TP méthodes graphiques en mécanique - semestre 2
cinématique & statique
Polybenne Guima
L’objectif de ce TP est de faire le point sur les méthodes graphiques. Dans un premier temps, les méthodes seront mises
en oeuvre pour définir les vitesses graphiquement, sur le mécanisme.
En activité complémentaire, un travail de statique graphique sera demandé (travail personnel) pour définir les efforts sur
le mécanisme, notamment l’effort nécessaire à développer sur le vérin de levage durant le processus de chargement de la
benne.
1 vérin
2 tige de vérin
3 bras
4 corps de vérin
5 tige de vérin
6 potence
7 benne
8 galet
9 camion
0 route
Figure 1: Camion muni du système polybenne Guima
Mise en situation
Les différents documents sont disponibles sur le serveur habituel de travail.
L’étude porte sur un mécanisme de chargement de bennes, voir à ce sujet
la page web suivante polybenne guima
Une vidéo assez représentative du fonctionnement est fournie sur le serveur
(disponible aussi via le lien [Link] )
Attention ce n’est pas tout à fait le même mécanisme.
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Quoiqu’il en soit, on admet que le chargement d’une benne, posée sur un sol horizontal, suit les étapes suivantes :
1. Le camion 9 recule jusqu’à l’accrochage du crochet à la benne, l’angle d’ouverture entre le vérin 4 et le bras 3 valant
130◦ (voir capture 1) ; cet angle dépend du type de benne, il restera fixe pour toute la procédure de chargement,
donc le vérin 4+5 reste bloqué en position.
2. "levage" : Le camion recule de façon synchronisée avec le vérin 1+2 qui entre en action (la tige 2 rentre dans le
corps du vérin 1) : la synchronisation est telle que l’extrémité de la tige 5 (point F) doit décrire une trajectoire
rectiligne verticale. Le point M est donc fixe par rapport à la route 0.
3. "chargement" : Lorsque le contact à lieu sur le galet, au point K, le point de contact M n’existe plus et le camion
s’arrête (9 fixe par rapport à 0) : le vérin 1+2 continue son action jusqu’au chargement complet sur le camion, voir
capture 2. La trajectoire du point F n’est plus rectiligne !
Travail demandé
~C∈2/1 k = 40mm/s.
On suppose connue la vitesse (relative) de rentrée de tige : kV
Répondre sur copie ou sur document dactylographié rendu en pdf uniquement ; le document doit être structuré et rédigé.
1. Étude de la phase "levage" (phase 2)
(a) À l’aide du fichier "Guima modèle non assemblé.sldprt" fourni : mettre en place les contraintes nécessaires
sur l’esquisse pour pouvoir animer le mécanisme dans cette phase. Pour simplifier, la contrainte au point H
entre la potence 6 et la benne 7 sera une coincidence simple entre deux centres de cercle (ne pas utiliser une
fonction "tangence"), donc on assimile la liaison en H à une liaison pivot sans jeu.
(b) Définir les mouvements suivants : 9/0, 2/1, 1/9, 3/9, 4/3, 5/4, 6/3, 6/9 et 7/0
(c) Définir et tracer la vitesse V~C∈2/1 sur le logiciel (échelle de représentation à définir au mieux)
(d) En déduire, par composition des vitesses, les vitesses V~C∈1/9 et V
~C∈2/9
(e) Définir et tracer la vitesse V~H∈6/9
~H∈9/0 et V
(f) En déduire, puis tracer les vitesses V ~H∈7/0
~G∈7/0 .
(g) Tracer la vitesse V
(h) En prenant les trois positions suivantes : benne horizontale, benne juste en appui sur le galet 8 (fin de la phase
"levage"), benne située à mi-parcours entre ces deux positions : donner les valeurs de la vitesse du camion.
(i) Réaliser une sauvegarde de votre fichier nommé "Guima [Link]"
(j) Réaliser une vidéo significative du fonctionnement, nommée "Guima [Link]"
2. Étude de la phase "chargement" (phase 3)
(a) À l’aide du fichier précédent, que vous renommerez en "Guima [Link]" mettre en place les contraintes
nécessaires sur l’esquisse pour pouvoir animer le mécanisme dans cette nouvelle phase.
(b) Redéfinir les mouvements de la question 1(b) s’ils ont changés.
(c) Définir et tracer la vitesse V~C∈2/1 sur le logiciel (échelle de représentation à définir au mieux)
(d) En déduire, par composition des vitesses, les vitesses V~C∈1/0 et V
~C∈2/0 ; Préciser quelles sont les vitesses
absolue, d’entrainement et relative.
(e) Définir et tracer la vitesse V~H∈6/0
(f) Définir et tracer la vitesse V~K∈7/0
~G∈7/0 et V
(g) En déduire, puis tracer les vitesses V ~M∈7/0
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(h) En prenant les trois positions suivantes : benne juste en appui sur le galet 8 (fin de la phase "levage", début
de la phase "chargement"), benne chargée, benne située à mi-parcours entre ces deux positions : donner les
~K∈7/0 k.
valeurs de la vitesse kV
(i) Réaliser une sauvegarde de votre fichier nommé "Guima [Link]"
(j) Réaliser une vidéo significative du fonctionnement, nommée "Guima [Link]"
Travail maison à rendre séance suivante
Dans les deux phases de fonctionnement, déterminer graphiquement l’effort nécessaire que doit développer le vérin
1+2 pour lever la benne, si le poids s’applique en G et vaut 4000 daN. On donnera les valeurs de l’effort notamment dans
les trois positions intermédiaires définies en 1(h) et 2(h) de la partie cinématique faite en TP, soient 5 positions (la position
benne juste en appui sur le galet 8 -fin de la phase "levage", début de la phase "chargement"- étant commune aux 2 étapes).
Le travail sera rendu sous la forme d’un document numérique au format .zip contenant :
• le compte-rendu au format pdf précisant, pour chaque isolement, les inconnues graphiques sous la forme d’un
tableau d’isolement à 4 colonnes (point d’application, direction+sens, norme, nombre d’inconnues), les théorèmes
graphiques utilisés et les résultats obtenus, notamment l’effort dans le verin pour les 5 positions,
• une ou plusieurs vidéos,
• les deux fichiers "Guima statique [Link]" et "Guima statique [Link]" avec les constructions graphiques.
