École Royale de l’Air
Département Électrique
Laboratoire d’Automatique
Identification des Systèmes
Travaux Pratiques
Mostafa Mjahed
Identification des Systèmes Linéaires
Travaux Pratiques
Méthodes Analogiques
Proposer des modèles d’identification pour les systèmes représentés par les réponses indicielles
suivantes (Applications 1 à 6). Valider ces modèles sous Matlab
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 1
Application (1)
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 2
Application (2)
1250
G( p) =
( p + 1) ( p + 2 ) ( p + 3) ( p + 4 ) ( p + 5 ) ( p + 10 )
n=1250, d1=conv([1 1],[1 2]), d2=conv([1 3],[1 4]),
d3=conv([1 5],[1 10]), d4=conv
d4=conv(d1,d2),
(d1,d2), d=
d=conv
conv(d4,d3),
(d4,d3),
G=tf
G=tf((n,d
n,d),
), figure, step(G)
step(G)
Tr= 4.69 s
s(∞) = 1.04
s(∞
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 3
Application (3)
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 4
Application (4)
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 5
Application (5)
nG10= 2
dG10=[1 0 0]
G10=tf
G10= tf(nG10,dG10)
(nG10,dG10)
figure, step(G10,0:0.01:20)
step(G10,0:0.01:20)
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 6
Application (6)
nG10= 2
dG10=[1 0 0]
G10=tf
G10= tf(nG10,dG10)
(nG10,dG10)
figure, step(G10,0:0.01:20)
step(G10,0:0.01:20)
e ε G(p))
G(p s
K
-
H(p)
H(p) G(p)
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 7
Identification des Systèmes Linéaires
Travaux Pratiques
Méthodes Numériques:
Estimation d’un Signal
Identification d’un système
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 8
Application (7)
Estimation d’un signal
x 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y 2.90 2.97 2.94 3.31 3.33 3.39 4.62 4.75 4.45 4.98
x = (0:.1:2)';
y= [5.8955 3.5639 2.5173 1.9790 1.8990 1.3938 1.1359 1.0096 1.0343 0.8435 0.6856 0.6100 0.5392
0.3946 0.3903 0.5474 0.3459 0.1370 0.2211 0.1704 0.2636]';
Représenter y en fonction de x par un ensemble de symboles ’+’
Calculer au sens des moindres carrés, les paramètres du modèle choisi.
choisi.
Utiliser les fonctions suivantes : polyfit,
polyfit, polyval
On choisit de prendre pour modèle une droite y = a1 x + a2
On prendra un polynôme d'ordre 2, caractérisé par l'expression y = a1 x2 + a2 x + a3
Présenter sur une même figure les mesures expérimentales et les deux modèles obtenus
obtenus..
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 9
Application (8)
Estimation d’un signal
ω (rad/s) 400 800 1000 1600 2000 3200 4000 Impédance Inductive
xL (Ω) 16.17 32.97 40.27 64.25 80.87 128.73 160.13
Impédance Capacitive
xC (Ω) -99.98 -49.10 -39.80 -24.70 -19.33 -12.21 -9.53
om= [400 800 1000 1600 2000 3200 4000 ]’
xl
xl=
= [16.17 32.97 40.27 64.25 80.87 128.73
160.13]’
p1 = polyfit(
polyfit(om,xl,1)
om,xl,1)
f1 = polyval(p1,0:4000);
polyval(p1,0:4000);
figure,plot((om,xl,'o',0:4000,f1,'r
figure,plot om,xl,'o',0:4000,f1,'r--')
p1 = 0.0400 0.5173 L?
Méthode inefficace
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 10
Application (8)
Estimation d’un signal
N données expérimentales (xi , yi)
On cherche à déduire une loi y = f(f(x) dépendant linéairement de m coefficients :
Méthode des Moindres Carrés:
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 11
Méthode d’Estimation Statistique: Moindres Carrés
x(i) y(i)
Choix d’un Modèle ?
(n, m)
Réaliser N mesures, Y, F
Calcul des Paramètres
θ = (a0 , a1 , ... , an-1 , b0 , b1 , ... , bm)
θ = ( F’ F ) -1 F’ Y
Calcul de J(θ )
Non Oui Utilisation du Modèle
J(θ ) Minimal ? Élaboration des lois de commande …
Analyse
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 12
Application (9)
Identification d’un système
Editer un programme Matlab,
Matlab, permettant d’identifier les systèmes numériques suivants.
Le dit programme doit calculer les paramètres du modèle, la somme des moindres carrés
J, pour chaque couple (n, m)
L’exécution de ce programme doit afficher les valeurs de n, m, et J
x1=[1 1.1 1 1.1 1 1.1 1 1.1 1 1 1.1 1 1 1.1 1 1 1.1 1 1 1 1.1]; Système 1
y1 =[0 0 0 0 0 0.001 0.002 0.004 0.007 0.011 0.015 0.021 0.028
0.036 0.046 0.056 0.069 0.083 0.099 0.116 0.135];
Système 2
x2=[1.77 0.79 2.71 2.32 4.45 5.27 5.76 8.21 9.01 9.39 10.01];
y2=[0.01 0.98 -0.97 5.96 -10.94 37.83 -92.25 266.62 -711.28 1974.38 -5369.5 ];
x3=[1.0 0.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.5 ]; Système 3
y3=[1.0 1.5 3.5 4.5 6.9 7.8 10.5 ];
Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 13
