Hyperstatisme et mobilité

1- Rappels
Liaisons en parallèle
L4 Le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente (L) est
égal à la somme des torseurs d'action mécanique de chaque
n
L1
S1 S2 {T L}=∑ {T L i }
L2 liaison. i =1
Pour le schéma ci-contre soit (L) la liaison équivalente :
L3 {T L}={T L1 }{T L 2 }{T L3 }{T L 4 }

ELLE PEUT ETRE HYPERSTATIQUE

Le degré d'hyperstatisme h de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est égale
au nombre total Ns d'inconnues des torseurs d'actions mécaniques des liaisons, moins le
nombre rs de relations indépendantes entre ces inconnues. h=N S −r S
si h=0 => la liaison est isostatique
si h>0 => la liaison est hyperstatique d'ordre h

Mobilité : le degré de mobilité de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est égale
à 6 -moins le nombre rs m=6 −r S
si m = 0 la liaison équivalente est complète
si m > 0 la liaison équivalente est dite mobile à m degrés de liberté

Exemple : Pour l'exemple ci-dessus nous avons trouvé :

{ } { } { }
0 0 X2 0 X2 0
T L1 = Y 1 M 1 T L 2 = 0 0 T L= Y 1 M1
O Z1 N1 
x ,
y ,
z O 0 0 
x ,
y ,
z O Z1 N1 
x , z
y ,

– Nombre d'inconnues dans {T L1 } et {T L 2 } : X2, Y1, Z1, M1, N1

=> soit 5 inconnues => Ns = ...........
– Nombre de relations indépendantes qu'il est possible d'écrire : 5 (c'est le nombre de
composantes non nulle du torseur {T L} ) : rs = ..........
– Degré d'hyperstatisme h de la liaison équivalente : h=N S −r S => h = 5 – 5 = 0
=> la liaison équivalente est ...................
– Degré de mobilité : m = 6 – ......... = .............. => la liaison équivalente a ......... degré de
liberté (...............................................)
Liaisons en série
Déterminer le torseur statique de la liaison
équivalente aux deux liaisons en série entre
(S0) et (S2).
L1 : Liaison plane de normale O , z
L2 : Liaison rotule de centre O
Remarque :  OH =h⋅z
L1 L2 Le
H S0 S1 S2 S0 S2

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1- Écriture des torseurs en O
Les torseurs statiques de ces deux liaisons s'écrivent en O dans la base O , 
x ,
y , z  :

{ } { }
   
T L1 =   T L 2 =  
O   x ,
 y ,
z O   x ,
 y ,
z
Donc le torseur statique de la liaison équivalente s'écrit :

{ }
 
T Le =  
O   x ,
 y ,
z

Conclusion : les deux liaisons (L1) et (L2) sont équivalentes à :

une liaison ______________ de normale _________ et de centre ________
2- Écriture des torseurs en H
Les torseurs statiques de ces deux liaisons s'écrivent en H dans la base O , 
x ,
y , z  :

{ } { }
   
T L1 =   T L 2 =  
H   x ,
 y ,
z H   x ,
 y ,
z
Si on néglige le poids du solide S1 par rapport aux efforts mis en jeu, on peut écrire qu'il est
en équilibre sous l'action deux actions représentées par les deux torseurs T L1  et
T L 2  ; on peut donc écrire : T L 1 T L 2 =0 soit T L1 =−T L 2  .
Cette égalité induit les six équations suivantes :
/X :  ___________________ /N :  ___________________
/Y :  ___________________ /M :  ___________________
/Z :  ___________________ /N :  ___________________
Donc le torseur statique de la liaison équivalente s'écrit :

{ }
 
T Le =  
H   x ,
 y ,
z
Conclusion : les deux liaisons (L1) et (L2) sont équivalentes à :
une liaison ______________ de normale _________ et de centre ________

2- Exercice :
Montrer que le système de bridage L2
3
représenté sur la figure ci-dessous réalise
entre (1) et (2) une liaison équivalente à une
6 5
liaison libre. L4
L5

L6
4 L3

L1

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 Compléments

1- Coordonnées de points
Soit les points A, B, C, D dont les coordonnées exprimées dans le repère (en mm)
O , 
x ,
y , z  sont :

OA=10 
x 10 y

OB=10 
x −10 y

OC=5 
x 10 
y −10 z

OD=5 
y −10 z

Q1- Placer les points sur le dessin ci-dessous :

z z
10 10

5 5

0 0
-10 -5 5 10 5 10

y 
x
-5 -5

-10 -10

Q2- Écrire les coordonnées de ces points en utilisant la notation ci-dessous :

∣ ∣ ∣ ∣
   

OA=  
OB=  
OC=  
OD= 
   

Q3- Donner les coordonnées de 

DC , 
CD , 
BA , 
BC

∣ ∣ ∣ ∣
   

DC=  
CD=  
BA=  
BC= 
   

Q4- Donner les valeurs des normes des vecteurs ci-dessous :

∥
DC∥= ∥
OC∥= ∥
BC∥=

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 Modélisation des actions mécaniques

1-Produit Vectoriel
Dans une base orthonormée directe 
x ,
y , z  on donne : 
V 1  x 1 , y 1 , z1  et

V 2  x 2 , y 2 , z 2  , donner les coordonnées du produit vectoriel 
V 1 ∧
V2 .

2- Produit vectoriel - Application

Deg Paramétrage du torseur des

Liaisons Schématisation de actions mécaniques de
lib. Si  Sk

{ }
X 0
Liaison pivot
d’axe O  x
1 T S i  S k  = Y M
O Z N B

On donne ci-dessus les caractéristiques d'une liaison pivot ainsi que la forme du torseur
des actions mécaniques exprimées en O.

Soit un point M de coordonnées a , b , c  dans le repère O , x , 

y , z  , exprimer le
torseur T S i  S k  au point M.
Montrer que ce torseur garde la même forme que si M est porté par x ; c'est à dire b=0
et c=0.

3- Extension – compression
Un vérin hydraulique de bridage (dont le piston a un diamètre de 63 mm) est alimenté par
une pression maximale de 15 MPa. On se propose d'étudier la résistance et la déformation
de sa tige (en poussant).
La tige (de longueur 250 mm et de diamètre 42 mm) est fabriquée avec un acier de limite
élastique Re = 150 MPa, de module d'élasticité E= 2.105 MPa

Quelle est la nature de la sollicitation dans la tige ?

Quelle est la contrainte maximale ?

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 Correction

1- Produit vectoriel
Expression analytique :
Dans une base orthonormée directe 
x ,
y , z  on donne : 
V 1 x 1 , y 1 , z1  et
  
V 2  x 2 , y 2 , z 2  , le produit vectoriel V 1 ∧V 2 s'exprime par :

V1 Λ V 2 W

X1 X2 L=y1z2-z1y2
Y1 ++ Y2 = M=z1x2-x1z2
Z1 - Z2 N=x1y2-y1x2
X1 X2


V 1 ∧
V 2= y 1 z 2−z1 y 2  
x z1 x 2 −x 1 z 2  
y  x 1 y 2 −y 1 x 2  z

2 Application

{ }
X 0
Le torseur en O s'écrit : T S i  S k = Y M ; on l'écrit au point M
O Z N x ,
 y ,
z

∣ ∣∣ ∣∣∣∣ ∣
0 −a X −b⋅Z c⋅Y
 M C 
M M = MC∧
F soit :  ∧ =
M −b Y M −c⋅X a⋅Z
N −c Z N −a⋅Y b⋅X

{ }
X −b⋅Z c⋅Y
donc : T S i  S k = Y M −c⋅X a⋅Z
M Z N −a⋅Y b⋅X 
x , z
y ,
Pour garder la même forme de torseur il est nécessaire que −b⋅Z c⋅Y =0
donc pour tout X et Y il faut que b=c=0 ; dans ce cas :

{ }
X 0
T S i  S k = Y M a⋅Z
M Z N−a⋅Y 
x , z
y ,

3- Extension – Compression
31- Effort sur le piston dû à la pression :
F =P⋅S p ( Sp section du piston)
⋅D 2 ⋅632
F =P⋅ A.N. F =15⋅ =46760 N
4 4
32- Contrainte dans la tige (contrainte de compression)
F 4⋅F 4⋅46760
=− =− A.N. =− =−33,75 MPa 150 Mpa
St ⋅d 2 ⋅422

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 Statique - Extrait BTS 2003
On étudie la bride de serrage 2
On donne les coordonnées
des vecteurs dans la base
 x , 
y , z  :

OC : 11, 0 ,−2

OB : −8, 0 ,0
(unité : mm)

Le problème admet le plan

O , x , 
y  comme plan
de symétrie pour la
géométrie des pièces et les
actions qui lui sont
appliquées.
Le poids des différents
éléments du montage est
négligeable.
L'effort de l'écrou sur la
bride a comme norme :
9500 N

Questions :

Isoler la bride 2 et déterminer l'action de la bride 2 sur la pièce 4 au point B

Q1- Sans utiliser « l'outil torseur »

Q2- En utilisant l'outil torseur

Schéma :

X O(0,0,0) B(-8,0,0)

C(11,0,-2)

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 Liaisons équivalentes - Extrait BTS 2003

1- Montrer que la liaison équivalente aux liaisons L5, L4 et L3 est une liaison libre.
(Utiliser les torseurs d'actions mécaniques)

2- Exprimer le degré d'hyperstatisme de la liaison équivalente entre la bride 2 et l'ensemble

(pièce, semelle 1). Utiliser les torseurs d'actions mécaniques.

Résistance des matériaux

Cisaillement
Pour protéger la transmission de puissance d'une machine, on utilise au niveau de la liaison
des arbres 1 et 2 un dispositif de sécurité qui comprend un manchon 3 et deux goupilles 4
et 5.

Le diamètre des arbres 1 et 2 est de 20 mm. On fixe la valeur maximale du couple à

transmettre à Mmax = 55 N.m. Les goupilles 4 et 5 ont le même diamètre d, elles sont en
acier pour lequel les contraintes de rupture sont  r =300 MPa et r =150 MPa .

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Questions :
1- Calculer l'effort tranchant (T) dans les sections sollicitées au cisaillement.
2- Déterminer le diamètre d des goupilles.

Résistance des matériaux

Torsion

Un arbre cylindrique de diamètre d transmet un couple de moment M=60 Nm. Cet arbre est
en acier pour lequel  r =510 Mpa ,  e =325 Mpa , e =175 Mpa et
4
G=8⋅10 MPa . On adopte un coefficient de sécurité s=4.

Questions :

1- Déterminer le diamètre minimal de cet arbre à partir de la condition de résistance à la

limite élastique en torsion.

2- Déterminer l'angle de déformation en degrés entre deux sections distantes de 300 mm si

on choisit d=18mm pour le diamètre de l'arbre.

Rappels

D'après la loi de Hooke pour les contraintes tangentielle (non étudiée dans ce cours), on
peut écrire pour une poutre soumise à un moment de torsion M t :
M t =G⋅⋅I 0

Si on désigne par ∣M t∣ le moment de torsion et par r le rayon maximal de l'arbre ; la

contrainte maximale de torsion s'exprime alors par :
∣M t∣
∣∣max = d 4 D 4 −d 4 

I0
r
avec I 0=
32
(cylindre plein) et I 0=
32
(cylindre creux)

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 Corrections
Liaisons équivalentes - Extrait BTS 2003
1-
L5 L4 L3 L543
1 5 4 2 1 2
Trois liaisons en série dont on exprime les torseurs des actions mécanique au point D

{ } { } { }
X 5 L5 X4 0 0 L3
T L5 = Y 5 M 5 T L 4 = Y 4 0 T L3 = 0 M 3
D Z5 N5 
x , z
y , D Z4 0 
x , z
y , D Z3 0 
x , z
y ,

(avec Z5=k.N5)
X 5 =X 4=0
Y 5=Y 4 =0
Z 5=Z 4=Z 3
T L543 =T L5 =T L 4 =T L3  =>
L5 =L3 =0  Z 5=0  Z 4 =Z 3=0
M 5 =M 3=0
N 5=0
Donc : T L543 =T 0  C'est une liaison libre.

2-
L1 Leq
1+pièce 2 1+pièce 2
L2

{ } { }
0 L1 0 L2
T L1 = 0 0 T L 2 = 0 0
C Z1 0 
x ,
y ,
z B Z2 0 
x ,
y ,
z

∣ ∣∣ ∣∣ ∣∣ ∣
L 2 −b−c 0 0
 M B L 2 
M C L 2 = CB∧
F L 2  soit : 0  0 ∧ 0 = bc ⋅Z 2
0 d Z2 0

{ }
0 L2
donc : T L 2 = 0 bc ⋅Z 2
C Z2 0  y ,
x , z

Liaisons en parallèle => T Leq =T L1 T L 2 

{ }
0 Leq
Donc T L eq  est de la forme : T Leq = 0 M eq
C Z eq 0 
x , z
y ,

– 4 inconnues pour 3 équations => hyperstatique d'ordre 1

– il faut une spécification de parallélisme des 2 linéaires rectiligne

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 Résistance des matériaux - Cisaillement
1- Calcul de l'effort tranchant dans la section sollicitées au cisaillement :
La goupille (4 par exemple) possède deux sections cisaillées, situées toutes les deux à la
distance R=10mm de l'axe de l'arbre 1. L'effort de cisaillement T  dans une section est
tel que :
M Max 55
M Max =2⋅∣T ∣⋅R donc : ∣T ∣= A.N. : ∣T ∣= −3
=2750 N
2⋅R 2⋅10⋅10
2- Calcul du diamètre d des goupilles :
Si S désigne l'aire de la section cisaillée, la condition de rupture de la goupille s'écrit :
∣T∣ ∣T∣ 2750 2
=r , soit S = A.N. : S = =18 mm
S r 150

S=
⋅d 2
4
=> d =
4⋅S
 
A.N. : d =
4⋅18

=4,8 mm

Résistance des matériaux – Torsion
1- on exprime la contrainte maximale de torsion dans l'arbre :
∣M t∣
∣∣max =


I0
r
avec
3
M t =60⋅10 Nmm et I 0 =
d 4
32
donc

I0 d3
r
=
16

e
Condition de résistance à la torsion : ∣∣max  avec e =175 MPa et s=3,5
s
16⋅M t⋅s 16⋅60⋅103 ⋅3,5
donc d3 ≥ A.N. : d3 ≥ => d 18,3 mm
⋅e ⋅175

Mt d
4
2- Angle unitaire de torsion  : M t =G⋅⋅I 0 => = et I 0=
G⋅I 0 32
32⋅M t 32⋅60⋅103
= 4 A.N. : = 4 4
=7,3⋅10−5 rad / mm
G⋅⋅d 8⋅10 ⋅⋅18
Pour la poutre de longueur l=300mm, la déformation est :
180
=300⋅7,3⋅10−5=0,022 rad soit 0,022 rad =0,022⋅ =1,25 °


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Le Frottement – BTS 1999

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