, neutralisés ou en mode
sécurisé).
OK : Conforme / NC : Non conforme

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3.2 Fonctionnement normal

 Ces essais ont pour objectif de vérifier le fonctionnement général de l’installation, en conditions
normales, sans perturbation.
La liste ci-après ne comprend que les essais standards. En fonction des modes de
fonctionnement requis, d’autres essais spécifiques peuvent être nécessaires.

Essais de fonctionnement Actions attendues OK NC

Déchargement et chargement.  Déchargement et chargement sur toutes
Plusieurs séquences de déchargement / les machines, alternativement.
chargement enchaînées.  Temps de cycle conforme.
Pièces « bonnes » seulement.  Fonctionnement général correct.
Déchargement et chargement.  Déchargement et chargement sur toutes
Plusieurs séquences de déchargement / les machines, alternativement.
chargement enchaînées.  Pièces à décharger déposées à l’endroit
Pièces « bonnes », « mauvaises », attendu (convoyeur, station de prélèvement,
« fréquentiel » et « contrôle ». autre…).
Demande de vidage par machine.  Vidage machine concernée.
Vidage machine seule. Vérifier la réaction manutention quand la
demande de chargement est désactivée.
 Accès machine par porte.
La manutention continue à travailler
normalement avec les autres machines.
 Relance machine.
Demande de vidage par manutention.  Vidage toutes machines.
Vidage complet îlot.  Fin de cycle manutention (arrêt).
 Toutes machines en attente (prêtes).
 Relance îlot.
Changement de rafale.  Détection changement de rafale par
Procédure complète. manutention.
 Vidage complet îlot.
 Sélection automatique « Type nul / non
valide » sur manutention.
 Sélection manuelle nouveau type pièce
sur manutention.
 Relance manutention.
 Sélection manuelle nouveau type pièce
sur machines.
 Relance machines.
Demande d’accès par machine.  Fin de cycle machine concernée.
Pour machines avec portique.  Fermeture trappe.
 Accès machine par porte.
La manutention continue à travailler
normalement avec les autres machines.
 Relance machine.
Demande d’accès par manutention.  Fin de cycle robot.
Pour machines en îlot robot..  Arrêt machines en état « Fin de cycle »
(Machine ou station de chargement /
déchargement seulement).
 Accès îlot par porte.
 Relance îlot.
OK : Conforme / NC : Non conforme

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3.3 Réactions sur défaut

 Ces essais ont pour objectif de vérifier :

 la réaction du partenaire (machine ou manutention) en cas de défaut de signal.
 les possibilités de reprise de cycle.
Certains essais peuvent nécessiter une modification de programme (forçage de variables)
à convenir avec les fournisseurs machine et manutention.

Défauts de signal machine Réactions manutention OK NC

Erreur « mLifeBit ». Sans effet.
Pas de chargement ou déchargement en
cours.
Erreur « mLifeBit ». Chargement ou déchargement abandonné.
Chargement ou déchargement en cours. Plusieurs possibilités : travail avec une
autre machine, retour de la pièce à charger.
Erreur « mLifeBit ». Arrêt immédiat.
Manutention en zone d’interférence.
Perte des conditions de fonctionnement Sans effet.
(« mAuto »=0 ou « mInFlow »=0 ou
« mPartCode »<>« hPartCode »).
Pas de chargement ou déchargement en
cours.
Perte des conditions de fonctionnement Chargement ou déchargement abandonné.
(« mAuto »=0 ou « mInFlow »=0 ou Plusieurs possibilités : travail avec une
« mPartCode »<>« hPartCode »). autre machine, retour de la pièce à charger.
Chargement ou déchargement en cours.
Manque « mUnld[EtatPiece] » avec Demande de déchargement ignorée.
« mUnldReq » activé. Demande de chargement également
ignorée dans le cas d’un échange de pièce.
Perte de « mLoadReq » ou « mUnldReq » Chargement ou déchargement abandonné.
ou « mUnld[EtatPiece] ». Plusieurs possibilités : travail avec une
Chargement ou déchargement en cours. autre machine, retour de la pièce à charger.
Temps trop long pour « mLoadAuthor » ou Chargement ou déchargement abandonné.
« mUnldAuthor » (30s). Plusieurs possibilités : travail avec une
Chargement ou déchargement en cours. autre machine, retour de la pièce à charger.
Perte de « mLoadAuthor » ou Arrêt immédiat.
« mUnldAuthor ».
Manutention en zone d’interférence.
Pas de remise à 0 de « mLoadReq » ou Arrêt immédiat.
« mUnldReq » après activation de
« hLoadDone » ou « hUnldDone ».
Défauts de signal manutention Réactions machine OK NC
Erreur « hLifeBit ». Arrêt immédiat des éléments interférents.
Si la station d’usinage est protégée (porte
ou trappe fermée), le cycle en cours
s’achève (éviter le bris d’outil).
Perte de « hLoadOffArea » ou Arrêt immédiat des éléments interférents.
« hInldOffArea ». Si la station d’usinage est protégée (porte
ou trappe fermée), le cycle en cours
s’achève (éviter le bris d’outil).
OK : Conforme / NC : Non conforme

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