Physique & Contrôle des Systèmes
Asservissement des systèmes
linéaires à temps continu
Chap 2 : Stabilité des systèmes asservis linéaires
Plan de la présentation
1 La stabilité d’un système : à la recherche d’un énoncé mathématique simple
2 Critère de Routh : Le système est-il stable ?
3 Critère du Revers : Le système est-il stable et quelle est sa marge de stabilité ?
4 Les systèmes bouclés instables mais… utiles : Les oscillateurs électroniques
Stéphane POUJOULY [Link]@[Link] IUT CACHAN Département Geii1
[Link] [Link] 9 bd de la Div Leclerc 94230 CACHAN
1 La stabilité d’un système
Consigne
Un système physique est stable s’il
retourne spontanément vers sa position
d’équilibre lorsqu’il en est écarté.
t
Sortie stable
Consigne Sortie
Système
physique t
Sortie instable
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1 Stabilité d’un système bouclé : recherche d’un énoncé…
E(p) S(p)
+ A(p)
- S(p) A(p) N(p)
FTBF(p) = = =
E(p) 1 + A(p).B(p) D(p)
B(p)
Le dénominateur D(p) de la fonction
de transfert en boucle fermée peut D(p) = an .pn + an−[Link]−1 + .... + a1.p + a 0
s’écrire sous la forme :
Que l’on peut aussi écrire sous la D(p) = an .(p − p1 ) ⋅ (p − p 2 ) ⋅ (...) ⋅ (p − pn )
forme :
p1,p 2 ,...pn : Zéros de D(p) que l’on appelle aussi
les Poles de la fonction de transfert en boucle fermée
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1 Stabilité d’un système bouclé : recherche d’un énoncé…
Afin d ’analyser la sortie en fonction de
temps pour une entrée E(p) sous la forme A1 A2 An
d’un Dirac par exemple il est possible S(p) = + + ... +
p − p1 p − p 2 p − pn
d’écrire la sortie sous la forme suivante :
pk < 0
STABLE
Ak
p − pk A k epk t Si le pole pk est réel
pk > 0 INSTABLE
INSTABLE
Ak
A k e at cos(ωt + ϕ ) Si le pole pk est a=Re(pk)> 0
p − pk complexe
pk = a + jb
STABLE
a=Re(pk)< 0
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1 Stabilité d’un système bouclé : énoncé
Un système linéaire bouclé est stable si et seulement si tous les pôles de sa
fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) sont à partie réelle strictement
négative.
A(p) Rechercher les pôles de
FTBF(p) = la FTBF revient à FTBO(p) = A(p).B(p) = −1
1 + A(p).B(p) résoudre l ’équation
Résoudre cette équation dans la majorité des cas (ordre > 2) n’est pas possible
analytiquement d’où la mise en place de critères :
Un critère arithmétique (Critère de Routh) avec une étude effectuée sur le
dénominateur de la FTBF permettant de déterminer si un système est stable ou non.
Un critère géométrique (Critère du revers) avec une étude effectuée sur la
fonction de transfert en boucle ouverte FTBO (d’où l’intérêt porté à la FTBO)
permettant de déterminer si un système est stable ainsi que sa marge de stabilité.
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2 Critère de Routh RECTIFICATIF
S(p) A(p) N(p)
FTBF(p) = = = D(p) = an .pn + an−[Link]−1 + .... + a1.p + a 0
E(p) 1 + A(p).B(p) D(p)
avec an > 0
Enoncé du critère : Tableau de Routh
Si les ai sont nuls ou négatifs alors pn an a n− 2 an− 4 ….
D(p) a des zéros (pôles de la FTBF) à
partie réelle positive donc le système pn−1 an−1 a n− 3 a n− 5
….
est instable
Si tous les ai sont positifs, on pn − 2 A B an−1 ⋅ an− 2 − an ⋅ an−3
A=
construit alors le tableau de Routh et an−1
il faut que les coefficients de la 1ère pn − 3 C
a ⋅a − an ⋅ an−5
colonne soient de même signe B = n−1 n− 4
pour que le système soit stable p2 X an−1
p A ⋅ an−3 − an−1 ⋅ B
Y C=
A
1 Z
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3 Critère du revers
Énoncé du critère du revers : Un système (stable en BO) est Point
stable en BF si le tracé de Nyquist de la FTBO, décrit dans le sens des critique
Im(FTBO(jω))
pulsations croissantes (ω=0 ω=+∞), laisse le point critique à sa gauche -1
Remarque Importante : l ’application du critère du revers qui est d ’un emploi très Re(FTBO(jω))
commode permet de déterminer la stabilité d ’un système en BF. Toutefois son ω croissant
utilisation est soumise à quelques conditions. Pour tous les exemples proposés dans
le cadre de ce cours ces conditions sont bien évidemment respectées
Application dans le diagramme de BODE :
Gain FTBO Gain FTBO
Mϕ : Marge de Phase
MG >0 MG <0 MG : Marge de Gain
0dB 0dB
f f
Phase FTBO Phase FTBO
f f
Mϕ >0
-180° -180°
Mϕ <0
⇒ STABLE ⇒ INSTABLE
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4 Un oscillateur : Un système bouclé volontairement instable
Schéma électronique :
1) Mise sous forme d ’un système bouclé :
R2
R1 0+ VB
R G
G(p) =
-
VB H(p) =
C H
VA
R
VA R
C
C
2) Calcul de la FTBO
3) Tracé du diagramme de Bode de la FTBO
4) Application du Critère du Revers
Condition pour obtenir une oscillation
Fréquence des oscillations en limite de stabilité
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