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Klubprepa Extrait 4762

Ce document décrit un élévateur télescopique utilisé dans une chaîne de production automobile. Il présente le fonctionnement de l'élévateur à l'aide d'un schéma et détaille les liaisons entre les différents solides composant l'élévateur. Le document demande ensuite de réaliser l'étude cinématique de l'élévateur en effectuant les fermetures cinématiques et en exprimant les paramètres cinématiques en fonction du mouvement d'entrée.

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Klubprepa Extrait 4762

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Sciences Indusrielles

MECANISMES : ETUDE DES CHAINES FERMEES


TD3 : Enoncé

TD 3 : Elévateur télescopique

1 PRESENTATION
L'élévateur télescopique présenté ci dessous équipe une chaîne de production automobile et permet le
transfert d'un composant (carrosserie, moteur, etc..) du niveau d'un convoyeur à celui d'un poste de production.
Compte tenu du déplacement à réaliser, de l'espace disponible entre le convoyeur et le sol et des travaux
de génie civil à minimiser, une solution télescopique par vérin à vis (figure 1) a été retenue.

N5

O5
3 2

O4 N 2 O2
O3 0 1

4
I
O1

Figure 1 : Elévateur télescopique

2 FONCTIONNEMENT
r
Le moteur M entraîne la vis 1 en rotation autour de l'axe (O 2 , z) ce qui produit la translation verticale du
solide 2 grâce à la liaison hélicoïdale existant entre 1 et 2. Les solides 3 et 4 sont en liaison pivot avec 2,
r r
respectivement autour des axes (O 3 , z) et (O 4 , z) . Le solide 3 en liaison hélicoïdale avec le bâti 0 roule sans
glisser au point I avec le solide 4.
Le déplacement du porte plateau 5 et donc de la charge est assuré grâce à la liaison hélicoïdale entre 5 et
4.

Page 1 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.


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Sciences Indusrielles

MECANISMES : ETUDE DES CHAINES FERMEES


TD3 : Enoncé

3 PARAMETRAGE ET NOTATIONS
3.1 Liaisons entre solides
Les liaisons entre les différents solides sont regroupées dans le tableau ci dessous.
r r
L10 : Pivot d’axe (O 1 , z) L52 : Pivot glissant ( N 5 , z)
r r
L21 : Hélicoïdale d’axe (O 2 , z) de pas p1 L42 : Pivot d’axe (O 4 , z)
r r
L30 : Hélicoïdale d’axe (O 3 , z) de pas p 0 L54 : Hélicoïdale d’axe (O 5 , z) de pas p 4
r r
L20 : Pivot glissant d’axe ( N 2 , z) L32: Pivot d’axe (O 1 , z)
r
L43 : Ponctuelle de normale (I, x ) avec roulement sans glissement au point I

r r r
O2N2 = a 2 x O2O3 = a 3 x O2O4 = a 4 x

r v r v r
O 5 N 5 = −a 5 x O 3 I = −h z − r3 x O 4 I = −h z + r4 x

3.2 Torseur cinématique associé au mouvement de S i par rapport à S j

r r r r
p ij u ij   Ω(S i / S j ) = p ij x + q ij y + rij z

{V (S i / S j )}A

= q ij v ij 

avec 
r
r r r r
 ij w ij  V
 (A, S i / S j ) = u ij x + v ij y + w ij z
A

4 TRAVAIL DEMANDE
4.1 Etude des liaisons
Question 1 : Tracer le graphe des liaisons de l'élévateur. Quel est le nombre de cycles indépendants ?

4.2 Etude cinématique


4.2.1 FERMETURES CINEMATIQUES
Question 2 : Effectuer les fermetures cinématiques des chaînes 0-1-2-0, 0-2-3-0, 2-4-5-2 et 2-3-4-2.
4.2.2 LOI ENTREE SORTIE
Question 3 : Déterminer la mobilité de l'élévateur et exprimer tous les paramètres cinématiques
inconnus en fonction de γ 10 et des dimensions données.

Question 4 : En déduire le torseur cinématique du solide 5 en mouvement par rapport à 0.

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