Géométrie différentielle

Vincent GUEDJ

9 décembre 2015
2
Table des matières

1 Courbes de Rn 3
1.1 Isométries et champs de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Paramétrisation par longueur d’arc . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Courbes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Courbes gauches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5 Propriétés globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2 Surfaces de R3 53
2.1 Définitions, Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2 Plan tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.3 Première forme fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.4 Deuxième forme fondamentale, courbures . . . . . . . . . . . 71
2.5 Theorema Egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6 Distance géodésique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.7 Théorème de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

3 Variétés 115
3.1 Sous-variétés de Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.2 Formes différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.3 Variétés abstraites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.4 Groupes de Lie classiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.5 Classifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

Bibliography 155

3
4 TABLE DES MATIÈRES
Introduction

Ce document est le support du cours de Géométrie Différentielle dispensé

par l’auteur dans le cadre du Master 1 de Mathématiques Fondamentales
de l’Université Paul Sabatier (Toulouse, France) entre septembre 2013 et
décembre 2015.
Le syllabus du module était le suivant :
1. Courbes dans le plan et dans l’espace de dimension 3
– Repère de Frenet, courbure, torsion, classification locale ;
– Nombre d’enroulement, invariance par homotopie ;
– Propriétés globales des courbes planes : inégalité isopérimétrique ;
2. Surfaces dans R3
– Surfaces paramétrées régulières, exemples ;
– Plan tangent, première forme fondamentale, notion d’aire ;
– Application de Gauss, seconde forme fondamentale, courbures ;
– Théorème Egregium de Gauss ;
– Courbe paramétrée sur une surface, courbure normale, géodésique ;
transport parallèle ;
– Théorème de Gauss-Bonnet ; champs de vecteurs ;
3. Sous-variétés de Rn
– Définition, exemples, espace tangent, champs de vecteurs ;
– Formes différentielles, théorème de Stokes ;
– Variétés abstraites, exemples.
Il existe de nombreuses références qui traitent de ce sujet classique. Je
me suis librement inspiré des livres indiqués dans la bibliographie, je vous
recommande tout particulièrement le livre de DoCarmo.
Je vous encourage à faire des dessins le plus souvent possible et à utiliser
également l’un des nombreux sites qui recensent les propriétés remarquables
des courbes et des surfaces tels http ://[Link]/
Le texte contient très probablement de nombreuses coquilles (typos, er-
reurs ou imprécisions). Merci d’avance de me les signaler en m’écrivant à
[Link]@[Link]

Bonne lecture !

1
2 TABLE DES MATIÈRES
Chapitre 1

Courbes de Rn

Introduction
Dans ce premier chapitre nous nous intéressons à l’étude des courbes
plongées dans Rn . Nous étudions plus particulièrement les courbes planes
(n = 2) et les courbes gauches (n = 3).
Nous commençons par rappeler quelques propriétés des isométries de Rn ,
des champs de vecteurs, ainsi que les propriétés fondamentales du produit
vectoriel. Nous expliquons ensuite que toute courbe peut être localement pa-
ramétrée par longueur d’arc : toutes les courbes de Rn sont donc localement
isométriques, mais nous allons dégager des propriétés de rigidité globale.
Nous introduisons la courbure des courbes planes. Son importance est
illustrée par le "Théorème fondamental" (Théorème 1.3.9) qui affirme que
deux courbes planes qui ont même courbure sont images l’une de l’autre
par une isométrie globale de R2 . C’est un formidable résultat sur lequel il
faut vous arrêter un moment et vous émerveiller : une information de nature
locale (la courbure) suffit à classifier les courbes à équivalence globale près.
Pour les courbes gauches, les concepts fondamentaux sont ceux de cour-
bure et de torsion (la nouveauté par rapport aux courbes planes). Ils sont
introduits par l’intermédiaire d’un repère mobile, le repère de Frenet, qui est
bien adapté à l’étude des courbes gauches. L’importance de ces concepts est
mise en évidence par le Théorème 1.4.14 : deux courbes gauches ont même
courbure (non nulle) et même torsion si et seulement si elles sont images
l’une de l’autre par une isométrie globale de R3 .
Je vous incite à consulter le site http ://[Link] sur lequel
vous trouverez la représentation graphique de nombreuses courbes que nous
rencontrerons dans ce texte (et bien d’autres encore). Vous êtes vivement
encouragés à produire le plus de dessins possibles au fil de votre lecture.
Les exercices sont regroupés en fin de chapitre, y compris ceux que nous
avons laissé au fil du texte (démonstration d’une proposition ou vérification
d’une formule).

3
4 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

1.1 Isométries et champs de vecteurs

1.1.1 Isométries
Nous rappelons ici la définition des isométries de l’espace euclidien Rn .
Il s’agit des applications qui préservent la norme :

Définition 1.1.1. Une application F : Rn → Rn est une isométrie si elle

préserve la norme,

kF (p) − F (q)k = kp − qk, pour tout p, q ∈ Rn .

Proposition 1.1.2. Une application F : Rn → Rn est une isométrie si

et seulement si c’est la composée d’une translation et d’une transformation
orthogonale, c’est à dire qu’elle préserve le produit scalaire.

Une isométrie est donc constituée d’une partie linéaire (isométrie dite
vectorielle, qui fixe l’origine) et d’une translation (sa partie affine). Attention
à ne pas oublier la partie affine !
Rappelons qu’une transformation orthogonale admet pour matrice dans
la base canonique de Rn un élément A ∈ M (n, R) tel que t A = A−1 . Son
déterminant vérifie donc det A = ±1. Elle préserve l’orientation ssi son dé-
terminant est 1.

Démonstration. Notons v = F (0). Quite à remplacer F par G = F − F (0),

on se ramène au cas où F (0) = 0 (on vient de mettre de côté la partie
translation).
Par hypothèse pour tout X, Y ∈ Rn , on a

kF (X) − F (Y )k2 = kX − Y k2 ,

en particulier ||F (X)||2 = ||X||2 puisque l’on s’est ramené au cas où F (0) =
0. Comme

kF (X) − F (Y )k2 = kF (X)k2 + kF (Y )k2 − 2hF (X), F (Y )i

et
kX − Y k2 = kXk2 + kY k2 − 2hX, Y i
on en déduit que
hF (X), F (Y )i = hX, Y i.
Soit (ej )1≤j≤n une base orthonormée. La relation précédente assure que
(F (ej ))1≤j≤n est également une base orthonormée. On peut donc décomposer
le vecteur F (X) dans cette base : il vient
n
X n
X
F (X) = hF (ej ), F (X)iF (ej ) = hej , XiF (ej ),
j=1 j=1
1.1. ISOMÉTRIES ET CHAMPS DE VECTEURS 5

ce qui montre que F (X) dépend linéairement de X. Ainsi F (X) = AX où

A ∈ O(n, R) est une matrice orthogonale puisqu’elle vérifie
ht AAX, Y i = hAX, AY i = hX, Y i, pour tout X, Y ∈ Rn .
d’où t A = A−1 .

Rappelons succintement quelques propriétés des isométries dont nous

n’aurons pas nécessairement besoin, mais qu’il est bon que vous connaissiez :
– l’ensemble des isométries de Rn forment un groupe ;
– les isométries positives (celles qui préservent l’orientation, c’est à dire
dont le déterminant de la partie linéaire est positif) forment un sous-
groupe, elles sont parfois appelées "déplacements" ;
– le groupe orthogonal O(n, R) est compact (pour la topologie induite
2
par une norme sur Rn ' M (n, R) ⊃ O(n, R)) ;
– le sous-groupe O+ (2, R) des matrices orthogonales positives en dimen-
sion deux est isomorphe et homéomorphe au groupe multiplicatif des
nombres complexes de module 1, en particulier il est commutatif ;
– le sous-groupe O+ (n, R) est connexe ;
– les réflexions engendrent le groupe des isométries de Rn .
Une réflexion est une symétrie orthogonale par rapport à un hyperplan.
Isométries de R2 :
– une isométrie plane est soit une translation, soit une rotation (affine),
soit une réflexion, soit une symétrie glissée ;
– une symétrie (s ◦ s = Id) est soit une rotation d’angle 0 ou π, soit une
symétrie orthogonale par rapport à une droite (réflexion) ;
– la composée de deux rotations affines est soit une translation, soit une
rotation affine.
Notons ici qu’une rotation affine signifie rotation non nécessairement centrée
à l’origine. Une symétrie glissée est la composée d’une symétrie orthogonale
par rapport à une droite engendrée par un vecteur v et d’une translation par
un vecteur multiple de v.
Isométries de R3 . Les isométries de R3 sont de six types :
– les translations ;
– les réflexions affines ;
– les symétries glissées orthogonales (composée d’une réflexion et d’une
translation par un vecteur du plan de la réflexion) ;
– les rotations (d’axe affine) ;
– les vissages (ou déplacement hélicoidal, i.e. la composée d’une rotation
et d’une translation par un vecteur de l’axe de la rotation) ;
– les antirotations (composée d’une rotation et d’une symétrie).

1.1.2 Champs de vecteurs

Soit Ω un ouvert connexe de Rn .
6 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Définition 1.1.3. Un champ de vecteurs

X : x ∈ Ω ⊂ Rn 7→ (X1 (x), . . . , Xn (x)) ∈ Rn
est une application (lisse) qui à un point x de l’ouvert Ω associe un vecteur
X(x). On le note traditionnellement
n
X ∂
X= Xi .
∂xi
i=1

Dérivations
Cette notation provient de ce que X définit une dérivation :
Définition 1.1.4. Une dérivation D sur un ouvert Ω ⊂ Rn est un endo-
morphisme de l’algèbre C ∞ (Ω, R) qui vérifie la règle de Leibnitz 1 , i.e. tel que
pour tout f, g ∈ C ∞ (Ω, R), on a
D(f g) = f D(g) + gD(f ).
On note LX la dérivation associée à un champ de vecteurs X (appelée
dérivée de Lie du champ X), elle est définie par
n
∞
X ∂f
LX : f ∈ C (Ω, R) 7→ Xi ∈ C ∞ (Ω, R).
∂xi
i=1

On vérifie aisément qu’il s’agit bien d’une dérivation. Réciproquement :

Proposition 1.1.5. Soit D une dérivation sur un ouvert Ω ⊂ Rn . Alors il
existe un unique champ de vecteurs X tel que D = LX .
Démonstration. On peut supposer sans perdre de généralité que Ω est convexe.
Soit f ∈ C ∞ (Ω, R). Rappelons que
n Z 1 n
X ∂f X
f (x) − f (y) = (xi − yi ) (t(x − y) + y)dt = (xi − yi )hi,y (x)
i=1 0 ∂xi i=1
avec
∂f
hi,y ∈ C ∞ (Ω, R) et hi,x =
(x).
∂xi
Soit D une dérivation et posons Xi := D(xi ). Comme D annule les
fonctions constantes, il vient
n
!
X
Df (x) = D(f − f (y))(x) = D (xi − yi )hi,y (x)
i=1
n
X n
X
= Xi (x)hi,y (x) + (xi − yi )Dhi,y (x).
i=1 i=1

1. Gottfried Wilhelm Leibniz, philosophe, scientifique, mathématicien, logicien, diplo-

mate, juriste, bibliothécaire et philologue allemand (1646-1716).
1.1. ISOMÉTRIES ET CHAMPS DE VECTEURS 7

En particulier pour y = x on obtient

n n
X X ∂f
Df (x) = Xi (x)hi,x (x) = Xi (x) (x) = LX f (x).
∂xi
i=1 i=1

Remarque 1.1.6. Notez que la composée de deux dérivations n’est pas une
dérivation (donnez un exemple).

Crochet de Lie 2
Soit X, Y deux champs de vecteurs. Observez que LX (LY f ) et LY (LX f )
ne sont pas nécessairement égaux. Le crochet de Lie [X, Y ] mesure ce défaut
de commutativité. L’observation remarquable est que le crochet de Lie est
encore un champ de vecteurs (i.e. une dérivation) :
Lemme 1.1.7. L’application LX LY − LY LX est une dérivation. On note
[X, Y ] le champ de vecteurs correspondants.
Démonstration. L’application
f 7→ LX (LY f ) − LY (LX f )
est clairement un endomorphisme de C ∞ (Ω, R). Il s’agit de montrer qu’il
vérifie la règle de Leibnitz.
Soit f, g deux fonctions lisses. On calcule
LX (LY (f g)) = f LX (LY g) + LX f LY g + LX gLY f + gLX (LY f )
et
LY (LX (f g)) = f LY (LX g) + LY f LX g + LY gLX f + gLY (LX f )
d’où
(LX LY − LY LX )(f g) = f (LX (LY g) − LY (LX g)) + g(LX (LY f ) − LY (LX f )),
ce qui montre que LX LY − LY LX est une dérivation.

Voici l’expression en coordonnées du crochet de Lie :

X X  ∂Yi ∂Xi

∂
(LX LY − LY LX ) = Xk − Yk .
∂xk ∂xk ∂xi
i k

Autrement dit
X  ∂Yi ∂Xi

[X, Y ]i = Xk − Yk .
∂xk ∂xk
k
Nous en laissons la preuve au lecteur à titre d’exercice.
2. Sophus Lie, mathématicien norvégien (1842-1899).
8 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Exemple 1.1.8. Si X et Y sont à coefficients constants alors [X, Y ] = 0

(on dit que les champs de vecteurs commutent).
Pour X = x2 ∂x∂ 1 et Y = ∂x∂ 2 on obtient

∂
[X, Y ] = − .
∂x1

Identité de Jacobi 3
Proposition 1.1.9. Soit X, Y, Z trois champs de vecteurs. Alors

[X, [Y, Z]] + [Y, [X, Z]] + [Z, [Y, X]] = 0.

Démonstration. La preuve (fastidieuse) est une simple vérification en adop-

tant le point de vue dérivation, vous y arrivez ?

1.1.3 Produit vectoriel

Nous rappelons ici quelques propriétés du produit vectoriel dans R3 qui
nous seront utiles dans la suite du cours.

Définition 1.1.10. Le produit vectoriel u ∧ v de deux vecteurs de R3 est

l’unique vecteur de R3 caractérisé par la formule

hu ∧ v, wi = det(u, v, w), pour tout w ∈ R3 .

On peut donner une formule en coordonnées. Si u = (u1 , u2 , u3 ) et v =

(v1 , v2 , v3 ) alors w = u ∧ v est le vecteur de coordonnées (w1 , w2 , w3 ) définies
par      
 u2 u3   u3 u1   u1 u2 
w1 =   , w2 = 
  et w3 = 
 .
v2 v3  v3 v1  v1 v2 
Les propriétés suivantes résultent immédiatement de la définition, la
preuve est laissée en exercice (voir Exercice 2) :
– u ∧ v = −v ∧ u ;

– u ∧ v dépend linéairement de u et v ;

– u ∧ v = 0 si et seulement si u et v sont linéairement dépendants ;

– u ∧ v est orthogonal à u et à v.

Proposition 1.1.11. Soit u, v, x, y ∈ R3 . Alors

 
hu, xi hv, xi
hu ∧ v, x ∧ yi = det .
hu, yi hv, yi
3. Carl Gustav Jakob Jacobi, mathématicien allemand (1804-1851).
1.2. PARAMÉTRISATION PAR LONGUEUR D’ARC 9

Démonstration. Nous la laissons en exercice (Exercice 1). Observer que tout

dépend linéairement de u, v, x, y...

Il résulte de cette identité que

ku ∧ vk2 = kuk2 kvk2 (1 − cos2 θ) = A2 ,
où θ est l’angle entre u et v et A est l’aire du parallélogramme engendré par
u et v. Observons également que
det(u, v, u ∧ v) = ku ∧ vk2 ≥ 0
avec inégalité stricte dès lors que u et v sont linéairement indépendants. Dans
ce cas les vecteurs {u, v, u ∧ v} forment donc une base directe (i.e. qui a la
même orientation que la base canonique).
Le produit vectoriel n’est pas associatif. Si u, v, w sont trois vecteurs de
R3 , on a
(u ∧ v) ∧ w = hu, wiv − hv, wiu.
On en déduit l’identité de Jacobi,
u ∧ (v ∧ w) + v ∧ (w ∧ u) + w ∧ (u ∧ v) = 0
que vous vérifierez en Exercice 3.
Nous rappelons enfin comment dériver un produit vectoriel.
Lemme 1.1.12. Soit t 7→ u(t), v(t) ∈ R3 deux familles lisses de vecteurs.
Alors
d du dv
[u(t) ∧ v(t)] = ∧ v(t) + u(t) ∧ .
dt dt dt
Démonstration. A faire en Exercice 4.

1.2 Paramétrisation par longueur d’arc

1.2.1 Courbes paramétrées
Soit I un intervalle ouvert de R et ϕ : I 7→ Rn une application. On peut
l’écrire en coordonnées
ϕ(t) = (ϕ1 (t), . . . , ϕn (t)).
L’application ϕ sera dite lisse lorsque chacune des fonctions coordonnées ϕj
est infiniment dérivable.
Définition 1.2.1. On appelle courbe paramétrée de Rn la donnée d’une ap-
plication lisse ϕ : I 7→ Rn . L’image Γ = ϕ(I) s’appelle la courbe géométrique
associée.
On dit qu’un point ϕ(t0 ) ∈ Γ est régulier si ϕ0 (t0 ) 6= 0, c’est à dire si ϕ
est une immersion au voisinage de t0 . Un point ϕ(t0 ) de Γ tel que ϕ0 (t0 ) = 0
est appelé un point singulier de Γ.
10 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Il est important de distinguer les propriétés de la paramétrisation de Γ,

c’est à dire de la donnée du couple (ϕ, Γ), des propriétés géométriques de Γ
qui sont indépendantes du choix de la paramétrisation. De fait Γ est définie
à un changement admissible de paramétrisation près :

Définition 1.2.2. Un changement admissible de paramétrisation de la courbe

géométrique Γ = ϕ(I) est la donnée d’une application lisse α : J → I telle
que α0 (t) 6= 0 pour tout t ∈ J.

Il résulte du théorème des valeurs intermédiaires que si α0 ne s’annule

pas sur l’intervalle J alors soit α0 (t) > 0 pour tout t ∈ J, dans ce cas on
dit que α préserve l’orientation (et que ϕ et ϕ ◦ α définissent le même sens
de parcours de Γ), soit α0 (t) < 0 pour tout t ∈ J, dans ce cas α0 (t) change
l’orientation.

Exemples 1.2.3.
1) L’application ϕ : I = R → R2 définie par ϕ(t) = (t, t2 ) a pour courbe
géométrique associée la parabole d’équation y = x2 . Cette paramétrisation
est régulière.
Observons que α : t ∈ R 7→ t3 ∈ R est un changement non admissible de
paramétrisation (puisque α0 (0) = 0). Cela signifie que la courbe géométrique
Γ2 donnée par la paramétrisation t ∈ R → (t3 , t6 ) est un objet géométrique
différent de Γ, bien que le support de ces deux courbes soit le même.
2) L’application ϕ : R 7→ R2 définie par ϕ(t) = (t2 , t3 ) définit une pa-
ramétrisation de la courbe Γ d’équation y 2 = x3 . Cette courbe présente un
point singulier en (0, 0) appelé point de rebroussement de première espèce ou
"cusp" (en anglais) : on dit aussi que Γ est une cubique cuspidale. En voici
une représentation :

On vérifiera dans l’Exercice 9 qu’il n’existe pas de courbe géométrique

régulière (i.e. sans point singulier) qui a le même support que Γ.
3) L’application θ ∈ R 7→ ϕ(θ) = (cos θ, sin θ) ∈ R2 définit une paramé-
trisation du cercle unité Γ = {(x, y) ∈ R2 / x2 + y 2 = 1} parcouru dans le
sens trigonométrique. L’application α : t ∈ R → −t ∈ R est un changement
admissible de paramétrisation qui inverse l’orientation : ϕ ◦ α parcourt le
cercle unité dans le sens des aiguilles d’une montre
1.2. PARAMÉTRISATION PAR LONGUEUR D’ARC 11

Tangente. Soit ϕ : I 7→ Rn une application lisse et Γ = ϕ(I) la courbe

géométrique associée. Soit p = ϕ(t0 ) ∈ Γ un point régulier de Γ (ϕ0 (t0 ) 6= 0).
Lorsque deux paramètres t 6= t0 convergent vers t0 , les droites passant par
ϕ(t), ϕ(t0 ) convergent vers une droite limite appelée tangente à Γ au point p.
On vérifie aisément qu’elle a pour vecteur directeur le vecteur ϕ0 (t0 ) et pour
équation paramétrique

t ∈ R 7→ (t − t0 )ϕ0 (t0 ) + ϕ(t0 ) ∈ Rn .

Courbe fermée. Soit a, b ∈ R avec a < b. Soit ϕ : [a, b] → Rn une courbe

paramétrée telle que ϕ(a) = ϕ(b). On dit dans ce cas que Γ = ϕ([a, b]) est
une courbe fermée.

Définition 1.2.4. Une courbe fermée ϕ : [a, b] → Rn est simple si elle

n’a pas d’autres auto-intersections, i.e. ϕ(a) = ϕ(b) mais ϕ(t) 6= ϕ(s) pour
t, s ∈ [a, b[ avec t 6= s.

Quitte à dilater et translater, on peut supposer que a = 0 et b = 2π et

prolonger ϕ par 2π-périodicité. En identifiant le cercle unité S 1 au quotient
R/2πZ via l’exponentielle complexe θ 7→ eiθ , on obtient une paramétrisation

f : S 1 → Rn

de la courbe fermée Γ.
Cette paramétrisation sera dite lisse si les dérivées ϕ(k) (a) = ϕ(k) (b) coin-
cident à tout ordre k ∈ N. Dans ce cas (et seulement dans ce cas) l’application
induite f : S 1 → Rn est lisse.

1.2.2 Paramétrisation par longueur d’arc

Longueur d’un arc
Soit ϕ : I → Rn une courbe paramétrée lisse et A = ϕ(J) ⊂ Γ = ϕ(I) un
arc fermé de la courbe géométrique Γ (i.e. J est un intervalle fermé).

Définition 1.2.5. La longueur de l’arc A est

Z
`(A) := ||ϕ0 (t)||dt,
J

où || · || désigne la norme euclidienne dans Rn .

On vérifie sans peine que la longueur est égale à la limite des longueurs
des lignes polygonales inscrites dans l’arc lorsque le maximum de la longueur
de chaque segment de la ligne polygonale tend vers zéro. Ce deuxième point
de vue permet de définir la longueur d’arcs non lisses que nous ne considérons
pas dans ce cours.
12 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Proposition 1.2.6. La longueur de l’arc A est indépendante de la paramé-

trisation. Elle est invariante par isométrie.

Démonstration. C’est une conséquence immédiate de la formule de change-

ment de variables.

Abscisse curviligne

Soit ϕ : I 7→ Rn une courbe paramétrée régulière c’est à dire telle que

ϕ0 (t) 6= 0 pour tout t ∈ I. Soit L ∈ R+ ∪ {+∞} la longueur de la courbe
géométrique Γ = ϕ(I) (c’est à dire le supremum des longueurs des arcs fermés
de Γ). Alors l’application
Z t
h : t ∈ I 7→ ||ϕ0 (x)||dx ∈ [0, L]
t0

est lisse et strictement croissante, de dérivée

dh
= ||ϕ0 (t)|| =
6 0 pour tout t ∈ I.
dt

Sa bijection inverse est donc lisse également. La paramétrisation

ψ := ϕ ◦ h−1 : [0, L] → Rn

est une paramétrisation admissible de Γ qui s’appelle paramétrisation par

l’abscisse curviligne (ou par longueur d’arc). Observons que le vecteur ψ 0 (t)
est unitaire quelque soit t, en effet

0
0 −1 1
||ψ (t)|| =
ϕ (h )(t) 0 −1
= 1.
||ϕ (h (t)||

On dira ainsi également que Γ est paramétrée à vitesse unité.

Cette propriété caractérise la paramétrisation par longueur d’arc :

Proposition 1.2.7. Soit ϕ : I → Rn et ψ : J → Rn deux paramétrisations

d’une courbe géométrique Γ telles que ϕ0 (t), ψ 0 (x) sont des vecteurs unitaires
pour tout t, x ∈ I, J. Alors J = α(I) où α(t) = ±t + t0 .

Démonstration. Observons que ψ = ϕ ◦ α pour un changement admissible

α de paramétrisation. Le caractère unitaire de ϕ0 , ψ 0 assure que |α0 (t)| = 1
pour tout t. Il s’ensuit par connexité que soit α0 ≡ 1, soit α0 ≡ −1, d’où le
résultat.
1.2. PARAMÉTRISATION PAR LONGUEUR D’ARC 13

1.2.3 Exemples
Exemple 1.2.8. La paramétrisation

ϕ : t ∈ [0, 2πR] 7→ (R cos(t/R), R sin(t/R)) ∈ R2

est la paramétrisation par longueur d’arc du cercle centré à l’origine et de

rayon R. Comme nous l’indique la proposition précédente, cette paramétri-
sation est unique une fois que l’on fixe le point ϕ(0) (ici le point (R, 0)) et
le sens de parcours (ici le sens trigonométrique).

La paramétrisation par longueur d’arc est un outil théorique important,

mais il est en général impossible de l’exprimer à l’aide de "fonctions clas-
siques" (il faut savoir intégrer la fonction longueur, puis inverser). Le cas du
graphe d’une fonction est déjà éloquent (voir Exercice 14). Cependant, vous
allez rencontrer des exemples "sur mesure" pour lequels on saura exprimer
les choses et vous faire faire des calculs.
Observons que la paramétrisation de l’Exemple 1.2.8 s’exprime au moyen
des fonctions transcendantes sin, cos. C’est le cas de la plupart des courbes
(exceptées les droites bien entendu). L’Exercice 12 donne un exemple histo-
rique pour lequel la longueur d’arc est une fonction algébrique.

Exemple 1.2.9. Soit ϕ : t ∈ R 7→ (t, t2 , t3 ) ∈ R3 . C’est une courbe algé-

brique de R3 appelée cubique twistée (tordue) donnée par les équations algé-
briques
y = x2 et z = x3 .

Observons que ses projections sur les plans de coordonnées donnent respec-
tivement les courbes d’équation y = x2 (parabole du plan (Oxy)), z = x3
(cubique lisse du plan (Oxz)) et z 2 = y 3 (cubique cuspidale du plan (Oyz)).

Exemple 1.2.10. L’hélice circulaire de R3 est la courbe paramétrée

ϕ : t ∈ R 7→ (a cos t, a sin t, bt) ∈ R3 .

C’est une courbe traçée sur le cylindre {(x, y, z) ∈ R3 / x2 + y 2 = a2 } que

nous étudierons plus en détail dans la section 1.4.6. Sa paramétrisation par
longueur d’arc est donnée par (cf Exercice 26)
 
s s bs
ψ(s) = a cos √ , a sin √ ,√ .
a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2

En voici quelques représentations :

 14 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Fin C1 2015

1.2.4 Courbes géométriques

Il existe de nombreux points de vue équivalents pour décrire une courbe
géométrique, comme nous l’expliquons ici dans le cas des courbes planes :

Proposition 1.2.11. Les propriétés suivantes sont localement équivalentes :

i) Γ ⊂ R2 est le graphe d’une fonction d’une variable.
ii) Γ ⊂ R2 est une courbe paramétrée régulière ;
iii) il existe un difféomorphisme Φ : R2 → R2 tel que Φ({x = 0}) = Γ;
iv) Il existe une submersion lisse F : R2 → R telle que Γ = F −1 (0).

Nous renvoyons le lecteur au début du chapitre 3 pour une description

similaire en toute dimension.

Démonstration. Si Γ = {(x, y) ∈ R2 ; y = f (x)} est le graphe d’une fonction

lisse, alors x 7→ (x, f (x)) ∈ R2 est une paramétrisation régulière de Γ, donc
(i) implique (ii). Réciproquement si Γ = ϕ(I) admet la paramétrisation
régulière ϕ(t) = (x(t), y(t)), on se place au voisinage d’un point tel que
x0 (t) 6= 0 (quitte à interchanger les rôles de x et y). Le théorème d’inversion
locale assure que la fonction x est inversible au voisinage de ce point. On
peut donc réaliser Γ comme le graphe de la fonction y ◦ x−1 , d’où (ii) ⇒ (i).
Soit ϕ : t ∈ I 7→ (x(t), y(t)) ∈ R2 une paramétrisation régulière de Γ.
Le vecteur tangent ϕ0 (t) est non nul en tout point, on se place au voisinage
d’un point tel que y 0 (t) 6= 0 (on peut s’y ramener quitte à composer par le
difféomorphisme (x, y) 7→ (y, x)). Alors Φ : (s, t) 7→ (s + x(t), y(t)) ∈ R2 est
un difféomorphisme (local) tel que Φ({s = 0}) = Γ. Ainsi (ii) ⇒ (iii).
Réciproquement si Γ = Φ({s = 0}) est l’image de l’axe {s = 0} par un
difféomorphisme Φ(s, t) = (α(s, t), β(s, t)) alors Γ admet la paramétrisation
régulière ϕ : t 7→ (α(0, t), β(0, t)), donc (iii) ⇒ (ii).
Considérons l’ensemble des points (x, y) d’un ouvert U de R2 tels que
F (x, y) = 0, où F : U → R est une fonction lisse. On suppose que la
différentielle dF ne s’annule pas en un point (x0 , y0 ) ∈ U . L’une au moins
des deux dérivées partielles ne s’annule pas, disons ∂F ∂y (x0 , y0 ) 6= 0 pour fixer
1.3. COURBES PLANES 15

les idées. Par continuité, ∂F∂y (x, y) 6= 0 ne s’annule pas pour (x, y) dans un
petit voisinage V de (x0 , y0 ). Le théorème des fonctions implicites assure alors
l’existence d’un voisinage V 0 ⊂ V de (x0 , y0 ) tel qu’il existe une fonction lisse
f telle que

{(x, y) ∈ V 0 / F (x, y) = 0} = {(x, y) ∈ V 0 / y = f (x)}.

Cela montre l’implication (iv) ⇒ (i).

Réciproquement si Γ est le graphe d’une fonction f , alors Γ = F −1 (0) où
F (x, y) = y − f (x) est une submersion, donc (i) ⇒ (iv).

Remarque 1.2.12. Ces propriétés ne sont pas globalement équivalentes : par

exemple le cercle unité S 1 ⊂ R2 peut s’exprimer comme l’image réciproque
F −1 (0) par la submersion F : (x, y) ∈ R2 \ {0} 7→ x2 + y 2 − 1 ∈ R, mais il
ne peut pas s’exprimer comme le graphe d’une (seule) fonction.

1.3 Courbes planes

1.3.1 Courbure
Soit s ∈ I 7→ ϕ(s) ∈ R2 une courbe plane paramétrée par son abscisse
curviligne. Alors le vecteur vitesse trace une courbe s 7→ ϕ0 (s) sur le cercle
unité. Celle-ci possède un vecteur vitesse ϕ00 (s), appelé accélération. Au signe
près, la courbure est la norme de l’accélération. Le signe est bien défini, car
l’accélération est orthogonale au vecteur vitesse, et on donne le signe (+)
(resp. ( -)) si l’accélération pointe vers la gauche (resp. la droite) de la vitesse.

Définition 1.3.1. La courbure de la courbe géométrique Γ = ϕ(I) paramé-

trée par sa longueur d’arc au point ϕ(s) est

κ(s) := ε(s)||ϕ00 (s)||,

où le signe ε(s) ∈ {−1, +1} est positif si (ϕ0 (t), ϕ00 (t)) est une base directe
de R2 , négatif sinon.

Notons que les vecteurs ϕ0 (t) et ϕ00 (t) sont orthogonaux (dérivez la rela-
tion ||ϕ0 (t)||2 = 1 pour vous en convaincre). Une expression utile qui exprime
la courbure est donc
κ(t) = det(ϕ0 (t), ϕ00 (t)).

La courbure est vue comme une fonction définie le long de la courbe. Elle
ne dépend pas d’un choix de paramétrisation, seulement de l’orientation de
la courbe.
Comme l’abscisse curviligne n’est pas souvent calculable, il est utile d’ex-
primer la courbure en fonction d’une paramétrisation quelconque :
16 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Proposition 1.3.2. Soit ψ : t ∈ I → (x(t), y(t)) ∈ R2 une paramétrisation

quelconque d’une courbe géométrique orientée Γ. Alors la courbure κ(t) de Γ
au point ψ(t) est donnée par
x0 (t)y 00 (t) − x00 (t)y 0 (t) det(ψ 0 (s), ψ 00 (s))
κ(t) := = .
[x0 (t)2 + y 0 (t)2 ]3/2 ||ψ 0 (s))||3
La valeur absolue de la courbure est invariante par les isométries de R2 .
Démonstration. Soit ϕ : J → R2 la paramétrisation par longueur d’arc nor-
malisée de sorte que ϕ(t) = ψ(s). Soit T (t) := ϕ0 (t) le vecteur unitaire
tangent à la courbe et N (t) le vecteur unitaire normal à T (t), c’est à dire
que (T (t), N (t)) forme une base orthonormée directe de R2 .
Comme ||T (t)||2 = 1, on obtient en dérivant que 2hT 0 (t), T (t)i = 0, donc
T 0 (t) est proportionnel à N (t). Le facteur de proportionnalité est précisément
la courbure κ(t) de la courbe Γ. Autrement dit

ϕ00 (t) = T 0 (t) = κ(t)N (t).

Notons à présent α le changement admissible de paramétrisation tel que

ϕ(t) = ψ ◦ α(t). Alors
ψ 0 (s)
ϕ0 (t) = avec s = α(t).
||ψ 0 (s)||
Dérivons à nouveau cette expression. Il vient
ψ 00 (s)
ϕ00 (t) = + b(s)ψ 0 (s)
||ψ 0 (s)||2
pour une fonction b(s) que nous ne cherchons pas à calculer. On en déduit
1
κ(t) = det(ϕ0 (t), ϕ00 (t)) = det(ψ 0 (s), ψ 00 (s)).
||ψ 0 (s))||3
La formule annoncée en résulte, en remplaçant ψ 0 et ψ 00 par leurs coordonnées
euclidiennes.
Si F (p) = Ap + v et ψ̃ = F ◦ ψ est l’image de ψ par une isométrie F ,
alors ψ̃ 0 = Aψ 0 et ψ̃ 00 = Aψ 00 . Il vient donc

det(ψ̃ 00 , ψ̃ 0 ) = det A · det(ψ 00 , ψ 0 ) = ± det(ψ 00 , ψ 0 )

et ||ψ̃ 0 || = ||ψ 0 || puisque A est une rotation. Il s’ensuit que |κ̃| = |κ|.

Signe de la courbure. Si on change le sens de parcours, la courbure change

de signe. Le signe de la courbure dépend aussi de l’orientation du plan. Par
conséquent, une isométrie du plan préservant l’orientation (e.g. une transla-
tion ou une rotation) préserve la courbure des courbes, une isométrie du plan
renversant l’orientation (e.g. une symétrie par rapport à une droite) change
la courbure des courbes de signe.
1.3. COURBES PLANES 17

Exemples 1.3.3.
1) La courbure d’un cercle de rayon R est constante. Elle vaut 1/R si le
cercle est parcouru dans le sens trigonométrique, −1/R sinon.
2) Au point (0, 0), la courbure de la parabole d’équation y = x2 , parcou-
rue dans le sens des x croissants, vaut 2.
3) L’ellipse ϕ : t ∈ R 7→ (a cos t, b sin t) ∈ R2 a pour courbure
ab
κ(t) = .
[a2 sin2 t + b2 cos2 t]3/2
Sous l’angle de la géométrie différentielle, les cercles et les droites ont
encore un statut particulier comme le montre le résultat qui suit :
Proposition 1.3.4. Les seules courbes dont la courbure est constante sont
les (portions de) droites et les cercles.
Démonstration. Une preuve un peu trop théorique sera disponible lorsque
nous aurons démontré que la courbure caractérise les courbes à isométrie
globale près (Théorème 1.3.9) : un cercle et une droite ont une courbure
constante (respectivement ±1/R ou 0, i.e. on obtient tous les nombres réels)
donc une courbe à courbure constante est l’image d’une droite ou d’un cercle
par une isométrie globale, c’est donc bien un cercle ou une droite.
Il est sans doute préférable ici d’adopter une démarche plus terre à terre.
Soit Γ ⊂ R2 une courbe géométrique de courbure constante. On peut para-
métrer Γ par sa longueur d’arc s 7→ ϕ(s). Si la courbure est nulle, il vient
ϕ” ≡ 0, il s’agit d’une (portion de) droite.
Supposons à présent que κ est une constante non nulle. Soit T (s) = ϕ0 (s)
le vecteur unitaire tangent et N (s) = T 0 (s)/κ le vecteur normal. Observons
que
N 0 (s) = −κT (s).
En effet N est unitaire donc N 0 est orthogonal à N , donc proportionnel à T .
La constante de proportionnalité s’obtient en dérivant la relation d’orthogo-
nalité
d
0 = hT, N i = hT 0 , N i + hT, N 0 i,
ds
d’où hT, N 0 i = −κ.
Soit M (s) = ϕ(s) + κ1 N (s) le "centre de courbure" de Γ au point ϕ(s).
Le calcul précédent montre que M (s) = M0 est constant, puisque
1 0
M 0 (s) = T (s) + N (s) = 0.
κ
Il s’ensuit que Γ est une portion du cercle de centre M0 et de rayon 1/|κ|.
En effet
1 1
kM0 − ϕ(s)k = kN (s)k =
|κ| |κ|
puisque N (s) est unitaire.
18 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

1.3.2 Cercle osculateur

Soit Γ une courbe géométrique et ϕ : I → R2 une paramétrisation. On
note ϕ(t) = (x(t), y(t)) les coordonnées euclidiennes.
L’équation d’un cercle (x−α)2 +(y−β)2 = R2 dépend de trois paramètres
(α, β, R). On peut fixer la valeur de ces paramètres de sorte que le cercle
passe par le point ϕ(t) avec un contact d’ordre 3 au moins. Effectuons un
développement de Taylor-Young 4 au point ϕ(t) tel que (x(t) − α)2 + (y(t) −
β)2 = R2 , il vient

x00 (t)
x(s) − α = (x(t) − α) + x0 (t)(s − t) + (s − t)2 + o((s − t)2 )
2
et on a un développement similaire pour y(s) − β.
Le cercle a un contact d’ordre au moins 3 avec Γ au point ϕ(t) si

(x(s) − α)2 + (y(s) − β)2 − R2 = o((s − t)2 ).

On en déduit que cette condition est satisfaite exactement lorsque

 (x(t) − α)2 + (y(t) − β)2 − R2 = 0,



(x(t) − α)x0 (t) + (y(t) − β)y 0 (t) = 0

(x(t) − α)x00 (t) + (y(t) − β)y 00 (t) + x0 (t)2 + y 0 (t)2 = 0


Les deux dernières équations permettent d’exprimer (x(t) − α) et (y(t) −

β) en fonction de x0 , y 0 , x00 , y 00 , à condition que (x0 y 00 − x00 y 0 )(t) 6= 0, c’est
à dire lorsque la courbure de Γ au point ϕ(t) n’est pas nulle, ce que nous
supposons dans la suite. On obtient alors

y 0 (x02 + y 02 ) x0 (x02 + y 02 )
x−α= et y − β = − .
x0 y 00 − y 0 x00 x0 y 00 − y 0 x00
En reinjectant dans la première équation on obtient finalement

(x02 + y 02 )3/2 1
R= 0 00 0 00
= .
|x y − y x | |κ(t)|
Nous avons ainsi démontré le résultat suivant :

Proposition 1.3.5. Si la courbure κ(t) 6= 0 est non nulle au point ϕ(t) ∈ Γ,

alors il existe un cercle unique qui a un ordre de contact au moins trois avec
Γ au point ϕ(t). Ce cercle "osculateur" a pour rayon l’inverse de la valeur
absolue de la courbure.

Lorsque κ(t) = 0, on dit que la courbe admet un point d’inflexion. Dans

ce cas la courbe Γ a un contact d’ordre deux avec sa tangente.
4. Brook Taylor, scientifique anglais (1685-1731) ; William Henry Young, mathémati-
cien anglais (1863-1942).
1.3. COURBES PLANES 19

1.3.3 Convexité
Définition 1.3.6. On dit qu’une courbe géométrique est localement convexe
si elle borde un ensemble convexe au voisinage de chacun de ses points.
Bien entendu, le bord d’un ensemble convexe (ou concave) "régulier"
définit une courbe localement convexe. On pourra vérifier cependant que la
spirale
t ∈ R 7→ (e−t cos t, e−t sin t) ∈ R2
est localement convexe mais ne borde pas d’ensemble convexe (Exercice 17).
Proposition 1.3.7. Une courbe géométrique est localement convexe en tout
point si et seulement si sa courbure garde un signe constant.
Démonstration. On considère la paramétrisation par longueur d’arc s 7→
ϕ(s). Au voisinage de P = ϕ(0), dans le repère (P, T (0), N (0)) où T (0) est
le vecteur unitaire tangent et N (0) le vecteur unitaire normal en P, la courbe
est définie par une équation y = f (x) où f est régulière.
Notons θ(s) l’angle entre T (0) et T (s). Observons que θ(s) est également
l’angle entre N (0) et N (s). On a T (s) = ϕ0 (s) et T 0 (s) = κ(s)N (s). En
dérivant la relation hN (0), T (s)i = sin θ(s), il vient

κ(s) cos θ(s) = hN (0), T 0 (s)i = θ0 (s) cos θ(s).

La courbure s’exprime donc simplement l̀’aide de la fonction θ,

κ(s) = θ0 (s).

Si ϕ(s) = (x(s), y(s)), alors f 0 (x(s)) = tan(θ(s)) donc la dérivée f 0 est

croissante si et seulement si θ est croissante. Il s’ensuit que f est convexe si
et seulement si la courbure κ(s) = θ0 (s) est positive ou nulle.
On vérifie pour conclure que si la courbe y = f (x) borde localement un
ouvert, alors celui-ci coïncide (localement) avec {y > f (x)} (ou {y < f (x)})
qui est convexe (resp. concave) ssi f est convexe (resp. concave).

Remarque 1.3.8. Retenez la formule κ(s) = θ0 (s) liant la courbure à la

dérivée de l’angle entre les vecteurs tangents, elle est très utile !

1.3.4 Invariance par isométries

Nous avons déjà mentionné que les isométries du plan préservent la valeur
absolue de la courbure ainsi que la dérivée de la longueur d’arc d’une courbe
géométrique. Voici une réciproque importante à cette observation :
Théorème 1.3.9. Soit Γ1 et Γ2 deux courbes géométriques régulières dans
R2 qui ont la même courbure en valeur absolue.
Alors il existe une isométrie du plan qui transforme Γ1 en Γ2 .
20 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Démonstration. On peut supposer que Γ1 , Γ2 sont paramétrées par longueur

d’arc ϕ1 , ϕ2 . Quitte à changer le sens de parcours de l’une des courbes, on
peut supposer de plus que les courbures coincident (plutôt que les valeurs
absolues de celles-ci). On a donc

kϕ01 (t)k = kϕ02 (t)k = 1 et κ1 (t) = κ2 (t) pour tout t.

Fixons t0 . Soit F l’isométrie du plan R2 composée d’une rotation qui

envoie le vecteur unitaire ϕ01 (t0 ) sur ϕ02 (t0 ) et d’une translation qui envoie
ϕ1 (t0 ) sur ϕ2 (t0 ). On va montrer que F ◦ ϕ1 ≡ ϕ2 . Pour cela considérons la
fonction
f (t) := k(F ◦ ϕ1 )0 (t) − ϕ02 (t)k2 .
On va montrer que f 0 ≡ 0. Comme f (t0 ) = 0, il s’ensuit que f est identique
à zéro, donc l’application t 7→ (F ◦ ϕ1 − ϕ2 )(t) est constante, donc nulle,
puisqu’elle est nulle en t0 .
Il reste donc à calculer la dérivée de f . Rappelons que comme ϕ01 (t) et
ϕ2 (t) sont des vecteurs unitaires, ϕ0j (t) et ϕ00j (t) sont orthogonaux. La diffé-
0

rentielle de F est égale à F 0 , sa composante rotationnelle, qui préserve l’or-

thogonalité. Rappelons enfin que la différentielle d’une application linéaire
est égale à l’application linéaire elle même, ainsi F 00 = F 0 . Il s’ensuit que

f 0 (t) = 2h(F ◦ ϕ1 )00 (t) − ϕ002 (t), (F ◦ ϕ1 )0 (t) − ϕ02 (t)i

= −2hF 0 ◦ ϕ001 (t), ϕ02 (t)i − 2hF 0 ◦ ϕ01 (t), ϕ002 (t)i.
 
0 −1
Soit J = la matrice de la rotation d’angle π/2 dans la base
1 0
canonique de R2 . Observons que Jϕ01 (t) (resp. Jϕ02 (t)) est le vecteur normal
direct à ϕ01 (t) (resp. ϕ02 (t)), ainsi

ϕ001 (t) = κ(t)Jϕ01 (t) et ϕ002 (t) = κ(t)Jϕ02 (t)

puisque les deux courbes ont la même courbure. Notons que F 0 commute
avec J et J +t J = 0, il vient donc

f 0 (t) = −2κhF 0 ◦ Jϕ01 , ϕ02 (t)i − 2κhF 0 ◦ ϕ01 (t), Jϕ02 (t)i
= −2κh(F 0 ◦ J +t J ◦ F 0 )ϕ01 , ϕ02 i = 0,

ce qui achève la démonstration.

Le théorème précédent fournit un résultat d’unicité : la courbure carac-

térise les courbes géométriques planes, à isométrie près. On peut également
montrer un résultat d’existence :

Théorème 1.3.10. Étant donnée une fonction lisse κ : I → R, il existe une

courbe géométrique plane dont κ est la courbure.
1.3. COURBES PLANES 21

Démonstration. Nous allons utiliser le lien entre la courbure et la dérivée de

l’angle entre les vecteurs tangents. Fixons s0 ∈ I et posons
Z s Z s 
ϕ(s) = cos(θ(t)) dt, sin(θ(t)) dt ,
s0 s0

où Z s
θ(s) := κ(t) dt.
s0

La courbe plane Γ = ϕ(I) ⊂ R2 est paramétrée par longueur d’arc

puisque
ϕ0 (s) = (cos(θ(s)), sin(θ(s)))
et sa courbure est donnée par K(s) = κ(s) puisque

ϕ00 (s) = θ0 (s) (− sin(θ(s)), cos(θ(s))) = κ(s) (− sin(θ(s)), cos(θ(s))) .

Fin C2 2015

1.3.5 Etude locale et branches infinies

Position par rapport à la tangente
On s’intéresse ici à l’allure d’une courbe plane paramétrée Γ, ϕ : I → R2 ,
près d’un point régulier p = ϕ(t0 ), i.e. ϕ0 (t0 ) 6= 0.
Un développement limité de ϕ à l’ordre 2 en t0 s’écrit

(t − t0 )2 00
ϕ(t) = ϕ(t0 ) + (t − t0 )ϕ0 (t0 ) + ϕ (t0 ) + o((t − t0 )2 ).
2
Si ϕ0 (t0 ) et ϕ00 (t0 ) sont linéairement indépendants, la courbe est située d’un
seul côté de sa tangente, au voisinage de p = ϕ(t0 ) : elle est contenue dans
le demi-plan délimité par la tangente et contenant le vecteur ϕ00 (t0 ).
Lorsque ϕ00 (t0 ) est proportionnel à ϕ0 (t0 ), il faut pousser le développe-
ment limité plus loin. Supposons que ϕ(j) (t0 ) est proportionnel à ϕ0 (t0 ) pour
tout 1 ≤ j ≤ s−1 et ϕ(s) (t0 ) ne l’est pas. On effectue alors un développement
limité à l’ordre s,

(t − t0 )s (s)
ϕ(t) = ϕ(t0 ) + Ps (t)ϕ0 (t0 ) + ϕ (t0 ) + o((t − t0 )s ),
s!
où Ps (t) est un polynôme de degré s − 1 qui s’annule en t0 et qui s’exprime
simplement en fonction du polynôme de Taylor de ϕ(t) en t0 . On en déduit
l’allure locale de Γ en fonction de la parité de s :
-si s est pair, la courbe est localement d’un seul côté de sa tangente,
-si s est impair, la courbe traverse sa tangente.
22 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Il reste à comprendre le cas où tous les vecteurs dérivés ϕ(j) (t0 ) sont
proportionnels à ϕ0 (t0 ), pour tout j ∈ N. Si l’application ϕ est développable
en série entière au voisinage de t0 , cela signifie alors que l’application ϕ s’écrit

ϕ(t) = ϕ(t0 ) + (t − t0 )h(t)ϕ0 (t0 ),

où h est une fonction réelle analytique. Dans ce cas, Γ est tout bonnement
la droite passant par ϕ(t0 ) et de vecteur directeur ϕ0 (t0 ) !
Lorsque ϕ est lisse mais n’est pas développable en série entière, on ne
peut pas conclure. Les exemples qui suivent montrent deux graphes qui ont
cette propriété. Dans un cas la courbe est d’un côté de sa tangente, dans
l’autre elle traverse sa tangente.

Exemple 1.3.11. On considère les fonctions f, g : R → R définies par

 exp(−1/x2 ) si x > 0


exp(−1/x) si x > 0
f (x) = et g(x) = 0 si x = 0
0 si x ≤ 0
− exp(−1/x2 ) si x < 0


On peut montrer (cf Exercice 16) que ces fonctions sont infiniment dé-
rivables sur R avec toutes leurs dérivées nulles en 0. Elles ne sont donc pas
développable en série entière en 0 (pourquoi ?).
Il est alors facile de vérifier que le graphe de f se situe au dessus de sa
tangente en 0, tandis que le graphe de g traverse sa tangente en 0 (dans les
deux cas cette tangente est l’axe des x).

Points singuliers

Soit Γ une courbe géométrique donnée par une paramétrisation ϕ : I →

Rn . Nous considérons à présent le cas d’un point singulier a = ϕ(t0 ), avec
ϕ0 (t0 ) = 0.
Si les vecteurs dérivés ϕ(j) (t0 ) sont tous nuls, on ne peut rien dire de plus
sauf si ϕ est développable en série entière, auquel cas ϕ est une application
constante. Supposons donc que ϕ(p) (t0 ) est le premier vecteur non nul. Dans
ce cas on appelle tangente à la courbe Γ en a la droite de vecteur directeur
ϕ(p) (t0 ) qui passe par le point a = ϕ(t0 ).
Si tous les ϕ(j) (t0 ) sont proportionnels à ϕ(p) (t0 ), soit ϕ est réelle-analytique
et alors Γ est la droite passant par ϕ(t0 ) et de vecteur directeur ϕ(p) (t0 ), soit
on ne peut rien dire de plus, comme en s’on rend compte en modifiant très
légèrement l’Exemple 1.3.11.
Supposons à présent qu’il existe j > p tel que les vecteurs ϕ(p) (t0 ) et
ϕ(j) (t0 )
sont linéairement indépendants. On note q le plus petit de ces entiers
j. Le comportement local de la courbe Γ dépend alors de la parité de p et q :
1.3. COURBES PLANES 23

Définition 1.3.12. Si p est impair et q est pair : on parle de point de conca-

vité, dans ce cas la courbe est du côté de la tangente qui contient ϕ(q) (t0 ) ;
Si p est impair et q est impair : on parle de point d’inflexion, la courbe
traverse sa tangente ;
Si p est pair et q est impair, on parle de point de rebroussement de pre-
mière espèce, la courbe traverse sa tangente ;
Si p et q sont pairs, on parle de point de rebroussement de seconde espèce,
la courbe est d’un côté de sa tangente.

Exemple 1.3.13. Vous pouvez fabriquer des exemples de chacune des situa-
tions évoquées ci-dessus en paramétrant la courbe géométrique définie par

Γ := {(x, y) ∈ R2 / xa = y b }

et en jouant sur la valeur des paramètres a, b ∈ N.

Branches infinies
Définition 1.3.14. Si la norme de ϕ(t) = (x(t), y(t)) tend vers l’infini
lorsque t tend vers t0 (t0 pouvant être infini ou non), on dit que la courbe
présente une branche infinie.
On parle alors de direction asymptotique si les droites (Oϕ(t)) tendent
vers une droite limite L lorsque t → t0 (cette notion est indépendante du
choix de l’origine O).
Lorsque de plus la distance entre ϕ(t) et une droite affine D parallèle à
L tend vers zéro lorsque t → t0 , on dit que Γ admet D pour asymptote.

Attention. Il faut préciser la présence éventuelle de branches infinies, direc-

tions asymptotiques et asymptotes lorsque vous étudiez des courbes paramé-
trées, même si cela ne vous est pas demandé explicitement dans l’exercice !

Exemple 1.3.15. Etudions la tractrice, courbe de paramétrisation

 
t
ϕ : t ∈]0, π[7→ a sin t, cos t + ln tan ∈ R2 .
2

On calcule  
0 0 1
x (t) = a cos t et y (t) = a − sin t +
sin t
On en déduit le tableau des variations de x, y. On observe notamment
que ϕ(π/2) = (a, 0) est le seul point singulier de la courbe (i.e. t = π/2 est
la seule valeur de t pour laquelle ϕ0 (t) est le vecteur nul).
Il faut également étudier la position de la courbe par rapport à sa tangente,
(le signe de) la courbure, les branches infinies. L’axe des ordonnées est une
asymptote double à la courbe, lorsque t → 0+ et lorsque t → π − .
24 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Pour calculer la courbure, on peut utiliser la formule

x0 y 00 − x00 y 0
κ= .
[(x0 )2 + (y 0 )2 ]3/2

Nous avons déjà calculé x0 , y 0 , on en déduit

cos2 t
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2 = a2 cos2 t + a2 (− sin t + 1/ sin t)2 = a2 .
sin2 t
On calcule de même x00 , y 00 et on obtient

cos2 t
x0 (t)y 00 (t) − x00 (t)y 0 (t) = −a2 .
sin2 t
La courbure est donc κ(t) = −| tan t|/a.
Il reste à tracer la courbe, vous pouvez évaluer en quelques valeurs parti-
culières pour vous aider et obtenir

Equations polaires
De nombreuses courbes paramétrées sont exprimées en coordonnées po-
laires,
ϕ(θ) = f (θ)(cos θ, sin θ),
où f : I → R+ est une fonction lisse qui représente la distance du point ϕ(θ)
à l’origine. On écrit plus brièvement r = f (θ). Il est utile de savoir expri-
mer toutes les notions rencontrées jusqu’ici dans ce système de coordonnées.
Nous listons ci-dessous quelques formules que vous devez savoir démontrer
et utiliser dans les exercices. Soit pour la suite Γ une courbe de R2 donnée
par une équation polaire r = f (θ).
Tangente. On note u(θ) le vecteur (cos θ, sin θ) et v(θ) = (− sin θ, cos θ).
Ces vecteurs forment une base orthonormée dans laquelle il est commode de
travailler, mais il ne faut pas oublier de les dériver ! Observer que

v(θ) = u0 (θ) = u(θ + π/2) et v 0 (θ) = −u(θ) = u(θ + π).

Avec ces notations, le vecteur directeur de la tangente à la courbe Γ est

ϕ0 (θ) = f 0 (θ)u(θ) + f (θ)v(θ)

1.3. COURBES PLANES 25

La courbe Γ est donc régulière si et seulement si f et f 0 ne s’annulent

pas en même temps.
Abscisse curviligne. La longueur de l’arc joignant ϕ(θ1 ) à ϕ(θ2 ) est
Z θ2 p
f 2 (θ) + f 0 (θ)2 dθ.
θ1

C’est une conséquence immédiate de l’expression donnée ci-dessus de ϕ0 (θ)

dans la base orthonormée {u(θ), v(θ)}.
Courbure. La courbure de Γ s’exprime en fonction de f par

f 2 (θ) + 2f 0 (θ)2 − f (θ)f 00 (θ)

κ(θ) = .
[f 2 (θ) + f 0 (θ)2 ]3/2

En effet rappelons que ϕ0 = f 0 u + f v et observons que

ϕ00 (θ) = [f 00 (θ) − f (θ)]u(θ) + 2f 0 (θ)v(θ).

Il s’ensuit que

det(ϕ0 (θ), ϕ00 (θ))

 0
 f f 00 − f

1 
κ(θ) = = 2 ,
2f 0

0
kϕ (θk 3 0
[f (θ) + f (θ) ]  f
2 3/2 

ce qui donne la formule annoncée.

Exemple 1.3.16. Considérons la lemniscate de Bernoulli 5 dont l’équation

dans le plan de coordonnées (x, y) ∈ R2 est donnée par

(x2 + y 2 )2 − 2d2 (x2 − y 2 ) = 0.

La paramétrisation de cette courbe en coordonnées polaires est

f (θ)4 = 2d2 f (θ)2 (cos2 θ − sin2 θ),

d’où √ p
f (θ) = d 2 cos(2θ).
Il faut que le cosinus considéré soit positif. On mène l’étude de cette
courbe pour les angles 0 ≤ θ ≤ π4 , puis on complète le dessin par symétries
par rapport aux axes de coordonnées. On calcule

2d2 sin2 (2θ)

 
2 0 2 00 2
f + (f ) = et f f = −2d 2 cos(2θ) + .
cos(2θ) cos(2θ)
5. Jakob Bernoulli, mathématicien et physicien suisse (1654-1705), frère de Jean Ber-
noulli et oncle de Daniel Bernoulli et Nicolas Bernoulli.
26 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

On en déduit la courbure de la lemniscate,

p
3 cos(2θ)
κ(θ) =
2d2
On étudie la fonction f sur l’intervalle [0, π/4] (f y décroît, s’annule en
π/4, on calcule les tangentes aux extrémités correspondantes) avant de tracer
le graphe de la lemniscate dont une représentation est

Observez que cette lemniscate est le lieu des points M du plan tels que

|M F | · |M F 0 | = d2 où F 0 = (−d, 0), F = (d, 0).

1.4 Courbes gauches

1.4.1 Tangente, plan normal, plan osculateur
Soit ϕ : t ∈ I 7→ ϕ(t) = (x(t), y(t), z(t)) ∈ R3 une courbe paramétrée Γ.
Les équations d’une droite affine de R3 dépendent de quatre paramètres, par
exemple
y = ax + b et z = cx + d.
On peut choisir ceux-ci de sorte que la droite ait un contact d’ordre deux
avec la courbe. Nous laissons le soin au lecteur de vérifier que cela conduit
aux équations suivantes pour la tangente à Γ :

Définition 1.4.1. La tangente en un point régulier (x, y, z) de Γ est donnée

par les équations

y 0 (X − x) = x0 (Y − y) et z 0 (Y − y) = y 0 (Z − z).

Il s’agit de la droite ϕ(t) + Rϕ0 (t) = ϕ(t) + RT (t), où T (t) désigne le

vecteur tangent unitaire à la courbe Γ au point ϕ(t).

Définition 1.4.2. Le plan perpendiculaire à la tangente en un point régulier

est appelé plan normal et a pour équation

x0 (X − x) + y 0 (Y − y) + z 0 (Z − z) = 0.
1.4. COURBES GAUCHES 27

C’est le plan ϕ(t) + Vect{N(t), B(t)} engendré par le vecteur normal et

le vecteur binormal unitaire (voir plus bas pour leur définition).
L’équation d’un plan affine ax + by + cz + d = 0 dépend de trois para-
mètres (le plan reste inchangé si on multiplie l’équation définissante par une
constante non nulle) qui peuvent être choisis de manière à avoir un ordre
de contact au moins trois avec la courbe. Le plan correspondant (qui est
déterminé de façon unique) s’appelle le plan osculateur.

Proposition 1.4.3. Le plan osculateur est donné par l’équation

 
X −x Y −y Z −z
det  x0 y0 z 0  = 0.
x00 y 00 z 00

C’est le plan ϕ(t) + Vect{T(t), N(t)} engendré par le vecteur tangent et

le vecteur normal unitaires.

Démonstration. Soit aX + bY + cZ + d = 0 l’équation d’un plan. Ce plan

passe par le point ϕ = (x, y, z) si ax + by + cz + d = 0. On effectue un
développement de Taylor-Young des fonctions coordonnées de ϕ(s) au point
ϕ(t) = (x, y, z)(t), il vient

x00 (t)
x(s) = x(t) + x0 (t)(s − t) + (s − t)2 + o((s − t)2 ),
2
et un développement similaire pour y(s) et z(s).
Le plan a un ordre de contact au moins trois au point ϕ(t) si

ax(s) + by(s) + cz(s) + d = o((s − t)2 ).

On injecte les développements limités des fonctions coordonnées dans cette

équation pour obtenir le système de trois équations

 ax + by + cz + d = 0
ax0 + by 0 + cz 0 = 0
ax00 + by 00 + cz 00 = 0


On retranche à la première équation aX + bY + cZ + d = 0 pour aboutir au

système homogène

 a(x − X) + b(y − Y ) + c(z − Z) = 0
ax0 + by 0 + cz 0 = 0
ax00 + by 00 + cz 00 = 0


Ce sytème admet une solution non nulle, son déterminant vaut donc zéro.
L’expression de a, b, c est donc donnée par le déterminant de l’énoncé.
28 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

1.4.2 Cercle osculateur

Les équations d’un cercle C dans R3 dépendent de 7 paramètres. On note
(α, β, γ) son centre, R son rayon et (u, v, w) les coordonnées d’un vecteur
normal au plan qui contient le cercle. Les équations de C sont alors
(X − α)2 + (Y − β)2 + (Z − γ)2 − R2 = 0


u(X − α) + v(Y − β) + w(Z − γ) = 0

Soit Γ une courbe gauche paramétrée par ϕ : t ∈ I 7→ (x(t), y(t), z(t)) ∈

R3 . Le cercle C a un contact d’ordre trois avec Γ au point ϕ(t) si et seulement
si les équations suivantes sont satisfaites

(x − α)2 + (y − β)2 + (z − γ)2 − R2 = 0 (A)

0 0 0
x (x − α) + y (y − β) + z (z − γ) = 0 (B)
00 00 00 02 02 02
x (x − α) + y (y − β) + z (z − γ) + x + y + z = 0 (C)
u(x − α) + v(y − β) + w(z − γ) = 0 (D)
0 0 0
ux + vy + wz = 0 (E)
00 00 00
ux + vy + wz = 0 (F )

Les trois dernières équations montrent que le centre du cercle (α, β, γ)

appartient au plan osculateur, puisque
 
 x−α y−β z−γ 
 x0 y0 z 0  = 0
 
 (G)
 x00 y 00 z 00 

Les équations (B), (C), (G) forment un système linéaire de trois équations
en les trois inconnues x − α, y − β, z − γ. Pour le résoudre il est commode de
poser

A = (y 0 z 00 − z 0 y 00 ), B = (z 0 x00 − x0 z 00 ), C = (x0 y 00 − y 0 x00 ).

On obtient alors
x02 + y 02 + z 02
x − α = (Cy 0 − Bz 0 ) ,
A2 + B 2 + C 2
x02 + y 02 + z 02
y − β = (Az 0 − Cx0 )
A2 + B 2 + C 2
et
x02 + y 02 + z 02
z − γ = (Bx0 − Ay 0 ) .
A2 + B 2 + C 2
Cela détermine les coordonnées du centre du cercle osculateur. On en
déduit facilement son rayon,
p (x02 + y 02 + z 02 )3/2
R= (x − α)2 + (y − β)2 + (z − γ)2 = √ .
A2 + B 2 + C 2
1.4. COURBES GAUCHES 29

Observons que A, B, C sont les coordonnées du vecteur ϕ0 ∧ ϕ00 . Il résulte

donc de la Proposition 1.4.11 que le rayon du cercle osculateur est l’inverse
de la courbure à Γ (qui sera définie plus loin). On peut de même exprimer
les coordonnées du centre du cercle osculateur de façon vectorielle, il vient

kϕ0 k2
(α, β, γ) = ϕ + ϕ0 ∧ (ϕ0 ∧ ϕ00 )
kϕ0 ∧ ϕ00 k2
kϕ0 k2
hϕ0 , ϕ00 iϕ0 − kϕ0 k2 ϕ00 .


= ϕ+ 0 00 2
kϕ ∧ ϕ k

Nous résumons la discussion qui précède ainsi :

Proposition 1.4.4. Soit Γ une courbe gauche paramétrée par ϕ : I → R3 . Il

existe un unique cercle qui réalise un contact d’ordre trois (au moins) avec Γ
au point ϕ(t). Il est inclus dans le plan osculateur à Γ en ϕ(t), a pour rayon
R = 1/κ(t), où
kϕ0 ∧ ϕ00 k
κ= ,
kϕ0 k3
et pour centre le point

kϕ0 k2
hϕ0 , ϕ00 iϕ0 − kϕ0 k2 ϕ00 .


ϕ+ 0 00 2
kϕ ∧ ϕ k

Lorsque la paramétrisation est à vitesse unité, vous pourrez vérifier que

le centre du cercle osculateur s’exprime simplement dans la base de Frenet
(définie juste après) par ϕ(t) − κ−1 (t)N (t).

1.4.3 Formules de Frenet

Soit Γ ⊂ R3 une courbe géométrique paramétrée par sa longueur d’arc
ϕ : I 7→ R3 . Rappelons que cela implique que pour tout s ∈ I, kϕ0 (s)k = 1.
On note
T (s) := ϕ0 (s), le vecteur tangent unitaire.

Comme T (s) est unitaire, le vecteur dérivée T 0 (s) est orthogonal à T (s).
On suppose dans la suite que T 0 (s) 6= 0 et on définit

T 0 (s)
N (s) := le vecteur normal principal unitaire.
kT 0 (s)k

Définition 1.4.5. La courbure κ(s) de la courbe Γ au point ϕ(s) est

κ(s) := kT 0 (s)k = kϕ00 (s)k.

30 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Remarques 1.4.6.
1) Par définition la courbure d’une courbe gauche est toujours positive
(ou nulle). Lorsque cette courbe est plane (i.e. vit dans un plan affine de
R3 ), elle coincïde avec la valeur absolue de la courbure définie prćd́emment.
2) Notons que le vecteur normal unitaire n’est défini que lorsque la cour-
bure ne s’annule pas. Cependant celle-ci ne peut pas trop s’annuler, à moins
que la courbe soit une droite : une courbe gauche est une (portion de) droite
si et seulement si sa courbure est nulle. En effet dans ce cas ϕ00 (s) ≡ 0, donc
s 7→ ϕ(s) est affine.
On a donc T 0 (s) = κ(s)N (s) par définition. Le vecteur binormal est
B(s) := T (s) ∧ N (s).
Il s’ensuit que {T (s), N (s), B(s)} est une base orthonormée directe de R3
qui bouge avec s et va être particulièrement adaptée à l’étude des propriétés
géométriques de la courbe Γ. On l’appelle le repère de Frenet 6 .
On cherche à présent à calculer les dérivées de ces vecteurs exprimées
dans le repère de Frenet. Par définition T 0 (s) = κ(s)N (s). Pour exprimer
N 0 (s), observons que N 0 (s) est orthogonal à N (s) puisque N (s) est unitaire.
Notons également qu’en dérivant la relation d’orthogonalité entre T (s) et
N (s), on obtient
0 = (hT (s), N (s)i)0 = hT 0 (s), N (s)i + hT (s), N 0 (s)i.
Cela permet de déterminer la coordonnée de N 0 (s) dans la direction de T (s) :
il vient
hT (s), N 0 (s)i = −hT 0 (s), N (s)i = −κ(s).
La troisième coordonnée de N 0 (s), celle dans la direction de B(s) s’appelle
la torsion.
Définition 1.4.7. La torsion τ (s) de la courbe Γ au point ϕ(s) est
τ (s) := hB(s), N 0 (s)i.
Déterminons enfin les coordonnées de B 0 (s). Comme précédemment, B 0 (s)
est orthogonal à B(s) (caractère unitaire). La coordonnée dans la direction
de N (s) est
hN (s), B 0 (s)i = −hN 0 (s), B(s)i = −τ (s).
Enfin la coordonnée dans la direction de T (s) est
hT (s), B 0 (s)i = −hT 0 (s), B(s)i = 0.
Nous venons ainsi d’établir les formules de Frenet que nous résumons
sous forme matricielle dans la proposition suivante.
6. Jean Frédéric Frenet, mathématicien, astronome et météorologue français (1816-
1900). Les formules de Frenet constituent une partie de sa thèse de doctorat qu’il a passé
à Toulouse en 1847. Il fut professeur à l’Université de Toulouse en 1848-49.
1.4. COURBES GAUCHES 31

Proposition 1.4.8. Les dérivées du repère de Frenet sont données par

 0     
T (s) 0 κ(s) 0 T (s)
 N 0 (s)  =  −κ(s) 0 τ (s)  ·  N (s) 
0
B (s) 0 −τ (s) 0 B(s)

Notons que le vecteur normal et le vecteur binormal ne sont bien définis

que lorsque la courbure ne s’annule pas. Dans ce cas, la torsion est (identi-
quement) nulle si et seulement si la courbe est plane :

Proposition 1.4.9. Une courbe gauche dont la courbure ne s’annule pas est
incluse dans un plan si et seulement si sa torsion est identiquement nulle.

Démonstration. Soit Γ ⊂ R3 une courbe gauche. Si elle est incluse dans

un plan, on peut translater la figure pour que ce plan soit (z = 0). Une
paramétrisation de Γ est donc du type

ϕ(t) = (x(t), y(t), 0).

On en déduit que les vecteurs ϕ, ϕ0 et ϕ00 sont liés donc τ ≡ 0.

Réciproquement supposons que τ ≡ 0. On en déduit que le vecteur bi-
normal B(s) = B0 est constant puisque B 0 = τ N . Il s’ensuit que la courbe Γ
est contenue dans le plan osculateur qui est fixe, c’est le plan affine qui passe
par ϕ(0) et est normal à B(0) : en effet quitte à translater on peut supposer
que ϕ(0) = 0, il vient alors pour tout t,

hϕ0 (t), B(0)i = 0

d’où hϕ(t), B(0)i = 0 après intégration.

Remarque 1.4.10. Lorsque la courbure s’annule quelque part, il se peut que

la torsion soit identique à zéro là où elle est définie sans que la courbe soit
plane (voir Exercice 33).

1.4.4 Paramétrisation quelconque

Il est utile d’établir les expressions de la courbure et de la torsion lorsque
la courbe est donnée par une paramétrisation qui n’est pas nécessairement
la paramétrisation par longueur d’arc.

Proposition 1.4.11. Soit Γ une courbe géométrique régulière donnée par

une paramétrisation quelconque ϕ : t ∈ I 7→ ϕ(t) ∈ R3 . La courbure de Γ au
point ϕ(t) est donnée par

kϕ0 (t) ∧ ϕ00 (t)k

κ(t) = .
kϕ0 (t)k3
32 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Démonstration. Le vecteur unitaire tangent T (t) est donné par ϕ0 (t) =

kϕ0 (t)kT (t). En dérivant une seconde fois on obtient
ϕ00 (t) = kϕ0 (t)kT 0 (t) + a(t)T (t),
où a(t) est une fonction que nous ne cherchons pas à calculer.
Observons que T 0 (t) est orthogonal à T (t) puisque celui-ci est unitaire,
on a donc kT (t) ∧ T 0 (t)k = kT (t)k · kT 0 (t)k, d’où
kϕ0 (t) ∧ ϕ00 (t)k = kϕ0 (t)k2 kT (t) ∧ T 0 (t)k = kϕ0 (t)k3 κ(t).

Proposition 1.4.12. Soit Γ une courbe géométrique donnée par une para-
métrisation quelconque ϕ : t ∈ I 7→ ϕ(t) ∈ R3 . La torsion de Γ au point ϕ(t)
est donnée par
det(ϕ0 (t), ϕ00 (t), ϕ000 (t))
τ (t) = .
kϕ0 (t) ∧ ϕ00 (t)k2
Démonstration. Soit ψ(s) la paramétrisation de Γ par son abscisse curviligne,
ψ = ϕ ◦ α, avec α0 (s) = kψ 0 (t)k−1 , t = α(s). Nous allons montrer que la
torsion de Γ au point ψ(s) est donnée par
1
τ (s) = det(ψ 0 (s), ψ 00 (s), ψ 000 (s)). (1.1)
κ(s)2
La formule annoncée en résultera, en observant que ϕ0 = α0 ψ 0 ◦ α,
ϕ00 = (α0 )2 ψ 00 ◦ α + Aψ 0 ◦ α et ϕ000 = (α0 )3 ψ 000 ◦ α + Bψ 00 ◦ α + Cψ 0 ◦ α,
où A, B, C sont des fonctions que nous ne précisons pas. Il résulte alors de
la Proposition 1.4.11 et de (1.1) que
kψ 0 (t)k6 det(ϕ0 (s), ϕ00 (s), ϕ000 (s)) det(ψ 0 (t), ψ 00 (t), ψ 000 (t))
τ (t) = τ (s) = = ,
kψ 0 (t) ∧ ψ 00 (t)k2 kψ 0 (t) ∧ ψ 00 (t)k2
comme annoncé.
Il reste donc à établir (1.1), c’est à dire à exprimer la torsion en fonction
de ϕ et ses dérivées, lorsque ϕ est la paramétrisation de Γ par l’abscisse
curviligne. Rappelons que
τ (s) = hB(s), N 0 (s)i = −hN (s), B 0 (s)i.
Or B(s) = T (s) ∧ N (s), il résulte donc des propriétés du produit vectoriel
rappelées au paragraphe 1.1.3 que
τ (s) = −hN (s), T (s) ∧ N 0 (s)i = det(T (s), N (s), N 0 (s)).
On conclut en observant que T (s) = ϕ0 (s), N (s) = κ(s)−1 ϕ00 (s) et
N 0 (s) = κ(s)−1 ϕ000 (s) + a(s)ϕ00 (s)
où a(s) est une fonction qui n’intervient pas dans le déterminant.
1.4. COURBES GAUCHES 33

1.4.5 Invariance par isométries

Proposition 1.4.13. La courbure et la valeur absolue de la torsion sont
invariantes par les isométries de R3 .

Rappelons ques les isométries de R3 sont engendrées par les translations

et les matrices orthogonales. Il suffit donc de vérifier l’impact des ces deux
types de transformations sur la courbure et la torsion.

Démonstration. Il est clair que l’action d’une translation ne change ni la

courbure, ni la torsion. Soit donc A ∈ O(3, R) une matrice orthogonale. Soit
Γ ⊂ R3 une courbe paramétrée par son abscisse curviligne ϕ : I → R3 et soit
Γ2 la courbe paramétrée par ψ = A ◦ ϕ. Alors

kψ 0 (s)k = kAϕ0 (s)k = 1

puisque A est orthogonale, donc Γ2 est également paramétrée par son abscisse
curviligne et T2 (s) = AT (s). En dérivant à nouveau il vient

κ2 (s)N2 (s) = κ(s)AN (s).

Comme A est orthogonale, AN (s) est un vecteur unitaire donc N2 (s) =

AN (s) et κ2 (s) = κ(s). Il s’ensuit que

B2 (s) = T2 (s) ∧ N2 (s) = AT (s) ∧ AN (s) = det A · A(T (s) ∧ N (s)),

avec det A = +1 si A est une isométrie directe (qui préserve l’orientation) et

det A = −1 sinon (par exemple pour une réflexion). On a utilisé ici l’ortho-
gonalité de la matrice A (tA = A−1 ) en observant que pour tout w ∈ R3 ,

hAT ∧ AN, wi = det AhT ∧ N, A−1 wi = det AhA(T ∧ N ), wi.

On en déduit que
B2 (s) = ±AB(s),
où le signe est donné par det A. En dérivant cette égalité on obtient, puisque
N2 (s) = AN (s),

τ2 (s) = τ (s) si det A > 0 et τ2 (s) = −τ (s) sinon.

Dans les deux cas, la valeur absolue de la torsion est préservée.

Le résultat suivant exprime un phénomène de rigidité des courbes gauches :

Théorème 1.4.14. Soit Γ1 , Γ2 ⊂ R3 deux courbes géométriques paramétrées

par leur abscisse curviligne. Si elles ont même courbure et torsion et si la
courbure ne s’annule pas, alors il existe une isométrie directe de R3 qui envoie
une courbe sur l’autre.
34 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Notons que lorsque la courbure s’annule, le repère de Frenet n’est pas cor-
rectement défini et il peut se passer des phénomènes compliqués. On pourra
consulter à cet égard l’Exercice 33.
Comme nous l’avons observé dans la preuve de la proposition précédente,
une réflexion change le signe de la torsion et est donc interdite ici.

Démonstration. Soit ϕ1 , ϕ2 : I → R3 les paramétrisations par l’abscisse cur-

viligne de Γ1 , Γ2 . On peut supposer que 0 ∈ I. Comme le groupe orthogonal
O(3, R) est 3-transitif, on peut trouver une matrice A ∈ O(3, R) telle que

AT1 (0) = T2 (0), AN1 (0) = N2 (0), et AB1 (0) = B2 (0).

Comme les base orthonormées {T1 (0), N1 (0), B1 (0)} et {T2 (0), N2 (0), B2 (0)}
sont toutes les deux directes, la matrice A est de déterminant 1.
Soit V = ϕ2 (0) − Aϕ1 (0) ∈ R3 et Ψ l’isométrie positive Ψ(X) = AX + V .
Posons Φ = Ψ ◦ ϕ1 . On va montrer que Φ ≡ ϕ2 , ce qui montrera que Γ2 est
l’image de Γ1 sous l’action de Ψ. On note T2 (s), N2 (s), B2 (s) le repère de
Frenet de Γ2 et T (s), N (s), B(s) celui de la courbe paramétrée par l’abscisse
curviligne Φ = Ψ ◦ ϕ1 . Les choix de A et de la translation V assurent que

Φ(0) = ϕ2 (0) et (T (0), N (0), B(0)) = (T2 (0), N2 (0), B2 (0)).

Il résulte de la proposition précédente (et de sa preuve) que la courbure

et la torsion de Φ sont égales à celles de Γ1 , Γ2 . On les note κ, τ . Soit

f (s) := hT (s), T2 (s)i + hN (s), N2 (s)i + hB(s), B2 (s)i.

On dérive f en utilisant les formules de Frenet. Il vient

f 0 (s) = T 0 · T2 + T · T20 + N 0 · N2 + N · N20 + B 0 · B2 + B · B20

= κ (N · T2 + T · N2 ) − κ (T · N2 + N · T2 )
+τ (B · N2 + N · B2 ) − τ (N · B2 + B · N2 )
= 0.

On a noté ici u · v = hu, vi le produit scalaire de deux vecteurs u et v.

On en déduit que f (s) est constante, égale à f (0) = 3. Or f (s) est somme
de trois termes qui valent tous au plus 1, c’est donc que chacun est égal à
1, ce qui impose les relations T (s) = T2 (s), N (s) = N2 (s), B(s) = B2 (s),
pour tout s. En particulier, comme le vecteur tangent unitaire est la dérivée
de l’abscisse curviligne et comme ϕ2 (0) = Φ(0) (c’est là qu’on a besoin de la
translation), il vient Φ ≡ ϕ2 , comme nous l’avions annoncé.

On trouvera dans l’Exercice 35 un calcul matriciel qui donne une méthode

alternative pour la dernière partie de la démonstration.
1.4. COURBES GAUCHES 35

Remarque 1.4.15. Le théorème précédent est un résultat d’unicité. On peut

également démontrer un résultat d’existence : étant données deux fonctions
lisses κ, τ : I → R avec κ > 0, il existe une courbe gauche Γ ⊂ R3 dont κ et
τ sont la courbure et la torsion.
La preuve consiste à démontrer l’existence d’un trièdre qui vérifie les re-
lations de Frenet. Celles-ci peuvent s’interpréter comme un système d’équa-
tions différentielles linéaires dont l’existence des solutions est garantie par le
théorème de Cauchy-Lipschitz. On intègre finalement le vecteur tangent pour
obtenir une courbe Γ solution (les autres solutions s’en déduisent par isomé-
tries directes). Nous invitons le lecteur à mettre en place cette démonstration,
il en trouvera les détails rédigés dans le livre de DoCarmo, pp 309-311.

1.4.6 Les hélices

Nous avons rencontré dans l’Exemple 1.2.10 la notion d’hélice traçée sur
un cylindre. Nous étudions dans cette section une classe légèrement plus large
d’exemples afin de mettre en pratique les notions que nous avons rencontrées
jusqu’ici.
Définition 1.4.16. Une hélice (généralisée) dans R3 est une courbe dont la
tangente fait un angle constant avec une direction fixe.
Exemple 1.4.17. Considérons une hélice circulaire donnée par sa paramé-
trisation par longueur d’arc, comme indiquée dans l’Exemple 1.2.10,
 
s s bs
ψ(s) = a cos √ , a sin √ ,√ ,
a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
où a, b sont des paramètres réels. On peut vérifier (Exercice 26) que la cour-
bure et la torsion de cette courbe sont constantes, données par
a b
κ(s) = et τ (s) = 2 .
a2 +b2 a + b2
Les droites tangentes à cette hélice font toutes un angle constant par
rapport à l’axe (0z) du cylindre.
Exemple 1.4.18. On considère ici la courbe Γ paramétrée par

ϕ : t ∈ R 7→ (3t − t3 , 3t2 , 3t + t3 ) ∈ R3 .

Un calcul immédiat montre que

√ 1 − t2
 
1 2t
kϕ0 (t)k = 3 2(1 + t2 ) et T (t) = √ , , 1 .
2 1 + t2 1 + t2
On reconnait des formules classiques de trigonométrie (celles qui font inter-
venir la tangente de l’angle moitié). Posons t = tan(θ/2). Lorsque t parcourt
R, l’angle θ parcourt l’intervalle ] − π, π[.
36 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Soit ψ(θ) la paramétrisation par longueur d’arc, elle vérifie

1
ψ 0 (θ) = T (tan θ/2) = √ (cos θ, sin θ, 1) ,
2
donc
1
ψ(θ) = √ (sin θ, − cos θ, θ) ,
2
en normalisant convenablement. Il s’ensuit que ψ 00 (θ) = κ(θ)N (θ) avec
2t 1 − t2
 
1
κ = √ et N (θ) = (− sin θ, cos θ, 0) = − , ,0 .
2 1 + t2 1 + t2
Calculons à présent le vecteur binormal B(θ) = T (θ) ∧ N (θ). Il vient
1 − t2
 
1 1 2t
B(θ) = √ (− cos θ, − sin θ, 1) = √ − ,− ,1 .
2 2 1 + t2 1 + t2
√
La torsion est donc également constante, τ (θ) = κ(θ) ≡ 1/ 2.
Il s’agit bien d’une hélice généralisée car le vecteur tangent T (t) fait un
angle constant π/4 avec le vecteur unitaire V0 = (0, 0, 1),
1 π
hT (t), V0 i = √ = cos .
2 4
Dans l’exemple précédent, le quotient de la courbure par la torsion est
constant, égal à 1. Cette propriété caractérise les hélices généralisées :
Proposition 1.4.19. Une courbe gauche est une hélice généralisée si et
seulement si le quotient de sa courbure par sa torsion est constant.
Démonstration. Supposons que la courbe est paramétrée par sa longueur
d’arc ϕ(s). Soit T (s) = ϕ0 (s) le vecteur tangent unitaire. Supposons qu’il
existe un vecteur fixe unitaire V0 tel que hT (s), V0 i = cos θ est constant.
En dérivant cette équation, on obtient κ(s)hN (s), V0 i = 0. En dérivant à
nouveau, il vient d’après les formules de Frenet,
h−κ(s)T (s) + τ (s)B(s), V0 i = 0.
Comme V0 est orthogonal à N (s), il appartient au plan engendré par T (s) et
B(s). Puisqu’il est unitaire on a hB(s), V0 i = ± sin θ et l’équation précédente
montre donc que
κ(s)
= ± tan θ est constant.
τ (s)
Réciproquement supposons que κ(s)/τ (s) = tan θ est constant et posons
V (s) := cos θT (s) + sin θB(s).
On obtient en dérivant V 0 (s) = (κ(s) cos θ−τ (s) sin θ)N (s) = 0, donc V (s) =
V0 est un vecteur unitaire constant et la tangente T (s) fait un angle constant
avec V0 puisque hT (s), V0 i = cos θ.
1.5. PROPRIÉTÉS GLOBALES 37

Notons pour conclure une conséquence simple du théorème fondamental

de la théorie local des courbes gauches :
Proposition 1.4.20. Les seules courbes dont la courbure et la torsion sont
constantes sont les hélices circulaires.
Démonstration. Soit ϕ(s) la paramétrisation par longueur d’arc de la courbe
Γ et (κ, τ ) ∈ R+ × R les constantes déterminant la courbure et la torsion. Si
κ = 0, alors la courbe Γ est une droite (cf Remarques 1.4.6), c’est à dire une
hélice dégénérée (cercle de rayon infini).
Supposons donc κ > 0 et fixons a, b ∈ R tels que
a b
κ= et τ = 2 .
a2 + b2 a + b2
Soit ψ(s) la paramétrisation par longueur d’arc de l’hélice H d’axe (0z) et
de paramètres (a, b) (cf Exemples 1.2.10, 1.4.17). Alors ϕ et ψ ont même
courbure et même torsion. D’après le Théorème 1.4.14, ces deux courbes
diffèrent l’une de l’autre par l’action d’une isométrie F de R3 .
Nous laissons le lecteur vérifier qu’une telle isométrie envoie un cylindre
droit sur un cylindre droit et une hélice sur une hélice. Il s’ensuit que Γ est
une hélice circulaire d’axe F (Oz) et de paramètres a, b.

1.5 Propriétés globales

Il est utile, même lorsque l’on s’intéresse à des propriétés différentielles
(ou métriques) de considérer des invariants topologiques. Ce sont des objets
(nombres, groupes, etc) qui restent inchangés lorsque l’on déforme continû-
ment la structure étudiée.

1.5.1 Applications du cercle

On s’intéresse ici au degré des applications du cercle S 1 dans lui même,
qui apparaissent lorsque l’on étudie les vecteurs tangents de courbes fermées.

Relevés des applications

On note p : R → S 1 = R/2πZ la projection canonique de la relation
d’équivalence modulo 2πZ et on identifie S 1 au cercle unité par l’application
exponentielle complexe,

θ ∈ R 7→ eiθ ∈ S 1 ⊂ C ' R2 .

Lemme 1.5.1. Soit I = [a, b] ⊂ R, f ∈ C ∞ ([a, b], S 1 ), et u ∈ p−1 (f (a)). Il

existe une unique application F ∈ C ∞ ([a, b], R) telle que

f =p◦F et F (a) = u.
38 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Démonstration. Supposons que f = p ◦ F . En identifiant S 1 au cercle unité

par l’exponentielle complexe, cela revient à dire que

f (t) = eiF (t)

pour tout t ∈ I. Ainsi F 0 (t) = −if 0 (t)/f (t) donc F est uniquement détermi-
née par intégration.

Notez que deux relevés diffèrent d’une constante multiple de 2π : si F et

G sont deux applications telles que p ◦ F = p ◦ G alors il existe k ∈ Z tel que

F ≡ G + 2kπ.

Remarque 1.5.2. On peut étendre le lemme à des applications seulement

continues mais il faut une preuve différente (lisez par exemple la démonstra-
tion de la proposition 2 p376 du livre de DoCarmo).

Degré des applications

Soit f : S 1 → S 1 et p : R → S 1 = R/2πZ l’application de passage
au quotient. On note f˜ : R → S 1 l’application f˜ := f ◦ p. En appliquant le
lemme précédent on obtient une application F : R → R telle que f ◦p = p◦F ,
f
S1 → S1
f˜
↑ % ↑
F
R → R

On dit que le diagramme commute.

Définition 1.5.3. On appelle degré de f le nombre
F (2π) − F (0)
deg(f ) := .
2π
Notez que la définition ne dépend pas du choix du relevé (pourquoi ?).
L’exemple fondamental est celui de la fonction puissance

f : z ∈ S 1 7→ z k ∈ S 1 ,

où k ∈ Z et on a utilisé la notation complexe z = eiθ . Un relevé est

F : θ ∈ R 7→ kθ ∈ R

et le degré de f est donc k.

Proposition 1.5.4. Soit f, g : S 1 → S 1 deux applications. Alors
– deg(f ) ∈ Z ;
– ∀t ∈ R, deg(f ) = [F (t + 2π) − F (t)]/2π ;
1.5. PROPRIÉTÉS GLOBALES 39

– deg(f ◦ g) = deg(f ) · deg(g).

Démonstration. Comme f (2π) = f (0), il vient F (2π) − F (0) ∈ 2πZ, ce qui
assure que le degré est entier. Les autres points seront traités en exercice.

Proposition 1.5.5. Une application f : S 1 → S 1 de degré non nul est

nécessairement surjective.
Le degré d’une application f : S 1 → S 1 contient donc des informations
intéressantes sur celle-ci. Nous en verrons d’autres (existence de points pé-
riodiques) dans les exercices.

Démonstration. Soit F : [0, 2π] → R un relevé de f. On suppose que f est de

degré k non nul, F (2π) = F (0) + 2kπ. Pour fixer les idées, on suppose que
k > 0.
Soit z = eiθ ∈ S 1 . Comme l’intervalle [F (0), F (2π)] est de longueur
supérieure ou égale à 2π, on peut choisir θ dans cet intervalle. Le théorème
des valeurs intermédiaires assure qu’il existe θ0 ∈ [0, 2π] tel que F (θ0 ) = θ.
0
Cela signifie que f (eiθ ) = z, donc f est surjective.

Homotopies
Définition 1.5.6. Soit c1 , c2 : S 1 → S 1 deux applications régulières. On
appelle homotopie de c1 en c2 une application régulière

H : [0, 1] × S 1 → S 1

telle que H(0, ·) ≡ c1 (·) et H(1, ·) ≡ c2 (·).

On dit alors que c1 et c2 sont homotopes.
Il s’agit donc d’une déformation (continue) de c1 en c2 .
Théorème 1.5.7. Les applications de S 1 dans S 1 sont classifiées, à homo-
topie près, par leur degré.
Autrement dit deux telles applications sont homotopes si et seulement si
elles sont le même degré.

Démonstration. Si H est une homotopie entre c1 et c2 alors H(t, ·) est une

application régulière de S 1 dans S 1 . Son degré est une fonction continue de
t à valeurs dans Z, elle est donc constante. Ainsi deg(c1 ) = deg(c2 ).
Réciproquement soit c1 , c2 deux applications de même degré k ∈ Z. On
les relève en deux applications F1 , F2 : [0, 2π] → R telles que

F1 (2π) − F1 (0) = F2 (2π) − F2 (0) = 2kπ.

Considérons, pour tout t ∈ [0, 1], s ∈ [0, 2π],

F (t, s) = tF1 (s) + (1 − t)F2 (s).

40 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

On vérifie que F est une déformation continue entre F1 et F2 .

Comme F (t, 2π) = 2kπ pour tout t ∈ [0, 1], l’application passe au quo-
tient et permet de définir H : [0, 1] × S 1 → S 1 qui est une homotopie entre
c1 et c2 .

1.5.2 Enroulement des courbes planes fermées

Définition 1.5.8. Soit f : S 1 → R2 une courbe fermée. Le nombre enroul(f)
d’enroulement de f est le degré de l’application τ : S 1 → S 1 , qui à t ∈ S 1
associe le vecteur unitaire tangent à la courbe au point f (t).

Proposition 1.5.9. Le nombre d’enroulement est indépendant du paramé-

trage choisi, à condition qu’il préserve l’orientation. Il est invariant par dé-
formation.

Démonstration. C’est une conséquence immédiate de ce que le degré est

invariant par homotopie.

Remarque 1.5.10. Pour une courbe orientée, le nombre d’enroulement est

défini en choisissant une paramétrisation. Pour une courbe non orientée, il
est défini au signe près.

Théorème 1.5.11. Soit f : S 1 → R2 une courbe fermée paramétrée à vitesse

unité. Alors Z
1
κ(s)ds = enroul(f).
2π S 1
Démonstration. Par définition κ(s) est la vitesse (orientée) de variation du
vecteur unitaire tangent τ (s) par rapport à s. L’intégrale de κ est donc la
variation totale de τ , i.e. l’intégrale sur S 1 de κ(s) est égale à 2π fois le
nombre de tours effectués par τ .

On définit de façon analogue à ce qui a été fait précédemment l’homotopie

entre deux courbes fermées orientées.

Théorème 1.5.12. Les courbes fermées orientées sont classifiées à homoto-

pie près par leur nombre d’enroulement.

Autrement dit deux courbes fermées orientées sont homotopes ssi elles
ont le même nombre d’enroulement.

Démonstration. Deux courbes homotopes ont même nombre d’enroulement

par invariance du nombre d’enroulement par déformation.
Réciproquement, soit c1 , c2 deux courbes fermées orientées ayant le même
nombre d’enroulement n. On veut montrer qu’elles sont homotopes. Quitte
à effectuer une déformation homothétique, il suffit de montrer le résultat
lorsque c1 et c2 sont de longueur 2π.
1.5. PROPRIÉTÉS GLOBALES 41

On choisit des paramétrages f1 , f2 à vitesse unité. Quitte à translater on

peut supposer que f1 (0) = f2 (0) = 0. On appelle τ1 , τ2 les vecteurs unitaires
tangents associés, ainsi

deg(τ1 ) = deg(τ2 ) = n.

D’après le théorème de classification des applications de S 1 dans S 1 , il

existe une homotopie H : [0, 1] × S 1 → S 1 de τ1 sur τ2 . On pose alors, pour
t ∈ [0, 1] et s ∈ R,
Z s Z 2π
s
F (t, s) = H(t, u)du − H(t, u)du.
0 2π 0
Observons que F est une application régulière, 2π-périodique telle que
Z s Z 2π
s
F (0, s) = τ1 (u)du − τ1 (u)du = f1 (s)
0 2π 0
et Z s Z 2π
s
F (1, s) = τ2 (u)du − τ2 (u)du = f2 (s)
0 2π 0
De plus pour tout t ∈ [0, 1] et s ∈ S 1 ,
Z 2π
d 1
F (t, s) = H(t, s) − H(t, u)du 6= 0
ds 2π 0
R 2π
car 2π −1 0 H(t, u)du est dans le disque ouvert de centre 0 et de rayon 1,
comme barycentre de points de S 1 .
Il s’ensuit que F est bien une homotopie entre f1 et f2 .

Remarque 1.5.13. Il s’avère qu’une courbe fermée simple a pour nombre

d’enroulement 1 ou −1. Nous ne le démontrerons pas ici et renvoyons le
lecteur au livre de DoCarmo (Theorem 2, p396).

1.5.3 Inégalité isopérimétrique dans R2

Le théorème de Jordan 7 assure que le complémentaire R2 \c d’une courbe
plane fermée simple régulière c a exactement deux composantes connexes,
notées cint et cext . Ce sont deux domaines de frontières communes

∂cint = ∂cext = c

et cint désigne la composante compacte. Nous renvoyons le lecteur au livre

de Berger-Gostiaux pour une démonstration de ce résultat classique et im-
portant.
Nous appelons dans la suite aire de (la région délimitée par la courbe) c
l’aire de la composante compacte cint .
7. Marie Ennemond Camille Jordan, mathématicien français (1838-1922).
42 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Théorème 1.5.14. Soit c une courbe plane fermée simple régulière. Alors
1
Aire(c) ≤ `(c)2 ,
4π
avec égalité ssi c est un cercle.
Remarque 1.5.15. Il s’agit d’un (type de) problème historique dont l’énoncé
est connu depuis l’Antiquité : la reine Didon, fondatrice de Carthage en 814
avant J.C., obtient une terre pour s’installer "autant qu’il en pourrait tenir
dans une peau de boeuf". Didon fait découper cette peau en fines lamelles et
les met bout à bout de façon à délimiter le plus grand territoire possible (bordé
par la mer) : sauriez vous l’aider à résoudre ce problème isopérimétrique dans
le demi-plan ?
Démonstration. La démonstration de l’inégalité isopérimétrique est une jolie
conséquence de l’inégalité de Wirtinger 8 (Lemme 1.5.16 ci-dessous).
On se ramène par homothétie à une courbe de longueur 2π, avec para-
métrisation à vitesse unité h : S 1 → R2 . On se ramène par translation au cas
où (0, 0) est le centre de gravité de c. Autrement dit si h = (f, g), on impose
Z Z
f= g = 0.
S1 S1

Il vient alors Z
2 2
f 0 + g 0 = 2π = `(c),
S1
tandis que Z Z
0
Aire(c) = fg = − f 0 g.
S1 S1
On en déduit
Z Z Z
2 2 2
2(π − Aire(c)) = (f 0 + g 0 − 2f g 0 ) = (f 0 − f 2 ) + (f − g 0 )2 .
S1 S1 S1

Le lemme de Wirtinger assure que la première intégrale est positive donc

2π − 2Aire(c) ≥ 0.

Le cas d’égalité correspond à un cercle paramétré à vitesse unité.

Lemme 1.5.16. Soit f : R → R une fonction régulière 2π-périodique de

moyenne nulle. Alors
Z 2π Z 2π
2
2
f (t)dt ≤ f 0 (t)dt
0 0

avec égalité ssi f (t) ≡ acos(t) + bsin(t).

8. Wilhelm Wirtinger, mathématicien autrichien (1865-1945).
1.5. PROPRIÉTÉS GLOBALES 43

Démonstration. La fonction f (resp. f 0 ) est L2 donc coincide au sens L2 avec

sa série de Fourier. En intégrant par parties, on observe que les coefficients
de Fourier de f 0 vérifient
ck (f 0 ) = ikck (f )
donc |ck (f )|2 ≤ |ck (f 0 )|2 si k 6= 0.
Or le coefficient c0 (f ) est supposé nul, d’où le résultat.

Remarque 1.5.17. La première preuve rigoureuse de l’inégalité isopérimé-

trique date seulement de la fin du 19ème siècle (par Weierstrass 9 ). La preuve
indiquée ci-dessus ne traite que le cas des courbes de classe C 1 . Une approche
alternative, plus géométrique, consiste à se ramener au cas d’un convexe com-
pact du plan, puis à l’approximer par des polygones.
Les théorèmes isopérimétriques sont actuellement l’objet de recherches
intenses (le problème est délicat en dimension supérieure et dans certains
espaces exotiques), en particulier en analyse fonctionnelle et en théorie des
probabilités (nous avons d’éminents spécialistes à l’IMT).

1.5.4 Courbes gauches fermées

Nous indiquons ici brièvement, sans démonstration, quelques propriétés
globales des courbes gauches.

Le théorème de Fenchel 10
Théorème 1.5.18. Soit ϕ : S 1 → R3 une courbe fermée. Alors
Z
κ ≥ 2π.
S1
Il y a égalité si et seulement si ϕ est une courbe plane convexe.
La démonstration fait appel à la théorie des surfaces qui fait l’objet du
prochain chapitre. Le lecteur intéressé peut consulter les détails de ce résultat
célèbre dans le livre de DoCarmo (Theorem 3, p399).

Courbes nouées
On peut améliorer sensiblement l’énoncé du résultat précédent.
Définition 1.5.19. On dit qu’une courbe fermée Γ ⊂ R3 est non nouée s’il
existe un plongement ϕ : ∆ → R3 du disque unité ∆ de R2 tel que
ϕ(∂∆) = Γ.
Une courbe est dite nouée dans le cas contraire.
9. Karl Weierstrass, mathématicien allemand (1815-1897), le "père de l’analyse mo-
derne".
10. Moritz Werner Fenchel, mathématicien danois d’origine allemande (1905-1988), un
des pionniers de l’analyse convexe.
44 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

On peut vérifier que le caractère noué est invariant par homotopie.

Théorème 1.5.20. Soit ϕ : S 1 → R3 une courbe fermée nouée. Alors

Z
κ ≥ 4π.
S1

Il s’agit là d’un résultat célèbre de Fary 11 et Milnor 12 , le lecteur en

trouvera une démonstration dans le livre de DoCarmo (Theorem 4, p402).

1.6 Exercices
Exercice 1. Soit u, v, x, y ∈ R3 . Montrer que
 
hu, xi hv, xi
hu ∧ v, x ∧ yi = det .
hu, yi hv, yi

Exercice 2. Soit u, v, x, y ∈ R3 . Montrer que

1. u ∧ v = −v ∧ u ;

2. u ∧ v dépend linéairement de u et v ;

3. u ∧ v = 0 si et seulement si u et v sont linéairement dépendants ;

4. u ∧ v est orthogonal à u et à v.

Exercice 3. Montrer que pour tout u, v, w ∈ R3 ,

(u ∧ v) ∧ w = hu, wiv − hv, wiu.

En déduire l’identité de Jacobi,

u ∧ (v ∧ w) + v ∧ (w ∧ u) + w ∧ (u ∧ v) = 0.

Exercice 4. Soit t 7→ u(t), v(t) ∈ R3 deux familles lisses de vecteurs. Mon-

trer que
d du dv
[u(t) ∧ v(t)] = ∧ v(t) + u(t) ∧ .
dt dt dt

11. Istvan Fary, mathématicien hongrois (1922-1984).

12. John Willard Milnor, mathématicien américain (1931-), médaille Fields en 1962,
prix Abel en 2011.
1.6. EXERCICES 45

Exercice 5. On note O(n, R) l’ensemble des matrices orthogonales et SO(n, R)

celles qui préservent l’orientation (i.e. de déterminant 1). Montrer que
1) O(n, R) est un groupe compact ;
2) SO(n, R) agit transitivement sur la sphère S n−1 (n ≥ 2) ;
3) SO(n, R) est un groupe connexe ;
4) SO(2, R) est commutatif, mais pas SO(n, R), n ≥ 3.

Exercice 6. Montrer que les réflexions (symétries orthogonales par rapport

à un hyperplan) engendrent le groupe des isométries de Rn .

Exercice 7. Soit X, Y deux champs de vecteurs. Montrer que les coordon-

nées du crochet de Lie de X et Y sont données par
X  ∂Yi ∂Xi

[X, Y ]i = Xk − Yk
∂xk ∂xk
k

Exercice 8. Soit X, Y, Z trois champs de vecteurs. Montrer l’identité de

Jacobi (Proposition 1.1.9),

[X, [Y, Z]] + [Y, [X, Z]] + [Z, [Y, X]] = 0.

Exercice 9. Soit ϕ : R → R2 une application lisse, avec ϕ(0) = (0, 0), dont
l’image Γ est incluse dans la cubique cuspidale

C := (x, y) ∈ R2 / y 2 = x3 .


Montrer qu’on a nécessairement ϕ0 (0) = (0, 0).

Exercice 10. Soit a, b > 0. Déterminer le lieu géométrique défini par la

paramétrisation
1 − t2
 
2t
ϕ : t ∈ R 7→ a ,b ∈ R2 .
1 + t2 1 + t2

Exercice 11. Une conique est le lieu Γ = {(x, y) ∈ R2 / P (x, y) = 0} avec

P polynôme de degré deux. Soit Γ une conique du plan R2 et A ∈ Γ. La
droite D(t) de pente t passant par A rencontre en général la conique Γ en un
deuxième point noté Mt , de coordonnées (x(t), y(t)).
1) Montrer que l’application t 7→ ϕ(t) = (x(t), y(t)) ∈ R2 paramètre
Γ \ {A} par des fractions rationnelles.
2) Donner un paramétrage du cercle x2 + y 2 = 1 (privé d’un point) par
des fractions rationnelles.
46 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Exercice 12. Soit ϕ : t ∈]0, +∞[7→ (t2 , t3 ) ∈ R2 . Montrer que la longueur

d’arc comptée à partir du point (0, 0) est

1 8
`(t) = (4 + 9t2 )3/2 − .
27 27
C’est donc une fonction algébrique de t !

Exercice 13. Savez vous calculer le périmètre d’une ellipse ? Et son aire ?

Exercice 14. Soit Γf le graphe d’une fonction f : R → R paramétré par

t ∈ R 7→ (t, f (t)) ∈ R2 .
1) Calculer la courbure de Γf .
2) Dans quelles conditions la dérivée seconde de f donne-t’elle une bonne
approximation de la courbure de Γf ?
3) Donner une paramétrisation par longueur d’arc lorsque f (x) = Ch(x).

Exercice 15. Etudier, tracer et calculer la courbure de la trochoïde

ϕ : t ∈ R 7→ (at − b sin t, a − b cos t) ∈ R2 ,

où a, b sont des paramètres réels.

Exercice 16. Montrer que les fonctions définies dans l’Exemple 1.3.11 sont
infiniment dérivables sur R et que leurs dérivées en 0 à tout ordre sont nulles.

Exercice 17. Etudier, tracer et calculer la courbure de la spirale logarith-

mique
ϕ : t ∈ R 7→ (aebt sin t, aebt cos t) ∈ R2 ,

où a, b ∈ R. Montrer que si ab 6= 0, la spirale est localement convexe mais ne

borde pas d’ensemble convexe.

Exercice 18. Montrer que la composée de deux rotations (affines) du plan

est soit une translation, soit une rotation (affine).
1.6. EXERCICES 47

Exercice 19. La développée d’une courbe plane Γ de paramétrisation ϕ(t)

est le lieu de ses centres de courbure (i.e. le lieu des centres des cercles
osculateurs). Elle admet la paramétrisation
1
ψ(t) = ϕ(t) + N (t),
κ(t)

où N (t) est le vecteur normal unitaire à Γ en ϕ(t).

1) Montrer que la tangente en ψ(t) à la développée est portée par la
normale en ϕ(t) à Γ.
2) Montrer que la développée de la parabole d’équation y = ax2 est la
courbe d’équation 27x2 = 16a(y − 1/2a)3 .

Exercice 20. On considère la cardioïde définie en coordonnées polaires par

r(θ) = 2a(1 + cos θ), où a > 0.

1) Tracer son graphe et calculer sa courbure.

2) Calculer l’aire de l’intérieur de la cardioïde.

Exercice 21. Donner une paramétrisation de la cubique nodale

Γ = {(x, y) ∈ R2 / y 2 = x3 + x2 }.

Tracer son graphe et calculer sa courbure.

Exercice 22. Soit ϕ : I → R2 une courbe paramétrée telle que ||ϕ(t) − ϕ(s)||
est une fonction de |t − s|. Montrer que la courbe géométrique associée est
une portion de droite ou de cercle.

Exercice 23. Soit t 7→ D(t) une famille de droites du plan. On appelle

enveloppe de cette famille une courbe Γ paramétrée t 7→ ϕ(t) telle que pour
tout t, Γ est tangente à D(t) en ϕ(t).
1) On suppose que pour tout t, D(t) est la droite passant par le point M (t)
de vecteur unitaire directeur u(t). Montrer que si u0 ne s’annule pas, alors
la famille D(t) admet une enveloppe. Montrer que l’enveloppe est réduite à
un point si et seulement si les droites D(t) sont concourantes.
2) Que signifie le fait que u0 ≡ 0 ?
3) Calculer l’enveloppe de la famille de droites D(t) d’équations

3tX − 2Y − t3 = 0.
48 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Exercice 24. Soit Γ ⊂ R2 une courbe géométrique paramétrée par son abs-
cisse curviligne s 7→ ψ(s). Montrer que si ψ n’a pas de point d’inflexion,
la famille de ses normales possède une enveloppe. Montrer qu’il s’agit de la
développée de Γ (cf Exercice 19).

Exercice 25. Soit Γ une courbe paramétrée par son abscisse curviligne ϕ :
I → R3 . Montrer que le plan osculateur à Γ en ϕ(s) est la limite lorsque
h, k → 0 du plan passant par les points ϕ(s), ϕ(s + h), ϕ(s + k).

Exercice 26.
1) Montrer que la paramétrisation par longueur d’arc de l’hélice circulaire

ϕ : t ∈ R 7→ (a cos t, a sin t, bt) ∈ R3

est donnée par

 
s s bs
ψ(s) = a cos √ , a sin √ ,√ .
a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
2) Calculer sa courbure et sa torsion.
3) Calculer la tangente à l’hélice au point ϕ(t) et montrer qu’elle fait un
angle constant avec l’axe (Oz).

Exercice 27.
1) Montrer que la longueur d’un arc, la courbure et la torsion d’une courbe
gauche sont tous invariants par les isométries positives.
2) Étudier la façon dont une homothétie transforme ces mêmes quantités.

Exercice 28. Calculer "l’appareil de Frenet", c’est à dire les vecteurs T, N, B,

la courbure κ et la torsion τ de la courbe paramétrée
p p
ϕ : t ∈ R 7→ ( 1 + t2 , t, ln(t + 1 + t2 )) ∈ R3 .

Exercice 29. Même question pour la courbe

 
1 3/2 1 3/2 1
t ∈] − 1, 1[7→ ϕ(t) = (1 + t) , (1 − t) , √ t, ∈ R3 .
3 3 2

Exercice 30.
1) Soit Γ ⊂ R3 une courbe gauche dont toutes les tangentes passent par
un même point. Montrer que Γ est une (portion de) droite.
2) Soit Γ ⊂ R3 une courbe gauche telle que toutes les normales passent
par un même point. Montrer que Γ est une (portion de) cercle.
1.6. EXERCICES 49

Exercice 31. Soit Γ ⊂ Rn une courbe paramétrée par la longueur d’arc

ϕ : I → Rn . On suppose qu’il existe s0 ∈ I tel que kϕ(s)k ≤ kϕ(s0 )k pour
tout s dans un voisinage de s0 . Montrer que
1
κ(s0 ) ≥ .
kϕ(s0 )k
On pourra étudier la fonction f (s) = kϕ(s)k2 ,

Exercice 32. Soit t ∈ [a, b] 7→ X(t) ∈ R3 une fonction vectorielle lisse telle
que kX(t)k = 1 pour tout t. On suppose que les vecteurs {X(t), X 0 (t), X 00 (t)}
forment une base de R3 pour tout t et on considère
Z t
ϕ : t ∈ [a, b] 7→ ϕ(t) = c X(s) ∧ X 0 (s)ds ∈ R3 ,
a

où c ∈ R∗ .
Montrer que la courbe géométrique Γϕ a une torsion constante
= 1/c (on pourra mq le vecteur binormal B(t) à Γ est proportionnel à X(t)).

Exercice 33. Cet exercice propose d’étudier un raccordement lisse et non

plan de deux courbes planes de sorte que la torsion est identique à zéro sans
que la courbe soit plane au voisinage de l’origine, point en lequel la courbure
s’annule (ce n’est donc pas en contradiction avec la Proposition 1.4.9).
Soit ϕ : R → R3 définie par
2
 (t, 0, e−1/t ) si t > 0,


ϕ(t) = (0, 0, 0) si t = 0
 −1/t 2
(t, e , 0) si t < 0
1) Montrer que ϕ est lisse. et que Γ p
= ϕ(R) est régulière.
2) Montrer que κ(t) 6= 0 si t ∈
/ {0, ± 2/3} et vérifier que κ(0) = 0.
3) Montrer que le vecteur normal est discontinu en t = 0.
4) Montrer que τ ≡ 0 bien que Γ ne soit pas une courbe plane.

Exercice 34. Soit Γ une courbe régulière paramétrée par ϕ : I → R3 . Soit

π la projection orthogonale sur le plan osculateur à Γ en ϕ(t). Montrer que
la courbure en t de la courbe plane π ◦ ϕ(R) est égale à κ(t).

Exercice 35. Soit t ∈ I 7→ M (t), A(t) ∈ M (3, R) deux familles de matrices

carrées réelles de taille 3 qui dépendent de façon lisse d’un paramètre t. On
suppose que pour tout t, les matrices A(t) sont antisymétriques (i.e. t A(t) =
−A(t)) et que M (a) = 0 pour un a ∈ I. On suppose enfin que
M 0 (t) = A(t) · M (t), pour tout t ∈ I.
En étudiant t ∈ I 7→ T r(M (t) ·t M (t)) ∈ R+ , montrer que M (t) = 0 pour
tout t ∈ I. En déduire une preuve alternative du Théorème 1.4.14.
50 CHAPITRE 1. COURBES DE RN

Exercice 36. Soit f : S 1 → S 1 une application et F un relevé de f . Mq

[F (t + 2π) − F (t)]
∀t ∈ R, deg(f ) = .
2π

Exercice 37. Soit f : R 7→ R une fonction 2π-périodique et

g : t ∈ R 7→ g(t) = f (t) + t ∈ R.
Montrer que g induit une application G : S 1 → S 1 dont on calculera le degré.

Exercice 38. Soit f : S 1 → S 1 une application continue.

1) Montrer que le nombre P (f ) de points fixes de f vérifie
P (f ) ≥ | deg f − 1|.

2) Soit g : S 1 → S 1 une autre application continue. Montrer que

deg(f ◦ g) = deg f ◦ deg g.
En déduire que f a beaucoup de points périodiques si | deg f | ≥ 2.

Exercice 39. Existe-t’il une courbe plane de longueur 6m qui borde une
région d’aire 3m2 ?

Exercice 40. Soit Γ une courbe plane fermée contenue dans un disque de
rayon R. Montrer qu’il existe un point p ∈ Γ tel que la courbure de Γ en p
est supérieure à 1/R.

Exercice 41. Soit Γ une courbe plane fermée simple. On suppose que sa
courbure vérifie
0≤κ≤C
pour une constante C > 0. Montrer que
2π
`(Γ) ≥ .
C

Exercice 42. Soit Γ ⊂ R2 une courbe plane. On appelle sommet de Γ un

extremum local de la courbure de Γ.
i) Montrer que tout point d’un cercle est un sommet. Montrer qu’une
ellipse a quatre sommets.
ii) Montrer que si Γ est une courbe fermée simple alors elle a au moins
quatre sommets. 13
13. Il s’agit du théorème des quatre sommets, prouvé pour la première fois en 1909.
Pour un historique et une preuve de la réciproque, nous renvoyons le lecteur au livre de
DoCarmo, pp 37-41, ainsi qu’à l’article "The converse to the four vertex theorem" de
[Link], Proceedings of the A.M.S., Vol.133, no7 (2005), 2131-2135.
1.6. EXERCICES 51

Exercice 43. On considère le tore T de révolution donné par la paramétri-

sation

ϕ : (u, v) ∈ R2 7→ ((r cos u + a) cos v, (r cos u + a) sin v, r sin u) ∈ R3 .

On considère la courbe gauche tracée sur T ,

γ : t ∈ R 7→ ϕ(at, bt) ∈ T .

1) Montrer que Γ = γ(R) est fermée si b/a est rationnel.

2) Montrer que Γ est dense dans T si b/a est irrationnel.

Exercice 44. Soit ϕ : s ∈ I → ϕ(s) ∈ R3 une courbe gauche Γ. On note

κ(s) et τ (s) la courbure et la torsion dont on suppose qu’elles ne s’annulent
pas. On note R = 1/κ et δ = 1/τ .
i) Montrer que si Γ est tracée sur une sphère alors

R2 + (R0 )2 δ 2 ≡ constante.

On pourra supposer que la sphère est centrée à l’origine et dériver trois fois
l’identité ||ϕ(s)||2 ≡ constante.
ii) On suppose réciproquement que R2 + (R0 )2 δ 2 ≡ constante. Montrer
que ϕ(s) + R(s)N (s) − R0 (s)δ(s)B(s) est constant et en déduire que Γ est
tracée sur une sphère.
52 CHAPITRE 1. COURBES DE RN
Chapitre 2

Surfaces de R3

Introduction
Dans ce deuxième chapitre, nous étudions les propriétés métriques des
surfaces de R3 . On peut définir celles ci à l’aide d’une paramétrisation ou par
une équation implicite, comme dans le cas des courbes. Le cas modèle est
celui des surfaces définies comme le graphe d’une fonction de deux variables
réelles.
Lorsque la surface est régulière, toutes ces définitions sont équivalentes
comme le montrent les théorèmes des fonctions implicites et d’inversion lo-
cale. Il est cependant important de permettre l’existence de points singuliers,
ils existent naturellement dans de nombreuses constructions géométriques.
Nous passons en revue les différentes façons de définir une surface dans
la section 2.1, étudions la notion de plan tangent dans la section 2.2 et la
première forme fondamentale dans la section 2.3. Cette dernière n’est rien
d’autre que la restriction de la structure euclidienne de l’espace ambiant R3 .
Nous définissons ensuite l’application de Gauss qui joue un rôle fonda-
mental. Nous calculons sa différentielle, obtenant ainsi une nouvelle forme
quadratique sur l’espace tangent, c’est la deuxième forme fondamentale.
On en déduit les différentes notions de courbure (courbures principales,
courbure de Gauss, courbure moyenne) ainsi qu’un certain nombre de no-
tions classiques (points planaires, ombilics, paraboliques, elliptiques, hyper-
boliques). La notion la plus importante est la courbure de Gauss, la plus
délicate à manipuler est la courbure moyenne.
Nous démontrons dans la section 2.5 le célèbre "Theorema egregium"
de Gauss. Il assure que la courbure de Gauss est entièrement déterminée
par la première forme fondamentale, ce qui est loin d’être évident au vu
de sa définition ! En particulier, deux surfaces localement isométriques ont
même courbure de Gauss (alors qu’elles n’ont pas nécessairement la même
deuxième forme fondamentale). Ce résultat n’a pas d’analogue dans le cas

53
54 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

des courbes : toutes les courbes sont localement isométriques bien qu’elles
n’aient pas nécessairement la même courbure.
Nous étudions dans la section 2.6 la structure d’espace métrique des
surfaces. Nous introduisons la notion de dérivée covariante, de transport
parallèle, et de géodésique. Nous montrons que les géodésiques minimisent
localement la distance intrinsèque dS et que l’application exponentielle est
un difféomorphisme local. Nous citons les théorèmes de Hopf-Rinow et de
Bonnet qui caractérisent respectivement les propriétés de complétude et de
compacité (en courbure positive) de l’espace métrique (S, dS ).
Nous introduisons ensuite la caractéristique d’Euler et énonçons le théo-
rème de Gauss-Bonnet qui relie un invariant topologique (la caractéristique
d’Euler) à la valeur moyenne d’un invariant différentiel (la courbure de
Gauss). C’est un résultat splendide que nous ne faisons qu’effleurer.
Je vous encourage à étudier en détail les grandes familles d’exemples qui
vous sont proposées. Nous rencontrerons à plusieurs reprises les quadriques,
les surfaces de révolution et les surfaces réglées, passez du temps à les dessiner
et à vous familiariser avec elles. Les exercices sont regroupés dans la dernière
section 2.8.

2.1 Définitions, Exemples

2.1.1 Nappes paramétrées
Définition 2.1.1. On appelle nappe paramétrée une application lisse injec-
tive
ϕ : U → R3
définie sur un ouvert U de R2 . Elle est dite régulière si la différentielle de f
en chaque point de U est de rang 2.

Deux nappes paramétrées (ϕ, U ), (ψ, V ) sont équivalentes s’il existe un

difféomorphisme (lisse) f : V → U tel que ψ = ϕ ◦ f . Le lecteur vérifiera
qu’il s’agit bien d’une relation déquivalence. Comme

Dψp = Dϕf (p) ◦ Dfp

avec Dfp inversible, les différentielles Dψ et Dϕ ont même rang.

Définition 2.1.2. On appelle nappe géométrique (régulière) une classe d’équi-

valence de nappes paramétrées (régulières).
Une surface est une partie de R3 qui est, au voisinage de chacun de ses
point, une nappe géométrique.

On fera souvent l’abus de langage de confondre une nappe et son support,

c’est à dire l’ensemble des points de R3 images d’une paramétrisation.
2.1. DÉFINITIONS, EXEMPLES 55

Exemple 2.1.3. Considérons le cône de révolution paramétré par

ϕ : (θ, z) ∈ [0, 2π[×R 7→ (z cos θ, z sin θ, z) ∈ R3 .

La matrice de la différentielle de ϕ
 
−z sin θ cos θ
Dϕ(θ, z) =  z cos θ sin θ 
0 1

est de rang 2 si et seulement si z 6= 0, c’est à dire que le cône est une surface
régulière en tout point, sauf en son sommet.

Remarquons qu’une nappe (ϕ, U ) est régulière en un point p = (s0 , t0 ) ∈

U si et seulement si les vecteurs
∂ϕ ∂ϕ
(s0 , t0 ) et (s0 , t0 )
∂s ∂t
sont linéairement indépendants.
Il est important de noter qu’on ne peut pas en général décrire une surface
(régulière ou non) à l’aide d’un seul paramétrage. C’est déjà le cas de la
sphère unité S 2 ⊂ R3 :

Exemple 2.1.4. La sphère unité S 2 est l’ensemble

S 2 := {(x, y, z) ∈ R3 / x2 + y 2 + z 2 = 1}.

Nous voulons justifier que c’est une surface régulière. Par définition, il s’agit
de montrer que c’est une nappe géométrique régulière au voisinage de chacun
de ses points.
Soit p = (a, b, c) un tel point. Quitte à interchanger le rôle de a, b, c, on
peut supposer que c 6= 0. Posons U := {(x, y) ∈ R2 / x2 + y 2 < 1}. Si c > 0,
on considère
p
ϕ : (x, y) ∈ U 7→ (x, y, 1 − x2 − y 2 ) ∈ R3 .

C’est une application lisse et on vérifie sans peine que la différentielle est de
rang deux en tout point de U . Enfin p = ϕ(a, b) ∈ ϕ(U ).
Si c < 0, on considère à la place l’application
p
ψ : (x, y) ∈ U 7→ (x, y, − 1 − x2 − y 2 ) ∈ R3 .

pour conclure de façon similaire.

En procédant ainsi, il nous faut donc six applications pour paramétrer la
sphère unité ! On vous invite à considérer les coordonnées sphériques dans
l’Exercice 45 et à vérifier que deux applications suffisent (pourquoi pas une
seule ? !).
56 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

2.1.2 Graphes de fonctions

De la même façon que les graphes de fonctions d’une variable réelle sont
les modèles locaux des courbes planes lisses, les graphes de fonctions de deux
variables réelles sont les modèles locaux des surfaces régulières de R3 .
Soit h : U → R une fonction lisse définie sur un ouvert U ⊂ R2 . Le
graphe de h est le lieu géométrique

Sh := {(x, y, z) ∈ U × R / z = h(x, y)}.

C’est donc une nappe géométrique paramétrée par

ϕ : (x, y) ∈ U 7→ (x, y, h(x, y)) ∈ R3 .

Elle est toujours régulière puisque la matrice de la différentielle de ϕ est

 
1 0
Dϕ =  0 1  ,
h0x h0y

où l’on a noté h0x = ∂h/∂x, h0y = ∂h/∂y.

Observons que le sous-espace vectoriel engendré par les vecteurs ∂ϕ/∂x
et ∂ϕ/∂y (on verra plus tard qu’il s’agit de l’espace tangent à Sh ) ne contient
jamais l’axe des z.
Nous montrons à présent, à l’aide du théorème d’inversion locale, qu’une
surface régulière peut s’exprimer au voisinage de chacun de ses points comme
le graphe d’une fonction lisse, dans un système adéquat de coordonnées.
Proposition 2.1.5. Soit S ⊂ R3 une surface régulière. Alors pour tout point
p de S, il existe un système de coordonnées cartésiennes centré en p tel que
S s’exprime, au voisinage de p, comme le graphe d’une fonction lisse.
Démonstration. Soit ϕ : U → R3 une paramétrisation de S,

ϕ(u, v) = (α(u, v), β(u, v), γ(u, v)),

où α, β, γ sont des fonctions lisses. On note αu , αv , βu ,etc les dérivées par-

tielles des fonctions α, β, γ par rapport à u, v. Par hypothèse, la matrice de
la différentielle dϕm au point m = (u0 , v0 ) tel que p = ϕ(m) est de rang
deux. Dans la base canonique, celle-ci est
 
αu (u0 , v0 ) αv (u0 , v0 )
 βu (u0 , v0 ) βv (u0 , v0 )  .
γu (u0 , v0 ) γv (u0 , v0 )

Quitte à permuter les coordonnées dans R3 , on peut supposer que le mineur

 
 αu (u0 , v0 ) αv (u0 , v0 ) 
 
 βu (u0 , v0 ) βv (u0 , v0 ) 
2.1. DÉFINITIONS, EXEMPLES 57

n’est pas nul, c’est à dire que le sous-espace dϕm (R2 ) engendré par les vec-
teurs ϕu (m) et ϕv (m) ne contient pas l’axe (0z). Considérons l’application
f : (u, v) ∈ U 7→ (α(u, v), β(u, v)) ∈ R2 .
Elle est de rang 2 en m = (u0 , v0 ). Le théorème d’inversion locale assure que
c’est un difféomorphisme local, c’est à dire qu’il existe un voisinage V de m
tel que f réalise un difféomorphisme de V sur son image W = f (V ).
Notons g = (f|V )−1 l’application inverse de ce difféomorphisme local et
considérons ψ := ϕ ◦ g qui est bien définie dans W = f (V ). Alors
ψ : (x, y) ∈ W 7→ (x, y, h(x, y)) ∈ R3 avec h(x, y) = γ ◦ g(x, y)
est une paramétrisation de S au voisinage de p qui est du type recherché.
Exemple 2.1.6. Le paraboloïde hyperbolique (encore appelé "selle de cheval"
ou "col") est la surface régulière S définie par la nappe géométrique
ϕ : (x, t) ∈ R2 7→ (x, 1 + t, x + tx) ∈ R3 .
Cette surface est décrite simplement par une équation algébrique,
S = {(x, y, z) ∈ R3 / z = xy},
c’est donc le graphe de la fonction h(x, y) = xy. En voici une représentation
graphique :

Elle admet une autre interprétation : posons α(x) = (x, 1, x) ∈ R3 et

β(x) = (0, 1, x) ∈ R3 . La surface S est la réunion des droites passant par
α(x), de vecteur directeur β(x), lorsque x décrit R : en coordonnées cela
revient à décomposer
ϕ(t, x) = α(x) + tβ(x).
Les surfaces qui s’obtiennent ainsi s’appelent des surfaces réglées.

2.1.3 Équations cartésiennes

De nombreuses surfaces sont définies par des équations algébriques voire
comme surface de niveau d’une fonction de trois variables. Dans ce cas il est
parfois peu commode d’utiliser des paramétrisations pour vérifier que l’on a
bien à faire à une surface régulière (cf Exemple 2.1.4).
Nous donnons à présent un critère simple, conséquence du théorème des
foncions implicites qui garantit que de tels ensembles sont bien des surfaces
régulières.
58 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Proposition 2.1.7. Soit f : V → R une fonction lisse définie sur un ouvert

V de R3 . Soit p ∈ R3 un point tel que f s’annule en p et sa différentielle
Dp f : R3 → R
et surjective. Alors l’ensemble
S := {(x, y, z) ∈ R3 / f (x, y, z) = 0}
est une surface régulière au voisinage de p.
Notons que l’hypothèse est facile à vérifier : la différentielle de f au
point p est surjective si et seulement si elle n’est pas nulle puisque l’espace
d’arrivée est de dimension 1, il s’agit donc de calculer les dérivées partielles
fx (p), fy (p), fz (p) et de vérifier que l’une d’entre elles n’est pas nulle.
Démonstration. Puisque Dp f est surjective, l’une au moins des dérivées par-
tielles de f n’est pas nulle au point p. Quitte à permuter les coordonnées, on
peut supposer que
∂f
(p) 6= 0.
∂z
Le théorème des fonctions implicites garantit alors que l’équation f (x, y, z) =
0 se résout, au voisinage de p : il existe un ouvert U de R2 et une fonction
lisse h définie sur U tels que l’on ait l’équivalence
{(x, y) ∈ U et f (x, y, z) = 0} ↔ z = h(x, y).
Cela donne ainsi une paramétrisation régulière de S au voisinage de p.
Nous avons déjà rencontré des exemples de surfaces régulières définies
de la sorte (la sphère unité, le paraboloïde hyperbolique). Il est naturel de
commencer par s’intéresser aux fonctions f les plus simples, les polynômes.
Dans ce cas la surface S est dite algébrique. Lorsque le polynôme f est de
degré 1, S est un plan affine de R3 . Lorsque le degré de f est égal à deux,
on obtient la famille importante des quadriques que nous décrivons dans la
section suivante.
Nous résumons les différents points de vue équivalents pour définir une
surface géométrique régulière :
Proposition 2.1.8. Les propriétés suivantes sont localement équivalentes :
i) S est une surface paramétrée régulière ;
ii) S ⊂ R3 est le graphe d’une fonction de deux variable réelles ;
iii) S := {(x, y, z) ∈ V | f (x, y, z) = 0} avec f : V → R une fonction lisse
dont la différentielle est surjective.
Démonstration. L’implication i) ⇒ ii) résulte de la Proposition 2.1.5 tandis
que iii) ⇒ i) résulte de la Proposition 2.1.7. Il reste à vérifier ii) ⇒ iii). Sup-
posons donc que S = {(x, y, z) ; z = h(x, y)} est localement le graphe d’une
fonction lisse. Alors S = f −1 (0) avec f (x, y, z) = z − h(x, y) submersive,
pusique ∇f = (−hx , −hy , 1).
2.1. DÉFINITIONS, EXEMPLES 59

2.1.4 Surfaces spéciales

Nous décrivons ici trois types de surfaces particulièrement importantes
que nous rencontrerons tout au long de ce texte.

Quadriques
Ce sont les surfaces S = {(x, y, z) ∈ R3 / f (x, y, z) = 0} définies par
le lieu d’annulation d’un polynôme de degré deux. On peut les classifier en
réduisant la forme quadratique définie par la partie homogène de degré deux
du polynôme f et montrer qu’une telle quadrique est, à conjugaison par une
isométrie globale de R3 près,
– soit vide,
f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 + 1,
– soit un ellipsoïde,

x2 y 2 z 2
f (x, y, z) = + 2 + 2 − 1,
a2 b c
– soit un cône elliptique,

x2 y 2 z 2
f (x, y, z) = + 2 − 2,
a2 b c
– soit un hyperboloïde à une nappe,

x2 y 2 z 2
f (x, y, z) = + 2 − 2 − 1,
a2 b c
– soit un hyperboloïde à deux nappes (non connexe)

x2 y 2 z 2
f (x, y, z) = + 2 − 2 + 1,
a2 b c
– soit un paraboloïde hyperbolique,

x2 y 2
f (x, y, z) = − 2 − z,
a2 b
– soit un paraboloïde elliptique,

x2 y 2
f (x, y, z) = + 2 − z,
a2 b
– soit un cylindre elliptique,

x2 y 2
f (x, y, z) = + 2 − 1,
a2 b
60 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

– soit un cylindre hyperbolique,

x2 y 2
f (x, y, z) = − 2 − 1,
a2 b
– soit un cylindre parabolique,

x2
f (x, y, z) = − y,
a2
Nous vous laissons démontrer ce résultat dans l’Exercice 49. Observez que
l’équation proposée pour le paraboloïde hyperbolique peut encore s’écrire
z = x0 y 0 en posant
x y x y
x0 = − et y 0 = + ,
a b a b
ce qui correspond bien aux notations utilisées dans l’Exemple 2.1.6.
Voici une représentation graphique des deux hyperboloïdes,

Surfaces de révolution
On considère une courbe plane C et on la fait tourner autour d’une droite
D du plan qui la contient. La droite D s’appelle l’axe de révolution.
Si la courbe C est une droite, la surface obtenue est un cylindre (droit)
si les droites C et D sont parallèles, un plan si elles sont perpendiculaires et
un cône sinon.
Si la courbe C est un cercle, la surface obtenue est une sphère si la droite
D est un diamètre de C, un tore de révolution si D et C ne se coupent pas.
On peut supposer que le plan de référence est le plan de coordonnées
xOz et que la courbe C est paramétrée par sa longueur d’arc,

s ∈ I 7→ (f (s), 0, h(s)) ∈ R3 ,
2.1. DÉFINITIONS, EXEMPLES 61

avec f 0 (s)2 + h0 (s)2 ≡ 1. On peut également supposer que l’axe de révolution

est l’axe de coordonnée Oz, la surface de révolution est alors paramétrée par

ϕ : (s, θ) ∈ I×]0, 2π[7→ (f (s) cos θ, f (s) sin θ, h(s)) ∈ R3 .

Observons que

ϕs = (f 0 (s) cos θ, f 0 (s) sin θ, h0 (s)), ϕθ = (−f (s) sin θ, +f (s) cos θ, 0)

et
ϕs ∧ ϕθ = f (z) −h0 (s) cos θ, −h0 (s) sin θ, f 0 (s)

donc la surface S est régulière là où f (s) 6= 0. Les points singuliers de

cette surface (s’il y en a) se situent donc à l’intersection entre C et l’axe de
révolution.

Définition 2.1.9. Les courbes correspondant à θ = constante s’appelent des

méridiens, celles correspondant à s = constante s’appelent des parallèles.

Exemple 2.1.10. Un tore de révolution est la surface obtenue en faisant

tourner un cercle autour d’une droite qui ne le rencontre pas. C’est un pneu
dont on ne considère que la surface. Il admet la paramétrisation

ϕ(u, v) = ([R + r cos u] cos v, [R + r cos u] sin v, r sin u), avec R > r,

cette dernière condition assure que le cercle que l’on fait tourner autour de
l’axe (Oz) ne rencontre pas ce dernier. En voici une représentation :

Surfaces réglées
Ce sont les surfaces obtenues en faisant passer par tout point d’une courbe
C, une droite qui dépend de façon lisse du paramètre. Si la courbe C est para-
métrée par t ∈ I 7→ α(t) ∈ R3 , la droite passant par ϕ(t) peut être définie par
son vecteur directeur β(t) ∈ R3 . La surface admet ainsi la paramétrisation

(t, s) ∈ I × R 7→ α(t) + sβ(t) ∈ R3 .

Lorsque le vecteur directeur β(t) ≡ β0 est constant, on obtient un cy-

lindre. Lorsque les droites Rβ(t) sont toutes concourantes, on obtient un
62 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

cône. Le paraboloïde hyperbolique est un autre exemple de surface réglée

que nous avons rencontré dans l’Exemple 2.1.6.
Un exemple particulièrement important est la surface obtenue en considé-
rant l’ensemble des tangentes à la courbe C. Supposons que C est paramétrée
par sa longueur d’arc. On obtient alors

α0 (t) = T (t) et α00 (t) = κ(t)N (t),

où κ(t) est la courbure de C et {T (t), N (t), B(t)} désigne le trièdre de Frenet

(cf chapitre 1), avec B(t) := T (t) ∧ N (t).
La surface réglée des tangentes à C s’obtient alors en prenant β(t) = α0 (t).
Il vient ainsi
∂ϕ ∂ϕ
(s, t) = β(t) = α0 (t) et (s, t) = α0 (t) + sα00 (t).
∂s ∂t
Le produit vectoriel

∂ϕ ∂ϕ
(s, t) ∧ (s, t) = sα0 (t) ∧ α00 (t) = sκ(t)B(t)
∂s ∂t
est donc non nul si κ(t) 6= 0 et s 6= 0.
Ainsi la courbe C = {(t, s) ∈ I × R / s = 0} est (probablement) un lieu
de points singuliers pour cette surface réglée. Les autres points de la surface
sont réguliers, sauf (peut-être) ceux qui se situent sur une tangente à un
point en lequel la courbe est de courbure nulle. Notons que si la courbe C
est une droite, on obtient une situation dégénérée puisque l’ensemble des
tangentes coincïde alors avec la droite C.

2.2 Plan tangent

2.2.1 Définition
Soit S ⊂ R3 une surface régulière et ϕ : U ⊂ R2 → S une paramétrisation
(d’une partie) de S. On peut définir le plan tangent à S en un point p = ϕ(m)
de plusieurs façons équivalentes.

Définition 2.2.1. On appelle plan tangent à S en p = ϕ(m) le sous-espace

de R3 de dimension deux défini par

Tp (S) := Dϕm (R2 ).

Notons que la définition est indépendante du choix de la paramétrisa-

tion. En effet nous avons déjà observé qu’un changement de paramétrisation
revient à précomposer l’application linéaire Dϕm par un isomorphisme de
R2 , ce qui ne change pas l’image Dϕm (R2 ).
2.2. PLAN TANGENT 63

Lorsque la paramétrisation n’est pas injective, i.e. si ϕ(m1 ) = ϕ(m2 ) pour

deux points distincts m1 , m2 ∈ U , il se peut qu’on ait deux plans tangents
différents correspondants à m1 et m2 . Cela arrive souvent en pratique, mais
on peut les considérer séparément en réduisant la taille du domaine de chaque
paramétrisation.
La situation est beaucoup plus compliquée lorsque la différentielle Dϕm
n’est pas injective (i.e. lorsque le point p = ϕ(m) est singulier). Dans ce cas
il est possible que les plans tangents voisins n’aient aucune limite en p (voir
Exercice 52 ). Nous laissons ce cas de côté dans ce texte.
Remarque 2.2.2. En principe, le plan tangent devrait être défini comme
le plan affine p + Dϕm (R2 ) qui passe effectivement par p ! Il est cependant
d’usage courant de faire un abus de langage et de ne considérer que sa par-
tie vectorielle (qui passe par l’origine de R3 ). Dans la suite de ce cours, le
contexte indiquera clairement –nous l’espérons– s’il faut prendre en compte
la partie affine ou simplement la partie vectorielle.

Courbes tracées sur une surface. Soit Γ une courbe paramétrée tracée sur
S, c’est à dire la composée d’une courbe plane paramétrée dont l’image est
dans U ⊂ R2 et de ϕ. Autrement dit si ϕ = ϕ(u, v), on dispose d’une
paramétrisation
γ : t ∈ I 7→ ϕ(u(t), v(t)) ∈ S
Observons qu’un vecteur tangent à la courbe Γ en un point p = γ(t) est
du type
γ 0 (t) = Dϕ(u(t),v(t)) (u0 (t), v 0 (t)),
c’est donc un vecteur tangent à S en p.
Réciproquement soit
∂ϕ ∂ϕ
X=a (m) + b (m) ∈ Tp (S)
∂u ∂v
un vecteur tangent à S en un point p = ϕ(m). Considérons dans R2 l’inter-
section I de U avec la droite de vecteur directeur (a, b) et passant par m.
Soit Γ son image dans R3 sous l’action de ϕ : c’est une courbe paramétrée
tracée sur S dont la tangente en p = ϕ(m) est dirigée par X. Nous avons
ainsi démontré la
Proposition 2.2.3. Le plan tangent à S en un point p est exactement consti-
tué des vecteurs tangents en p aux courbes tracées sur S (qui passent par p).

2.2.2 Application tangente

Soit S ⊂ R3 une surface régulière et f : S → Rn une application. On dit
que f est lisse si pour toute paramétrisation ϕ : U → S d’une partie de S,
l’application f ◦ ϕ : U → Rn est lisse.
 64 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Notons que si cette propriété est satisfaite pour une paramétrisation lo-
cale, près d’un point p ∈ S, alors elle l’est pour toute autre paramétrisation
au voisinage de ce point. Nous laissons le lecteur vérifier ce fait.
De même que les applications lisses définies sur les ouverts de R2 ad-
mettent une différentielle, l’application lisse f : S → Rn admet une différen-
tielle Dfp en tout point p ∈ S. C’est l’application linéaire

Dfp : Tp (S) → Rn

définie comme suit : si ϕ : U → R3 est une paramétrisation de S au voisinage

de p = ϕ(u0 , v0 ) = ϕ(m0 ), alors tout vecteur X ∈ Tp (S) est l’image par
Dϕm0 d’un unique vecteur Y ∈ R2 . On pose alors

Dfp (X) = D(f ◦ ϕ)m0 (Y ).

Nous laissons le lecteur vérifier que cette définition est cohérente, c’est à
dire que Dfp (X) ne dépend pas du choix de la paramétrisation ϕ.
La différentielle Dfp est l’application linéaire qui approche le mieux l’ap-
plication f , elle est donc appelée également application tangente à f au point
p.
Un cas particulièrement simple mais très important est le suivant :

Exemple 2.2.4. Soit S ⊂ R3 une surface régulière et F : R3 → R une

fonction lisse définie dans R3 . Alors la différentielle de la restriction f de F
à S est la restriction de DF à l’espace tangent à S. Autrement dit pour tout
p ∈ S,
Dfp = D(F|S )p = (DFp )|Tp (S) .
Fin C5 2015

2.2.3 Intersection de deux surfaces

Considérons deux surfaces régulières S1 , S2 ⊂ R3 . Si elles s’intersectent
en un point p de façon transverse (c’est à dire sans être tangentes, i.e. les
plans tangents sont distincts), les surfaces S1 et S2 se rencontrent le long
d’une courbe (au voisinage du point p) :

Proposition 2.2.5. Soit S1 , S2 deux surfaces régulières de R3 qui s’inter-

sectent en un point p. On suppose que les plans tangents Tp S1 et Tp S2 sont
distincts. Alors, au voisinage de p, l’intersection S1 ∩ S2 est une courbe dont
la tangente en p est l’intersection Tp S1 ∩ Tp S2 des deux plans tangents.

Démonstration. Choisissons un repère centré en p, dont le troisième vecteur

n’appartient ni à Tp S1 , ni à Tp S2 . On peut alors exprimer localement S1 et
S2 comme des graphes de fonctions lisses au dessus du plan (x0y),

z = fi (x, y) avec fi (0, 0) = 0.

2.2. PLAN TANGENT 65

L’intersection S1 ∩ S2 est ainsi définie comme l’image, par l’une (ou

l’autre) des paramétrisations, de la courbe définie de façon implicite par
l’équation
f (x, y) = f1 (x, y) − f2 (x, y) = 0.
Il suffit donc de vérifier que la différentielle de f en (0, 0) n’est pas nulle :
l’ensemble {(x, y) / f (x, y) = 0} définira ainsi une courbe plane régulière et
son image par la paramétrisation sera une courbe gauche régulière traçée sur
S1 et S2 . Or l’annulation de Df(0,0) se traduit par

∂f1 ∂f2 ∂f1 ∂f2

(0, 0) = (0, 0) et (0, 0) = (0, 0),
∂x ∂x ∂y ∂y

ce qui signifie que les plans tangents Tp S1 et Tp S2 sont les mêmes.

Notons C la courbe régulière qui est l’intersection (locale) de S1 et S2 au
voisinage de p. Notons que la tangente D à C en p est contenue dans Tp (S1 )
puisque C est traçée sur S1 . La droite D est de même contenue dans Tp S2 ,
c’est donc en fait Tp S1 ∩Tp S2 puisque ces deux plans se coupent le long d’une
droite.

2.2.4 Position d’une surface par rapport à son plan tangent

Soit S une surface régulière de R3 . On fixe p un point de S et ϕ : U → S
une paramétrisation régulière telle que p ∈ ϕ(U ). On peut choisir un système
de coordonnées centré en p = (0, 0, 0) tel que S s’exprime comme un graphe
au dessus du plan (x0y), ϕ est alors donnée par

ϕ(x, y) = (x, y, h(x, y))

où h est une fonction lisse telle que h(0, 0) = 0. Le plan tangent Tp (S) est
alors le plan engendré par les vecteurs

ϕx (0, 0) = (1, 0, hx (0, 0)) et ϕy (0, 0) = (0, 1, hy (0, 0)).

Notons qu’on peut effectuer un nouveau changement de coordonnées pour

se ramener au cas où le plan tangent est le plan (x0y), c’est à dire qu’on peut
supposer hx (0, 0) = hy (0, 0) = 0, ce que nous supposons dans la suite de ce
paragraphe.

Lemme 2.2.6. Le plan tangent à S en p est le plan affine de R3 qui passe

par p et approche ϕ l’ordre 1.

Démonstration. Dans le système de coordonnées choisi ci-dessus, l’équation

d’un plan passant par p est celle d’un plan vectoriel,

aX + bY + cZ = 0.
66 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Ce plan approche ϕ à l’ordre 1 en (0, 0) si

ax + by + ch(x, y) = o((x, y))

lorsque (x, y) tend vers (0, 0). Or la différentielle de h est nulle en (0, 0) de
par notre choix de coordonnées, donc

ax + by + ch(x, y) = ax + by + o((x, y)) = o((x, y))

ssi a = b = 0, i.e. si le plan considéré est le plan (z = 0) = (x0y).

On pousse le développement limité un peu plus loin et on s’intéresse à

présent au contact d’ordre 2, pour déterminer la position de la surface S par
rapport à son plan tangent, au voisinage du point p. On pose

∂2h ∂2h ∂2h

r= (0, 0), s = (0, 0) et t = (0, 0),
∂x2 ∂xy ∂y 2

de sorte qu’un développement limité à l’ordre deux de h en (0, 0) est

1
h(x, y) = (rx2 + 2sxy + ty 2 ) + o(x2 + y 2 )
2
Proposition 2.2.7. La position de S par rapport à son plan tangent Tp (S) =
(xOy) est déterminée par la forme quadratique

Q(x, y) = rx2 + 2sxy + ty 2 .

1. Lorsque Q est définie (positive ou négative), c’est à dire lorsque s2 −

rt < 0, la fonction h(x, y) admet un extremum strict à l’origine, la
surface S reste du même côté de son plan tangent Tp (S). On dit que le
point p est un point elliptique.
2. Lorsque Q est non dégénérée mais change de signe, c’est à dire si s2 −
rt > 0, il y a des points de la surface arbitrairement proche de p de
chaque côté du plan tangent, le point p est dit hyperbolique.
3. Lorsque Q est dégénérée mais pas nulle, i.e. si s2 − rt = 0 mais r, s, t
ne sont pas tous nuls, le point p est dit parabolique. La surface contient
des points arbitrairement proches de p, du même côté de Tp (S) (mais
elle peut aussi en contenir de l’autre côté).
4. Lorsque Q est nulle, on peut avoir à peu près n’importe quoi, le point
p est dit planaire.

La seconde forme fondamentale IIS que nous étudions un peu plus loin
est une forme quadratique qui généralise Q. Notez bien que dans le cas où
S est définie par le graphe d’une fonction h (ce qui est toujours possible
localement), il s’agit de la Hessienne de h.
2.3. PREMIÈRE FORME FONDAMENTALE 67

2.3 Première forme fondamentale

Le produit scalaire euclidien de R3 induit naturellement un produit sca-
laire sur les plans tangents Tp (S) à une surface régulière S ⊂ R3 . Cette
"structure riemannienne" va nous permettre de faire des mesures sur la sur-
face et ses espaces tangents.

2.3.1 Définition
Définition 2.3.1. Soit S ⊂ R3 une surface régulière. On note

Ip : Tp (S) → R

la forme quadratique sur l’espace tangent Tp (S) à S au point p, définie par

Ip (w) := hw, wip = kwk2 ≥ 0

C’est la première forme fondamentale de la surface S.

Autrement dit la première forme fondamentale reflète de quelle façon la

surface S hérite de la structure euclidienne de R3 . Cela va nous permettre
de mesurer la longueur des arcs tracés sur S, ainsi que les angles entre les
vecteurs tangents et l’aire des domaines dans S, sans faire référence à l’espace
ambiant.
Expression dans une paramétrisation. Soit ϕ : (u, v) ∈ U 7→ ϕ(u, v) ∈ R3
une paramétrisation de S. Un vecteur tangent w ∈ Tp (S) est associé à une
courbe α : t ∈] − ε, ε[7→ α(t) = ϕ(u(t), v(t)) ∈ R3 telle que α(0) = p et
α0 (0) = w. Il vient ainsi

Ip (w) = hα0 (0), α0 (0)ip = hϕu u0 + ϕv v 0 , ϕu u0 + ϕv v 0 ip

= E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v 0 )2 ,

où on a noté ϕu (resp. ϕv ) la dérivée de ϕ par rapport à u (resp. v) calculées

en t = 0 et

E = hϕu , ϕu ip , F = hϕu , ϕv ip et G = hϕv , ϕv ip

sont les coefficients de la première forme fondamentale dans la base {ϕu , ϕv }

de Tp (S) déterminée par la paramétrisation ϕ.

Exemple 2.3.2. Soit P ⊂ R3 le plan affine passant par le point a et dont

la partie vectorielle est engendrée par une base orthonormée w1 , w2 ∈ R3 . Il
admet la paramétrisation

ϕ : (u, v) ∈ R2 7→ ϕ(u, v) = a + uw1 + vw2 ∈ R3 .

68 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Observons que ϕu = w1 et ϕv = w2 sont des fonctions vectorielles constantes,

indépendantes de u, v. Comme la base {w1 , w2 } est orthonormée, on en déduit
que
E ≡ 1 ≡ G et F ≡ 0
dans cette paramétrisation.

Exemple 2.3.3. Le cylindre droit

C = {(x, y, z) ∈ R3 / x2 + y 2 = 1}

admet la paramétrisation

ϕ : (u, v) ∈ R2 7→ ϕ(u, v) = (cos u, sin u, v) ∈ R3 .

Il vient ϕu = (− sin u, cos u, 0) et ϕv = (0, 0, 1) donc

E = G = 1 et F = 0.

Notez que le plan et le cylindre droit ont même première forme fondamen-
tale (dans ces paramétrisations). On dit qu’ils sont localement isométriques
(voir Definition 2.3.5).

Exemple 2.3.4. L’hélicoïde est paramétré par

ϕ(u, v) ∈ R2 7→ (v cos u, v sin u, au) ∈ R3 ,

où a > 0 est un paramètre fixé. On calcule aisément

E = v 2 + a2 , F = 0 et G = 1.

En voici une représentation :

2.3. PREMIÈRE FORME FONDAMENTALE 69

2.3.2 Angles et longueurs

Longueur d’un arc. Soit Γ une courbe tracée sur une surface régulière S. Soit
ϕ : U → R3 une paramétrisation de S et γ : t ∈ I 7→ γ(t) = ϕ(u(t), v(t)) ∈
R3 une paramétrisation de Γ. La longueur de la courbe Γ est
Z p
`(Γ) = Eu0 (t)2 + 2F u0 (t)v 0 (t) + Gv 0 (t)2 dt.
I

La distance intrinsèque sur une surface S est

dS (p, q) = inf{`(γ) | γ courbe tracée sur S t.q. γ(0) = p et γ(1) = q}.

Définition 2.3.5. Soit S1 , S2 ⊂ R3 deux surfaces. On dit qu’elles sont iso-

métriques s’il existe un difféomorphisme f : S1 → S2 qui préserve les dis-
tances intrinsèques (on dit que f est une isométrie).
On dit qu’elles sont localement isométriques si tout point S1 admet un
voisinage isométrique à un sous-ensemble de S2 et tout point S2 admet un
voisinage isométrique à un sous-ensemble de S1 .

Proposition 2.3.6. Deux surfaces sont localement isométriques si et seule-

ment si elles ont la même première forme fondamentale.

Démonstration. Soit S1 , S2 ⊂ R3 deux surfaces. Elles sont localement difféo-

morphes. Quitte à réduire initialement les tailles de S1 et S2 , on peut suppo-
ser qu’il existe un difféomorphisme global f : S1 → S2 (que l’on peut étendre
dans un voisinage, pourquoi ?). Soit ϕ : (s, t) ∈ U 7→ ϕ(s, t) ∈ S1 ⊂ R3 une
paramétrisation locale de S1 , alors ψ = f ◦ ϕ est une paramétrisation de S2 .
Si S1 et S2 ont la même première forme fondamentale, alors

hψs , ψs i = hDf · ϕs , Df · ϕs i

et de même hψs , ψt i = hDf · ϕs , Df · ϕt i, hψt , ψt i = hDf · ϕt , Df · ϕt i. On

en déduit que Df réalise une isométrie entre les espaces tangents, donc f
préserve la longueur des courbes : c’est une isométrie.
Réciproquement si S1 , S2 ⊂ R3 sont localement isométriques, alors f pré-
serve les variations à l’ordre 1 des longueurs des courbes, donc les premières
formes fondamentales.

Angles. L’angle θ sous lequel deux courbes α : I → S et γ : I → S s’inter-

sectent en t = t0 est l’angle entre les deux vecteurs tangents α0 (t0 ) et γ 0 (t0 ),
il est déterminé par
hα0 (t0 ), γ 0 (t0 )i
cos θ = 0 ,
|α (t0 )| |γ 0 (t0 )|
où |w| désigne la longueur
p du vecteur tangent w ∈ Tp (S), p = α(t0 ) = γ(t0 ),
c’est à dire |w| = Ip (w).
70 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Définition 2.3.7. On dit qu’une paramétrisation ϕ(u, v) est conforme si les

angles dans le plan (uv) sont les mêmes que les angles correspondants dans
Tp S pour tout point p.
On laisse le lecteur vérifier que cela est équivalent aux conditions

E = G et F = 0.

Les paramétrisations du plan et du cylindre vues précédemment sont

donc conformes, mais pas celle de l’hélicoïde. Vous montrerez en exercice
que la paramétrisation de la sphère unité par la projection stéréographique
est conforme.

2.3.3 Aire
La première forme fondamentale permet de définir et calculer l’aire des
domaines "raisonnables" d’une surface régulière S ⊂ R3 . C’est un problème
délicat de préciser convenablement la notion d’être "raisonnable". Pour faire
bref, il n’est pas possible de définir l’aire de n’importe quel ensemble, de
même que dans Rn , on ne peut pas "mesurer" tous les ensembles à l’aide de
la mesure de Lebesgue (aller voir un cours d’intégration et de théorie de la
mesure si cette problématique vous intéresse).
On peut néanmoins mesurer les ensembles qui sont obtenus par le biais
de constructions géométriques relativement simples. Les domaines appar-
tiennent à cette catégorie : ce sont les ouverts connexes de S dont le bord
est l’image du cercle unité S 1 = {(x, y) ∈ R2 / x2 + y 2 = 1} par un homéo-
morphisme (bijection continue ainsi que son inverse) qui est lisse et dont la
différentielle ne s’annule qu’en un nombre fini de points. Ouf ! Ces prélimi-
naires un peu pénibles étant posés, passons à la définition.
Définition 2.3.8. Soit Ω ⊂ S ⊂ R3 un domaine d’une surface régulière
S. Supposons que Ω ⊂ U est contenu dans l’image d’une paramétrisation
ϕ : U → S. L’aire de Ω est le nombre positif
Z Z
Aire(Ω) = kϕu ∧ ϕv kdudv.
ϕ−1 (Ω)

La quantité kϕu ∧ ϕv k mesure l’aire du parallélogramme engendré par les

vecteurs tangents ϕu et ϕv . Observons que la définition proposée ne dépend
pas du choix de la paramétrisation : cela résulte du fait que dans la formule
de changement de variables, le jacobien du difféomorphisme envoyant une
paramétrisation sur l’autre intervient dans un sens pour dudv, et par son
inverse pour l’aire du parallélogramme. Autrement dit, la quantité

kϕu ∧ ϕv kdudv

est invariante par changement de variables.

2.4. DEUXIÈME FORME FONDAMENTALE, COURBURES 71

Rappelons que kϕu ∧ϕv k2 +hϕu , ϕv i2 = kϕu k2 kϕv k2 . Il s’ensuit que l’aire
peut s’exprimer en termes des notations précédentes,
Z Z p
Aire(Ω) = EG − F 2 dudv.
Ω

Notons que la restriction qui impose au domaine d’être inclus dans le

domaine de définition d’une paramétrisation n’est pas très significative : de
nombreuses surfaces admettent des paramétrisations qui couvrent toute la
surface à l’exception d’une (ou quelques) courbe(s) qui ne contribuent pas à
l’aire.

Exemple 2.3.9. Calculons l’aire d’un tore T de révolution. Nous reprenons

les notations de l’Exemple 2.1.10 : la paramétrisation

ϕ(u, v) = ([R + r cos u] cos v, [R + r cos u] sin v, r sin u), avec R > r,

couvre le tore à l’exception de deux cercles (un méridien et un parallèle).

On vérifie que les coefficients de la première forme fondamentales sont

E = r2 , F = 0 et G = (r cos u + R)2 .

Il s’ensuit que
Z 2π Z 2π
Aire(T) = r(r cos u + R)dudv = 4π 2 rR.
0 0

Notez qu’il s’agit du produit de la longueur du "petit cercle" par la longueur

du "grand cercle". Vous établirez dans l’Exercice 60 une formule générale
pour calculer l’aire d’une surface de révolution.

2.4 Deuxième forme fondamentale, courbures

2.4.1 Application de Gauss et deuxième forme fondamentale
Soit S ⊂ R3 une surface paramétrée régulière et ϕ : U → S ⊂ R3 une
paramétrisation de S près d’un point p ∈ S. Les vecteurs ϕx (p) = ∂ϕ/∂x(p)
et ϕy (p) = ∂ϕ/∂y(p) engendrent le plan tangent Tp (S) à S au point p. Le
vecteur
ϕx (p) ∧ ϕy (p)
n(p) :=
kϕx (p) ∧ ϕy (p)k
est donc un vecteur unitaire normal au plan tangent Tp (S).

Définition 2.4.1. L’application n : S → S 2 qui à tout point p de S associe

son vecteur normal unitaire n(p) s’appelle l’application de Gauss.
72 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Cette application dépend (pour l’instant) de la paramétrisation. Nous

verrons au plus loin que l’on peut obtenir une définition invariante de l’ap-
plication de Gauss pour toute surface orientable.
L’application de Gauss 1 contient énormément d’informations sur la géo-
métrie de la surface S. Voici quelques exemples particulièrement simples :
Exemple 2.4.2.
– lorsque la surface S est un plan, elle coïncide avec son plan tangent en
tout point, l’application de Gauss est donc constante ;
– lorsque la surface est un cylindre, le plan tangent est constant le long
de chaque droite du cylindre, l’application de Gauss envoie donc la
surface (cylindre) sur un équateur de la sphère unité ;
– lorsque S = S 2 est la sphère unité, l’application de Gauss est l’identité.
Exemple 2.4.3. Considérons l’hélicoïde paramétré par

ϕ : (u, v) ∈ R+ × R 7→ (u cos v, u sin v, bv) ∈ R3 ,

où b > 0 est un paramètre fixé. Il vient

ϕu ∧ ϕv = (b sin v, −b cos v, u)

donc
1
n(ϕ(u, v)) = √ (b sin v, −b cos v, u).
u2 + b2
Rappelons que si Φ : S → R3 est une application vectorielle et v ∈ Tp S est
un vecteur tangent à S en p, on peut calculer la dérivée directionnelle Dv Φ(p)
de Φ en p dans la direction v en choisissant une courbe α :]−ε, +ε[→ S tracée
sur S telle que α(0) = p, α0 (0) = v et en calculant 2

Dv Φ(p) := (Φ ◦ α)0 (0) ∈ R3 .

Pour comprendre l’allure de la surface S au voisinage d’un point p ∈

S, il est tentant de considérer la courbure en p des courbes tracées sur S
qui passent par p. Il nous faut pour cela calculer et interpréter les dérivées
directionnelles de l’application de Gauss.
Lemme 2.4.4. Pour tout v ∈ Tp S, la dérivée directionnelle Dv n(p) de l’ap-
plication de Gauss n : S → S 2 ⊂ R3 est un vecteur tangent à S en p.
Démonstration. Soit α :] − ε, +ε[→ S une courbe telle que α(0) = p et
α0 (0) = v. Observons que n ◦ α est de norme constante égale à 1, donc
d||n ◦ α(t)||2
0= = 2hn ◦ α(0), (n ◦ α)0 (0)i = 2hn(p), Dv n(p)i.
dt |t=0

1. Johann Carl Friedrich Gauss, mathématicien, astronome et physicien allemand

(1777-1855), considéré comme l’un des plus grands mathématiciens de tous les temps.
2. La formule ne dépend pas du choix de α, voir Exercice 65
2.4. DEUXIÈME FORME FONDAMENTALE, COURBURES 73

Cela montre que le vecteur Dv n(p) est orthogonal à n(p), il appartient donc
à l’espace tangent à S au point p.

L’application suivante est donc bien définie,

Fp : Tp S → Tp S
v 7→ −Dv n(p).
Nous laissons le lecteur vérifier qu’il s’agit d’une application linéaire. Le fait
remarquable est le suivant :
Proposition 2.4.5. L’application Fp est symétrique : pour tout u, v ∈ Tp S,

hFp (u), vi = hu, Fp (v)i.

Démonstration. Soit ϕ : (x, y) ∈ U 7→ ϕ(x, y) ∈ S ⊂ R3 une paramétrisation

de la surface S.
Comme Fp est linéaire et h·, ·i est bilinéaire, il suffit de vérifier la symétrie
pour u = ∂ϕ/∂x(p) et v = ∂ϕ/∂y(p), qui constituent une base de l’espace
tangent à S en p.
Posons donc u = ∂ϕ/∂x(p), v = ∂ϕ/∂y(p) et dérivons, par rapport à x,
l’égalité hn, vi = 0 qui signifie que v ∈ Tp S. Il vient

∂2ϕ
0 = hDu n, vi + hn, i.
∂x∂y
On en déduit, en observant que ∂ 2 ϕ/∂x∂y = ∂ 2 ϕ/∂y∂x, que

hFp (u), vi = −hDu n(p), vi = hn, ∂ 2 ϕ/∂x∂yi = hn, ∂ 2 ϕ/∂y∂xi = hu, Fp (v)i.

Nous laissons le lecteur vérifier dans l’Exercice 69 que l’opérateur Fp est

nul en tout point p ∈ S si et seulement si la surface S est plane. Lorsque S est
une sphère centrée à l’origine, on vérifie aisément que Fp est une homothétie
(Exercice : calculer son rapport).
Définition 2.4.6. La deuxième forme fondamentale est la forme quadratique
définie sur sur Tp S par

IIp (u, v) = hFp (u), vi.

Fin C6 2015
Pour une paramétrisation ϕ donnée, on peut exprimer IIp sous forme
matricielle, via  
hϕxx , ni hϕxy , ni
IIp = ,
hϕxy , ni hϕyy , ni
où l’on a noté ϕxy = ∂ 2 ϕ/∂x∂y. La formule provient des calculs effectués
dans la démonstration de la proposition précédente. Cela explique au passage
pourquoi on a inclus un signe moins dans la définition de Fp .
74 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Exemple 2.4.7. Soit f une fonction sur R2 qui s’annule avec ses deux
dérivées partielles en (0, 0). Soit

S := {(x, y, f (x, y)) ∈ R3 / (x, y) ∈ R2 }

le graphe de f . C’est une surface dont le plan tangent en O = (0, 0, 0) est le

plan des coordonnées (xOy). La fonction f admet un développement limité
a l’ordre 2 en (0, 0) de la forme

f (x, y) = px2 + 2qxy + ry 2 + o(x2 + y 2 ).

La forme quadratique (px2 + 2qxy + ry 2 ) sur le plan tangent est précisément

la seconde forme fondamentale IIO de S au point O.

Pour une surface paramétrée, la deuxième forme fondamentale se calcule

dans une paramétrisation comme suit :

Proposition 2.4.8. Soit ϕ : (x, y) ∈ U 7→ ϕ(x, y) ∈ S ⊂ R3 une surface

paramétrée. La seconde forme fondamentale IIp de S au point p = ϕ(x, y)
est la forme quadratique sur le plan tangent Tp S = V ect(ϕx , ϕy ) donnée par

IIp (aϕx + bϕy ) = a2 P + 2abQ + b2 R,

où

det(ϕxx , ϕx , ϕy ) det(ϕxy , ϕx , ϕy ) det(ϕyy , ϕx , ϕy )

P = , Q= et R = .
||ϕx ∧ ϕy || ||ϕx ∧ ϕy || ||ϕx ∧ ϕy ||

On a noté ci-dessus ϕx = ∂ϕ/∂x(p). De même, ϕy , ϕxx , ϕxy , ϕyy dési-

gnent les dérivées partielles de la paramétrisation ϕ par rapport à x et/ou y
calculées au point p = ϕ(x, y).

Démonstration. Rappelons que que le vecteur normal unitaire est donné par

ϕx ∧ ϕy
N (p) = .
||ϕx ∧ ϕy ||

On dérive la relation d’orthogonalité hN, ϕx i = 0 par rapport au vecteur

tangent v = ϕx pour obtenir

hϕx ∧ ϕy , ϕxx i det(ϕxx , ϕx , ϕy )

P = −hDϕx N, ϕx i = hN, ϕxx i = = .
||ϕx ∧ ϕy || ||ϕx ∧ ϕy ||

Les autres relations s’obtiennent de façon similaire.

2.4. DEUXIÈME FORME FONDAMENTALE, COURBURES 75

2.4.2 Orientation
Soit S ⊂ R3 une surface régulière. On dit que S est orientable si on
peut choisir de façon continue une orientation de ses plans tangents : un
choix d’orientation de Tp (S) induit, par continuité, un choix d’orientation
des plans tangents voisins. Lorsque l’on recouvre S par une collection de
paramétrisations, il faut que ces choix d’orientation soient compatibles.
Fixons ϕ : (u, v) ∈ U 7→ ϕ(u, v) ∈ S une paramétrisation de S au voisi-
nage d’un point p. On fixe ainsi une orientation de Tp (S), en décrétant que
la base (ϕu , ϕv ) est une base directe de Tp (S). Si p appartient à une seconde
paramétrisation ψ : (x, y) ∈ V 7→ ψ(x, y) ∈ S, on obtient le même choix
d’orientation si et seulement si le jacobien du changement de coordonnées
ϕ−1 ◦ ψ est positif.

Définition 2.4.9. Un surface est dite orientable s’il est possible de la cou-
vrir par une famille de paramétrisations (coordonnées locales) telles que le
jacobien des changements de paramétrisations est toujours positif.
Le choix d’une telle famille est appelée une orientation de S. Lorsqu’un
tel choix n’est pas possible, on dit que S est non-orientable.

Bien entendu, toute surface est localement orientable. L’orientabilité d’une

surface est donc un problème global.

Proposition 2.4.10. Une surface S ⊂ R3 est orientable si et seulement si

il existe une application continue N : S → R3 telle qu’en chaque point p de
S, le vecteur N (p) est un vecteur unitaire orthogonal à Tp S.

Comme va le montrer la démonstration, on peut imposer à N d’être

différentiable : c’est une application de Gauss globale.

Démonstration. Supposons S orientable. On la recouvre par des paramétri-

sations ϕ : U → S telles que les jacobiens des changements de coordonnées
sont positifs. On considère
ϕu ∧ ϕv
NU (ϕ(u, v)) :=
||ϕu ∧ ϕv ||

le vecteur normal unitaire orienté de la paramétrisation (ϕ, U ). Si (ψ, V ) est

une autre paramétrisation telle que ϕ(U ) ∩ ψ(V ) 6= ∅, on obtient pour tout
point p = ψ(x, y) = ϕ(u, v) ∈ ϕ(U ) ∩ ψ(V ),

ψx ∧ ψy Jac(ϕ−1 ◦ ψ)(x, y) ϕu ∧ ϕv
NV (p) = = −1
· = NU (p)
||ψx ∧ ψy || |Jac(ϕ ◦ ψ)(x, y)| ||ϕu ∧ ϕv ||

puisque le jacobien est supposé positif. Ainsi N définit une application conti-
nue
N : S → R3
76 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

qui à tout point p ∈ S associe un vecteur unitaire normal à S en p.

Réciproquement supposons qu’une telle application N existe. Soit (ϕ, U )
une famille de paramétrisations qui couvrent S. On peut supposer que chaque
ouvert U est connexe. On note NU le vecteur normal unitaire construit pré-
cédemment. Observons que

p 7→ fU (p) := hN (p), NU (p)i ∈ {−1, +1}

est une fonction continue sur l’ouvert connexe ϕ(U ). Comme ϕ(U ) est connexe,
on peut (quitte à intervertir les rôles de u et v) supposer que fU ≡ 1, c’est à
dire que N ≡ NU dans ϕ(U ). Il s’ensuit que les jacobiens des changements
de coordonnées sont tous positifs, donc S est orientable.

On obtient de nombreux exemples de surfaces orientables en considérant

des préimages de valeurs régulières d’une application différentiable :
Proposition 2.4.11. Soit f : R3 → R une application différentiable et a ∈ R
une valeur régulière de f , i.e. a = f (p) avec Dp f surjective. La surface

S := {(x, y, z) ∈ R3 | f (x, y, z) = a}

est une surface régulière orientable de R3 .

Ce critère s’applique notamment à la sphère unité,

S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 | f (x, y, z) = 0}

avec f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 et a = 1. Notez que 1 est bien une valeur

régulière de f .

Démonstration. Le fait que S est une surface régulière résulte de ce que f est
une submersion (i.e. Dp f est surjective) au voisinage des points considérés.
Nous laissons le lecteur vérifier que le vecteur (fx , fy , fz ) est un vecteur
orthogonal à S. Il n’est jamais nul, car f est une submersion, on peut donc
considérer
(fx , fy , fz )
N : p ∈ S 7→ ∈ S2.
||(fx , fy , fz )||
C’est un champ continu (et même différentiable) de vecteurs unitaires nor-
maux à S. Il résulte de la proposition précédente que S est orientable.

On peut montrer, réciproquement, que toute surface orientable de R3

est l’image inverse d’une valeur régulière d’une application différentiable. La
preuve est cependant délicate, le lecteur en trouvera les détails, dans le cas
des surfaces compactes, dans le livre de DoCarmo (pp109-114).
Remarque 2.4.12. Toute surface compacte S ⊂ R3 est orientable. On verra
par contre dans le prochain chapitre des exemples de surfaces compactes plon-
gées dans R4 qui ne sont pas orientables.
2.4. DEUXIÈME FORME FONDAMENTALE, COURBURES 77

Exemple 2.4.13. Une surface qui est couverte par une seule paramétrisation
est orientable. C’est le cas en particulier de toutes les surfaces qui sont les
graphes de fonctions différentiables.

Exemple 2.4.14. Si une surface peut être couverte par deux paramétrisa-
tions ϕ : U → S et ψ : V → S telles que
– S ⊂ ϕ(U ) ∩ ψ(V ),
– ϕ(U ) ∩ ψ(V ) est connexe,
– le jacobien du changement de cartes ϕ ◦ ψ −1 est positif,
alors S est orientable. Cela s’applique en particulier à la sphère.

Exemple 2.4.15 (Le ruban de Möbius 3 ). On considère la surface M de R3

définie par la paramétrisation

ϕ(t, v) = ((1 + t cos v) cos(2v), (1 + t cos v) sin(2v), t sin v) ,

où v ∈ R et − 12 < t < 12 . Il s’agit d’une surface à bord connexe

∂M = {ϕ(1/2, v) |v ∈ [0, 2π]} = {ϕ(−1/2, v) |v ∈ [0, 2π]}

qui est homéomorphe à un cercle S 1 .

Nous laissons le lecteur vérifier dans l’Exercice 150 que M est une réali-
sation de la surface abstraite obtenue comme le quotient

M ' R × [−1, +1]/ ∼

où
(x, y) ∼ (x0 , y 0 ) ⇐⇒ ∃k ∈ Z, x0 = x + k & y 0 = (−1)k y.
Autrement dit M est obtenue à partir d’une bande de papier (un rectangle)
en identifiant deux bords opposés du rectangle après avoir fait subir un demi-
tour à l’un d’entre eux. Découpez une telle bande de papier, collez de cette
façon deux bords opposés et vérifier que le bord de la surface ainsi obtenue
est bien un cercle, en voici deux illustrations :

Il est géométriquement clair que le ruban de Möbius n’est pas une surface
orientable : si vous suivez un vecteur normal unitaire le long du bord de M
il change d’orientation lorsque l’on parcourt une fois le bord de M . Vous
démontrerez analytiquement ce fait dans l’Exercice 90.
3. August Ferdinand Möbius, mathématicien et astronome allemand (1790-1868).
78 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

2.4.3 Courbures
Définition 2.4.16. Les valeurs propres de Fp s’appelent les courbures princi-
pales de S en p. Les vecteurs propres correspondants s’appelent les directions
principales.
On dit qu’une courbe tracée sur S est une ligne de courbure si ses vecteurs
tangents sont tous des directions principales.

Rappelons qu’une matrice symétrique réelle est toujours diagonalisable,

dans une base orthonormée. En particulier, les directions principales sont
orthogonales.

Proposition 2.4.17 (Formule d’Euler 4 ). Soit e1 , e2 des vecteurs unitaires

dans les directions principales et soit k1 , k2 les courbures principales corres-
pondantes. Soit vθ := cos θe1 + sin θe2 . Alors

IIp (vθ , vθ ) = k1 cos2 θ + k2 sin2 θ.

Démonstration. C’est un calcul immédiat. Puisque Fp ei = ki ei , il vient

IIp (vθ , vθ ) = hk1 cos θe1 + k2 sin θε2 , cos θe1 + sin θε2 i = k1 cos2 θ + k2 sin2 θ

puisque les directions principales sont orthogonales.

Définition 2.4.18. Le produit des courbures principales s’appelle la cour-

bure de Gauss,
Kp := det Fp = k1 (p)k2 (p).
La moyenne des courbures principales s’appelle la courbure moyenne,

1 1
Hp := T r Fp = [k1 (p) + k2 (p)].
2 2
Il est important de souligner que la courbure de Gauss est invariante par
par déformation isométrique : c’est un invariant intrinsèque de la surface.
Ce n’est pas le cas de la courbure moyenne.
La courbure de Gauss et la courbure moyenne ont chacune une interpré-
tation géométrique :
– la courbure de Gauss est l’aire de l’image de la surface par l’application
de Gauss ;
– la courbure moyenne intervient dans l’aire des surfaces équidistantes ;
– la positivité de la courbure de Gauss traduit la convexité.
L’annulation de la courbure moyenne caractérise les surfaces minimales, qui
modélisent les films de savon.
4. Leonhard Euler, mathématicien et physicien suisse (1707-1783), considéré comme
l’un des plus grands et plus prolifiques mathématiciens de tous les temps.
2.4. DEUXIÈME FORME FONDAMENTALE, COURBURES 79

Exemple 2.4.19. La courbure de Gauss de la sphère unité est constante,

égale à +1. La courbure de Gauss d’un plan (resp. d’un cylindre) est constante
égale à 0. La pseudosphère fournit un exemple de surface (de révolution) à
courbure de Gauss constante égale à −1 (voir Exercice 80).
Exemple 2.4.20. Considérons la surface "selle",

ϕ : (x, y) ∈ R2 7→ (x, y, xy) ∈ R3

qui est le graphe de la fonction (x, y) 7→ xy. On calcule aisément les deux
premières formes fondamentales Ip , IIp en p = ϕ(x, y). Nous les exprimons
sous forme matricielle, dans la base {ϕx , ϕy },

1 + y2
   
xy 1 0 1 1
Ip = et IIp = p .
xy 1 + x2 1 + x2 + y 2 1 0 2
Dans cette même base, l’opérateur Fp est (voir Exercice 70)

−xy 1 + x2
 
−1 1
Fp = Ip IIp = .
[1 + x2 + y 2 ]3/2 1 + y 2 −xy

Ne vous inquietez pas : cette matrice n’est pas symétrique (sauf si x2 = y 2 ),

car la base ϕx , ϕy n’est pas orthogonale ! On calcule ses valeurs propres (qui
elles ne dépendent pas de l’orthogonalité de la base),
p p
−xy + (1 + x2 )(1 + y 2 ) −xy − (1 + x2 )(1 + y 2 )
k1 = , k2 = .
[1 + x2 + y 2 ]3/2 [1 + x2 + y 2 ]3/2
Il vient donc
−1 −xy
K= et H = .
[1 + x2 + y 2 ]2 [1 + x2 + y 2 ]3/2
Les formules ci-dessus peuvent se déduire de formules générales qui per-
mettent d’exprimer l’opérateur Fp et la courbure de Gauss dans la base (non
orthogonale) déterminée par une paramétrisation fixée :
Proposition 2.4.21. Soit ϕ : (x, y) ∈ U 7→ ϕ(x, y) ∈ S ⊂ R3 une sur-
face paramétrée. Les deux premières formes fondamentales Ip , IIp de S au
point p = ϕ(x, y) sont des formes quadratiques sur le plan tangent Tp S =
V ect(ϕx , ϕy ) données sous forme matricielle dans cette base par
   
E F P Q
Ip = et IIp = .
F G Q R

L’endomorphisme symétrique Fp dans cette base est donné par

 −1  
E F P Q
Fp = Ip−1 IIp = · ,
F G Q R
80 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

donc la courbure de Gausse s’exprime ainsi,

P R − Q2
Kp =
EG − F 2

et la courbure moyenne vaut

ER + GP − 2F Q
Hp =
2(EG − F 2 )

Démonstration. Une base de Tp S est {ϕx , ϕy }. On note Ip , IIp , Mp les ma-

trices respectives de Ip , IIp et Fp dans cette base. Par définition ces matrices
sont reliées par les identités

t
vIIp u = IIp (u, v) = hFp (u), vip =t vIp (Mp u),

valables pour tout u, v ∈ Tp S. On en déduit IIp = Ip Mp .

Le calcul de la courbure de Gauss s’en déduit aisément,

det IIp P R − Q2
Kp = det Mp = = .
det Ip EG − F 2

Celui de la courbure moyenne nécessite d’inverser une matrice de taille 2,

   
1 G −F P Q
Mp = ·
EG − F 2 −F E Q R
 
1 GP − F Q GQ − F R
=
EG − F 2 EQ − F P ER − F Q

d’où
ER + GP − 2F Q
Hp = .
2(EG − F 2 )

2.4.4 Autres notions classiques

C’est un problème historique important et difficile de déterminer quelles
sont les surfaces "minimales" :

Définition 2.4.22. On dit qu’une surface est minimale lorsque sa courbure

moyenne est identiquement nulle.

Voici une représentation graphique de la surface minimale d’Enneper 5

5. Alfred Enneper, mathématicien allemand (1830-1885).

2.4. DEUXIÈME FORME FONDAMENTALE, COURBURES 81

de paramétrisation

u3 v3
 
ϕ : (u, v) ∈ R2 7→ u− + uv 2 , v − + vu2 , u2 − v 2 ∈ R3
3 3

Vous vérifierez dans l’Exercice 87 que c’est bien une surface minimale. Nous
verrons d’autres exemples par la suite.

Définition 2.4.23. Lorsque la tranche normale de S dans la direction v 6= 0

est de courbure nulle, i.e. lorsque IIp (v, v) = 0, on dit que v est une direction
asymptotique.

Nous laissons le lecteur vérifier dans l’Exercice 68 qu’il existe une di-
rection asymptotique en un point p ∈ S si et seulement si le produit des
courbures principales est négatif ou nul, c’est à dire lorsque la courbure de
Gauss vérifie Kp ≤ 0.
Nous invitons également le lecteur à vérifier dans l’Exercice 78 que les
droites d’un réglage sont des directions asymptotiques, mais que ce ne sont
pas les seules en général.

Définition 2.4.24. Soit k1 , k2 les courbures principales de S en p. On dit

que
– p est un point planaire lorsque k1 = k2 = 0 ;
– p est un ombilic lorsque k1 = k2 6= 0 ;
– p est un point parabolique lorsque K := k1 k2 = 0, p non planaire ;
– p est un point elliptique lorsque K > 0 ;
– p est un point hyperbolique lorsque K < 0.

Le lecteur fera aisément le lien entre ces définitions et celles données dans
le paragraphe 3.2.4 : les notions de point parabolique, elliptique, hyperbo-
lique sont reliées à la position de la surface par rapport à son plan tangent.
Celle-ci est en partie déterminée par la seconde forme fondamentale.

Exemple 2.4.25. Un ellipsoïde a en général quatre ombilics tandis qu’un

tore de révolution n’en a pas (à vérifier dans l’Exercice 76). Pour ce dernier,
82 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

les points "intérieurs" sont hyperboliques, les points "extérieurs" sont ellip-
tiques et les points qui se trouvent sur le cercle au sommet sont paraboliques.
En voici une représentation graphique :

Les surfaces dont tous les points sont des ombilics sont des (portions de)
plans ou des sphères (voir Exercice 77).

On peut ordonner les courbures principales de sorte que k1 ≥ k2 .

Proposition 2.4.26. Les courbures principales k1 ≥ k2 dépendent continu-

ment de p ∈ S et sont lisses au voisinage d’un point qui n’est pas un ombilic.

Démonstration. C’est une propriété générale des familles lisses d’endomor-

phismes symétriques. Pour calculer k1 et k2 , on est amené à résoudre une
équation de degré 2,
X 2 − 2HX + K = 0.
Les solutions dépendent continument des paramètres car elles s’expriment
à l’aide de la racine carrée du discriminant. Elles sont de plus lisses là où
celui-ci ne s’annule pas (i.e. hors des points ombilics).
Elles ne sont pas lisses, en général, au voisinage d’un ombilic comme le
montre l’exemple de la matrice
 
1 t
t ∈ R 7→ S(t) =
t 1

qui a pour valeurs propres k1 (t) = 1 + |t| ≥ k2 (t) = 1 − |t|.

2.5 Theorema Egregium de Gauss

Euler publie en 1767 Recherches sur la courbure des surfaces, une étude
des surfaces qui dépend de la façon dont celles-ci sont plongées dans R3 . La
naissance de la géométrie différentielle moderne se produit soixante ans plus
tard, lorsque Gauss publie en 1828 le mémoire Disquisitiones generales circa
superficies curvas 6 . Gauss y entreprend l’étude des propriétés intrinsèques
6. Recherches générales sur les surfaces courbes.
2.5. THEOREMA EGREGIUM DE GAUSS 83

des surfaces et démontre le résultat remarquable (=egregium en latin) que

la courbure (de Gauss) que nous venons de définir à l’aide de la seconde
forme fondamentale ne dépend pas du plongement. Pour cela Gauss établit
la formule complexe
1
E[Ev Gv − 2Fu Gv + G2u ]

K=
4(EG − F 2 )
+F [Eu Gv − Ev Gu − 2Ev Fv + 4Fu Fv − 2Fu Gu ]
+G[Eu Gu − 2Eu Fv + Ev2 ] + 2(EG − F )2 [−Evv + 2Fuv − Guu ] .

La courbure de Gauss ne dépend donc au final que des coefficients de la

première forme fondamentale (et de leurs dérivées). Fin C7 2015
Nous n’allons pas essayer de démontrer cette formule directement. Nous
allons procéder pas à pas en utilisant des quantités intermédiaires, les sym-
boles de Christoffel, qui jouent un rôle essentiel aujourd’hui.

2.5.1 Symboles de Christoffel

Soit S ⊂ R3 une surface régulière orientable. Soit ϕ : U → R3 une para-
métrisation de S au voisinage d’un point p. Les vecteurs ϕu , ϕv , N forment
une base orthornormée de R3 . On peut exprimer leurs dérivées partielles
dans cette base,
ϕuu = Γ111 ϕu + Γ211 ϕv + L1 N
ϕuv = Γ112 ϕu + Γ212 ϕv + L2 N
ϕvu = Γ121 ϕu + Γ221 ϕv + L02 N
ϕvv = Γ122 ϕu + Γ222 ϕv + L3 N
et
∂u N = a11 ϕu + a21 ϕv
∂v N = a12 ϕu + a22 ϕv ,
en observant que les dérivées de N sont orthogonales à N , car celui-ci est
unitaire. Nous avons déjà été amenés à calculer les coefficients Li en expli-
citant la deuxième forme fondamentale : en prenant le produit scalaire des
quatre premières relations avec N il vient
L1 = P, L2 = L02 = Q et L3 = R.
La valeur des coefficients de ∂u N, ∂v N est fournie par la :
Proposition 2.5.1.
QF − P G RF − QG
a11 = a12 =
EG − F 2 EG − F 2
P F − QE QF − RE
a21 = a22 =
EG − F 2 EG − F 2
84 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Démonstration. Comme N est orthogonal au vecteur tangent ϕu , il vient

∂hN, ϕu i
0= = h∂u N, ϕu i + hN, ϕuu i = h∂u N, ϕu i + P.
∂u
On en déduit
a11 E + a21 F = −P.
On obtient de même a11 F + a21 G = −Q et il s’ensuit que

QF − P G P F − QE
a11 = 2
et a21 = .
EG − F EG − F 2
Les deux autres relations s’obtiennent de façon similaire.

Définition 2.5.2. Les coefficients Γijk s’appellent symboles de Christoffel 7 .

Comme ϕuv = ϕvu , on note les relations de symétrie

Γ112 = Γ121 et Γ212 = Γ221 .

En prenant le produit scalaire des dérivées secondes de ϕ avec ϕu et ϕv

on obtient
Γ11 E + Γ211 F = hϕuu , ϕu i = 21 Eu
 1

Γ111 F + Γ211 G = hϕuu , ϕv i = Fu − 12 Ev

Γ12 E + Γ212 F = hϕuv , ϕu i = 12 Ev
 1

Γ112 F + Γ212 G = hϕuv , ϕv i = 12 Gu

Γ22 E + Γ222 F = hϕvv , ϕu i = Fv − 21 Gu
 1

Γ122 F + Γ222 G = hϕvv , ϕv i = 12 Gv

Comme ces trois systèmes d’équations linéaires sont inversibles (puisque
EG − F 2 6= 0), on en déduit que les symboles de Christoffel ne dépendent
que de la première forme fondamentale :

Proposition 2.5.3. Les coefficients de Christoffel Γijk s’expriment en fonc-

tion des coefficients E, F, G et de leurs dérivées.

2.5.2 Le théorème remarquable

Deux courbes de Rn sont toujours localement isométriques puisqu’on
peut les paramétrer par longueur d’arc. Ce n’est pas le cas des surfaces :

Définition 2.5.4. On dit que deux surfaces S1 , S2 ⊂ R3 sont localement

isométriques au voisinage d’un point s’il existe un difféomorphisme local (au
voisinage de ce point) qui envoie S1 sur S2 et qui préserve la longueur des
courbes.
7. Elwin Bruno Christoffel, mathématicien et physicien allemand (1829-1900).
2.5. THEOREMA EGREGIUM DE GAUSS 85

Rappelons que préserver la longueur des courbes revient à préserver la

première forme fondamentale. De façon alternative, si ϕi : U → Si ⊂ R3
désignent deux paramétrisations locales de S1 , S2 dans un ouvert U , ces
surfaces sont isométriques (dans U ) si et seulement si pour tout point m ∈ U
et pour tous vecteurs u, v ∈ R2 ,
hd(ϕ1 )m (u), d(ϕ1 )m (v)i = hd(ϕ2 )m (u), d(ϕ2 )m (v)i.
Remarque 2.5.5. De façon équivalente, deux surfaces régulières S, S ∗ ⊂ R3
sont localement isométriques si au voisinage de chaque point p ∈ S, p∗ ∈ S ∗ ,
il existe deux paramétrisations régulières ϕ : U → S, ϕ∗ : U → S ∗ telles que
IP = IP ∗ pour tout (u, v) ∈ U et p = ϕ(u, v), p∗ = ϕ∗ (u, v).
Autrement dit l’application ϕ∗ ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) → ϕ∗ (U ) est un difféomor-
phisme local qui préserve la première forme fondamentale.
Un cône, un cylindre et un plan sont des exemples de surfaces localement
isométriques. Observons qu’elles n’ont pas la même deuxième forme fonda-
mentale. Il est donc remarquable que leur courbure de Gauss soit la même.
Ce fait général, établi par Gauss, est conséquence du résultat suivant :
Théorème 2.5.6. La courbure de Gauss est entièrement déterminée par la
première forme fondamentale. Plus précisément, K peut être calculée à l’aide
de E, F, G et de leurs dérivées partielles premières et secondes.
Démonstration. Notons ϕ : U → S ⊂ R3 une paramétrisation de la surface
S. On note comme précédemment ϕu , ϕv les dérivées partielles de ϕ en un
point p ∈ S. Ces vecteurs engendrent l’espace tangent Tp S.
En dérivant les expressions de ϕuu , ϕuv , ϕvu , ϕvv , ∂u N, ∂v N par rapport
à u et v, et en utilisant les symétries
(ϕuu )v = (ϕuv )u , (ϕvv )u = (ϕuv )v , ∂v (∂u N ) = ∂u (∂v N )
on obtient neuf relations linéaires. La relation qui suit s’appelle l’équation
de Gauss : On a
∂u Γ212 − ∂v Γ211 + Γ112 Γ211 − Γ111 Γ221 − Γ211 Γ222 + Γ212 Γ212 = −EK.
Comme E ne s’annule pas, il résulte de cette formule et de la Proposition
2.5.3 que K ne dépend que de la première forme fondamentale.
Pour montrer ce type de formule, on observe que ∂v ϕuu = ∂u ϕuv et on
détermine le coefficient de ϕu pour aboutir à
Γ111 Γ112 + Γ211 Γ122 + P a12 + ∂v Γ111 = Γ112 Γ111 + Γ212 Γ112 + Qa11 + ∂u Γ112 .
On en déduit, en utilisant les formules obtenues pour a11 et a12 dans la
Proposition 2.5.1,
∂u Γ112 − ∂v Γ111 + Γ212 Γ112 − Γ211 Γ122 = KF.
L’équation de Gauss s’obtient de façon similaire, en déterminant le coef-
ficient de ϕv , une fois qu’on a développé l’identité ∂v ϕuu = ∂u ϕuv .
86 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

On en déduit que la courbure de Gauss ne dépend pas du plongement de

la surface dans R3 , c’est un invariant intrinsèque :

Corollaire 2.5.7 (Theorema egregium de Gauss).

Deux surfaces localement isométriques ont même courbure de Gauss.

Ce résultat n’a pas d’analogue dans le cas des courbes : toutes les courbes
sont localement isométriques bien qu’elles n’aient pas nécessairement la même
courbure. Le résultat de Gauss assure que deux surfaces qui n’ont pas la
même courbure (de Gauss) ne peuvent pas être localement isométriques.

Remarque 2.5.8. Deux surfaces peuvent être localement isométriques et ne

pas avoir la même deuxième forme fondamentale (e.g le cylindre et le plan).
Notez que deux surfaces peuvent avoir la même courbure de Gauss sans
être localement isométriques (voir Exercice 83).

En procédant comme ci-dessus, mais en déterminant à présent le coeffi-

cient de N dans les identités ∂v ϕuu = ∂u ϕuv et ∂u ϕvv = ∂v ϕuv , on obtient
les équations de Mainardi-Codazzi 8 :

Proposition 2.5.9. On a

∂u Q − ∂v P = −P Γ112 + Q(Γ111 − Γ212 ) + RΓ211

et
∂u R − ∂v Q = −P Γ122 + Q(Γ112 − Γ222 ) + RΓ212 .

Exemple 2.5.10. Lorsque F ≡ Q ≡ 0 on obtient la forme simplifiée

∂v P = P Γ112 − RΓ211

et
∂u R = −P Γ122 + RΓ212 .

En remplaçant les coefficients de Christoffel par leurs expressions en fonction

des coefficients de la première forme fondamentale, on obtient les égalités
suivantes qui sont très utiles :
1 P R


∂v P = 2 E + G
∂v E
(†) 1 P R
∂u R = 2 E + G ∂u G

Notons qu’on peut toujours trouver une paramétrisation locale telle que
F ≡ Q ≡ 0 au voisinage d’un point qui n’est pas un ombilic :

8. Gaspare Mainardi (1800-1879) et Delfino Codazzi (1824-1873), mathématiciens ita-

liens.
2.5. THEOREMA EGREGIUM DE GAUSS 87

Lemme 2.5.11. Si p n’est pas un point ombilic alors il existe une paramé-
trisation régulière de S au voisinage de p telle que F ≡ Q ≡ 0. Dans ce cas
la courbure de Gauss s’écrit
    
1 ∂u G ∂v E
K=− √ ∂u √ + ∂v √ .
2 EG EG EG
Nous laissons le lecteur démontrer ce fait dans l’Exercice 91.
Remarque 2.5.12. On peut montrer qu’il n’y a pas d’autres relations de
compatibilité entre les deux premières formes fondamentales autres que celles
de Gauss et de Mainardi-Codazzi : si on se donne des fonctions E, F, G, P, Q, R
qui vérifient les équations de Gauss et de Mainardi-Codazzi, avec E, G > 0
et EG − F 2 > 0, alors on peut localement trouver une surface paramétrée
régulière S ⊂ R3 (unique à isométrie globale près) qui a ces fonctions pour
coefficients de ses deux premières formes fondamentales. Nous renvoyons le
lecteur au livre de DoCarmo, pp 236 et 311-314, pour plus de détails.

2.5.3 Invariance par isométries globales

Définition 2.5.13. Deux surfaces de R3 sont équivalentes si elles sont image
l’une de l’autre sous l’action d’une isométrie directe globale de R3 .
Rappelons qu’une isométrie globale de R3 est une application affine
u ∈ R3 7→ Au + b ∈ R3
où b ∈ R3 est un vecteur (translation) et A est une matrice 3 ∗ 3 orthogonale.
L’isométrie est dite directe lorsque A est de déterminant +1 (c’est à dire
qu’elle préserve l’orientation).
Observons qu’une translation ne modifie pas les dérivées partielles et
laisse donc inchangées les deux formes fondamentales. Une matrice orthogo-
nale préserve les longueurs et le produit scalaire, elle laisse donc également
inchangée la première forme fondamentale.
Une matrice orthogonale directe transforme le vecteur normal n à une
surface S en A · n, tandis qu’une matrice orthogonale indirecte le transforme
en −A · n. Il s’ensuit qu’une matrice orthogonale directe (resp. indirecte)
laisse invariante la deuxième forme fondamentale de S (resp. la transforme
en son opposée).
Le résultat qui suit, parfois appelé "théorème fondamental de la théorie
locale des surfaces", constitue la réciproque à ce que nous venons d’observer :
Théorème 2.5.14. Deux surfaces de R3 sont équivalentes si et seulement
si elles ont même première et deuxième formes fondamentales.
Nous ne le démontrerons pas et renvoyons le lecteur aux références bi-
bliographiques pour une preuve détaillée (voir par exemple DoCarmo, pp
236 et 311-314).
88 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

2.5.4 Exemples
Surfaces de révolution
On considère une courbe plane C et on la fait tourner autour d’une droite
D du plan qui la contient. La droite D s’appelle l’axe de révolution.
On peut supposer que le plan de référence est le plan de coordonnées
xOz et que la courbe C est paramétrée par sa longueur d’arc,

s ∈ I 7→ (f (s), 0, h(s)) ∈ R3 ,

avec f 0 (s)2 + h0 (s)2 ≡ 1. On peut également supposer que l’axe de révolution

est l’axe de coordonnée Oz, la surface de révolution est alors paramétrée par

ϕ : (s, θ) ∈ I×]0, 2π[7→ (f (s) cos θ, f (s) sin θ, h(s)) ∈ R3 .

Lemme 2.5.15. La courbure de Gauss est, lorsque f > 0,

f 00 (s)
K(s, θ) = − ·
f (s)

Démonstration. Le vecteur normal est donné par

N (s, θ) = (−h0 (s) cos θ, −h0 (s) sin θ, f 0 (s)).

En utilisant les notations et formules vues précédemment, on obtient pour

les formes fondamentales,

E = 1, F = 0, G = f 2 et P = (−f 00 h0 + h00 f 0 ), Q = 0, R = f h0 .

On en déduit que
h0 [h00 f 0 − f 00 h0 ] f 00
K= =− ,
f f
en rappelant que f 0 (s)2 + h0 (s)2 ≡ 1, donc h0 h00 = −f 0 f 00 .

Exemple 2.5.16. Un tore de révolution est la surface obtenue en faisant

tourner un cercle autour d’une droite qui ne le rencontre pas. C’est un pneu
(de voiture, vélo,etc) dont on ne considère que la surface. La paramétrisation
par longueur d’arc du pneu est donnée par

f (s) = R + r cos(s/r), h(s) = r sin(s/r), avec R > r.

Le calcul précédent donne donc

cos(s/r)
K(s, θ) =
r[R + cos(s/r)]

qui est positive pour s/r ∈ [− π2 , π2 ] (côté pneu) et négative sinon (côté jante).
2.5. THEOREMA EGREGIUM DE GAUSS 89

Nous nous intéressons à présent aux surfaces de révolution à courbure de

Gauss constante.
Courbure constante nulle. C’est le cas le plus simple :

Proposition 2.5.17. Si K ≡ 0, alors S est un plan, un cylindre ou un cône.

Démonstration. Dans ce cas f 00 ≡ 0, donc f 0 ≡ constante. Il s’ensuit que

h0 est également constante, donc f et h sont affines, c’est à dire que C est
un morceau de droite. On en déduit que S est du type annoncé, en fonction
de la position relative de la droite C par rapport à l’axe Oz (parallèles,
perpendiculaires, ou autres).
√
Plus précisément, il vient f (s) = as + b et h(s) = ± 1 − a2 s + c, où
a ∈ [−1, 1] et b, c ∈ R. Quitte à changer d’origine, on se ramène aux trois
cas suivants :
1) f (s) = as, h(s) ≡ cst et a ∈ {−1, 1}, dans ce cas S est un plan ;
√
2) f (s) = as, h(s) = ± 1 − a2 s et a ∈/ {±1, 0}, alors S est un cône ;
3) f (s) = b, h(s) = s, et a = 0, dans ce cas S est un cylindre.

Courbure constante positive. Nous avons déjà observé que les sphères sont
des surfaces de révolution à courbure de Gauss constante positive. Supposons
que K est une constante positive. La fonction f vérifie donc f 00 + Kf ≡ 0,
d’où, après changement d’origine,

√ Z s q √
f (s) = a cos( Ks) et h(s) = ± 1 − a2 K sin2 ( Ku)du.
0

La fonction définissant h s’appelle une intégrale elliptique. On retrouve les

sphères lorsque a2 K = 1.

Courbure constante négative. Supposons à présent que la courbure de Gauss

K est une constante négative. Il vient
√ √ √ √
f (s) = a exp( −Ks) + b exp( −Ks) = c Ch( −Ks) + d Sh( −Ks),

où Ch et Sh désignent le cosinus et le sinus hyperboliques. La surface qui

correspond à
Z sp
s
f (s) = e et h(s) = 1 − e2t dt
0

s’appelle la pseudosphère. En voici une représentation graphique :

90 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Elle a une courbure K ≡ −1 et possède de nombreuses propriétés remar-

quables que nous n’étudierons pas ici. Notons que la courbe plane C que l’on
fait tourner pour définir la pseudosphère a été rencontrée au Chapitre 1, il
s’agit de la tractrice.

Surfaces réglées

Ce sont les surfaces obtenues en faisant passer par tout point d’une courbe
C, une droite qui dépend de façon lisse du paramètre. Si la courbe C est para-
métrée par t ∈ I 7→ α(t) ∈ R3 , la droite passant par ϕ(t) peut être définie par
son vecteur directeur β(t) ∈ R3 . La surface admet ainsi la paramétrisation

(t, s) ∈ I × R 7→ α(t) + sβ(t) ∈ R3 .

Un exemple particulièrement important est la surface obtenue en consi-

dérant l’ensemble des tangentes à la courbe C.

Proposition 2.5.18. Les surfaces réglées sont à courbure de Gauss négative.

Autrement dit, tous les points d’une surface réglée sont hyperboliques ou
paraboliques.

Démonstration. Rappelons que la courbure de Gauss est donnée par

P Q − R2
K= ,
EG − F 2
2.5. THEOREMA EGREGIUM DE GAUSS 91

où nous avons repris les notations des sections précédentes. En particulier

EG − F 2 ≥ 0 est toujours positif (inégalité de Cauchy-Schwarz 9 ), il s’agit
donc de contrôler le signe du numérateur.
Or si ϕ = ϕ(s, t) = α(t) + sβ(t) désigne la paramétrisation ci-dessus et
n est le vecteur normal à la surface, on a

P = hϕss , ni = 0,

le numérateur est donc égal à −R2 , d’où K ≤ 0.

Fin C8 2015

Surfaces minimales

Une nappe géométrique régulière de R3 est dite minimale si sa courbure

moyenne est identiquement nulle. Une surface régulière est appelée surface
minimale si chacune de ses paramétrisations est minimale.
Rappelons que l’annulation de la courbure de Gauss ne dépend pas du
choix de la paramétrisation, mais qu’il n’en est pas de même pour la courbure
moyenne.
Nous citons à présent sans démonstration deux jolis résultats sur les
surfaces minimales, le lecteur intéressé en trouvera une démonstration dans
le livre de DoCarmo, pages 201-204.

Proposition 2.5.19. Les seules surfaces minimales (connexes) de révolution

dans R3 sont le plan et la caténoïde, qui peut être paramétrée par

ϕ : (s, t) ∈ R2 7→ (aCh s cos t, aCh s sin t, as) ∈ R3 ,

où a est un paramètre réel positif.

Voici une représentation graphique de la caténoïde :

9. Augustin Louis Cauchy, mathématicien français (1789-1857) ; Hermann Amandus

Schwarz, mathématicien allemand (1843-1921).
92 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Proposition 2.5.20. Les seules surfaces réglées minimales sont le plan et

l’hélicoïde qui admet la paramétrisation

ϕ : (s, t) ∈ R2 7→ (aSh s cos t, aSh s sin t, at) ∈ R3 ,

où a est un paramètre réel positif.

2.6 Distance géodésique

2.6.1 Dérivée covariante et transport parallèle
Soit S une surface régulière et ϕ : U → S ⊂ R3 une paramétrisation au
voisinage d’un point p ∈ S. Soit X un champ de vecteurs tangent à S,

X = aϕu + bϕv ,

où a, b sont des fonctions lisses dans U .

Rappelons qu’un vecteur tangent V ∈ Tp S est défini par l’intermédiaire
d’une courbe lisse γ :] − ε, +ε[−→ S tracée sur S, telle que

γ(0) = p et γ 0 (0) = V.

Définition 2.6.1. La dérivée covariante du champ de vecteurs X par rapport

à V est  
d
DV (X)(p) := πp X ◦γ ,
dt |t=0

où πp désigne la projection orthogonale sur le plan Tp (S).

On note (u(t), v(t)) := ϕ−1 (γ(t)) et

a(t) = a(u(t), v(t)), b(t) = b(u(t), v(t)).

L’expression de la dérivée covariante de X par rapport à V dans la carte

locale ϕ est donnée par :

Lemme 2.6.2.

a0 + Γ111 au0 + Γ112 av 0 + Γ112 bu0 + Γ122 bv 0 ϕu

DV (X)(p) =
b0 + Γ211 au0 + Γ212 av 0 + Γ212 bu0 + Γ222 bv 0 ϕv


+

Nous laissons la preuve de ce lemme en Exercice 92.

Définition 2.6.3. Soit S ⊂ R3 une surface régulière et γ = I → S une

courbe lisse régulière. On dit qu’un champ de vecteurs tangent X défini le
long de γ est parallèle si

Dγ 0 (t) X(γ(t)) = 0 pour tout t ∈ I.

2.6. DISTANCE GÉODÉSIQUE 93

Si X est un champ de vecteurs parallèle le long d’une courbe γ, la dérivée

d
dt X ◦ γ(t) est orthogonale au plan tangent Tγ(t) S. On en déduit que

t 7→ ||X ◦ γ(t)||2

est une fonction constante. Plus généralement, le transport parallèle préserve

les longueurs et les angles comme vous le vérifierez dans l’Exercice 93.
Soit γ une courbe tracée sur une surface régulière S et X0 ∈ Tγ(t0 ) S.
Il existe un unique champ de vecteurs X parallèle le long de γ tel que
X(t0 ) = X0 . Cela résulte de théorème de Cauchy -Lipschitz 10 sur l’existence
et l’unicité des solutions d’équations différentielles ordinaires (linéaires) à
coefficients lisses, puisque X doit vérifier

a0 + Γ111 u0 + Γ112 v 0 a + Γ112 u0 + Γ122 v 0 b = 0

et
b0 + Γ211 u0 + Γ212 v 0 a + Γ212 u0 + Γ222 v 0 b = 0

avec conditions initiales imposées par X(t0 ) = X0 .

Définition 2.6.4. On appelle transport parallèle de X0 le long de γ le champ

de vecteur ci-dessus.

2.6.2 Géodésiques
Définition 2.6.5. Une courbe lisse régulière γ : I → S est une géodésique
si le champ de vecteurs W (t) = γ 0 (t) est parallèle le long de γ, i.e.

Dγ 0 (t) γ 0 (t) = 0

pour tout t ∈ I.

Autrement dit une courbe γ : I → S est une géodésique si et seulement

si elle vérifie pour tout t ∈ I,

πγ(t) γ 00 (t) = 0,

où πγ(t) désigne la projection orthogonale sur le plan Tγ(t) (S), i.e. le vecteur
accéleration γ 00 (t) est orthogonal au plan tangent Tγ(t) (S).

Exemple 2.6.6.
1) Les (segments de) droites sont les géodésiques du plan. En effet dans
ce cas πγ(t) est le projection orthogonale sur un plan fixe, l’équation se réduit
donc à γ 00 (t) ≡ 0, i.e. t 7→ γ(t) est affine.
2) Les grands cercles (intersection d’un plan passant par l’origine avec la
sphère) sont des géodésiques de la sphère (Exercice 96).
10. Rudolph Otto Sigismund Lipschitz, mathématicien allemand (1832-1903).
94 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

3) Les hélices sont des géodésiques du cylindre droit (Exercice 97).

4) Les géodésiques du tore se calculent à l’aide d’intégrales elliptiques,
vous en trouverez une représentation graphique sur le site
http ://[Link]/courbes3d/lignes/[Link]
Les géodésiques sont des courbes paramétrées à vitesse constante :
Proposition 2.6.7. Soit γ : I → S, alors t 7→ ||γ 0 (t)|| est constante.
Démonstration. Par définition γ 0 (t) ∈ Tγ(t) S et γ 00 (t) est orthogonal au plan
Tγ(t) S, donc
d 0
||γ (t)||2 = 2hγ 0 (t), γ 00 (t)i = 0.
dt

L’existence en temps court des géodésiques est garantie par le théorème

de Cauchy-Lipschitz :
Théorème 2.6.8. Soit p ∈ S et v ∈ Tp S \ {0}. Il existe ε > 0 et une unique
géodésique γ :] − ε, +ε[→ S telle que γ(0) = p et γ 0 (0) = v.
L’existence en temps long (i.e. pour t ∈ R) des géodésiques est liée au
théorème de Hopf-Rinow (voir plus loin).

Démonstration. Soit ϕ : (x, y) ∈ U 7→ ϕ(x, y) ∈ S ⊂ R3 une paramétrisation

(régulière) de S et γ : t ∈ I 7→ ϕ(x(t), y(t)) ∈ S une courbe tracée sur S. La
courbe γ est une géodésique si et seulement si γ 00 (t) est orthogonal à Tγ(t) S
pour tout t. Or γ 0 = x0 ϕx + y 0 ϕy et

γ 00 = x00 ϕx + (x0 )2 ϕxx + 2x0 y 0 ϕxy + (y 0 )2 ϕyy + y 00 ϕy .

En utilisant l’expression de ϕxx , ϕxy , ϕyy en fonction des symboles de Chris-

toffel, on décompose γ 00 (t) dans la base {ϕx , ϕy , N }. Le vecteur accélération
γ 00 est othogonale à Tγ(t) S si et seulement si ses composantes selon ϕx et ϕy
sont nulles, i.e.

x00 + Γ111 (x0 )2 + 2Γ112 x0 y 0 + Γ122 (y 0 )2 = 0

et
y 00 + Γ211 (x0 )2 + 2Γ212 x0 y 0 + Γ222 (y 0 )2 = 0.
Notez que cela résulte également du Lemme 2.6.2, avec les notations (u, v) =
(x, y) et (a, b) = (u0 , v 0 ).
L’équation des géodésiques est donc une équation différentielle non li-
néaire (et vectorielle) d’ordre deux. Si on note Z = (x0 , y 0 ), elle peut s’écrire
sous la forme Z 0 = F (Z), avec F lisse. Il résulte du théorème de Cauchy-
Lipschitz qu’elle admet des solutions en temps court (i.e. sur un petit in-
tervalle de temps ] − ε, ε[, ε > 0), pour toute donnée initiale de Cauchy
(p, v) ∈ S × Tp S.
2.6. DISTANCE GÉODÉSIQUE 95

On déduit (cf Exercice 104) de l’unicité que si γ(t, v) désigne cette géo-
désique, alors pour λ 6= 0,

γ(t, λv) = γ(λt, v).

Pour tout vecteur v de norme assez petite, il s’ensuit que la géodésique

γ(·, v) est définie sur un intervalle de longueur au moins 2.
Définition 2.6.9. Pour v ∈ Tp (S) de longueur assez petite, on définit

expp (v) := γ(1, v).

Proposition 2.6.10. L’application exponentielle réalise un difféomorphisme

local d’un voisinage de 0 dans Tp (S) sur un voisinage de p dans S, avec

D expp = Id.

Démonstration. Le fait que expp soit lisse résulte du théorème de Cauchy-

Lipschitz : la solution γ(t, v) dépend de façon lisse des données initiales
(p, v) ∈ S × Tp S. Pour montrer que c’est un difféomorphisme local, il suf-
fit donc de vérifier que sa différentielle en p est l’identité. Cela résulte de
l’homogénéité déjà utilisée,

expp (tv) = γ(1, tv) = γ(t, v) = γ(0, v) + tγ 0 (0, v) + o(t) = p + tv + o(t).

2.6.3 Distance intrinsèque

Rappelons que la longueur d’une courbe γ : [0, 1] → S tracée sur une
surface S est Z 1
`(γ) = ||γ 0 (t)||dt.
0
Elle ne dépend que de la première forme fondamentale.
Etant donnés deux points p, q sur S, on peut toujours trouver une courbe
tracée sur S qui les joint. Il est naturel d’essayer d’en construire une qui soit
de longueur minimale et de mesurer ainsi la distances entre p et q :
Définition 2.6.11. La distance entre deux points d’une surface régulière
S ⊂ R3 est la borne inférieure de la longueur des courbes qui les joignent :

dS (p, q) = inf{`(γ) | γ courbe tracée sur S t.q. γ(0) = p et γ(1) = q}.

Notez que la définition ne prétend pas qu’il existe une courbe de longueur
minimale ! Comme vous vous en rendrez compte dans les exercices, cette
distance ne coincide pas avec la distance dans R3 , sauf lorsque S est un
plan.
Le lecteur vérifiera dans l’Exercice 105 que dS définit bien une distance
sur S. Cela découle des observations suivantes :
96 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Proposition 2.6.12. La fonction dS : S × S → R+ vérifie

1. dS (p, q) = dS (q, p) ;
2. dS (p, q) ≤ dS (p, r) + dS (r, q) ;
3. dR3 (p, q) ≤ dS (p, q).
En particulier dS est une distance.

Une propriété essentielle des géodésiques est qu’elles minimisent locale-

ment la distance dS :

Théorème 2.6.13. Soit S ⊂ R3 une surface régulière. Soit γ : [0, 1] → S

une courbe tracée sur S. Si `(γ) = dS (p, q) alors γ est une géodésique.
Réciproquement toute géodésique minimise localement la distance.

Notez bien que cette propriété n’est pas nécessairement vraie globale-
ment, comme vous vous en rendrez compte dans les exercices : une géodésique
"longue" ne minimise pas nécessairement la distance entre ses extrémités
(pensez aux arcs de grands cercles sur la sphère).
Soit p ∈ S et fixons ε > 0 assez petit. Pour tout v ∈ Tp S de norme
1, il existe une géodésique γ(t, v) de S issue de p et de vecteur initial v.
Lorsque v parcourt l’ensemble des vecteurs unitaires de Tp S, les géodésiques
{γ(t, v) | − ε < t < ε} remplissent la boule BdS (p, ε) de rayon ε. De plus γ
est l’unique plus court chemin qui relie ses extrémités. Bien que dS ne soit
pas équivalente à la distance induite par la distance euclidienne, on en déduit
cependant que ces deux distances induisent la même topologie.
Il est naturel d’essayer d’étendre le domaine de définition des géodé-
siques. Lorsque celui-ci est maximal (i.e. si une géodésique est définie sur
R), on se trouve dans une situation très particulière. Nous mentionnons sans
démonstration l’important résultat de Hopf-Rinow 11 :

Théorème 2.6.14. Soit S ⊂ R3 une surface. Il y a équivalence entre les

trois propriétés suivantes :
1. Il existe un p ∈ S tel que l’application exponentielle expp est définie
sur tout l’espace tangent Tp (S) ;
2. ∀p ∈ S l’application exponentielle expp est définie sur tout Tp (S) ;
3. L’espace métrique (S, dS ) est complet.

Dans ce cas toutes les géodésiques sont définies sur la droite réelle R et
on peut montrer que deux points sont toujours reliés par une géodésique qui
minimise la longueur.

11. Heinz Hopf, mathématicien allemand (1894-1971), pionnier de la topologie algé-

brique ; Willi Rinow (1907-1979) était son étudiant.
2.7. THÉORÈME DE GAUSS-BONNET 97

Remarque 2.6.15. En poussant un cran plus loin l’étude des variations de

la longueur d’arc, il est possible de montrer le résultat suivant : si une surface
S complète est à courbure uniformément minorée positivement, K ≥ δ > 0,
alors S est compacte et le diamètre diam(S) de S vérifie
π
diam(S) ≤ √ .
δ
Nous renvoyons le lecteur au livre de DoCarmo (p352) pour une preuve de
ce magnifique théorème de Bonnet 12 .

2.7 Théorème de Gauss-Bonnet

2.7.1 Surface strictement convexes
Définition 2.7.1. On dit qu’une surface S ⊂ R3 est strictement convexe si
sa courbure de Gauss garde un signe constant.

La sphère est un exemple évident de surface strictement convexe, mais

vous en connaissez bien d’autres...n’est-ce pas ?

Théorème 2.7.2. Soit S ⊂ R3 une surface fermée strictement convexe.

Alors Z
K dσS = 4π.
S

On intègre ici K contre la mesure d’aire dσS qui est définie, dans une
paramétrisation ϕ : U → S par

ϕ∗ dσS = ||ϕu ∧ ϕv ||du ∧ dv.

Nous avons observé précédemment que dσS ne dépend pas du choix de la

paramétrisation.

Démonstration. Comme S est strictement convexe, l’application de Gauss

réalise un difféomorphisme de S sur la sphère S 2 , dont le jacobien est préci-
sément la courbure de Gauss. Il s’ensuit que
Z
K dσS = Aire(S2 ) = 4π.
S

Que se passe-t’il lorsque K change de signe ? Comme nous l’indiquons

ci-après, on dispose d’une formule analogue qui fait intervenir un terme topo-
logique (la caractéristique d’Euler de la surface) qui encode les changements
de signes de K.
12. Pierre-Ossian Bonnet, mathématicien français (1819-1892).
98 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

2.7.2 Caractéristique d’Euler

Polyèdres convexes
Soit P ⊂ R2 un polygone convexe du plan, c’est à dire un ensemble
convexe compact du plan dont le bord est constitué d’un nombre fini d’arêtes
γi (i.e. des segments de droites). On appelle sommets les intersections γi ∩ γj ,
i 6= j, des arêtes et face l’intérieur du polygone.

Définition 2.7.3. Un polyèdre convexe de R3 est la généralisation naturelle

des polygones convexes en dimension trois. Ce sont des ensembles convexes
compacts de R3 dont le bord est constitué d’un nombre fini s de polygones
convexes (Pi )1≤i≤s tels que pour tout i 6= j, Pi ∩ Pj est soit vide, soit une
arête commune γ` à Pi et Pj .

On note
– S le nombre de sommets du polyèdre (intersections γi ∩ γj 6= ∅, i 6= j)
– A le nombre d’arêtes
– et F = s le nombre de faces.
Euler et Descartes ont observé une formule remarquable reliant ces quantités :

Proposition 2.7.4. Pour tout polyèdre convexe de R3 , on a

S − A + F = 2.

Nous laissons le lecteur démontrer cette très jolie formule (Exercice 109).

Exemple 2.7.5. Un polyèdre convexe est dit régulier si

-toutes ses faces sont des polygones réguliers convexes isométriques ;
-aucune des faces ne se coupe excepté sur les arêtes ;
-le même nombre de faces se rencontrent en chacun des sommets.
On note p le nombre de sommets sur chaque face et q le nombre de faces se
rencontrant en chaque sommet. En observant que

pF = 2A = qS

et en utilisant la formule d’Euler ci-dessus, vous montrerer dans l’Exercice

110 qu’il y a exactement cinq polyèdres convexes réguliers (les solides de
Platon) :
1. le tétraèdre vérifie S = 4, A = 6, F = 4 et p = q = 3 ;
2. le cube (hexaèdre) vérifie S = 8, A = 12, F = 6 et p = 4, q = 3 ;
3. l’octaèdre vérifie S = 6, A = 12, F = 8 et p = 3, q = 4 ;
4. le dodécaèdre (régulier) vérifie S = 20, A = 30, F = 12 et p = 5, q = 3 ;
5. l’icosaèdre vérifie S = 12, A = 30, F = 20 et p = 3, q = 5.
2.7. THÉORÈME DE GAUSS-BONNET 99

Voici des représentations de ceux que vous avez sans doute le plus de mal à
dessiner, saurez vous les reconnaitre ?

Vous étudierez l’icosaèdre "tronqué" dans l’Exercice 114

Il vous rappelle quelque chose ?

Fin C8 2015

Décomposition cellulaire

Définition 2.7.6. Soit S ⊂ R3 une surface. On appelle décomposition cel-

lulaire (lisse) de S la donnée d’une famille finie d’arcs lisses γi tracés sur S
(appelés arêtes) tels que
1. deux arêtes sont disjointes ou partagent une extrémité ;
2. pour chaque composante connexe Ω de S \ ∪γi , il existe un difféomor-
phisme Φ d’un ouvert de R2 sur un voisinage de Ω tel que Φ−1 (Ω) soit
un polygone convexe ;
3. si S a un bord, alors une face a au plus une arête dans le bord de S.
100 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

On appelle sommet les extrémités des arêtes et faces les composantes

connexes du complémentaire de la réunion des arêtes. Lorsque toutes les
faces sont des triangles, on parle de triangulation (lisse).
On note S le nombre de sommets, A le nombre d’arêtes et F le nombre
de faces d’une telle décomposition cellulaire C, et on définit
χ(C) := S − A + F,
la caractéristique d’Euler-Poincaré 13 de C.
Exemple 2.7.7. Considérons un disque plan S ⊂ R2 ⊂ R3 .
1) Une première décomposition cellulaire C1 consiste à découper le disque
en deux (par un diamètre). On obtient
– deux sommets (les extrémités du diamètre), S = 2 ;
– trois arêtes (le diamètre et les deux demi-cercles), A = 3
– et deux faces (les deux moitiés du disque), F = 2.
Il vient ainsi χ(C1 ) = 2 − 3 + 2 = 1.
2) Une seconde décomposition cellulaire C2 consiste à découper le disque
en quatre (par deux diamètres). On obtient alors
– cinq sommets (les extrémités des diamètres, mais également leur inter-
section), S = 5 ;
– huit arêtes (les quatre demi-diamètres et les quatre quarts de cercles),
A=8
– et quatre faces (les quatre quarts du disque), F = 4.
Il vient ainsi χ(C2 ) = 5 − 8 + 4 = 1.
3) On pourrait aussi considérer la décomposition cellulaire la plus simple
C3 , à un sommet, une arête et une face qui donne encore χ(C3 ) = 1 !
On admettra le résultat important suivant :
Théorème 2.7.8. Soit S ⊂ R3 une surface compacte. Elle admet des dé-
compositions cellulaires. Celles-ci ont toutes la même caractéristique d’Euler-
Poincaré, notée χ(S) et appelée caractéristique d’Euler-Poincaré de S.
Exemple 2.7.9. La décomposition cellulaire la plus simple C1 de la sphère
S 2 consiste à la découper le long d’un grand cercle. Il faut bien garder en tête
que le cercle est constitué d’un sommet et d’une arête, et remarquer qu’il y
a deux faces (les deux calottes sphériques) pour obtenir
χ(C1 ) = 1 − 1 + 2 = 2.
Si on découpe la sphère en quatre morceaux à l’aide de deux grands cercles,
on obtient une décomposition cellulaire C2 telle que que S = 2,A = 4 et
F = 4, d’où
χ(C2 ) = χ(C1 ) = χ(S 2 ) = 2.
13. Henri Poincaré, mathématicien, physicien, philosophe et ingénieur français (1854-
1912). Fondateur de l’étude qualitative des systèmes d’équations différentielles et de la
théorie du chaos ; il est considéré comme un des derniers grands savants universels.
2.7. THÉORÈME DE GAUSS-BONNET 101

Exemple 2.7.10. Vous vérifierez dans l’Exercice 112 qu’un tore de révolu-
tion a une caractéristique d’Euler-Poincaré nulle, tandis qu’un tore à 2 trous
a une caractéristique d’Euler-Poincaré égale à −2.

Somme connexe
La somme connexe S1 ]S2 de deux surfaces est obtenue en enlevant un
disque à chacune des surfaces et en les recollant le long du bord des disques
enlevés.

Proposition 2.7.11. La caractéristique d’Euler de S1 ]S2 est

χ(S1 ]S2 ) = χ(S1 ) + χ(S2 ) − 2.

Nous laissons le lecteur démonter ce fait dans l’Exercice 115.

Remarquez que la sphère S 2 est un élément neutre pour cette opération.
En effet, si on enlève un disque à la sphère S 2 , on obtient un disque qui va
simplement remplacer celui qu’on a enlevé à la deuxième surface.
La somme connexe d’une surface S et d’un tore, revient à attacher un
anneau à S. On appelle tore à g trous la somme connexe de g copies d’un
tore. Lorsque g = 3, on parle également de Bretzel :

2.7.3 Gauss-Bonnet intrinsèque

Théorème 2.7.12. Soit S ⊂ R3 une surface régulière compacte. Alors
Z
K = 2πχ(S).
S

Comme la sphère est la seule surface compacte de R3 dont la caracté-

ristique d’Euler est positive, une conséquence immédiate du théorème de
Gauss-Bonnet est le :

Corollaire 2.7.13. Une surface compacte de courbure positive est homéo-

morphe à une sphère.

Nous énonçons sans la démontrer la proposition suivante :

102 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Proposition 2.7.14. Soit T = (ABC) un triangle géodésique dans une

surface S et α, β, γ les angles intérieurs associés. On a
Z
K = α + β + γ − π.
T

Il résulte de cette observation que la somme des angles dans un triange

géodésique est
1. égale à π si la courbure est nulle (géométrie euclidienne) ;
2. plus grande que π si la courbure est positive (géométrie sphérique) ;
3. plus petite que π si la courbrue est négative (géométrie hyperbolique).

2.8 Exercices
Exercice 45. On pose U = {(a, b) ∈ R2 / 0 < a < π, 0 < b < 2π} et

ϕ : (a, b) ∈ U 7→ (sin a cos b, sin a sin b, cos a) ∈ R3 .

1) Montrer que (ϕ, U ) est une paramétrisation régulière d’une partie de

la sphère unité S 2 . Laquelle ?
2) Donner une deuxième application (ψ, V ) de sorte que la réunion de
ces deux nappes recouvre complètement S 2 .
3) Est-il possible de couvrir la sphère unité à l’aide d’une seule nappe ?
4) Calculer l’aire de la sphère unité.

Exercice 46. Si on enlève un point à une sphère, on obtient un plan.

Pour vous aider à visualiser ceci, considérons la projection stéréogra-
phique définie comme suit : la droite passant par un point (x, y, z) ∈ S 2
de la sphère unité et par le pôle nord N = (0, 0, 1) ∈ S 2 coupe le plan (xOy)
en un unique point (u, v, 0). Montrer que le système de coordonnées (u, v)
permet de paramétrer S 2 \ {N } via

u2 + v 2 − 1
 
2 2u 2v
ϕ : (u, v) ∈ R 7→ , , ∈ R3 .
u2 + v 2 + 1 u2 + v 2 + 1 u2 + v 2 + 1
Montrer que cette paramétrisation est conforme.

Exercice 47. On considère le cône droit

C = {(x, y, z) ∈ R3 ; z 2 = x2 + y 2 }.

1) Montrer que C est une surface régulière sauf en (0, 0, 0).

2) Montrer qu’il n’existe aucune paramétrisation régulière ϕ : B 2 → R3
telle que ϕ(0, 0) = (0, 0, 0) et ϕ(B 2 ) ⊂ C.
2.8. EXERCICES 103

Exercice 48. Montrer que la quadrique définie par

S := {(x, y, z) ∈ R3 / xy + yz = 1}

est un cylindre dont on donnera les principales caractéristiques.

Exercice 49. Démontrer qu’une quadrique de R3 , c’est à dire le lieu d’an-

nulation d’un polynôme de degré deux en trois variables réelles est conjuguée
par une isométrie de R3 à l’une des formes indiquées dans la section 2.1.4.

Exercice 50. Soit S ⊂ R3 une surface de révolution obtenue en faisant

tourner une courbe plane C ⊂ P autour d’une droite D du plan P ⊂ R3 .
Montrer que les points singuliers sont situés à l’intersection entre C et D.
Donner un exemple où il n’y a aucun point singulier, bien que l’intersec-
tion C ∩ D soit non vide.

Exercice 51 (Conoïde de Plücker 14 ).

1)Pour quelles valeurs de (x, y) l’équation

z(x2 + y 2 ) = xy

définit-elle une surface régulière ?

2) Dessiner cette surface. Montrer que c’est une surface réglée.

Exercice 52 (Parapluie de Whitney 15 ). On considère la surface paramétrée

par
ϕ : (u, v) ∈ R2 7→ (uv, v, u2 ) ∈ R3 .
1) Montrer que la demi-droite (x = y = 0, z > 0) est une ligne de points
doubles et que l’origine est un point singulier.
2) Montrer que pour v 6= 0, le vecteur

N (u, v) = (−2u/v, 2u2 /v, 1)

est normal à la surface et qu’il n’admet pas de limite quand (u, v) tend vers
(0, 0) (les plans tangents n’ont donc pas de limite au point singulier).
Exercice 53. On considère une fonction lisse f : R → R et la surface
régulière
S := {(x, y, z) ∈ R∗ × R2 / z = xf (y/x)}.
Montrer que tous les plans tangents à S contiennent l’origine (0, 0, 0).
14. Julius Pücker, mathématicien et physicien allemand (1801-1868).
15. Hassler Whitney, mathématicien américain (1907-1989), un des fondateurs de la
théorie des singularités.
104 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Exercice 54. Soit S ⊂ R3 une surface régulière et P ⊂ R3 un plan affine.

On suppose que P rencontre S en un point unique a. Montrer que P est
nécessairement le plan tangent à S au point a.
Que pensez vous de la réciproque ?

Exercice 55. Soit S ⊂ R3 une surface régulière. Montrer que si toutes les
droites normales à S sont concourantes, alors S est une portion de sphère.

Exercice 56 (Surfaces tubulaires). Soit α : I → R3 la paramétrisation par

longueur d’arc d’une courbe gauche Γ dont la courbure ne s’annule nulle part.
Soit (T, N, B) le repère de Frenet et
ϕ : (s, θ) ∈ I × R 7→ α(s) + ε[cos θN (s) + sin θB(s)],
où ε > 0 est une constante positive.
1) Est-ce que ϕ définit une nappe régulière (elle est alors appelée surface
tubulaire Sε de la courbe gauche) ?
2) Montrer que le vecteur normal à la surface tubulaire Sε est
N (s, θ) = −[cos θN (s) + sin θB(s)].

3) Montrer que l’aire de Sε est 2πε`(Γ), `(Γ) désignant la longueur de Γ.

Exercice 57. Soit S ⊂ R3 une surface régulière et F : R3 → R une fonction

lisse définie dans R3 . Montrer que la différentielle de la restriction f de F à
S est la restriction de DF à l’espace tangent à S. Autrement dit ∀p ∈ S,
Dfp = D(F|S )p = (DFp )|Tp (S) .

Exercice 58. Soit X et Y deux champs de vecteurs sur R3 qui sont en chaque
point linéairement indépendants. Montrer que les deux assertions suivantes
sont équivalentes.
i) en tout point [X, Y ] ∈ Vect(X, Y) ;
ii) au voisinage de tout point m ∈ R3 , il existe une surface contenant m
et dont le plan tangent contient X et Y .

Exercice 59. Expliciter les coefficients de la première forme fondamentale

du cylindre C, de la caténoïde C et de l’hélicoïde H définis par les paramé-
trisations suivantes,
C = {(R cos θ, R sin θ, s) ∈ R3 / (θ, s) ∈ R2 };
C := {(Ch u cos v, Ch u sin v, u) ∈ R3 / (u, v) ∈ R2 };
H := {(u cos v, u sin v, v) ∈ R3 / (u, v) ∈ R2 }.
2.8. EXERCICES 105

Exercice 60. Soit S une surface de révolution obtenue en faisant tourner

une courbe C autour de l’axe (Oz). On peut la paramétrer par

(s, θ) 7→ (f (s) cos θ, f (s) sin θ, h(s)).

On suppose que C est paramétrée par la longueur d’arc. Montrer que l’aire
de S est Z L
Aire(S) = 2π |f (s)|ds,
0

où L désigne la longueur de C. Retrouver ainsi l’aire du tore de révolution.

Exercice 61. Soit N : S → S 2 l’application de Gauss d’une surface régulière

S ⊂ R3 . Décrire l’image N (S) dans les cas suivants :
1) S = {(x, y, z) ∈ R3 / (x/a)2 + y 2 + z 2 = 1}, a > 0 ;
2) S = {(x, y, z) ∈ R3 / z = 0} ;
3) S = {(x, y, z) ∈ R3 / z = x2 + y 2 } ;
4) S = {(x, y, z) ∈ R3 / x2 + y 2 − z 2 = 1} ;
5) S = {(x, y, z) ∈ R3 / x2 + y 2 = (Ch z)2 }.

Exercice 62. Soit S ⊂ R3 une surface de révolution. Montrer que l’on peut
trouver une paramétrisation de S pour laquelle les coefficients de la première
forme fondamentale sont

E = E(v), F = 0, G = 1.

Exercice 63. Montrer que S ⊂ R3 est une surface de révolution si et seule-

ment si toutes les normales à S passent par une droite fixe.

Exercice 64. Soit N : S → S 2 l’application de Gauss d’une surface régulière

S ⊂ R3 . Soit α : I → S une courbe paramétrée régulière qui ne contient aucun
point planaire ni aucun point parabolique. Montrer que

N ◦ α : I → S2

définit une courbe régulière de la sphère unité S 2 .

Est-ce le cas lorsque la courbe α(I) contient des points planaires (resp.
paraboliques) ?
106 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Exercice 65. Soit S ⊂ R3 une surface régulière et Φ : S → R3 une appli-

cation vectorielle. Soit α, β :] − ε, +ε[→ S deux courbes tracées sur S. On
suppose que α(0) = β(0) et α0 (0) = β 0 (0). Montrer que

(Φ ◦ α)0 (0) = (Φ ◦ β)0 (0).

Exercice 66. Soit t ∈ I 7→ γ(t) ∈ R3 une courbe Γ paramétrée. On suppose

que Γ ⊂ P est plane et on considère le cône C de sommet O ∈
/ P s’appuyant
3
sur Γ. On suppose que O est l’origine dans R .
1) Montrer que C est paramétré par

(s, t) ∈ R × I 7→ sϕ(t) ∈ R3 .

2) Montrer que le vecteur normal est indépendant de s. Quelle est la

courbure de Gauss en un point ϕ(s, t) du cône, s 6= 0 ?

Exercice 67. Soit S ⊂ R3 une surface régulière et p ∈ S telle que K(p) 6= 0.

En utilisant le fait que la courbure de Gauss est le jacobien de l’application
de Gauss, montrer que
A
K(p) = lim 0 ,
A→0 A

où A est l’aire d’une région B ⊂ S contenant p et A0 est l’aire de l’image de

A par l’application de Gauss (avec des restrictions naturelles sur la façon de
prendre la limite).

Exercice 68. Montrer qu’une surface S ⊂ R3 admet une direction asymp-

totique en un point p ∈ S si et seulement si la courbure de Gauss vérifie
Kp ≤ 0.

Exercice 69. Soit S ⊂ R3 une surface paramétrée. Montrer que si l’opéra-

teur Fp est nul pour tout p dans S, alors S est incluse dans un plan.

Exercice 70. Soit S ⊂ R3 une surface paramétrée. On note Ip , IIp les ma-
trices représentant les deux premières formes fondamentales au point p ∈ S
dans la base {ϕx (p), ϕy (p)}, où ϕ : U → S ⊂ R3 désigne une paramétrisation
de S. Montrer que l’opérateur Fp s’exprime dans cette base par la matrice

Fp = Ip−1 IIp .

Cette matrice est-elle symétrique ?

2.8. EXERCICES 107

Exercice 71. Soit S ⊂ R3 une sphère. Montrer que Fp est une homothétie
dont on calculera le rapport. Que pensez vous de la réciproque ?

Exercice 72. On suppose qu’une surface régulière S ⊂ R3 est tangente à

un plan P le long d’une courbe C. Montrer que tout point p ∈ C ⊂ S est soit
planaire, soit parabolique.

Exercice 73. Soit S ⊂ R3 une surface régulière et p (resp. q) un point

elliptique (resp. hyperbolique).
1) Mqu’au voisinage de p, la surface S reste du même coté du plan Tp (S).
2) Mqu’au voisinage de q, la surface S traverse le plan tangent Tq (S).

Exercice 74. Soit S ⊂ R3 une surface. On suppose que S contient une

droite D. Montrer que D est une direction asymptotique de S.

Exercice 75. Soit a, b, c > 0. On considère l’ellipsoide

x2 y 2 z 2
 
E = (x, y, z) ∈ R3 | 2 + 2 + 2 = 1 .
a b c
Pour p ∈ E, on note d la distance de 0 au plan tangent Tp (E). Montrer
que la courbure de Gauss de E au point p est donnée par

d4
K(p) = .
a2 b2 c2

Exercice 76. Montrer qu’un ellipsoïde a en général quatre ombilics (points

en lesquels les courbures principales coïncident). Montrer qu’un tore de ré-
volution n’a aucun ombilic.

Exercice 77. Soit ϕ : U ⊂ R2 → R3 une nappe régulière dont tous les points
sont des ombilics.
1) Montrer qu’il existe k ∈ R et v ∈ R3 tels que N = −kϕ + v.
2) Montrer que ϕ(U ) est un (morceau de) plan si k = 0 et que c’est une
(partie d’une) sphère centrée en v/k si k 6= 0.

Exercice 78. Soit H = {(x cos y, x sin y, y) ∈ R3 / (x, y) ∈ R2 } un hélicoïde.

1) Montrer que c’est une surface réglée et que les droites du réglage sont
des directions asymptotiques.
2) Montrer que les hélices tracées sur H sont également des directions
asymptotiques.
108 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Exercice 79. On dit que deux surface S1 , S2 ⊂ R3 ont un point de contact

d’ordre k en p ∈ S1 ∩ S2 lorsqu’il existe un difféomorphisme local f envoyant
S1 sur S2 qui admet le développement limité f (m) = f (p) + o(||m − p||k ) au
voisinage de p.
1) Montrer que S1 et S2 ont un point de contact d’ordre 1 en p ∈ S1 ∩ S2
si et seulement si elles ont même plan tangent en p.
2) Montrer que S1 et S2 ont un point de contact d’ordre 2 en p ∈ S1 ∩ S2
si et seulement si elles ont même plan tangent et même deuxième forme
fondamentale en p.

Exercice 80. On considère la pseudosphère de paramétrisation

ϕ(s, θ) = (f (s) cos θ, f (s) sin θ, h(s))
où Z sp
s
f (s) = e et h(s) = 1 − e2t dt
0
Montrer que K ≡ −1.

Exercice 81 (Formule de Meusnier 16 ). Soit α une courbe tracée sur une

surface S ⊂ R3 , passant par p ∈ S avec vecteur tangent unitaire v. Montrer
que
IIp (v, v) = κ cos θ,
où θ est l’angle entre la normale principale à α et la normale à S en p et κ
est la courbure de α en p.

Exercice 82. Soit S ⊂ R3 une surface régulière et p ∈ S. On suppose que

toutes les courbes tracées sur S et passant par p ont une courbure au moins
égale à c > 0. Montrer que la courbure de Gauss de S en p est au moins
égale à c2 .

Exercice 83.
1) Dessiner la surface de révolution S paramétrée par
ϕ : (t, θ) ∈ R∗+ × R 7→ (t sin θ, t cos θ, log t) ∈ R3
et calculer sa courbure.
2) On considère l’hélicoïde H paramétré par
ψ : (t, θ) ∈ R2 7→ (t cos θ, t sin θ, θ) ∈ R3 .
Montrer que sa courbure au point de paramètre (t, θ) ∈ R∗+ × R est la
même que celle de S.
3) Montrer que S et H ne sont pas localement isométriques.
16. Jean-Baptiste Marie Charles Meusnier de la Place, général de la Révolution, géo-
mètre et ingénieur français (1754-1793).
2.8. EXERCICES 109

Exercice 84. Montrer que l’ellipsoïde

2 y2 z2
 
3 x
E := (x, y, z) ∈ R / + + =1
4 9 25
et la sphère unité sont difféomorphes mais pas isométriques.

Exercice 85. Soit a > 0. Montrer que la caténoïde

ϕ : (s, t) ∈ R2 7→ (aCh s cos t, aCh s sin t, as) ∈ R3 ,

est une surface minimale.

Exercice 86. Soit a > 0. Montrer que l’hélicoïde

ϕ : (s, t) ∈ R2 7→ (aSh s cos t, aSh s sin t, at) ∈ R3 ,

est une surface minimale.

Exercice 87. On souhaite montrer que la surface d’Enneper

u3 v3
 
2 2
ϕ : (u, v) ∈ R 7→ u − + uv , v − + vu , u − v ∈ R3
2 2 2
3 3
est une surface minimale.
1) Montrer que les coefficients de la première forme fondamentale sont

E = G = (1 + u2 + v 2 )2 et F = 0.

2) Montrer que les coefficients de la seconde forme fondamentale sont

P = 2, Q = −2 et R = 0.

3) Montrer que les courbures principales sont

2 2
k1 = , k2 = −
(1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2
et conclure.

Exercice 88. Soit S1 , S2 ⊂ R3 deux surfaces régulières et f : S1 → S2 une

application différentiable qui est un difféomorphisme local en tout point.
Montrer que S2 est orientable si S1 l’est. En déduire que l’orientabilité
est préservée par les difféomorphismes.
110 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Exercice 89. Soit S une surface régulière couverte par deux paramétrisa-
tions (ϕ, U ), (ψ, V ) telles que ϕ(V ) ∩ ϕ(W ) a deux composantes connexes
W1 , W2 . On suppose que le changement de coordonnées a un jacobien positif
dans W1 et négatif dans W2 . Montrer que S n’est pas orientable.

Exercice 90. Montrer que le ruban de Möbius n’est pas une surface orien-
table.
Montrer que si une surface S a un ouvert difféomorphe au ruban de Mö-
bius, alors S n’est pas orientable.

Exercice 91. Soit S ⊂ R3 une surface régulière et p ∈ S un point qui n’est

pas un ombilic. Montrer qu’il existe une paramétrisation régulière de S au
voisinage de p telle que F ≡ Q ≡ 0.

Exercice 92. . Soit ϕ : U → S ⊂ R3 une paramétrisation locale d’une

surface S au voisinage d’un point p ∈ S. Soit X = aϕu + bϕv un champ de
vecteurs tangent à S et γ =] − ε, +ε[→ S une courbe tracée sur S telle que

γ(0) = p et γ 0 (0) = V ∈ Tp S.

On note (u(t), v(t)) := ϕ−1 (γ(t)) et a(t) = a(u(t), v(t)), (b(t) = b(u(t), v(t)).
Montrer que l’expression de la dérivée covariante de X par rapport à V
est donnée par :

DV (X)(p) = a0 + Γ111 au0 + Γ112 av 0 + Γ112 bu0 + Γ122 bv 0 ϕu

+ b0 + Γ211 au0 + Γ212 av 0 + Γ212 bu0 + Γ222 bv 0 ϕv

Exercice 93. Soit S une surface et γ une courbe tracée sur S. Soit X, Y
deux champs de vecteurs tangents à S, parallèles le long de γ. Montrer que

t 7→ hX ◦ γ(t), Y ◦ γ(t)i

est une fonction constante. En déduire que le transport parallèle préserve les
longueurs et les angles.

Exercice 94. Soit N le vecteur normal à une surface régulière S ⊂ R3 . Soit

γ : I → S une courbe tracée sur S à vitesse constante. Montrer que γ est
une géodésique si et seulement si

det(N, γ 0 , γ 00 ) ≡ 0.
2.8. EXERCICES 111

Exercice 95. Soit γ : t ∈ [0, 1] 7→ (t2 , 0, 0) ∈ R3 une courbe tracée sur la

surface plane S = {(x, y, z) | z = 0}. Est-ce une géodésique ?

Exercice 96. Calculer les géodésiques de la sphère.

Exercice 97.
1) Calculer les géodésiques d’un cylindre droit.
2) Vérifier que deux points d’une génératrice sont joints par une hélice
et que celle-ci est une géodésique qui ne minimise pas la distance.

Exercice 98. Calculer les géodésiques du cône C paramétré par

ϕ : (s, θ) ∈ R2 7→ (s cos θ, s sin θ, s) ∈ C.

Exercice 99. Soit S ⊂ R3 une surface régulière qui contient une droite
D. Montrer que celle-ci est une géodésique de S (lorsqu’elle est parcourue à
vitesse constante).

Exercice 100. Soit S ⊂ R3 une surface régulière et γ une courbe tracée sur
S. Montrer que γ est une géodésique si et seulement si la normal principale
à γ coincide en tout point avec la normale à S.

Exercice 101. Soit S une surface de révolution,

ϕ : (s, θ) 7→ (f (s) cos θ, f (s) sin θ, h(s))

avec (f 0 )2 + (h0 )2 6= 0 et f > 0 de sorte que S est régulière. Soit

γ : t 7→ ϕ(s(t), θ(t))

une géodésique de S. Montrer la relation de Clairaut 17

f 2 (s(t))θ0 (t) ≡ constante.

Exercice 102. Soit S ⊂ R3 une surface de révolution. On appelle méri-

dienne l’intersection d’un plan avec l’axe de révolution de S. Montrer que les
méridiennes sont des géodésiques.

17. Alexis Claude Clairaut, mathématicien français(1713-1765).

112 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Exercice 103. Soit a ∈ R∗ . On considère l’hélicoide droit donné par la

paramétrisation

ϕ : (s, θ) ∈ R × [0, 2π] 7→ (s cos θ, s sin θ, aθ).

Calculer ses géodésiques.

Exercice 104. Soit S une surface régulière, p ∈ S et v ∈ Tp S. Soit γ(t, v)

l’unique géodésique telle que γ(0) = p et γ 0 (0) = v. Montrer que pour tout
λ 6= 0,
γ(t, λv) = γ(λt, v).

Exercice 105. La distance entre deux points d’une surface régulière S ⊂ R3

est définie par

dS (p, q) = inf{`(γ) | γ courbe tracée sur S t.q. γ(0) = p et γ(1) = q}.

Vérifiez que
1. dS (p, q) = dS (q, p) ;
2. dS (p, q) ≤ dS (p, r) + dS (r, q) ;
3. dR3 (p, q) ≤ dS (p, q).
En déduire que dS est une distance.

Exercice 106. Soit p, q ∈ S 2 ⊂ R3 deux points de la sphère unité. Montrer

que la distance intrinsèque entre ces deux points est donnée par

dS (p, q) = arccos(P · Q)

et qu’elle est réalisée par un des arcs du grand cercle passant par p et q.

Exercice 107. Soit S ⊂ R3 une surface et dS la distance intrinsèque. Pour

p ∈ S et ε > 0 on note

Sε (p) := {q ∈ S | dS (p, q) < ε}.

Montrer que
π
`(∂Sε (p)) = 2πε − KS (p)ε3 + o(ε3 ),
3
où KS désigne la courbure de Gauss de S.
2.8. EXERCICES 113

Exercice 108. Soit S ⊂ R3 une surface régulière définie localement par une
paramétrisation ϕ : U → R3 . On note n son vecteur normal unitaire.
Soit γ : I → S une courbe paramétrée à vitesse unité, tracée sur S. Le
vecteur t = γ 0 est donc un vecteur unitaire tangent à γ et à S. On note
g = n ∧ t : c’est une vecteur tangent à S qui constitue avec t une base de
l’espace tangent à S en p = γ(s).
Les vecteurs (t, g, n) constituent une base directe de R3 , le repère corres-
pondant (avec origine le point p = γ(s)) s’appelle le repère de Darboux.
1) Montrer qu’il existe des coefficients γn (courbure normale), γg (cour-
bure géodésique) et τg (torsion géodésique) tels que
 0    
t 0 γg γn t
 g 0  =  −γg 0 −τg   g 
n0 −γn τg 0 n

2) Montrer que γ est une géodésique de S si et seulement si sa torsion

(en tant que courbe gauche) est égale à sa torsion géodésique.

Exercice 109. Montrer que pour tout polyèdre convexe de R3

S − A + F = 2.

Exercice 110. On note p le nombre de sommets sur chaque face d’un po-
lyèdre convexe régulier et q le nombre de faces se rencontrant en chaque
sommet. Montrer que
pF = 2A = qS
et utiliser la formule d’Euler pour en déduire qu’il y a exactement cinq poly-
èdres convexes réguliers.

Exercice 111. Soit T = (ABC) un triangle géodésique sur la sphère S 2 et

α, β, γ les angles associés. Montrer la formule de Girard 18

Aire(T) = α + β + γ − π.

Exercice 112. Calculer la caractéristique d’Euler

– d’un tore ;
– d’un bretzel.

Exercice 113. Montrer que la caractéristique d’Euler du ruban de Möbius

est nulle.
18. Albert Girard, mathématicien français (1595-1632).
114 CHAPITRE 2. SURFACES DE R3

Exercice 114. Un ballon de football est constitué en général d’un certain

nombre de pentagones et d’hexagones. On note P le nombre de pentagones,
H le nombre d’hexagones, et S, A, F les caractéristiques de la décomposition
cellulaire qu’ils définissent.
1) Montrer que S = (5P + 6H)/3 et A = (5P + 6H)/2.
2) En utilisant le fait que la caractéristique d’Euler-Poincaré de la sphère
est 2, montrer qu’il y a nécessairement 12 pentagones.

Exercice 115. Soit S1 , S2 deux surfaces. Montrer que la caractéristique

d’Euler de leur somme connexe S1 ]S2 est

χ(S1 ]S2 ) = χ(S1 ) + χ(S2 ) − 2.

Chapitre 3

Variétés

Ce dernier chapitre est consacré à la généralisation des courbes et des

surfaces en dimension supérieure : les variétés.
Nous commençons par définir les sous-variétés de Rn et leurs espaces
tangents. Nous introduisons les propriétés fondamentales des applications
différentielles entre sous-variétés (immersion, submersion, plongement, dif-
féomorphismes).
Après quelques rappels d’algèbre multilinéaire, nous définissons les formes
différentielles et construisons la différentielle extérieure. Nous abordons en-
suite la notion de changement de variables et le théorème de Stokes. Il s’agit
d’un premier contact et vous aborderez ces notions plus en profondeur dans
le module de topologie différentielle.
Nous introduisons ensuite la notion de variété abstraite et de structure
différentiable. Nous passons en revue de nombreux exemples de variétés
orientables (sphères, tores, espaces projectifs de dimension impaire), comme
non-orientables (bouteille de Klein 1 , espaces projectifs de dimension paire).
Les groupes de Lie fournissent une source d’exemples particulièrement
intéressants pour la géométrie différentielle. Nous donnons des informations
parcellaires sur les groupes les plus classiques (groupe linéaire, groupe spécial
linéaire, groupes orthogonal et unitaire).
Afin de vous inciter à compléter vos lectures et à vous situer dans le
paysage de la recherche récente en Mathématiques, nous indiquons (sans
démonstration) quelques éléments de la classification des variétés de basse
dimension, à difféomorphismes près.
Comme d’habitude les exercices sont regroupés en fin de chapitre.

1. Felix Christian Klein, mathématicien allemand (1849-1925). Il a énoncé le très in-

fluent programme d’Erlangen, qui ramène l’étude des différentes géométries à celle de leurs
groupes de symétrie respectifs.

115
116 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

3.1 Sous-variétés de Rn
Dans la suite Vp (resp. Wp ) désigne un voisinage ouvert d’un point p dans
Rn et on note B n la boule unité de Rn .

3.1.1 Définition
Comme nous l’avons déjà réalisé dans le cas des courbes et des surfaces,
il y a plusieurs façons équivalentes de définir les sous-variétés de Rn .

Proposition 3.1.1. Soit M un sous-ensemble (non vide) de Rn et 1 ≤ d ≤

n. Les propriétés suivantes sont équivalentes :
1. Pour tout p ∈ M , il existe une paramétrisation régulière f : B d →
Vp ∩ M de la boule unité de Rd sur un voisinage Vp ∩ M de p dans M .
2. Pour tout p ∈ M , il existe une application h : B d → Rn−d différentiable
et un voisinage ouvert Vp ∩ M de p tels que

Vp ∩ M = {(x, y) ∈ B d × Rn−d | y = h(x)} ∩ Vp .

3. Pour tout p ∈ M , il existe une submersion g : Vp → Rn−d définie dans

un voisinage Vp ⊂ Rn de p, telle que

Vp ∩ M = g −1 (g{p}).

4. Pour tout p ∈ M il existe un difféomorphisme f d’un ouvert V ⊂ Rn

à valeurs dans un voisinage Wp ⊂ Rn de p, tel que

f (V ∩ Rd × {0}) = Wp ∩ M.

Une paramétrisation régulière f : B d → M est une application lisse telle

que pour tout q ∈ B d , la différentielle Dq f est injective : on dit que c’est
une immersion. Lorsqu’une immersion réalise un homéomorphisme sur son
image, on parle alors de plongement. Une submersion est une application
différentiable dont la différentielle en tout point est surjective, nous en re-
parlerons plus loin.

Démonstration. La démonstration est une conséquence du théorème d’inver-

sion locale et du théorème des fonctions implicites, de la même façon que ce
que nous avons déjà démontré dans le cas des courbes et des surfaces.
Si M admet une paramétrisation régulière f : B d → M avec f (0) = p,
alors D0 f est de rang d. Quitte à changer l’ordre des fj , on peut supposer que
la matrice [∂fi /∂xj (0)]1≤i,j≤d est inversible. Le théorème d’inversion locale
assure que
φ : x ∈ B d 7→ (f1 (x), . . . , fd (x)) ∈ Rd
3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE RN 117

est inversible au voisinage de 0. On peut alors, au voisinage de p, exprimer

M comme le graphe de

h : x ∈ B d (ε) 7→ (fd+1 ◦ φ−1 (x), . . . , fn ◦ φ−1 (x)) ∈ Rn−d .

Cela montre que (1) ⇒ (2). Réciproquement, si M est le graphe d’une

telle application h, alors

f : x ∈ B d 7→ (x1 , . . . xd , h(x)) ∈ Rn

est une paramétrisation régulière de M , donc (2) ⇒ (1).

Supposons à nouveau que M admet une paramétrisation régulière f :
Bd → M avec f (0) = p et que la matrice [∂fi /∂xj (0)]1≤i,j≤d est inversible.
Le théorème d’inversion locale assure que

φ : (x, y) ∈ Rd × Rn−d 7→ f (x) + (0, y) ∈ Rn

est un difféomorphisme local puisque la différentielle à l’origine

" #
∂fi ∂fi
D0 φ = ∂xj ∂xj
0 In−d

est inversible. Comme φ(y = 0) = M , on en déduit (1) ⇒ (4).

Réciproquement si M = φ(y = 0) est localement l’image du sous-espace
(y1 = . . . = yn−d = 0) par un difféomorphisme φ, alors

f : x ∈ B d 7→ φ(x, 0) ∈ M ⊂ Rn

est une paramétrisation régulière de M , donc (4) ⇒ (1).

Soit g : x ∈ V ⊂ Rn 7→ (gd+1 (x), . . . , gn (x)) ∈ Rn−d une submersion telle
que p ∈ M = g −1 (0). Puisque Dp g est surjective, on peut supposer (quitte à
changer l’ordre des xj ) que la matrice [∂gi /∂xj (0)]d+1≤i,j≤n est inversible. Il
résulte du théorème des fonctions implicites qu’il existe une application lisse
h : B d → Rn−d telle que g −1 (0) = {(x, y) ∈ Rn ; y = h(x)}, donc (3) ⇒ (2).
Réciproquement si M est le graphe de h : B d → Rn−d alors M = g −1 (0)
où
g : (x, y) ∈ Rn 7→ (y1 − h1 (x), . . . , yn−d − hn−d (x)) ∈ Rn−d
est une submersion. Il s’ensuit que (2) ⇒ (3).

Définition 3.1.2. Une sous-variété de Rn de dimension d ∈ [1, n] est un

ensemble M qui vérifie l’une des propriétés équivalentes ci-dessus.
Exemple 3.1.3. Soit n ∈ N∗ . La sphère unité
n+1
( )
X
S n = x ∈ Rn+1 | x2i = 1
i=1
118 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

est une sous-variété de Rn+1 de dimension n. Vous pouvez le justifier en

vérifiant par exemple que 1 est une valeur régulière de la fonction

f : x ∈ Rn+1 7→ ||x2 || ∈ R,

donc S n = f −1 (1) vérifie le troisième item de la Proposition 3.1.1.

Exemple 3.1.4. L’ensemble des matrices symétriques réelles

Sym(n, R) := {A ∈ M(n, R) | t A = A}
2
est une sous-variété de dimension n(n+1)/2 de Rn ' M(n, R). Cela résulte
aisément du premier item de la Proposition 3.1.1 puisque Sym(n, R) admet
la paramétrisation linéaire qui associe aux n(n + 1)/2 coefficients

aij , 1 ≤ i ≤ n, i ≤ j ≤ n,

la matrice (aij ) dont les coefficients pour j < i sont définis par aij = aji .
Plus généralement tout sous-espace vectoriel de dimension d de Rn est
une sous-variété de dimension d.

3.1.2 Espace tangent

L’espace tangent à une sous-variété de Rn est défini comme pour le cas
des courbes et des surfaces par :

Définition 3.1.5. Soit M ⊂ Rn une sous-variété et p ∈ M . On note Tp M

l’espace tangent à M en p, constitué des vecteurs p + v ∈ Rn tels qu’il existe
une courbe γ :] − ε, +ε[→ M tracée sur M avec

γ(0) = p et γ 0 (0) = v.

L’espace tangent Tp M est clairement un sous-espace affine de Rn de di-

mension égale à celle de M . Nous laissons le lecteur démontrer dans l’Exercice
116 qu’il peut également être défini ainsi :

Proposition 3.1.6. Soit M ⊂ Rn une sous-variété de dimension d et g :

Vp → Rn−d une submersion définie dans un voisinage Vp de p ∈ M , telle que
Vp ∩ M = g −1 (g{p}). Alors

Tp M = p + ker Dp g.

Étant donnée M ⊂ Rn une sous-variété de dimension d, on note

T M = ∪p∈M Tpvect M = {(p, v) ∈ M × Rn | v ∈ Tpvect M },

où Tpvect M désigne la partie vectorielle de Tp M .

3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE RN 119

Lemme 3.1.7. L’ensemble T M est une sous-variété de Rn × Rn de dimen-

sion 2d. On l’appelle le fibré tangent.
Démonstration. Le fibré tangent est le sous-ensemble de Rn × Rn défini par

T M = {(p, v) ∈ Rn × Rn | p ∈ M et v ∈ Tpvect M }.

Ecrivons localement M sous-forme d’un graphe,

M ∩ Vp = {(x, y) ∈ B d × Rn−d | y = h(x)},

où h = (h1 , . . . , hn−d ) est une application lisse des d variables x = (x1 , . . . , xd ).

L’espace tangent Tpvect M au point p = (x, h(x)) est l’espace vectoriel engen-
dré par les d vecteurs tangents
   
∂h1 ∂hn−d ∂h1 ∂hn−d
1, 0, . . . , 0, ,..., , . . . , 0, 0, . . . , 1, ,..., .
∂x1 ∂x1 ∂xd ∂xd
En notant T1 (x), . . . Td (x) ces vecteurs tangents, on en déduit une paramé-
trisation locale régulière de T M ,

T M ∩ (Vp ∩ Rn ) = ϕ(B d × Rd )

où
d
!
X
d d
ϕ : (x, λ) ∈ B × R 7→ x, h(x), λi Ti (x) ∈ Rn × Rn .
i=1

Vous étudierez dans le module de Topologie (différentielle) la notion de

fibré vectoriel sur une variété. Le fibré tangent et son dual, le fibré cotan-
gent, sont les exemples les plus importants. Les sections du premier, i.e. les
applications différentiables,

X : M → TM

qui associent à chaque p ∈ M un élément X(p) de son espace tangent Tp M

sont les champs de vecteurs. Les sections du second sont les formes différen-
tielles.

3.1.3 Applications différentiables

Définition 3.1.8. Soit M1 ⊂ Rn et M2 ⊂ Rm des sous-variétés et f :
M1 → M2 une application continue. On dit que f est différentiable si pour
toute paramétrisation locale ϕ : U ⊂ Rd → M1 , la fonction

f ◦ ϕ : U → Rm

est différentiable.
120 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Il est clair que la définition ne dépend pas du choix de la paramétrisa-

tion locale (ϕ, U ). Une définition alternative utile est fournie par le résultat
suivant :

Lemme 3.1.9. Soit M1 ⊂ Rn et M2 ⊂ Rm des sous-variétés. Une appli-

cation continue f : M1 → M2 est différentiable si et seulement si elle est
localement la restriction d’une application différentiable F : V ⊂ Rn → Rm .

Démonstration. Ecrivons localement M1 sous forme du graphe d’une fonc-

tion de d variables, à valeurs dans Rn−d ,

M1 ∩ Vp = {(x, y) ∈ B d × Rn−d | y = h(x)}.

On lui associe la paramétrisation locale,

x ∈ B d 7→ ϕ(x) = (x, h(x)) ∈ Rn .

Si f est (localement) la restriction à M1 d’une application différentiable

F d’un ouvert de Rn à valeurs dans Rm , alors

x 7→ f ◦ ϕ(x) = F (x, h(x))

est différentiable, comme composée de fonctions différentiables.

Réciproquement on écrit localement M1 comme l’image (d’une partie)
du plan de coordonnées (xd+1 = · · · = xn = 0) par un difféomorphisme local
ψ. On note p la projection sur les d premières coordonnées,

p : (x1 , . . . , xn ) 7→ (x1 , . . . , xd , 0, . . . , 0)

et P = ψ◦p◦ψ −1 la projection correspondante sur M . L’application F = f ◦P

est une extension différentiable de f .

On vérifie aisément que la différentielle d’un tel prolongement F au voi-

sinage d’un point p ∈ M1 envoie un vecteur tangent v ∈ Tp M1 linéairement
sur un vecteur tangent de Tf (p) M2 , de façon indépendante du choix de l’ex-
tension. Cela permet de définit la différentielle de f en p,

Dp f : Tp M1 → Tp M2 .

Définition 3.1.10. Soit M1 ⊂ Rn et M2 ⊂ Rm des sous-variétés et f :

M1 → M2 une application différentiable. On dit que f est un difféomorphisme
si f est bijective et admet un inverse différentiable.

Notons que si f : M1 → M2 est un difféomorphisme, alors M1 et M2 ont

même dimension et pour tout p ∈ M1 , Dp f est un isomorphisme de Tp M1
sur Tp M2 . Mais faites attention : vous vérifierez dans l’Exercice 139 que la
réciproque est fausse.
3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE RN 121

Définition 3.1.11. Soit M1 ⊂ Rn et M2 ⊂ Rm des sous-variétés. Une

application différentiable f : M1 → M2 est
1. une immersion si pour tout p ∈ M1 , Dp f est injective ;
2. une submersion si pour tout p ∈ M1 , Dp f est surjective ;
3. un plongement si c’est une immersion et un homéomorphisme sur son
image.

Vous étudierez dans les exercices des exemples ainsi que des critères pour
établir qu’une application est un plongement.

Définition 3.1.12. Soit M1 ⊂ Rn , M2 ⊂ Rm des sous-variétés et f : M1 →

M2 une application différentiable. On dit que
1. p ∈ M1 est un point critique si Dp f n’est pas surjective ;
2. q ∈ M2 est une valeur critique de f si c’est l’image d’un point critique ;
3. p ∈ M1 est un point régulier si Dp f est surjective ;
4. q ∈ M2 est une valeur régulière de f si ce n’est pas une valeur critique.

Notez que la définition n’est intéressante que lorsque dim M1 ≥ dim M2 .

Lemme 3.1.13. Soit M1 ⊂ Rn , M2 ⊂ Rm des sous-variétés telles que

dim M1 ≥ dim M2 . Soit f : M1 → M2 une application différentiable. La
préimage de toute valeur régulière de f est une sous-variété de dimension
dim M1 − dim M2 .

Il s’agit d’une généralisation de l’item iii de la Proposition 3.1.1.

Démonstration. Soit p ∈ M1 un point régulier de f et q = f (p) ∈ M2

une valeur régulière. On note di = dim Mi et on fixe une paramétrisation
ϕ : U ⊂ Rd1 → M1 de M1 au voisinage de p = ϕ(0).
On fixe également ψ : (M2 , q) → (Rd2 , ψ(q)) un difféomorphisme local au
voisinage de q. Alors ψ(q) est une valeur régulière de

F := ψ ◦ f ◦ ϕ : U ⊂ Rd1 → Rd2 .

Il résulte de la Proposition 3.1.1 que F −1 (F (0)) est une variété de dimension

d1 − d2 . Il en va de même de

f −1 (q) = f −1 (f (p)) = ϕ(F −1 (F (0))).

122 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

3.2 Formes différentielles

3.2.1 Formes multilinéaires alternées
Soit E un espace vectoriel sur R de dimension n ∈ N∗ .

Définition 3.2.1. On note Λk (E) l’espace des formes k-linéaires alternées.

Ce sont les applications multilinéaires α : E k → R telles que

α(x1 , . . . , xk ) = 0

s’il existe i 6= j tel que xi = xj . On note deg α = k le degré de α.

En fait il suffit de supposer que α(x1 , . . . , xk ) = 0 lorsque xi+1 = xi et

vous montrerez dans l’Exercice 121 que

α(xσ(1) , . . . , xσ(k) ) = ε(σ)α(x1 , . . . , xk ),

pour toute permutation σ ∈ Σk , où Σk désigne le groupe symétrique sur k

éléments et ε est la signature de la permutation σ ∈ Σk .

Remarque 3.2.2. Pour k = 1 la condition d’antisymétrie est vide. L’espace

des formes 1-linéaires alternées est simplement l’espace des formes linéaires
sur E, i.e. Λ1 (E) = E ∗ .

Soit {e1 , . . . , en } une base de E et {e1 , . . . , en } sa base duale. On définit

le produit extérieur des formes ei par
X
ei1 ∧ · · · ∧ eik (x1 , . . . , xk ) := ε(σ)ei1 (xσ(1) ) · · · eik (xσ(k) ).
σ∈Σk

Proposition 3.2.3. Les formes ei1 ∧ · · · ∧ eik sont des k-formes alternées
 ;
k n
elles forment une base de l’espace Λ (E) qui est donc de dimension .
k

Nous laissons le lecteur démontrer ce fait dans l’Exercice 120. Vous vé-
rifierez également qu’il n’existe pas de k-forme alternée non nulle lorsque
k ≥ n + 1 (voir Exercice 122).

Corollaire 3.2.4. L’espace Λn (E) est de dimension 1.

Vous retrouvez ici la définition originale du déterminant par rapport à une

base fixée (e1 , . . . en ) : c’est l’unique forme n-linéaire alternée det ∈ Λn (E)
Pn det(e1 , . . . , en ) = 1. Si on décompose n vecteurs dans cette base,
telle que
xj = i=1 aij ei , le caractère n-linéaire alterné donne alors
X
det(x1 , . . . , xn ) = ε(σ)a1σ(1) . . . anσ(n) .
σ∈Σn
3.2. FORMES DIFFÉRENTIELLES 123

Définition 3.2.5. Orienter E c’est choisir l’une des deux composantes connexes
de Λn (E) \ {0}.
Exemple 3.2.6. Lorsque E = Rn , on note dx1 , . . . , dxn la base duale de la
base canonique. Toute forme n-linéaire alternée est un mutliple de la n-forme
dx1 ∧ · · · dxn . Si f : Rn → Rn est une application linéaire alors

f ∗ dx1 ∧ · · · dxn = det f dx1 ∧ · · · dxn .

Fin C10 2015
Soit E un espace vectoriel sur R de dimension n ∈ N∗ .
Définition 3.2.7. On définit Λ : Λk (E) × Λ` (E) → Λk+` (E), le produit
extérieur de formes multilinéaires alternées par
X ε(σ)
α∧β(x1 , . . . , xk+` ) = α(xσ(1) , . . . , xσ(k) )β(xσ(k+1) , . . . , xσ(k+`) ).
k!`!
σ∈Σk ×Σ`

Nous résumons certaines propriétés de ce produit extérieur dans la pro-

position suivante :
Proposition 3.2.8. Le produit extérieur est associatif. Il commute avec les
isomorphismes et vérifie

β ∧ α = (−1)deg α·deg β α ∧ β.

Démonstration. A faire en Exercice 123.

Vous vérifierez que si α1 , . . . , αk+` dont des 1-formes, alors cette notation
est cohérente avec celle utilisée plus haut, car

(α1 ∧ · · · ∧ αk ) ∧ (αk+1 ∧ · · · ∧ αk+` ) = α1 ∧ · · · ∧ αk+` .

Notez également que ce produit extérieur correspond au produit vectoriel

lorsque n = 3 et E = R3 .

3.2.2 Formes différentielles

Soit U ⊂ Rn un ouvert de Rn . Une forme différentielle α de degré k dans
U est la donnée en tout point x ∈ U d’une k-forme linéaire alternée, qui
dépend de façon lisse de x. Concrètement,
X
α= αi1 ...ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ,

où les αi1 ...ik sont des fonctions lisses. Par convention, les formes différen-
tielles de degré 0 sont les fonctions lisses.
Soit à présent M une variété différentielle (dans un premier temps M est
une sous-variété différentielle de Rn , mais vous noterez que les définitions
sont indépendantes du plongement).
124 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Définition 3.2.9. Une forme différentielle α de degré k sur M est la donnée,

sur chaque espace tangent Tx M d’une k-forme linéaire alternée, qui dépend
de façon lisse de x.
On note Ωk (M ) l’espace des k-formes différentielles sur M . L’espace
Ω (M ) = C ∞ (M, R) est l’ensemble des fonctions lisses sur M .
0

On définit le produit extérieur α ∧ β de formes différentielles, en considé-

rant le produit extérieur α(x) ∧ β(x) des formes multilinéaires alternées sur
les espaces tangents Tx M .

Proposition 3.2.10. Le produit extérieur α ∧ β d’une k-forme différentielle

α et d’une `-forme différentielle β sur M est une (k + `)-forme différentielle.
Si γ est une troisième forme différentielle alors :
1) α ∧ β = (−1)deg α·deg β β ∧ α ;
2) (α ∧ β) ∧ γ = α ∧ (β ∧ γ) ;
3) si f : N → M est une application différentiable, alors f ∗ α (resp. f ∗ β)
est une k-forme (resp `-forme) différentielle sur N . De plus

f ∗ (α ∧ β) = f ∗ α ∧ f ∗ β.

Démonstration. Ces propriétés résultent des propriétés correspondantes pour

les applications multilinéaires.

3.2.3 Différentielle extérieure

Soit M une variété différentielle.

Proposition 3.2.11. Il existe une application linéaire d : Ω• (M ) → Ω• (M )

unique telle que
1. d envoie Ωk (M ) sur Ωk+1 (M ) ;
2. d : Ω0 (M ) → Ω1 (M ) coincide avec la différentiation des fonctions ;
3. ∀(α, β) ∈ Ωk (M ) × Ω` (M ), d(α ∧ β) = dα ∧ β + (−1)k α ∧ β ;
4. d ◦ d = 0.

Démonstration. On commence par observer qu’une telle application est né-

cessairement locale : si α est une forme qui s’annule dans un ouvert U , alors
dα s’annule dans U . En effet soit χ une fonction lisse identique à 1 à l’exté-
rieur de U et qui s’annule au voisinage d’un point x ∈ U . Alors α = χα, donc
la propriété (3) implique dα = dχ ∧ α + χdα, ce qui implique dα(x) = 0.
On peut donc travailler dans une carte P et se ramener à la construction
de d dans un ouvert de Rn . Soit α = αi1 ...ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik une forme
différentielle de degré k. Les propriétés (3) et (4) impliquent
X
dα = dαi1 ...ik ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik .
3.2. FORMES DIFFÉRENTIELLES 125

Le terme de droite étant déterminé de façon unique par la propriété (2), on

en déduit l’unicité de d.
Nous montrons à présent l’existence de d. La formule précédente définit
dα dans n’importe quelle carte, donc globalement puisque d est une appli-
cation locale. Les deux premières propriétés sont clairement satisfaites. Par
linéarité il suffit de vérifier (3) pour des formes α = f dxi1 ∧ · · · ∧ dxik et
β = gdxj1 ∧ · · · ∧ dxjk . Comme

α ∧ β = f g dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ · · · ∧ dxjk ,

la règle de Leibnitz donne

d(α ∧ β) = d(f g) ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ · · · ∧ dxjk

= (gdf + f dg) ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ · · · ∧ dxjk
= df ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ∧ g dxj1 ∧ · · · ∧ dxjk
+ (−1)k f dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ∧ dg ∧ dxj1 ∧ · · · ∧ dxjk
= dα ∧ β + (−1)k α ∧ dβ.

Il suffit également de démontrer la propriété (4) pour une forme α =

f dxi1 ∧ · · · ∧ dxik . Il vient, en notant fj = ∂f /∂xj et fj` = ∂ 2 f /∂xj ∂x` ,
n
X
2
d α = d(df ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ) = d (fj dxj ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik )
j=1
n
X
= d (fj ) ∧ dxj ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
j=1
Xn
= fj` dx` ∧ dxj ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
j,`=1
Xn
= − fj` dxj ∧ dx` ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik = 0,
j,`=1

puisque dxj ∧ dx` = −dx` ∧ dxj tandis que fj` = f`j .

Définition 3.2.12. L’unique application linéaire de la Proposition 3.2.11

s’appelle la différentielle extérieure.

3.2.4 Intégration des formes différentielles

Intégration des 1-formes différentielles
Soit M une variété différentielle et α ∈ Ω1 (M ) une 1-forme différentielle.
Si x ∈ M , alors α(x) ∈ Tx∗ M est une forme linéaire qui associe un scalaire
α(x)·v à un vecteur tangent v ∈ Tx M . Soit γ : I → M une courbe paramétrée
régulière tracée sur M .
126 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Définition 3.2.13. L’intégrale de α le long de γ est

Z Z
α := α(γ(t)) · γ 0 (t)dt.
γ t∈I

Il est entendu ici que l’on intègre sur un intervalle compact, ou bien que
l’on prend la limite (au sens de l’intégrale de Lebesgue) des intégrales sur
une suite exhaustive de compacts.

Lemme 3.2.14. Soit φ : J → I un difféomorphisme croissant, i.e. un chan-

gement admissible de paramétrisation qui préserve le sens de parcours de la
courbe Γ = γ(I). Soit γ̃ = γ ◦ φ : J → M . Alors
Z Z
α= α.
γ̃ γ

Démonstration. C’est une conséquence de la formule de changement de va-

riables. Comme γ̃ 0 (t) = γ 0 (φ(t))φ0 (t), il vient
Z Z Z
0 0 0
α(γ̃(t))·γ̃ (t)dt = α(γ(φ(t)))·γ̃ (φ(t))φ (t)dt = α(γ(t))·γ 0 (t)dt.
t∈J t∈J t∈I

Notez par contre que le signe de l’intégrale change si l’on changeRle sens
de parcours de la courbe Γ = γ(I). On peut donc définir l’intégrale Γ α de
α le long d’une courbe géométrique compacte orientée Γ.

Définition 3.2.15. Une courbe géométrique Γ est orientée si l’on choisit de

façon continue une orientation de Tp Γ, p ∈ Γ.

Lorsque Γ est paramétrée, fixer une orientation revient à fixer un sens

parcours de la courbe. Toutes les courbes (sous-variétés de dimension 1) sont
orientables. Il n’en n’est pas de même en dimension plus grande, comme nous
l’avons indiqué au R chapitre précédent, dans le cas des surfaces.
Pour définir Γ α, on utilise une partition de l’unité : on fixe un recou-
vrement de Γ par un nombre fini d’ouverts (Ui )1≤i≤s tels que Γ ∩ Ui est
paramétrée. On considère (voir Exercice 134 ) une P famille (χi ) de fonctions
lisses à support compact dans les Ui telles que si=1 χ ≡ 1 et on pose
Z s Z
X
α := χi α.
Γ i=1 Γ∩Ui

Nous laissons le lecteur vérifier en Exercice 134 que cette définition est
indépendante du choix des Ui et des χi .
3.2. FORMES DIFFÉRENTIELLES 127

Intégration des formes volumes

Soit f : M → N une application lisse entre deux variétés différentielles.
Soit α une n-forme différentielle sur N . Alors f ∗ α est une n-forme différen-
tielle sur M définie par

(f ∗ α)p (v1 , . . . , vn ) = αf (p) (dp f (v1 ), . . . , dp f (vn )).

Nous laissons le lecteur vérifier cela dans l’Exercice 133.

Définition 3.2.16. Soit V est une variété de dimension n admettant la
paramétrisation régulière ϕ : U ⊂ Rn → V . Soit α une n-forme différentielle
sur V . On définit
Z Z Z
α := αϕ(x) (dx ϕ(e1 ), . . . , dx ϕ(en ))dx = ϕ∗ α,
V U U

où (e1 , . . . , en ) désigne les vecteurs de la base canonique de Rn .

Une n-forme différentielle dans un ouvert U de Rn s’écrit

h(x1 , . . . , xn )dx1 ∧ · · · ∧ dxn ,

où h est une fonction lisse. Si f : U 0 → U est un difféomorphisme alors

f ∗ (h(x1 , . . . , xn )dx1 ∧ · · · ∧ dxn ) = Jac(f ) · h ◦ f dx1 ∧ · · · ∧ dxn ,

où Jac(f ) désigne le jacobien de f . Lorsque ce dernier est positif, la formule

de changement de variables dans Rn assure ainsi que
Z Z
∗
ϕ α= (ϕ ◦ f )∗ α,
U U0

α dépend de l’orientation 2
R
c’est à dire que, comme dans le cas des 1-formes, V
de V mais pas de la paramétrisation ϕ :
Définition 3.2.17. Soit V une variété différentielle compacte orientée de
dimension n et soit α une n-forme différentielle sur V . Soit (Ui )i un recou-
vrement ouvert fini tel que Ui ∩ V est paramétrée, et soit (χi ) une partition
de l’unité. On pose Z XZ
α := χα.
V i V ∩Ui

Nous laissons le lecteur vérifier que cette définition ne dépend pas des
choix qui ont été faits. Nous encourageons également le lecteur, dans une
deuxième lecture, à vérifier que ces notions s’étendent au cas des variétés
abstraites, en remplaçant le mot paramétrisation par carte.
La formule de changement de variables s’exprime à présent ainsi :
2. Voir section 3.3.4 pour la définition d’une variété orientable : c’est la généralisation
naturelle de celle que nous avons vue pour les surfaces.
 128 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Théorème 3.2.18. Soit M, N deux variétés différentielles orientées de di-

mension n. Soit f : M → N un difféomorphisme qui préserve l’orientation.
Soit α une n-forme différentielle sur N , alors
Z Z
∗
f α= α.
M N

Théorème de Stokes
Soit I = [a, b] ⊂ R un intervalle compact. Un théorème d’intégration que
vous connaissez depuis de nombreuses années est la formule
Z Z b Z
0
df = f (t)dt = f (b) − f (a) = f.
I a ∂I

Notez que l’on impose implicitement un sens de parcours de l’intervalle I

et un sens de parcours induit de son bord ∂I = {b} − {a} (qui n’est pas
connexe). Cette formule fondamentale se généralise ainsi :

Théorème 3.2.19. Soit M une variété différentielle orientée de dimension

n à bord ∂M . Soit η une (n − 1)-forme sur M à support compact. Alors
Z Z
dη = i∗ η,
M ∂M

où i∗ η désigne la trace de η sur le bord de M .

Le bord ∂M est ici muni de l’orientation induite par celle de M . La

démonstration du théorème de Stokes est relativement élémentaire, elle se
ramène à une intégration par parties en une variable réelle. La vraie difficulté
est en fait de donner un sens précis à l’énoncé : qu’est-ce qu’une variété à bord
(pensez à la boule unité M = B n et la sphère unité ∂M = S n−1 ) ? qu’est-
ce que l’orientation induite ? Qu’est-ce que la trace i∗ η ? Nous renvoyons le
Fin C11 2015 lecteur au livre [Warner] pour plus de détails.

3.3 Variétés abstraites

Les sous-variétés différentielles de Rn sont les analogues non-linéaires des
sous-espaces vectoriels de Rn . Comme en algèbre linéaire, il est très utile de
s’affranchir de l’espace ambiant et de définir la notion de variété différentielle
abstraite, même si celles-ci peuvent (au final) être plongées dans Rn .

3.3.1 Variétés topologiques

Définition 3.3.1. Un espace topologique séparé M à base dénombrable est
une variété topologique de dimension n si tout point p ∈ M a un voisinage
ouvert Vp homéomorphe à un ouvert de Rn .
3.3. VARIÉTÉS ABSTRAITES 129

On parle également de variété C 0 , ou d’espace localement euclidien. Rap-

pelons qu’une base d’un espace topologique est une collection d’ouverts telle
que tout ouvert de l’espace s’écrit comme réunion des éléments de la base.
Cette hypothèse a de nombreuses conséquences.
On appelle dimension topologique de M l’entier n. Elle est bien définie
(i.e. Vp ne peut pas être homéomorphe à un ouvert de Rp , p 6= n) grâce au
théorème de Brouwer 3 .
Nous listons sans démonstration quelques unes des propriétes d’une va-
riété topologique M :
1. il y a au plus un nombre dénombrable de composantes connexes ;
2. la topologie est métrisable ;
3. il existe des partitions de l’unité ;
4. tout ouvert de M est une variété topologique de même dimension ;
5. M est connexe si et seulement si elle est connexe par arcs ;
6. M est localement compacte.

Définition 3.3.2. Un couple (U, ϕ) où U est un ouvert de M et ϕ : U → Rn

est un homéomorphisme de U sur un ouvert de Rn s’appelle une carte de M .
Une collection de cartes (Ui , ϕi ) qui recouvrent M est appelé un atlas
(topologique) de M .

Définition 3.3.3. Soit M une variété topologique. Si (U, ϕ) et (V, ψ) sont

deux cartes telles que U ∩ V =
6 ∅, l’application

ψ ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ V ) → ψ(U ∩ V )

est un homéomorphisme appelé changement de carte, ou fonction de transi-

tion.

3.3.2 Variétés différentielles

Définition 3.3.4. On dit qu’un atlas est différentiable si les changements
de cartes sont des difféomorphismes.

On dit qu’une carte (U, ϕ) est compatible avec un atlas différentiable

(Ui , ϕi ) si les changements de coordonnées ϕi ◦ ϕ−1 et ϕ ◦ ϕ−1
i sont différen-
tiables sur leurs domaines de définition.
On dit que deux atlas différentiables sont compatibles si chaque carte de
l’un est compatible avec l’autre atlas. Notez que la réunion de deux atlas
différentiables compatibles est encore un atlas différentiable. Chaque atlas
différentiable est donc contenu dans un unique atlas différentiable maximal
(la réunion de tous les atlas différentiables compatibles avec lui).
3. Luitzen Egbertus Jan Brouwer, mathématicien hollandais (1881-1966).
130 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Définition 3.3.5. Une structure différentiable sur une variété topologique

M est la donnée d’un atlas différentiable maximal.
Une variété différentielle de dimension n est une variété topologique de
dimension n munie d’une structure différentiable.

Exemple 3.3.6.
1) L’exemple modèle est bien entendu Rn muni de l’atlas maximal à une
carte (Rn , ϕ) où ϕ : x ∈ Rn 7→ x ∈ Rn est l’identité.
2) Toute surface régulière de R3 muni de l’atlas associé à une famille de
paramétrisations régulières.
3) On considère M = R muni des deux atlas à une carte (R, ϕ1 ) et (R, ϕ2 )
où
ϕ1 : x ∈ R 7→ x ∈ R et ϕ2 : x ∈ R 7→ x3 ∈ R.
Ces deux atlas ne sont pas compatibles et induisent donc deux struc-
tures différentiables distinctes pour R. Celles-ci sont cependant difféomorphes
(Exercice 127).

Exemple 3.3.7. Un ouvert de Rn est une variété différentielle (pour la

structure différentielle "canonique"). Le groupe linéaire

GL(n, R) := {A ∈ M(n, R) | det A 6= 0}

2
est un ouvert de Rn ' M(n, R), c’est donc une variété différentielle de
dimension n2 .

Plus généralement, toute sous-variété de Rn (telle que définie plus haut)

est une variété différentielle (vous le démontrerez dans l’Exercice 128). Une
surface est une variété de dimension deux. On peut montrer (théorème de
Whitney) que toute surface abstraite se plonge
– soit dans R3 (cf chapitre 3 de ce cours)
– soit dans R4 .
De même toute variété abstraite de dimension n peut se plonger dans R2n .
La borne sur la dimension est optimale, on verra des exemples de surfaces
compactes (bouteille de Klein, plan projectif réel) qui ne peuvent pas être
réalisées comme des surfaces compactes de R3 .

Exemple 3.3.8. L’espace projectif Pn (R) est l’ensemble des droites de Rn+1
qui passent par l’origine. Une telle droite est définie par un vecteur directeur
non nul (x0 , . . . , xn ) ∈ Rn+1 \ {0} : la droite est alors l’ensemble

{(tx0 , . . . , txn ) ∈ Rn+1 | t ∈ R}.

Deux vecteurs directeurs d’une même droite sont équivalents pour la relation
d’équivalence "multiplication par un réel non nul", on note

[x0 : · · · : xn ] := {(tx0 , . . . , txn ) ∈ Rn+1 | t ∈ R∗ }

3.3. VARIÉTÉS ABSTRAITES 131

la classe d’équivalence correspondante : c’est la droite privée de l’origine. Il

s’ensuit que l’espace projectif réel est un quotient

Pn (R) = {[x]} = Rn+1 \ {0}/R∗ .

On le munit de la topologie quotient : un ensemble U de Pn (R) est ouvert

ssi π −1 U est ouvert dans Rn+1 \ {0}, où π : Rn+1 \ {0} → Pn (R) est la
projection canonique. Nous laissons le lecteur vérifier que cette topologie est
métrisable, ainsi Pn (R) est une variété topologique de dimension n.
On définit un atlas différentiel comme suit. On recouvre Pn (R) par (n+1)
cartes (Ui , ϕi ), 0 ≤ i ≤ n, où

Ui = {[x] ∈ Pn (R) | xi 6= 0}

et
ϕi : [x] ∈ Ui 7→ (x0 /xi , . . . , xi−1 /xi , xi+1 /xi , . . . , xn /xi ) ∈ Rn .

Le lecteur vérifiera sans peine que les fonctions de transition ϕi ◦ ϕ−1

j sont
lisses (là où elles sont définies) : leurs fonctions coordonnées sont des frac-
tions rationnelles simples dont les dénominateurs ne s’annulent pas.

3.3.3 Applications différentiables

Tout le calcul différentiel local peut être transféré aux variétés, en com-
posant avec des cartes locales (à la source et au but). Nous reprenons briè-
vement ici quelques unes des notions essentielles.

Difféomorphismes

Soit M, N deux variétés différentielles de dimension m, n et f : M → N

une application continue. Soit p ∈ M et (U, ϕ) et (V, ψ) des cartes de M, N
au voisinage de p, f (p). L’application

ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) ⊂ Rm → Rn

est différentiable si et seulement si il en est de même de toute autre applica-

tion ψ̃ ◦ f ◦ ϕ̃−1 associée à des cartes (Ũ , ϕ̃) et (Ṽ , ψ̃) : cela résulte aisément
de ce que les changements de carte sont des difféomorphismes.

Définition 3.3.9. Soit M, N deux variétés différentielles de dimension m, n

et f : M → N une application continue.
L’application f est différentiable si ψ ◦ f ◦ ϕ−1 est différentiable pour
toutes cartes (U, ϕ) et (V, ψ) de M, N . On dit que f est un difféomorphisme
si de plus f est bijective et f −1 : N → M est différentiable.
132 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Lorsque N = R, on parle plutôt de fonction (à valeurs réelles) différen-

tiable. Lorsque M = I ⊂ R est un intervalle, on obtient la notion de courbe
(paramétrée) tracée sur N .
Toute propriété locale invariante par difféomorphisme a un sens sur une
variété différentielle. Indiquons par exemple :

Définition 3.3.10. Soit M, N deux variétés. Une application différentiable

f : M → N est
1. une immersion si pour tout p ∈ M , Dp f est injective ;
2. une submersion si pour tout p ∈ M , Dp f est surjective ;
3. un plongement si c’est une immersion et un homéomorphisme sur son
image.

De la même façon, on dira qu’un sous-ensemble V d’une variété différen-

tielle M (de dimension n) est une sous-variété différentielle, si et seulement
si pour toute carte (U, ϕ) de M , ϕ(U ∩ V ) est une sous-variété de Rn .
Vous vérifierez que les fibres f −1 (q) d’une submersion sont des variétés
(lorsque q est dans l’image de l’application f ) et qu’une immersion envoie
un petit voisinage ouvert sur une variété.

Remarque 3.3.11. Un célèbre résultat de Whitney assure que l’on peut

plonger toute variété différentielle M de dimension n dans R2n , i.e. il existe
un plongement f : M → R2n . Cela permet de réaliser une telle variété
abstraite comme une sous-variété f (M ) de R2n , puisque M et f (M ) sont
difféomorphes.
Vous montrerez dans Exercice 130 le résultat plus facile suivant : toute
variété différentielle compacte se plonge dans RN pour N assez grand.

Fibré tangent et champs de vecteurs

L’espace tangent est l’ensemble des vecteurs tangents aux courbes tracées
sur la variété :

Définition 3.3.12. Soit M une variété différentielle et p ∈ M .

1) Deux courbes γ1 , γ2 :] − ε, +ε[→ M telles que γ1 (0) = γ2 (0) = p sont
dites équivalentes si pour toute carte (ϕ, U ) de M au voisinage de p ∈ M , on
a (ϕ ◦ γ1 )0 (0) = (ϕ ◦ γ2 )0 (0). On appelle vecteur tangent à p en M la classe
d’équivalence de telles courbes.
2) L’espace tangent Tp M est l’ensemble des vecteurs tangents à M en p.

Notez qu’il suffit de vérifier l’égalité (ϕ ◦ γ1 )0 (0) = (ϕ ◦ γ2 )0 (0) pour une

seule carte (U, ϕ). Une telle carte identifie Tp M à Rn , où n = dim M . Un
changement de carte donne une identification qui diffère de la première par
un isomorphisme (la différentielle du changement de carte), ainsi Tp M a une
structure d’espace vectoriel réel de dimension n.
3.3. VARIÉTÉS ABSTRAITES 133

Lemme 3.3.13. Soit M, N deux variétés différentielles et f : M → N une

application différentiable.
1) L’application f induit une application linéaire Dp f : Tp M → Tf (p) N
appelée la différentielle de f en p.
2) Si f est une immersion surjective, alors pour tout p ∈ M ,

Tf (p) N = Im Dp f.

3) Si f est une submersion, alors pour tout q ∈ f (M ), Mq := f −1 (q) est

une sous-variété de M telle que pour tout x ∈ Mq ,

Tx Mq = ker Dx f.

Notez en particulier que si V ⊂ M est une sous-variété de M alors Tp V

s’identifie à un sous-espace vectoriel de Tp M .

Démonstration. On utilse des cartes locales pour M au voisinage d’un point

p, et N au voisinage de f (p) pour se ramener au cas des sous-variétés de Rm
(resp. Rn ) qui a déjà été traité.

Nous avons observé que la réunion T M des espaces tangents à une sous-
2
variété M de dimension n de RN est une sous-variété de RN de dimension
n2 . Il en va de même pour une variété abstraite M . Considérons
a
T M := Tp M = {(p, v) | p ∈ M et v ∈ Tp M }
p∈M

et
π : (p, v) ∈ T M → p ∈ M
la projection canonique sur M .
On munit le fibré tangent T M d’une structure différentielle comme suit.
Si (ϕ, U ) est une carte pour M , on considère la carte (Dϕ, π −1 U ) de T M
définie par
Dϕ(p, v) = (ϕ(p), Dp ϕ(v)).
Nous laissons le lecteur vérifier que les fonctions de transition de l’atlas
correspondant sont bien lisses.

Définition 3.3.14. Soit M une variété différentielle. Un champ de vecteurs

est une section lisse du fibré tangent T M , i.e. une application différentiable
X : M → T M telle que π ◦ X = Id.

Autrement dit pour tout p ∈ M , X(p) ∈ Tp M est un vecteur tangent à

M en p, et l’application p 7→ X(p) est lisse.
Il y aurait beaucoup de choses à dire sur les champs de vecteurs (lien
avec les dérivations, crochet de Lie, flots associés, etc). Nous renvoyons le
lecteur intéressé au module de Topologie différentielle.
134 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Fibré cotangent et formes différentielles

Le fibré cotangent est l’ensemble des espaces tangents duaux :
Définition 3.3.15. Soit M une variété différentielle de dimension d. Le
fibré cotangent est
T ∗ M := ∪p∈M Tp∗ M.
Nous laissons le lecteur vérifier que T ∗ M admet une structure de variété
différentielle de dimension 2d. On note

π̃ : (p, ξ) ∈ T ∗ M 7→ p ∈ M

la projection canonique.
Définition 3.3.16. Soit M une variété différentielle de dimension d. Une
section lisse α : M → T ∗ M de π̃ est une 1-forme différentielle.
On note Ω1 (M ) l’espace des 1-formes différentielles.
Nous laissons le lecteur vérifier que cette définition coincide bien avec
celle utilisée dans le cadre des variétés plongées dans Rn . Si f : M → R est
une fonction lisse alors pour tout p ∈ M , la différentielle

dp f : Tp M → R ' Tf (p) R

est une forme linéaire sur l’espace tangent Tp M , donc

df : p ∈ M 7→ dp f ∈ Tp∗ M ⊂ T ∗ M

est une section lisse de T ∗ M .

Définition 3.3.17. Une 1-forme différentielle est exacte si c’est la différen-
tielle d’une fonction lisse f : M → R.
Une 1-forme différentielle α n’est pas nécessairement exacte. Une condi-
tion nécessaire est que α soit fermée, i.e. dα = 0. Toute 1-forme différentielle
fermée est localement exacte (lemme de Poincaré, cf Exercice 132). L’être
mathématique qui décrit l’obstruction pour une 1-forme différentielle fermée
d’être globalement exacte est un groupe : c’est le premier groupe de cohomo-
logie de de Rham 4 de la variété M .
On peut étendre au contexte des variétés abstraites le produit extérieur,
la différentielle extérieure, et toutes les opérations rencontrées dans le cadre
des variétés plongées. Nous noterons comme précédemment Ωk (M ) les formes
différentielles de degré k. Dans la section suivante, nous faisons le lien entre
la notion de variété orientable et l’existence de certaines formes différentielles
de degré maximal.
4. Georges de Rham (1903-1990), mathématicien et alpiniste suisse, spécialiste de to-
pologie différentielle.
3.3. VARIÉTÉS ABSTRAITES 135

3.3.4 Variétés orientables

Rappelons qu’une base orthonormée du plan R2 est directe si et seulement
si les vecteurs forment un angle +π/2 (elle est indirecte lorsque l’angle vaut
−π/2 = 3π/2 mod 2π). Dans R3 , on décrète qu’une base orthonormée est
directe par la règle des trois doigts, etc.
Plus généralement si E est un espace euclidien de dimension finie, deux
bases orthonormées sont images l’une de l’autre par une isométrie, dont le
déterminant peut valoir +1 ou −1. Fixer une orientation, c’est choisir une
classe d’équivalence de bases orthonormées de même signe.

Définition 3.3.18. Soit M une variété différentielle. On dit que M est

orientable si on peut choisir une orientation de chaque espace tangent de
façon continue.

De façon équivalente, M est orientable si et seulement si on peut choisir

un atlas constitué de cartes à valeurs dans des espaces vectoriels orientés,
telles que les changement de cartes préservent l’orientation.
Notez que cela correspond bien à la définition donnée au Chapitre 2 dans
le cas des surfaces plongées dans R3 . En effet, choisir de façon continue un
vecteur normal à une surface S plongée dans R3 (muni de son orientation
canonique), revient à choisir de façon continue une orientation des espaces
tangents Tp (S) en imposant que si (v1 , v2 ) est une base de Tp S, la base
(v1 , v2 , N (p)) est directe.
Un dernier point de vue équivalent utilise les formes différentielles de
degré maximal (i.e. égal à la dimension de la variété) :

Proposition 3.3.19. Soit M une variété différentielle de dimension n. Alors

M est orientable si et seulement si il existe une n-forme différentielle sur M
qui ne s’annule nulle part.

Nous laissons la preuve en Exercice 135.

Exemple 3.3.20. La sphère S = S n ⊂ Rn+1 est une variété orientable. En

effet, on fixe une orientation de Rn+1 , on observe que Tp S = p⊥ est l’ortho-
gonal de p et on choisit l’orientation d’une base orthonormée (v1 , . . . , vn ) de
Tp (S) de sorte que (v1 , . . . , vn , v) soit une base directe de Rn+1 .

Comme le laisse penser la définition, les questions d’orientation sont sub-

tiles et nous ne nous attarderons pas dessus. Mentionnons sans démonstra-
tion les faits remarquables suivants :
– Toute variété compacte connexe de dimension 1 est orientable.
– Toute hypersurface compacte de Rn est orientable.
– Un produit de variétés orientables est orientable.
Vous vérifierez dans l’Exercice 129 qu’un produit de variétés différentielles
admet une structure de variété différentielle. Comme le cercle unité S 1 est
136 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

orientable, il résulte de l’assertion ci-dessus que le tore

Rn /Zn ' (S 1 )n

est une variété compacte orientable de dimension n.

Exemple 3.3.21. Le plan projectif P2 (R) n’est pas orientable. Cela peut se
voir en observant qu’il contient un ouvert difféomorphe à la bande de Möbius.
Le même argument s’applique à la bouteille de Klein (cf Exercice 145).
Plus généralement les espaces projectifs Pn (R) ne sont pas orientables
lorsque n est pair (voir Exercice 147).

Il s’ensuit que le plan projectif et la bouteille de Klein sont des surfaces

qui ne peuvent pas être réalisées (plongées) dans R3 . On considère à la place
des immersions pour les représenter dans R3 . En voici deux pour la bouteille
de Klein,

Et voici la surface de Boy, immersion du plan projectif P2 (R) dans R3 ,

La surface de Boy peut être vue comme une sphère dont on a recollé deux
à deux les points antipodaux. On peut également la construire en recollant
le bord d’un disque sur le bord d’un ruban de Möbius.
Vous vérifierez dans les exercices que ces surfaces peuvent être plongées
dans R4 (comme promis par le théorème de Whitney).
3.3. VARIÉTÉS ABSTRAITES 137

3.3.5 Variétés complexes

Soit M une variété différentielle de dimension paire 2n. On identifie R2n à
Cn pour un choix de structure complexe. Un atlas (Ui , ϕi ) est alors constitué
d’ouverts Ui recouvrant M et d’homéomorphismes
ϕi : Ui → Vi ⊂ Cn
à valeurs dans Cn .
Définition 3.3.22. On dit que l’atlas {(Ui , ϕi )} est holomorphe si les chan-
gements de carte ϕi ◦ ϕ−1
j sont des biholomorphismes, i.e. des difféomor-
phismes holomorphes.
Une application f = (f1 , . . . , fn ) : U ⊂ Cn → Cn définie sur un ouvert U
de Cn est holomorphe si chacune de ses fonctions coordonnées fi : U → C
est une fonction holomorphe, i.e. vérifie les équations de Cauchy-Riemann
∂fi
= 0, 1 ≤ i, j ≤ n.
∂z j
Définition 3.3.23. Une variété complexe M de dimension complexe n =
dimC M est une variété topologique de dimension (réelle) 2n munie d’un
atlas holomorphe maximal.
Exemple 3.3.24. Les ouverts de Cn , les sous-variétés complexes de Cn sont
des exemples de variétés complexes.
Exemple 3.3.25. L’espace projectif complexe Pn (C), ensemble des droites
complexes de Cn+1 passant par l’origine, est une variété complexe compacte
de dimension complexe n,
Pn (C) = Cn+1 \ {0}/C∗ .
Lorsque n = 1, on obtient la sphère de Riemann 5 ,
P1 (C) ' S 2 .
Lemme 3.3.26. Toute variété complexe de dimension complexe n est une
variété différentielle réelle de dimension réelle 2n qui est orientable.
Démonstration. La preuve se résume à observer que les jacobiens réels des
changements de carte sont tous positifs : ce sont les modules au carré des
jacobiens complexes.

Réciproquement, toute surface différentiable réelle orientable admet une

structure complexe (un atlas holomorphe maximal) : on parle alors de surface
de Riemann. Vous étudierez cette notion dans le module d’Analyse Com-
plexe.
5. Georg Friedrich Bernhard Riemann, mathématicien allemand très influent (1826-
1866).
138 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

3.4 Groupes de Lie classiques

3.4.1 Définition
Définition 3.4.1. Un groupe de Lie est une variété G munie d’une structure
de groupe différentielle, i.e. telle que les opérations de multiplication
(g1 , g2 ) ∈ G × G 7→ g1 · g2 ∈ G
et d’inversion
g ∈ G 7→ g −1 ∈ G
sont lisses.
Exemples 3.4.2.
1. Le groupe général linéaire GL(n, R) est l’ensemble des matrices réelles
2
inversibles de taille n. C’est un ouvert de M(n, R) ' Rn (image ré-
ciproque de R∗ par l’application déterminant qui est lisse), donc une
variété réelle de dimension n2 . L’application (A, B) 7→ A · B est lisse
sur M(n, R) donc sur GL(n, R) également ; l’application A 7→ A−1 est
lisse sur GL(n, R) puisque l’inverse s’exprime de façon lisse par
t ComA
A−1 = ,
det A
où ComA désigne la matrice des cofacteurs de A.
2. De façon analogue, le groupe général linéaire GL(n, C) est un groupe
de Lie qui est une variété complexe de dimension n2 .
3. Le groupe orthogonal O(n, R) est le sous-groupe fermé de M(n, R) dé-
fini par les conditions At A = Id. Le lecteur vérifiera dans l’Exercice 153
que c’est une sous-variété réelle de M(n, R) de dimension n(n − 1)/2.
4. Le groupe unitaire U (n, C) est le sous-groupe fermé de M(n, C) défini
par les conditions At A = Id. C’est une sous-variété réelle de dimension
n2 , mais (attention !) ce n’est pas une sous-variété complexe.
Dans la suite nous noterons K en lieu et place de R ou C, pour éviter
des répétitions inutiles.
Proposition 3.4.3. Un groupe de Lie est une variété orientable.
Démonstration. Soit G une groupe de Lie, on note e son élément neutre.
On choisit une n-forme linéaire η sur Te G non nulle. La translation à droite
de vecteur g, h ∈ G 7→ h + g ∈ G, est un difféomorphisme qui induit un
isomorphisme g ∗ : Tg G → Te G entre espaces tangents. La n-forme linéaire
g ∗ η est non nulle et fournit une orientation de Tg G.
Il s’ensuit que g 7→ g ∗ η est une n-forme différentielle sur G qui ne s’annule
nulle part et fournit donc une orientation de G. Notez que cette forme est
invariante par translation. C’est la généralisation du cas G = Rn muni de
η(x) = dx1 ∧ · · · ∧ dxn .
3.4. GROUPES DE LIE CLASSIQUES 139

Lemme 3.4.4. L’application déterminant

2
det : A ∈ Rn ' M(n, R) 7→ det A ∈ R

est telle que

det(A + H) = det A + tr tComA · H + o(H),

où ComA désigne la comatrice de A.

Il s’ensuit que det est une submersion au voisinage de chaque matrice A
de rang ≥ n − 1, en particulier au voisinage de A = Id.

Démonstration. Rappelons que l’ensemble des matrices inversibles est dense.

Par continuité, il suffit donc d’établir cette identité lorsque A ∈ GL(n, R).
Nous laissons le lecteur vérifier que

det(Id + K) = 1 + tr(K) + o(K).

Comme det(A + H) = det A · det(Id + A−1 H) et A−1 = (det A)−1 tComA,

il vient

det(A + H) = det A 1 + tr det A)−1 tComA · H + o(H)



= det A + tr tComA · H + o(H).

La différentielle du déterminant en A est donc H 7→ tr tComA · H . Cette

forme linéaire est surjective si et seulement si elle est non identiquement nulle,
i.e. lorsque tComA 6= 0. Cela revient à dire que l’un des mineurs de A d’ordre
n − 1 est non nul, i.e. A est de rang n − 1 ou n.

Corollaire 3.4.5. Le groupe spécial linéaire

SL(n, R) := {A ∈ M(n, R) | det A = 1}

des matrices carrées de taille n et de déterminant 1 est une sous-variété de

2
dimension n2 − 1 de Rn ' M(n, R). Son espace tangent en Id est

TId SL(n, R) = {H ∈ M(n, R) ; trH = 0}.

Démonstration. Comme det est une submersion au voisinage de Id, la Propo-

sition 3.1.1 assure que SL(n, R) = det−1 det({Id}) est une hypersurface.

3.4.2 L’application exponentielle

Etant donnée A ∈ M(n, K), on pose
X Aj
exp A := .
j!
j≥0
140 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Cette série converge normalement sur toute partie bornée de l’espace de Ba-
nach M(n, K) muni d’une de ses normes. En effet comme celles-ci sont toutes
équivalentes (dimension finie), on peut en choisir une qui est matricielle, i.e.
vérifie ||A · B|| ≤ ||A|| · ||B||. Il s’ensuit que ||Aj || ≤ ||A||j donc
X ||Aj || X ||A||j
≤ = exp ||A|| < +∞.
j! j!
j≥0 j≥0

Le théorème de Cayley 6 -Hamilton 7 assure que An s’exprime en fonction

des Aj , 0 ≤ j ≤ n − 1. L’exponentielle exp A est donc en fait un polynôme
de degré n − 1 en la matrice A. Attention cependant : les coefficients de ce
polynôme dépendent bien sûr de la matrice A !
Nous résumons ici quelques propriétés importantes de cet opérateur :
Théorème 3.4.6. L’application A ∈ M(n, K) 7→ exp A ∈ M(n, K) est une
application différentiable telle que D0 exp = Id. Elle vérifie
1. exp(A + B) = exp A · exp B si AB = BA ;
2. exp(−A) = exp A−1 ;
3. exp(t A) =t exp A ;
4. det exp A = exp(trA) ;
5. exp M(n, C) = GL(n, C) ;
Démonstration. L’exponentielle dépend clairement de façon lisse de A. En
développant
j−1
X
j j
(A + H) = A + Aj−1−` HA` + o(H)
`=0

on obtient une formule (un peu) compliquée pour la différentielle de l’ex-

ponentielle. Celle-ci se simplifie lorsque A et H commutent, par exemple
lorsque A = 0 : il vient dans ce cas (0 + H)j = H + o(H) si j = 1 et = o(H)
si j ≥ 2 donc
exp(0 + H) = Id + H + o(H).
On en déduit que D0 exp = Id. L’exponentielle réalise donc un difféomor-
phisme d’un voisinage de 0 dans M(n, K) sur un voisinage de Id.
Plus généralement si A et B commutent, la formule du binôme s’applique
j X A` B j−` j
1 X1 j
(A + B)j = ( )A` B j−` =
j! j! ` `! (j − `)!
`=0 `=0

d’où
exp(A + B) = exp A · exp B.
6. Arthur Cayley (1821-1895), mathématicien anglais.
7. Sir William Rowan Hamilton (1805-1865), physicien irlandais.
3.4. GROUPES DE LIE CLASSIQUES 141

On en déduit que l’exponentielle d’une matrice A est une matrice inver-

sible, avec exp A · exp(−A) = exp(A − A) = exp 0 = Id donc (exp A)−1 =
exp(−A).
On montre de façon similaire que exp(t A) =t exp A et que pour toute
matrice de changement de bases P ∈ GL(n, K), on a
P · exp A · P −1 = exp(P · A · P −1 ).
On peut donc trigonaliser A pour établir
det exp A = exp(trA).
Il reste à établir la surjectivité de l’exponentielle sur GL(n, C) (elle n’est
pas injective, donnez quelques exemples). Etant donnée B ∈ GL(n, C), il
s’agit de construire A ∈ M(n, C) telle que exp A = B. On peut décomposer
B = D + N avec D diagonalisable inversible, N nilpotente et DN = N D
(décomposition de Dunford). On peut réecrire cette décomposition B = D ·
(Id + N 0 ) avec N 0 = D−1 N nilpotente.
En diagonalisant on trouve une matrice ∆ telle que exp ∆ = D. Il reste
donc à trouver une matrice nilpotente n qui commute avec ∆ telle que
exp n = Id + N 0 . On peut encore réduire N 0 pour se ramener au cas d’un
bloc de Jordan. Nous laissons le soin au lecteur d’exhiber n dans ce cas.

3.4.3 Sous groupes fermés de GL(n, K)

On commence par s’intéresser aux sous-groupes à un paramètre de GL(n; K),
i.e. aux morphismes continus du groupe additif R dans GL(n, K).
Proposition 3.4.7. Les sous-groupes à un paramètre de GL(n; K) sont les
t 7→ exp(tX), où X ∈ M(n, K).
Démonstration. Soit ϕ : t ∈ R 7→ ϕ(t) ∈ GL(n, K) un sous-groupe à un
paramètre. Supposons ϕ différentiable. Comme ϕ(s + t) = ϕ(s) · ϕ(s), on
obtient ϕ(0) = Id et pour tout t ∈ R,
ϕ0 (t) = ϕ(t) · ϕ0 (0).
Posons X = ϕ0 (0). Alors t 7→ exp(−tX)ϕ(t) est constante et vaut Id en
t = 0, donc ϕ(t) = exp(tX).
Il reste à justifier que ϕ est différentiable. Soit ρ : R → R
R une fonction
lisse à support compact concentré près de l’origine, telle que R ρ = 1.
La convolée ϕ ∗ ρ est une application lisse qui vérifie
Z Z
ϕ ∗ ρ(t) = ρ(t − s)ϕ(s)ds = ρ(s)ϕ(t − s)ds = A · ϕ(t),
R R
R
avec A = R ρ(s)ϕ(−s)ds. Comme ϕ est continue et ϕ(0) = Id, on en déduit
que A est inversible si le support de ρ est suffisamment proche de l’origine.
Il en résulte que ϕ(t) = A−1 ϕ ∗ ρ(t) est lisse.
142 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Théorème 3.4.8. Soit G un sous-groupe fermé de GL(n, K). Alors G est

une sous-variété réelle de GL(n, K) dont l’espace tangent en Id est

G := {X ∈ M(n, K) ; exp(tX) ∈ G pour tout t ∈ R}.

Cela montre que tout sous-groupe fermé de GL(n, K) est un groupe de

Lie. Il est vrai, plus généralement, que tout sous-groupe fermé d’un groupe
de Lie est un groupe de Lie.

Démonstration. L’ensemble

G := {X ∈ M(n, K) ; exp(tX) ∈ G ∀t ∈ R},

s’appelle l’algèbre de Lie du groupe G. C’est un sous-espace vectoriel de

M(n, K) qui est stable par le crochet de Lie,

(X, Y ) 7→ [X, Y ] := XY − Y X,

comme vous le vérifierez dans l’Exercice 154.

Le point clef de la démonstration est de montrer, lorsque G est fermé,
qu’il existe un voisinage V de la matrice nulle dans G et un voisinage W de
Id dans G, tels que l’application exponentielle réalise un homéomorphisme
entre V et W . C’est l’analogue du résultat démontré au chapitre précédent
dans le cas des surfaces plongées dans R3 .
Le théorème d’inversion locale assure que l’exponentielle réalise un dif-
féomorphisme entre un voisinage V 0 de 0 dans M(n, K) et un voisinage W 0
de Id dans GL(n, K), puisque nous avons calculé D0 exp = Id. On pose
V = V 0 ∩ G et W 0 = W ∩ G. On obtient bien ainsi des voisinages ouverts
de 0 et Id dans G et G. De plus exp envoie bien G dans G donc V dans W .
La difficulté est de montrer que caractère surjectif de cette restriction. Nous
laissons le soin au lecteur de le vérifier.

Exemple 3.4.9. Le groupe SO(n, R) est un sous-groupe fermé, c’est donc

2
une sous-variété de Rn . Son espace tangent en Id est l’ensemble des matrices
antisymétriques, comme le lecteur le vérifiera dans l’exercice 155.

Exemple 3.4.10. Le groupe SL(n, K) est un sous-groupe fermé, c’est donc

2
une sous-variété de Rn . Son algèbre de Lie est l’ensemble des matrices de
trace nulle, comme le lecteur le vérifiera dans l’exercice 156.

3.5 Classifications
Dans cette dernière section, nous évoquons sans démonstration quelques
résultats (certains spectaculaires) qui vous donneront une petite idée de re-
cherches récentes en topologie et géométrie différentielle.
3.5. CLASSIFICATIONS 143

3.5.1 Structures différentielles

Une question fondamentale en topologie différentielle est de classer toutes
les structures différentiables non difféomorphes existant sur un espace topo-
logique donné.
[Link] 8 a démontré en 1985 qu’il existe une infinité de telles struc-
tures sur R4 . Celles qui ne sont pas difféomorphes à la structure différentiable
usuelle de R4 sont appelées structures différentiables exotiques. Ce travail lui
a valu la médaille Fields en 1986. Pour n 6= 4 il existe une unique structure
différentiable sur Rn , a difféomorphisme près.
[Link] a démontré en 1956 qu’il existe 28 structures différentiables
distinctes sur la sphère S 7 . Ces travaux en topologie différentielle lui ont
valu la médaille Fields en 1962. [Link] 9 a montré en 1966 que l’on
peut retrouver ces 28 structures en considérant l’intersection de la variété
complexe
{z ∈ C5 ; z12 + z22 + z32 + z43 + z56k−1 = 0},
1 ≤ k ≤ 28, avec une petite sphère centrée à l’origine. Ces sphères sont
appelées sphères de Brieskorn.
C’est un problème encore ouvert aujourd’hui de déterminer le nombre de
structure différentiables de la sphère S 4 .
Dans une direction différente, mentionnons le théorème de plongement
de [Link] qui garantit que toute variété différentielle M de dimension n
peut être plongée dans R2n . L’astuce que Whitney inventa pour démontrer
ce résultat en 1936 a joué un rôle important dans la preuve de Smale de la
conjecture de Poincaré en dimension n ≥ 5 (voir plus bas).

3.5.2 Topologie de basse dimension

Pour simplifier la discussion, nous nous limitons ici au cas des variétés
compactes sans bord.

Courbes
Comme nous l’avons entr´aperçu au chapitre 1, il existe une seule variété
compacte sans bord de dimension 1, c’est le cercle unité :

Théorème 3.5.1. Toute variété compacte connexe de dimension (réelle) 1

est difféomorphe à la sphère S 1 .

On peut bien entendu se poser d’autres questions plus fines, en imposant

au difféomorphisme de préserver une métrique, etc. Nous renvoyons le lecteur
au chapitre 1, où il a été démontré que deux courbes planes sont isométriques
8. Sir Simon Kirwan Donaldson, mathématicien britannique (1957-).
9. Egbert Valentin Brieskorn (1936-2013), mathématicien allemand.
144 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

(i.e. image l’une de l’autre par une isométrie plane) si et seulement si elles
ont même courbure. Un résultat similaire a également été démontré pour les
courbes gauches.

Surfaces

Théorème 3.5.2. Toute variété compacte connexe orientable de dimension

(réelle) 2 est difféomorphe
-soit à la sphère S 2 ,
-soit à un tore à g trous, où g = genre(X).

Rappelons qu’un tore à g trous peut être défini comme une somme
connexe de g copies d’un tore de révolution. Voici un tore à deux trous,

que l’on peut réaliser comme un épaississement de la lemniscate de Bernoulli.

Les surfaces non orientables sont difféomorphes à une somme connexe de
g copies de l’espace projectif P2 (R).
Il s’ensuit que toute surface compacte (connexe, sans bord) est détermi-
née, à homéomorphisme (ou difféomorphisme) près, par deux informations :
sa caractéristique d’Euler et son orientabilité.

Variétés de dimension trois

Théorème 3.5.3 (Perelman 2003). Toute variété simplement connexe (sans

bord) de dimension trois est homéomorphe à la 3-sphère.

Cet énoncé fut proposé par [Link]é en 1904 et a fait l’objet de travaux
considérables tout au long du XXe siècle, où il fut connu sous le nom de
conjecture de Poincaré. On peut plus généralement se demander si toute
variété compacte de dimension n qui est homotopiquement équivalente à la
sphère unité est homéomorphe à la sphère unité . Cet énoncé a été démontré
– en dimension n ≥ 5 par [Link] 10 (médaille Fields en 1966) ;
– en dimension n = 4 par [Link] 11 (médaille Fields en 1986).

10. Stephen Smale, mathématicien américain (1930-).

11. Michael Hartley Freedman, mathématicien américain (1951-).
3.5. CLASSIFICATIONS 145

Le cas n = 3 a resisté très longtemps et suscité plusieurs preuves incor-

rectes. La preuve de Perelman 12 est un tour de force et une surprise : alors
que le problème relève de la topologie, la démonstration utilise une ma-
chinerie analytico-géométrique spectaculaire : l’étude du flot de Ricci, une
approche initiée par [Link] 13 .
La médaille Fields a été décernée à Perelman (qui l’a refusée) en 2006
pour ses travaux, qui démontrent également la conjecture de géométrisation
de Thurston 14 (médaille Fields en 1982), ce qui achève la classification des
variétés de dimension trois.
Il n’est pas raisonnable dans un cours de Master 1 d’essayer de vous
expliquer cette classification. Si cela vous intéresse, nous avons plusieurs
spécialistes à l’Institut de Mathématiques de Toulouse qui se feront une joie
de vous en apprendre plus sur ce sujet !

3.5.3 Variétés complexes

Il est probablement illusoire de penser un jour classifier les variétés dif-
férentielles réelles de dimension quatre. Une approche raisonnable est d’im-
poser des conditions/propriétés restrictives qui limitent le champ d’investi-
gation.
On peut par exemple se limiter aux variétés qui admettent une structure
complexe. Toutes les surfaces réelles orientables admettent une telle struc-
ture, on parle alors de surfaces de Riemann.
Les surfaces de Riemann (i.e. variétés complexes de dimension 1) com-
pactes sont classifiées, à difféomorphisme près, par leur genre. Ce n’est ce-
pendant pas la bonne notion d’équivalence : il est plus naturel de les classifier
à difféomorphisme holomorphe près (on parle de biholomorphisme). On ob-
tient alors les informations suivantes :
– toute surface de Riemann de genre g = 0 est biholomorphe à la sphère
de Riemann P1 (C) ;
– une surface de Riemann de genre g = 1 est biholomorphe à un tore
complexe C/Z[τ ], où =(τ ) > 0 (on les appelle des courbes elliptiques) ;
– les classes d’équivalence de surfaces de Riemann de genre g ≥ 2 sont
très nombreuses, leur géométrie très riche fait l’objet de travaux ac-
tuels (dans le cadre de la Géométrie Hyperbolique, de la Géométrie
Algébrique, etc).

La classification des surfaces complexes compactes (i.e. les variétés diffé-

rentielles réelles compactes de dimension quatre qui admettent une structure
complexe) a été entreprise par les géomètres algébristes italiens au 19ème

12. Grigori Iakovlevitch Perelman, mathématicien russe (1966-).

13. Richard S. Hamilton, mathématicien américain (1943-).
14. William Paul Thurston, mathématicien américain (1946-2012).
146 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

siècle, puis complétée par les écoles russes (notamment [Link] 15 ) et ja-
ponaises (notamment [Link] 16 , médaille Fields en 1954). En fait, une
classe particulière de surfaces reste encore mystérieuse (la "classe V II0 ") et
occupe les recherches passionnées de mathématiciens actuels.
En dimension (complexe) supérieure à trois, les choses se compliquent et
on se restreint généralement à considérer les variétés complexes compactes
projectives, i.e. celles qui peuvent se plonger dans un espace projectif com-
plexe Pn (C). Ces variétés ont une structure plus riche et se situent au carre-
four de l’Analyse (complexe), de la Géométrie différentielle et de la Géométrie
Algébrique, permettant un joyeux mélange des points de vue et techniques.
La classification de ces variétés en dimension (complexe) trois a été un
tour de force du mathématicien japonais [Link] 17 (médaille Fields en 1990).
L’extension de ces résultats en dimension plus grande fait l’objet de re-
cherches actuelles acharnées, notamment à Toulouse !

3.6 Exercices
Exercice 116. Soit M ⊂ Rn une sous-variété de dimension d et g : Vp →
Rm−d une submersion définie dans un voisinage Vp de p ∈ M , telle que
Vp ∩ M = g −1 g{p}. Montrer que

Tp M = p + ker Dp g.

En déduire que Tp M est un sous-espace affine de dimension d.

Exercice 117. Soit g ∈ N∗ . Soit D ⊂ R2 le disque unité fermé et D1 , . . . Dg

des disques deux à deux disjoints contenus dans D,

Di = {(x, y) ∈ R2 | (x − ai )2 + (y − bi )2 ≤ ri2 }.

On considère

f : (x, y) ∈ R2 7→ (1 − [x2 + y 2 ])Πgi=1 (x − ai )2 + (y − bi )2 − ri2 ∈ R.

1) Montrer que

M = {(x, y, z) ∈ R3 | z 2 = f (x, y)}

est une sous-variété compacte et connexe de R3 . Représentez la.

2) Vérifier que M n’est pas simplement connexe. Combien a-t’elle de
trous ?
15. Oscar Zariski, mathématicien russe (1899-1986) très influent dans le domaine de la
géométrie algébrique.
16. Kunihiko Kodaira, mathématicien japonais (1915-1997), fondateur de l’école japo-
naise de géométrie algébrique.
17. Shigefumi Mori, mathématicien japonais (1951-).
3.6. EXERCICES 147

Exercice 118. Soit f : U ⊂ Rd → Rn une immersion. Montrer, à l’aide du

théorème d’inversion locale, que f s’écrit localement comme la composée de

x ∈ Rd 7→ (x, 0) ∈ Rd × Rn−d

et d’un difféomorphisme local de Rn .

Exercice 119. Soit g : U ⊂ Rn → Rn−d une submersion. Montrer, à l’aide

du théorème d’inversion locale, que g s’écrit localement comme la composée
de
(x, y) ∈ Rd × Rn−d 7→ y ∈ Rn−d
et d’un difféomorphisme local de Rn .

Exercice 120. Soit E un espace vectoriel sur R de dimension n. Soit (ei )1≤i≤n
une base de E ∗ . Montrer que les formes ei1 ∧· · ·∧eik sont des k-formes alter-
nées et qu’elles forment une base de l’espace Λk (E). En déduire la dimension
de Λk (E).

Exercice 121. Soit E un R-espace vectoriel et α ∈ Λk (E) une forme k-

linéaire alternée. Montrer que

α(xσ(1) , . . . , xσ(k) ) = ε(σ)α(x1 , . . . , xk ),

pour toute permutation σ ∈ Σk , où Σk désigne le groupe symétrique sur k

éléments et ε est la signature de la permutation σ ∈ Σk .

Exercice 122. Soit E un espace vectoriel sur R de dimension n. Montrer

qu’il n’existe pas de k-forme alternée non nulle lorsque k ≥ n + 1.

Exercice 123. Montrer que le produit extérieur est associatif, qu’il commute
avec les difféomorphismes et vérifie

β ∧ α = (−1)deg α+deg β α ∧ β.

Exercice 124. Montrer que le paraboloïde {(x, y, z) ∈ R3 | z = x2 + y 2 } est

difféomorphe à un plan.

Exercice 125. On considère dans Rn × Rp la quadrique

Q = {(x, y) ∈ Rn × Rp ; ||x||2 − ||y||2 = 1}.

Montrer que Q est difféomorphe à S n−1 × Rp .

148 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Exercice 126. Soit S 2 la sphère unité de R3 . Montrer que l’application

f : (x, y, z) ∈ S 2 7→ (−x, −y, −z) ∈ S 2

est un difféomorphisme.

Exercice 127. On considère M = R muni des deux atlas à une seule carte
(R, ϕ1 ) et (R, ϕ2 ) où

ϕ1 : x ∈ R 7→ x ∈ R et ϕ1 : x ∈ R 7→ x3 ∈ R.

1) Montrer que ces deux atlas ne sont pas compatibles.

2) Montrer que les deux structures différentiables correspondantes sont
difféomorphes.

Exercice 128. Soit M ⊂ Rn une sous-variété de dimension d. Montrer que

M admet une structure différentiable (autrement dit les sous-variétés de Rn
sont bien des variétés "abstraites").

Exercice 129.
1) Montrer que le produit de deux variétés différentielles est une variété
différentielle, de dimension la somme des dimensions.
2) Montrer que le tore Rn /Zn admet une structure différentiable qui en
fait une variété différentielle compacte, difféomorphe à (S 1 )n = S 1 ×· · ·×S 1 .

Exercice 130. Soit M une variété différentielle compacte de dimension d.

Soit A un atlas fini à N cartes. Montrer que M se plonge dans RN (d+1) .

Exercice 131. On considère la 1-forme différentielle

y x
α(x, y) = − dx + 2 dy
x2 +y 2 x + y2

dans M = R2 \ {(0, 0)}. Soit ΓR le cercle centré à l’origine et de rayon R,

orienté dans le sens trigonométrique. Montrer que pour tout R > 0,
Z
α = 2π.
ΓR

Exercice 132. Montrer que toute 1-forme différentielle fermée est locale-
ment exacte (lemme de Poincaré).
3.6. EXERCICES 149

Exercice 133. Soit f : M → N une application lisse entre deux variétés

différentielles. Soit α une k-forme différentielle sur N . Montrer que f ∗ α est
une k-forme différentielle sur M définie par

(f ∗ α)p (v1 , . . . , vk ) = αf (p) (dp f (v1 ), . . . , dp f (vk )).

Exercice 134.
1) Soit (Ui )1≤i≤s un recouvrement ouvert fini d’un compact de Rn . Mon-
trer qu’il existe des fonctions lisses χi à support compact dans Ui telles que
s
X
χi ≡ 1.
i=1

2) Soit Γ ⊂ Rn une courbe géométrique compacte orientée

R et α une 1-
forme différentielle sur Γ. Montrer que la définition de Γ α,
Z s Z
X
α := χi α.
Γ i=1 Γ∩Ui

est indépendante du choix des Ui et des χi .

Exercice 135. Soit M une variété différentielle de dimension n. Montrer

que M est orientable si et seulement si il existe une n-forme différentielle
sur M qui ne s’annule nulle part.

Exercice 136. Soit P ∈ R[x0 , . . . , xn ] un polynôme homogène tel que Dx P 6=

0 si x 6= 0. Montrer que

HP = {[x] ∈ Pn (R) | P (x) = 0}

est une hypersurface de Pn (R).

Montrer un résultat similaire pour les hypersurfaces de Pn (C).

Exercice 137. Montrer que le tore C/Z[i] = R2 /Z × iZ admet une structure

de variété complexe compacte de dimension (complexe) 1.

Exercice 138. Soit S ⊂ R3 une surface et q ∈ R3 \ S. Montrer que

f : p ∈ S 7→ ||p − q|| ∈ R

est différentiable.
Vérifier que p ∈ S est un point critique de f si et seulement si la droite
joignant p à q est normale à S au point p.
150 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Exercice 139. On considère l’application

f : (x, y) ∈ R2 \ {(0, 0)} 7→ (x2 − y 2 , 2xy) ∈ R2 .

Montrer que f est une application surjective qui est un difféomorphisme

local au voisinage de chacun des points de R2 \ {(0, 0)}, mais que ce n’est pas
un difféomorphisme global.

Exercice 140. Soit f : M → N une application lisse entre deux variétés

différentielles. On suppose f est une immersion injective et propre. Montrer
que c’est un plongement.

Exercice 141. Montrer que l’application

(yz, zx, xy, x2 + 2y 2 + 3z 2 )

f : [x : y : z] ∈ P2 (R) 7→ ∈ R4
x2 + y 2 + z 2

est un plongement du plan projectif dans R4 .

Exercice 142. Montrer que la lemniscate

f : eiθ ∈ S 1 7→ (cos θ, sin(2θ)) ∈ R2

est une immersion propre qui n’est pas un plongement.

Exercice 143.
1) Montrer que l’application

f : t ∈] − 1, +∞[7→ (t2 − 1, t(t2 − 1)) ∈ R2

est une immersion injective qui n’est pas un plongement.

2) Montrer que l’application

g : t ∈ R 7→ (t2 , t3 ) ∈ R2

est injective, propre, mais n’est pas un plongement.

Exercice 144. Soit M une variété différentielle de dimension d. Soit T M

son fibré tangent. Montrer que l’application p ∈ M 7→ (p, 0) ∈ T M est un
plongement.
3.6. EXERCICES 151

Exercice 145. La bouteille de Klein est définie comme le quotient de R2 par

le groupe de transformations engendré par

(x, y) 7→ (x + 1, y) et (x, y) 7→ (−x, y + 1).

1) Munir la bouteille de Klein d’une structure de variété.

2) Donner une immersion de la bouteille de Klein dans R3 .
3) Donner un plongement de la bouteille de Klein dans R4 .

Exercice 146. Soit S ⊂ R3 une surface régulière. Le gradient d’une fonction

différentiable f : S → R est une application différentiable ∇f : S → R3 telle
que
h∇f (p), vip = Dfp (v),
pour tout v ∈ Tp (S).
1) Montrer que si E, F, G sont les coefficients de la première forme fon-
damentale dans une paramétrisation ϕ : U ⊂ R2 → S, alors
fu G − fv F fv E − fu F
∇f = 2
ϕu + ϕv .
EG − F EG − F 2

2) On fixe p ∈ S et on laisse varier v dans le cercle unité de Tp (S) (i.e.

|v| = 1). Montrer que Dfp (v) est maximal si et seulement si

∇f
v= .
|∇f |

3) Si ∇f 6= 0 pour tout point de la courbe de niveau C = {q ∈ S | f (q) =

cst}, montrer que C est régulière et ∇f est normal à C en tout point de C.

Exercice 147. Montrer que les espaces projectifs Pn (R) sont orientables si
n est impair, non orientables si n est pair.

Exercice 148.
1) Mq Pn (R) s’identifie au quotient de la sphère S n par le groupe Z/2Z.
2) Montrer que Pn (R) ' Rn ∪ Pn−1 (R).

Exercice 149.
1) Montrer que la caractéristique d’Euler de P2 (R) est χ(P2 (R)) = 1.
2) Montrer que la somme connexe de deux copies de P2 (R) est la bouteille
de Klein et en déduire la caractéristique d’Euler de la bouteille de Klein.
152 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS

Exercice 150. On considère le ruban de Möbius, i.e. la surface M de R3

définie par la paramétrisation

ϕ(t, v) = ((1 + t cos v) cos(2v), (1 + t cos v) sin(2v), t sin v) ,

où v ∈ R et − 12 < t < 21 . Montrer que M est difféomorphe à la surface

abstraite obtenue comme le quotient

M ' R × [−1, +1] ∼

où
(x, y) ∼ (x0 , y 0 ) ⇐⇒ ∃k ∈ Z, x0 = x + k & y 0 = (−1)k y.

Exercice 151. Montrer que si on colle deux rubans de Möbius le long de

leur bord, on obtient une bouteille de Klein (attention, cela ne peut se "voir"
que dans R4 !).

Exercice 152. Montrer que GL(n, R) et GL(n, C) sont des ouverts denses
de M(n, R) et M(n, C). Montrer que GL(n, C) est connexe, mais pas GL(n, R).

Exercice 153. Montrer que le groupe orthogonal

O(n, R) = {A ∈ M(n, R) | At A = Id}

et le groupe spécial orthogonal

SO(n, R) = {A ∈ M(n, R) | At A = Id et det A = 1}

2
sont des sous-variétés de Rn dont on précisera la dimension.

Exercice 154. Soit G un groupe de Lie et

G := {X ∈ M(n, K) ; exp(tX) ∈ G ∀t ∈ R}

l’algèbre de Lie du groupe G. Montrer que G est une sous-algèbre de M(n, K)

qui est stable par le crochet de Lie,

(X, Y ) 7→ [X, Y ] := XY − Y X.

Exercice 155. Montrer que l’algèbre de Lie du groupe spécial orthogonal

SO(n, K) est l’ensemble des matrices antisymétriques.
Exercice 156. Montrer que l’algèbre de Lie de SL(n, K) est l’ensemble des
matrices de trace nulle. Quelle est la dimension de SL(n, K) ?
3.6. EXERCICES 153

Exercice 157. Montrer que la 2-forme différentielle

dx ∧ dy
η(x, y) =
π[1 + x2 + y 2 ]2

définit sur R2 une mesure de probabilité qui s’étend en une forme volume
lisse sur la sphère S 2 .

Exercice 158. Soit A ∈ Sym+ (n, R) une matrice réelle symétrique définie
positive.
1) Montrer que
π n/2
Z
e−hAx,xi dx = √ .
Rn det A
 
A1 B 1
2) En déduire que det A ≤ det A1 · det A2 , lorsque A = , puis
B2 A2
que
det A ≤ Πni=1 aii .

Exercice 159. Montrer que le volume de la sphère unité de Rn est

n+1
n 2π 2
Vol S = ,
Γ( n+1
2 )

où Γ désigne la fonction définie par

Z +∞
Γ(x) = e−t tx dt.
0
154 CHAPITRE 3. VARIÉTÉS
Bibliographie

[Audin] Michèle Audin. Géométrie. L3M1, EDP Sciences(2006).

[BerGos] [Link] et [Link]. Géométrie différentielle : variétés,
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[Doss] [Link]-Bachelet, J.-[Link]çoise, [Link]. Géométrie différen-
tielle avec 80 figures. Ellipses (2000).
[DoCarmo] [Link]. Differential Geometry of curves and surfaces.
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[Spivak] [Link] Differential Geometry Vol II, Publish or Perish Inc
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Graduate Texts in Mathematics, 94. Springer-Verlag, New
York-Berlin, 1983. ix+272 pp.

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