Matrice d'inertie 1/4
Matrice d'inertie d'un solide
1. Élément d'inertie d'un solide par rapport aux éléments d’un Remarque : m étant la masse du
repère solide (S), on désigne parfois le
2
moment d'inertie par I = m.Rg
1.1. Définition
Le moment d'inertie par rapport à un plan (π), une droite (∆) ou un point O est la quantité Rg (ou K) étant appelé rayon de
giration.
I= ∫∫∫ r 2.dm = ∫∫∫ r 2. µ .dv ; I en kg.m 2 [ M L2 ]
P∈S P∈S
1.2. Moments d'inertie par rapport aux axes principaux d'un repère Moment d’inertie
r r r
On considère de solide (S) de masse volumique µ ainsi que le repère orthonormé (O, x, y, z)
r r r
Les moments d'inertie par rapport aux axes principaux du repère (O, x, y,z) sont les grandeurs
positives ou nulles :
A = I (O,x) 2 2
r =
∫∫∫ (y + z ).dm = YY + ZZ
P∈S
2 2
B = I (O,y) = ∫∫∫ (x + z ).dm = XX + ZZ
r
P∈S
C = I (O,z) = ∫∫∫ (x 2 + y 2 ).dm = XX + YY
r
P∈S
Remarque : pour déterminer les moments d’inertie par rapport aux axes du repère il peut être
intéressant de calculer préalablement :
1.2. Produits d'inertie d'un solide par rapport aux plans principaux
d'un repère Les moments d'inertie par rapport Le moment d'inertie par rapport au
aux plans principaux du repère qui centre O du repère qui s'exprime par
Ce sont les quantités positives, négatives ou nulles s'expriment par :
2 + y 2 + z2 ).dm = XX + YY + ZZ
I y z = D = ∫∫∫ y. z.dm Remarque : Les notations des
x 2 .dm
IO = ∫∫∫ (x
P∈S grandeurs A, B, C, D, E et F
r r = A ' = XX =
I (O,y,z) ∫∫∫ P∈S
P∈S
sont standardisées : elles
zx
I = E = ∫∫∫ x.z.dm doivent être parfaitement
r r = B ' = YY =
I (O,z,x) ∫∫∫ y
2
.dm
P∈S connues
P∈S
I x y = F = ∫∫∫ x. y.dm
2
P∈S
r r = C ' = ZZ =
I (O,x,y) ∫∫∫ z .dm
P∈S
Lycée Lislet Geoffroy Sciences industrielles pour l’ingénieur
Matrice d'inertie 2/4
∆) quelconque
2. Moment d'inertie par rapport à une droite (∆ Rappel de géométrie vectorielle
2.1. Matrice d’inertie Sur le produit mixte
r r r r r r r r r
(X, Y, Z) = X .(Y ∧ Z) = (X ∧ Y). Z
r r r
R = (O, x, y, z) est un repère orthonormé . Sur le double produit vectoriel
r r r r r r r r r r r r r
(∆) est une droite passant par O, de vecteur directeur unitaire i = α . x + β . y + γ . z c’est- A ∧ (B ∧ C) = B (A .C) − C (A .B)
r
à-dire que i = α 2 + β 2 + γ 2 = 1
Par définition
2.dm =
uuur 2
I ( ∆,S) = ∫∫∫ r ∫∫∫ (HP) .dm
P∈S P∈S
Expression que l’on peut mettre sous une forme faisant intervenir uniquement les
r
coordonnées α, β, γ connues du vecteur i et les coordonnées x, y et z connues du
point P :
r uuur r uuur Expression vectorielle de I ( ∆,S)
I ( ∆,S) = i. ∫∫∫ (OP ∧ ( i ∧ OP)).dm r uuur 2 r uuur uuur r uuur r uuur 2 r uuur 2
( i ∧ OP) = ( i ∧ (OH + HP))2 = ( 1∧2
i4 3 + i ∧ HP) = ( i ∧ HP)
OH
4
P∈S r
= 0 car
uuur r
uuur r uuur OH // i
L’expression ∫∫∫ (OP ∧ ( i ∧ OP)).dm est une fonction vectorielle (bien connue des
r uuur 2 r uuur 2 uuur 2 uuur 2 r uuur 2
P∈S D'où i ∧ OP = i ∧ HP = HP donc I ( ∆,S) = ∫∫∫ (HP ) .dm = ∫∫∫ ( i ∧ OP ) .dm
mathématiciens) que l’on peut mettre sous une forme matricielle : 14444 uuur 24444
r r 3 P∈S P∈S
Car HP ⊥ i et i =1
A −F −E α r uuur r uuur r uuur r uuur r uuur r uuur r uuur
uuur r uuur Mais (voir rappel ci-dessus) : ( i ∧ OP) 2 = ( i ∧ OP).( i ∧ OP) = ( i,OP, i ∧ OP) = i.(OP ∧ ( i ∧ OP))
∫∫∫ (OP ∧ ( i ∧ OP)).dm = −F B −D . β
P∈S
−E −D C B γ B
uuur 2 r uuur r uuur r uuur r uuur
Donc I ( ∆,S) = ∫∫∫ (HP) .dm = ∫∫∫ i.(OP ∧ ( i ∧ OP)).dm = i. ∫∫∫ (OP ∧ ( i ∧ OP)).dm
P∈S P∈S P∈S
A −F −E
On note J (O,S) = −F B −D matrice ou opérateur d’inertie du solide (S) au
−E −D C r r r Forme matricielle de I ( ∆,S)
(x,y,z)
r r r Une méthode par calcul direct est tout à fait possible. La méthode proposée est plus rapide.
point O, dans la base B = (x,y,z) , matrice symétrique dans laquelle les coefficients A, uuur r uuur r uuur uuuur uuur r r r r r r r
B, C, D, E et F sont ceux calculés aux paragraphes 1.2 et 1.3 OP ∧ ( i ∧ OP) = i .(OP)2 − OP .(OP. i ) = (α . x + β . y + γ . z).(x 2 + y 2 + z 2 ) − (x. x + y. y + z.z).(α . x + β . y + γ .z)
Donc
r uuur r uuur 2 2 2 2 2 2
Alors i .(OP ∧ ( i ∧ OP)) = (α + β + γ ).(x + y + z ) − (x . α + y . β + z. β).( α . x + β . y + γ .z)
α A −F −E α = α2 .(y 2 + z2 ) + β2 .(x 2 + z2 ) + γ 2 .(x 2 + y 2 ) − 2. α . β . x . y − 2 α . γ . x. z − 2. β . γ . y. z
r r
I ( ∆,S) = β . −F B −D β = i .(J (O,S) . i )
Puis par identification pour obtenir la forme matricielle…
γ −E −D C γ
B B B
Lycée Lislet Geoffroy Sciences industrielles pour l’ingénieur
Matrice d'inertie 3/4
2.2. Changement de point
uuur r r r
Si G est le centre d'inertie du solide (S) de masse m, si GP = x. x + y. y + z.z et si
uuur r r r
HG = a. x + b. y + c .z alors :
A H −FH −EH m.(b2 + c 2 ) −m.a.b −m.a.c
J (H,S) = − FH B H −DH = J (G,S) + −m.a.b m.(a2 + c 2 ) −m.b.c
rrr −m.a.c m.(a2 + b2 ) r r r
−EH −DH C H (x,y,z)
−m.b.c
(x,y,z)
r uuur uuur r uuur uuur
r uuur r uuur i . (HG + GP) ∧ ( i ∧ (HG + GP) )
i .(HP ∧ ( i ∧ HP)) =
Remarque : pour passer d’un point H à un point K il faut nécessairement passer par le centre = α 2 . (b + y)2 + (c + z)2 ) + β2 . (a + x)2 + (c + z)2 + γ 2 . (a + x)2 + (b + y)2
d’inertie G
−2. α . β .(a + x).(b + y) − 2 α . γ .(a + x).(c + z) − 2. β . γ .(b + y).(c + z)
De plus on vérifie que si G est le centre d'inertie du solide (S) de masse m et si ( ∆ G ) est
une droite passant par le centre d’inertie, parallèle à ( ∆ ) et distante de d par rapport à ( ∆ ) , Alors, G étant le centre d’inertie, en Il restera les termes en
alors : développant, tous les termes 2 .dm; 2 .dm; 2 .dm
∫∫∫ x ∫∫∫ y ∫∫∫ z
∫∫∫ x.dm = ∫∫∫ y.dm = ∫∫∫ z.dm = 0 P∈S P∈S P∈S
I ( ∆ ,S) = I ( ∆ G ,S) + m.d 2 P∈S P∈S P∈S
123
∫∫∫ a 2 .dm = m.a 2 ; ∫∫∫ b 2 .dm = m.b 2 ; ∫∫∫ c
2 .dm = m.c 2
≥0
P∈S P∈S P∈S
Le moment d’inertie est minimum par rapport à une droite passant par son centre d’inertie. ∫∫∫ x. y.dm; ∫∫∫ y.z.dm; ∫∫∫ x.z.dm
P∈S P∈S P∈S
et
2.3. Changement de base (très peu utilisé)
∫∫∫ a.b.dm = m.a.b; ∫∫∫ b.c .dm = m.b.c ; ∫∫∫ a.c .dm = m.a.c
On note P (B 0, B 1) la matrice de passage de la base P∈S P∈S P∈S
r r D’où le résultat !
B 1 vers la base B 0 telle que v 0 = P (B 0 , B 1) v1
expression expression exp ression Exemple de changement de bases
r r r
P (B 0, B 1) = de x1 de y1 de z1
dans B dans B
dans B 0 cos θ − sin θ 0
0 0
P (B 0, B 1) = sin θ cos θ 0
La matrice inverse se calculant par 0 0 1
P (B 0, B 1) = P -1 (B 1, B 0 ) = tP (B 0 , B 1)
cos θ sin θ 0
Alors
et P (B 1, B 0 ) = tP (B 0 , B 1) = − sin θ cos θ 0
J(O,S)B = P -1 (B 0 , B 1) J(O,S)B P (B 0 , B 1) 0 0 1
1 0
Lycée Lislet Geoffroy Sciences industrielles pour l’ingénieur
Matrice d'inertie 4/4
3. Formes particulières des matrices d’inertie
3.1. Un plan du repère est plan de symétrie 3.3. Un axe du repère est axe de symétrie, aucun plan du repère n’est
plan de symétrie
⇒ Deux produits d’inertie sont nuls. ⇒ Deux produits d’inertie sont nuls.
r r
Ici le plan de symétrie a pour normale y , les Ici l’axe (O, x) est axe de symétrie. Les
produits XY et YZ sont nuls. produits d’inertie XY et XZ sont nuls
A 0 -E
J(O,S) = 0 B 0 A 0 0
-E 0 C
J(O,S) = 0 B −D
0 −D C
À chaque point x.y.z.dm correspond un point
x.(-y).z.dm À chaque point x.y.z.dm correspond un point x.(-y).(-z).dm
Donc Donc ∫∫∫ x. y .dm = ∫∫∫ x .( − y).dm = − ∫∫∫ x . y .dm et de même ∫∫∫ x. z.dm = − ∫∫∫ x.z.dm
y <0 y >0 y >0 z<0 z >0
∫∫∫ x. y .dm + ∫∫∫ x . y.dm = ∫∫∫ x . y.dm − ∫∫∫ x . y .dm = 0
y >0 y <0 y >0 y >0 Mais ∫∫∫ y.z.dm = ∫∫∫ ( − y).( −z).dm. = + ∫∫∫ y. z.dm , la somme ne s’annule pas
Idem pour le produit YZ y <0 y >0 y >0
z<0 z >0 z >0
Remarque : ∫∫∫ y 2 .dm = 2. ∫∫∫ y 2 .dm
P∈S y >0 3.4. Un axe du repère est axe de révolution
⇒ Les trois produits d’inertie sont nuls
3.2. Deux plans du repère sont plans de symétrie
⇒ Deux moments d’inertie sont identiques
⇒ Les trois produits d’inertie sont nuls r
Ici, dans toute base (x, _, _)
Démonstration évidente avec ce qui précède ! A 0 0
J(O,S) = 0 B 0
Ici 0 0 B
A 0 0
J(O,S) = 0 B 0
0 0 C Remarque :
Pour les calculs, il est intéressant de noter A=YY+ZZ=RR=moment d’inertie par rapport à l’axe
de la pièce (en général on travaille en coordonnées cylindriques)
Alors
B=XX+YY=XX+ZZ=XX+A/2
Lycée Lislet Geoffroy Sciences industrielles pour l’ingénieur
