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Chapitre 3 : Stabilité des Systèmes Linéaires

I. Conditions de stabilité des Systèmes linéaires
1.1. Domaine temporel
Un système est stable si lorsqu’il est excité par une impulsion de Dirac, sa sortie revient à sa
position initiale au bout d’un certain temps.
Un système est stable ssi une entrée finie (bornée) implique une sortie finie.

1.2. Domaine fréquentiel

Un système asservi linéaire est stable si les parties réelles des pôles (solution de D(p) = 0)
sont négatives. c.à.d. tous les pôles de sa fonction de transfert sont strictement à gauche de
l’axe imaginaire dans le plan complexe dédié à p.
b p m + bm −1 p m −1 + ..... + b1 p + b0 N ( p )
H ( p) = m n = avec n≥m
an p + an −1 p n −1 + ..... + a1 p + a0 D( p )
Equation caractéristique :
D( p) = 0
n −1
an p + an −1 p
n
+ ..... + a1 p + a0 = 0

Im(p)

Domaine
de Domaine
stabilité d’instabilité Rée(p)

Exemples :
a.
p−2
H ( p) =
( p + 1)( p + 2)
zéro : z1 = 2 le système est stable
poles : p1 = −1
p 2 = −2
b.
p−2
H ( p) =
( p + 1)( p 2 + 2)
zéro : z1 = 2
poles : p1 = −1 le système est juste oscillant (marginalement stable)
p2 = j 2
p2 = − j 2

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c.
p+2
H ( p) =
( p − 1)( p + 2)
zéro : z1 = −2 le système est instable
poles : p1 = 1
p 2 = −2
Remarque :
Cette condition nécessaire et suffisante nécessite un calcul des racines ce qui rend les calculs
plus lourds lorsque l’ordre du système est élevé.

II. Critère algébrique de Routh-Hurwitz

N(p)
Soit H(p)= la fonction de transfert d’un système
D(p)
Les pôles de H(p) sont les racines de l’équation D(p) = 0.
On écrit D(p) sous la forme suivante D( p ) = an p n + an −1 p n −1 + ..... + a1 p + a0

Table de Routh
Les deux premières lignes du tableau sont écrites à l’aide des coefficients de D(p).
Les autres lignes sont formées de termes calculés à partir de ces coefficients.

Ligne1 an an-2 an-4 …………… a0

Ligne2 an-1 an-3 an-5 …………… a1
Ligne3 b1 b2 b3 …………… bn
Ligne3 c1 c2 c3 c1
…
q1 q2 q3 …………… qn
Ligne(n+1)

a n −1 a n −2 − a n a n −3 a n −1 a n −4 − a n a n−5 a n−1 a n −6 − a n a n −7
b1 = ; b2 = ; b3 =
a n −1 a n −1 a n −1
b a − a n −1b2 b a − a n −1b2
c1 = 1 n −3 ; c 2 = 1 n −5 ;
b1 b1
…
La condition nécessaire de stabilité exprimée par le tableau de Routh est la suivante :
Tous les termes « ai » existent et sont de même signe (>0).
Tous les éléments de la 1ère colonne du tableau de Routh doivent être strictement
positifs.

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Remarques
le nombre de changement de signe dans la 1ère colonne du tableau de Routh est égal au
nombre des racines (des pôles) de D (p) à partie réelle positive.
Si le système est d’ordre n, on a (n+1) cœfficients sur la 1ère colonne du tableau de
Routh.
Si l’un des éléments de la 1ère colonne est égale à zéro, le système est
asymptotiquement ou marginalement stable.

Exercice 1
1
1. H 1 ( p ) =
p + 3p + 4 p2 + 3p + 3
4 3

p2 +1
2. H 2 ( p ) =
p 3 + ap 2 + bp + c
1
3. H 3 ( p ) = 2
p + ap + p
Etudier la stabilité des systèmes par le critère de Routh en fonction de a, b et c.
Correction
1. D( p ) = p 4 + 3 p 3 + 4 p 2 + 3 p + 3 = 0

p4 1 4 3
p3 3 3 0
p2 3 3
p1 0 0
p0 0 0

le système est marginalement stable (juste oscillant).

p2 +1
2. H 2 ( p ) =
p 3 + ap 2 + bp + c
D( p ) = p 3 + ap 2 + bp + c

p3 1 b
p2 a c
p1 ab − c 0
a
p0 c

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Le système est stable si tous les éléments de la 1ère colonne >0 a>0, c>0, ab-c>0

1
3. H 3 ( p ) =
p + ap + b
2

D( p ) = p 2 + ap + b

p2 1 b
p1 a 0
p0 b 0

le système est stable ssi a>0 et b>0.

Exercice 2
E(p) 2 S(p)
K
1+ 8p

2
1 + 0,5 p

S ( p)
1. Calculer H ( p ) = .
E ( p)
2. Etudier la stabilité en fonction de K.

Correction
2 K (1 + 0,5 p )
1- H ( p ) =
4 p + 8,5 p + 1 + 4 K
2

2- D( p ) = 4 p 2 + 8,5 p + 1 + 4 K
p2 4 1+4K
1
p 8,5 0
0
p 1+4K 0

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Pour que le système soit stable il faut que 1+4K >0 ⇒ K>-1/4.
Exercice 3

E (p) 10 S(p)
G
p (1 + p ) 2

1
1+ p
S ( p)
1. Calculer H ( p ) = .
E ( p)
2. Etudier la stabilité en fonction de G.

Correction
10G
p (1 + p ) 2 10G (1 + p )
1. H ( p ) = = 4
10G p + 3 p 3 + 3 p 2 + p + 10G
1+
p (1 + p ) 3

2. Tableau de Routh :
p4 1 3
3
p 3 1
p 2 8 10G
8 3
− 10G ≻ 0 8
3 p1 − 10G
8 3
≻ 10G 8
3
0.2667 ≻ G ≻ 0 3
p0 10G

Exercice 4
p2 + 1
H ( p) =
p5 + 4 p 4 + 3 p 2 + p + K

Etudier la stabilité en fonction de K.

Correction
a3=0, le système est instable pour toute valeur de K.

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Remarques
+Le critère algébrique de Routh permet de savoir de façon simple et rapide si un système est
stable ou non.
- Aucune information sur la robustesse de cette stabilité.
- La mise en œuvre nécessite de connaître l’expression de la fonction de transfert.
III. Critère géométrique de Nyquist (simplifié)- Critère de Rivers
1. Enoncé du Critère de Rivers
Si en se déplaçant sur le lieu de nyquist du système en boucle ouverte dans le sens des
ω croissants on laisse le point critique (-1, 0) à gauche le système en boucle fermée est
stable.

2. Exemples :
Nyquist Diagram
1. 0.5
6 dB4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB
10 dB -10 dB

20 dB -20 dB
Imaginary Axis

-0.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

Le système est stable en boucle fermée.

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2.
Nyquist Diagram
4
0 dB
3
-2 dB
2 2 dB
4 dB -4 dB
Imaginary Axis

1 6 dB -6 dB
10 dB -10 dB
0

-1

-2

-3

-4
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

Le système est stable en boucle fermée

Nyquist Diagram
40
3. 0 dB
30

20

10
Imaginary Axis

2 dB -2 dB
0

-10

-20

-30

-40
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis

Le système n’est pas stable en boucle fermée

Si le lieu passe par le point critique, le système est juste oscillant.

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2. Critère de Rivers dans le plan de Bode

Un système stable en boucle ouverte est stable en boucle fermée ssi la courbe de gain de
T ( jω ) dB = f (ω ) coupe l’axe des abscisses pour une phase ϕ (ω ) >-180.

Exemple :

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20
T ( p) =
p − 2 p +1
2

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Le système est instable en BF car MG>0 et Mφ <0

3. Marges de stabilités
a. Marge de Gain : MG
Définition 1:
La marge du gain est le facteur par lequel il faut multiplier le gain de la fonction de transfert
en Boucle ouverte pour amener son module à la valeur unitaire.
1
MG =
OA
1
MGdB = 20 log = −20 log OA
OA

Définition2 :
C’est l’écart en gain par rapport à 0 dB lorsque le déphasage est de -180°.
MGdB = −20 log T ( jω A )
avec : Arg (T ( jω A )) = −π

Remarques :
Si la MGdB >0, le système est stable en BF.

Si la MGdB <0, le système est instable en BF.

Si la MGdB =0, le système est juste oscillant en BF

En pratique, la MGdB >8dB ou la MGdB >15dB

b. Marge de Phase : Mφ

Définition:
C’est l’écart en phase par rapport à -180° lorsque le gain du système en boucle ouverte est
égal à 1 (0dB)
M ϕ = Arg (T ( jωB )) + π
avec : T ( jωB ) dB = 0

Remarques :
Si la M ϕ >0, le système est stable en BF.
Si la M ϕ <0, le système est instable en BF.
Si la M ϕ =0, le système est juste oscillant en BF
En pratique, la M ϕ >45°

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Exercice 1 :
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte T(p) placé dans une boucle de
régulation à retour unitaire.
5
T ( p) = 3
 p 
 + 1
 100 
1. Calculer la marge de gain.
2. Calculer la marge de phase.
Correction
1.
5
T ( jω ) =
 jω
3

 + 1
 100 
 
 
 5 
T ( jω ) = 
  jω   jω  jω  
 + 1  + 1  + 1
  100   100  100  
MGdB = −20 log T ( jω A )
avec : Arg (T ( jω A )) = −π
Arg (T ( jω )) = − arctg (ω /100) − arctg (ω /100) − arctg (ω /100)
⇒ Arg (T ( jω )) = −3arctg (ω /100)
Soit ω A / Arg (T ( jω A )) = −π
⇒ −3arctg (ω A /100) = −π
−π
⇒ − arctg (ω A /100) =
3
π 
⇒ ω A = 100 tan   = 173.2rad / s.
3
MGdB = −20 log T ( jω A )
5 5 5
T ( jω A ) = 3
= 3
=
8
 ωA 
2 2
 173.2 
  +1   +1
 100   100 
MGdB = 4dB

2.

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5
T ( jω ) =
 jω
3

 + 1
 100 
 
 
 5 
T ( jω ) = 
  jω  jω  jω  
 + 1  + 1 + 1
  100  100  100  
M ϕ = A rg T ( jω B ) + π
avec : T ( jωB ) = 1
Soit ωB / T ( jωB ) = 1
5
⇒ T ( jωB ) = 3
=1
 ωB 
2

  +1
 100 
3
ω 
2

⇒  B  +1 = 5
 100 

ω 
2

⇒  B  + 1 = 3 5 = 1.7
 100 
ω 
2

⇒  B  + 1 = 2.92
 100 
⇒ ωB = 138.8rad / s
⇒ A rg T ( jωB ) = −3arctg (138.8 /100) = −162.6°
⇒ M ϕ = −162.6° + 180 = 17.4°

Exercice 2:
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte T(p) définie par :
k
T ( p) =
p ( p + 100 )
2

Déterminer les conditions sur la valeur de k de manière à ce que le système soit caractérisé, en
boucle de régulation à retour unitaire, par une marge de phase supérieure à 45° et une marge
de gain supérieure à 6dB.

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