MAN STA 37-V2
Instructions
PID, PIDAT, SCL, SCL2,
SCL3, APR
La régulation PID
Avec les API Omron
CONDENSÉ
Cat. N° STA37-V2 Régulation PID
Sommaire
1. PRINCIPES DE REGULATION ................................................................................................................. 3
1.1. NOTION DE CORRECTEUR PID .................................................................................................................. 3
1.2. L’ACTION PROPORTIONNELLE ................................................................................................................... 4
1.3. L’ACTION INTEGRALE ............................................................................................................................... 6
1.4. L’ACTION DERIVEE ................................................................................................................................... 6
1.5. ASSOCIATION DES ACTIONS P, I ET D ....................................................................................................... 7
2. IDENTIFICATION DES PROCEDES........................................................................................................ 8
2.1. PROCÉDÉ STABLE ..................................................................................................................................... 8
2.2. PROCÉDÉ INSTABLE .................................................................................................................................. 8
3. METHODE DE REGLAGE DES PARAMETRES P, I ET D................................................................... 9
3.1. LA METHODE DE ZIEGLER ET NICHOLS ..................................................................................................... 9
3.2. LA METHODE PAR APPROCHE SUCCESSIVE .............................................................................................. 10
3.3. REGULATION TOR (TOUT OU RIEN) ....................................................................................................... 11
3.4. REGULATION PID A SORTIE TOR ........................................................................................................... 11
4. LA REGULATION PID AVEC LES AUTOMATES OMRON.............................................................. 12
4.1. L’INSTRUCTION PID ............................................................................................................................... 12
4.1.1. Paramètre du bloc de contrôle ...................................................................................................... 12
4.1.2. Exemple de mise en œuvre............................................................................................................. 14
4.1.3. Précaution d’emploi ...................................................................................................................... 14
4.2. L’INSTRUCTION PIDAT (CS1-H/CJ1-H ET CJ1M UNIQUEMENT) .......................................................... 15
4.3. LES INSTRUCTIONS DE MISE A L’ECHELLE SCL ....................................................................................... 16
4.3.1. L’instruction SCL .......................................................................................................................... 16
4.3.2. L’instruction SCL2 ........................................................................................................................ 17
4.3.3. L’instruction SCL3 ........................................................................................................................ 18
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Cat. N° STA37-V2 Régulation PID
1. Principes de régulation
1.1. Notion de correcteur PID
P, I et D constituent des correcteurs dont l’association permet d’assurer une régulation optimal
d’un procédé.
• L’action proportionnelle P permet d’accélérer la réponse du procédé proportionnellement à
l’écart Mesure-Consigne. P donne la nervosité du régulateur PID
• L’action intégrale I complète l’action P en annulant l’erreur résiduelle sans modifier la réaction
du régulateur PID.
• L’action dérivée D permet de compenser les effets du temps mort du procédé et améliore la
stabilité de la boucle en amortissant rapidement les oscillations provoquées par une
perturbation ou un changement brusque de la consigne.
Le temps mort τ (ou retard Tr) désigne l’intervalle de temps entre la variation de la consigne et
la variation de la mesure. Les longueurs de canalisations induisent des temps morts.
Le temps d’établissement Te correspond à l’intervalle de temps entre la variation de la
consigne et l’instant ou la mesure entre dans un intervalle de +/- 5% sans ne plus en ressortir.
Les réglages du correcteur P, I et D permettent d’optimiser ce temps d’établissement.
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1.2. L’action proportionnelle
L’action proportionnelle détermine la nervosité du régulateur PID
La sortie d’un régulateur en sens direct * est donnée par la relation :
S = Gr.( M − C ) + Sm
S: sortie
Gr : gain régulateur
M: mesure
C: consigne
Sm : sortie de maintien
La sortie d’un régulateur en sens inverse* est donnée par la relation :
S = −Gr.( M − C ) + Sm
La sortie de maintien Sm est généralement de 0 ou bien de 50% du signal de sortie.
Dans le cas d’une régulation de température, on essaie de travailler autour de ce point
de fonctionnement.
Sm = 50.
Dans le cas d’une régulation de position, le signal de sortie est directement
proportionnel à l’écart Mesure - Consigne.
Sm = 0
*Note : la régulation inverse agit en sens inverse de l’écart.
Dans le cas de la régulation de température, lorsque l’écart M -C augmente (la
température M augmente) la sortie de chauffe doit être diminuée.
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La notion de bande proportionnelle
L’action d’un régulateur s’exprime soit par le gain Gr soit par la bande proportionnelle
BP. La relation entre le gain et la bande proportionnelle est donnée par la relation :
100
BP =
Gr
La bande proportionnelle correspond à une zone encadrant le point de fonctionnement
dans laquelle la commande est actionnée proportionnellement à l’écart Mesure-
Consigne.
La largeur de cette bande doit être la plus réduite possible pour permettre une
régulation réactive mais suffisamment large pour ne pas provoquer d’instabilité.
Plus la bande proportionnelle est étroite (gain élevé), plus la réponse du système est
rapide. En effet, pour une même erreur (Mesure-Consigne), la puissance fournie est
plus importante.
Plus on augmente la bande proportionnelle, plus on augmente l’écart résiduel Mesure-
Consigne en régime permanent (erreur statique).
La bande proportionnelle optimale est celle qui permet de se rapprocher au plus vite
de la consigne avec le dépassement le plus faible possible.
Ci-dessous, la BP de 4% donne le meilleur résultat.
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1.3. L’action intégrale
Le rôle de l’action intégrale est de se rapprocher au plus vite de la consigne sans
modifier la réaction en annulant l’écart résiduel Mesure-Consigne.
1 t
Ti ∫0
S= ( M − C )dt
L’action intégrale est généralement associé à l’action proportionnelle.
d (M − C )
S = Td
dt
1.4. L’action dérivée
Le rôle de l’action dérivée est d’annuler le retard du procédé.
L’action dérivée permet de « booster » la sortie de manière à compenser le temps de
retard.
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1.5. Association des actions P, I et D
Il existe plusieurs façons d’associer les modules P, I et D.
• P.I.D série
• P.I.D parallèle (peu répandu)
• P.I.D mixte
La réponse à un échelon de mesure des régulateurs PID structures série et mixte est
de la forme ci-dessous
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2. Identification des procédés
Un procédé peut être du type continu ou bien discontinu. Dans un procédé continu, le
produit fini est élaboré d’une façon ininterrompue. Dans un procédé discontinu, le
produit fini est obtenu en quantité déterminée lors d’une seule procédure de fabrication
complète. Les procédés discontinus sont également appelés « batch » ou « par lot ».
2.1. Procédé stable
Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie de la grandeur réglante
E correspond une variation finie de la grandeur réglée S.
Exemple : régulation de température
2.2. Procédé instable
Un procédé est dit naturellement instable si à une variation finie de la grandeur
réglante E correspond une variation continue de la grandeur réglée S.
Exemple : régulation de niveau d’une cuve
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3. Méthode de réglage des paramètres P, I et D
Il existe plusieurs méthodes pour régler une boucle de régulation dont les plus
courantes :
• la méthode par identification de procédé
L’identification du procédé permet d’établir les caractéristiques du procédé (gain
statique, constante de temps, temps mort). Les actions P,I et D sont calculées en
fonction de ces caractéristiques. Cette méthode convient aux procédés à grande
inertie.
• la méthode de Ziegler et Nichols
L’observation de la réponse du procédé permet de déduire les caractéristiques du
procédé (gain statique, constante de temps, temps mort) et d’en déduire en fonction
des règles de calcul définis par Ziegler et Nichols les paramètres P, I et D.
• la méthode par approches successives
Elle consiste à modifier progressivement les paramètres et observer la réaction de
manière à s’approcher de la réponse optimale. Cette méthode est simple et adaptée
aux procédés rapides ou le temps mort est négligeable.
3.1. La méthode de Ziegler et Nichols
Le procédé doit être stabilisé au point de fonctionnement.
Avec D=0 et I au max (inopérant) et P à 100% au départ, en faisant varier P on
applique une variation de consigne d’un échelon jusqu’à provoquer une oscillation
entretenue (pompage). La période T de cette oscillation ainsi que le Gain Grc
permettent de calculer P, I et D suivant le tableau de Zieglers et Nichols.
PID PID PID PID
série parallèle mixte 1 mixte 2
P 330/Grc 170/Grc 170/Grc 170/Grc
I T/4 (0,85 x T)/Grc T/2 T/2
D T/4 (T x Grc)/13,3 T/8 (T x Grc)/13,3
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3.2. La méthode par approche successive
Le procédé doit être stabilisé au point de fonctionnement.
• Réglage de P
P faible
D=0
I = 9999 (au maxi pour être inopérant)
En appliquant un échelon de 5 à 10% sur la consigne, la réaction doit se rapprocher
de la forme du milieu.
Si l’action proportionnelle est trop faible, augmenter le gain (= diminuer BP%) et
inversement si l’action proportionnelle est trop forte.
• Réglage de D
D n’est utile que si le procédé induit un temps mort.
D = Tr/3 environ (Tr : temps mort)
L’action de D doit permettre de se rapprocher au mieux de la figure du milieu.
Il faut choisir un réglage de l’action dérivée qui minimise (ou élimine) le premier
dépassement.
• Réglage de I
L’intégrale n’est utile que s’il existe un écart résiduel entre Mesure/Consigne.
Il faut choisir un réglage de l’action Intégral qui donne une réponse de la Mesure avec
un premier dépassement, par rapport à la consigne, d’environ 10 à 15 % de la
variation de la Mesure.
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3.3. Régulation TOR (Tout ou Rien)
Les régulateurs TOR sont utilisés pour la commande des systèmes ayant une grande
inertie ou la précision de régulation n’est pas importante.
La régulation TOR génère une oscillation permanente de la grandeur réglée autour du
point de consigne. L’hystérésis permet d’augmenter la stabilité. L’hystérésis augmente
la période de commutation tf au détriment de l’amplitude des oscillations et permet
ainsi d’allonger la durée de vie de l’étage de sortie du régulateur.
La régulation Tout-Ou-Rien est tout à fait adaptée aux procédés à grande inertie et à
faible temps mort tel que la régulation de température de four électrique. L’amplitude
des oscillations ne doit pas être trop importante et la période de fonctionnement ne
doit pas être trop faible (20s pour une sortie relais électromécanique et d’1s pour un
relais statique).
3.4. Régulation PID à sortie TOR
La sortie du régulateur est actionnée par impulsion durant un cycle (Cy). La durée de
ce temps de commutation (tc) correspond à un pourcentage de la durée du cycle.
Le temps de commutation de la sortie pour que M = C est appelé tc0 (sortie préfixée).
Les temps de commutations de P, I et D sont
Pour I et D = 0 on obtient l’action de P par le calcul suivant :
e%
tc = Gr. .Cy
100
tc : temps de commutation
e% : écart (M-C) en %
Gr : gain du régulateur
Cy : durée du cycle en seconde
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4. La régulation PID avec les automates Omron
4.1. L’instruction PID
PID
S Entrée de mesure (Source)
C Adresse du bloc de contrôle (39 mots)
D Sortie de commande (Destination)
Le drapeau ERreur signal toute erreur lors de l’exécution de l’instruction PID.
4.1.1. Paramètre du bloc de contrôle
Automates série CJ1/CS1
mot bit paramètres Valeurs (hexa) fonction
C 15-00 Consigne 0000-xxFF suivant la plage d’entrée définie par C+6 bits 09-11
C+1 15-00 BP 0001-270F 0,1à 999,9 % ---- 0000 provoque une erreur ----
C+2 15-00 I 270F 9999 : pas d’action Intégrale
0001-1FFF 1 à 8191 : unité de temps définie par C+6
C+3 15-00 D 0000 0 : pas de dérivée
0001-1FFF 1 à 1FFF : 1-8191 unité de temps définie par C+6
C+4 15-00 P. d’échantillonnage 0001-270F 00,01à 99,99 s ---- 0000 provoque une erreur ----
C+5 00 Régulation 0-1 Inverse ou directe
01 Prise en compte des 0-1 0 : à la 1ère exécution de l’instruction PID
paramètres P, I, et D 1 : à chaque période d’échantillonnage (C+6)
02 0 0 Non utilisé
03 Sortie de maintien Sm 0-1 0 : Sm = 0 % (signification de Sm voir ch. 1.2)
1 : Sm = 50%
04-15 Coef. du filtre d’entrée 000x 0 valeur standard (0,65)
100x-163x 0,00-0,99
C+6 00-03 Plage de définition de xx00-xx08 0 : 8 bits 0-00FF
la sortie 1 : 9 bits 0-01FF
2 : 10 bits 0-02FF
3 : 11 bits 0-03FF
4 : 12 bits 0-0FFF
5 : 13 bits 0-1FFF
6 : 14 bits 0-3FFF
7 : 15 bits 0-7FFF
8 : 16 bits 0-FFFF
04-07 Unité temps de I et D xx1x 1 : en période d’échantillonnage (défini par C+4)
xx9x 9 : en unité de 100 ms
08-11 Plage de définition de 00xx-08xx Idem plage de sortie (C+6 00-03)
l’entrée
12 Limitation de sortie 0-1 0 : sortie non limitée
1 : sortie limitée
C+7 00-15 Limite basse de la 0000-FFFF
sortie
C+8 00-15 Limite haute de la 0000-FFFF
sortie
C+9
: Réservé Par l’UC pour exécuter les calculs
C+38
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Automates série CQM1,CPMxx, C200Hx
mot bit paramètres valeurs fonction
C 15-00 Consigne 0000-xxFF suivant la plage d’entrée définie par C+6
C+1 15-00 BP 0001-9999 0,1à 999,9 %
C+2 15-00 I 9999 pas d’action Intégrale
0001-8191 en nombre de Période d’échantillonnage C+4
alpha :unité de temps définie par C+6 (04-07)
C+3 15-00 D 0000 0 : pas de dérivée
0001-8191 en nombre de Période d’échantillonnage C+4
alpha : unité de temps définie par C+6 (04-07)
C+4 15-00 P. d’échantillonnage 0001-1023 0,1 à 102,3 s
C+5 00-03 Régulation 0000-0001 Inverse - directe
04-15 Coefficient du filtre 0000 0 = valeur standard (0,65)
d’entrée 0100-0199 0,00-0,99
C+6 00-07 Plage de définition de xxx0-xxx8 0 : 8 bits 0-00FF
la sortie 1 : 9 bits 0-01FF
2 : 10 bits 0-02FF
3 : 11 bits 0-03FF
4 : 12 bits 0-0FFF
5 : 13 bits 0-1FFF
6 : 14 bits 0-3FFF
7 : 15 bits 0-7FFF
8 : 16 bits 0-FFFF
*alpha uniquement
09-11 Plage de définition de x8xx-x0xx 0 : 8 bits 0-00FF
l’entrée 1 : 9 bits 0-01FF
2 : 10 bits 0-02FF
3 : 11 bits 0-03FF
4 : 12 bits 0-0FFF
5 : 13 bits 0-1FFF
6 : 14 bits 0-3FFF
7 : 15 bits 0-7FFF
8 : 16 bits 0-FFFF
C+7
: Réservé Par l’UC pour exécuter les calculs
C+32
Sur la série alpha uniquement :
C+6 04-07 Unité temps de I et D xx1x 1 : en période d’échantillonnage (C+4)
*alpha uniquement xx8x 8 : unité de 100 ms
xx9x 9 : unité de 10 ms
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Cat. N° STA37-V2 Régulation PID
4.1.2. Exemple de mise en œuvre sur série CS1/CJ1
4.1.3. Précaution d’emploi
• Si l’instruction PID fait partie du jeu d’instructions étendues, ne pas oublier de transférer
ces instructions dans l’API.
• Aucun mot de zone C+9 à C+38 ne doit être utilisé par le programme automate.
• Sur les automates de la série alpha, CQM1, les paramètres PID (bloc de contrôle C) ne
sont pris en compte que lors de la première exécution de l’instruction PID. Seul la consigne
(dans C) peut être changée à la volée. En cas de modification des paramètres C+1 à C+8,
il est impératif d’arrêter puis d’exécuter à nouveau l’instruction PID.
Sur les automates de la série CJ1/CS1, la prise en compte des paramètres est définie par
C+5
• L’instruction PID ne peut pas être utilisée dans les sous-programmes SBN/RET ni dans les
blocs IL/ILC ni dans les tâches interruptives
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4.2. L’instruction PIDAT (CS1-H/CJ1-H et CJ1M uniquement)
Cette instruction génère une séquence d’autotuning permettant de déduire les paramètres
optimum P, I et D.
PIDAT
S Entrée de mesure (Source)
C Adresse du bloc de contrôle (41 mots)
D Sortie de commande (Destination)
Les paramètres C à C+ 8 sont identiques à ceux de l’instruction PID (voir tableau 5.1.1) mais
l’instruction PIDAT utilise aussi les mots C + 9 et C + 10.
mot bit paramètres valeurs fonction
C 15-00 Consigne 0000-xxFF suivant la plage d’entrée définie par C+6 bits 09-11
C+1 15-00 BP 0001-270F 0,1à 999,9 % ---- 0000 provoque une erreur ----
C+2 15-00 I 270F 9999 : pas d’action Intégrale
0001-1FFF 1 à 8191 : unité de temps définie par C+6
C+3 15-00 D 0000 0 : pas de dérivée
0001-1FFF 1 à 1FFF : 1-8191 unité de temps définie par C+6
C+4 15-00 P. d’échantillonnage 0001-270F 00,01à 99,99 s ---- 0000 provoque une erreur ----
C+5 00 Régulation 0-1 Inverse ou directe
01 Prise en compte des 0-1 0 : à la 1ère exécution de l’instruction PID
paramètres P, I, et D 1 : à chaque période d’échantillonnage (C+6)
02 0 0-1 Non utilisé
03 Sortie de maintien Sm 0-1 0 : Sm = 0 %
(voir ch. 1.2) 1 : Sm = 50%
04-15 Coef. du filtre d’entrée 000x 0 valeur standard (0,65)
010x-163x 0,00-0,99
C+6 00-03 Plage de définition de xx00-xx08 0 : 8 bits 0-00FF
la sortie 1 : 9 bits 0-01FF
2 : 10 bits 0-02FF
3 : 11 bits 0-03FF
4 : 12 bits 0-0FFF
5 : 13 bits 0-1FFF
6 : 14 bits 0-3FFF
7 : 15 bits 0-7FFF
8 : 16 bits 0-FFFF
04-07 Unité temps de I et D xx1x 1 : en période d’échantillonnage (défini par C+4)
xx9x 9 : en unité de 100 ms
08-11 Plage de l’entrée 00xx-08xx Idem plage de sortie (C+6 00-03)
12 Limitation de sortie 0-1 0 : sortie non limitée
1 : sortie limitée
C+7 00-15 Lim. basse de la sortie 0000-FFFF
C+8 00-15 Lim. haute de la sortie 0000-FFFF
E
C+9 00-11 Correction de gain 0000-03 8 x000 : valeur par défaut = 1,00 (pas de correction)
x001-3E8 : 0,01 à 10,00 (correction - ou +)
15 M/A Autotuning 0-1 0 : Arrêt (ou drapeau de fin d’AT)
1 : Marche (ou drapeau AT en cours)
C+10 00-15 Hystérésis cycle d’AT 0000-03F8 0000 : 0,20%
E
0001-03 8 : 0,01% à 10,00%
FFFF : 0,00%
C+11
: Réservé par l’UC pour exécuter les calculs
C+38
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Cat. N° STA37-V2 Régulation PID
4.3. Les instructions de mise à l’échelle SCL
4.3.1. L’instruction SCL
L’instruction SCL exécute une mise à l’échelle d’une valeur hexadécimale non
signée vers une valeur BCD non signée. La fonction de conversion du type ax + b est
déterminée à l’aide de deux points dont les abscisses et ordonnées sont consignées
dans P à P+3.
SCL
S Entrée (Source)
P Adresse du bloc de paramètres (4 mots)
R Résultat
Paramètres Désignation valeurs
P y0 décimal (0000 à 9999)
P+1 x0 hexa (0000 à FFFF)
P+2 y1 décimal (0000 à 9999)
P+3 x1 hexa (0000 à FFFF)
L’instruction SCL n’admet pas de valeur négative (Si le résultat est négatif, la valeur de sortie
est nulle : R = 0000). C’est pourquoi, dans le cas d’une entrée -10/+10v, utiliser l’instruction
SCL2 ou, si l’API ne dispose pas de cette instruction, utiliser les instructions ANDW et XORW
avant la mise à l’échelle avec SCL .
Exemple : Un capteur -10/+10v transmet une position entre 0 et 450 mm. Le signal est converti en
valeur digitale hexadécimale. Les instructions ANDW et XORW transpose la conversion en
zone positive tandis que SCL effectue la mise à l’échelle 0 à 450 mm.
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Cat. N° STA37-V2 Régulation PID
4.3.2. L’instruction SCL2
L’instruction SCL2 exécute une mise à l’échelle d’une valeur hexadécimale signée
vers une valeur BCD signée. La fonction de conversion du type ax + b est déterminée
à l’aide de l’écart entre deux points et le point d’intersection avec l’axe des x (offset).
Le résultat est arrondit à l’entier le plus proche et le signe est donné par le drapeau de
retenue (ON = négatif et OFF = positif).
SCL2
S Entrée (Source)
P Adresse du bloc de paramètres (3 mots)
R Résultat
paramètres Désignation Valeurs
P x0 = intersection avec l’axe des x 8000 à 7FFF
P+1 ∆x = x2 - x1 8000 à 7FFF
P+2 ∆y = y2 - y1 (BCD) 0000 à 9999
S’il n’est pas possible de déterminer la valeur de x0 par la mesure, appliquez la formule
suivante:
x0 = x2 - ( x2 - x1 . y2 )
y2 - y1
Exemple : Un capteur -10/+10v transmet une position entre 0 et 450 mm.
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Cat. N° STA37-V2 Régulation PID
4.3.3. L’instruction SCL3
L’instruction SCL3 exécute une mise à l’échelle d’une valeur BCD signée vers une
valeur hexadécimale signée. La fonction de conversion du type ax + b est
déterminée à l’aide de l’écart entre deux points et le décalage de la fonction par
rapport au zéro. Le résultat est arrondit à l’entier le plus proche compris entre les
limites min. et max. défini dans P+3 et P+4. Le signe est donné par le drapeau de
retenue (ON = négatif et OFF = positif)
SCL3
S Entrée (Source)
P Adresse du bloc de paramètres (5 mots)
R Résultat
adresse paramètres valeurs
P x0 = intersection avec l’axe des x 8000 à 7FFF
P+1 ∆x = x2 - x1 0001 à 9999
P+2 ∆y = y2 - y1 8000 à 7FFF
P+3 valeur maxi de la conversion y2 8000 à 7FFF
P+4 valeur mini de la conversion y1 8000 à 7FFF
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