_ DYNAMIQUE _ DES STRUCTURES Analyse modale numérique THOMAS GMUR PRESSES POLYTECHNIQUES ET UNIVERSITAIRES ROMANDESDans la méme collection: Vibrations aléatoires et analyse spectrale André Preumont Commande numérique de systémes dynamiques Roland Longchamp Conception et calcul des machines-outils (3 vol.) Francois Pruvot Conception des machines (3 vol.) Principes et applications Georges Spinnler Mécanique vibratoire Systémes discrets linéaires Michel Del Pedro et Pierre Pahud Méthodes numériques en mécanique des solides Alain Curnier Les Presses polytechniques et universitaires romandes sont une fondation scientifique dont le but est principalement la diffusion des travaux de I'Ecole polytechnique fédérale de Lausanne, d'autres universités francophones ainsi {que des écoles techniques supérieures. Le catalogue de leurs publications peut tre obtenu par courrier aux Presses polytechniques et universitaires romandes, EPFL - Centre Midi, CH-1015 Lausanne, par E-Mail a [email protected], par téléphone au (0)21 693 41 40, ou par fax au (0)21 693 40 27. ‘Vous pouvez consulter notre catalogue général sur notre serveur Internet hitp:/!ppur.epf.ch ISBN 2-88074-333-8 ‘© 1997, Presses polytechniques et universitaires romandes, CH ~ 1015 Lausanne. ‘Tous droits réservés. BANGER | Reproduction, méme partielle, sous quelque forme ou sur quelque support que ce soit, TELEWME ) interdite sans l'accord écrit de éditeur.TABLE DES MATIERES REMERCIEMENTS... STARDE DAS: MATIBRES iii colina cen aee as sara emaprene. 1 “INTRODUCTION ese ee ees ol ee eae (CHAPITRE 2 1.1_Omniprésence des vibrations... 1.2 Contexte de l’ouvrage: l’identification des structures. 1.3 Objectif poursuivis 1.4. Architecture de I’ouvrage .. ELASTODYNAMIQUE DES SYSTEMES CONTINUS.. 2.1 Formulation forte du comportement dynamique 2.3 Formulations faibles approchée et discréte du comportement dynamique des syst8mes continus ... 2.3.1 Forme faible approchée de Véastodynamique 2.3.4 Exemple: vibrations transversales des arbres. 2.4 Formulation variationnelle de I'élastodynamiquex DYNAMIQUE DES STRUCTURES 3.1.3 Exemple: pulsations propres d'une barre encastrée 3.2 Descriptions géométrique et cinématique des éléments finis de base la modélisation des structures .... 3.2.8 Exemple: élément fini hermitien de 3.3 _Détermination des grandeurs structurelles élémentaires des systémes discrets ..... 3.3.1 Elaboration générale des grandeurs structurelles 3.3.2 Systématisation et notion d’intégration numérique .... 3.3.3 Construction spécifique de la matrice de rigidité €lémentaire. 3.3.5 Exemple: élément fini de barre .. 3.3.6 Exemple: Serna: fini hermitien de CHAPITRE 4 __ FREQUENCES ET MODES PROPRES DES STRUCTURES . 4.1 Propriétés modales des systémes conservatifs 4.1.2 Orthogonalité des modes propres de vibration .... 4.1.3 Caractérisation variationnelle des 4.2. Méthodes numériques d’extraction modale pour les systémes conservatifs.... 42.1 Classification des méthodes.. 4.2.2 Méthode d’itération d’un sous-espace .. 42.3 Méthode de Lanczos 4.2.4 Méthode de réduction de Guyan-Irons 42.5 Choix d’une méthode d’ extraction... 4.2.6 Exemple: analyse modale d'un barreau libre-libre 4.2.7 Exemple: analyse modale d’une poutre sur appuis simples 220 4.3. Extension aux systémes gyroscopiques et aux structures dissipatives.... . 43.1 Fréquences et modes propres des syst¢mes conservatifsCHAPITRE 5 ANNEXE A ANNEXE B- ‘TABLE DES MATIBRES: xi 4.3.3 Fréquences et modes propres des syst8mes dissipatifs en rotation. 43.4 Exemple: pulsations propres d’un rotor de type .. 43.5 Exemple: analyse modale d'une barre encastrée amortie....309 REPONSE TEMPORELLE DES STRUCTURES PAR SUPERPOSITION MODALE... 5.1 Régime forcé des systémes conservatifs. 5.1.1 Principe de la méthode de superposition modale 5.1.2 Troncature modale... 5.1.3 Exemple: réponse impulsionnelle d’un barreau encastré amorti.. 5.1.4 Exemple: réponse temporelle d’une poutre a double encastrement.... 5.2. Méthodes numériques d’intégration temporelle pour les syst€mes conservatifs ou faiblement dissipatifs 5.2.1 Classification des méthodes ... 5.2.2 Schémas a un pas de Newmark..... 5.2.3 Quelques schémas classiques a pas multiples. 5.2.4 Choix d'une méthode de résolution temporell 5.2.5 Exemple: réponse a un échelon de charge d'un barreau encastté .... 5.3. Extension aux systémes toumants et aux structures dissipatives A amortissement non proportionnel ... 5.3.1 Réponse temporelle des systémes conservatifs en rotation 405, 5.3.2 Réponse temporelle des structures dissipatives & amortissement non proportionne! 5.3.3 Réponse temporelle des syst8mes dissipatifs en rotation... EXEMPLES D’ APPLICATION... 6.1. Réponse temporelle d'une plaque soumise A un échelon de force 427 6.2. Vitesses critiques d’un groupe hydro-électrique ... 6.3 Fréquences propres d'une ailette de turboréacteur 6.4 Fréquences et modes propres d'un cadre de motocycl FONCTIONS DE BASE DE QUELQUES ELEMENTS FINIS ARCHETYPES... A.1 Fonctions de base des éléments finis solides de classe C° A.2 Fonctions de base des éléments finis de coque de classe A33 Fonctions de base des éléments finis de poutre (arbre)... A.4 Fonctions de base des éléments finis de transition de classe C°...458 FORMULES D'INTEGRATION NUMERIQUE (METHODE DE GAUSS)... B.1 Ragles d’intégration numérique pour les éléments finis rectilignes (1D), quadrangulaires (2D) et hexaédriques (3D) ......467ANNEXE C ANNEXE D_ ANNEXE E DYNAMIQUE DES STRUCTURES B.2_Regles d’intégration numérique pour les éléments finis triangulaires (2D) et prismatiques (3D)... se eevee 69 B.3 Régles d’intégration numérique pour les éléments finis tétraédriques (3D)... MATRICES D'ELASTICITE (LOI MATERIELLE DE HOOKE).. C.1 Matrice d’élasticité des éléments finis solides ... C.2 Matrice d’élasticité des éléments finis de coque (type dégénéré) 474 C.3 Matrice d’élasticité des éléments finis de poutre (type dégénéré) 474 C.4 Matrice d’élasticité des éléments finis rectilignes de poutre..... METHODES NUMERIQUES CLASSIQUES D’EXTRACTION MODALE.... D.1 Méthodes d’itération sur les vecteurs propres D.2 Méthodes de transformation .. D.3 Méthodes basées sur le polynéme caractéristique ou ses propriétés annexes... FACTORISATION DE MATRICES REELLES SYMETRIQUES . E.1 Factorisation de Gauss... E.2 Factorisation de Cholesky. E.3 Factorisation de Schmidt LISTE DES SYMBOLES..CHAPITRE 1 INTRODUCTION 1.1 OMNIPRESENCE DES VIBRATIONS Depuis longtemps, |’ingénicur a pris conscience de l’importance des effets des vibra- tions et des chocs mécaniques sur la vie des structures et sur le bien-étre et la santé des individus. Généralement considérées comme perturbatrices, les vibrations sont la cause d’imprécision, de bruit, d’usure prématurée et de fatigue des composants, appareils, machines ou installations. Elles sont responsables de la diminution de I’efficacité des équipements, ainsi que de leurs performances, et peuvent méme entrainer une dégradation de la sécurité du travail en provoquant accidents et maladies professionnelles. Elles sont par exemple aussi génératrices de l"inconfort et de la fatigue accrue des usagers de véhi- cules ou d’engins, amenant 4 une réduction grave de la sécurité de conduite. Les vibra- tions ne sont néanmoins pas toutes nuisibles et, au contraire, peuvent revétir un réle actif dans certains équipements pour lesquels la source de vibrations est primordiale pour remplir une fonction donnée. Parmi les multiples situations et phénoménes od se manifestent les vibrations, citons péle-méle I’équilibrage du vilebrequin d’un moteur d' automobile, le broutage ou instabi- lité de coupe dans les machines-outils, l’isolation de composants électroniques aérospa- tiaux fixés dans des boitiers embarqués, l’excitation de la coque mince d'un bateau sous action de forces hydrodynamiques, le décollement de tuiles thermiques d'une navette spatiale au lancement, le battement de I'aile d’un avion traversant une zone de turbulences ‘ou encore la fragmentation de calculs rénaux par lithotritie. Dans tout projet de conception, il est ainsi indispensable de se préoccuper des pro- blémes vibratoires, l’expérience montrant méme qu'une modification constructive mineure peut parfois conduire a une amplification dangereuse des vibrations dans une structure. Quoiqu’ il ne soit pas toujours aisé de corriger un systéme mécanique sujet @ des oscillations nuisibles, il est essentiel de détecter les vibrations a leur source, d’en analyser la transmission au reste de la structure, de rechercher les possibilités de résonance et ’imaginer les moyens d’atténuer le phénoméne vibratoire indésirable, voire a l"opposé d'optimiser le rendement de la source des vibrations utiles. 1.2. CONTEXTE DE L’OUVRAGE: L’IDENTIFICATION DES STRUCTURES Bien que les concepteurs aient das le début du sitcle reconnu I'importance de la mécanique vibratoire pour la prédiction du comportement dynamique des structures, ils durent se contenter de méthodes d’ analyse assez rudimentaires, une poignée de décennies2 DYNAMIQUE DES STRUCTURES durant. L’explosion récente des moyens informatiques a permis de franchir un grand pas dans I’approche rationnelle de la conception et de I’ optimisation des syst#mes mécaniques eta vu l’éclosion de nombreuses techniques numériques, rendant aujourd’hui possibles des solutions approchées précises — naguére encore impensables. Quoiqu’attrayante, la modélisation numérique ne constitue pas une panacée A tous les maux de construction et ne saurait ignorer I'interaction avec le domaine expérimental (observation de la réalité). Connue sous le nom d’identification ou de recalage, l’adéqua- tion d’une modélisation numérique avec son équivalent expérimental permet, au prix de plusieurs approximations successives, d’affiner correctement le modéle numérique. Cette approche conduit ainsi 4 un modéle fiable ou confirmé au niveau structurel, qui permettra de réaliser les simulations comportementales désirées. La démarche typique de modélisa- tion en identification des structures, schématisée & la figure 1.1, suppose pour chacune des deux approches 1’établissement du modéle spatial (systéme d’ équations différentielles dont les variables sont les déplacements généralisés discrets issus d’une division de la structure en éléments finis), du modéle modal (ensemble des fréquences propres, vecteurs modaux et coefficients d’amortissement), du modele fréquentiel (ensemble des fonctions de réponse en fréquence entre certains points discrets de la structure) et du modéle tempo- rel (ensemble des réponses dans le temps a des excitations) du systéme considéré!, la validation de la modélisation numérique reposant habituellement sur la comparaison du comportement des modéles modaux respectifs. | Modéle fréquentiel Fig. 1.1 Identification des structures (les traits en pointillés symbolisent un cheminement inusuel). 1 Test rare de construire le moddle fréquentiel numérique d'une structure et difficile d’établir un moddle spatial a partir de données expérimentales.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.CHAPITRE 2 ELASTODYNAMIQUE DES SYSTEMES CONTINUS Contrairement aux sysitmes discrets formés d'un ensemble de masses ponctuelles reliées entre elles par des ressorts et des amortisscurs discrets [62], les systémes con- tinus sont composés de masses réparties et déformables, ainsi que d’éléments élastiques et dissipatifs continus et liés en général directement aux propriétés constitutives des masses associées. Considérés comme étant formés d’une infinité de particules ou élé- ments infinitésimaux, ils possédent un nombre infini de degrés de liberté. Il s’ensuit qu’ils présentent également une infinité de fréquences et modes propres et que leur réponse dynamique A une excitation extérieure est obtenue par superposition d’une infinité de contributions modales. 2.1 FORMULATION FORTE DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE DES SYSTEMES CONTINUS 2.1.1 Cinématique d’une particule d’un syst8me continu Considérons un corps déformable occupant le volume @ de frontitre régulitre 20 dans sa configuration non déformée de référence ou originelle (fig. 2.1) et soumis au cours du temps & un mouvement quelconque. A Iinstant initial 1 = 0, une particule P, de ce solide, repérée par le vecteur-lieu x = (1, X3,.x5}" par rapport A un systéme inertiel de coordonnées orthonormées O(X,, X;, X;), est située au point initial Py de vecteur position Vo(X) = X +. U(X) = {2} + Moy, Xp + ons Xs + Mos}™ (2.1) 00 Ug(X) = {Up1, Urs Mo3}7 est le vecteur déplacement initial. ‘Au temps figé 1 > 0, la particule est déplacée, sous I’action du mouvement et de la déformation, au point P de vecteur-lieu y(x, 1) = {915 Ya ¥3)". La position de cette parti- cule dans la configuration déformée peut également étre identifiée dans un repére ortho- normé lié ou corotationnel O(X,, X,, X,) attaché au solide!. Dans ce référentiel, confondu avec le repére inertiel en 1 = 0, le vecteur position de P peut s’écrire V(K, 1) = X+U(K, 1) = (x) + Uy, X) +My, X34 Uy)™ (2.2) 1 Lorientation des axes du repare lié est guidée par des considérations géométriques ou constitutives,6 DYNAMIQUE DES STRUCTURES Fig. 2.1 Configurations d’un sysitme continu: (2) configuration de référence; (b) configuration ini- tiale; (c) configuration déformée. od u(x, t) = (uw, uz, u3)7 désigne le vecteur déplacement 2 V'instant t (champ de déplacements résultant de 1a déformation dynamique du corps). En toute généralité, nous admettrons que le référentiel 1ié, dont l’origine O est caractérisée par une translation s(t) = (s,. 52.53)” par rapport au repére d’inertie, tourne a la vitesse angulaire «(t) = a, @;, 3} autour d’un axe quelconque passant par Je point O, les composantes de cette vitesse étant mesurées dans le repére corotationnel. Un tel systtme de référence non galiléen présente certains attraits lors de I’étude dynamique de structures tournantes, comme par exemple les arbres de groupes hydro-électriques, lesELASTODYNAMIQUE DES SYSTEMES CONTINUS 7 broches de machines-outils ou les pales d’hélicoptéres, parce qu’il permet de simplifier la formulation des équations différenticlles régissant leur comportement dynamique, notamment en présence d’un milieu anisotrope. Dans le repére d’inertie, le vecteur-lieu y du point P a pour expression, conformé- ment & la figure 2.1, y(x, 1) = s(t) + R(t) v(x, 1) = s() + R(o) [x + u(x, 1] (2.3) ot R() = Le}, ef, ej ] désigne la matrice de changement de base, dont les colon- nes e}(i) (i= 1, 2, 3) sont les cosinus directeurs des vecteurs de base et) (i= 1, 2,3) du repére lié, exprimés dans le référentiel fixe. Le produit Rv n’est donc rien d’autre que la projection dans le repére inertiel du vecteur-lieu v repéré dans le référentiel tournant. Remarquons que la matrice de transformation R est orthogonale RR = (a) per! ~ (2.4) oi I désigne la matrice-identité d’ ordre 3. Afin de décrire le comportement vibratoire du corps déformable, il est nécessaire d’expliciter également les dérivées premiére et seconde par rapport au temps du vecteur- lieu de la particule P. En dérivant la relation (2.3) par rapport au temps, nous obtenons la vitesse abso- Tue (mesurée dans le référentiel d’ inertie) de la particule a I’instant donné y =54+Re+u+Ris (2.5) Ja référence aux variables x et ¢ étant, par souci de clarté, dorénavant abandonnée pour les fonctions connues. Attardons-nous quelque peu sur la dérivée temporelle R de la matrice de transfor- mation R apparaissant dans Ja relation (2.5), D’aprés les formules de Poisson [118}, les vecteurs de base ¢; (i= 1, 2, 3) du repére mobile et leurs dérivées temporelles sont liés par l'expression suivante (i= 1, 2,3) (2.6) dans laquelle le symbole a représente le produit vectoriel classique. Il est & noter que le vecteur instantané de rotation w, introduit précédemment, est en fait un pseudo- vecteur ou vecteur-axial dont la vraie nature est tensorielle (tenseur antisymétrique du deuxiéme ordre). Si l’on prémultiplie I’équation (2.6) par la matrice R, on peut écrire, grfice notamment & l’orthogonalité de la transformation, RG, = & = Rare, = Ra@aRe = 0's (Re) = o'ne (i= 1, 2,3) (2.7) od @' = R a représente la projection du vecteur instantané de rotation e dans le repere d’inertie. Puisque la matrice R contient les vecteurs de base e} (i = 1, 2, 3) mesurés dans8 DYNAMIQUE DES STRUCTURES le référentiel fixe, la juxtaposition des relations (2.7) écrites pour les trois coordonnées conduit 3 la définition suivame R=o'AR (2.8) Je produit vectoriel formel entre le vecteur co’ et 1a matrice R étant 4 interpréter comme le produit vectoriel classique entre on' et chacune des colonnes de R. Le résultat (2.8) aurait également pu étre trouvé en mettant la relation (2.6) sous la forme & = Qe; (@=1,2,3) (2.9) oi Q est la matrice antisymétrique englobant les trois composantes du tenseur « dans le repére lié 0-0, a N=| a 0 -% (2.10) -o, o% 0 La prémultiplication de I équation (2.9) par la transformation R et la prise en compte de la condition d’orthogonalité (2.4) conduisent & Ré = RQe, = RALe;, = RAR Re, = 2 Re, = Qe} (= 1,2,3) (2.11) la matrice ©" = RQ RT constituant la projection de la matrice Q dans le référentiel d'inertie. Comme précédemment, en écrivant la relation (2.11) pour chacune des coor- données ct en regroupant les vecteurs de base ainsi que leur dérivée temporelle respective, on obtient R=Q'R=RQ (2.12) L’avantage de cette expression par rapport 2 la relation (2.8), qui lui est toutefois identique, réside dans le fait qu'elle évite le produit vectorie! formel entre un vecteur et une matrice. En insérant la définition (2.8) de la dérivée de la matrice de changement de base dans Vexpression (2.5) de la vitesse absolue, il en résulte y S+o'a (Rix+u))+Ri (2.13) oi I’on observe que le produit vectoriel est cette fois de nature classique. La seconde dérivée par rapport au temps du vecteur-lieu y de la particule P a |’instant t prend la forme J =S4O'ARetuto'sAR@t+u+o'vARa+Ra+Rir (2.14)ELASTODYNAMIQUE DES SYSTEMES CONTINUS 9 dans laquelle é' est l’accélération instantanée de rotation. L’introduction de la définition (2.8) dans cette relation conduit & ¥ = S4G'aAR(k+ult+o'nlo'aR(x+u]+2@'aRv+Rii (2.15) En prémultipliant cette équation par Ja transformation inverse RT et en prenant en compte la condition d’orthogonalité (2.4), l’accélération absolue de la particule P, exprimée dans le référentiel mobile, devient RTF = RTS+RTH' A(x +0) +RTO'A RTO A (K+ U)] +2RT oO Ad+E (2.16) Sur la base du lien entre @" et sa projection inverse « dans le repre lié, on peut finalement écrire, aprés réarrangement des termes, RIV = U4+RS+Ga(x+u)+ on lOrx+w] +2000 (2.17) Dans cette expression, qui concrétise le théoréme bien connu de la composition des accélérations d’un point matériel, on reconnait l’accélération relative U, Y'accéléra- tion d’entrainement RT § + @ A (x +U) + @ A [w A (x + u)] et l'accélération complémentaire ou de Coriolis 2 w A it. 2.1.2 Dynamique linéaire d’un systéme continu Les équations d?équilibre de 1’élastodynamique d’un corps déformable peuvent tre établies a partir des équations classiques de I’élastostatique linéaire, en comptabilisant dans le bilan des forces élémentaires les contributions dues aux forces d’inertie et de dissipation réparties dans la configuration de référence du systéme. Pour ériger cette loi de conservation que constitue I’équilibre des forces, nous emprunterons une descrip- tion matérielle ou lagrangienne du mouvement, c’est-d-dire basée constamment sur la configuration de référence du corps considéré. En utilisant le repére tournant défini au paragraphe précédent, les équations d’ équi- libre peuvent étre explicitées sous la forme matricielle (fig. 2.2) ‘VT a(x, 1) + £(x, 1) = p(x) RT) Hx, N+n(xda,) Vee (2.18) od l'opérateur de dérivation Y a pour expression dex, 0 0 0 ax, 0 0 0 aa, Ves (2.19) 0 Alar, dar, ax, 0 dar, Olax, aldx, 0aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.12 DYNAMIQUE DES STRUCTURES. dans lesquelles la matrice N des cosinus directeurs de la normale extérieure n ala frontitre (fig. 2.2) a pour expression mn 0 0 o m oO n-| ° ° ™ (2.26) oO mM Mm m 0 nm ny mn 0 Remarquons qu’en toute rigueur, la décomposition de la frontidre devrait étre effec- tuée pour chaque direction X, (j= 1, 2, 3) du repére d’inertie mesurant la configuration de référence, une condition de bord de type essentiel dans une des directions pouvant parfai- tement étre une condition aux limites naturelle dans les autres. En outre, il est relever que les portions a2, et 42, pourraient varier avec le temps ten raison de la préférence donnée A un repére mobile pour I’établissement des équations d’équilibre. Enfin, nous nous donnerons, en accord avec la relation (2.1), les conditions initiales suivantes, relatives au déplacement et &la vitesse d’une particule élémentaire du solide, u(x, 0) = u(x) Vxen (50) (2.27) (x, 0) = itg(x) Vxen (t=0) (2.28) Od ity(x) = (itp, tgp, idgg}™ est le vecteur des vitesses initiales, dont la notation, compor- tant le symbole de dérivation temporelle, est plus formelle qu’opérationnelle. 2.1.3 Formulation forte de P’élastodynamique Si l'on intégre l’accélération absoluc (2.17), la loi de comportement (2.20), le vec- teur des déformations (2.21) de méme que sa dérivée temporelle (2.22) dans les relations (2.18) et (2.25), la forme forte du comportement dynamique d’un systéme continu Elastique linéaire peut se résumer ainsi: Soit un solide déformable @ de volume @ et de frontigre a2 = a2, U Ny, soient les forces externes f ct t, les grandcurs cinématiques @, up, ip, R, s ct @, ainsi que les variables physiques p, nq, 7 et C, déterminer le vecteur déplacement x (0, 7] tel que I’ équation différentielle du mouvement de méme que les conditions initiales et aux limites V°C(Vutn, Tiaytl = p(G+R™S +a (x+u) +OA[OA(K+U)+2QAn) +n, dans Qx)]0,7 (a) u=@ sur 0, x JO, TT (b) (2.29) NTC (Vu+n, 7a) t sur aa, x }0, 7 ©ELASTODYNAMIQUE DES SYSTEMES CONTINUS 13 us uy dans 2 (t=0) @) (2.29) =i) dans 2 (r=0) (e) soient vérifiées dans le repére lié ou corotationnel choisi, T désignant la limite supé- tieure de l’'intervalle de temps considéré. Commentaires + Alors que les systémes vibratoires A éléments discrets (masses ponctuelles, ressorts et amortisseurs) sont caractérisés par des équations différentielles ordinaires, le compor- tement dynamique des systémes continus élastiques est régi par des équations différen- tielles aux dérivées partielles. De plus, la notion de condition de bord, apparue de maniére fugitive ou incomplete dans les systémes discrets, prend une importance toute particuliére dans les systémes continus. + Larésolution exacte d’une forme forte ne peut étre obtenue que lorsque les données du probleme sont suffisamment réguli@res. Il s’ensuit que seuls certains cas académiques, supposant par exemple des configurations géométriques trés simples, peuvent étre traités analytiquement. Comme nous le verrons plus tard, cette approche sert toutefois de base & Pélaboration de méthodes approchées et numériques, permettant de résoudre la plupart des problémes vibratoires industriels, grace notamment & des techniques de discrétisation spatiale (méthode des éléments finis) ou temporelle (schémas aux différences finies). + La forme forte, que nous avons dérivée d’un bilan des forces appliquées & un élé- ment infinitésimal du corps déformable, aurait pu étre établie a partir des équations de Lagrange (principe de Hamilton), en écrivant les énergies cinétique et potentielle du sys- téme continu, ainsi que sa fonction de dissipation. Bien que les approches hamiltonienne et lagrangienne des systémes continus soient couramment développées dans la littérature, ous nous limiterons ici dune approche newtonienne, afin de ne pas surcharger la présen- tation. Les équations de Lagrange pour un systéme continu discrétisé seront cependant discutées briévement a la section 2.4. + Si le mouvement propre du corps considéré est nul (s = @ = 0), le référentiel tour- nant n’a plus sa raison d’étre et le comportement dynamique du systéme peut étre décrit dans le référentiel fixe. La forme forte se simplifie alors quelque peu, puisque les forces inertie se réduisent & pit , l'accélération ii d'une particule élémentaire du corps étant mesurée dans le référentiel d’inertic. 2.1.4 Exemple : vibrations longitudinales des barres Etablissons la formulation forte (probleme unidimensionnel) associée aux vibrations longitudinales d’un barreau prismatique libre de longueur ¢, de section uniforme A, de module d’élasticité E et de masse volumique p (fig. 2.3). Nous supposerons par souci de simplification que l’influence sur le mouvement axial de la barre des déplacements laté- raux dus a l'effet de Poisson est négligeable. Analysons dans le référentiel O(X,) l"équi- libre des forces d’un segment élémentaire de Jongueur dx,, situé & une distance x, de14 DYNAMIQUE DES STRUCTURES Vextrémité O de la barre, N + (0Nlax) dx, — N — pAliydx, = 0 (2.30) oi effort axial N peut, par application de la loi de Hooke, étre exprimé en fonction du déplacement u, N = Ao, = EAs, = EA (eulax) (2.31) N+ (aNIax,) dx, Fig. 2.3 Vibrations longitudinales dun barreau prismatique. La substitution de I’expression (2.31) dans la relation (2.30) conduit, aprés réduction des termes, a rechercher u,(x,, £) : (0, £] x (0, T] tel que l’équation de d'Alembert (€quation d’onde) EA (u,/ex2) = pA ii, dans J0,{(*J0,71 (2.32) soit satisfaite avec les conditions aux limites et initiales suivantes FA [aux 0/m) | _ = 9 re 10,7 (a) a EA [au,(x,, 1/2%,] l. at te 0,71 () ™ (2.33) 44(%),0) = doe) x € 10, © ig (x, 0) = idgyny) x, € 10, @