Chapitre 5 Systèmes linéaires du second ordre

I) Définition :

Un système de second ordre est décrit par l'équation différentielle suivante :

d 2s ds
a2 2
+ a1 + a 0 s = b0 e( t )
dt dt
Pour des conditions initiales nulles, la transformée de Laplace est :
S ( p) b0
a 2 p 2 S ( p ) + a1 p S ( p ) + a 0 S ( p ) = b0 E ( p ) ⇒ F ( p ) = =
E ( p ) a 2 p + a1 p + a 0
2

Cette fonction de transfert peut encore s'écrire :

b 1
F ( p) = 0 ⋅
a0 a a
1+ 1 p + 2 p2
a0 a0
les paramètres du système du second ordre sont :
b
• k = 0 où on reconnaît le gain statique.
a0
a0
• ωn = est la pulsation propre non amortie.
a2
a1 1
• ξ= ⋅ est le coefficient d'amortissement.
2 a0 ⋅ a2
La forme canonique de F(p) s'écrit alors :

k
F ( p) =
2ξ p2
1+ p+ 2
ωn ωn

ξ est un coefficient sans dimension,

ω n est homogène à une pulsation et s'exprime en rd/s.

Exemples : Circuit RLC

R L

I
C
e s

Figure 1- circuit RLC

 di ds d 2s ds
On peut écrire : e = R ⋅ i + L ⋅
+ s or i = C ⇒ e = LC 2 + RC + s
dt dt dt dt
S ( p) 1
Donc (considérant des conditions initiales nulles), on aura : =
E ( p ) LC p + RC p + 1
2

Avec :
1
ωn = : pulsation propre d'un circuit oscillant LC
LC
R
ξ= : facteur d'amortissement. Il est proportionnel à R.
2 L C

II) Analyse temporelle

k
S ( p) =
E( p)
2ξ p2
1+ p+ 2
ωn ωn
Le problème est de décomposer S(p) en fraction rationnelles. Cette décomposition
dépend du trinôme :
2ξ p2
p + 2 → p 2 + 2ξ ω n p + ω n
2
1+
ωn ωn
Le discriminant réduit s'écrit : ∆ ' = ω n ξ 2 − 1
2
( )
Ainsi :
• Si ξ ≥ 1, le trinôme admet 2 racines réelles et dans ce cas la réponse est
apériodique.
Les deux racines p1 et p2 sont telles que : p + 2ξ ⋅ ωn ⋅ p + ωn = ( p − p1 ) ⋅( p − p2 ) ,
2 2

d'où :

( )
 1
 p = ω − ξ + ξ 2 − 1
1 n
τ 1 =
(
 ωn −ξ − ξ −1
2
)

( )
et en terme de constantes de temps 
τ = 1
 p2 = ω n − ξ − ξ 2 − 1
(
 2 ω −ξ + ξ 2−1
 n )
• si ξ < 1, le trinôme admet deux racines complexes conjuguées et la réponse
kωn2 kωn 2
S ( p ) = =
est oscillatoire amortie. p 2 + 2ξ ⋅ ωn ⋅ p + ωn 2 (
p − p1 ⋅ p − p1*)( )
p1 et p1* sont complexes conjugués tels que :

(
p1 = ωn −ξ + j 1− ξ 2 ) (
et p *1 = ω n −ξ − j 1− ξ 2
)
1) Réponse impulsionnelle
• Cas où ξ ≥ 1 . Comme E(p) = 1, S(p) se décompose en éléments simples
sous la forme :
  
k k  1 1 
S ( p) = = − , ce qui implique :
( 1 + τ 1 p ) ( 1 + τ 2 p ) τ 1 − τ 2  p + 1τ p + 1τ 
 1 2

k  −τt −
t

s(t ) = e 1 − e τ2 
τ1 −τ 2  
 
Im
pu
ls
eRe
sp
on
se
0
.3
5

0
.3

0
.2
5
plitude

0
.2
Am

0
.1
5

0
.1

0
.0
5

0
0 5 1
0 1
5
T
im
e(s
ec)

Figure 2- réponse impulsionnelle d'un 2e ordre (ξ ≥ 1)

Le système revient au repos, il est donc stable.

• Cas où ξ < 1
S(p) ne se décompose pas, donc :
kωn2 k ωn2
S ( p) = 2 =
p + 2ξ ⋅ωn ⋅ p + ωn 2 ( p + ξ ωn ) 2 + ωn 2 − ξ 2 ωn2
ω
à mettre sous la forme : ;
( p + a) + ω2
2

on pose ω 2 = ωn2 ( 1 − ξ 2 ) ⇒ ω = ωn 1 − ξ2 et a = ξ ωn

s( t ) =
1 −ξ
kω n e −ξ ωn t
2
(
sin ω n 1 − ξ 2 ⋅ t )
l'allure de la réponse est la suivante :
 Im
p
uls
eRe
sp
on
se
1

0
.8

0
.6

0
.4
plitude

0
.2
Am

-0
.2

-0
.4

-0
.6
0 5 1
0 1
5 20 2
5 3
0 3
5 4
0
T
im
e(s
ec)

Figure 3- réponse impulsionnelle d'un 2e ordre (ξ < 1)

2. Réponse en vitesse

Cas où ξ ≥ 1
•
L'entrée en rampe admet pour transformée de Laplace 1/p2, après décomposition en
éléments simples, il vient :

 
 1 τ1 + τ 2 τ 12 1 τ 22 1 
S ( p) = k 2 − + ⋅ − ⋅
p p τ1 − τ 2 p + 1 τ1 − τ 2 p + 1 
 τ1 τ 2 

 1  2 − τt −
t

⇒ s ( t ) = k t − (τ 1 + τ 2 ) + τ e 1 − τ 2 e τ 2  ,
 τ1 − τ 2  1 2

 
lorsque t → ∞ , alors s ( t ) → k (t − ( τ1− τ 2 ) ) donc l'écart entre la rampe de pente k et la
2 kξ
sortie tend vers τ 1 −τ 2 =
ωn
 L
in
earS
im
ula
tio
nRe
sults
1
00

9
0

8
0

k ξ/ωn
2
7
0

6
0
Amplitude

5
0

4
0

3
0

2
0

1
0

0
0 1
0 2
0 3
0 4
0 5
0 6
0 7
0 8
0 9
0 1
00
T
im
e(s
ec)

Figure 4- réponse en vitesse (ξ ≥ 1)

On constate qu'entrée et sortie s'écartent l'une de l'autre en régime permanent. Le

système du 2ème ordre ne suit pas en vitesse sauf lorsque k = 1. Dans ce cas, l'écart
2ξ
reste constant et égal à −ω . Cet écart est appelé erreur de traînage.
n

Cas où ξ < 1
L'expression de la sortie s'écrit :
 2ξ 
 1 p + 4 ξ 2 −1 
kω 2
2ξ ωn
S( p) = n
= k 2 − + 
p 2
(p 2
+ 2ξ ωn p + ωn
2
) p (
ωn p ( p + ξ ωn ) 2 + ωn 2 1 − ξ 2 ) 
 
 

⇒s ( t ) = k t −

2ξ
ω
+
e −ξ ωn t
ωn 1 −ξ 2
[ (
cos ωn 1 −ξ 2 ⋅ t −arctan 2 ξ 1 −ξ 2 )]
 n 
 Linear Simulation Results
15

10
Amplitude

0
0 5 10 15
Time (sec)

Figure 5- réponse en vitesse d'un 2e ordre (ξ < 1)

3. Réponse indicielle
• Cas où ξ ≥ 1
La décomposition en éléments simples donnent :
 
k  1 τ1 1 τ2 1 
S ( p) = =k − ⋅ + ⋅
p(1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p )  p τ1 − τ 2 p + 1 τ1 − τ 2 p + 1 
 τ1 τ 2 

 τ1 −
t
τ2 −
t

⇒ s ( t ) = k 1 − ⋅ e τ1 + ⋅ e τ2 
 τ1 −τ 2
 τ1 −τ 2 

 S
t
epR
e
sp
o
ns
e
1

ξ=
1,
5
0
.
9
ξ=
2
ξ=
3

0
.
8

ξ=
6
0
.
7
e

0
.
6
mplitud

0
.
5
A

0
.
4

0
.
3

0
.
2

0
.
1

0
0 1
0 2
0 3
0 4
0 5
0 6
0 7
0
T
i
me(
se
c)

Figure 6- réponse indicielle d'un 2e ordre (ξ ≥ 1)

L'allure dans le temps de s(t) est liée à τ 1 - τ 2 et donc à ξ . La dérivée est nulle à
l'origine. Plus ξ augmente, plus la réponse est aplatie.

Cas où ξ < 1
On a maintenant :
kω n2 1 p + 2ξ ω n 
S ( p) = = k − 2
(
p p 2 + 2ξ ω n p + ω n
2
) 2
 p p + 2ξ ω n p + ω n 
donc :

s ( t ) = k 1 −

e −ξ ωn t
cos ωn ( )

1 −ξ 2 ⋅ t +φ  avec φ = − arctan

ξ
 1 − ξ 2
 1 −ξ 2

La réponse indicielle est donc oscillatoire amortie.

Quatre paramètres sont intéressants :
• le temps de montée tm
• le temps du premier maximum tpic
• le dépassement D exprimé en % de la valeur finale
• la pseudo-période Tp
 Step Response
1.4

1.2

D Tp

0.8
Amplitude

tpic
0.6

0.4

0.2

tm

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

Figure 7- réponse indicielle d'un 2e ordre (ξ < 1)

a. Calcul du temps de montée

C'est le temps mis pour que s(t) atteigne la valeur k, soit :

 e −ξ ωn t m
( ) = k ⇒ e1 −ξ ( )
−ξ ωn t m
k 1 − cos ωn 1 − ξ 2 ⋅ t m + φ cos ωn 1 − ξ 2 ⋅ t m + φ = 0
 1 −ξ 2

2
 Step Response

ωn =10
1.2 ωn =5
ωn =1

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)

Figure 8- influence de la pulsation des oscillations libres ω n

L'exponentielle n'étant jamais nulle, il vient :

( ) π
cos ω n 1 − ξ 2 ⋅ t m + φ = 0 ⇒ ω n 1 − ξ 2 ⋅ t m + φ =
2
+ nπ

A chaque valeur de n correspond un point d'intersection de la réponse avec la droite

d'équation s = k. Le premier point correspond à n = 0, donc :

π 1 π
 +arctan ξ 

ωn 1 − ξ 2 ⋅ tm + φ = ⇒ tm =
2 ωn 1 −ξ 
2

2 ωn 1 −ξ 
2


b. Calcul du temps du premier maximum

Les valeurs de t qui annuleront la dérivée s'(t), correspondent aux temps des minima
et maxima de la réponse s(t). Calculons cette dérivée :

ds
dt
= k ωn
e − ξ ωn t
1 −ξ 2
[ ( )
ξ cos ωn 1 − ξ 2 ⋅ t + φ + 1 − ξ 2 sin ωn 1 − ξ 2 ⋅ t + φ ( )]
( )
Elle s'annule pour : ξ cos ω n 1 − ξ 2 ⋅ t + φ + 1 − ξ 2 sin ω n 1 − ξ 2 ⋅ t + φ = 0 ( )
(
Ou encore : tg ωn 1 − ξ ⋅ t + φ = −
2
) ξ
1 −ξ 2
= tg φ

nπ
Donc : ω n 1 − ξ ⋅ t + φ = φ + n π ⇒ t k =
2

ωn 1 − ξ 2
Si n est pair, tk correspond à un minimum, alors que si n est impair, il correspond à
un maximum. Le premier maximum a donc lieu pour n = 1, donc :

π
t pic =
ωn 1 −ξ 2

c. Calcul du dépassement D
D'une manière générale, il est possible de calculer la hauteur des minima et maxima,
en remplaçant t par tk dans l'expression de s(t). On a :

sk = k 1 −

e −ξ ωn t k
1 −ξ 2
( 
)
cos ωn 1 −ξ 2 ⋅ tk + φ  , en remplaçant tk par sa valeur :

 
nπ
 −ξ 
 e 1−ξ2

sk = k 1 − cos ( n π +φ)
 1 −ξ 2 

 

La hauteur des minima (n pair) est donc donnée par :
nπ
 −ξ 
s kMINI =k 
1 −e
1−ξ2 
 puisque cos (φ) = 1 −ξ 2
 
 
et la hauteur des maxima (n impair) est :
nπ
 −ξ 
s kMAXI =k 1 +e 1−ξ2 
  Le premier dépassement a
 
lieu pour n = 1, donc :
nπ
−ξ
1−ξ 2
D = S1MAX − k = s kMINI = k e
Le dépassement relatif est D/k, que l'on exprime encore en un pourcentage par
rapport à la valeur finale :
nπ
−ξ
1−ξ2
D % =100 e

d. Calcul de la pseudo période

C'est le temps qui s'écoule entre deux maxima successifs (ou deux minima), soit
Tp=t2n+1 - t2n-1. Mesurée entre les deux premiers, celle-ci a pour expression :

2π
Tp =
ωn 1 −ξ 2

e. Temps de réponse d'un système du second ordre

Afin de déterminer tr, il faut déterminer le temps au bout duquel la sortie vaut l'entrée
indicielle à 5 % prés, soit les équations :

( )
  e− ξ ω n t 
 k 1 − c o sω n 1 − ξ ⋅ t + φ  ≤ k ( 1 − 0,0 5) siξ < 1
2

  1− ξ 2


  − 
t t
τ1 − τ
 k 1 − ⋅ e τ 1 + 2 ⋅ e τ 2  ≤ k ( 1 − 0,0 5) siξ ≥ 1
  τ 1 − τ 2 τ1 −τ 2 
Ces équations étant difficile à résoudre, on utilise des abaques comme celle ci-
dessous pour déterminer le temps de réponse.

III) Analyse harmonique

La fonction de transfert harmonique d'un système du second ordre s'écrit :
k
F ( jω ) = 2
ω  ω 
1 + 2ξ j + j 
ωn  ωn 
Le module et l'argument de ce nombre complexe sont donnés par :
 k
 F ( jω ) = 2
   ω 2  ω 
2

 1 −    + 4 ξ 2  
   ω n   ωn 

 ω
 2ξ
[
 a rgF ( jω )

] = − a rc ta n
ωn
2
 ω 
1 −  
 ωn 
1. Etude du gain :
ω
Calculons la dérivée du gain par rapport à ω :
n
3
−
[ ]   ω 
2
d F ( jω )
2
1  ω 
3 2 2
 ω   + 4ξ 2  ω 
= − ⋅ k 4  −4 ( )
1 − 2ξ 2 1 −   ω  
ω  2   ωn
  ωn   ωn  
  n  
d    
 ωn 
 ω
3
ω  ω
La dérivée s'annule pour les valeurs de
ωn
annulant 4  − 4 1 − 2ξ 2 .( )
 ωn  ωn
ω  ω 
3 2
ω  ω 
4  − 4 (
1 − 2ξ 2 = )
4
ω n   ω n
 (
− 4 1 − 2ξ 2  )
 ωn  ωn
  
On obtient donc :
ω
Une seule racine = 0 si ξ > 0,7
ωn
ω ω 1
Deux racines ω = 0 et ω = 1 − 2 ξ si ξ ≤
2
≈ 0,7
n n 2

Pulsation de résonance
1 ω ω
Pour ξ ≤ alors = 1 − 2 ξ 2 = R La réponse présente une résonance pour la
2 ωn ωn
pulsation :
ωR =ωn 1 −2 ξ2

ξ <0,7
GdB

20logk
-40dB/déc

ξ >0,7

ω
0 ω R
ω n

Figure 9- réponse harmonique d'un 2e ordre

La pulsation de résonance est inférieure à la pulsation propre non amortie, mais elle
s'en approche de plus en plus lorsque ξ diminue. Pour la valeur limite ω R = ω n,
c'est à dire si ξ = 0, le système est alors un oscillateur libre.
Facteur de résonance
Pour ξ ≤ 0,7, l'amplitude de la résonance est donné par :
k
F ( jω) = . On appelle facteur de résonance le rapport
MAX
2 ξ 1 −ξ 2
F ( jω)
M = MAX , soit :
k
1
M =
2 ξ 1 −ξ2

ou en dB : MdB = 20 log F ( jω) −20 log k

MAX

Pour que ces deux facteurs soient égaux, il faut ξ < 0,1. Dans ce cas, ω R et ω n sont
quasiment confondues.
 Pulsation de coupure
Pour la pulsation de coupure ω C, le gain chute de 3 dB, ce qui correspond à une
division par 2 du gain statique en valeur naturelle. On a donc :
2
k k  ω 
2
 ω 
2

= ⇒ 1 −    + 4 ξ 2   = 2
 ω 2

2 2 2   ω n    ωn 
 ω 
1 −    + 4 ξ 2  
  ω n    ωn 
4 2
ω  ω 
⇒   + 2  ( 2 ξ 2 − 1) − 1 = 0
 ωn  ω
 n
2
ω 
Cette équation bicarrée admet deux solutions en   dont on ne garde que la
 ωn 
positive, soit :
2
ω 
  = 1 − 2ξ 2 + ( 2ξ 2
− 1) + 1
2

 ωn 
⇒ωC =ωn 1 −2ξ2 + (2ξ2
−1 )2
+1

2. Etude du déphasage
  ω 2 
ω
2 ξ 1 +   
2 ξ
  ωn  
d φ  ωn 
 ( )
On a φ = arg  F jω  = − arctan ⇒ = −
ω 
2
ω   
2
  
2 2

1−   d  ω ω
ξ      
+  −
2
4 1
 ωn   ωn   ωn    ω n  
1
On rappelle que ( arctan x ) ' =
1 + x2
φ est monotone décroissante. Donc ∀ ξ:
φ → 0 quand
ω
→0
π quand ω = 1 ω
→∞
φ =- φ = −π quand
ωn 2 ωn ωn

Plus ξ diminue, plus la variation de phase est brutale autour de ω = ωn .

φ
ω
0
n ω
ξ <
ξ > 1
1

-
π /2

-π

Figure 1- variation de l'argument

 VI) Conclusion
Le tableau suivant permet la détermination des caractéristiques d’un système du
second ordre à partir de la connaissance de la réponse indicielle ou de la réponse
harmonique. Les valeurs ont été calculées à partir des formules déja élaborée
Inversement ce tableau autorise aussi des opérations de synthèse d’un système du
second ordre lorsque, par exemple, se trouvent fixés le dépassement D et l’un des
temps définissant la rapidité (tpic, tr, tm ) :
• la valeur de D fixe celle de ξ ,
• la valeur de tpic, de tr ou de tm fixe ω n.

ξ tmω n trω n tpicω n Tpω n D% ωR ωC ωC MdB ξ

(5%) ωn ωn ωR
0,1 1,68 30 3,16 6,31 73 0,99 1,54 1,56 14 0,1
0,15 1,74 20 3,18 6,36 62 0,98 1,53 1,56 10,5 0,15
0,2 1,81 14 3,21 6,41 53 0,96 1,51 1,57 8,1 0,2
0,25 1,88 11 3,24 6,49 44 0,94 1,48 1,59 6,3 0,25
0,3 1,97 10,1 3,29 6,59 37 0,91 1,45 1,61 4,8 0,3
0,35 2,06 7,9 3,35 6,71 31 0,87 1,42 1,63 3,6 0,35
0,4 2,16 7,7 3,43 6,86 25 0,82 1,37 1,67 2,7 0,4
0,45 2,28 5,4 3,52 7,04 21 0,77 1,33 1,72 1,9 0,45
0,5 2,42 5,3 3,63 7,26 16 0,71 1,27 1,80 1,2 0,5
0,55 2,58 5,3 3,76 7,52 12,6 0,63 1,21 1,93 0,7 0,55
0,6 2,77 5,2 3,93 7,85 9,5 0,53 1,15 2,17 0,3 0,6
0,65 3,00 5,0 4,13 8,27 6,8 0,39 1,08 2,74 0,1 0,65
0,7 3,29 3 4,40 8,80 4,6 0,14 1,01 7,14 0 0,7
0,75 3,66 3,1 4,75 9,50 2,84 - 0,94 - - 0,75
0,8 4,16 3,4 5,24 10,5 1,52 - 0,87 - - 0,8
0,85 4,91 3,7 5,96 11,93 0,63 - 0,81 - - 0,85
0,9 6,17 4 7,21 14,41 0,15 - 0,75 - - 0,9
0,95 9,09 4,1 10,06 20,12 0,01 - 0,69 - - 0,95

Figure 10- caractérisation d'un système du second ordre