Bond Graphs

Modélisation des systèmes avec

les Bond Graphs

Modélisation
• Comprendre les liens entre les grandeurs
physiques propres au système
• Prédéterminer le dimensionnement des
composants du système
• Prévoir l’influence d’une entrée sur une sortie
• Prédire le rôle d’une modification d’une partie
du système
• Effectuer des simulations

Ivan Francois 1
Bond Graphs

Le modèle
• Structure mathématique qui reproduit le
comportement du système soumis aux mêmes
actions
• Il est établi dans le cadre d’hypothèses
simplificatrices
• Il doit reproduire la réalité physique le plus
précisément possible avec une structure
mathématique la plus simple possible
• Le modèle exacte n’existe pas
3

Présentation des Bond Graphs

• Le Bond Graph (graphe de liaison) est un outil
de modélisation graphique pluridisciplinaire
(électrique, mécanique, hydraulique, thermique,
chimique)
• Il adopte un langage unifié
• C’est un outil évolutif qui permet aisément
d’ajouter ou supprimer de nouveaux éléments

Ivan Francois 2
Bond Graphs

Historique
• Défini initialement en 1959 au MIT de Boston
par Henry M. Paynter.
• Le principe repose sur une approche
énergétique
• Le système se décompose en sous systèmes
qui échangent de la puissance
• La terminologie est unifiée pour tous les
domaines de la physique et fondée sur les
analogies
5

Représentation et utilisation

• La représentation graphique permet de

visualiser les transferts de puissance et de
causalité
• Le modèle aboutit à une écriture systématique
des équations mathématiques

Ivan Francois 3
Bond Graphs

Concepts et définitions

Liens de puissance

• Les liens de puissance connectent les

multiports et représentent la puissance
échangée entre eux
• Ce lien (Bond) est désigné par le symbole
d’une demi flèche

• La direction de la puissance positive est

représentée par le sens de la demi flèche
8

Ivan Francois 4
Bond Graphs

Variables d’effort et de flux

• La puissance s’exprime comme le produit de
deux variables complémentaires
• La variable d’effort e
• La variable de flux f
• Le lien porte les deux variables
e
f

• Par convention, le flux est toujours représenté

du coté de la demi flèche
9

Variables généralisées d’effort et de

flux
Domaine physique Effort Flux
Electrique Tension u(V) Courant i(A)
Mécanique de Force F(N) Vitesse de translation
translation v(m/s)
Mécanique de Couple Γ(N.m) Vitesse angulaire
rotation ω(rad/s)
Hydraulique Pression P(Pa) Débit volumique
V& (m3/s)
Thermique Température T(K) Flux d’entropie
S& (J/(K.s))
Chimique Potentiel chimique Flux molaire
(transformation) µ(J/mol) n& (mol/s)
Chimique Affinité chimique Vitesse de réaction
(cinétique) ζ& (mol/s)
10

Ivan Francois 5
Bond Graphs

Variables d’énergie
• Moment généralisé ou impulsion

t
dp(t)
p(t) = ∫ e(τ )dτ ⇒ e(t) = e = p&
0
dt
• Déplacement généralisé

t
dq(t)
q(t) = ∫ f(τ)dτ ⇒ f(t) = f = q&
0
dt
11

Energie(1)
t t

∫ ∫
E(t) = P(τ )dτ = e(τ ).f(τ )dτ

Soit, en remplaçant avec l’équation précédente

t t

∫
E(t) = e(τ ).dq(τ ) = f(τ )dp(τ ) ∫
12

Ivan Francois 6
Bond Graphs

Energie(2)
• Les variables d’effort et de flux peuvent être
exprimées en fonction des variables de
déplacement e=e(q) et d’impulsion f=f(p)
• Donc l’énergie E peut s’exprimer en fonction
de p et q

q p

E p (q) = ∫ e(q)dq E c (p) = ∫ f(p)dp

13

Exemple d’énergie
• L’énergie potentielle Ep stockée dans un
ressort de raideur k
• Déplacement x (variable d’énergie q)
• Force F (effort) F=kx
q1 x1
1
Ep =
∫
q0
e(q ) dq =
∫
x0
k .[Link] =
2
(kx12 − kx02 )

14

Ivan Francois 7
Bond Graphs

Variables généralisées en bond graph

Domaine physique Effort Flux Moment Déplacement
Flux magnétique
Electrique Tension u(V) Courant i(A) Charge q(C)
Φ(Wb)
Moment J(N.s) ou
Mécanique de Vitesse de
Force F(N) quantité de Elongation x(m)
translation translation v(m/s)
mouvement
Moment angulaire
Mécanique de Vitesse angulaire
Couple Γ(N.m) Ω(N.m.s) ou Angle θ(rad)
rotation ω(rad/s)
moment cinétique
Débit volumique Impulsion de
Hydraulique Pression P(Pa) Volume V(m3)
Q (m3/s) pression pp(N.s/m2)

Flux d’entropie
Thermique Température T(K) - Entropie S(J/K)
S& (J/(K.s))
Chimique Potentiel chimique Flux molaire Nombre de moles
n& (mol/s) -
(transformation) µ(J/mol) n

Chimique Vitesse de réaction

Affinité chimique
(cinétique) (mol/s)
15

Complément sur le moment généralisé

• Dans le domaine de la chimie et de la
thermique, les variables de moment ne sont pas
définies
• Il n’est pas possible d’exprimer la température
ou le potentiel chimique en fonction de la
dérivée du flux d’entropie ou du flux molaire

16

Ivan Francois 8
Bond Graphs

Eléments constitutifs d’un Bond

Graph

17

Elément résistif R
Cet élément est défini comme une relation
statique entre l’effort et le flux
e
f
R
e(t)=R.f(t)

En électricité u=Re.i Re: résistance en ohms

En mécanique F=Rm.v Rm: frottements visqueux

18

Ivan Francois 9
Bond Graphs

Elément inertiel I
• Cet élément est défini comme une relation statique
entre le flux f et le moment p
p(t)=I.f(t)
• Soit
t
1
f(t) =
I ∫ e( τ ) d τ
0
• Ou
df
e(t) = I.
dt
19

Exemple d’éléments inertiels I

• En mécanique de translation I est la masse m

– F=[Link]/dt
• En mécanique de rotation I est l’inertie J
– Γ=J.dω/dt
• En électricité I est une bobine d’inductance L
– U=[Link]/dt

20

Ivan Francois 10
Bond Graphs

Elément capacitif C
• Cet élément est défini comme une relation statique
entre le effort f et le déplacement q
q(t)=C.e(t)
• Soit
t
1
e(t) =
C ∫ f(τ ) d τ
0
• Ou
de
f(t) = C.
dt
21

Exemple d’élément capacitif en

électricité
• En électricité C est la capacité d’un condensateur
• q représente la charge, q=Cu
• e étant la tension et f le courant, la relation

de
f(t) = C.
dt
Devient
du
i(t) = C.
dt
22

Ivan Francois 11
Bond Graphs

Exemple d’élément capacitif en

mécanique
• En mécanique, C matérialise un ressort de raideur
k
• x représente le déplacement
• e étant la force F et f la vitesse v
t

∫
F(t) = k.x(t) = k v(τ ) dτ
0
t
1
En identifiant avec
C ∫
e = f(τ) dτ
0
C=1/k

23

Résumé des éléments passifs

Le tétraèdre de Paynter regroupe les 4 variables
généralisées et les 3 éléments passifs

∫ dt C

p R q

I ∫dt
f
24

Ivan Francois 12
Bond Graphs

Les éléments actifs: les sources

• Les éléments dits actifs sont ceux qui

fournissent de la puissance au système
• Les sources d’effort: Se
Se

• Les sources de flux: Sf

Sf

25

Convention pour les sources

• L’orientation de la demi flèche est fixée sortante de la

source
• La variable d’effort ou de flux fournie par la source
est supposée indépendante de la variable
complémentaire flux (pour Se) ou effort (pour Sf)
• Si les sources appliquées sont indépendantes (gravité,
tension d’alimentation, pompe...) on les présente par
Se ou Sf, si en revanche elles sont modulées par des
variables externes (pompe commandée par exemple)
on les désigne par Mse ou MSf (« M » pour modulée)

26

Ivan Francois 13
Bond Graphs

Les détecteurs
• Ce sont des éléments qui ne consomment pas de
puissance placés dans le modèle bond graph
• Ils indiquent la présence d’un capteur ou d’un
instrument de mesure
• Le lien est représenté par une flèche entière

De détecteur d’effort

Df détecteur de flux

27

Récapitulatif des éléments actifs, passifs et détecteurs

Elément Symbole Loi Exemple

e indépendant de f Pesanteur, générateur de
Se tension, pompe à pression
Eléments constante

actifs Sf f indépendant de e Générateur de courant,

pompe à débit constant

e=R.f Amortisseur, frottement,

R résistance électrique,
f=(1/R)e restriction hydraulique,
Eléments t
1 Ressort, élasticité,
passifs C
e(t) =
C ∫ f(τ ) d τ
0
réservoir, condensateur
t
1 Masse, inertie, bobine
I f(t) =
I ∫ e( τ ) d τ
0

Voltmètre, manomètre
De
Détecteurs Ampèremètre, débit-
Df mètre, tachymètre
28

Ivan Francois 14
Bond Graphs

Eléments de jonction

• Ces éléments, notés 0, 1, TF et GY servent à

coupler les éléments R, C et I pour construire
l’architecture du système à modéliser

• Ils sont tous conservatifs de puissance

29

Jonction 0
• La jonction 0 permet de coupler des
éléments soumis à un même effort
• Les efforts sont identiques: e2 f2
e1=e2=e3=e4
e1 e3
• La somme des flux entrant est égale à la 0
f1 f3
somme des flux sortants: e4 f4
f1=f2+f3+f4
• Le bilan des puissances est nul:
e1f1-e2f2-e3f3-e4f4=0

30

Ivan Francois 15
Bond Graphs

Jonction 1
• La jonction 1 permet de coupler des
éléments soumis à un même flux
• Les flux sont identiques: f1=f2=f3=f4 e2 f2
• La somme des efforts entrants est égale e1 e3
à la somme des efforts sortants: 1
f1 f3
e1=e2+e3+e4 e4 f4

• Le bilan des puissances est nul:

e1f1-e2f2-e3f3-e4f4=0

31

Le Transformateur TF
• Cet élément à 2 liens permet un changement
des flux et des efforts tout en étant conservatif
en puissance
e1 TF e2
f1 f2
m

• m est le coefficient de transformation ou

module de transformation:
e1 f2
m = =
e2 f1
32

Ivan Francois 16
Bond Graphs

Exemple de Transformateur

33

Complément sur le Transformateur

• Le module de transformation peut être variable
• Dans ce cas, on utilise la notation MTF (M signifie modulé)
• Considérons une tige qui pivote autour de O
y F
a V
A
θ x

• La vitesse de A projetée sur y est notée V=a.ω.cosθ

• La figure suivante utilise les flèches pleines qui portent le
signal par opposition aux demi flèches qui indiquent la
puissance
θ a
∫ cos
m=[Link]θ
e1=τ e2=F 34
1:ω MTF 1:V
f1=ω f2=V

Ivan Francois 17
Bond Graphs

Le Gyrateur GY
• Cet élément à 2 liens permet un changement
des flux en efforts ou inversement tout en étant
conservatif en puissance
e1 GY e2
f1 r f2

• r est le coefficient de gyrateur:

e1 e2
r = =
f2 f1
35

Exemple de Gyrateur:
Le moteur à courant continu
• Le moteur transforme une puissance électrique
en puissance mécanique
• Le couple moteur est proportionnel au courant
d’induit: Cm=k.Φ.Is
• La vitesse de rotation est proportionnelle à la
tension d’induit: E= k.Φ.ω
Domaine
Domaine e1=E GY e2=Cm
Mécanique de
f1=Is f2= ω
électrique r= k.Φ rotation

36

Ivan Francois 18
Bond Graphs

Règles de simplifications des Bond

Graphs(1)
• Si une jonction (1 ou 0) n’a qu’un lien en
entrée et un lien en sortie, on peut éliminer
cette jonction
0
Ou =
1
• Attention
0
Ou ≠
1
37

Règles de simplifications des Bond

Graphs (2)

• Si 2 jonctions 1 sont reliées par 1 seul lien, on

peut les réduire à une seule jonction traduisant
le flux commun

• Si 2 jonctions 0 sont reliées par 1 seul lien, on

peut les réduire à une seule jonction traduisant
l’effort commun
38

Ivan Francois 19
Bond Graphs

Règles de simplifications des Bond

Graphs (3)
1
3
0 1

a b EQUIVALENT A
3 4 1 e1-e2 0
1 1
f3+f4
c d
2
4
2
0

1
3
1 1

a b EQUIVALENT A
3 4 0 e3+e4 1
0 0
f1-f2
c d
2
4
1 2 39

Procédure de construction des modèles

Systèmes électriques
• 1- Fixer un sens de circulation pour le courant qui sera pris
comme sens de transfert de la puissance
• 2- Rechercher tous les nœuds de potentiels différents, placer
une jonction 0 par nœud
• 3- Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les
éléments soumis à la différence de potentiels correspondants
• 4- Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de
transfert de la puissance.
• 5- Choisir un nœud de référence (ou plusieurs suivant les cas)
et supprimer la (ou les) jonction(s) 0 qui y est (sont)
associée(s), ainsi que tous les liens qui y sont attachés.
Simplifier si possible

40

Ivan Francois 20
Bond Graphs

Exemple de système électrique

R:R2

R:R1 R:R3

0a 1 0b 0c 0e 1 0f

1 1 C:C1
1 TF 1
Se 1 0g
I:L1
0d 0h 1

I:L2 41

Bond graph associé après

simplifications

42

Ivan Francois 21
Bond Graphs

Procédure de construction des modèles

Systèmes mécaniques
• 1- Fixer un axe de référence pour les vitesses.
• 2- Rechercher toutes les vitesses différentes. Placer une
jonction 1 par vitesse différente. Y attacher les éléments
correspondants.
• 3- Exprimer les relations entre vitesses. Placer une jonction 0
par relation entre les jonctions 1 associées aux vitesses
intervenant dans la relation
• 4- Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de
transfert de la puissance.
• 5- Supprimer les jonctions 1 associées à une vitesse nulle,
ainsi que tous les liens qui y sont attachés.
• Simplifier si possible.
43

Exemple de système mécanique

Le système est composé de:
Une masse m
3 ressorts de raideur C1, C2, C3
3 amortisseurs R1, R2, R3
Les vitesses sont fixées positivement vers
la droite
L’entrée de ce système est la force F(t)

L’amortisseur R2 est soumis à la vitesse V13=V1-V3

Le ressort C3 est aussi soumis à la vitesse V13=V1-V3
On pose une jonction 1 pour cette vitesse V13

44

Ivan Francois 22
Bond Graphs

Placement des jonctions 1 par vitesses avec les

éléments correspondant

R2 1:V13 C3

I:m

Se 1:V1 1:V2 1:V3 1:V4

1:V12 1:V23 R3 1:V34

R1 C1 C2
45

Placement de jonctions 0 par relations entre jonctions 1

R2 1:V13 C3

0
I:m

Se 1:V1 0 1:V2 0 1:V3 0 1:V4

1:V12 1:V23 R3 1:V34

R1 C1 C2
46

Ivan Francois 23
Bond Graphs

Simplification 1

R2 1:V13 C3

Se 1:V1 0 0 1:V3 0 I:m

V2 V4
V12 V23 V34

R1 C1 R3 C2

47

Simplification 2

R2 1:V13 C3

Se 1:V1 0 1:V3 0 I:m

V4
V23 V34
V12
R1 C1 R3 C2

48

Ivan Francois 24
Bond Graphs

Causalité

49

Causalité
• Le modèle bond Graph permet aussi de faire
apparaitre les relations de cause à effet
• Lorsqu’un système A transmet de la puissance au
système B, nous avons le BG suivant
e
A B
f

• Un trait causal est placé perpendiculairement au lien

du coté ou l’effort est transmis
• La position du trait causal est indépendante du
sens de la demi flèche
50

Ivan Francois 25
Bond Graphs

A impose un effort e à B qui réagit en

renvoyant un flux f à A
e
A B
f

e
A B
f

e
A B
f

51

A impose un flux f à B qui réagit en

renvoyant un effort e à A
f
A B
e

e
A B
f

e
A B
f

52

Ivan Francois 26
Bond Graphs

Causalité des éléments actifs

• Source d’effort
– L’effort étant imposé par la source, le trait causal
se trouve donc du coté de la flèche

Se B

• Source de flux
– Le flux étant imposé par la source, le trait causal se
trouve donc du coté opposé à la flèche
Sf B 53

Elément R
• La causalité de cet élément est indifférenciée
e
e=R.f dans ce cas c’est le
R
f flux qui impose l’effort

e
f=e/R dans ce cas c’est
R
f l’effort qui impose le flux

54

Ivan Francois 27
Bond Graphs

Elément C
• Causalité intégrale t
1
e e(t) =
C ∫ f(τ ) dτ
C 0
L’effort est imposé par
f l’intégrale du flux
• Causalité dérivée
e de
f(t) = C
C dt
f Le flux est imposé par la
dérivée de l’effort
La causalité intégrale sera préférentiellement choisie
pour l’élément C 55

Elément I
• Causalité intégrale t
1
e f(t) =
I ∫
e(τ ) dτ
I 0
Le flux est imposé par
f l’intégrale de l’effort
• Causalité dérivée
e df
e(t) = I
I dt
f L’effort est imposé par la
dérivée du flux
La causalité intégrale sera préférentiellement choisie
pour l’élément I 56

Ivan Francois 28
Bond Graphs

Jonction 0
• La jonction 0 correspond à l’égalité des efforts
• Par conséquent, un seul lien peut imposer son
effort à la jonction
• Un seul lien avec barre de causalité auprès
de la jonction 0
• Exemple
Le lien 1 impose son effort à la jonction 0
e2 f2
e2={e1} e3 ={e1} e4={e1}
e1 e3
0
f1 f3 f1=f2+f3+f4
e4 f4 57

Jonction 1
• La jonction 1 correspond à l’égalité des flux
• Par conséquent, un seul lien peut imposer son
flux à la jonction
• Un seul lien sans barre de causalité auprès
de la jonction 1
• Exemple
Le lien 4 impose son flux à la jonction 1
e2 f2
f2={f4} f1={f4} f3={f4}
e1 e3
1
f1 f3 e4=-e1+e3+e2
e4 f4 58

Ivan Francois 29
Bond Graphs

Transformateur
• Si le flux f1 est imposé en entrée
e1 e2 e1=m.e2
TF:m
f1 f2
f2=m.f1

• Si l’effort e1 est imposé en entrée

e1 e2 e2=(1/m).e1
TF:m
f1 f2
f1=(1/m).f2
59

Gyrateur
• Si le flux f1 est imposé en entrée
e1 e2 e1=r.f2
GY:r
f1 f2
e2=r.f1

• Si l’effort e1 est imposé en entrée

e1 e2 f2=(1/r).e1
GY:r
f1 f2
f1=(1/r).e2
60

Ivan Francois 30
Bond Graphs

Procédure d’affectation de la causalité

• 1- Affecter la causalité (obligatoire) aux sources et
aux R non linéaires et répercuter sur l’environnement.
• 2- Mettre les I et C en causalité intégrale
préférentielle et répercuter sur l’environnement.
• 3- Affecter les causalités aux éléments R linéaires en
respectant les restrictions de causalité aux jonctions.
• 4- En cas de conflit à une jonction, rechercher
l’élément I ou C cause du conflit et le mettre en
causalité dérivée. Boucler en 3.

61

Exemple du BG p.57

R2 1 C3

Se 1 0 1 0 I:m
V4
V23 V34
V12
R1 C1 R3 C2

62

Ivan Francois 31
Bond Graphs

Exemple

R2 1 C3
Causalité Causalité
Causalité
obligatoire intégrale
0 intégrale
source élément C
élément I
d’effort

Se 1 0 1 0 I:m
V4
V23
V12 V34

R1 C1 R3 C2

63

Exemple

R2 1 C3

Se 1 0 1 0 I:m
V4
V23 V34
V12
Un seul lien avec
barre de causalité R1 C1 R3 C2
auprès de la
jonction 0

64

Ivan Francois 32
Bond Graphs

Exemple

R2 1 C3
Un seul lien sans
barre de causalité
auprès de la 0
jonction 1

Se 1 0 1 0 I:m
V4
V23 V34
V12
R1 C1 R3 C2

65

Exemple

R2 1 C3
Un seul lien avec
barre de causalité
0 auprès des
jonctions 0

Se 1 0 1 0 I:m
V4
V23 V34
V12
R1 C1 R3 C2

66

Ivan Francois 33
Bond Graphs

Exemple

R2 1 C3
Un seul lien avec
barre de causalité
0 auprès des
jonctions 0

Se 1 0 1 0 I:m
V4
V23 V34
V12
R1 C1 R3 C2
Un seul lien sans
barre de causalité
auprès de la
jonction 1
67

Causalité dérivée
Causalité
I:M1 dérivée I:M2

Se:F 1:V1 TF: 1:V2

b/a

C:1/k

• Si l’élément M1 est en causalité intégrale,

l’élément M2 est obligatoirement en causalité
dérivée
68

Ivan Francois 34
Bond Graphs

Exercice 1
Affecter les causalités

69

Exercice 2
Affecter les causalités

I:L I:J

Se:U 1:i GY:K 1:ω

R:R R:f

70

Ivan Francois 35
Bond Graphs

Exercice 3
Affecter les causalités

71

Passage du Bond Graph au bloc

de transfert

72

Ivan Francois 36
Bond Graphs

Principe de base

• Transformer chaque élément du BG en un

schéma fonctionnel élémentaire
• Nous noterons toujours p la variable de
Laplace
• Les variables de flux et d’effort seront ici en
flèches pleines

73

Sources
• Source d’effort
f
Se B B
Se
e

• Source de flux
e
B
Sf B Sf f

74

Ivan Francois 37
Bond Graphs

Elément R
• 2 possibilités
e e
R e=R.f R
f f

e f
R f=e/R 1/R
f e

75

Elément I
• 2 possibilités
e e
I e=I.p.f I.p
f f
A éviter

e
e f
I f= 1/I.p
f
Ip
e
A préférer

76

Ivan Francois 38
Bond Graphs

Elément C
• 2 possibilités
e e
f
C e= 1/C.p
f Cp f
A préférer
e f
C f=C.p.e C.p
f e
A éviter

77

Transformateur
• Si le flux f1 est imposé en entrée
m
e1 e2 e1 e2
TF:m
f1 e1=m.e2
f2 m
f1 f2
f2=m.f1

• Si l’effort e1 est imposé en entrée

1/m
e1 e2
e1 e2
TF:m
f1 f2 1/m
f1 f2
e2=(1/m).e1
f1=(1/m).f2 78

Ivan Francois 39
Bond Graphs

Girateur
• Si le flux f1 est imposé en entrée
r
e1 e2 e1 f2
GY:r
f1 e1=r.f2
f2 r
f1 e2
e2=r.f1

• Si l’effort e1 est imposé en entrée

1/r
e1 f2
e1 e2
GY:r
f1 f2 1/r
f1 e2
f2=(1/r).e1
79
f1=(1/r).e2

Jonction 0
• Exemple
Le lien 1 impose son effort à la jonction 0
e2 f2
e2={e1} e3={e1} e4={e1}
e1 e3
0
f1 f3 f1=-f2+f3+f4
e4 f4
e2
e3
e1
e4
e2 f2 f2
e1 e3
-
0
f1 f3
f1 f3 f4
e4 f4
80

Ivan Francois 40
Bond Graphs

Jonction 1
• Exemple
Le lien 4 impose son flux à la jonction 1
e2 f2
f1={f4} f3={f4} f2={f4}
e1 e3
1
f1 f3 e4=-e1+e3+e2
e4 f4
f2
f3
f1
f4
e2 f2 e2
e1 e3
1
e1 - e3
f1 f3 e4
e4 f4
81

Méthode d’obtention du transfert

• Changer les liens BG en deux signaux (flèche pleine) flux et
effort
• Remplacer chaque jonction 1 en une somme algébrique
d’efforts
• Remplacer chaque jonction 0 en une somme algébrique de flux
• En tenant compte de la causalité, remplacer chaque composant
par la fonction de transfert correspondante
• Réorganiser le schéma fonctionnel obtenu pour placer la
variable d’entrée à gauche et la variable de sortie à droite
• Simplifier le schéma fonctionnel
• Calculer la fonction de transfert

82

Ivan Francois 41
Bond Graphs

Exemple mécanique (1)

F
1 2
Vx Se:F 1:Vx
M
I:M
4 3

R:b
C:1/k
k b
On néglige la gravité
f1=f2=f3=f4 (caractéristique d’une jonction 1)
e1=e2+e3+e4 (bilan de puissance)

Avec la causalité:

e2=e1-e3-e4 et f1={f2} f3={f2} f4={f2}

83

Exemple mécanique (2)

I:M
f2
e2 f2 f3
e1 - e3 f1
Se:F 1 R:b f4
e2
f1 - f3
e4 f4 -
e1 e3
C:1/k - e4

e1 e2 1 f2
Se:F Vx
Mp
- - f3
e4 k f4
p
b

e3 84

Ivan Francois 42
Bond Graphs

Exemple mécanique (3)

• Simplification du schéma fonctionnel
F 1 Vx
Mp
-
k
+ b
p

• Fonction de transfert
1
Vx (p) Mp p
= =
F(p) 1 + ( k + b)( 1 ) Mp2 + bp + k
p Mp
85

Exemple mécanique (4)

• Cette fonction de transfert est équivalente à

Mp 2 Vx + bpVx + kVx = pF(p)

Soit
d 2 Vx dVx dF
M +b + kVx =
dt 2 dt dt
Après intégration :
d 2x dx
M +b + kx = F
dt 2 dt
86

Ivan Francois 43
Bond Graphs

Exemple électrique (1)

Vs

Jonction 1:
I:L C:C1 e2=e1-e3-e4
e2 f2 e5 f5 f1=f3=f4={f2}
e1 - e4
Se:E 1 0 Jonction 0:
f1 - f4 -
e3 f3 e6 f6 f5=f4-f6

R:R1 R:R2 e4=e6={e5}=Vs

87

Exemple électrique (2)

• Schéma fonctionnel
e1 e2 1 f2
Se:E f4 f5 1 e5
Lp C1p
- - -
e3 f3 f6 1 e6
R1
R2
e4

Se:E 1 R2 e5
R1 + Lp 1 + R2C1p
-

88

Ivan Francois 44
Bond Graphs

Exemple électrique (3)

• Après simplification:

Se:E R2 E5=Vs
(R1 + Lp)(1 + R2C1p)
-

• Conclusion
Vs R2
=
E R2 + (R1 + Lp)(1 + R2C1p)

89

Passage du Bond Graph à la

représentation d’état

90

Ivan Francois 45
Bond Graphs

Vecteur d’état
• Le vecteur d’état est composé des variables d’énergie p et q
associées aux éléments I et C du BG
Rappel :
p p&  e  e =
q
x=  &x =   =   C
q  q&  f  f =
p
I

• Si tous les éléments sont en causalité intégrale, la

dimension de x est égale au nombre d’éléments I et C
• Si parmi les n éléments I et C il en existe nd en causalité
dérivée, alors la dimension du vecteur d’état est n-nd

91

Représentation d’état
• Si tous les I et C sont en causalité intégrale, alors l’équation
d’état est sous forme d’équations différentielles ordinaires :

 x& = f(x, u)
Cas général :
 y = g(x, u)

 x& = Ax + Bu
Cas linèaire :
 y = Cx + Du
• avec u et y les vecteurs d’entrée et de sortie.
• A matrice d’état, B matrice de commande
• C matrice d’observation, D matrice de liaison directe
92

Ivan Francois 46
Bond Graphs

Méthode systématique pour obtenir la

représentation d’état
• Ecrire les lois de structure aux jonctions en
tenant compte de la causalité
• Ecrire les lois associées aux éléments en tenant
compte de la causalité
• Combiner ces différentes lois pour expliciter
les dérivées des variables d’état en fonction
des variables d’état (x) et des entrées (u)
• Définir le vecteur des variables mesurées y
93

Conversion état-transfert
On utilise l’opérateur de dérivation p=d /dt
px=Ax+Bu
(pI-A)x=Bu
x=(pI-A)-1Bu
L’équation de sortie y=Cx+Du donne:
y=[C(pI-A)-1B+D]u
Soit
H(p)=C(pI-A)-1B+D
94

Ivan Francois 47
Bond Graphs

Exemple mécanique
F
1 2
Vx Se:F 1:Vx I:M
M
4 3

R:b
C:1/k
k b
Jonction1:Vx (1) Elément I:M (2)
f1=f3=f4={f2} p& 2 = e2
e2=e1-e3-e4 1
f2 =.p2
M
Elément C:1/k (3) Elément R:b (4)
q& 4 = f4 e3=b.f3
e4 = k.q4
95

Expression du vecteur d’état (1)

• 2 éléments en causalité intégrale donc
p2
x= 
q4
• Il faut exprimer p& 2 et q& 4 en fonction de p2,q4
et F

• Méthode: Démarrer avec l’expression de p& 2 puis, en

utilisant les équations du tableau, effectuer plusieurs
substitutions jusqu’à ne faire apparaitre dans le membre de
droite que des composante de x ou de F

96

Ivan Francois 48
Bond Graphs

Expression du vecteur d’état (2)

(2) ⇒ p& 2 = e2

• En utilisant (1): p& 2 = e1 - e3 - e4

• En remplçant avec (4) et (3): p& 2 = F - bf2 - kq4
• (2) donne
p2
p& 2 = F - b - kq4
M

• L’équation (3) donne

p2
q& 4 = f4 = f2 =
M 97

Représentation d’état

 b 
 p& 2   − M − k   p2  1 
 q& 4  =  1 .  +  .F
   0   q4   0 
 M 

• Si on mesure la sortie Vx

1 
y = Vx=  0 .x
M 
98

Ivan Francois 49
Bond Graphs

Fonction de transfert
La fonction de transfert se calcule par
H(p)=C.(pI-A)-1.B+D
− b   b 
p 0   M − k  p + k
pI − A =  M
− = 1 
0 p   1 0  − p
M   M 
−1
 b 
p + M k M  p k 
 1  =  1 b
2
Mp + bp + k − p+ 
− p  M M
 M 

M  p k  1
1 
H(p) = 0. 1 b 0
Mp + bp + k  M
2
 − p+   
 M M
Vx p
H(p) = = 99
F Mp 2 + bp + k

Exemple avec causalité mixte

2 5

1 3 4
6

• 2 éléments en causalité intégrale donc

p2
x= 
q6
100

Ivan Francois 50
Bond Graphs

Equations associées aux jonctions et

aux éléments
Jonction 1: V1 (1) Transformateur TF (4)
e2=e1-e3 f4=(b/a)f3
f1=f3={f2} e4=(a/b)e3

Jonction 1: V2 (2) Elément I:M1 (5)

e4=e5+e6 p& 2 = e2
f6=f5={f4}
1 p2
f2 = e2 =
M1p M1
Elément C:1/k (3) Elément I:M2 (6)
q& 6 = f6 p& 5 = f5
k 1 p5
e6 = f6 = k.q6 f5 = e5 =
p M2p M2 101

Expression de p5
• M2 est en causalité dérivée. Il faut exprimer p5
en fonction des composantes du vecteur d’état:
p2 et q6
p5 = M2.f5 = M2.f4
b b
p5 = M2. .f3 = M2. .f2
a a
b p2 b M2
p5 = M2. . = p2. .
a M1 a M1
p5 dépend de p2 102

Ivan Francois 51
Bond Graphs

Expression de p2 et q6

p& 2 = e2 = e1 - e3 b b
q& 6 = f6 = f4 = f3 = f2
b b a a
p& 2 = e1 - .e4 = F − .e4
a a b p2
q& 6 = .
b b a M1
p& 2 = F − .(e5 + e6) = F − .( p& 5 + kq6)
a a
b b M2
p& 2 = F − .( p& 2. . + kq6)
a a M1
1  b 
p& 2 = 2 
F − .k.q6 
M2 b  a 
1+ . 2
M1 a

103

Expression de l’équation d’état

 b 
 − .k 
a  1 
 0 2   2  p2
x& =  M2 b M2 b x= 
1+ .  x + 1 + . 2 F
 M1 a 2   M1 a  q6
 b   0 
 a.M1 0 

Si on mesure V2:
 b 
y= 0 x
 aM1 

104

Ivan Francois 52
Bond Graphs

Systèmes mécaniques

105

Translation horizontale

V1 V2
k1 k2
F
m1 m2
b

Le ressort k1 et le frottement
visqueux b sont soumis à la même
différence de vitesse V1-V2

106

Ivan Francois 53
Bond Graphs

Simplification

V13=V1-V3

Plaçons les causalités

et numéros de liens

107

Passage au schéma bloc et équations de

chaque jonction
e4=e5+e6
f5=f6={f4}
e5 e6
I:m1 C:1/k1 1:V13 R:b I:m2
f5 f6

e2 f2 f4 e4 e8 f8

f3 e7 e8=e7-e9
1:V1 0 1:V2
- e3 - f7 f7=f9={f8}
-
e2=e1-e3 f4=f3-f7
e1 e9 f9
f3=f1={f2} e3=e7={e4}

Se:F C:1/k2 108

Ivan Francois 54
Bond Graphs

Simplification du schéma bloc (1)

f5 e5 e6
k1/p b f6

f4

e4
1/m1.p 1/m2.p
f2 e8 f8
e2

e1=F e7 e9
- e3 -
k2/p
f1 f3 - f7 f9=V2 109

Simplification du schéma bloc (2)

f5 e5
k1/p

e1=F e2 f2 f4 f6 e6 e7 e8 f8
1/m1.p b 1/m2.p
- -
e3 - e4 e9
k2/p
f7

f9=V2

e1=F e2 f2 f9=V2
1/m1.p b+ k1/p p/(m2.p2+k2)
-
e3 - f7

110

Ivan Francois 55
Bond Graphs

Fonction de transfert
F V2
1/m1.p b+ k1/p p/(m2.p2+k2)
- -

m1.p

F b.p + k1 V2
p/(m2.p2+k2)
- m1.p 2 + b.p + k1

m1.p

V2(p) p(k 1 + b.p)

=
F(p) (m 1 .p + b.p + k 1 )(m 2 .p 2 + k 2 ) + m1 .p 2 (k 1 + b.p)
2

111

Pendule à bras élastique

x
r = x 2 + y2
r
1:Vx I:m

Se:mg 1:Vy I:m

y
mg 1:Vr C:1/k

Les vitesses Vx, Vy, Vr sont dr ∂r ∂x ∂r ∂y

= . + .
reliées entre elles dt ∂x ∂t ∂y ∂t
x y
Vr = Vx+ Vy
2 2
x +y x + y2
2
112

Ivan Francois 56
Bond Graphs

BG du pendule à bras élastique

• Les gains des MTF notés mx et my:
Vr=[Link]+[Link]
Fx
x
∫ 1:Vx MTF:mx
Fr
mxVx
0:Fr Fr 1:Vr
Fr Vr

∫
Fy myVy
y 1:Vy MTF:my

• x et y sont indispensables pour obtenir mx et my

• Les liaisons sont de type signal d’où les flèches
pleines
113

BG global (intégrateurs non

représentés)

I:m C:1/k I:m

1 4 7

2 3 5 6 8
1:Vx MTF:mx 0:Fr MTF:my 1:Vy Se:mg

• 3 variables d’état:
– les moments liés aux liens 1 et 7:
px=p1 et py=p7
– Le déplacement lié au lien 4:
q4=qr 114

Ivan Francois 57
Bond Graphs

Équations d’état
• Les équations d’état s’obtiennent en appliquant la
méthode systématique: x
p& x = − .k.q r
x p y py
q& 4 = q& r = . x+ . x 2 + y2
x 2 + y2 m x 2 + y2 m y
p& y = − .k.q r + mg
x + y2
2

• De plus, nous avons besoin de x et y comme

variables d’état pour les utiliser dans les MTF
px py
x& = y& =
m m
115

Remarques sur la représentation d’état

• Il y a 5 équations d’état or le système possédant 2
degrés de liberté, il aurait suffi 4 composantes au
vecteur d’état
• Nous avons donc une représentation redondante, le
couple x, y aurait suffi à modéliser le système
• Les non-linéarités géométriques imposent l’usage
de MTF ou de MGY
• Ces non-linéarités conduisent à des représentations
d’état non linéaires

116

Ivan Francois 58
Bond Graphs

Engrenage
J1

Γ1 ω1 Γ2 r2 1
ω1 = = =
ω2 Γ1 r1 m
ω2
J2 est en causalité dérivée
Γ2
Une seule des 2 vitesses fera partie du
J2 vecteur d’état

I:J1 I:J2

Se:Γ1 1:ω1 TF:m 1:ω2 R:b

R:b1 R:b2 117

Systèmes électriques

118

Ivan Francois 59
Bond Graphs

Rappels
Effort e U: tension (V)
Flux f i: courant (A)
Moment p Φ: flux magnétique (Wb)
Déplacement q q: charge (C)
Élément R R: Résistance (Ω)
Élément I L: inductance (H)
Élément C C: capacité (F)
119

Circuits actifs
• Schéma de l’amplificateur opérationnel avec entée +
à la masse
Energie
i1 externe
- is

Ve + Vs=-[Link]
Vs
i2

• Les courants i1 et i2 sont pratiquement nuls

• Le gain G est très élevé (104 à 106)

120

Ivan Francois 60
Bond Graphs

Représentation
• Le schéma simplifié est le suivant:
i1
- is
Ve G Vs

• L’intensité i1 étant très faible, elle n’apparait pas dans leBG

• L’AO est représenté par une source d’effort (Vs) modulée par
un signal Ve
Ve
Vs
MSe:-G
is
121

Exemple: montage inverseur

i2

i1 R2

R1 -
U
Ve + Vs

MSe:-G
7
1 3 4 6 8
Se:Ve 1:i1 0:U 1:i2 0:Vs Se:Vs

2 5

R:R1 R:R2 122

Ivan Francois 61
Bond Graphs

Schéma fonctionnel
• f8=0 -G

e1=Ve e3=U=e4 e6
- -
e2 f7
R1 1/R2
f2 f3 f4 f5 f6 f8=0
f1
-

-G

e1=Ve U - e6 Vs
-

R1/R2
123

Fonction de transfert de l’inverseur

e1=Ve -G Vs Ve -G Vs
- - - -
-1/G

R1/R2 R1/R2

Ve -G Vs Vs −G − G .R 2
= =
- Ve 1 + ( − G )( − 1 + G . R1 ) 1 + (1 + G ) R1
G R2

R1/R2 (-1/G)-1

• Lorsque G est très élevé, Vs/Ve=-(R2/R1)

124

Ivan Francois 62
Bond Graphs

Magnétisme
• Soit un conducteur de longueur L situé
dans un champ magnétique B
• S’il est parcouru par le courant i, il sera
soumis à la force:
r r r
F = iL ∧ B B i
e F
• Si on lui applique la force F, il fournira la
tension
dϕ dx
e=− = BL = BLV
dt dt

F e
GY:B.L
V i

125

Moteur à courant continu

• Soit un moteur à courant continu de résistance d’induit r et
d’inductance l
• Il entraine une charge matérialisée par l’inertie J et le
frottement visqueux b
• if est le courant d’inducteur

126

Ivan Francois 63
Bond Graphs

BG associé au moteur à courant

continu en charge

127

Systèmes hydrauliques

128

Ivan Francois 64
Bond Graphs

Procédure systématique de
construction du Bond Graph
• Fixer un sens de circulation pour le fluide. Il sera pris comme
sens de transfert de la puissance.
• Rechercher tous les nœuds de pressions différentes. Placer une
jonction 0 par nœud.
• Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les
éléments R, I, C soumis à la différence de pressions
correspondantes.
• Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de
transfert de la puissance.
• Choisir une pression de référence (pression atmosphérique en
général) et supprimer les jonctions 0 qui y sont associées, ainsi
que tous les liens qui y sont attachés. Simplifier si possible

129

Elément R
• Il traduit une dissipation d’énergie à travers une
restriction
• Elle est différente selon que l’écoulement est
laminaire ou turbulent
• La classification se fait en fonction du nombre de
Reynold
– v: vitesse moyenne du fluide
– d: diamètre de la section de passage
– ν: viscosité du fluide (m2/s)
• Si Re<1000, l’écoulement est laminaire, si Re>1000
l’écoulement est turbulent

130

Ivan Francois 65
Bond Graphs

Cas d’un écoulement turbulent

• L’expression liant débit et pression est
Q = k. Pa− Pb
Pa Pb Pa − Pb
R =
Q
Q
Pa − Pb
Soit R =
k
•Le BG utilise un R(Pa-Pb)
élément R variable. Il
est représenté par une e=Pa-Pb Q

bulle Pa
1
Pb
Q Q 131

Cas d’un écoulement laminaire

• L’expression liant débit et pression est

Q = k.(Pa− Pb)
R:1/k

e=Pa-Pb Q
Pa Pb
Pa Pb
1
Q Q
Q

132

Ivan Francois 66
Bond Graphs

L’élément inertiel en hydraulique

• Considérons une conduite de longueur l et de section S
• Isolons une masse m de ce fluide m=ρ.l.S
• Soit v la vitesse de ce fluide Q le débit v=Q/S(1)
• La force motrice F appliquée à la masse m de ce fluide est
proportionnelle à la différence de pression
F=S(P1-P2) l
• En appliquant le PFD: P1 P2
Q S
d(Q/S) S
ρ.S.l
dt
= S(P1- P2)= S.P⇒ Q =
ρ.l
[Link]
∫ P=P1-P2

1
t
ρ.l
• À identifier avec f(t) =
I ∫
e(τ ) dτ Soit
0
I=
S 133
(1) v=Q/S est la vitesse unidimensionnelle moyenne d’un fluide incompressible

L’élément capacitif en hydraulique

Considérons une cuve fermée de section constante S
alimentée par un débit volumique Q(t)
dH
Le niveau H(t) vérifie la relation S.
dt
=Q
t
1

Q
Soit H(t)=
S ∫
Q(τ ) dτ
0
Effort P(t) pression P=ρ.g.H
H
Flux Q(t) débit volumique
S
t
1 1
t
1 ρ.g
Soit P(t) = ρ .g .
S∫Q(τ ) dτ
0
et e=
C ∫
f(τ ) dτ =
C S
0
134

Ivan Francois 67
Bond Graphs

Principe de Pascal
F1 F2
• Gravité et accélération
négligée
V2
V1
• Conservation de la matière:
S1 S2 V1S1=V2S2
• Conservation de la puissance:
F1V1=F2V2
• Conclusion
S1 F1 F2
m = =
S2 S1 S2
e1:F1 e2:F2
1:V1 TF:m 1:V2

135

Piston vérin

Fluide incompressible, masse

Q
V
piston négligée
P=F/S
F
P S
Conservation de puissance:
P.Q=F.V

F P
TF:S
V Q

136

Ivan Francois 68
Bond Graphs

Pompe

Rendement = 1, Vo= cylindrée de la pompe

ω = vitesse de rotation fournie par moteur externe
Puissance conservée: P.Q=[Link].ω=Γ.ω

Γ P
TF:Vo
ω Q

137

Systèmes thermiques

138

Ivan Francois 69
Bond Graphs

Vrai Bond graphs

Effort T: température

Flux dS/dt : flux d’entropie

Moment Non utilisé

Déplacement S: entropie

Puissance T(t).dS/dt

Energie E = ∫ T dS
139

Limite des vrais BG en thermique

• Les BG construits avec ces conventions sont des vrais
BG
• Ces graphes sont utilisables pour représenter des
transformations complexes qui apparaissent dans
certaines machines industrielles
• Cependant, ces conventions présentent l’inconvénient
d’utiliser des éléments spéciaux comme les capteurs
d’entropie qui ne sont pas très courants
• Dans ce cours, nous utiliserons les pseudo-Bond
Graphs

140

Ivan Francois 70
Bond Graphs

Pseudo-Bond graphs
Effort T: température (K)
Flux dQ/dt : flux thermique (J/s)

Moment Non utilisé

Déplacement Q: quantité de chaleur (J)

Puissance Le produit e.f n’est pas une

puissance
Energie Pas de notation
141

Conséquences sur l’utilisation des

Pseudos-Bond Graph (PBG)
• Il n’est pas possible d’utiliser des TF pour
représenter des changements de type énergie
• Tous les phénomènes thermodynamiques ne
peuvent pas se représenter avec ces
conventions
• Nous nous limiterons aux solides ou liquides
incompressibles: dQ=dU=dH
• Nous supposerons les températures homogènes
à l’intérieur des corps considérés
142

Ivan Francois 71
Bond Graphs

Procédure systématique de
construction d’un PBG
• Affecter une jonction 0 à chaque température
• Relier un élément C si nécessaire
• Choisir un sens de circulation des échanges
thermiques
• Insérer un jonction 1 entre chaque jonction 0 si
un élément R est situé entre 2 températures
correspondantes
• Affecter le sens de transmission de la
puissance en reliant les jonctions par des liens
143

Élément C
• L’élément C se rencontre essentiellement pour
modéliser l’accumulation d’énergie
• Considérons une enceinte contenant un liquide
incompressible à pression P constante
F
P

dx

• Le travail élémentaire reçu par la masse unité de

fluide est:
δW=- Pdv
144

Ivan Francois 72
Bond Graphs

Élément C représentation en PBG avec

jonction 0
• Par convention, le travail reçu par le fluide est positif s’il s’agit
d’une compression
• La quantité de chaleur échangée avec l’extérieur est notée δQ
• Si le fluide est incompressible, nous avons dQ=du=dh
• La variation de quantité de chaleur interne vérifie le bilan
dQi dQe dQs
= −
dt dt dt
Qi = Qe − Qs
C

T dQi/dt

T T
Sf:dQe/dt 0:T
145
dQe/dt dQs/dt

Élément C: équation
• L’élément C est en causalité intégrale donc
1 dQi
T= ∫ .dt
C dt
• Nous avons dQi=[Link] avec
– M: masse du liquide
– c: chaleur massique (J/Kg/°C)
– Qi : quantité de chaleur reçue ou cédée par le liquide (en J)
• Soit
C=M.c
146

Ivan Francois 73
Bond Graphs

Élément R
• Il traduit le phénomène de conduction thermique
• Considérons une paroi mince de température T
T2 T

T1
• T1: température de la face chaude, T2 celle de la face
froide de la paroi
e
• La résistance thermique est donnée par R =
– e: épaisseur de la paroi (m) λ.A
– λ: conductibilité thermique (J/s)/(m.°C)
– A: surface d’échange (m2) 147

Élément R représentation en PBG avec

jonction 1
• Le flux thermique traversant la paroi est donné
par dQ 1
= .(T1− T2)
dt R
• Cette paroi transmet la quantité de chaleur de
sorte que
dQ dQ1 dQ2
= =
dt dt dt
R:e/λA

T dQ/dt

T1 T2
Se:T1 1
dQ/dt dQ/dt 148

Ivan Francois 74
Bond Graphs

Chauffage par conduction

• Pour chauffer un liquide (à température T2)
nous le plaçons dans une enceinte dont les
parois sont portées à température T3 par
circulation d’un liquide chaud (température
T4)
• Hypothèse: T4 constant et T1 (air) constant
T1

T4
T2
T3 149

Notations

• m2 et m4 masse des liquides chauffé et chauffant

• m3: masse des parois
• c2, c4: chaleurs massiques des liquides (J/Kg.K)
• C2: capacité calorifique du liquide 2 C2=m2.c2 (J/K)
• C3: capacité calorifique du liquide 3 C3=m3.c3 (J/K)
• R3: résistance thermique (conduction de la paroi)
• R2: résistance thermique associée à l’échange entre le
liquide 2 et l’air

150

Ivan Francois 75
Bond Graphs

Représentation du PBG
• Température des parois et du liquide chauffé: jonction 0:T3 et 0:T2
• Air extérieur: Se:T1
• Liquide chauffant: Se:T4
• Evolution de T3: C3 relié à 0:T3
• Evolution de T2: C2 relié à 0:T2
• Conduction entre liquide chauffant et paroi: jonction 1 avec R3
• Conduction entre paroi et liquide 2 : jonction 1 avec R3
• Conduction entre liquide 2 et l’air ambiant : jonction 1 avec R2

Se:T4 1 0:T3 1 0:T2 1 Se:T1

R:R3 C:C3 R:R3 C:C2 R:R2

151

Equations
Se:T4 1 0:T3 1 0:T2 1 Se:T1
10 11 13 15 17 19

12 14 16 18 20

R:R3 C:C3 R:R3 C:C2 R:R2

e12=e10-e11 f14=f11-f13 e16=e13-e15 f18=f15-f17 e20=e17-e19

f10=f11={f12} e11=e13={e14} f13=f15={f16} e17=e15={e18} f17=f19={f20}

e12=R3.f12 e14=(1/C3)q14 e16=R3.f16 e18=(1/C2)q18 e20=R2.f20

d(q14)/dt=f14 d(q18)/dt=f18

152

Ivan Francois 76
Bond Graphs

Variable d’état
• Les 2 éléments C2 etC3 sont en causalité intégrale
donc dim(x)=2
q18
x= 
q14
q& 18 = f 18 = f 15 − f 17 q& 14 = f14 = f11 − f13
e 16 e 20 e12 e16
q& 18 = f 16 − f 20 = − q& 14 = f12 − f16 = −
R3 R2 R3 R3
1 1 1
q& 18 = (e 13 − e15 ) − (e 17 − e19 ) q& 14 = (T4 − e14 - e14 + e15 )
R3 R2 R3
1 1 1
q& 18 = (e 14 − e 18 ) − (e 18 − T1) q& 14 = (−2e14 + e18 + T4)
R3 R2 R3
1 1 1 1
q& 18 = e 14 + ( − − )e 18 + T1
R3 R3 R2 R2 153

Représentation d’état
Les 2 températures d’entrées sont T1 (considérée
comme une perturbation) et T4. La température de
sortie est T2
T2=e18=(1/C2)q18

 −1  1 1  1   1 
  +   R 0 
q 18
  C R
& R 2  C2 R 3   T1
x& =   =  2  3 .x +  2 .u u= 
q& 14  1 −2   0 1  T4
 R 3C3 
R 3C3   R 3 

1 
T2 =  0 x
 C2 
154

Ivan Francois 77