Mcanique

gnrale
Nouvelle dition, revue et augmente

CHRISTIAN GRUBER
WILLY BENOIT
Professeurs l'Ecole polytechnique
fdrale de Lausanne

Presses polytechniques et universitaires romandes

 Inge
Catherine
Florence

Eliane
 AVANT-PROPOS

Cet ouvrage dveloppe les bases de la mcanique en s'appuyant sur l'ob-

servation et l'exprimentation. Les mathmatiques sont considres comme un
outil qui sera construit pour dcrire et analyser les rsultats exprimentaux. Ce
mme outil permettra d'tablir les lois fondamentales, de prdire de nouveaux
phnomnes, de calculer l'volution et les forces dans les systmes. C'est un
expos didactique rdig avec deux soucis constants : introduire la mcanique
comme base de la physique et relier le formalisme mathmatique aux concepts
fondamentaux. Il s'adresse des lecteurs ayant une formation de baccalau-
rat et couvre, en l'approfondissant, la matire enseigne en premire anne
dans les coles d'ingnieurs et les universits. Pour l'tudiant en physique, ce
livre constitue la charnire entre l'enseignement pr-universitaire et les cours
de mcanique avance : on utilise les lois de Newton pour effectuer une ana-
lyse qualitative des orbites dans l'espace de phase, mais on n'expose pas les
thormes gnraux concernant les systmes intgrables ou la thorie des per-
turbations.
Un premier but de l'ouvrage est de raliser une synthse entre les deux
approches possibles de l'enseignement de la mcanique, l'approche expri- Objectifs
mentale qui a l'avantage de mettre en vidence la dmarche conduisant de et
l'observation aux lois, mais qui est souvent trop lmentaire du point de vue mthodes
mathmatique pour permettre la rsolution de problmes concrets, et l'ap-
proche abstraite qui prsente la mcanique de faon dductive, avec toute la
rigueur des mathmatiques, en partant d'axiomes et de dfinitions, mais qui
n'accorde que peu d'importance la discussion des concepts physiques. On
se propose de faire dcouvrir les lois de la mcanique et les superlois de la
physique par l'observation des phnomnes naturels, puis d'utiliser les ma-
thmatiques pour dduire les consquences logiques de ces lois. Ceci nous
amnera par exemple tudier le mouvement central dans le cadre de la ci- Importance des lois
nmatique, pour arriver ainsi la loi de la gravitation et mettre en vidence de Kepler
l'existence de constantes du mouvement qui conduisent aux lois de conserva-
tion.
Un deuxime but est de faire ressortir le fait que la physique est base sur un Principe
certain nombre de choix arbitraires : choix des units, du rfrentiel, des va- d'objectivit
riables. L'invariance des prdictions thoriques par rapport ces choix, aussi
appel principe d'objectivit, permet de dvelopper des mthodes d'investi-
gation trs puissantes, par exemple l'utilisation de modles rduits, pour les
tudes thoriques et exprimentales des systmes complexes.
Avant-propos

Systmes physiques D'autre part, on considre que la mcanique est l'tude des systmes rels et
que le point matriel n'est qu'un modle prliminaire. Cela signifie que nous
n'avons pas adopt la dmarche traditionnelle qui consiste diviser la m-
canique en deux parties, la mcanique du point, suivie de la mcanique des
systmes. Au contraire, chaque tape - description de la position, cinma-
tique, quations du mouvement, lois de conservation - le point matriel sert
d'introduction pour aborder le cas gnral des systmes matriels et le cas par-
ticulier des solides.
Finalement, nous avons particulirement insist sur les concepts de base,
leur contenu physique et leur interprtation.
Dans la plupart des universits, la mcanique occupe le premier volet du
cycle d'enseignement de la physique gnrale. Ceci nous a incit prsenter,
en premire partie, une esquisse du cadre gnral de la physique, la place de
la mcanique, l'volution des concepts de base, de la physique classique la
physique contemporaine, et une image de l'univers, des quarks aux galaxies
(chap. 1-3). Cette introduction aborde des questions qui se retrouvent dans de
nombreux domaines de la physique. Elle a pour objectif d'veiller la curiosit
et de stimuler la rflexion. Certains paragraphes, plus abstraits, ne doivent pas
dcourager le lecteur, mais l'inciter rflchir et revenir sur certains points
soulevs tout au long de ses tudes.
Les chapitres 4 9 sont consacrs la cinmatique, laquelle nous avons
redonn une grande importance. En effet, par la description de la balistique
(Galile) et du mouvement des plantes (lois de Kepler), nous voulons insister
sur l'importance de la cinmatique comme base exprimentale de la dyna-
mique.
Les chapitres 10 15 sont alors consacrs la dynamique des systmes
matriels, o la prsentation tient compte, dans la mesure du possible, des
dveloppements rcents de la physique.
Les chapitres 16 20 sont consacres divers cas particuliers ou applications.
Le chapitre 21 est consacr la relativit restreinte. Le chapitre 22, qui traite
de la mcanique analytique, ne doit pas tre considr comme une annexe,
mais comme une prsentation de l'aboutissement de l'effort remarquable de
conceptualisation qui a eu lieu au cours des XVII e , XVIII e et XIX e sicle.
L'tudiant doit donc savoir, trs tt, que cet outil thorique est sa disposition
pour rsoudre des problmes de la mcanique.

Les premiers chapitres conduisent aux deux sommets de la mcanique,

les quations de la dynamique (sect. 11.1) et le thorme de l'nergie
( 13.6.1), partir desquels on peut admirer la beaut, la simplicit
conceptuelle et la trs grande gnralit de la mcanique.

Rappelons qu'historiquement le succs de la mcanique newtonienne fut

colossal et que ses applications se sont tendues bien au-del de son do-
maine d'origine, la mcanique cleste. La physique tant l'explication des
phnomnes observs , on peut dire que pendant deux sicles, l'explication
consistait interprter les phnomnes observs au moyen des quations de
Newton.
 CONVENTIONS

Le prsent ouvrage est divis en 22 chapitres reprs par un nombre arabe

(chap. 10). Chaque chapitre est divis en sections, repres par deux nombres
(sect. 10.2), et chaque sous-section est divise en paragraphes, reprs par trois
nombres ( 10.2.1).
Les figures et tableaux sont numrots continment par chapitre et reprs
par deux nombres prcds de Fig. ou Tableau . Les quations sont nu-
mrotes par deux nombres entre parenthses (10.12), dont le premier rapelle
le chapitre concern.

Les dfinitions sont introduites en caractres gras dans une trame de

couleur rose. Souvent ces termes se retrouvent dans la marge ou dans un
titre afin d'en faciliter la recherche.

Les rsultats particulirement importants, ou utiles, et les thormes sont

mis en vidence au moyen d'une trame grise. Une liste des principaux
symboles utiliss est donne en annexe.

REMERCIEMENTS

Nous tenons remercier trs chaleureusement nos collgues MM. les pro-
fesseurs A. Chatelain, P. Cornaz, Ph. Choquard et Ph. Rosselet, B. Vittoz et
G. Wanders.
Notre gratitude va galement MM. P. Braissant, B. Egger et Mme Y. Fazan
qui ont prpar les expriences de cours et S. Bolognini qui s'est occup des
photographies.
La ralisation de cet ouvrage a t rendue possible grce la collaboration
des personnes suivantes, auxquelles nous tenons exprimer notre reconnais-
sance : Mlle M. Aeschlimann et M. F. Vuille (dactylographie), Mlle M. Spiridon,
MM.L. Bataillard et 0. Bremnes (dessins).
 TABLE DES MATIRES

AVANT-PROPOS vu

TABLE DES MATIERES xi

CHAPITRE 1 BUTS ET METHODES DE LA PHYSIQUE

1.1 But de la physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Mthodologie de l'approche scientifique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Observables. Distinction entre physique classique et quantique . . . . . . . 8
1.4 Etat d'un systme. Distinction entre physique gnrale et physique
statistique.................................................... 10
1.5 Espace-temps et volution temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 Thories classiques non relativistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.7 Mcanique................................................... 22
1.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

UNITS ET SIMILITUDES : UNE AUTRE APPROCHE DE LA PHYSIQUE

2.1 Systmes d'units et d i m e n s i o n s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Lois . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Analyse dimensionnelle et lois d'chelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4 Changements d'units et homognit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5 Applications du thorme d'homognit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6 Changements d'units et changements d'tat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7 Similitudes................................................... 39
2.8 Conclusion................................................... 41
2.9 Systmes d'units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

CHAPITRE 3 IMAGE DE L'UNIVERS ET ORDRES DE GRANDEUR

3.1 Des atomes aux q u a r k s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Des atomes aux galaxies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3 Constantes physiques (Valeurs admises en 1986 [ 2 6 ] ) . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
CHAPITRE 4 POSITION INSTANTANE D'UN SYSTME ET ANALYSE VECTORIELLE
4.1 Rfrentiel................................................... 61
4.2 Systme de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3 Calcul vectoriel : aspect g o m t r i q u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4 Structure mathmatique sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.5 Calcul vectoriel : aspect algbrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.6 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.7 Torseurs particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.8 Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.9 Technique pour la recherche du centre de m a s s e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

CHAPITRE 5 CINMATIQUE DU POINT

5.1 Vitesse (du point P par rapport , ^ / K } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2 Acclration (du point P par rapport ,^/K} . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.3 Mouvements simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.4 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.5 Vitesse et acclration en coordonnes c u r v i l i g n e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.6 Vitesse et acclration en coordonnes g n r a l i s e s . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.7 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

CHAPITRE 6 BASES CINMATIQUES DE LA DYNAMIQUE

6.1 Chute des corps et mouvement uniformment acclr . . . . . . . . . . . . . . 139
6.2 Balistique et mouvement uniformment acclr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.3 Corps suspendu un ressort et mouvement oscillatoire harmonique . . . 147
6.4 Mouvement circulaire. Vitesse et acclration angulaires . . . . . . . . . . . . 152
6.5 Mouvement des plantes autour du Soleil et mouvement central . . . . . . 153
6.6 Mouvement central en r ~ 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.7 Mouvement autour de la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.8 Diffusion d'une particule charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.9 Mouvement central en r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

CHAPITRE 7 QUATIONS DIFFRENTIELLES ORDINAIRES ET ANALYSE

QUALITATIVE
7.1 Evolution temporelle et quations diffrentielles ordinaires . . . . . . . . . . 187
7.2 Intgrales premires et constantes du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.3 Exemples s i m p l e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7.4 Analyse qualitative de mx == f ( x ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

CHAPITRE 8 CINMATIQUE DU SOLIDE

8.1 Dfinition du solide i n d f o r m a b l e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.2 Dplacement d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.3 Evolution d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.4 Solides en c o n t a c t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.5 Mouvement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.6 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
CHAPITRE 9 MOUVEMENTS RELATIFS NON RELATIVISTES
9.1 nonc du p r o b l m e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.2 Axiomes non relativistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.3 Compositions des vitesses et des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
9.4 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.5 Composition de deux changements de r f r e n t i e l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
9.6 Vitesse et acclration en coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
9.7 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9.8 Symtrie et invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
9.9 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

CHAPITRE 10 BASES DE LA MCANIQUE NEWTONIENNE

10.1 G n r a l i t s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.2 Masse - Quantit de mouvement - F o r c e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.3 Troisime loi de la m c a n i q u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.4 Lois du mouvement pour le point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.5 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.6 Epistmologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
10.7 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

CHAPITRE 11 DYNAMIQUE DES SYSTMES MATRIELS

11.1 quations gnrales de la dynamique newtonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.2 Thorme du centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
11.3 Lois de conservation de la quantit de mouvement et du moment
cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
11.4 Thorme du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
11.5 Proprits et thormes du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
11.6 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
11.7 Importance des lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
11.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

CHAPITRE 12 ANALYSE DES FORCES

12.1 Forces g r a v i f i q u e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.2 Forces lectromagntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1 7
12.3 Forces de frottement v i s q u e u x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.4 Forces de frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
12.5 Illustrations des frottements secs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
12.6 Forces de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
12.7 Tensions internes, dformations et loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
12.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372

CHAPITRE 13 PUISSANCE-TRAVAIL-NERGIE
13.1 Puissance et travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
13.2 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
13.3 Forces conservatives et p o t e n t i e l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
13.4 nergie potentielle et nergie mcanique d'un point matriel . . . . . . . . . 390
13.5 Illustrations : forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
13.6 nergie potentielle et nergie mcanique d'un systme matriel . . . . . . 401
Table des matires

13.7 Illustrations : forces actives conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405

13.8 Illustrations : forces actives non conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
13.9 Au-del de la mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
13.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2 1

CHAPITRE 14 DYNAMIQUE DU SOLIDE

14.1 Solide en rotation autour d'un axe f i x e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
14.2 Dynamique du solide : cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
14.3 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
14.4 nergie cintique des s o l i d e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
14.5 Ellipsode d'inertie et axes principaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
14.6 Classification des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
14.7 quations d'Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
14.8 Mouvement d'un solide isol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
14.9 Solide avec point fixe : Gyroscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
14.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472

CHAPITRE 15 DYNAMIQUE DANS LES RFRENTIELS EN MOUVEMENT

15.1 Dynamique newtonienne dans les rfrentiels en mouvement : forces
d'inertie et forces de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
15.2 Rfrentiels en translation uniforme et principe de la relativit de Galile479
15.3 Rfrentiels ^ ' en translation non uniforme par rapport .^8.
Principe d'quivalence d'Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
15.4 Rfrentiel .^i? ' en rotation uniforme par rapport , ^ 8 . . . . . . . . . . . . . . . 486
15.5 Dynamique terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
15.6 quivalence de la masse d'inertie et de la masse gravifique . . . . . . . . . . 496
15.7 Mares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
15.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500

CHAPITRE 16 QUILIBRE ET STATIQUE

16.1 Equation gnrale de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
16.2 Conditions d'quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
16.3 quilibre et stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
16.4 quilibre des cbles souples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
16.5 Equilibre des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
16.6 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523

CHAPITRE 17 MOUVEMENTS OSCILLANTS

17.1 Importance des mouvements oscillants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
17.2 Oscillateur harmonique libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
17.3 Oscillateur harmonique amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
17.4 Oscillateur harmonique forc et rsonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
17.5 Rsonance paramtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
17.6 Oscillateurs harmoniques coupls : systmes deux degrs de libert.. 546
17.7 Petits mouvements autour d'une position d'quilibre : systmes N
degrs de liberts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
17.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
 Table des matires

CHAPITRE 18 PROBLME DEUX CORPS. MOUVEMENT CENTRAL ET DIFFUSION

18.1 Problme deux c o r p s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
18.2 Mouvement c e n t r a l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
18.3 Diffusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
18.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
18.5 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569

CHAPITRE 19 CHOCS ET PERCUSSIONS

19.1 quations des chocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
19.2 Centre de percussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
19.3 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
19.4 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585

CHAPITRE 20 SYSTMES OUVERTS

20.1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
20.2 quations du m o u v e m e n t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
20.3 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
20.4 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594

CHAPITRE 21 INTRODUCTION LA RELATIVIT RESTREINTE

21.1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597
21.2 L'espace-temps de la relativit restreinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
21.3 Transformations de L o r e n t z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
21.4 Consquences de la transformation de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613
21.5 Proprits de l ' e s p a c e - t e m p s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 616
21.6 Dynamique relativiste du point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
21.7 Formulation quadrimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
21.8 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
21.9 Systmes de p a r t i c u l e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637
21.10 De la relativit restreinte la relativit gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
21.11 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 4 2

CHAPITRE 22 INTRODUCTION LA MCANIQUE ANALYTIQUE

22.1 Formalisme l a g r a n g i e n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 646
22.2 Illustrations du formalisme lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 654
22.3 Particules dans un champ lectromagntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659
22.4 Thorme de N o e t h e r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
22.5 Formalisme hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
22.6 Illustrations du formalisme h a m i l t o n i e n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
22.7 Formalisme hamiltonien non relativiste dans l'espace de phase tendu . 669
22.8 Formalisme lagrangien et hamiltonien relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
22.9 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 674

APPENDICE A DMONSTRATION DU THORME 2.1.4 677

APPENDICE B VECTEURS ET TENSEURS
B. 1 Changements de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679
B.2 T e n s e u r s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 682
B.3 C o n c l u s i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
B.4 Problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688

APPENDICE C PROPRITS DU CHAMP DE GRAVITATION 689

APPENDICE D THORMES GNRAUX

D.l Equations Diffrentielles Ordinaires autonomes (E.D.O.) . . . . . . . . . . . . 693
D.2 Equilibre et stabilit . . . . . . . . . . ; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694
D.3 Linarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 696

APPENDICE E CALCUL DES VARIATIONS

E.l Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
E.2 Equations d'Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 698
E.3 Solutions des deux i l l u s t r a t i o n s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 700
E.4 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701

RPONSE AUX PROBLMES 703

BIBLIOGRAPHIE
1. Ouvrages conseills . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1 5
2. Ouvrages pour ingnieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
3. Ouvrages avancs (et mcanique analytique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
4. Ouvrages historiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1 6
5. R f r e n c e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 716

NOTATIONS 719

INDEX ALPHABTIQUE 723

INDEX DES NOMS 735

 CHAPITRE 1

BUTS ET MTHODES DE LA PHYSIQUE

Avant d'aborder la mcanique, il nous semble intressant de donner une

introduction gnrale la physique. Cela nous permettra de situer la mcanique
classique dans le cadre de la description du monde qui nous entoure, et de
soulever un certain nombre de questions concernant la dmarche du physicien.
C'est ce que nous allons faire dans les trois premiers chapitres.
Dans ce chapitre, nous analysons les buts et mthodes de la recherche scien-
tifique et nous essayons de rpondre aux questions suivantes : quelle est la
distinction entre physique classique et quantique , physique gnrale
et statistique , physique relativiste et non relativiste ? Nous discutons
brivement la notion d'espace spatio-temporel, espace dans lequel se droulent
les phnomnes que la physique se propose d'expliquer ou de prdire. Fina-
lement, nous introduisons le sujet de cet ouvrage, la mcanique classique. Le
lecteur trouvera dans la bibliographie une liste de livres qui prsentent un point
de vue complmentaire celui que nous avons adopt.

1.1 BUT DE LA PHYSIQUE

Le but de la physique est parfois exprim par la formule laconique expliquer Phnomnes naturels
les phnomnes naturels , e n a j o u t a n tpeut-r,comel faitEnse[l],y et phnomnes
compris ceux de la vie . observs
Si cette dfinition exprime le vu de certains physiciens jusqu' la fin du
XIX e sicle, les dveloppements de la physique au XX e sicle ont montr qu'il
fallait revenir une dfinition plus modeste : expliquer les phnomnes
observs .
Dans cette section, nous voulons dvelopper la distinction entre phnomnes
naturels et observs , puis ce qu'il faut entendre par expliquer .

1.1.1 Description classique

Jusqu' la fin du XIX e sicle, la recherche scientifique est base sur la des-
cription classique. C'est la description que nous adopterons, mais que nous
voulons expliciter et nuancer pour tenir compte des dveloppements modernes
 de la physique et pour faire ressortir les hypothses la base de cette descrip-
tion. Historiquement, ces hypothses taient gnralement admises de faon
implicite comme des vrits videntes.
Cette description classique s'est labore au cours des sicles partir de
l'observation rpte, consciente ou inconsciente, de phnomnes qui appa-
raissent avec une grande rgularit, tels que le mouvement des corps clestes
ou la chute des objets la surface de la terre. Ces rgularits nous sont tellement
familires que nous avons acquis la certitude qu'elles se produiraient indpen-
damment de la prsence de l'observateur qui les peroit : nous admettons, par
exemple, qu'une pierre qui tombe fera du bruit mme si personne n'est l pour
l'observer.
Ralit indpendante Nous avons ainsi t conduits gnraliser les affirmations que nous pou-
de l'observateur vons faire concernant les phnomnes observs. Nous disons la Lune tourne
autour de la Terre au lieu de dire on observe que la Lune tourne autour de
la Terre ; de mme on a pris l'habitude de dire la lumire est une onde ,
au lieu de dire dans certaines expriences, on observe des proprits on-
dulatoires de la lumire . Cette manire de nous exprimer signifie que nous
admettons qu'il existe une Ralit indpendante de l'observation.
Pour rendre compte des rgularits observes, nous supposons que cette
Ralit obit un ensemble de rgles, appeles lois naturelles. Cette confiance
Dterminisme et en l'existence de lois rgissant l'volution temporelle repose sur deux principes
homognit du fondamentaux : le dterminisme et l'homognit du temps. Le dterminisme
temps affirme que la Ralit, telle qu'elle existe un instant donn, dtermine univo-
quement l'volution future et, dans certains cas, contient l'histoire d'un pass
pas trop lointain ( 1.5.5). L'homognit du temps est le principe selon lequel
deux situations identiques, ralises des instants diffrents, doivent voluer
de faon identique : en rptant les mmes expriences, sous les mmes
conditions, on doit obtenir les mmes rsultats. Ces deux principes sont
la base de la mthode scientifique.
La mission du physicien est de dcouvrir les lois fondamentales, partir des-
quelles il sera possible de dduire l'ensemble des lois de la nature et d'obtenir
une description de la Ralit.

Pour noncer ces lois, l'approche classique admet que tout systme est
caractris par un ensemble de grandeurs ayant tout instant une valeur
bien dfinie.

Le dterminisme s'exprime alors en disant que la valeur de ces grandeurs

un instant donn dtermine univoquement les valeurs tout autre instant.
Notre conviction que la connaissance de la Ralit doit venir des rsultats
exprimentaux et aboutir ceux-ci signifie qu'il doit tre possible d'obser-
ver, mesurer et comparer les valeurs des grandeurs au cours de l'volution.
Par consquent, l'approche classique admet implicitement les hypothses sui-
vantes :
Hypothses II est possible de mesurer les grandeurs avec la prcision que l'on dsire,
classiques c'est uniquement un problme de technologie.
 But de la physique

II est possible de mesurer simultanment toutes les grandeurs ; c'est--

dire qu'il est possible de mesurer la grandeur B, immdiatement aprs avoir
mesur la grandeur A, sans modifier la valeur de A.
II est possible de mesurer les grandeurs sans modifier les valeurs qu'elles
auraient en l'absence de toute observation.
Il dcoule de l'approche classique que les concepts et les lois fondamentales
ne sont pas des crations de l'esprit humain, mais qu'ils sont logiquement Lois de la physique
dduits, par abstraction, des faits exprimentaux. Les lois de la physique, = Lois de la Nature
expressions des lois de la Nature, sont ainsi des lois exactes et immuables.
Les succs, aussi bien thoriques qu'exprimentaux, obtenus la fin du
XIX e sicle, semblaient confirmer le bien-fond de cette attitude et portaient
penser que l'on avait effectivement trouv l'ensemble des lois fondamentales :
on considrait que l'univers tait compos de particules et de champs
lectro-magntiques voluant dans le vide. L'volution des particules tait
dcrite par les lois de Newton, l'volution des champs par les lois de Maxwell
et l'interaction entre les particules et les champs par la loi de Lorentz.
Remarquons pour terminer que la physique a connu plusieurs rvolutions
au cours de son histoire avec les travaux de Galile, Newton, puis Einstein. BOHR Niels
Cependant, jusqu' l'introduction de la physique quantique, aucune de ces Physicien danois
1885-1962
rvolutions n'avait mis en doute le bien-fond de la description classique. Prix Nobel de physique
1922
1.1.2 Description moderne
L'observation des phnomnes des chelles de plus en plus petites et des
tempratures de plus en plus basses a conduit une rvolution de la pense qui
a remis en question les bases mmes de la description classique.
En effet, les expriences du XX e sicle ont montr qu'il fallait distinguer Observation 7^
entre observation et ralit. En particulier, l'observation des proprits cor- Ralit
pusculaires de l'lectron n'implique pas que l'lectron est une particule, au
sens classique du terme o particule signifie objet qui ressemble une bille ; de
mme, l'observation des proprits ondulatoires de la lumire n'implique pas
que la lumire est une onde. En effet, dans d'autres expriences, il sera possible
d'observer des proprits ondulatoires de l'lectron et des proprits corpuscu-
laires de la lumire.
De plus, ces mmes observations ont conduit la conclusion suivante : si
l'on veut maintenir le principe du dterminisme, il faut abandonner la descrip-
tion des phnomnes en terme de grandeurs spatio-temporelles ; inversement,
si l'on veut garder une description spatio-temporelle, il faut abandonner le d-
terminisme.
On est ainsi arriv une nouvelle conception de la Ralit, exprime par Principe de
exemple dans le principe de complmentarit de N. Bohr (1928) : complmentarit
Les proprits corpusculaires et ondulatoires sont deux aspects compl-
mentaires d'une mme ralit, mais elles ne sont jamais simultanment
observables.
Le dterminisme et la description des phnomnes au moyen de grandeurs
spatio-temporelles sont deux aspects complmentaires d'une mme ralit,
qui ne peuvent pas toujours tre simultanment satisfaits.
Buts et mthodes de la physique

II suit du principe de complmentarit que l'observation d'un phnomne

(dans l'espace-temps) ne permet plus d'affirmer que le mme phnomne se
produiraitenl'absence d'observation (dterminisme). Mentionnons galement
que ce principe n'a pu tre nonc qu'aprs avoir remarqu les faits suivants,
contraires aux hypothses classiques :
Hypothses II existe des grandeurs qui ne peuvent pas toujours tre exactement et
quantiques simultanment mesures. C'est le contenu du principe d'incertitude de Hei-
senberg (1927). Cela signifie qu'il existe une limite la prcision qu'il est
possible d'atteindre lors de la mesure simultane de deux grandeurs, et
ceci quelle que soit la technologie : plus la prcision sur l'une des mesures
augmente et plus la prcision sur l'autre diminue.
Quelle que soit la technologie, la mesure d'une grandeur s'accompagne
gnralement d'une modification non dterministe de l'volution.
Les principes de complmentarit et d'incertitude, la base de la physique
quantique, vont bouleverser la pense classique et remettre en question les
HEISENBERG Werner objectifs mmes de l'approche scientifique. Il va merger de ces rflexions que
Physicien allemand
1901-1976
les concepts fondamentaux de la physique ne sont pas dfinis par rapport une
Prix Nobel de Physique Ralit indpendante de toute observation, mais, au contraire, sont dfinis
1932 par rapport la connaissance que nous possdons de cette Ralit.

La physique n'apparat plus comme une description de la Ralit, mais

seulement comme une description de l' image que nous nous faisons
de cette Ralit.

Modle En particulier, il faut reconnatre qu'une thorie n'est qu'un modle

destin expliquer un aspect des phnomnes tudis.
Ainsi, le problme n'est plus, comme ce fut le cas aux XVIII e et XIXe sicles,
d'tudier une Ralit indpendante de l'observation, mais d'analyser l'en-
semble des connaissances que nous en possdons, et de chercher mettre en
vidence des relations entre les phnomnes observs dans le but de prdire de
nouveaux rsultats. Par exemple, le problme n'est pas de savoir si l'lectron
est une onde ou une particule, mais de prdire en quel endroit de la plaque pho-
tographique on observera l'lectron ayant travers un champ magntique. On
revient ainsi au point de vue de Galile qui ne se demandait pas pourquoi ,
mais comment les corps tombent. En particulier, il mdita longuement sur
Lois de la physique cette question de la relation existant entre l'observation et la Ralit [61].
= Image de la Ralit En conclusion, il dcoule de l'approche moderne que les concepts et les lois
fondamentales sont l'expression de notre connaissance une poque donne,
et notre image de l'univers ne peut jamais tre dfinitive. Nous devons toujours
tre prts modifier les fondements de la physique et chaque gnration aura
la possibilit d'arriver des dcouvertes importantes.

1.1.3 Expliquer les phnomnes observs

Comme nous l'avons remarqu, le but de la physique est d'expliquer les
phnomnes observs. Mais quelles sont les observations qui peuvent tre
 But de la physique

expliques ? Selon Wigner [2] the specification of the explainable may have
been the greatest discovery ofphysicssofar.
Par exemple, Kepler, ayant obtenu les lois dcrivant le mouvement des pla-
ntes autour du soleil, chercha d'autres lois pour expliquer le nombre des
plantes et les dimensions relatives des orbites (fig. 1.1-1.3). Newton, au
contraire, rejeta cette tentative en considrant que ces observations ne deman-
dent pas tre expliques. Aujourd'hui, on pense que la distribution rgulire
des orbites plantaires rsulte de circonstances particulires lies la forma-
tion du systme solaire [60].
WIGNER Eugene
Physicien amricain
1902-1994
Prix Nobel de physique
1963

Fig. 1.1 (a) Figure tire de Mysterium cosmographicum de J. Kepler (1569).

(b) Illustration deux dimensions. Kepler explique les distances au soleil des six
plantes connues cette poque au moyen de sphres inscrites et circonscrites aux cinq
polydres rguliers, sphres sur lesquelles les plantes se dplacent : Sphre de Saturne
- Cube - Sphre de Jupiter - Ttradre - Sphre de Mars -Dodcadre - Sphre de la
Terre - Icosadre - Sphre de Vnus - Octadre - Sphre de Mercure.

Fig. 1.2 Loi de Titius-Bode (1772) Fig. 1.3 Loi de Schmidt (1943)
^ = (0,4+0,3-2")UA I)^/^-^=0.2
Astrode : n = 3. n)^-./r=\
 Pour expliquer les phnomnes observs, la physique cherche dcouvrir
des lois.

Une loi de la nature est une rgle qui doit rendre compte des rgulari-
ts observes. Elle dtermine le comportement des objets sous certaines
conditions, mais elle laisse toutefois encore beaucoup de libert. Les l-
ments qui ne peuvent pas tre dtermins par les lois sont les conditions
initiales.

Par analogie, le code de la route est un ensemble de rgles imposes

l'automobiliste (rouler droite, s'arrter au feu rouge, ...) mais il lui laisse
beaucoup de libert : heure de dpart, vitesse, arrt,...
En conclusion, expliquer signifie trouver les conditions initiales (soit les
variables) et les lois de la nature (c'est--dire les relations entre les variables),
partir desquelles il est possible de dcrire les phnomnes observs.

1.1.4 Principes d'invariance ou Superlois [2]

De mme que les lois imposent certaines conditions menant aux rgularits
observes, il existe des superlois imposant certaines conditions aux lois
elles-mmes. (Par analogie, la constitution impose certaines rgles qui doivent
tre satisfaites par le code de la route discut plus haut.) Ces superlois sont
les principes d'invariance dj introduits par Galile, mais qui ont pris une
trs grande importance, surtout depuis 1930. Ces principes d'invariance, que
nous discuterons en dtail, sont associs aux diffrentes manires de dcrire
un mme phnomne : les prdictions de la thorie ne doivent pas dpendre de
la manire choisie, elles doivent tre invariantes .
L'importance accorde aux principes d'invariance est justifie pour deux
Invariance et raisons. D'une part, ils jouent le rle de garde-fou dans l'laboration d'une
symtrie thorie et servent de critre dans la recherche des lois fondamentales : pour
tre acceptable, une loi physique doit tre consistante avec les principes d'in-
variance. D'autre part, ils conduisent des lois fondamentales, dites lois de
conservation, exprimant le fait que certaines grandeurs restent constantes au
cours de l'volution temporelle si le systme est isol : conservation de l'ner-
gie, de la quantit de mouvement, du moment cintique, etc. Grce au thorme
de Nther ( 22.4.2), on verra que que ces lois de conservation sont intimement
lies des proprits fondamentales de symtrie : homognit du temps et de
l'espace, isotropie de l'espace,...

1.2 MTHODOLOGIE DE L'APPROCHE SCIENTIFIQUE

Systme physique Pour expliquer les phnomnes observs, la physique tudie des systmes,
c'est--dire des portions de l'univers qu'il est possible de considrer, dans
une premire approximation, comme isols du reste de l'univers.
 Mthodologie de l'approche scientifique

Cette tude s'effectue en quatre tapes : description, recherche des lois,

dduction des consquences de ces lois, vrifications exprimentales.
Description. La premire tape consiste dfinir le systme ou la classe de
systmes que l'on veut tudier et prciser les grandeurs qui prsentent un
intrt. Ces grandeurs, appeles observables, peuvent tre mesures par des Observables
appareils. En outre, cette tape s'attache caractriser l'tat actuel du systme,
ou tat instantan, et mettre en vidence certaines relations entre les donnes tat
exprimentales.
Recherche des lois. Dans cette deuxime tape, on cherche trouver par
induction les concepts et les principes fondamentaux partir desquels il sera
possible de dduire (en se servant des mathmatiques) les rsultats exprimen-
taux. A ce stade, il n'existe pas de mthode systmatique; en particulier, il Induction
n'existe aucun chemin logique conduisant de l'exprience au schma math-
matique ; ce schma est une cration de l'esprit humain et c'est l qu'apparat
l'acte de gnie.
On procde gnralement en inventant un modle , reprsentation idali- Modle
se du systme, obissant un ensemble de lois. Les consquences du modle
doivent correspondre aux rsultats exprimentaux connus (par exemple, le
modle du point matriel et les lois de Newton permettent d'expliquer les ob-
servations de Kepler).
Analyse des consquences. On tudie ensuite les consquences qui dcou-
lent du modle dans le but de prdire de nouveaux rsultats et de nouveaux
phnomnes : connaissant l'tat du systme un instant donn, la thorie se
propose de prdire la valeur des observables cet instant, ainsi que rvolution
temporelle de l'tat, c'est--dire l'tat du systme tout autre instant.
Vrifications. Un modle purement logique qui n' aurait jamais t confront
l'exprience ne prsente que peu d'intrt. Pour tester le schma mathma-
tique propos, il est ncessaire de procder une vrification exprimentale des
prdictions.
Nous voyons ainsi que toute approche scientifique se trouve confronte ds
le dpart des concepts intuitifs qui sont mal dfinis :
PYTHAGORE
systme , observable , tat , volution temporelle . VIe sicle av. J.-C.
(Stalle de la cathdrale
d'Ulm, sculpte par
En essayant de prciser ces concepts fondamentaux, on se rendra compte J. S Y R L I N ) :
qu'ils ne sont pas dfinis par rapport une ralit, mais par rapport la Toutes choses sont
connaissance que l'observateur possde de cette ralit (ce qui nous ramne des nombres
la description moderne discute au paragraphe 1.1.2).
De plus, nous remarquons que les mathmatiques ont une relation trs par- Mathmatiques
ticulire avec la physique. En fait, pour les Grecs, les postulats mathmatiques
(par exemple les axiomes d'Euclide) apparaissent comme des lois de la nature.
Plusieurs sicles plus tard, Galile affirmera : La philosophie est crite dans
ce livre immense qui se tient continuellement ouvert sous nos yeux - l'Univers
et qui ne peut se comprendre que si l'on a pralablement appris en com-
prendre la langue et connatre les caractres employs pour l'crire. Ce livre
est crit dans la langue mathmatique.
Buts et mthodes de la physique

Cette conception des mathmatiques comme langage de la physique peut

s'interprter de deux faons :
c'est le langage de la Nature que l'homme doit assimiler ;
c'est le langage de l'homme pour traduire les faits de la Nature.
C'est cette deuxime interprtation, relie du reste la description moderne,
qu'adopte Heisenberg quand il affirme : Les formules mathmatiques ne
reprsentent plus la Ralit, mais la connaissance que nous en possdons .
Finalement, on remarquera que les mathmatiques sont beaucoup plus qu' un
langage : c'est la manire de penser du physicien.

1.3 OBSERVABLES. DISTINCTION ENTRE PHYSIQUE CLASSIQUE

ET QUANTIQUE

1.3.1 Observables
Pour un observateur 0, le systme tudi est caractris par les concepts
suivants :
un ensemble de grandeurs mesurables constantes, appeles proprits, qui
permettent de reconnatre le systme ; l'observateur sait que s'il effectuait
la mesure de ces grandeurs, il obtiendrait un rsultat connu d'avance et il
n'effectuera pas ces mesures ;
Observables = un ensemble de grandeurs mesurables variables que l'observateur pourrait
grandeurs mesurer au moyen d'appareils et qu'il pourrait en principe faire varier
mesurables volont ;
un ensemble de contraintes (liaisons) qui sont des restrictions sur les valeurs
possibles des grandeurs mesurables.

En consquence, pour l'observateur 0, le systme est caractris par

un ensemble d'observables, grandeurs qu'il est possible de mettre en
vidence, de mesurer, et que l'observateur a choisi d'tudier.

Il faut insister sur le fait que le choix des observables dpend de l'ob-
servateur. Considrons, par exemple, des atomes d'argent contenus dans une
ampoule sphrique. Le mot argent englobe un ensemble de proprits se
trouvant dans les tables et ampoule dfinit une contrainte. Un premier
observateur choisira comme observables des grandeurs thermodynamiques :
volume, temprature, pression, densit, chaleur spcifique, ... ; un deuxime
observateur choisira des grandeurs mcaniques : position et vitesse de chaque
atome ; un troisime choisira la position, la vitesse, et le spin des lectrons et
des noyaux.
Ayant choisi l'ensemble des observables, l'observateur peut effectuer des
mesures. Dans l'exemple prcdent, si le premier observateur mesure succes-
sivement la pression, la temprature, et nouveau la pression, il constatera
pour autant que les deux mesures de pression soient effectues dans un
 Observables. Distinction entre physique classique et quantique

bref intervalle de temps - que la mesure de la temprature n'a pas modifi

la valeur de la pression ; on dit alors que les deux observables sont simulta- Observables
nment mesurables, ou aussi compatibles. Si un autre observateur envoie des simultanment,
atomes d'argent travers un champ magntique inhomogne, il observera que mesurables ou
les atomes sont dvis, soit gauche, soit droite ; en rptant la mme mesure compatibles
sur le mme atome, l'observateur obtiendra toujours le mme rsultat, gauche
ou droite. Appelons A la grandeur mise en vidence par cet appareil de mesure.
Cette grandeur peut prendre deux valeurs, g (= gauche) ou d (= droite). Si l'ob-
servateur tourne le champ magntique de 90, il observera une dviation soit
vers le haut, soit vers le bas ; appelons B la grandeur mesure par ce nouvel
appareil, grandeur pouvant prendre les valeurs, h (= haut) ou b (= bas). Sup-
posons alors que cet observateur effectue successivement les mesures de A, B,
puis nouveau A ; il constatera que la mesure de B a compltement modifi la
valeur de A. Dans ce cas il dira que les deux grandeurs ne sont pas simultan-
ment mesurables, ou aussi qu'elles sont incompatibles.

Si toutes les observables sont simultanment mesurables, on dit que le

systme est dcrit par une thorie classique. Si un autre observateur, Thorie classique et
ayant fait un autre choix d'observables, constate qu'il existe des gran- quantique
deurs incompatibles, il dira que ce mme systme est dcrit par une
thorie quantique : la distinction entre thorie classique et thorie
quantique est donc une distinction tire de l'exprience et dpend de
l'observateur.

1.3.2 Structure mathmatique sur les observables

Pour analyser les proprits du systme, il faut introduire une structure ma-
thmatique sur l'ensemble des observables. Nous supposerons que les units
ont t choisies une fois pour toutes et nous reviendrons sur cette question au
chapitre suivant. Dans la suite de cette section, nous considrons uniquement
la partie numrique du rsultat de la mesure.
Si toutes les observables sont compatibles, il est possible de dfinir la mul- Physique classique
tiplication d'une observable A par un nombre rel \, soit C = A, ainsi que la
somme D = A + B et le produit E = A fi, partir des rsultats des mesures
des observables A et B. Par exemple, l'observable E = A B est la grandeur
qui prend la valeur numrique e = ab, si les observables A et B ont res-
pectivement les valeurs a et b. En consquence, dans toute thorie classique,
l'ensemble des observables peut tre muni d'une structure algbrique commu-
tative(AB= BA).
S'il existe des observables incompatibles, on fait l'hypothse qu'il est tou-
jours possible de munir l'ensemble des observables d'une structure algbrique,
mais, comme le rsultat des mesures dpend de l'ordre dans lequel elles sont
effectues, l'algbre doit tre non commutative ; cela signifie qu'il est possible
de dfinir le produit A B, o A est mesur aprs 5,maisAB n'est pas identique Physique quantique
B A si les observables A et fi sont incompatibles. D'autre part si A et B sont
incompatibles, le produit AB ne correspond pas une grandeur que l'on peut
 mesurer. Cette extension de l'ensemble des observables des grandeurs non-
mesurables est similaire l'extension de la notion de racine carre des nombres
positifs l'ensemble des rels.

Algbre des En conclusion, l'ensemble des observables est muni d'une structure al-
observables gbrique commutative dans le cas classique et non commutative dans le
cas quantique.

Remarquons pour terminer que les proprits du systme (par exemple la

masse ou la charge des particules) sont reprsentes par des multiples de
l'identit (observable 1 dont la valeur est toujours 1) : les multiples de l'identit
reprsentent des grandeurs mesurables constantes.

1.4 TAT D'UN SYSTME. DISTINCTION ENTRE PHYSIQUE

GNRALE ET PHYSIQUE STATISTIQUE

1.4.1 Etat d'un systme

Reprenons l'exemple prcdent et supposons que l'on dsire connatre la
vitesse v des atomes d'argent pour une temprature et une pression donnes.
Pour cela, il suffit en principe de percer une ouverture dans l'ampoule et de
mesurer la distance entre l'ampoule et le point d'impact des atomes sur le
sol (fig. 1.4) : connaissant cette distance on en dduit facilement la vitesse v
cherche ( 6.2.2).
De cette exprience, nous dgageons les constatations suivantes :
L'appareil de mesure (c'est--dire la rgle) comportant une chelle gradue
avec une certaine division e, nous pouvons uniquement dire que le rsultat
d'une mesure est compris entre ne et (n + l)s o n est entier.
Fluctuations En rptant la mesure, on n'observe pas toujours le mme rsultat : il y a des
fluctuations.
L'analyse des rsultats de mesure s'effectue alors au moyen d'un graphique,
appel histogramme, obtenu en reportant N ( v ) / N en fonction de v, o N(v)
est le nombre de mesures ayant donn le rsultat v et N = ^ N(v) est le
nombre total de mesures (fig. 1.4 b). Dans la limite o N est trs grand, le
nombre p(v) = N ( v ) / N reprsente la probabilit que le rsultat de la mesure
donne la valeur v ; c'est une estimation du nombre de fois que l'on peut esprer
obtenir la valeur v si l'on effectue n fois la mesure.
N(v)/N

(b)
Fig. 1.4 (a) Mesure de la vitesse v et (b) histogramme de la vitesse des molcules d'un
gaz.
 tat d'un systme. Distinction entre physique gnrale et physique-statistique

De cette manire, l'observateur associe toute observable A une fonction Probabilits

PA = PA^)' appele distribution de probabilit, ayant les proprits

p^(a)^0 et ^^()=l. (1.1)

a

Cette fonction reprsente la probabilit que le rsultat de la mesure de A donne

la valeur a, sachant que le systme a t prpar d'une manire bien dfinie,
c'est--dire connaissant l'tat du systme.

L'tat reprsente l'information que possde l'observateur sur le systme

tudi.

Mathmatiquement, cette information, c'est--dire l'tat, peut tre reprsen-

te par l'ensemble des fonctions/?^ (a), p f j ( b ) , ..., obtenues en effectuant N^
mesures de A, Ny mesures de B,... :

NAa) N,,(b)
^A^
"A
^ w = ^ "B' - ( L2 )

o N^ (a ) est le nombre de mesures de A ayant donn la valeur a, Ng (b) est le

nombre de mesures de B ayant donn la valeur b,...
Connaissant l'tat du systme, on introduit la moyenne, ou esprance ma- Valeur de A dans
thmatique, ou valeur, de l'observable A dans l'tat p . C'est le nombre rel, l'tat p
not <p ; A> ou simplement <A>, dfini par

<A>=<p;A>=^ Ea0 /^) (^E 0 ^)).

a \ "A a /
(i-3)
C'est la moyenne au sens habituel, obtenue aprs avoir effectu N^ fois la
mesure de la grandeur A.
Pour tout k entier, on dfinit de mme la moyenne de A*, soit

<p,Ak> = ^_Y/^(a) ; <p;A> = <p;> = 1. (1.4)

a

Un thorme fort intressant de probabilit [3] affirme que la donne de tous

les nombres rels <p ', Ak>, k = 0, 1, 2 , . . . dtermine univoquement la
distribution de probabilit p^(a).

Par consquent, l'tat est dfini par une application p : A -> <p ; A> tat = information
des observables dans les rels, telle que <p ; 1> = 1 (normalisation).

De plus, il suit de la structure mathmatique introduite sur l'ensemble des

observables que l'application p est linaire et positive ; c'est--dire que pour
toute observable A et B et tout nombre rel a et p , nous avons

<p;aA +pB> = a<p; A> +p<p; B> (linarit) (1.5)

 et

<p,A2>^0 (positivit). (1.6)

En conclusion, les observables reprsentent les grandeurs mesurer et

l'tat reprsente l'information que possde l'observateur sur le rsultat
Observables et tats des mesures qu'il pourrait effectuer.
Du point de vue mathmatique, l'tat est une application linaire, positive,
norme de l'algbre des observables dans les rels.

1.4.2 Structure mathmatique sur l'ensemble des tats

L'interprtation probabiliste de l'tat conduit introduire la structure ma-
thmatique suivante sur l'ensemble des tats : pour tout couple d'tats p^ et
p^, et tout nombre rel a e [0, l], on dfinit l'tat p = ap01 + (1 a)/^
par l'application
p: A \-> <p;A> =ot<pm,A>+(.\ -a}<pm\A> (1.7)

On vrifie facilement que cette application dfinit un tat.

L'tat p (1.7) dcrit l'tat d'un systme pour lequel on sait qu'il se trouve
avec probabilit a dans l'tat y/0 et probabilit (1 a) dans l'tat p^.
A titre d'illustration, considrons les personnes vivant en Suisse, ayant
entre 18 et 65 ans. Supposons que l'on s'intresse aux grandeurs (= obser-
vables)
A = ge ( 1 an) ; H = taille ( 1 cm) ;
C = compte en banque ( 100 francs) ;
S = sexe (s = 1 pour un homme ; s = 2 pour une femme).
On admet que l'on possde les informations suivantes (= tat) :
^(1), <(), N^\h), <(c)

Ny(2), N^(a), N^(h), A^c)

N y ( s ) = nombre d'hommes (s = 1), resp. de femmes (s = 2) ;

N^((1) = nombre d'hommes (s = 1), resp. de femmes (s = 2),
ou
ayant l'ge a ;

Si l'on prend un homme, respectivement une femme, au hasard dans cette

population (= systme), on pourra dire que la probabilit que son ge soit a est

^(^^^ ,=lou2, =18,...,65

N^{s)
et que son ge est en moyenne
65
<A> ( ' ) = ^ a p^(a) s = 1 ou 2.
a=18

Mais si l'on prend un individu (homme ou femme) au hasard dans la population

considre, la distribution de probabilit de son ge et l'ge moyen sont :

/p w ,7) N()
pAa)=oip"(a)+(\-a)p (a), avec a =s-
A /AV-'-TV >rA\>. A^(1)+M;(2)

<A> = a <A>m + (1 - a) <A> (2) .

De mme pour les autres grandeurs

P(H\h)=NHW, <H>^=^hp^(h),
"sW h
et

p^h)=ap(|\|\h)+(l-a)p^\h)

<H> == a <H>W + (1 - a) <H>m.

En conclusion, dans l'tat p (o s = 1 et 2 avec probabilit a et (1 a)

respectivement), on a moins d'information que dans l'tat p^ (on sait que
l'individu est un homme) et p^ (on sait que c'est une femme). Dans cet
exemple, le maximum d'information correspond connatre exactement l'ge,
la taille, le compte en banque, et le sexe de chaque individu.
Une illustration similaire, mais physique, est l'tude des atomes d'un alliage
Cu-Zn dans un volume V. Dans ce cas, s = 1 pour le cuivre et s =2 pour
le zinc et les grandeurs A, H , C sont par exemple la position, la vitesse et
l'nergie cintique.

1.4.3 Etats purs et tats de mlange

On dit que l'tat p est un tat de connaissance absolue pour l'observable
A si la distribution de probabilit p^ est telle que p^(a) = 1 pour a = g et
p^(a) = 0 pour a ^ OQ, dans un tel tat, la mesure de A donnera toujours la
valeur g, et il n'y a pas de fluctuation.
Dans le cas o il y a des fluctuations, on caractrise l'incertitude sur la valeur Incertitude
de A dans l'tat p au moyen de l'cart quadratique moyen AA, aussi appel
dviation standard, dfini par

2 2
AA =^<(A-<A>) >= lJ^(a - <A>) ^() (1.8)
v "
Buts et mthodes de la physique

On peut dmontrer les proprits suivantes :

p est un tat de connaissance absolue pour A si et seulement si A A = 0.
En effet, comme p^(a) ^ 0, AA = 0 entrane (a <A>) 2 p^(a) = 0 et
p^(a) = 0 pour tout a tel que a -^- <A>.
Ingalit de Chebyshev [3] : la probabilit que le rsultat de la mesure soit
en dehors de l'intervalle <A> 8 est infrieure [AA/8]2.
Pour des fluctuations normales, c'est--dire qui ne sont pas associes une
erreur systmatique, il y a une probabilit de 67% pour que le rsultat de la
mesure soit compris dans l'intervalle <A> AA.
Etat pur, tat de Par dfinition, on appelle tat pur un tat qui correspond l'information
mlange maximale que peut obtenir l'observateur, et tat de mlange un tat qui corres-
pond une information partielle. Sans entrer dans plus de dtails, remarquons
qu'une mme information dfinit un tat pur pour un observateur, mais un tat
de mlange pour un autre. Dans l'exemple des atomes d'argent, la donne du
volume, de la temprature et de la pression dfinit un tat pur pour le premier
observateur, et un tat de mlange pour les deux autres.
Du point de vue mathmatique, un tat est pur s'il n'admet aucune dcom-
position de la forme (1.7), avec a / 0 ou 1 ; c'est un tat de mlange dans le
cas contraire.

1.4.4 Physique gnrale et physique statistique

Physique statistique Par dfinition, une thorie qui tudie les tats de mlange est dite statistique,
on parle de physique (gnrale) lorsque l'on tudie uniquement les tats purs.
Il est possible de dmontrer le rsultat suivant.

Dans les thories classiques, les tats purs correspondent une connais-
sance absolue de toutes les observables : l'information maximale consiste
connatre la valeur exacte de toutes les observables. Nous retrouvons
ainsi la description classique ( 1.1.1).

Au contraire, dans les thories quantiques les tats purs correspondent

une connaissance absolue de certaines observables uniquement. Par exemple,
si x, et u, reprsentent la composante ;' des vecteurs position et vitesse d'une
particule de masse m, les relations de Heisenberg ( 1.1.2) montrent que

Relation [Link], '. o f ^ l , 0 6 10-34 J s. (1.9)

2m
d'incertitude
De faon gnrale
A A - A B ^ {\<(AB -BA)> (1.10)
Par consquent, si A et fi sont compatibles, A f i - B A = O e t i l sera possible
d'avoir A A = A B = 0 ;aucontraire si A et B sont incompatibles, alors
AB B A = C -^- 0 et AA AB est strictement positif pour tout tat p tel
que <C> ^ 0.
14
 1.5 ESPACE-TEMPS ET VOLUTION TEMPORELLE

1.5.1 Espace, temps, vnement

Les phnomnes que nous observons se droulent dans un cadre appel

espace-temps dont chacun de nous a une ide intuitive. Le caractre absolu
qu'on lui attribue provient de l'accord entre les hommes sur son utilisation
pratique. Par exemple, si nous disons rendez-vous le 8 juillet 2010 12h30
au sommet du Cervin , notre interlocuteur connatra immdiatement le lieu
et l'instant, c'est--dire l'vnement dont nous parlons . . . , mme s'il est
incapable d'y arriver. Nous remarquons ainsi qu'il est possible d'introduire un Evnement
concept d'vnement, phnomne lmentaire dfini par un lieu et un instant
dtermins (fig. 1.5). Un vnement dfinit un point d'un ensemble appel Espace-temps
espace-temps, et l'on peut considrer les phnomnes observs comme une
succession d'vnements.
La dfinition et les proprits intrinsques - c'est--dire indpendantes de
l'observateur - de l'espace-temps est un problme qui a passionn les phi-
losophes et les physiciens de l'Antiquit nos jours. Il suffit de penser
Aristote, St Augustin, Descartes, Newton, Leibniz, Kant, Bergson ou Einstein.
Ce problme a t abord en invoquant Dieu, la raison pure, ou les faits exp-
rimentaux. Cependant, il faut reconnatre que l'tude de ces concepts n'est pas
acheve.
Exprimentalement, l'espace nous apparat comme un continu trois dimen- Dimension de
sions (il faut trois nombres pour reprer la position d'un point) et le temps l'espace et du temps
comme un continu linaire, orient par la flche du temps qui distingue le
futur du pass. Remarquons dj que le concept de simultanit n'a pas de si-
gnification absolue dans les thories relativistes ( 21.3.1). Il faut galement
St AUGUSTIN
mentionner que les thories actuelles de la gravitation remettent en question (354-430)
cette notion d'espace-temps continu des chelles de l'ordre de lO^ 35 m et de Les confessions :
lO^43 s ; cependant, du point de vue exprimental, on est capable de mesurer Le temps, c'est quoi
donc ? N'y a-t-il per-
des distances de l'ordre de 10~18 m et des temps de l'ordre de lO^ 24 s. sonne me poser la
question, je sais ; que,
sur une question, je
veuille l'expliquer, je
ne sais plus.

RAMUZ Charles-F.
Fig. 1.5 vnement f, : cration du A. vnement E^ : annihilation du A. At (1878-1947)
2,6-10-'s. Une main :
II y a deux temps : il
y a le temps intrieur et
Finalement, tant donn deux vnements E) et E^ (fig. 1.5), on admet qu'il il y a le temps extrieur,
est possible de dfinir et de mesurer l'intervalle de longueur Ai et l'intervalle celui qui est marqu par
de temps At qui les sparent. les horloges.

15
 1.5.2 Intervalle de longueur et proprits de l'espace
Pour mesurer une distance l'chelle du laboratoire, nous utilisons une
rgle gradue (en pouce, pied, cm, m, ...). Sachant mesurer des inter-
valles de longueur, on peut ensuite dfinir la notion de droite entre deux
points : c'est la courbe de longueur minimale. Nous pouvons galement me-
surer l'angle entre deux droites. Il est alors ais de vrifier que la gomtrie
euclidienne dcrit correctement la portion d'espace au niveau du laboratoire :
la somme des angles d'un triangle est 180, la circonfrence d'un cercle est
proportionnelle au rayon, le thorme de Pythagore est vrifi.

Pour mesurer les distances qui ne sont pas accessibles avec la rgle, on fait
Espace l'hypothse que l'espace physique, vide de matire et de rayonnement,
euclidien est un espace euclidien, et que la lumire se propage en ligne droite.

Les mthodes de triangulation permettent alors de calculer les distances et

de tester la validit de cette hypothse. Par exemple, on peut considrer le tri-
angle dfini par les positions de la Terre six mois d'intervalle et d'une toile
fixe lointaine (figure 3.20) et vrifier si la somme des angles est 180 (m-
thode suggre puis utilise par Gauss vers 1820). De mme, on peut vrifier
s'il est possible de reproduire l'chelle du laboratoire un modle rduit de
n'importe quelle portion de l'Univers (argument d E. Kant [4]) : si les as-
tronomes mettaient en vidence l'existence de cinq toiles quidistantes, nous
serions incapables de construire un modle l'chelle et nous serions forcs
de conclure que l'espace physique n'est pas euclidien. Les mesures astrono-
miques effectues jusqu' des distances de plusieurs millions d'anne-lumire
ne fournissent aucune raison de mettre en doute la structure euclidienne de
GAUSS Carl Friedrich l'espace. Pour mesurer des distances des chelles microscopiques, diverses
Astronome, physicien,
mathmaticien
mthodes ont t labores et sont discutes par exemple dans le chapitre 5 du
allemand livre de Feynmann [5] : l'espace apparat euclidien jusqu' des distances de
1777-1825 10-15 m.

Horloge et 1.5.3 Intervalle de temps

mouvement
priodique Pour mesurer l'intervalle de temps entre deux vnements, on utilise une
horloge ; c'est un appareil qui associe tout vnement la position d'une
aiguille en mouvement. Mais comment graduer un tel appareil ? A priori,
n'importe quelle graduation peut tre utilise. On choisira par consquent une
chelle telle que les lois de la physique soient les plus simples et la condition
d'homognit du temps satisfaite sous la forme suivante : si l'tat du systme
(suppos isol) l'instant ^ est identique l'tat du systme l'instant p
alors pour tout At, l'tat l'instant ^ + At sera identique l'tat l'instant
() + At. Ainsi, n'importe quel systme effectuant un cycle peut tre utilis
comme chelle de temps et l'on dfinira l'horloge au moyen de phnomnes
KANT Emmanuel priodiques. Pour s'assurer de la priodicit d'un mouvement, on le compare
Philosophe allemand d'autres mouvements supposs galement priodiques et, en cas de dsaccord,
1724-1804 il faudra dcider lesquels sont effectivement priodiques.
 Par exemple, en supposant que le mouvement de rotation de la Terre autour Jour sidral ou jour
de l'axe des ples est uniforme, on dfinit le jour solaire et le jour sidral solaire
( 9.7.4). On s'aperoit alors que ces deux units prsentent des variations
pouvant allerjusqu' 25 s par jour au cours de 1 ' anne. Comme il est possible
d'expliquer la variation du jour solaire partir de la deuxime loi de Kepler,
et du fait que la distance Terre-Soleil varie de 1,7% au cours de l'anne,
on choisira le jour sidral comme unit. Avec cette unit, on observe ensuite
que le mouvement de la Terre autour du Soleil n'est pas priodique : soit
le mouvement de la Terre autour du Soleil s'acclre, soit le mouvement de
rotation de la Terre autour de l'axe des ples ralentit. Comme il est possible
d'expliquer le ralentissement de la rotation de la Terre par le phnomne
des mares, alors qu'une acclration du mouvement de la Terre autour du
Soleil serait en dsaccord avec la loi fondamentale de la gravitation, on dfinit
l'chelle de temps parle mouvement de la Terre autour du Soleil : c'est le temps
des phmrides, introduit en 1956. Cette hypothse fut ensuite confirme MAXWELL James
par l'introduction du temps atomique dfini en 1967 au moyen des horloges Clerk
atomiques, dont le principe est bas sur le fait que les atomes excits mettent Physicien cossais
des ondes de frquence constante. 1831-1879

1.5.4 Espace et temps ou espace-temps : physique non relativiste

et relativiste

Pour laborer la mcanique. Newton [6] admet qu'il existe un espace ab- Invariants
solu, sans relation aux choses externes, toujours similaire et immobile et un newtoniens
temps absolu, vrai et mathmatique, sans relation avec l'extrieur, qui coule At, Ai
uniformment et s'appelle dure . En particulier, il admet que l'intervalle de
temps At et l'intervalle de longueur Ai entre deux vnements simultans,
sont des invariants, c'est--dire des grandeurs qui ne dpendent pas de l'ob-
servateur. Cependant, la mcanique newtonienne tait incapable de mettre en
vidence cet espace et ce temps absolus.
Au XIX e sicle, l'tude de l'lectromagntisme culmine avec les travaux de Difficults avec les
Maxwell, mais soulve galement un grand nombre de questions. Par exemple, concepts relativistes
les quations de Maxwell font apparatre la vitesse de la lumire c et l'on admet
que c'est la vitesse par rapport un rfrentiel privilgi attach l'ther ,
milieu hypothtique dans lequel se propagent les ondes lectromagntiques.
Les expriences de Fizeau, vers 1850, ayant montr que l'ther n'est pas
entran par l'observateur, il devait tre possible de mettre en vidence le
mouvement de l'observateur par rapport l'ther ( 21.1.1). Cependant, les
expriences de Michelson et Morley (1881 ; 1887) qui auraient d mettre en
vidence le mouvement de la Terre par rapport l'ther se sont soldes par un
chec.
De plus, la fin du XIX e sicle, on se rend compte que les lois de la m-
canique d'une part et de l'lectromagntisme d'autre part ne s'inscrivent pas MICHELSON Albert
dans le mme cadre spatio-temporel : les transformations de Galile ( 9.4.1), Physicien amricain
associes aux changements d'observateurs en translation uniforme les uns par 1852-1931
rapport aux autres, laissent les quations de Newton invariantes, mais pas les Prix Nobel 1907
Buts et mthodes de la physique

quations de Maxwell. On introduit alors de nouvelles transformations, appe-

les transformations de Lorentz ( 21.3.2), dans lesquelles les coordonnes
d'espace et de temps sont simultanment modifies de manire ce que la
vitesse de la lumire soit la mme dans tous les rfrentiels d'inertie, ce qui per-
mettait d'expliquer le rsultat des expriences de Michelson et Morley. Mais la
signification physique de cette transformation n'tait pas comprise.
En 1905, Einstein introduit le postulat que la vitesse de la lumire dans
le vide est une constante universelle et arrive la conclusion que le concept
de simultanit n'est pas un concept absolu. De plus, ce postulat l'oblige
rejeter galement les concepts newtoniens de temps et d'espace absolus
et leur substituer celui d'espace-temps. Lors d'une confrence Cologne
en 1908, Minkowski s'exprime dans les termes suivants : Messieurs, les
MINKOWSKI Hermann ides d'espace et de temps que je voudrais vous prsenter ont germ dans
Mathmaticien le sol de la physique exprimentale et c 'est de l qu 'elles tirent leur force.
allemand
Elles sont radicales. Dsormais, l'espace en soi et le temps en soi sont des
1864-1909
notions condamnes prir et ce n'est qu'une sorte d'union des deux qui
Invariants restera une ralit autonome. Dans cette nouvelle approche de l'espace-
relativistes, c et temps, l'intervalle de temps At et l'intervalle de longueur AU, dpendent de
As2 = c'At2 Ai1 l'observateur, mais la vitesse de la lumire c et la grandeur As1 = clAt^ Ai2
sont invariants.
Le postulat sur la vitesse de la lumire et les prdictions de la thorie
d'Einstein furent brillammant confirms. Par exemple, en 1964, on a observ
que la vitesse de la lumire mise par des particules lmentaires 71- ayant
une vitesse de 0,99975 c tait gale c, indpendamment de la direction
d'mission, avec une prcision relative de 10~4 [7]. On a galement observ
que la dure de vie de muons de vitesse 0, 9994 c tait 30 fois plus longue que
la dure de vie de muons immobiles [8].
Mentionnons encore l'exprience ralise en 1971 avec deux horloges
atomiques transportes en avion autour du monde, l'une dans la direction Est-
Ouest, l'autre dans la direction Ouest-Est [9]. Bien que les horloges fussent
EINSTEIN Albert
synchronises au dpart avec celle de l'observatoire terrestre, elles n'indi-
1879-1955 quaient pas la mme heure l'arrive, celle se dplaant vers l'Ouest avanait
Prix Nobel 1921 de 273 10~9 s, celle se dplaant vers l'Est retardait de 59 10~9 s, en accord
Photo de 1900 avec les prdictions thoriques.

Thorie non En conclusion, une thorie sera dite non relativiste ou relativiste selon
relativiste ou qu'elle considre | At |2 et At1, ou c2 et As2, comme des invariants par
relativiste rapport aux changements d'observateurs.

Pour terminer cette discussion sur l'unification des concepts d'espace et de

temps, nous nous devons d'insister sur le fait qu'il serait faux d'affirmer que
l'espace et le temps ont des qualits identiques. En particulier, il sera toujours
possible de dfinir le pass et le futur d'un vnement ( 21.5.1) et cette
distinction introduit une dissymtrie entre l'espace et le temps [10].

18
 Espace-temps et volution temporelle

1.5.5 Evolution temporelle

Le concept de temps est reli deux notions diffrentes dj reconnues

par Newton :

la notion d'intervalle de temps entre deux vnements, grandeur mesure par

une horloge, analogue la notion d'intervalle de longueur;

la notion de succession dans l'ordre des vnements, lie la notion de

causalit, associe l'image d'un temps qui s'coule uniformment et qui
dcrit l'volution temporelle.

Au cours de l'volution temporelle, l'tat du systme se modifie. Cette

volution peut tre reprsente par une courbe dans l'espace des tats, courbe
qui sera paramtrise par un paramtre arbitraire r. Dsignons alors par p(r)
l'tat l'instant T ; l'volution temporelle d'une observable A sera dfinie par
la fonction a(r) = <p(r) ; A> qui reprsente la valeur de A l'instant r.
Nous aurons en particulier pour les observables temps , position , et
quantit de mouvement d'un point matriel,

f ( r ) = <p(r) ', temps>, x(r) = <p(r) ; position>,

p ( r ) = <p(r) ; quantit de mouvement>.

On reprsente l'volution du point matriel (fig. 1.6) soit par une courbe dans
l'espace des tats (si l'on tudie des tats de mlange), soit par une courbe dans
l'espace de phase tendu [ x , p , t] (si l'on tudie des tats purs).
La structure mathmatique associe l'volution temporelle est base sur le
principe du dterminisme laplacien : Une intelligence qui, pour un instant
donn, connatrait toutes les forces dont la nature est anime et la situation LAPLACE Pierre Simon
(Marquis de)
respective des tres qui la composent, si, d'ailleurs, elle tait assez vaste pour Astronome, physicien
soumettre ces donnes l'analyse, embrasserait dans la mme formule les et mathmaticien
mouvements des plus grands corps de l'Univers et ceux du plus lger atome ; franais
rien ne serait incertain pour elle, et l'avenir comme le pass serait prsent 1749-1827
ses yeux. (Essai philosophique sur les probabilits, 1814.)
Cela signifie que l'tat p du systme l'instant T = 0, et les donnes de
l'extrieur tout instant, dterminent univoquement l'tat p(r) du systme
l'instant r. Ce principe implique que l'volution est dfinie par une famille
d'applications de l'espace des tats dans lui-mme,

7, : p H T.p = p(r), r e R, (1.11)

qui, en vertu de l'interprtation probabiliste que nous avons donne, doit tre
linaire, c'est--dire quel que soit a [0, 1]

TAap^'1 + ( 1 - a)// 2 ') = o-T// 0 + (1 - a) T o ^ . (1.12)

19
 Espace des tats Espace de phase tendu

Fig. 1.6 volution temporelle du point matriel.

Dans le cadre des thories non relativistes o le temps est universel, le para-
mtre utilis pour dcrire l'volution est le temps lui-mme et l'on introduit
l'espace des tats un instant t donn ou tats instantans. Dans ce cas,
l'volution est dfinie par une famille deux paramtres de transformations
sur l'espace des tats instantans : 7, , p reprsente l'tat l'instant ^ si le
systme est dans l'tat p l'instant ^. Nous avons alors pour tout tat p

T,,.P=P et 7^(7^p)=7^. (1.13)

Homognit L'homognit du temps pour les systmes isols s'exprime par la condition
du temps
T
^-T^ ( L14 )

Dans une thorie non relativiste, l'volution temporelle d'un systme

isol est dcrite par un groupe un paramtre de transformations sur
Evolution non l'espace des tats instantans : T,p reprsente l'tat du systme l'instant
relativiste /o + < si le systme est dans l'tat p l'instant ty et

T. o T. = T.t,+t, (1.15)

II nous faut insister sur le fait que le dterminisme laplacien affirme que
l'tat l'instant fg dtermine aussi bien l'tat dans le futur t > ?n que dans
le pass t < ty. Au contraire, en thermodynamique, les quations d'volution
permettent uniquement de dfinir l'tat dans le futur et, dans ce cas, on parle
de dterminisme dans le futur .
 Thories classiques non relativistes

1.6 THEORIES CLASSIQUES NON RELATIVISTES

Nous avons vu que dans les thories classiques, un tat pur associe toute
observable A un nombre rel a qui est la valeur numrique de A. L'exprience
montre qu'il n'est pas possible de prparer le systme de manire telle que
toutes les observables aient une valeur arbitraire choisie d'avance : ayant fix
un certain nombre de grandeurs, les autres sont univoquement dtermines.
Le problme sera alors de trouver un ensemble d'observables qui soit maxi-
mal, en ce sens que les valeurs de ces observables dterminent univoquement
la valeur de toutes les autres observables du systme. Un tel ensemble d'obser-
vables constitue un ensemble de variables que nous noterons Xg, X,, ..., X,, Variables
o XQ est l'observable temps . Par exemple, dans le cas d'un point matriel,
on pourra choisir comme variables les coordonnes cartsiennes (x, y , z), d-
finissant la position du point matriel, et les trois composantes de la vitesse
(x, y , z). En gnral, on choisira un ensemble de variables indpendantes
c'est--dire que la valeur de ces variables peut tre arbitrairement choisie. Si les
variables choisies ne sont pas indpendantes, on dit qu'il existe des contraintes
liant ces variables (par exemple x2 + y2 + z 2 = f. 2 , dans le cas du pendule de
longueur t constante).
Ayant fait un choix de variables, chaque observable A est reprsente par
une fonction a = a ( t , x ^ , ..., x^), exprimant la valeur de A lorsque les
variables ont la valeur ( t , x ^ , ..., x^). Par exemple, l'nergie cintique T du
point matriel ci-dessus est reprsente par la fonction T = },m(x1 + y1 + z 2 ).
Nous arrivons ainsi la conclusion que tout tat pur peut tre reprsent par
(n +1) nombres rels (r,-p ..., x^} : l'espace des tats purs est un sous-espace
r" de R"'1'1. Dans les thories non relativistes, o le temps est le paramtre
dcrivant l'volution, l'tat pur instantan est reprsent par un point de R". Le
sous-espace r de R" dcrivant l'ensemble des tats purs instantans est appel Espace
espace de phase, tandis que r0 est appel espace de phase tendu, de phase
II faut insister sur le fait que le choix des variables est arbitraire et, selon
ce choix, la mme grandeur sera reprsente par diffrentes fonctions. Dans
l'exemple du point matriel, si l'on choisit comme variables les coordonnes
sphriques (r, 0, i f ) dfinies au paragraphe 4.2.2 et leur drive temporelle
(r, 0, y), alors la grandeur nergie cintique T est maintenant reprsente par
la fonction

T = ^m(r2 + r2^2 + r2 sin2 (p2).

Cependant, les prdictions doivent tre indpendantes du choix des variables

et, dans certains cas, on s'efforcera de formuler la thorie d'une manire qui ne Principe
dpende pas explicitement de ce choix (par exemple un vecteur peut tre dfini d'objectivit
indpendamment du choix des coordonnes).
Dans une thorie classique non relativiste, l'volution du systme sera volution
connue ds que l'on connat l'volution des variables, c'est--dire les fonctions classique
x,(t), exprimant la valeur de X; l'instant t, i = 1, 2, ..., n. On peut montrer non relativiste

21
 [11], qu'il suit des proprits de l'volution temporelle que les fonctions x;()
sont solutions d'un systme d'quations diffrentielles (chap. 7)
dx^
= f , ( t , x , , ...,x,,)
~dt
(1.16)
d^
dt
Inversement, la donne des fonctions /;(r,;Cp ..., x^) et des conditions ini-
tiales Xj(t=0)=x dfinit univoquement l'volution temporelle. L'homog-
nit du temps s'exprime par le fait que les fonctions ^ ne dpendent pas
explicitement du temps.

En conclusion, le but de la physique classique sera de trouver les fonctions

a = a (t, x p ..., x^) exprimant la relation entre observables et variables et
les fonctions ^ (t,x^, ..., x^) dfinissant l'volution.

1.7 MCANIQUE

1.7.1 Objet de la mcanique

La mcanique est l'tude du mouvement - et du repos - de systmes mat-
Systmes riels caractriss par des observables spatio-temporelles. De faon plus prcise,
mcaniques les systmes mcaniques seront dfinis par un ensemble fini ou infini de points
matriels soumis des forces appliques supposes connues, ainsi qu' des
forces de liaison (inconnues). Il est intressant de relever ici la dmarche suivie
par Newton qui, en partant de l'observation des corps, est arriv au modle du
point matriel, pour ensuite concevoir ces mmes corps, non plus comme des
points, mais comme forms d'un ensemble de points matriels. Remarquons
aussi que la notion de point n'est pas prise au sens du mathmaticien, mais
au sens du physicien : c'est un systme dont les tats purs sont dfinis par 7
paramtres correspondant au temps t, la position x et la quantit de mou-
vement/. Ce concept de point matriel pourra tre appliqu des objets aussi
grands que la Terre, le Soleil ou la Galaxie, mais ne pourra pas s'appliquer la
boule sur la table de billard.

But de la mcanique Le but de la mcanique, tel qu'il est prsent par Newton dans la prface
des Principia, comporte deux aspects : trouver les forces qu'emploie
la Nature, par les Phnomnes du mouvement que nous connaissons, et
dmontrer ensuite, par l, les autres Phnomnes .

Les systmes que nous considrons dans ce livre sont caractriss par des
ordres de grandeur qui sont ceux du laboratoire (jusqu'aux dimensions du
systme solaire). Cependant, la thorie que nous allons dvelopper possde

22
diffrents prolongements qui seront ncessaires pour tudier les systmes au
niveau de l'atome, au niveau de l'univers, et des vitesses proches de celle de
la lumire (fig. 1.7). De plus, la mcanique classique est la base pour tudier
des systmes plus complexes (fluides, corps dformables) et pour comprendre
l'origine microscopique de la thermodynamique (mcanique statistique, tho-
rie cintique). En fait, les ides, rsultats et mthodes de la mcanique vont se
retrouver dans presque tous les domaines de la physique.
vitesse
1
?
| Mcanique g Mcanique s Cosmologie
B Quantitative g Classique | Relativiste
Relativiste Relativiste
? llllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllirilll l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l lllllll| l llllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll

J Mcanique |MCANIQUE
| Cosmologie
1 Quantitative B CLASSIQUE

101-15 10-1 10 -20 dimension mtre

Fig. 1.7 Place de la mcanique classique.

1.7.2 Dveloppements historique de la mcanique

Le dveloppement de la mcanique s'est effectu en trois tapes. Cette tude
commence avec Aristote (384-322 av. J.-C.) et Archimde (287-212 av. J.-C.)
pour se poursuivre de manire qualitative jusqu' Galile (1564-1642), Ke-
pler ( 1571 -1636), et Huygens ( 1629-1695). Avec Newton ( 1642-1727), on voit
apparatre une tape quantitative, tape poursuivie par Euler ( 1707-1783), La-
grange (1736-1813), Laplace (1749-1827), Jacobi (1804-1851) et Hamilton
(1805-1865). A la fin du XIX e sicle, confront l'impossibilit de rsoudre le
problme 3 corps, et la difficult d'expliquer l'apparition du hasard partir
d'quations purement dterministes, Poincar (1854-1912) revient une des-
cription qualitative. Cette description cherche obtenir des rsultats gnraux
sur l'volution sans connatre la solution des quations du mouvement (1.16);
elle se poursuivra jusqu' aujourd'hui, en particulier avec les travaux de Kol-
mogoroff ( 1903-), Moser ( 1928-) et Arnold ( 1937-).

1.7.3 Marche suivre pour la rsolution des problmes

Les problmes tudis en mcanique appartiennent l'un des trois groupes
suivants :
Exprimental. On connat l'volution temporelle du systme et l'on dsire
trouver les forces responsables du mouvement.
Thorique. On connat les forces et l'tat un instant initial, et l'on dsire
trouver l'volution temporelle.
Problmes avec contraintes. On connat une partie des forces et certaines
informations sur l'volution (par exemple la trajectoire). On dsire alors
trouver l'volution temporelle et les forces inconnues.
Buts et mthodes de la physique

L'exprience de l'enseignement montre qu'il est ncessaire d'tre systma-

tique dans la rsolution des problmes et nous engageons le lecteur adopter
le schma suivant,... aprs avoir lu la donne du problme.

Description
1. Dfinir le ou les systmes tudis ; faire un dessin.
2. Choisir un rfrentiel.
3. Dfinir les contraintes.
4. Dessiner les forces.
5. Choisir les variables (= coordonnes).
Rsolution
6. Choisir les lois applicables.
7. Exprimer les grandeurs intervenant dans les lois et les contraintes
au moyen des variables choisies.
8. crire les quations du mouvement.
9. tude qualitative, puis explicite (si possible) des solutions.
Interprtation
10. Discussion des rsultats ; regarder des cas particuliers trs simples
titre de contrle.

1.8 PROBLEMES

Histogramme 1.8.1 En rptant la mesure de la longueur L d'un pendule, on a obtenu les

rsultats suivants (en mtres) :
1,500; 1,502; 1,503; 1,502; 1,504; 1,502; 1,502; 1,501; 1,499;
1,501; 1,502; 1,503; 1,502; 1,501; 1,504; 1,502; 1,501; 1,502;
1,504; 1,501.
Dessiner l'histogramme des rsultats. Calculer la moyenne <L> et l'cart
quadratique moyen AL. Estimer la distribution de probabilit de la longueur.
En admettant que la priode T des oscillations du pendule est relie sa
longueur par la formule T = I n ^ / L / g (g = 9,81 ms~ 2 ), valuer la moyenne
<T> et l'cart quadratique moyen AT de la priode du pendule.
Relation 1.8.2 En utilisant la relation d'incertitude (1.9) et les valeurs numriques de
d'incertitude la section 3.3 :
valuer l'incertitude minimale Av sur la mesure de la vitesse d'un proton
dont la position est connue avec une incertitude Ax de 1 fermi(= lO'^m);
mme question pour un atome d'hydrogne dont la position est localise
avec une incertitude de 1 ngstrm (= lO" 10 m) ;
24
 Problmes

mme question pour une cellule (m = 10~' 2 kg) dont la position est
localise avec une incertitude de 1 micron (= lO"6 m).

1.8.3 Dans un univers unidimensionnel, un roi demande ses gomtres Espace euclidien ou
de mesurer les distances entre trois plantes. Les gomtres reviennent en "o"
affirmant que les plantes sont quidistantes les unes des autres.
1. Est-ce que le roi peut construire dans son palais un modle rduit de l'uni-
vers?

2. Est-ce que le roi peut faire confiance aux gomtres '

1.8.4 La dure de vie d'un 3r immobile est r = 0,87- ICT 16 s. Quelle Temps relativiste
sera la distance parcourue par un JI de vitesse v = 0,9999e, si l'on admet
l'hypothse de Newton (temps absolu) ?
La thorie d'Einstein (chap. 21) prdit que la dure de vie d'un n de
vitesse v est r/^l i^/c2. Quelle sera la dure de vie du 7r (de vitesse
v = 0, 9999e), et quelle sera la distance parcourue, si l'on admet la thorie
d'Einstein?
1.8.5 Vrifier que l'volution temporelle dfinie sur l'espace de phase R6, volution
associ aux variables temporelle :
balistique
(x,p) = ( x ^ x ^ X y , /7|, p^, p y )

par la transformation

/x^\ x(t)=x(o>+-p(o)t+{gt2
1 m
m z
^: LO) 1 - " 1 ,, " C.^)
V^V \p{t)=pw+mgt

o m et g sont des constantes, satisfait la proprit de groupe :

^O- 1 ; ^ o ( r , = ( > ^,

Trouver le systme d'quations diffrentielles (1.16) associ cette volu-

tion (qui dcrit la chute libre d'un corps la surface de la Terre).
1.8.6 Reprendre le problme 1.8.5 avec l'volution temporelle dfinie par volution
la transformation temporelle :
ressort
/ D'0' \
/.c*0^ | x(t) = -c^ cos wt + sin wt \
mw (L18)
^ L(O) M
' ' \P(0 = -mwx^ sin wt +pw cos w t /

o m et w sont des constantes (c'est le mouvement oscillatoire harmonique).

 CHAPITRE 2

UNITES ET SIMILITUDES : UNE AUTRE

APPROCHE DE LA PHYSIQUE

2.1 SYSTMES D'UNITS ET DIMENSIONS

2.1.1 Mesure d'une observable

Nous avons vu qu'une observable est une grandeur qu'il est possible de
dfinir et de mesurer : poids d'un corps, distance Terre-Soleil, temprature de
l'air, ... Ayant dfini l'observable A, la premire tape consiste choisir une
unit, note [A], et construire un appareil de mesure : l'appareil tablit une
correspondance entre la valeur de A et la position d'une aiguille; l'unit dfinit Unit
une chelle gradue sur le cadran.
Le rsultat de la mesure, not <A> ou simplement A, s'exprime par un
nombre rel a (= valeur numrique de A) auquel on associe l'unit choisie

A =a[A].

2.1.2 Remarques

Le choix de l'unit est entirement arbitraire. Suivant les pays ou les Choix des units
domaines tudis, on utilise diffrentes units (sect. 2.9) parce qu'elles appa-
raissent plus naturelles ou qu'elles apportent des simplifications.
Dans ce chapitre, nous reprsentons par le mme symbole A la grandeur et
le rsultat de la mesure. Par la suite, suivant l'usage, nous ne ferons plus de
distinction de notation entre la grandeur, le rsultat de la mesure, et la valeur
numrique.
Il est vident que le rsultat numrique n'a aucune signification si l'on ne Invariance par
prcise pas l'unit choisie, mais les prdictions de la thorie ne devront pas rapport au choix des
dpendre de ce choix. Nous verrons que cette invariance par rapport aux choix units
des units conduit des mthodes d'investigation qui sont d'autant plus utiles
que les phnomnes tudis sont complexes.
Units et similitudes : une autre approche de la physique

2.1.3 Grandeurs fondamentales et drives

Deux observables qui peuvent tre mesures avec la mme unit sont dites
Dimension de mme dimension.
Une observable est une constante si la valeur numrique est un nombre
fix qui ne dpend que de l'unit choisie.

Une grandeur dfinie par une unit arbitrairement choisie, sans rfrence
Grandeur d'autres grandeurs mesurables, est appele grandeur fondamentale, et
fondamentale l'unit correspondante est dite unit fondamentale. Cependant, l'expression
fondamentale ne signifie pas que ces grandeurs ont plus d'importance que
les autres.
Le nombre et le choix des grandeurs fondamentales est en principe arbitraire.
En mcanique on adopte gnralement trois grandeurs fondamentales : la lon-
gueur, le temps et la masse.
Grandeur drive Les autres grandeurs, appeles grandeurs drives, sont dfinies au moyen
de relations algbriques entre les grandeurs fondamentales. Par exemple, la
grandeur

(2.1)

o A et B sont des grandeurs fondamentales, et c, n,, n^ sont des nombres

fixs indpendants des units choisies, est la grandeur dfinie par la valeur
numrique.: = a"' b"^ et l'unit [X] = [A]"'[fi]"2.
D'une manire gnrale, une grandeur drive X est ainsi dfinie par une
Equation aux fonction x = x (p ..., a^) et une quation aux dimensions : la fonction ex-
dimensions prime la valeur numrique de X lorsque les grandeurs fondamentales A; ont les
valeurs ; ; l'quation aux dimensions est une formule exprimant l'unit [ X ] -
et par consquent la dimension de X - au moyen des units fondamentales. On
crira galement X = X (A,,..., A^).

Systme d'units On appelle systme d'units l'ensemble des units fondamentales choi-
sies. Le systme d'units dfinit galement l'unit associe n'importe
quelle grandeur drive.

Exemples. En prenant la longueur [L], le temps [T] et la masse [M] comme

units fondamentales, on introduira par exemple les grandeurs drives indi-
ques sur le tableau 2.1.

28
 Tableau 2.1 Exemple de grandeurs drives.
Grandeur Dfinition Valeur numrique Unit

v dt
Vitesse [V] = [L][T]-'
-^ ^dt

A dv
Acclration [A] = [L][T]-2
-^ ^Tt
Energie cintique ""= ^MV2 e"" = -mv1 [""] = [MKLptr]- 2

Grandeurs sans dimension

Les grandeurs dont la valeur numrique est indpendante des systmes d'uni-
ts considrs sont dites sans dimension. Par exemple, si A et fi sont deux
observables de mme dimension, alors l'observable A / B est la grandeur sans
dimension qui reprsente la valeur de A si l'on prend B comme unit.
Cette distinction entre grandeurs dimensionnes et grandeurs sans dimen-
sion est toutefois une question de convention. Ainsi, on admet en physique que
l'angle est une grandeur sans dimension dfinie par le rapport de la longueur
de l'arc la longueur du rayon de la circonfrence. Dans d'autres domaines,
on sera amen exprimer l'angle au moyen de diffrentes units (tour, degr,
radian, %c,...) et l'angle sera alors une grandeur dimensionne.
La vitesse est gnralement considre comme une grandeur dimensionne ;
cependant, ayant observ que la vitesse de la lumire dans le vide c est une
constante, il est possible de poser c = 1 ; cela revient dfinir la vitesse
d'un point comme le rapport entre le temps mis par le point et le temps mis
par la lumire pour parcourir une mme distance. De cette manire, l'unit
de longueur s'identifie l'unit de temps (c'est la longueur parcourue par la
lumire dans le vide pendant l'unit de temps) et la vitesse est une grandeur
sans dimension. Ce point de vue est celui adopt dans les thories relativistes.

2.1.4 Dimension d'une grandeur drive

Thorme. La dimension d'une grandeur drive est un monme en

puissance des dimensions des grandeurs fondamentales,

(2.2)
;=i

Ce thorme, qui est du reste intuitif, est dmontre dans l'Appendice A. Analyse
Il en dcoule qu'il n'est possible d'additionner que des grandeurs ayant dimensionnelle
mme dimension et mme unit. En particulier, tous les termes d'une quation
physique devront avoir mme dimension. La vrification de la dimension des
termes d'une quation sera un contrle trs utile.
Units et similitudes : une autre approche de la physique

2.2 LOIS

2.2.1 De l'observation aux lois

Considrons trois observables A, fi et G dfinies de faon indpendante
et supposons que l'exprience montre que l'expression numrique ga^'b'"2
est une constante k qui ne dpend que du systme d'units (avec n? n^, des
constantes sans dimension). Nous pouvons conclure que la grandeur K ==
GA~"'B~" est une constante, de dimension [K] = [G][A]~"i[B]~". L'ex-
prience a ainsi tabli l'existence d'une loi que nous exprimons sous la forme
G=KA"'B^ (2.3)
soit
g=kan'b^=g(a,b) (2.4)

o k est une constante qui dpend du systme d'units.

La relation (2.3) ne dpend pas des units ; cependant, contrairement l'ex-
pression d'une grandeur drive (2.1 ), la constante K peut avoir une dimension
et la fonction g (a, b) dpend du systme d'units.
Plus gnralement, ayant introduit les observables A p ..., A^ et G de faon
indpendante, il se peut que la valeur g de G soit univoquement dtermine
par les valeurs a; des observables A;, c'est--dire qu'il existe une fonction
g = g (a,, .... a^) telle que la donne A; == fl;[A;], ; = 1, .... n, implique
Loi G = g (G) ,..., ^)[G]. On dira alors qu'il existe une loi. Cette relation entre
les observables Ap ..., A^ et G faisant intervenir des constantes dimension-
nes, la fonction g (,,..., a^) dpend du systme d'units. Au contraire, la
fonction g (p ..., a^, <:p ..., k^), dans laquelle apparaissent explicitement les
constantes dimensionnes, ne dpend pas du systme d'units et la fonction
G (A), ..., A^, K^,..., K^) est une relation entre observables indpendante
des systmes d'units.

2.2.2 Remarque : dfinition ou loi

II faut remarquer que toutes les lois n'ont pas le mme degr de gnralit :
certaines lois ne sont valables que pour des systmes particuliers (loi de Titius-
Bode 1.1.3), d'autres ne sont valables que sous certaines conditions (loi de
Hooke 12.7.3, loi de Stokes 12.3.2), d'autres encore sont valables dans tout
un domaine de la physique (lois de Newton sect. 10.4), finalement certaines lois
sont considres aujourd'hui comme universelles (conservation de l'nergie
sect. 13.6).
D'autre part, il faut mentionner que la distinction entreloi etdfinition
n'est pas toujours clairement tablie. Ainsi pour Newton, la quantit de mou-
vementpest dfinie parp= mv alors qu'aujourd'hui on considrer = mv
comme une loi de la mcanique classique ( 10.2.2).

2.2.3 Diminution du nombre de grandeurs fondamentales

Ayant tabli l'existence d'une loi, il sera possible dans certains cas de consi-
drer que l'une des grandeurs A; ou G est une grandeur drive des autres, et

30
de choisir les units de sorte que la loi se simplifie. De cette manire, on dimi-
nuera le nombre de grandeurs fondamentales.
Par exemple, ayant introduit les cinq grandeurs fondamentales, longueur,
temps, masse, force et charge lectrique, l'exprience tablira les lois sui-
vantes :

Loi de Newton F= K M A (2.5)

Loi de Coulomb F= K 0102

x (2.6)
\x\

Loi de la gravitation (2.7)

X\

o K , K , G sont des constantes dimensionnes (F, M , A, Q, X reprsentent

les grandeurs force, masse, acclration, charge et position).
Nous pouvons alors choisir des systmes d'units tels que K = 1 et la loi de 5, 4, 3, 2 ou 1
Newton s'exprime simplement par F = MA. Si l'on adopte ce point de vue, la grandeurs
force n'est plus une grandeur fondamentale, mais une grandeur drive, d'unit fondamentales
[ F ] = [M][L][T]-2.
De faon analogue on peut choisir des systmes d'units tels que K = 1
(c'est le cas du systme CGS-lectrostatique) et la loi de Coulomb s'exprime
par F = Q| Q^ \X\~3 X ; si l'on adopte ce point de vue (et K = 1), la charge
devient une grandeur drive, d'unit [Q] = [M]1/2 [L] % [T]"'.
Finalement, on pourrait considrer des systmes d'units tels que G = 1 ; si
l'on prendk= G = 1, la force et la masse deviennent des grandeurs drives,
d'unit [F] = [L]4^]-4 et [M] = [L]3^]-2. En relativit gnrale, on utilise
souvent le systme d'units dfini par K = G = c = K = l , e { dans ce cas il
n'y a plus que la longueur comme grandeur fondamentale.

2.3 ANALYSE DIMENSIONNELLE ET LOIS D'CHELLE

II est possible d'tablir des lois qualitatives en se basant uniquement sur la Illustration
notion de dimension : ce sont les lois d'chelle que nous illustrerons au moyen
de l'exemple suivant tir du livre de J. Smith [12]. Dans le dsert, les animaux
doivent franchir de grandes distances entre les sources d'eau. Quelle est la
relation entre la taille L de l'animal et le temps T pendant lequel il peut courir ?
Pour rpondre cette question, on remarque que les rserves d'eau dans
le corps sont proportionnelles au volume du corps, soit L 3 . L'vaporation
d'autre part est proportionnelle la surface du corps et au temps, soit L 2 T.
Par consquent, le temps maximal pendant lequel l'animal peut courir est tel
que L3 = KL2!, c'est--dire que le temps est proportionnel la taille.
 2.4 CHANGEMENTS D'UNITS ET HOMOGNIT

2.4.1 Formules de transformation

Considrons deux systmes d'units, nots [ ] et [ ]'. Pour toute observable
A,nous avons

<A> =a[A]=a'[A]'. (2.8)

Par exemple, < L > = 0,9144m =3ft.

Soit An l'observable dfinissant la nouvelle unit [A]' ; comme le rapport de
deux observables de mme dimension est sans dimension, on a
<A> a' a
<Ao>=l[A]'=a[A] et =-=-
<Q> 1 a
o a est la valeur numrique de la nouvelle unit mesure avec l'ancienne unit.
Ainsi

Changement d'units 1 [A]' = a [A] implique a' = a^a (2.9)

et rciproquement.
Considrons ensuite la grandeur drive (2.1) X= cA"'5" 2 . Pour le change-
ment d'unit

l[A]'=a[A] l[B]'=p[B]

nous aurons selon (2.9)

x' =ca"l'b'^ ^(r'flyiGS"1^

d'o x' =a~"'P~"ix.

Nous voyons par ailleurs que
<X> = x [X] = x [A]"' [B]"2
=x'[X]' =x'[A]'n'[B]"l^=x'a"'^[A}"'[B]^

et l[X]'=Q'"i^"2[X].
Par consquent, il sera possible de manipuler les quations contenant des
units comme les quations numriques. Par exemple, on pourra remplacer
l'expression [A]'" parer" [A]".

2.4.2 Exemple
Considrons un point matriel obissant aux deux lois

F=MA (2.10)

/--^^ (2.11)

32
 Changements d'units et homognit

Dans le Systme International ( 2.9.1) o Systme

International
[L] = m [M] = kg [T] = s (2.12)
nous avons
[F] = [M] [L] [Tr2^ kg m s-2

[G] = [M]-' [L] 3 ^]- 2 ^ kg-' m3 s-2

et G =6,67- 10-" [G].

Dans le systme d'units anglo-saxon ( 2.9.2) dfini par Systme anglo-saxon
ft = foot = pied
[L]' = ft [F]' = Ib [T]' = s lb = pound = livre
o l f t = 0,3048m et 1 lb = 4,448 kgms- 2
nous aurons
[M]' = [F]'[L]'-1 [Tf = Ibft-'s 2
et

^'-O^^ 14 ' 59 ^-
De plus,
[G]' = [F]'-' [L]'4 [T]'-4 = lb-1 ft4 s"4
et

G = g'[G]'= g'(^^ [G] =6,67. 10-''[G]

d'o g'=3,44-10- 8 .

2.4.3 Thorme d'homognit

Toute relation entre les observables A),...,A^ et G - va-

riables et constantes dimensionnes - s'exprime par une fonction
g = g (j,..., a^) homogne, c'est--dire que pour tout (a? ..., a,,)

g(a^,.... a^) = yg(a^ ..., ,,) (2.13)

o aj, ....a,,, y , sont des coefficients associs au changement d'units

inverse Attention la
notation
l[A,j=a,[A,]', l[G]=y[G]' d'o ; = a,a, et g'=yg.

La dmonstration de ce thorme, consquence naturelle de la discussion

prcdente, est similaire la dmonstration du thorme (2.1.4).

33
 2.5 APPLICATIONS DU THORME D'HOMOGNIT

Le thorme (2.4.3) permet d'obtenir certaines relations entre les obser-

vables sans connatre les lois qui rgissent les phnomnes considrs.
Dans les exemples qui suivent, nous choisissons la longueur, le temps et
la masse comme grandeurs fondamentales et considrons les changements
d'units dfinis par

rt m = fJLm. (2.14)

2.5.1 Pendule mathmatique plan

Un pendule de masse m et de longueurlest lch sans vitesse initiale d'une
position initiale OQ (fig. 2.2).

Fig. 2.2 Pendule mathmatique.

Lorsque les frottements sont ngligeables, les seuls paramtres du problme
sont (0Q, i, m, g) o g est l'acclration terrestre l'endroit considr. La
priode T du mouvement est une fonction des paramtres du problme, d'o

T = T ( 0 o , t , m , g). (2.15)

De [g] = [L] [T}~1, il suit que pour tout changement d'units (2.14) nous
avons g' = ^.r~^g et, quels que soient (, T, /z), le thorme (2.4.3) implique

T (Oy, U, f i m , T- 2 ^) = xT ?o, i, m, g) (2.16)

En choisissant les valeurs

==.r' tL=m~\ T2=8/^ (2.17)

nous obtenons

r(0o, 1, 1, \)=T(G^=^gTiT^,t,m,g)

d'o, quels que soient (t, m, g),

T(0Q, i, m, g)=^gT(0o) (2.18)

avec T (Oy) une fonction qu'il faudra dterminer.
 En consquence, la priode du pendule est indpendante de la masse et
elle est proportionnelle ^ / t / g . En particulier les priodes T^ et T^ de Priode d'un pendule
deux pendules de longueur <, et t^, lchs d'un mme angle initial OQ,
satisfont la relation

L=
T, y h
^' (2.19)

De mme, l'volution temporelle est dfinie par une fonction

0 = 0 ( t , 0Q, t, m, g)

et, du thorme (2.4.3), on a (avec y = 1, car [0] n'est pas modifie)

0 (rt, OQ, U, p-m, T"^) = 0 (t, 0g, (., m, g).

En particulier, en choisissant les valeurs (2.17), on a

0 ( ^ / g 7 t , 0o, 1, 1, l ) - / ( @ o , ^ g 7 t ) = 0 ( t , 0o, t, m, g )

c'est--dire que l'volution est de la forme

0(t)=f(0o,Vg7it). (2.20)

Par consquent, si l'on considre deux pendules de longueur .^ et ^, lchs

d'un mme angle initial Oy, les volutions 0, (t) et 0^ (t) satisfont la relation

0^(t)=0,(^/T^t). (2.21)

En conclusion, connaissant l'volution d'un pendule de longueur t on en

dduit l'volution d'un pendule de longueur arbitraire.

2.5.2 Objet en mouvement dans un fluide au repos

Considrons un objet se dplaant la vitesse v constante dans un fluide in-
compressible au repos (fig.2.3).

Fig. 2.3 Aile d'avion : 0 est l'angle d'attaque et d une dimension.

L'exprience montre que pour une forme donne de l'objet, la force / nces-
saire pour maintenir v constant dpend des paramtres (0, d, v) de l'objet, et
35
 des paramtres (p, 17) du fluide o p est la masse spcifique du fluide ( 10.2.1)
et r] la viscosit ( 12.3.2) :
[p]=[M][L]-\ h] = [M] [L]-'[7-]- 1 et [F] = [M] [L] [T}-1.

Nous avons ainsi f = f (0, d, v, p , ]) et le changement d'unit (2.14)

avec le thorme (2.4.3) implique
/ (6, \d, XT-^V, IJL^P, /X^'T" 1 ?) = AtT- 2 / (0, d, V, p, ])

quels que soient (, r, p.). En choisissant

\=d-\ T = r f - ' ; , ^ L ^ p ^ d - 3 (2.22)
nous obtenons
/ ((?, 1 , 1 , 1 , p^d^v^r]) = p~ld~2v~2 f (0, d, v, p , ri). (2.23)

Force sur l'objet En consquence, la force s'exprime par ne relation de la forme

/ ( f f , d, v, p , r i ) = p d2^ (, R^ (2.24)

o R^ est la grandeur sans dimension, appele mombre de Reynolds,

dfinie par
pdv
R. (2,25)
1

Ce rsultat montre que la grandeur qu'il faut dterminer - exprimentale-

ment ou thoriquement - est la fonction (p (0, R^) ; c'est l'un des problmes
importants en mcanique des fluides (sect. 12.4).

REYNOLDS Osborne 2.6 CHANGEMENTS D'UNITES ET CHANGEMENTS D'ETAT

Ingnieur et Physicien
britannique 2.6.1 Point de vue passif : changement d'units
1842-1912
Nous avons vu qu'en physique classique, l'tat d'un systme est dfini par
(n + 1) variables (Xp= temps, Xp ..., X ^ ) . Ayant choisi un systme d'units,
toute observable A est alors reprsente par une fonction a (t, JC] ,..., x^). On
crira indiffremment Xy ou t pour la valeur du temps.
Introduisons un nouveau systme d'units ; nous avons
<X,> = x, [X,] = ^'[X..]' ; = 0, 1, ..., n (2.26)
o
x-,x, et 1 [X,.] = ^, [X,]'.
 Changements d'units et changements d'tat

Ainsi, toute valeur (xg,..., x^) des variables par rapport aux units [X,],
on peut associer (x'y,..., x'^), valeur de ces mmes variables par rapport aux
nouvelles units [X;]' : le changement d'units dfinit une transformation T
sur l'espace ffi"'1'1,

T-. (x,,...,x,)^(x,,...,x,).
T (y r 1 i-^ ( r r"> (-7 771
(2.27) Changementd ' u n i t
^^

Le point de vue passif considre la transformation T comme elle a t

introduite : c'est un changement d'units sans modification de l'tat.
L'observable A sera alors reprsente par une nouvelle fonction, soit
a'(x'o,...,x,).

De faon explicite, soit A (XQ,..., X^, K ^ , ..., K^) la relation exprimant

l'observable A en fonction des variables X; et des constantes dimensionnes
K , alors

a (XQ, ..., xJ = a (XQ, ..., x^, ^i,..., k f ) (2.28)

et

a'(x'o,..., x',,) = a (x'y, ..., x',, k\,..., k[) (2.29)

o k j et k' sont les valeurs numriques des constantes dans l'ancien et le

nouveau systme d'units.
Exemple 1. Point matriel attach un ressort
Considrons un point matriel attach un ressort harmonique unidimension-
nel ; c'est un systme dcrit par les variables (?, t, v) et obissant aux lois

F = MA et F = -KL Lois

o L est l'longation du ressort par rapport sa position d'quilibre et (M, K)

sont des constantes (fig. 2.4).

Le changement d'units

1[L]=[L]', I[T]=T[T]', \{M}=\{M}' (2.30)

est illustr sur la figure 2.4 o l'tat n'est pas modifi. Ce changement d'units
induit la transformation sur l'espace R3 dfinie par

T: (t, t, v) ^ (t' = r t , i' =U, v' ^r-'1!;). (2.31)

Cette tranformation (2.31) exprime les nouvelles valeurs du temps, de la po-

sition et de la vitesse lors du changement d'units (2.30) ; la valeur numrique Passif
de la force (F = MA) devient /' = kr~2 f , et la valeur de la constante de
rappel (K = -FL~1) devient^ = r^k.

37
 1 F =f[F] V= "[V] ^ F=j"\F\' V =V\ V\
i^yorronp:
\ /S<"'X'"^<'Wy^^~^S
r/^~y^~~f~^~^~^x~y~^.\
- W5W^ -
l 1
0 ; (^
L = ^ [L] r=r [D L= <ur T t'\T\

(a) (b)
Fig. 2.4 Changement d'units ; point de vue passif : l'tat du systme n'est pas modifi.

Exemple 2. Force gravifique

Considrons un point matriel dcrit par les variables (t, x , v) et obissant aux
lois

M M
Lois F = MA et F = -G
3 X.
\X\

Le changement d'units (2.30) induit la transformation sur R7 dfinie par

T : (t, x, v) h-- (t' = r t , x' = JC, l/ = T"'1^) (2.32)

Lors de ce changement d'units, la valeur numrique de la force devient

/' = ^ T ~ 2 f , et la valeur g de la constante de la gravitation G sera g' =
^-h.

2.6.2 Point de vue actif : changement d'tat

Changement Le point de vue actif considre la transformation T (2.27) comme un

d'chelle changement de l'tat du systme sans modification des units.

Dans ce nouvel tat, nous avons X\ = x[ [ X ^ ] ; cela signifie que si l'an-

cien tat tait dfini par (r, x? ..., x^) alors le nouvel tat est dfini par
(?', x[,..., x'^). Comme il n'y a pas de changement d'units, les observables
sont reprsentes par les mmes fonctions, d'o A' = a' [A] avec a' =
a (t', x\,..., x'^) et les constantes dimensionnes ne sont pas modifies. La
transformation (2.27) associe au point de vue actif est souvent appele un
changement d'chelle.
Point matriel Dans l'exemple 1 du paragraphe 2.6.1, le point de vue actif revient consid-
attach un ressort rer une nouvelle position, une nouvelle vitesse et un nouveau temps du mme
systme (fig. 2.5). Dans ce nouvel tat, la valeur de la force est /' = kt' =
V-
 F=f[F] V=v[V] ! = /'[F] \ " = r ' [ V ]
^nywro^ HTOW-
L=<[L]

T=t[T]
t-^ 0
/ . ' = i'[^ r = r [ ' n

(a) (b)
Fig. 2.5 Point de vue actif : (a) ancien tat ; (b) nouvel tat. Pas de changement d'units.

2.7 SIMILITUDES

2.7.1 Dfinition
Si dans l'exemple 1 du paragraphe 2.6.1 on considre les changements
d'units dfinis par (2.30) avec r == 1, c'est--dire t' = t, on obtient
k'=T-2k=k, f'=^f=-ki',
et les valeurs numriques des constantes (k et m) sont inchanges.
De mme, si, dans l'exemple 2 du paragraphe 2.6.1, on considre les chan-
gements d'units dfinis par (2.30) avec
r=^/l, soit t'=U et t'=^1 (2.33)
nous aurons^' = g et les valeurs numriques des constantes (g, m, miseront
nouveau inchanges.
Dans ces deux exemples, les valeurs numriques des constantes sont in-
changes pour les changements d'units choisis, et les valeurs numriques des
grandeurs relativement au nouveau systme d'units s'identifient aux valeurs
numriques de ces mmes grandeurs dans le nouvel tat introduit par le point
de vue actif. Nous sommes ainsi amens introduire la dfinition suivante.

La transformation (2.27), associe un changement d'units, est une Similitude

similitude du systme tudi si les valeurs numriques de toutes les
constantes sont inchanges.

2.7.2 Proprit
Si (2.27) est une similitude alors, du point de vue numrique, les lois sont
identiques dans les deux systmes d'units et les observables sont reprsentes
par les mmes fonctions, ainsi que le montrent les quations (2.28) et (2.29).

Par consquent, si la transformation T est une similitude, il n'est pas Modle rduit
possible de distinguer entre l'ancien tat mesur avec les nouvelles units
(point de vue passif) et le nouvel tat mesur avec les anciennes units
(point de vue actif).
 Comme l'volution temporelle du systme est dfinie par des lois et que
celles-ci sont inchanges si (2.27) est une similitude, il s'en suit que si
(t, x, (t),..., x^ (t)), t e R, dcrit l'volution du systme dans les units
[ X ^ ] , alors l'image (t', x[ (t), ..., x'^ (t)) par (2.27) dcrit aussi bien la mme
volution relativement aux nouvelles units [ X ^ ] ' , qu'une nouvelle volution
relativement aux anciennes units. En conclusion, toute similitude associe aux
n fonctions JC; (t) dcrivant l'volution de conditions initiales x t = 0,
n nouvelles fonctions y; (?) = x\ (r"'?) dcrivant l'volution temporelle de
conditions initiales y = x' t = 0.
Exemple 1. Point matriel attach un ressort
Nous avons remarqu ( 2.7.1) que la transformation dfinie par
i' = U, t' =t, m' = m (2.34)

est une similitude pour l'exemple 1 du paragraphe 2.6.1. Par consquent, si

x (t) dcrit l'volution de conditions initiales (x, v), alors y (t) = kx (t)
dcrit l'volution de conditions initiales (y == x, v = >.v). En particulier,
si l'on sait que le mouvement est priodique, on peut conclure que la priode T
est indpendante de l'longation initiale. La priode dpend ainsi uniquement
des constantes m et A; et le thorme (2.4.3) implique
T(iim, in k) =rT(m, k)
d'o
T ( , 1) =^k/mT(m, k).

Ressort En conclusion, la priode du ressort harmonique est proportionnelle

^w7.

Exemple 2. Troisime loi de Kepler

Nous avons remarqu ( 2.7.1) que la transformation dfinie par
C'==U t'^^t m'=m (2.35)
est une similitude pour l'exemple 2 ( 2.6.1). Nous pouvons ainsi conclure que
pour toute volution x (t) il existe un mouvement semblable d'quation
(2.36)

Plante En particulier, pour tout mouvement priodique d'une plante autour du

soleil, il existe un mouvement semblable, de trajectoire homothtique et
de priode T' o

Go--
T\ 2
~f

C'est la troisime loi de Kepler ( 6.5.1).

(2.37)
2.7.3 Similitude et invariance
Si l'unit de temps n'est pas modifie (t' = t), on dira qu'une transformation
de la forme (2.27) est une similitude si elle commute avec l'volution tempo-
relle. En effet, soient T et 7, les transformations sur l'espace des tats dfinies
respectivement par le changement d'units et l'volution temporelle ; la discus-
sion du paragraphe 2.7.2 montre que si T est une similitude, alors le diagramme
de la figure 2.6 est commutatif, c'est--dire T(T^p) = T^(Tp).

PT^p'

Tt
}
p(t),^p'(t)
V
Fig. 2.6 Le diagramme est commutatif : T^(T^) = T{T, p).

De faon gnrale, le systme est dit invariant par rapport une trans-
formation linaire r dfinie sur V espace des tats si T commute avec
l'volution temporelle. On dit alors que T est une invariance du systme
considr.

2.8 CONCLUSION

Le choix d'un systme d'units permet d'exprimer les rsultats exprimen-

taux au moyen de nombres et l'tude thorique peut s'effectuer par l'analyse
mathmatique des donnes numriques sans se soucier des units. Seul le r-
sultat final s'exprimera par un nombre auquel il faudra attacher l'unit choisie.
Cependant, l'analyse des donnes numriques n'est pas la seule mthode
possible. Comme nous l'avons vu dans ce chapitre, les questions lies aux
units, soit l'analyse dimensionnelle, l'homognit, la similitude, fournissent
d'autres mthodes d'investigation qui sont d'autant plus efficaces que le ph-
nomne tudi est complexe. Dans certains domaines, tels que l'tude de la
turbulence ou les transitions de phases, c'est un outil dont on ne saurait se pas-
ser.
Pour aborder l'tude d'un phnomne, on commence par mettre en vidence
les paramtres dont dpend ce phnomne ; l'analyse dimensionnelle permet
ensuite de trouver des relations entre ces paramtres et sert de guide dans
l'laboration de la thorie.
Les transformations qui sont des similitudes sont trs importantes. Du point Modles rduits
de vue thorique, elles sont souvent associes des proprits fondamentales et
elles permettent de trouver de nouvelles lois. Du point de vue technique, elles
sont indispensables parce qu'elles permettent l'tude de constructions com-
plexes telles que barrages, avions, fuses, au moyen de modles rduits [13].
Units et similitudes : une autre approche de la physique

2.9 SYSTMES D'UNITS

2.9.1 Systme International (SI)

Le systme d'units gnralement adopt en physique est le Systme Inter-
national, aussi appel MKSA, dont les units fondamentales sont le mtre (m),
le kilogramme (kg), la seconde (s), l'ampre (A), le Kelvin (K), la mole (mol)
et le candela (Cd) :
La Confrence gnrale des poids et mesures tenue Paris en 1889 a dfini
l'unit de masse ; c'est le kilogramme, masse d'un cylindre en platine iridi,
appel kilogramme talon, dpos au Bureau International des Poids et Me-
sures Svres, prs de Paris. La prcision maximale pour la mesure est de 10~9.
La masse d'un dcimtre cube d'eau pure 4C (talon de masse avant 1889)
est gale 0,999972 kg.
La 13e Confrence (Paris, 1967) a dfini l'unit de temps, c'est la seconde,
dure associe 9 192631 770 priodes de la radiation correspondant la
transition entre les niveaux hyperfins (F = 4, M = 0) et (F = 3, M = 0) de
1 ' tat fondamental 2S ^ de 1 ' atome de Csium 133 non perturb par des champs
extrieurs. La mesure d'une dure peut s'effectuer avec une prcision de 10 -13
La Confrence gnrale de 1971 a dfinirl'unitdequantitdematire; c'est
la mole, quantit de matire d'un systme contenant autant d'entits lmen-
taires qu'il y a d'atomes dans 12 g de carbone 12. Les entits lmentaires
doivent tre spcifies et peuvent tre des atomes, des ions, des molcules, des
lectrons...
La Confrence gnrale de 1983 a dfini Y unit de longueur; c'est le mtre,
distance parcourue par la lumire dans le vide en un temps gal 1/c seconde,
o c = 2,99792458 108.

2.9.2 Relations entre diffrents systmes d'units

Nous avons donn sur le tableau 2.7 quelques systmes d'units utiliss en
mcanique.

Tableau 2.7 (ft = foot ; Ib = pound.)

Grandeurs fondamentales de la mcanique
Systme d'units Longueur Masse Temps Force
International (SI) m kg s -
CGS cm g s -
Pratique m - s kgf
FSS ft Slug s -
Anglo-Saxon ft - s Ib

Certaines grandeurs drives ont reu un nom particulier ; quelques exemples

sont donns dans le tableau 2.8
 Tableau 2.8
SI CGS
Force 1 newton = ]kg m s~2 N 1 dyne = 1 g cm s"2 = 10"5 N
Travail 1 joule =1N m J 1 erg = 1 dyne cm = 10~7 J
Puissance 1 watt = 1 J s~ ' W lergs-i = 1g cm2 s-3 = 10-7 W
Pression 1 pascal = 1 kgirr' s~2 Pa 1 barye = 1 dyne cm"2 = 10~' Pa

2.9.3 Relation entre diverses units [14]

( = signifie que c'est une dfinition)

Longueur
1 fermi = 1 fm== 10-'5 m
1 angstrm =l=10-'m
1 micron = 1 ^i= l O ^ m
1 unit astronomique = 1 U A = 1,496. 10" m
1 anne lumire = 1 al S; 0,946- l O ^ m
1 parsec = l p c = 3,086 10 16 m S= 3,26 al
1 inch =2,54 cm
1 foot = 30,48 cm
1 yard =3ft
1 mile = 1760 yard

Temps
1 jour = 86400 s (= 1 jour solaire moyen)
1 jour sidral =86164 s
1 anne = 365,26 j = 3,156. ]07 s

Masse
1 Mev = 10 6 eV= 1,782- lO-^kg
1 Gev = IGPeV = 1,782- 10-27 kg
1 unit de masse atomique = 1 u = 1,66054. lO-^kg
1 pound-mass = 0,45359237 kg
1 grave =9,81 kg
1 slug = 14,59kg

Force
Ikgf =9,80665 N
1 Ib = 1 pound = 1 slug ft s-2 = 4,448 N
Ipdl = 1 poundal = 1 Ib ft s-2 = 0,138 N
 Pression
1 atm = 1,01325- lO^a
== 105 Pa
1 torr = ^Q atm = 1 mm Hg

Energie
1e V = l,60219-lO-19!
1 cal =4,184 J
1kWh =3,6-}06]

Puissance
1CV =736W
1HP =746W
Remarque. Nous avons donn ces relations pour illustrer l'arbitraire du
choix des units et l'intrt pratique qu'il y a adopter le Systme Internatio-
nal.
Les prfixes pour les puissances de dix sont donns sur le tableau 2.9.

Tableau 2.9 Prfixes pour les puissances de dix.

Prfixe Symbole Grandeur Prfixe Symbole Grandeur
yotta Y 1024 dci d 10-'
zetta Z 102' centi c 10-2
exa E 1018 milli m 10-3
peta P 10'5 micro P- 10-"
tera T 1012 nano n 10-9
giga G 109 pico P 10-12
mega M 106 femto f 10-15
kilo k 103 atto a 10-18

hecto h 102 zepto z 10-21

deca da 10' yocto y 10-24

2.10 PROBLMES

Transformations 2.10.1 Considrer l'exemple du paragraphe 2.4.2. On dsigne par (t, x-, v.,
passives et actives a , , f , , g ) les valeurs numriques des grandeurs temps, X;, V;, A,, F,, G (ou X;
est la composante i du vecteur position X, etc.) dans le systme d'units SI.
1. Quelles sont les valeurs numriques (t', x\, v'^, a', f , g') de ces grandeurs
relativement au systme d'units dfini par

[L]'=cm, [r]'=m., [M]' = kg.

1 bar
2. On effectue le changement d'tat dfini par la transformation (t, x,, v, ) i--
(f = lO 3 ?, x; = lO 2 ^, u; = lO"1 v;). Trouver les valeurs numriques
(5;, /;, g) de ces grandeurs dans le nouvel tat.
3. Comparer les rsultats obtenus lors de la transformation passive ( 1 ) et active
(2). Peut-on arriver la mme conclusion pour les transformations dfinies
par

[L]"=cm, [T]"=^is, [M]"=kg.

2.10.2 Le mouvement d'une particule P obit aux lois suivantes Similitude

X
F=MA et F= K
\x 1"+1
o K et n sont des constantes, et X = OP avec 0 un point fix (si n = 0,
le point 0 peut se trouver distance finie ou infinie de P ; dans le second
cas, cela signifie que F = Ke avec e un vecteur fix). On dsigne nouveau
par (t, X j , V j , a,, f j , k) les valeurs numriques des grandeurs dans le systme
d'units SI.
1. Trouver les valeurs numriques de ces grandeurs relativement au systme
d'units dfini par

1[L]=[L]', l[T]=r[T]', 1[M]=1[M]'.

Comment choisir et T pour que k' = k ?

2. Effectuer le changement d'tat dfini par la transformation (t, x;, u;) >->
(t = T t , x; = x;, u, = AT"' u,). Quelles sont les valeurs numriques des
grandeurs ci-dessus dans ce nouvel tat ? Quelle conclusion peut-on tirer si
l'on a choisi et T de manire telle que k' = k dans 1 ?
On remarquera que n = 2 est la loi de la gravitation, n = 1 est la loi de
Hooke, et n =: 0 est la loi de la pesanteur (en prenant 0 l'infini).
2.10.3 Connaissant la loi de Coulomb (2.6), o k = 8,99 109 dans Changement d'units
le systme d'units SI, trouver la relation entre le Coulomb et l'unit de
charge du systme CGS-lectrostatique (c'est--dire que l'on posera 1 C =
q [Q]', I N = 105 [ F ] ' , 1m = 102 [L]' et l'on cherchera q de sorte que
k' = 1).
2.10.4 Les expriences journalires montrent que la frquence de vibration Vibration d'une
v d'une corde tendue dpend de la longueur i, de la force F applique aux corde tendue
extrmits, de la masse par unit de longueur p^ et du nombre sans dimension
n (= harmonique). Etablir la relation suivante entre ces grandeurs

v = / (n)

(/ (n) est une fonction qu'il faudra trouver par l'exprience ou la thorie.)

45
Units et similitudes : une autre approche de la physique

Vitesse des vagues 2.10.5 On observe que la vitesse v des vagues au large de l'ocan dpend
de leur longueur d'onde {., mais pas de leur amplitude. En admettant que les
grandeurs dont dpend v sont i, l'acclration terrestre g, et la masse spcifique
de l'eau, tablir le rsultat suivant

v=C^g

(o C est une constante).

Loi de Stokes 2.10.6 L'exprience montre que la force qui s'exerce sur un solide se
dplaant trs faible vitesse dans un fluide ( 2.5.2) est indpendante de la
densit du fluide. Vrifier que cette force est de la forme

f=ridv(0)v.

C'est la loi de Stokes.

46
 CHAPITRE 3

IMAGE DE L'UNIVERS ET ORDRES DE

GRANDEUR

3.1 DES ATOMES AUX QUARKS

3.1.1 Structure des atomes

La matire, en particulier les tres vivants, est constitue d'atomes que Atomes
l'on peut considrer, dans l'explication de beaucoup de phnomnes, comme 10-' m
de petits grains (fig. 3.1), dont le rayon est de l'ordre de l'angstrm
(1 A = lO" 10 m), et la masse entre 1 et 260 units de masse atomique. Les
masses des particules sont gnralement exprimes en units d'nergie en rem-
plaant m par me2 (o c est la vitesse de la lumire) et en prenant l'lectron-volt
comme unit d'nergie.

Fig. 3.1 Vue au microscope lectronique d'une dislocation dans un cristal d'alumi-
nium. La distance entre atomes (points blancs) est 2,3 (clich fourni par M. Mills,
EPFL).
Dans la matire, solide, liquide ou gazeuse, ces atomes sont spars par des
distances de l'ordre de l'angstrm, et interagissent au moyen de forces, attrac-
tives longue distance, et rpulsives courte distance ; la force change J.J. THOMPSON
de signe pour une sparation des atomes de l'ordre de quelques angstrms et Physicien anglais
s'annule pour une sparation suprieure une certaine valeur, appele porte (1856-1940)
de la force. Prix Nobel 1906
Les observations de J.J. Thomson (1897 : dcouverte de l'lectron dans les
rayons cathodiques) et de Rutherford (1911 : mise en vidence du noyau par
Image de l'Univers et ordres de grandeur

diffraction de rayons a par de fines feuilles d'or) montrrent que les atomes
lectrons sont forms d'un noyau de charge lectrique positive autour duquel se trouvent
Noyau les lectrons chargs ngativement, de sorte que l'atome est lectriquement
10-15 m neutre. La force entre le noyau et les lectrons - on dit aussi Y interaction - est
lectromagntique. Tous les noyaux ont approximativementlamme masse par
unit de volume qui est de l'ordre de 3 1017 kg/m3, c'est--dire environ 3 1014
fois la masse spcifique de l'eau !

Tableau 3.2 Structure de l'atome.

Noyau : Diamtre ^ 10-15 m = 1 fm

/
Atome

\
Electron : Rayon , infrieur 10 3 fm
Masse, m,'= 0, 911 10-30 kg S 0, 511 MeV
Charge, - e = - l , 6 10-19 C
E. RUTHERFORD Rayon de l'orbite autour du noyau ^ 0, 5
Physicien anglais
(1871-1937)
Prix Nobel 1908
3.1.2 Particules lmentaires [25]
En 1930, W. Pauli postule l'existence d'une nouvelle particule [15], appele
Neutrino aujourd'hui neutrino v.,pourexpliquer la violation apparente de la conservation
de l'nergie, dans les expriences de dsintgration pi - c'est--dire l'mission
d'un lectron e~, ou d'un positron e4', partir du noyau - telles que
60.
Co!'27 Ni^+e- +v. (3.1)

Ce neutrino, observ en 1956 par Reines et Cowan, est une particule de

masse pratiquement nulle (infrieure 10~5 fois la masse de l'lectron),
qui interagit trs faiblement avec toutes les autres particules. Le neutrino est
trs difficile observer; la section efficace ( 18.4.1) pour le dtecter est
environ l0~43 cm2. (Par exemple, un neutrino mis par le Soleil n'a qu'une
chance sur 1012 d'interagir lorsqu'il traverse la Terre selon l'un des diamtres).
En 1962, on a observ l'existence de deux sortes de neutrinos, nots v et v ;
aujourd'hui, on admet qu'il existe un troisime neutrino v^ [16].
Neutron En 1920, Rutherford avait introduit l'ide d'une particule neutre, le neutron
n [17]. Cette particule fut dcouverte en 1932 par Chadwick [18], qui en
invoqua l'existence pour maintenir le principe de conservation de l'nergie
dans des ractions telles que

(a = noyau d'hlium) (3.2)

Proton Quelques mois aprs la dcouverte du neutron, W. Heisenberg [19] et, in-
dpendamment, Iwanenko, arrivent la conclusion que le noyau est constitu
de protons et de neutrons qui interagissent au moyen de forces trs intenses
appelesforcesnuclaires ou interaction forte dont la porte est trs petite.

48
 Tableau 3.3 Structure du noyau.

Proton : Masse, m ^ 1, 672 10-27 kg ^ 938 MeV

/ Diamtre '=. 1 fm
Charge, e
Noyau

\
Neutron : Masse, w^ 1, 675 10~27 kg '= 940 MeV
Diamtre ^= 1 fm
Charge, 0
w. PAULI
Pour expliquer l'origine des forces nuclaires, Yukawa introduit en 1935 Physicien suisse
l'hypothse de l'existence du mson, particule qui serait aux forces nuclaires d'origine autrichienne
l'analogue du photon pour les forces lectriques ; c'est une particule dont la (1900-1958)
masse serait de l'ordre de 200 300 fois celle de l'lectron. Prix Nobel 1945
En 1936, on dcouvre une particule, le muon /x~, qui aurait la masse n-
cessaire, mais ne sera pas la particule propose par Yukawa. Le muon est une
particule qui a les mmes proprits que l'lectron, mais qui a une masse 200
fois plus leve (m ^= 106 MeV). En 1975, on dcouvre une troisime par-
ticule, le r~, ayant galement les mmes proprits que l'lectron, mais une
masse 3500 fois plus leve (m^ = 1777 MeV).

Ces trois particules (e -, p,~, T~) constituent avec les trois neutrinos
(i^,, v v^) et les six antiparticules associes (e 4 ', /z4", r4', Ug, v , i\.),
la famille des leptons : ce sont les particules qui ne ressentent pas les Leptons
forces nuclaires (de mme que les particules neutres ne ressentent pas
les forces lectriques).

Tableau 3.4 Famille des leptons.

LEPTONS Charge
v

e~
e

I \

/x-
\
T~ e
0

C'est en 1947 que les particules postules par Yukawa seront observes
exprimentalement : ce sont les msons ^ et x", appels pions (m^ =
140 MeV) ; en 1950, on dcouvrira un pion neutre JT de masse lgrement
infrieure (m^a ^ 135 MeV).
Depuis 1950, les antiparticules (l'antiparticule associe la particule p est Antiparticule
note p ; elle possde les mmes proprits que la particule, mais une charge
oppose), ainsi que des particules de plus en plus lourdes, seront observes
exprimentalement : 3 fois la masse du proton pour le Psi (ip-), dcouvert
en 1974, 10 fois pour l'Upsilon (T), dcouvert en 1977, 100 fois pour les
W+, W~ et Z, dcouverts en 1983. Aujourd'hui, on a identifi des centaines
 de particules lmentaires et, dans certaines thories, on postule l'existence
de particules encore beaucoup plus lourdes.

Fig. 3.5 Traces laisses dans une chambre bulles par des particules lmentaires
(photo CERN).

3.1.3 Stabilit des particules

Contrairement aux lectrons, protons, neutrons (dans certains noyaux) et
neutrinos, les autres particules sont instables et se dsintgrent en d'autres
particules. Elles ont une dure de vie comprise entre 10~6 et 10~24 s. La dure
de vie est l'intervalle de temps T dfini par la relation

Dure de vie N(t) = N(0) e~~c

qui relie le nombre de particules aux instants 0 et t.

La stabilit des lectrons s'explique par la conservation de la charge lec-
trique et de l'nergie. Pour le proton, au contraire, il n'y a pas de loi fonda-
mentale permettant d'expliquer sa stabilit ; exprimentalement, la dure de vie
du proton apparat suprieure 1031 ans [20] (il faut se souvenir que l'ge de
l'Univers est estim 1010 ans). Le neutron, dans le noyau, a la mme dure
de vie que le proton ; libre, au contraire, sa dure de vie est de 900 s environ.

3.1.4 Quarks
Quark Tandis que les leptons sont toujours considrs comme des particules
lO"18 m ponctuelles ( l'chelle de 10~18 m), on sait depuis quelques annes que
toutes les autres particules, c'est--dire celles qui ressentent l'interaction nu-
Hadron claire et que l'on regroupe sous le nom de hadrons (n, p , n,...), ne sont
pas des particules fondamentales, mais des objets complexes. En 1963 dj,
Gell-Mann, Ne'eman et Zweig introduisent l'ide que le proton est form de 3
particules plus petites, les quarks. Dans le modle original, 3 sortes de quarks
et leurs antiquarks sont ncessaires. De charge % e et '/a e, o e est la charge
du proton, ils sont appels up (u), down (d) et strange (s). La dcouverte du m-
son ^ en 1974 confirme l'existence d'un 4e quark, charm (c), postul en 1964
par Bjorken ; la dcouverte du mson T (1977), puis en 1983 celle du mson
B [21] (de masse gale 5 fois la masse du proton), met en vidence l'exis-
tence d'un 5e quark, bottom (b) ; finalement, il est apparu ncessaire de postuler
l'existence d'un 6e quark, appel top (f), qui a t mis en vidence Fermilab
en 1994 [221, puis confirm en 1995.

En conclusion, on admet aujourd'hui qu'il existe six quarks, caractriss

par une saveur : up , down , charm , strange , bottom ,
top .

Tableau 3.6 Famille des quarks.

QUARKS Charge

M (up) | c (charme) ( (top) +je

d (down) | s (tranget) b (bottom) -^e

Pour ne pas tre en contradiction avec l'une des super-lois de la physique

le principe d'exclusion de Pauli introduit par Pauli en 1925 - on a d supposer
que les six quarks avaient une nouvelle proprit appele couleur; chaque
quark se trouve dans l'un de trois tats possibles, dsigns par une couleur, soit
bleu, vert ou rouge pour les quarks, et les trois couleurs complmentaires pour
les antiquarks.
La force entre les quarks est trs surprenante. A trs faibles distances, ils
n'interagissent pas et se comportent comme des particules libres ; cependant,
si l'on essaie de sparer deux quarks, la force devient importante et il se cre
deux paires quark-antiquark : au lieu d'obtenir deux quarks spars, on obtient
deux paires de quark-antiquark (fig. 3.7) et il est impossible d'obtenir un quark
isol. Ce phnomne, appel confinement, ressemble celui, bien connu, que
l'on observe lorsque l'on essaie de briser un aimant en deux morceaux, dans
l'intention de sparer les ples Nord et Sud ; au lieu de sparer les ples, on
obtient deux aimants.

(S

Fig. 3.7 Essai de sparation de deux quarks.

Les quarks ont des dimensions infrieures lO^ 1 8 m et on leur attribue des
masses (tab. 3.8), mais ce sont des paramtres dont la valeur dpend d'un
certain nombre de conventions.
 Tableau 3.8 Masse attribue aux quarks en GeV (m ^ 1 GeV).

u d c s t &
4.10- 3 0,01 1,5 0,2 174 4,5

Hadrons Aujourd'hui, on admet que tous les hadrons sont forms soit d'une paire
quark-antiquark (? q^), soit de trois quarks et que, de plus, ils sont de
couleur neutre (c'est--dire blancs). Les hadrons forms d'une paire
Msons (P q^) sont les msons (JT = u, n~ = du, K = su, ^ = ce, Y = bb,
Baryons B = ub,...), ceux forms de trois quarks sont les baryons (p = uud, n =
udd,...).
Nous voyons que, de mme qu'il existe six particules fondamentales qui
ne subissent pas l'interaction forte (les leptons), il existe six particules qui
subissent de telles interactions (les quarks). De plus, comme on le voit sur
les tableaux 3.4 et 3.6, les leptons et les quarks apparaissent en trois familles
contenant quatre lments chacune; la famille (e, V ; u, d) est celle qui est
associe la matire stable constituant l'Univers. Dans cette analogie, on
remarque galement que les leptons et les quarks ont tous un spin 1/2 .

Tableau 3.9 Quelques particules lmentaires [26].

Particule Masse (MeV) Dure de vie (s) Exemple de

dsintgration
Photon y 0
v < 7.10- 6 stable ?
Leptons .
V
V-
<0,25 stable ?
v
r <24 stable ?
e 0,51 stable
^ 105,66 2,20 10-" IL~ > e~vv
T 1777 2,90 10-12 T~ > 7t~V

Hadrons
Mson 7^ 139,57 2,60 10-8 JT+ > ^V

n 134,97 0,87 10-'6 n^yy

A^ 493,6 1.24.10- 8 K-^ -^ ^v
K 497,67
Ks 0,89 . 10-10 K^ -> Tr+TT-

K " 5,18. 10-'8 Kl -^ n^n0

Baryons P 938,27 stable
n 939,57 n > pe~v
A 1115,68 2,63 . 10-10 A > p}t~
+ 1189,37 0,80. 10-' E + ^ pt
S 1192,55 5,8 . 10-20 S0-*Ay
E- 1197,44 1,48- 10-' ~ > n7r-
n- 1672,45 0,82 . 10-10 a- -> AK-
3.1.5 Interactions fondamentales
Actuellement, on connat quatre types de forces fondamentales - ou in-
teractions - entre les particules lmentaires. Ce sont les interactions fortes,
lectromagntiques, faibles, et gravitationnelles.
Les forces lectromagntiques sont dcrites par un champ (le champ lec- Interaction
tromagntique), auquel est associ une particule, le photon. lectromagntique
De la mme manire on admet que toute force fondamentale est due un
champ auquel est associe une particule responsable de l'interaction; il
n'existerait pas de force distance. (On appelle champ une grandeur dfinie
en chaque point de l'espace-temps.)
Le gluon est la particule associe aux interactions fortes entre les Interaction forte
quarks ; c'est elle qui maintient les quarks ensemble dans les hadrons. Cette
particule a t mise en vidence en 1979; elle possde la proprit de
couleur .
Les basons intermdiaires W+, W~ et Z sont les particules associes Interaction faible
aux interactions faibles ; l'existence de telles particules fut postule en 1934
dj (Fermi, Yukawa) pour tenter d'unifier dans une mme thorie les forces
faibles et les forces lectromagntiques (de mme que Maxwell avait pu unifier
les forces lectriques et magntiques dans une mme thorie). Cette unification
fut ralise par Glashow, Salam et Weinberg (ce qui leur valut le prix Nobel
en 1979), et ces particules mises en vidence en 1983 [23].
Le graviton, ou particule associe aux forces gravifiques, n'a pas encore Interaction
t observ. Cependant, les observations sur les quasars doubles dcouverts en gravifique
1974 confirment indirectement l'existence d'ondes gravitationnelles.

Fortes Faibles Electromagntiques

Ve

<
/+
d d e+
~~^~-^^'
vv
. V,
-^^ ^

u
g i;liin/i
-^*^^~~^~--
u
^,,<
^\ H

\.
e~
} y

e^"^^-^^-
'c
b
\^

/ S-
Fig. 3.10 Interactions fondamentales et particules associes.

Du point de vue phnomnologique, on considre que les forces nuclaires

discutes plus haut sont associes l'change d'un pion, particule forme de
deux quarks (fig. 3.11).
 (a)

Fig. 3.11 Reprsentation phnomnologique de la force nuclaire (a) et de l'interaction

forte (b).
Remarquons que les forces lectromagntiques peuvent tre soit attractives,
soit rpulsives. Les systmes rencontrs dans la nature sont neutres, et l'interac-
tion lectromagntique entre de tels systmes a une porte pratiquement finie.

Tableau 3.12 Proprits des interactions fondamentales et nuclaires.

FORCES PARTICULE
associe
Type Intensit Porte Particule Spin Charge Masse Couleur
10-36 graviton ( ?) 2 non non non
Gravita- infinie
tionelles (~ r-2)

Faibles 10-5 10-2 fm W,ZO 1 oui 100 np non

Electro- 37 infinie photon 1 non non non

magntiques (~r- 2 )

Fortes 1 infinie gluons 1 non non oui

(-r-+)
Forces 1 10 fm pion 1 oui ^6 m p non
nuclaires

Aujourd'hui, les physiciens pensent que quatre types d'interactions c'est

encore trop. La thorie des supercordes (ou supersymtrie) se propose de
trouver une seule thorie permettant d'unifier l'ensemble des phnomnes
connus.
 Des atomes aux galaxies

3.2 DES ATOMES AUX GALAXIES

3.2.1 Des atomes aux toiles

Ayant termin cette excursion au centre des noyaux, revenons notre point lO^ 10 m
de dpart : toute matire est constitue d'atomes .
On connat actuellement 109 lments chimiques diffrents dont le noyau
a une charge Z comprise entre 1 et 109. Seuls les lments avec Z ^ 92
apparaissent naturellement sur la Terre et l'on a pu identifier plus de 1700
varits diffrentes d'atomes, appels isotopes.
Les atomes interagissent pour former des molcules. Typiquement, les mo-
lcules avec lesquelles travaillent les physiciens sont constitues de quelques
atomes. La chimie, en particulier la chimie organique, va s'occuper de mo-
lcules beaucoup plus complexes. Finalement, en biologie, on est conduit
considrer des molcules telles que l'ADN qui compte 108 1010 atomes.
Avec ces ordres de grandeurs, on arrive au niveau de la cellule qui contient
1012 1014 atomes et dont les dimensions sont de l'ordre du micron, soit 10"6 KT6 m
m ; puis nous voil aux dimensions de l'homme avec environ 1014 cellules -
soit 1028 atomes - et la dimension du mtre. 1m
En continuant cette exploration dans les chelles plus grandes que l'homme,
nous arrivons aux plantes, dont les dimensions sont de l'ordre de 106 m et qui 106 m
sont formes, pour une plante comme la Terre, de quelque 1051 atomes. Nous
avons donn dans les tableaux 3.13 et 3.14 quelques dimensions typiques.

Tableau 3.13 Grandeurs caractristiques de la Terre et de la Lune.

Rayon de la Terre /^=6,370 106 m

Masse de la terre A^=5,98 1024 kg
Priode de rvolution propre 0,997 jour
Priode de rvolution autour du Soleil 365,26 jours

Rayon de la Lune /^ = 1,738 106 m sa 0,27/^

Masse de la Lune M , = 7,35 1022 ke
Kg w
~ -L
g, M
IVI^

Priode de rvolution propre 27,32 jours

Priode de rvolution autour de la Terre 27,32 jours

Distance Terre-Lune 0 = 3 8 4 - O^m =60,3^

Nous arrivons ensuite l'chelle du systme solaire, dont les dimensions

sont de l'ordre de 109 1012 m. On introduit alors une nouvelle unit, l'unit 109 m
astronomique, dfinie au moyen de l'orbite terrestre, soit environ 1,5 10' ' m
(lab. 3.14).

55
 Tableau 3.14 Le systme solaire [59].
Masse Rayon Distance au Priode de Priode de Excentricit
soleil rotation rvolution
propre autour du
soleil

C = Terre M^=l ^=1 Oe = 1 jour anne

6
(w 6 . 10" kg) ( 6,4 . 10 m) ( 1 , 5 . 10" m) (= 86400 s) (365j)
3
Soleil 322 10 109,20 25,37

Mercure 0,056 0,38 0,39 59 0,241 0,206

Vnus 0,815 0,95 0,72 243,01 0,615 0,007

(rtrograde)

Terre 1 1 1 0.997 1,00004 0,017

Mars 0,107 0,53 1,52 1,03 1,88 0,093

Jupiter 317,9 11.27 5,20 0,41 11,86 0,048

Saturne 95,1 9,44 9,54 0.43 29,46 0,056

Uranus 14.5 4,10 19,18 0.65 84,01 0,047

Neptune 17,2 3,88 30,06 0.66 164,79 0,009

Pluton 0,0017? 0,2? 39,44 6,39 248 0,250

3.2.2 Des toiles aux galaxies [27]

La prochaine tape se situe l'chelle des galaxies (fig. 3.15). On arrive
1016 m des dimensions de l'ordre de 1016 m, ce qui conduit introduire de nouvelles
units, leparsec('=3,1-1016 m) et l'anne-lumire (al ^ 0, 95 1016 m). On
remarquera que jusqu'au dbut de ce sicle, galaxie tait synonyme d'Univers.
Aujourd'hui, les galaxies sont pour les astronomes l'analogue des atomes pour
les physiciens : ce sont les blocs qui constituent l'Univers.
Amas
. ' .' globulaires

Plan de
1 000 al ^ la Galaxie










. .

. .'

30 000 al

1000 (000 al

Fig. 3.15 Schma de notre Galaxie vue en coupe.

Les galaxies sont constitues d'environ 1011 toiles (rappelons qu'une cel-
lule contient 1012 atomes, un animal 1012 cellules, et l'Univers environ 10"
galaxies !) ; ces toiles ont une masse comprise entre 10~2 et 102 masse solaire
et sont spares par des distances de l'ordre de 10 al. C'est la force de gravi-
tation qui lie les toiles l'intrieur de la galaxie. Le rayon d'une galaxie est 1020 m
de l'ordre de 104 al et la densit de matire l'intrieur d'une galaxie se situe
autour de ICr^kg/m 3 .
Notre Galaxie, la Voie Lacte (fig. 3.15), fait partie des galaxies gantes avec
un diamtre de 105 al. L'toile la plus proche du Soleil, a du Centaure, est 4,3
al. A l'intrieur de la Galaxie, certaines toiles vont s'associer en amas. On dis-
tingue d'une part, les amas ouverts forms de 10 100 toiles, il yen a environ
1000 connus, situs dans le plan de la Galaxie (fig. 3.15), d'autre part, les amas
globulaires forms de centaines de milliers d'toiles (fig. 3.16) ; on en connat
environ 300 situs dans le hallo et la rgion centrale. L'ensemble de la Galaxie
est anim d'un mouvement de rotation autour de son centre ; la vitesse du Soleil
est de 250 km/s et il lui faut 250 millions d'annes pour effectuer une rvolu-
tion.

Fig. 3.16 Amas globulaire.

Fig. 3.17 Galaxie d'Andromde.

Les galaxies ne sont pas distribues au hasard dans l'espace, mais la plupart
d'entre elles (85%) s'associent en amas de 10 1000 galaxies. Le diamtre
d'un amas de galaxies est de l'ordre du million d'anne-lumire, soit 10 100
fois le diamtre d'une galaxie. La vitesse relative d'une galaxie d'un amas par
rapport une autre est en moyenne de 1000 km/s.
 Notre Galaxie appartient un amas appel Groupe Local, ayant 6 106 al
de diamtre, et qui est form d'une trentaine de galaxies (fig. 3.18); les plus
importantes, la ntre et Andromde (fig. 3.17), sont loignes de 2 millions
d'anne-lumire l'une de l'autre.
La distance entre amas de galaxies est de l'ordre de 50 100 millions al. Par
exemple, l'amas de la Vierge, amas le plus proche du Groupe Local, se trouve
45 millions al ; c'est un amas form de 3000 galaxies.
Les amas de galaxies vont, leur tour, s'associer en super-amas, comprenant
des dizaines d'amas, et dont le diamtre est de l'ordre de 200 millions al. Le
Groupe Local, l'amas de la Vierge et celui de la Grande Ourse font probable-
1024 m ment partie d'un mme super-amas, en forme d'ellipsode, dont le grand axe
mesure entre 160 et 180 millions al.
A des chelles encore plus grandes (les galaxies les plus lointaines obser-
ves se trouvent 4-109 al), la concentration des galaxies dans l'Univers est
uniforme et l'Univers apparat homogne. Les galaxies semblent s'loigner de
nous avec une vitesse proportionnelle leur distance, vitesse qui serait gale
la vitesse de la lumire une distance de 1010 al.
1026 m Finalement, notre Univers aurait un rayon de 1010 al, et serait form d'en-
viron 1011 galaxies, soit 1080 nuclons. La densit de l'Univers serait ainsi de
10~26 kg/m3. L'ge de l'Univers est valu aujourd'hui 11 milliards d'annes
[28].

NUAGES MAGELLAN

2 millions al

Fig. 3.18 Le Groupe Local. Le centre de l'amas se trouve mi-distance entre la Voie
Lacte et Andromde.
 3.3 CONSTANTES PHYSIQUES (VALEURS ADMISES EN 1986 [26])

Dans le tableau ci-dessous, la notation = signifie que l'on parle d'une valeur
exacte.

Tableau 3.19 Constantes physiques (valeurs admises en 1986 [26]).

Vitesse de la lumire dans le vide c = 2,99792458- 108 m s - i

Constante de la gravitation universelle G =6,67259. ItT" m-^kg^' s-2
Constante de Planck f j = 1,05457266. l O - ^ J s
Masse de l'lectron m, =9,1093897 lO^ 3 1 kg
=0,51099906 MeV
Masse du proton m y = 1,6726231 10-27 kg
=938,27231 MeV
Charge du proton e= 1,60217730. l O - l ' C
Masse du neutron m,, = 1,6749286. 10-27 kg
= 939,56563 MeV
Masse de l'atome d'hydrogne m('H) = 1,67356- 10-27 kg
Nombre d'Avogadro /V/i =6,0221367. 1023 mol-i
Constante de Boltzmann k = 1,380658- I O - ^ J K - I
Acclration terrestre standard g EE 9,80665 m s-2

Constante dilectrique du vide = lO-^c 2 =8,9875517. lO'Nri^C- 2

3.4 PROBLMES

3.4.1 valuer le nombre de molcules d'hydrogne H, contenues dans 1 m3 Hydrogne

aux conditions standard, et la distance moyenne entre deux molcules. Mme
question pour l'eau I-LO, et le fer Fe.

Masse atomique H 0 Fe
(M) 1,00797 15,994 55,847
Masse spcifique H, H^O Fe
(kg/m3) 910- 2 103 7,9. 103
Indication : la quantit de matire, exprime en grammes et numriquement
gale la masse atomique, contient un nombre de molcules gal au nombre
d'Avogadro (tableau 3.19).
3.4.2 La parallaxe 0 d'une toile est la moiti de l'angle sous-tendu par le Parallaxe
diamtre T| 7^ de la trajectoire de la Terre autour du Soleil perpendiculaire la
droite toile-Soleil (fig. 3.20).
 1. Sachant que la parallaxe de l'toile a du Centaure est 0, 745", valuer la
distance en mtres de cette toile au Soleil.
2. Par dfinition, le parsec est la distance correspondant une parallaxe de l".
tablir la relation entre parsec et mtre.
(On remarquera que 0 = ^(i a f))).

2 VA

Fig. 3.20

Amas globulaire 3.4.3 Un amas globulaire typique contient 30 000 toiles l'intrieur d'une
sphre de rayon gal 5 annes-lumire.
1. Estimer la distance moyenne entre deux toiles par rapport au diamtre du
Soleil.
2. A quelle pression (en atmosphre) doit tre soumis un gaz la temprature
ordinaire pour que la distance entre molcules par rapport au diamtre de la
molcule (^ lO"10 m) soit la mme que sous 1 ?
Ide : utiliser la loi de Boyle, pV = nRT reliant la pression p , le volume V,
la temprature T, et le nombre de mole n du gaz (R = 8, 31 JK -l mol -l ).
 CHAPITRE 4

POSITION INSTANTANE D'UN SYSTME

ET ANALYSE VECTORIELLE

La mcanique classique est l'tude du mouvement de systmes dfinis

par un ensemble de points que l'on peut distinguer et qui conservent leur
individualit au cours du temps.
Avant d'aborder une telle tude, il faut pouvoir reprer la position d'un point
P du systme un instant donn. Pour cela il faut choisir un rfrentiel .^ et
marquer le point du rfrentiel avec lequel P concide cet instant. Il suffit
alors d'une paramtrisation des points du rfrentiel pour reprer la position de
P. En procdant de mme pour chaque point du systme nous pouvons ainsi
reprer la position instantane du systme.
Nous introduisons ensuite le concept de dplacement, ce qui amne naturel-
lement les notions de vecteur et de torseur.
Les ides que nous allons dvelopper sont celles de la gomtrie et l'appareil
de mesure dont nous avons besoin est la rgle.
Mentionnons pour terminer qu'en mcanique quantique et en mcanique
statistique on sera amen tudier des systmes forms de particules indiscer-
nables.

4.1 REFERENTIEL

4.1.1 Mouvement et rfrentiel

La notion de mouvement est intrinsquement lie celle de rfrentiel. Un

objet, immobile pour un passager assis dans un avion, apparat en mouvement
pour un observateur sur la Terre ; de mme, pour un observateur sur la Terre, Choix du rfrentiel
les toiles effectuent un mouvement circulaire, alors qu'elles apparatraient
immobiles pour un autre observateur; l'avion, la Terre, les toiles dfinissent
trois rfrentiels diffrents.
 Exprience 1. Disque sur plateau tournant
Un petit disque, fix sur un plateau tournant autour d'un axe vertical, est
observ par deux observateurs, l'un dans le laboratoire et l'autre sur le plateau.
A un instant ty un dispositif libre le disque (fig. 4.1).
Pour le premier observateur, le mouvement du disque, initialement circu-
laire, devient rectiligne ; pour le second observateur, le disque, initialement
immobile, volue par la suite en suivant une trajectoire en spirale ; ainsi le
mme mouvement est dcrit de faon diffrente par les deux observateurs.

(a) (b) (c)

Fig. 4.1 Description du mme mouvement (a) par un observateur dans le laboratoire
Plateau tournant (b) et sur le plateau tournant (c).

Exprience 2. Fusil tournant

Un fusil est li une cible par un support rigide. Le tireur sur le support est
immobile par rapport au fusil et observe l'impact de la balle (fig. 4.2).

(a) (b)
Fig. 4.2 La mme exprience effectue dans le laboratoire (a) et sur le support
Fusil tournant tournant (b).
Si le support est immobile par rapport au laboratoire, l'impact est au centre
de la cible et le tireur conclut que le mouvement de la balle est rectiligne. Si le
support est en rotation par rapport au laboratoire, l'impact est soit gauche, soit
droite du centre de la cible et le tireur conclut que le mouvement de la balle de
fusil est curviligne. Ainsi la mme exprience effectue par des observateurs
diffrents conduit des conclusions diffrentes.

Ces deux expriences illustrent le fait que la description du mouvement,

et les conclusions que l'on en dduit, dpendent de l'observateur ; on dira
que la description du mouvement, et les lois que l'on peut en dduire,
dpendent du choix du rfrentiel.
4.1.2 Rfrentiel et point concidant

On appelle rfrentiel ^ un ensemble de N points (N ~^ 4), non

coplanaires, dont les distances mutuelles restent constantes.

C'est aussi la dfinition d'un solide indformable (sect. 8.1). Par extension En mcanique
tous les points de l'espace dont les distances mutuelles aux N points restent classique, un
constantes font partie du mme rfrentiel. L'observateur et ses appareils de rfrentiel est un
solide indformable
mesure sont toujours supposs immobiles par rapport .^> (fig. 4.3).

Fig. 4.3 Observation d'un systme (= boomerang) partir des rfrentiels .^> et .-^". Boomerang
Ayant choisi un rfrentiel ,^, on peut alors tudier le mouvement du sys-
tme en tudiant le mouvement de chacun de ses points.

Soit P un point du systme ; tout instant t il existe un point P, fix dans Point
J? qui concide avec le point P du systme cet instant ; par dfinition, concidant
P, est le point concidant (avec P l'instant t).

Dans l'exprience 1, si l'on choisit comme rfrentiel .^ le laboratoire, le

point concidant P, est le point du laboratoire qui concide avec le disque
l'instant t indiqu l'horloge du sol (fig. 4.1 b). Au contraire, si l'on choisit
le rfrentiel .^>/ du plateau tournant, le point concidant P[ sera le point du
plateau tournant qui concide avec le disque l'instant t indiqu l'horloge
situe sur le plateau tournant.
Pour terminer, remarquons qu' un instant t donn il est possible d'identifier
les points P du systme avec les points concidants P, dans ^ ; mais, tandis
que les points P sont en mouvement par rapport .^>, les points P, sont
immobiles dans ,^.

4.1.3 Choix du rfrentiel

Le choix du rfrentiel est entirement arbitraire. Dans la pratique, on choi-
sira le rfrentiel par rapport auquel la description du mouvement et les lois de
Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

la physique sont les plus simples. Les rfrentiels le plus souvent utiliss sont
les suivants :
Rfrentiel dfini par le laboratoire, appel aussi rfrentiel terrestre.
Rfrentiel gocentrique, ou de Ptolme, dfini par le centre de la Terre et
trois toiles trs loignes, dites fixes .
Rfrentiel de Kepler, dfini par le centre du Soleil et trois toiles fixes.
Rfrentiel de Copernic, dfini par le centre de masse du systme solaire
( 4.8.2) et trois toiles fixes.
PTOLME Claude Rfrentiel du centre de masse ( II.5.2) et rfrentiel de repos (chap. 21)
Astronome Grec d'un systme matriel.
IIe s aprs JC Rfrentiel inertiel local ( 15.3.7) ; c'est par exemple, le rfrentiel dfini
Stalle de la cathdrale par un ascenseur en chute libre, ou un satellite tournant autour de la Terre.
d'Ulm sculpte par
J. SYRLIN

4.2 SYSTME DE COORDONNES

Ayant choisi un rfrentiel ^8, on appelle systme de coordonnes

l'instanttune paramtrisationdespoints du rfrentiel au moyen d trois
nombres rels (p f2,^), cetinstant.

Systme de Attention ! Il ne faut pas confondre les notions de rfrentiel et de systme

coordonnes -^ de coordonnes : pour un rfrentiel donn il existe une infinit de systmes de
Rfrentiel coordonnes.

4.2.1 Coordonnes cartsiennes

Considrons un systme d'axes cartsiens direct 0123 li au rfrentiel, d-
fini par un point 0 - appel origine - et trois axes orthogonaux, orients de
faon directe (fig. 4.4 a), c'est--dire satisfaisant la rgle du tire-bouchon
suivante : la rotation de 7i/2 amenant l'axe 1 sur l'axe 2 fait avancer le tire-
bouchon dans la direction 3.

(a) (b)
Rgle du
tire-bouchon Fig. 4.4 Systme d'axes orthogonaux dans ,^ : (a) direct ; (b) inverse.

64
 Nous pouvons reprer un point P de .j^ par ses coordonnes cartsiennes P = (x,
(xp x^, x^),ox^ est la longueur avec le signe appropri du segment 0 P,, pro-
jection orthogonale de OF sur l'axe ;', mesure avec la mme rgle talon [L].
La longueur du segment OP est note | OP \ [L].

Fig. 4.5 Coordonnes cartsiennes de P dans .^.

On remarquera que le choix du systme d'axes 0123 n'est pas unique et

dans certains cas, on choisira diffrents systmes d'axes diffrents instants
(sans changer de rfrentiel).

4.2.2 Coordonnes curvilignes

Suivant la nature du problme, en particulier quand il y a des symtries,
il sera possible de simplifier les calculs en introduisant d'autres systmes de
coordonnes, dites coordonnes curvilignes.
Les coordonnes curvilignes les plus souvent utilises sont les coordonnes
polaires (r, 0) dans le plan, cylindriques ( p , (p, z) et sphriques (r, 9, <p)
dans l'espace, dfinies sur la figure 4.6.

Coordonnes
polaires,
cylindriques,
0 sphriques

(a) (b) (c)

OP \ e [0, oo[ p = OP^ e [0, oo[ r = | OP | e [0, oo[

0 e [0, 27r] (p e [0, 27r] 6 e [0, x ] , <p e [0, 27r]
P = (r, 0) P = (p, <p, z) P = (r, 0, <p)
Fig. 4.6 Coordonnes curvilignes de P : (a) polaires ; (b) cylindriques ; (c) sphriques.
 Les formules de transformation entre les coordonnes cartsiennes et res-
pectivement les coordonnes polaires, cylindriques et sphriques sont :

X, = r cosff JC] = p COS(ft x^=r smGcosy

Formules
de changement a
) x^= r sin 0 b) x^= p sin (p c) x^= r sin0sin<p (4.1)
de coordonnes
x^ =0 Xy=Z x^ = r cos 0

A titre d'illustration, et pour insister sur l'arbitraire du choix des coordon-

nes, nous avons dfini sur la figure 4.7 les coordonnes contravariantes et les
coordonnes elliptiques. On utilise ces dernires, par exemple, dans l'tude de
la molcule H^ : les points A et fi sont les positions des protons supposs im-
mobiles et P reprsente la position de l'lectron.

(a) (b)

OA^A^Ay sont quatre points fixes (par P = (, /z, <p)

exemple quatre atomes d'un cristal). =-(r"+r')[l,oo[
OP I d
/'=(;>-', ;(2, x 3 ) o | x ' | =
\OA. / z = ^ ( r " - r ' ) e [ - l , +1]
<P e [0, In}
d=\AB\, r' =\AP , r" =\BP\

Fig. 4.7 (a) Coordonnes contravariantes ; (b) coordonnes elliptiques.

Lignes de on appelle ligne de coordonne q^ une courbe oriente, dfinie en fai-

coordonnes sant varier la coordonne ,; les autres coordonnes tant maintenues
constantes(fig.4.8)..;;-^^ \ -^/^^/-^^-'. .,: . ,/. / 1 1 ,'^, / ,,,
 (a) (b)

(c)

Fig. 4.8 Lignes de coordonnes : (a) cartsiennes ; (b) polaires ; (c) sphriques.

4.2.3 Coordonnes gnralises

Ayant paramtris les points de .^, nous pouvons reprer la position instan-
tane de n'importe quel systme. En particulier, pour un systme de A? points, il
faudra en principe 3N nombres et le temps, par exemple [t, x"]"'^^"^'. Dans
la pratique, il sera possible de procder de faon plus simple et plus utile.

Observations
En observant le modle de la molcule diatomique, forme de deux atomes
identiques, sur le rail air (fig. 4.9), nous remarquons que le mouvement des
atomes P et Q est compliqu. Cependant, le mouvement du point G, milieu
de PQ, est trs simple et le mouvement relatif (distance entre P et Q) est
simple. Il y aura donc intrt introduire les deux grandeurs XQ et x, o XQ
est la coordonne du milieu de PQ et .c la distance, variable, entre P et Q. Modle d'une
Ces deux grandeurs dfinissent univoquement les coordonnes cartsiennes de molcule diatomique
P et Q par les relations sur rail air

fD .. y(P)
X, _ XQ
y _ ^1x v, . x^ = 0 ; x^ = 0

,(Q) = x^, + -, x ; x* = 0 ; x^ = 0.
Q

67
 P v Q

-GT
0

(a)
Fig. 4.9 (a) Molcule diatomique ; (b) rotateur ; (c) centrifugeuse.
Rotateur Considrons ensuite le rotateur, molcule linaire rigide forme de N
atomes Pp ..., P^ (fig. 4.9). Les cinq grandeurs (x, y , z, 0, (p) dfinissent
univoquement les coordonnes cartsiennes des N atomes :

/ x^ =x+d^sm0cos(p \

? : x^ = y + dy sin 0 sin y

o dy = \ F) PQ, \ est constant.

Finalement, considrons un point P se dplaant l'intrieur d'un tube tour-
Centrifugeuse nant vitesse WQ constante autour d'un axe vertical (centrifugeuse, fig. 4.9).
Dans ce cas, la position de P est univoquement dfinie au moyen d'une seule
grandeur = | 0 P \ et du temps (Oy tant suppos constant) et l'on a

x^ = ^ sm0QCOs((i>Qt) '

P: x^ = sin 0Q sin(wQt)

^ X3=-cOS(?o. ^

Coordonnes On appelle coordonnes gnralises tout ensemble de fe grandeurs

gnralises d'un (P .... q^) tel queladonnede(t,..., t, () dtermine univoquement
systme lapositiondusystemel'instantt

Cela signifie que pour tout point Py du systme il existe trois fonctions

^^O?,,...,^,/)

^^p...,^) (4.2)

^^(g,,...,^)
exprimant les coordonnes cartsiennes de Py en fonction des coordonnes
gnralises et du temps.
Le sous-espace de R3N dfini par les positions possibles du systme est
appel espace de configuration. Les quations (4.2) constituent une paramtri- Espace de
sation de l'espace de configuration, ou tout au moins d'une partie de cet espace. configuration
Le choix des coordonnes gnralises est totalement arbitraire, cependant on
choisira toujours les coordonnes gnralises de manire telle que des valeurs
voisines des {g; J correspondent des positions voisines du systme dans l'es-
pace.

Si les k coordonnes gnralises sont des variables indpendantes, et

s'il est possible de les faire varier de faon indpendante, on dit que le
systme est holonme k degrs de libert. Systme holonme

Si ces deux conditions ne sont pas remplies, on dit que le systme est soumis
des liaisons, concept sur lequel nous reviendrons la section 12.6. Dans les
exemples de la figure 4.9, la molcule diatomique est un systme holonme
2 degrs de libert, le rotateur un systme holonme 5 degrs de libert, la
particule dans la centrifugeuse un systme holonme 1 degr de libert.

4.3 CALCUL VECTORIEL : ASPECT GOMTRIQUE

4.3.1 Scalaire

Par dfinition un scalaire est une grandeur 5 entirement dfinie par un Scalaire
nombre rel s et une unit [S].

En particulier, la valeur numrique ne dpend ni du choix d'un systme de

coordonnes, ni de la direction ; elle peut dpendre cependant du rfrentiel.
Par exemple la longueur d'une courbe, l'intervalle de temps entre deux vne-
ments, la temprature, la masse et l'nergie cintique sont des scalaires.

4.3.2 Dplacement
II existe des grandeurs qui ne sont pas compltement dtermines par la
donne d'un nombre. Le cas le plus simple est le dplacement .

On appelle dplacement A B une paire ordonne de points du rfrentiel Dplacement

^ : A est l'origine et B l'extrmit. Le dplacement AB sera reprsent
par une flche de A B.

Un dplacement est ainsi dfini par une origine A, un nombre positif ou nul
| A B | appel norme (la longueur du dplacement est gale | A B \ [L]), une
direction (droite A B) et un sens (celui de A vers B). Remarquons que la norme
est un scalaire.
 (a) (b)
Fig. 4.10 Dplacement AB et vecteur-lieu de A et B : (a) somme ; (b) A'B' ~ AB.

tant donn les dplacements AB et BC, on dfinit la somme (fig. 4.10 a)

Somme de deux AB + BC = AC (4.3)
dplacements
et 1 oppose
-AB = BA. (4.4)
Soit 0 un point arbitrairement choisi dans le rfrentiel ,J^ ; on associe
Rayon-vecteur tout point P de .^S? le dplacement OP, aussi notx^, appel rayon-vecteur
ou vecteur-lieu de P. Nous avons ainsi (fig. 4.10 b)
AB = AO + OB = -((A) + JC. (4.5)
Deux dplacements A fi et A'B' sont dits quipollents si la translation ame-
nant A sur B transforme A' en B', et l'on crit AB ~ A'B' (fig. 4.10 b). Cette
notion d'quipollence est une relation d'quivalence ; la classe d'quivalence
Dplacement libre : AB du dplacement AB est appele dplacement libre . Un dplacement libre
AB est ainsi dfini par une direction, un sens et un nombre positif ou nul. Le dpla-
cement libre associ AA est le dplacement nul, not 0 ou simplement 0.
Ayant choisi un point 0 dans J^g, il y a un dplacement et un seul d'origine
0 quipollent au dplacement A B, et il est possible de reprsenter l'ensemble
des dplacements libres par l'ensemble des dplacements de mme origine 0.
On introduit sur l'ensemble des dplacements libres - ou, ce qui revient
au mme, sur l'ensemble des dplacements de mme origine 0 - la structure
mathmatique suivante :
Structure Multiplication par un scalaire
mathmatique sur les Le dplacement OA, e R, est le dplacement de norme | | | OA |, de
dplacements mme direction que OA, et de mme sens ou de sens oppos suivant que
est positif ou ngatif. En particulier OA = AO.
Addition
La somme OA + OB est le dplacement OC dfini par la rgle du paralllo-
gramme (fig. 4.11). Comme nous supposons que l'espace est euclidien, nous
avons la proprit de commutativit :
Commutativit OA + OB = OB + OA. (4.6)
 Calcul vectoriel : aspect gomtrique

De plus OA + (OA) = 0. En particulier pour tout dplacement libre,

AB=xw-xw. (4.7)

(a)

Fig. 4.11 (a) OA + OB = OC o AC ~ OB ; (b) OB + OA = OD o B D ~ OA. Si

l'espace est euclidien, C = D.

4.3.3 Exprience de Stevin

Considrons l'exprience de Stevin reprsente sur la figure 4.12. Un objet
est suspendu un support au moyen de deux tiges sur lesquelles on a fix STEVIN Simon
des dynamomtres identiques (pour cette discussion, il n'est pas ncessaire Physicien et
mathmaticien flamand
de prciser la grandeur force que cet appareil mesure). On peut dplacer les
1548-1620
points A et B sur le cadre et ainsi modifier les angles a, et o^. On observe Publication en 1586 du
que les grandeurs (F[, F^) dpendent des angles (a,, c^), mais elles possdent thorme du triangle
une proprit remarquable : en reportant partir d'un point 0 des segments des forces et de
parallles aux tiges, de longueurs proportionnelles F, et Fy on constate que l'impossibilit du
la diagonale du paralllogramme ainsi construit est indpendante des angles mouvement perptuel
(ai, a^). Il est donc possible de reprsenter la paire (F,, Fy) au moyen d'une
seule flche F - ou dplacement libre - qui est indpendante des angles
(o;), c^). De plus cette reprsentation permet de prdire quelles seront les
valeurs (Fp Fy) pour n'importe quels angles (a,, a'y) par la loi d'addition des
dplacements libres.
En conclusion l'exprience de Stevin montre qu'il existe des grandeurs
physiques qui peuvent tre reprsentes par des dplacements libres et qui
possdent la mme loi d'addition.

Fig. 4.12 Exprience de Stevin,... mais le calcul vectoriel ne sera introduit qu'au XIXe
sicle, par J.W. Gibbs et 0. Heaviside.

71
 4.3.4 Vecteurs

Un vecteur a les Par dfinition, toute grandeur physique ayant les mmes proprits
mmes proprits que les dplacements libres est un vecteur.
qu'un dplacement
libre
Ayant choisi une chelle, une telle grandeur peut tre reprsente par une
flche d'origine 0 et, rciproquement, toute flche d'origine 0 reprsente une
valeur de cette grandeur ; de plus, cette reprsentation est indpendante de tout
systme d'axes. Cette grandeur, note v, est ainsi dfinie par une direction, un
sens, un nombre positif ou nul [ v \ appel norme, une unit [v] et satisfait la
rgle d'addition du paralllogramme (fig. 4.13) : la grandeur physique v est
gale la somme des grandeurs v, et i^ si v = u, + v^ selon la rgle du
paralllogramme.

Addition
de 2 vecteurs + ()^ = v^ + r,

Fig. 4.13 Rgle du paralllogramme.

Remarquons que la norme d'un vecteur est un scalaire ; le vecteur de norme
Vecteur nul zro est appel vecteur nul, not 0 ; deux vecteurs ayant mme unit sont dits
de mme nature.

Fig. 4.14 (a) L'action de la force dpend du point d'application P ou Q ; (b) le

mouvement du bloc sur le plan inclin ne dpend pas du point de suspension de la masse
m sur la portion verticale du fil : la force exerce par m sur le fil est un vecteur glissant ;
(c) le mouvement du bloc dpend du point de suspension : la force exerce sur le ressort
est un vecteur li.
L'exprience de la figure 4.14 (a) montre que l'action d'un vecteur peut d-
pendre du point d'application : la force ncessaire pour soulever le bloc dpend
du point d'application P ou Q. Au contraire, si la corde de la figure 4.14 (b)
n'est pas lastique, le mouvement du bloc sera le mme lorsque la force est ap-
plique au point P ou au point Q : l'action de la force n'est pas modifie si le
point d'application est dplac sur la droite support de la force. Mais attention !
Cela est faux si la corde est lastique (fig. 4.14 c).
Par dfinition un vecteur li est un vecteur associ un point P, appel Vecteur li
point d'application ; il est dsign par ( P , v) quand cela est ncessaire. Un
vecteur li est une grandeur ayant les mmes proprits que les dplacements.
Par exemple la force est en gnral un vecteur li.
Un vecteur qui n'est pas associ un point est appel vecteur libre. Par Vecteur libre
exemple la quantit de mouvement d'un systme est un vecteur libre (sect. 11.1).
Finalement il existe des vecteurs lis dont l'action n'est pas modifie si on
dplace le point d'application sur la droite support du vecteur ; un vecteur ainsi
associ une droite de l'espace est appel vecteur glissant. Vecteur glissant

4.3.5 Remarques
La notion de vecteur introduite au paragraphe 4.3.4 est intrinsque, elle ne
fait appel ni une origine, ni un systme d'axes. Cependant nous n'avons
pas donn une dfinition mathmatique puisque nous n'avons pas prcis l'ex-
pression les mmes proprits que les dplacements libres . Suivant les
proprits que l'on considre, on sera conduit soit la dfinition mathmatique
d'espace vectoriel (ou R-module), soit celle de tenseur (Appendice B). Tenseur
II existe des grandeurs que nous pouvons reprsenter par une flche mais
qui ne sont pas des vecteurs parce qu'elles ne satisfont pas la rgle du
paralllogramme. Par exemple on peut reprsenter par une flche n la rotation
R^ d'axe n, d'angle | n \, dans le sens dfini par la rgle du tire-bouchon ; on
vrifie aisment que R,, R,, 7^ R^ _,_ et la rgle du paralllogramme n'est
pas satisfaite.
Finalement mentionnons que, sous-jacente la proprit de commutativit
de l'addition, il y a l'hypothse que l'espace est euclidien. Sur la Terre, un d-
placement partir de l'quateur de 1000 m au Nord suivi d'un dplacement
de 1000 m l'Est diffre d'un dplacement de 1000 m l'Est suivi d'un d-
placement de 1000 m au Nord d'environ 10~5 m ; pour de telles distances, nous
pouvons considrer que la Terre est un espace euclidien. Si nous effectuons
maintenant des dplacements de 1000 km, le dplacement Nord puis Est dif-
fre du dplacement Est puis Nord de 20 km ! Pour de tels dplacements, il
n'est plus possible de considrer la Terre comme un espace euclidien.

Fig. 4.15 La surface de la Terre ne peut pas tre considre comme un espace euclidien
pour des distances suprieures quelques dizaines de km ' . A B + A C ^ A C + A B .
 4.4 STRUCTURE MATHMATIQUE SUR LES VECTEURS

Cette section est un rsum sans dmonstration des notions de calcul vec-
toriel dont nous aurons besoin. Nous ne mentionnerons pas explicitement les
units, celles-ci s'introduisant de faon naturelle.

4.4.1 Multiplication d'un vecteur v par un scalaire S

Le produit S v est le vecteur de norme | S \ \ v |, de mme sens que v si S est
positif et de sens oppos si S est ngatif. Si v est non nul, le vecteur unit v
Vecteur unit v dans le sens de v est le vecteur sans dimension dfini par
v ... , i . ^^
V = d'o v = 1.

Par consquent on peut toujours crire

V = | V \ V. (4.9)

4.4.2 Somme de deux vecteurs de mme nature

Somme La somme v^ + v^ est le vecteur v dfini par la rgle du paralllogramme
(fig.4.13).
Oppos L'oppos v du vecteur v est le vecteur tel que v + (v) = 0.
Proprits
1. V, + V^ = V^ + Vj

2. (V; + l;,) + l3 = Ii + (V^ + 1^3)

3. S (u, + Vy) = S v, + S i>2

4.4.3 Produit scalaire de deux vecteurs

Produit scalaire Le produit scalaire v^ v^ est le scalaire dfini par

v,-v^ .
V^ l^ sx 11^ J J Vy J COS (4.10)

o a e [0, a] est l'angle entre v^ et v^ (fig. 4.16 a).

i>l 0
(a) (b)

Fig. 4.16 (a) Produit scalaire de deux vecteurs ; (b) thorme de Pythagore gnralis.
Proprits
1. v v = | v |2 > 0; | y |2 = 0 si et seulement si v == 0
2. r, ^ = i^ y,
3. y, (v;, + i^) = v, v^ + v, 1^3
4. v, (5 v^) = S (f| i;,)

Corollaires

(
A' \ / M \ N M
(4A)
i. E^.
'=1
^^ / "^^^^"'^
/ v-i '=1 ^'=1
Vi a, = 0
2. Si r, et v^ sont non nuls, alors v, v^ = 0 si et seulement si r, et v^ ^nt $
perpendiculaires, r, r;
3. Thorme de Pythagore gnralis (fig. 4.16 b) :
\AB\2 ==\OA\2+\OB 2-2\OA\\OB cosa (4.12)

En effet, \AB\2 =AB AB= (OB - OA) (OB - OA).

4. La projection orthogonale du vecteur v sur la droite OA (fig. 4.17) est le
vecteur i/ dfini par
OA
v'=(v-h)h o "=-,-.7. (4.13)
1 OA \

n
r' 0 A

Fig. 4.17 Projection d'un vecteur sur un axe.

4.4.4 Produit vectoriel de deux vecteurs

La structure mathmatique introduite jusqu'ici est indpendante du choix
d'un systme d'axes. Au contraire, pour dfinir le produit vectoriel, il faut
commencer par choisir un systme d'axes cartsien 0123.

Le produit vectoriel i, A v^ est la grandeur dfinie par : Produit vectoriel

une direction, perpendiculaire aux vecteurs i et v^ ;
un sens a, tel que (fp v,, B) ait mme orientation que 0123 ;
un nombre positif ou nul, | v, A y^ | = v^ \ 11^ J | sina | o a est
l'angle entre v, et i^.
 La grandeur i^ A i^ peut ainsi tre reprsente par une flche qui ne d-
pend du systme d'axes que par l'orientation (fig. 4.18). Si l'on ne considre
que des systmes d'axes orients de faon directe, cette grandeur possde les
mmes proprits que les dplacements libres ; cependant la flche change de
sens si l'on inverse l'orientation du systme d'axes. De telles grandeurs sont ap-
peles pseudo-vecteurs ou vecteurs axiaux ; au contraire, les grandeurs ayant
les mmes proprits que les dplacements sont dites vecteurs polaires. Les
vecteurs axiaux, nots dans certain cas 3, sont parfois reprsents par un seg-
ment auquel est associ un sens de rotation (fig. 4.18 c) ; cette reprsentation
est indpendante du systme d'axes choisi. Par la suite nous ne ferons pas de
distinction entre vecteur polaire et axial en choisissant uniquement des sys-
tmes d'axes directs.

(a) (b) (c)

Fig. 4.18 Produit vectoriel : (a) systme d'axes direct ; (b) systme d'axes inverse ;
(c) reprsentation indpendante du systme d'axes. L'aire de la surface hachure est
gale | v, A Vy .

Proprits
Le produit vectoriel 1. V; A V^ = V^ A V|
n'est pas commutatif
2. V] A (S Vy) = S (V, A l^)

3. V) A (V^ + V^) = V] A l^ + V, A V^

Corollaires

(
N \ 1 M \ N M
1. ^ ,, A ^ /Z,y, - ^ E. ^ ". A ^ (4-14)
l^ A l^ = 0 i=\ / \j=\ J t=\ j=\

1. Si V[ et v^ sont non nuls, alors r, A v^ = 0 si et seulement si v^ et v^ ont

sont parallles mme direction (c'est--dire sont parallles).

4.4.5 Produit mixte de trois vecteurs

Le produit mixte de trois vecteurs (polaires) est le nombre dfini par

Produit mixte (v, A l^) l^ = J i^ A i^ | | v^ | cos y (4.15)

o y est l'angle entre v, et i^ A v^ (fig. 4.19).

 Si l'on ne considre que des systmes d'axes orients de faon directe, ce
nombre est un scalaire ; cependant, ce nombre change de signe si l'on inverse
l'orientation du systme d'axes : c'est donc un pseudo-scalaire.

(a) (b)

Fig. 4.19 Le volume du paralllpipde construit sur (i/p v^, Vy) est gal
| (v, A Vy) i>31 . (a) Systme d'axes direct ; (b) systme d'axes inverse.

Proprits
1. (r, A 1/2) .1/3 = (i^AVg) - v , = (1/3 A i/i) v^ = 1^1 (1^1/3) (4.16) _
^ V i / \ V-J ) ' V-i U

2. Si Vp 1/2 et 1/3 sont non nuls, alors (v, A t^) v^ = 0 si et seulement si les ^
v,, v^ et Vy
trois vecteurs sont coplanaires. coplanaires

4.4.6 Produit triple de trois vecteurs

Le produit triple de trois vecteurs (polaires) est le vecteur (polaire) d-

fini par Produit triple

V^ A (^ A V^).

Proprits
1. y, A (V^ A Vg) = (V, 1^3) r; - (V) V^) V, (4.17)
2. V, A (l^ A Vg) + V^ A (^ A V)) + '3 A (1/1 A r^) = 0 (4.18)
d'O (U) A r^) A ^3 = V) A (^ A V^) + V^ A (l^ A F))

Cette dernire relation montre que le produit triple n'est pas associatif.

Corollaires
1. (v, A v^) (v^ A 1/4) = (u, v^)(v^ 1/4) - (v, 1/4) (v; 1/3) (4.19)

2. (i/i A v;)2 - (ri v.}1

Ce corollaire est une consquence immdiate des proprits 1 du produit
mixte et du produit triple.
 4.5 CALCUL VECTORIEL : ASPECT ALGBRIQUE

4.5.1 Composantes d'un vecteur

Systme d'axes Soit v un vecteur libre ou li au point A. En introduisant un systme d'axes
orthogonaux orthogonaux A 123, les rsultats de la section 4.4 permettent d'crire (fig. 4.20)

v = y, + ^ + 1^3 = i^i e, + v^ e^ + 1^3 ^ = ^ u, e; (4.20)

o e, est le vecteur unit (sans dimension) dans la direction ( = 1 , 2 , 3

,>-'- , ! ! . . (4^1)
est appel composante de ^sSans a,direction i (aaas (t,.] sa I}).

Fig. 4.20 Dcomposition de v dans la base Ae^e^e^.

Base, repre Les3vecteurs (Cp e^, e 3 )forment

orthonorm li au point A, c'est--dire :
(4.22)

Symbole de o 8^ est le symbole de Kronecker dfini par

Kronecker 5
1 si i = j
8, =
0 si ; ^ 7
et

e^f\e^=e^ , e^/\e^=e^ , e^/\e^=e^. (4.23)

Dans le cas des rayons-vecteurs nous avons de mme (fig. 4.5)

3
OP = OF, + OP^ + 0?3 = ^ A:^ e;.
 x^ = OP e,, composante de OP dans la direction (', s'identifie avec la
coordonne cartsienne du point P.

Finalement, pour tout dplacement AB, on a

B A
T, 1 /'X -X
m
AB = OB - OA = ^ - x^) e, = ^ , e, AB = ^ -^
'=' -=' v^--^.
et les composantes (^, ^' ^3) du dplacement AB sont gales la diffrence
entre les coordonnes cartsiennes de B et celles de A.

Proprits
Ayant choisi un systme d'axes orthogonaux, alors :
1. Un vecteur v est univoquement dfini par ses composantes (u,, v^, v-^);
2. Un dplacement libre est univoquement dfini par ses composantes
(?P^3);

3. Deux dplacements sont quipollents si et seulement si ils ont les mmes

composantes.

4.5.2 Formules du calcul vectoriel

Soit u, v, w, trois vecteurs dfinis par leurs composantes relativement un
repre orthonorm : u = ( M ) , u^, Uy), v == (iip v^, u-,), w = (w? w^, w-,).
La structure mathmatique introduite la section 4.4 s'exprime au moyen
de relations algbriques simples entre les composantes :

multiplication par un scalaire : s v = (s u? s v^, s v^)

somme de deux vecteurs : u + v = (u ; + u? u^ + v^, 3 + u-j)

produit scalaire : u v = u^v^ + u-,v^ + u^v^ = ^,^1 M;r,

-l'/2
norme d'un vecteur : [
| v \ = [ v\ + v\ + v^ ]v2 = I_^i v]

produit vectoriel : u A v = (^3 u^v^, u^v^ u^v^,

MI^ - M^i)

M] U^ M-,

produit mixte : U (V A H') = llj V^ Vy

W, W^ Wy

o 1 A 1 est le dterminant de la matrice A.

au vecteur li au point O dfini par

Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

4.5.3 Composantes contravariantes et covariantes d'un vecteur

Si l'on introduit un repre A e^e^e^ qui n'est pas orthonorm (fig. 4.7 a, o
e^ = OAj), il faut distinguer les composantes contravariantes v' du vecteur v,
dfinies par la dcomposition

Composantes Ve, (4.24)

contravariantes
des composantes covariantes u; de r, dfinies par le produit scalaire
3
Composantes v,=v- e, = ^ v1 e^ c, (4.25)
covariantes y=i
Dans ce cas le produit scalaire s'exprime par
3 3
u -v
v =V
Y u'
M' e^
e ^v
- v=
=Y M' u, = V'
y u' u' vv'J (e; e,)
> M' (4.26)
i=l i=l i,j

4.5.4 Convention d'Einstein

Pour simplifier les formules, on introduit souvent la convention d'Einstein :
un indice rpt deux fois, une fois en haut, l'autre en bas, indique automati-
quement une sommation. Ainsi on crira (4.26)
u v = u' u; = u' v-1 (e, e.)
Dans la suite nous considrerons uniquement des repres orthonorms et il
n'y aura pas lieu de distinguer entre composantes co- et contravariantes, car
dans ce cas v' = v,.

4.6 TORSEURS

4.6.1 Introduction
De mme que les expriences de Stevin sur les forces concourantes ont
conduit la notion de vecteur, les expriences sur les forces parallles condui-
sent la notion de moment. Rappelons que l'tude de l'quilibre des leviers
avait amen Archimde la conclusion que des poids commensurables sont
ARCHIMDE en quilibre lorsqu'ils sont en raison inverse de leur distance au point d'appui.
Mathmaticien et Pour gnraliser ce concept on introduit la notion de moment d'un vecteur li.
physicien grec Il semblerait que Lonard de Vinci ait t le premier avoir reconnu l'impor-
- 287 - 212 av. J.-C. tance de cette notion en statique.
!
Moment . On appelle .moment par rapport au point O 0 du lecteur li
(dpend de 0)

80
 Le moment par rapport 0 du vecteur li v n'est pas modifi si l'on dplace
v sur son support : on peut ainsi dfinir le moment d'un vecteur glissant par
rapport 0.

Ensembles de forces quivalents

L'exprience de Stevin ( 4.3.3) nous a montr que deux forces (Fp F^}
appliques au mme point C pouvaient tre remplaces par deux autres forces
{Fp F^}, appliques au mme point C, pour autant que

Fi+F^Fi'+F;;. L E O N A R D DE V I N C I
(1452-1519)
peintre, sculpteur,
De plus elles pouvaient tre remplaces par une seule force F ou par n forces ingnieur, architecte
(F'p ..., F^'} appliques en C pour autant que savant italien

F,+F^=F=F'|'+...+^'.

Les ensembles de forces (Fp F;,}, {Fp Fy}, {F}, {F'p ..., F^} appliques
en C sont donc quivalents en ce sens qu'ils ont mme effet sur le systme
considr (la masse suspendue au point C).
L'exprience dcrite la figure 4.21 est une gnralisation plusieurs forces Gnralisation de
non coplanaires et non concourantes de l'exprience de Stevin. l'exprience de
Stevin

(a) (b)
Fig. 4.21 La force F agissant sur P est quivalente aux forces Fp Fy F,, F^,
agissant sur Pp Py Py Py

La figure 4.21 (a) montre le solide maintenu en quilibre sous l'action de 4

forces Fp F^, F^, F^. La figure 4.21 (b) montre le mme solide maintenu quivalence entre
dans la mme position d'quilibre sous l'action d'une seule force F. deux ensembles de
forces
Ces deux ensembles de forces {Fp F^, F-,, F4) et {F} qui maintiennent le
solide dans le mme tat sont dits quivalents
 Exprimentalement on observe que la condition ncessaire et suffisante pour
que deux ensembles de forces {(P,, F,)] et {(P', F ' ) ] maintiennent le solide
dans le mme tat s'exprime par les quations
M
(4.28)

N M
^OP,AF,=^W;AF; (4.29)
i=l 7=1

o 0 est un point arbitrairement choisi.

On exprime ces conditions en disant que deux ensembles de forces sont

quivalents s'ils ont la mme rsultante (4.28) et le mme moment rsul-
tant par rapport au point 0 (4.29).

Cette notion d'quivalence entre deux ensembles de forces est gnralisable

un ensemble de vecteurs de mme nature par l'introduction du concept de
torseur.

4.6.2 Dfinitions

Torseur ((/^, i^)) On appelle torseur un ensemble fini ou infini de vecteurs lis (ou glis-
sants) de mme nature, not ^ == {(?, v' )}.

Les lments de rduction du torseur par rapport un point 0 sont la

Elments de rsultante R et le moment rsultant MQ par rapport 0, dfinis par
rduction

^E". Of
(4.30)

^o-E^. (4.31)

La rsultante est un vecteur libre ; le moment rsultant est un vecteur li au

point 0.

4.6.3 Thorme du transfert

Thorme du Les moments rsultants par rapport deux points 0 et A sont lis par la
transfert formule

(4.32)
DMONSTRATION

^A = E^A v.= E^0 +0/>")A v.=

a a

=AO^(^v.}+'[Link].=AOAR+Mo
\ a / a

4.6.4 Invariants d'un torseur

Les grandeurs R et My J1? sont deux invariants du torseur, c'est--dire Invariants
qu'elles ne dpendent pas du choix du point de rduction 0.
En effet le thorme du transfert implique

M^ R= (Mo +AO/\R) R=M, R pour tout A.

Le moment rsultant Afy est un invariant si et seulement si la rsultante R

est nulle, et, dans ce cas, MQ = M est un vecteur libre.
On appelle couple un torseur dont la rsultante est nulle. En particulier, deux Couple
vecteurs lis et opposs {(P], v), (P^, v)] constituent un couple de moment

M = P^P, A v. (4.33)

4.6.5 Axe central

Pour un torseur de rsultante R non nulle, l'axe central est le lieu gom- Axe central
trique des points A o R A M^ = 0, c'est--dire o M^ est soit parallle
R, soit gal zro.

Thorme de l'axe central

L'axe central est la droite parallle R d'quation
KAMn
OA=-2S'-+>.R e (4.34)
\R\

DMONSTRATION. La condition R A M^ = 0, associe au thorme du

transfert, implique

R ^ M / , =R/\[MQ+AO/\R] =R^Mo+\R\2AO-(R AO)R=0

R A A/n - - R /\ Mo
d'o OA=^+(R OA)R=^-+>.R
\R\ \K
ce qui est bien l'quation d'une droite parallle R.
 Fig. 4.22 Construction gomtrique de l'axe central A : \ OA = \ R \\ \ MQ | sina.

Corollaire. Si R MQ == 0 avec R ^ 0, alors l'axe central est le lieu des

points par rapport auxquels le moment rsultant est nul.

E nef etMo-.K=M^ R =0 et R A M^ =0 impliquent M^ =OsR^O.

Remarquons pour terminer que 1 ' axe central est le lieu des points par rapport
auxquels le moment rsultant est de norme minimale.

4.6.6 Relation d'quivalence

Torseurs quivalents Deux torseurs sont dits quivalents s'ils ont les mmes lments de r-
duction par rapport un point 0. Dans ce cas, ils ont les mmes lments
de rduction par rapport n'importe quel point.

En effet, les relations R^ = R^ et M'y' =

My-
JLfW _ 1^(2)
'"0 '"0 impliquent

M^ = M^ +AO A ^2) = <" +AO A /01 = M^.

Il rsulte de cette dfinition que tout torseur est quivalent un vecteur

R li au point A et un couple de moment M = M^, o R et M. sont les
lments de rduction du torseur par rapport A. En particulier tout couple
M est quivalent deux vecteurs lis et opposs {(Pp v), (P^, v)] tels que
P^P, A V = M.
Par dfinition, un torseur est quivalent zro si la rsultante et le moment
rsultant sont nuls.

Thorme. Tout torseur est quivalent soit zro, soit un vecteur li,
soit deux vecteurs lis opposs, soit un vecteur li et un couple de
moment parallleauvecteur (c'est--dire trois vecteurs).

84
DMONSTRATION

Si R = 0 et MQ = 0, ,7' est quivalent zro.

Si R -^ 0 et MQ R = 0, .'7' est quivalent au vecteur li ( P , R) o P est
sur l'axe central.
Si R = 0 et MQ :/ 0, .7' est un couple, donc quivalent un ensemble
de deux vecteurs lis opposs.
Si R -^ 0 et MQ R -^ 0, .V est quivalent au torseur dfini par le vecteur
li (P, R) o P est sur l'axe central et un couple
de moment M = (MQ R) R.

Remarques
Du point de vue des torseurs il sera possible de remplacer un nombre fini
ou infini de vecteurs lis par un ensemble form au maximum de trois vecteurs
lis.

Si le torseur .7' est l'union de deux torseurs ,7'' et .7'" alors les lments
de rduction de y par rapport 0 sont gaux la somme des lments de
rduction des deux torseurs par rapport ce mme point 0 :

.7'= .7" \J .7"' => R=R'+R" et My^M'o+M'o.

Si les torseurs .V et .y sont respectivement quivalents aux torseurs ,7' et

,7' alors le torseur ,'7' U y est quivalent au torseur .7' U ,7' .
Par exemple soit ,7' le torseur des forces gravifiques agissant sur le systme
S et .7'' le torseur des forces gravifiques sur le systme 5". Si .7' est quivalent
un vecteur F li en G et si .7'' est quivalent au vecteur F' en G', alors
le torseur des forces gravifiques agissant sur le systme total form des sous-
systmes S et 5" est quivalent au torseur {(G, F), (G', F')].

Les dfinitions introduites entranent les simplifications suivantes

.7- U .T' ~ 0 o .7'' ~ -,T = ((^, -i^))

qui seront utiles pour exprimer, par exemple, le principe d'action et de raction
(sect. 10.3).

4.6.7 Torseur abstrait

De mme que l'on a introduit la notion de vecteur comme classe d'qui-
valence de dplacements ( 4.3.4), on peut introduire le concept de torseur Torseur abstrait
abstrait comme classe d'quivalence de torseurs [30] ; dans ce cas un torseur C^' ^)
est dfini en associant chaque point A du rfrentiel une paire de vecteurs lis
(R, M^) o R est indpendant de A et, pour tous points A et B, M^ et My sont
relis par M g = M^ + BA A R.
 4.6.8 Torseurs fondamentaux de la mcanique newtonienne
Considrons un systme form de N points matriels Py, a = 1,..., N . A
chaque point Py est associ un vecteur/^ = m v^, la quantit de mouvement,
produit de la masse par la vitesse du point. De plus chaque point P^ est soumis
l'action d'une force Fy. Ces concepts physiques seront dfinis de faon prcise
dans les chapitres suivants. Pour l'instant il suffit de savoir que la masse m y est
un scalaire strictement positif qui caractrise une proprit du point matriel,
et que la vitesse r^ et la force F^ sont des vecteurs lis au point P^.
Torseur des forces L'ensemble des vecteurs lis [F^\ constitue le torseur des forces agissant
sur les points du systme. Les lments de rduction, nots F == ^^ F^ et
MQ = ^^ OPy A F^, sont appels respectivement rsultante des forces
et moment rsultant des forces par rapport 0. L'ensemble des vecteurs
lis {p^} constitue le torseur des quantits de mouvement du systme. Les
Torseur des quantits lments de rduction, nots p = Y^aPa ^^o = a ^a ^Pasontappels
de mouvement respectivement quantit de mouvement et moment cintique par rapport 0.

4.7 TORSEURS PARTICULIERS

4.7.1 Torseurs quivalents zro

quilibre statique Ce cas particulier est trs important puisque c'est celui qui correspond
l'quilibre statique, o ^ F^ = 0 et ^ M^ = 0 (sect. 11.1).
Deux vecteurs Deux vecteurs lis constituent un torseur quivalent zro si et seulement si
ils sont opposs et de mme support. Ainsi sur la figure 4.23, la force F] doit
tre oppose et de mme support que la force F^.

Fig. 4.23 Torseur de deux forces quivalent zro (systme en quilibre).

Trois vecteurs Pour que trois vecteurs lis (?, v^), a = 1, 2, 3, constituent un torseur
quivalent zro, il faut que les trois vecteurs soient coplanaires et que
leurs supports soient concourants (ou parallles ; dans ce cas le point
d'intersection est l'infini) (fig. 4.24).
DMONSTRATION. Si le torseur est quivalent zro, alors Mp = 0 et

0 = Mp . P^P^ = (P,/^ A V^ + P^P^ A t^) P|F;, = (P\P^ A ^) /*,?;,.

Les trois vecteurs ^[P^' P\P-^ et l'- sont donc coplanaires ; par consquent
1^3 est dans le plan dfini par (P^, P^, P^) et il en est de mme de v^ et i^.
Soit / l'intersection des supports de F| et v^ ; comme M] = 0 = IP-^ A v-^,
le support de v-^ passe aussi par /.

Fig. 4.24 Torseur de trois forces quivalent zro (systme en quilibre).

4.7.2 Ensemble de vecteurs coplanaires

Remarquons pour commencer que tout torseur ayant un plan de symtrie

est quivalent un torseur form de vecteurs situs dans le plan de sym-
trie (fig. 4.25).

Vecteurs
coplanaires : si
R ^ 0 le torseur est
quivalent sa
rsultante applique
en un point de l'axe
central

Fig. 4.25 Les vecteurs i/ et i/' sont symtriques par rapport au plan 17. Le torseur
f ( ^ , <), (?', i01 est quivalent au torseur !(/', ^ = < + i^)).

Considrons alors un torseur form de vecteurs (Py,v^) situs dans un

mme plan H (fig. 4.26).
Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

(a) (c)

Fig. 4.26 Torseur form de vecteurs coplanaires : (a) torseur des forces agissant sur
l'chelle ; (b) torseur des quantits de mouvement des points situs sur une roue ;
(c) cas gnral.
Pour tout point 0 du plan f 1 , et quel que soit a, OF y A v^ est perpendiculaire
n. Par consquent R est un vecteur dans le plan 17 et MQ est un vecteur
perpendiculaire ce plan, d'o R MQ = 0. Si le torseur n'est pas quivalent
zro, il n'y a alors que deux cas possibles :

si R == ^ v^ == 0, le torseur est un couple de moment perpendiculaire

au plan T ;
si R = ^ Vy ^ 0, le torseur est quivalent un vecteur R li un
point A de l'axe central, situ dans le plan I J ,

OA= ~ K /\ a(\ T" K. * (4.35)

\R\2

Consquence. Le torseur. '7' = {(Pp v^), (P^, Vy)} form de deux vecteurs
lis est quivalent un seul vecteur li si et seulement si les deux vecteurs sont
coplanaires avec r, + v^ ^ 0
En effet pour que {(P, v)] ~ y', il faut que .y U {(P, v)} soit quivalent
zro et par consquent il faut que v,, v^ et v soient coplanaires. Mais si v, et
v^ sont coplanaires avec v^+v^^- 0, le torseur J^" est quivalent un vecteur
li.

4.7.3 Ensemble de vecteurs parallles

Soit ,T = {(?, ^)} o ^ = v^u (^ e R). La rsultante R = (^ ^) u
est parallle u ; le moment rsultant par rapport 0, MQ = (^ v^ OPy) AU,
est perpendiculaire u, d'o R MQ = 0. De nouveau, si le torseur n'est pas
quivalent zro, il n'y a que deux possibilits :

si R = 0, le torseur est quivalent un couple de moment perpendicu-

laire w.
si R ^ 0, le torseur est quivalent un seul vecteur R Ru o
R == 5^ v^, li au point A dfini soit par (4.35), soit par

04= (4.36)
 En effet, de (4.36) on obtient

M^ = M o + A O A f f = ^^0^ A - E-^0^ A (^^) = 0.

a ^i(x a a

Ce sera par exemple le cas du torseur des forces de pesanteur que nous discu-
terons dans la section suivante.

Proprit. Si la rsultante d'un torseur de vecteurs parallles un

vecteur u est non nulle, le torseur est quivalent un vecteur li au point
A (4.36). Ce point est indpendant de u et de l'origine 0 choisie.

DMONSTRATION. SoitA'le point dfini par (4.36) en choisissant une autre

origine 0' ', nous avons

O'A' = ^av<^opa = y (Op - 00') =OA- 00' = O'A

>
ia va >
ita va -'
a

d'o A' = A.

4.8 CENTRE DE MASSE

4.8.1 Torseur des forces de pesanteur

Considrons un ensemble de points matriels P^ de masse m^, soumis
l'action d'un champ de gravitation g constant. Cela signifie que chaque point
matriel P^ est soumis une force de gravitation F^ == m^g, o g est
un vecteur fix, indpendant de la position du point. Avec une trs bonne
approximation, c'est la situation que l'on observe en un lieu de la surface de
la Terre.
Dans ce cas le torseur des forces de gravitation est un ensemble de vec-
teurs parallles et nous sommes ramens au cas particulier dcrit au para-
graphe 4.7.3. Par consquent, si le champ de gravitation g est constant, le
torseur des forces de gravitation est quivalent un seul vecteur R = Mg, o
M = ^ m^, li au point G dfini par (4.36)

OG = '^ama opa (4.37)

La^a

4.8.2 Dfinition du centre de masse

On appelle centre de musse, ou centre de gravit, ou centre d'inertie, le Centre de masse

point G dfini par l'quation (4.37). centred eg r a v i t
 Comme le montre l'expression (4.37), le centre de masse est un point asso-
ci uniquement la position des masses dans l'espace (distribution spatiale
des masses), et il n'est pas li l'existence d'un champ de gravitation ; c'est
la raison pour laquelle la terminologie usuelle centre de gravit a t rem-
place par centre de masse .

Proprits

ma ^a = " L e centre de masse G est le seul point solution de l'quation

^m,GP,=0. (4.38)
a

En effet, soit G le point dfini par (4.37), alors

j^m, GP, = Y^m, (OP, - OG) = MOG - M OG = 0.
a a

Inversement, si G ' est solution de (4.38), alors

0=Y^m^G'P^ =^m^(OP^-OG') = MOG - M OG' = MG'G
a a

d'o G ' = G (car M est strictement positif).

La position de G relativement la distribution de masse n'est pas modi-
fie sous l'action d'une translation ou d'une rotation du systme matriel. En
particulier pour un solide indformable (sect.8.1 ), G est un point fix du solide.
En effet, sous l'action d'une translation OPy devient OPy = OPy + s, o s
est le vecteur de translation, et OG devient
OG' =M~' ^m^(OP^+s)=OG+s.
a

Sous l'effet d'une rotation OP^ devient OPy = R (OP^), o R est une
application linaire ( 8.2.2) et OG devient
OG' = M-1 ^w^R(O^) = R(M-i Y^[Link],) = R(OG).
a a

En consquence, pour tout dplacement du systme, le point G subit le

mme dplacement ; c'est--dire que le point G est un point fix du systme.

4.9 TECHNIQUE POUR LA RECHERCHE DU CENTRE DE MASSE

4.9.1 Symtries

Si le systme possde des lments de symtrie (centre, axe, plan), le

centre de masse se trouve sur ces lments de symtrie (fig. 4.27).
 En effet, une symtrie est une transformation qui applique le systme sur
lui-mme. Le centre de masse, univoquement dfini par la distribution des
masses, est invariant par cette transformation et se trouve ainsi sur l'lment
de symtrie. Le centre de gravit
se trouve sur les
Axe de symtrie lments de symtrie

Plan de symtrie

Fig. 4.27 Dtermination du centre de masse G d'un systme matriel possdant un axe
de symtrie et un plan de symtrie perpendiculaire l'axe.

4.9.2 Systme form de deux ou plusieurs parties

Le centre de masse d'un systme form de k parties 5p..., S^, de masses

M|, ..., M^, ayant leurs centres de masse respectifs en G), ..., G^,s'iden-
tifie avec le centre de masse de k points matriels de masse Afp situs en
G,, i = 1,..., k.

En effet

OG = {V M,
\ ti ' E L-^
i=\ \o'eS,
= E^ \^,OG,

M|

M-,

Fig. 4.28 Dtermination du centre de gravit G d'une palette compose de deux

lments de masse M] et M^.

En particulier le centre de masse d'un systme form de deux parties de

masses M| et M^, ayant leurs centres de masse en G, e tG^(fig. 4.28), est dfini
par (4.37)

M^
G,G= G,G,. (4.39)
M, +M.

91
 4.9.3 Systme continu
Considrons un systme matriel occupant un domaine D de l'espace
(fig. 4.29).

Fig. 4.29 Dfinition du centre de masse d'un systme continu.

Divisons D en petits domaines disjoints AD, centrs en x^, de volume
AVy. En introduisant Arriy, la masse contenue dans AD^, et OGy = x^ + ^
son centre de masse, on a ( 4.9.2)

OG=M-l^Am,(x^^) M=^Am,.
a a

Dans la limite o les AVy tendent vers zro (mais A Vy suffisamment grand
par rapport aux distances interatomiques), on a

OG=M~\ /il/_n2/
lim Y^ Am" x a et M = .lim,n^
V Am"',
AV^O^' " " AV.. -r0-

car

On introduit alors la notation intgrale pour exprimer ce processus de limite

et l'on crit

Centre de gravit OG = M~1 f dmx et M =s f dm. (4.40)

d'un systme continu JD JD

Le systme est dit continu trois dimensions si, dans la limite o les
volumes A V(x) tendent vers zro, la grandeur ^!- possde, pour tout JC, une
limite p(x) qui est une fonction continue par morceau.

La grandeur

Masse spcifique p(x) == lim (4.41)

4Vfr)-*o AV(x)
est appele masse spcifique au pointx; c'est une grandeur de dimension
W=[M][L]-3.

92
 Dans ce cas nous pouvons crire Am^ '= p ( X y ) AV^ et

M
=^mJLAV.p^
" a

OG
=M~l^m^AV.P^Xc.

expressions que l'on crit sous la forme

OG=M~1 f dVp(x)x M=fdVp(x). (4.42)

JD JD

Dans le cas o la masse est distribue sur une surface rgulire E - ou sur
une courbe rgulire C - on dfinit de faon analogue une masse surfacique
p00 (x) et une masse linique p^ (x), en dcomposant la surface E en lments
de superficie Aa (x) (respectivement en dcomposant la courbe C en segments
de longueur At(x)) :

Amw
p^(x)= lim et [p^]=[M][Lr2
Aa(x)^0 A(T (X)

Am(x)
p^(x)= lim et [^WMHL]-'
At(x)^0 A.(X)

En procdant comme ci-dessus, on a

M = f der p^^x) OG = M-' f dap(s)(x)x (4.43)

JE JE

M= f d(.p(i)(x) OG=M~\ f [Link](x)x (4.44)

Je Je
4.9.4 Systme homogne
Par dfinition un systme homogne est un systme continu de masse sp-
cifique constante, c'est--dire :
soit p(x) = ^ pour tout.11' e D, o V est le volume de D ; Masse spcifique

soit P^x) = M. pour toutce Z, o A est l'aire de Z ; Masse surfacique

soit /o^C)^-^ pour tout x e C, o L est la longueur de C. Masse linique

Exemple. Segment circulaire
Cherchons le centre de masse d'un segment circulaire homogne de rayon R
et d'angle au sommet \jf (fig. 4.30).

93
 Fig. 4.30 Centre de masse d'un segment circulaire de rayon R.
Par symtrie, G se trouve sur l'axe Ox. Pour trouver (OG)^ on dcompose
le segment circulaire en petits segments de longueur Ai = R A0, centrs en
., de masse Am^ = Ai f = A0 ^ :

(OG),x = lim V Am^x^a a = - lim ^AORcos^

a =
M di^o^'
M At-^O' f ifr' de^o^i
a

R r^2
i d0cos0

d'o
R
Segment circulaire (OG) =sin(i/f72). (4.45)
^/2

4.9.5 Systme homogne de rvolution

Considrons un systme homogne de rvolution, d'axe Oz. et de gnra-
trice y = y (z) (fig. 4.31). Par symtrie G est sur l'axe Oz.

Fig. 4.31 Centre de masse de systmes homognes de rvolution.

Pour trouver (OG) on dcompose le systme en tranches horizontales
centres en z^, d'paisseur Az et de masse Am^ = Az JI y^ M-. On obtient
ainsi :

(OG), = M-1 ^m^Am,^ = n f dzy^z (4.46)

a a
avec
2
V =JT
'i dzy(z) .
Ja
(4.47)

Exemple. Cne homogne

Cherchons le centre de masse d'un cne homogne (fig. 4.31 ).
De l'quation de la gnratrice y = 1- z et (4.46) on a
7T R
(\ ( \ (4.48) Cne
~-h ^J

4.9.6 Systme homogne avec trous

Soit S un systme homogne avec k trous 5p ; = 1, ..., k (fig. 4.32).

Fig. 4.32 Centre de masse d'une pice homogne avec deux trous.
Considrons le systme homogne auxiliaire SQ, de masse MQ et de centre
de masse Gy, obtenu en remplissant les k trous. Dsignons par M, la masse
remplissant le trou 5'; et par G; le centre de masse correspondant. On a
k
M=M,-^M,

et
r r -| f" *
OG = AT' / dmx = \ My - Y M, I dmx-^f dmx
UD J ;^i J D, ^ JL

M
o dm = dV.
Ainsi

OG = Mo + ^(-M,) Mo OCy + ^(-M;) OG,

Le centre de masse d'un systme homogne avec k trous s'identifie avec

celui de (k + 1) points de masse (My, M], ..., M^), situs en
(Go,Gp...,G,),
 4.9.7 Thorme de Pappus et Guldin
L'aire A de la surface de rvolution engendre par une courbe plane
tournant autour d'un axe situ dans son plan et ne la coupant pas est gale au
produit de la longueur L de la courbe par la distance parcourue par le centre de
masse de la courbe, suppose homogne, lors de la rotation de In, c'est--dire
PAPPUS A = L n (4.49)
Mathmaticien grec de
la fin du III e sicle o est la distance de G l'axe de rotation.

Le volume V du systme de rvolution engendr par une surface plane

tournant autour d'un axe situ dans son plan et ne la coupant pas est gal au
produit de 1 ' aire A de la surface par la distance parcourue par le centre de masse
de la surface, suppose homogne, lors de la rotation de In :
GULDIN V = A In (4.50)
Mathmaticien suisse
1577-1649 DMONSTRATION. L'aire de la surface engendre par le segment Aiy est
In x^ At^ (fig. 4.33 a) et l'aire totale est

A = At
lim 0y^2JTx^Ae-2n [ di x = In L {OG}...
^ ^ Je
Le volume engendr par l'lment de surface Aa^ (fig. 4.33 b) est JT x^ Aa^
et le volume total est

V= Alim0 y ^ 2 7 r x . , A c r - 2 n f d a x = 2 7 i A ( O G ) .
^ Js

(a) (b) (c)

Fig. 4.33 Centre de masse : (a) d'une courbe ; (b) et (c) d'une surface plane.

Exemple. Cherchons le centre de masse d'une plaque homogne ayant la

forme d'une demi-ellipse (fig. 4.33 c). Par symtrie on peut considrer la
plaque comme ayant une paisseur nulle et l'quation (4.50) implique

\OG\=
In ^Ttab
4.9.8 Dtermination exprimentale de G
Pour dterminer la position du centre de masse d'un solide il suffit de le
suspendre successivement en deux points P et Q (fig. 4.34). L'intersection Intersection des axes
des verticales passant par P et Q dfinit G. En effet, en suspendant le solide centraux A, et 4,
au point P la condition d'quilibre PG A Mg = 0 ( 16.1.1) implique PG
parallle g. Le point G est ainsi l'intersection entre l'axe central A^ passant
par P et A^ passant par Q.

Ai

Fig. 4.34 Dtermination exprimentale du centre de masse d'un solide.

4.10 PROBLEMES

4.10.1 Prliminaires
Pour illustrer les mthodes de l'analyse vectorielle, nous proposerons des Dtermination
problmes de statique. Pour les rsoudre il suffira de connatre les proprits exprimentale de g
suivantes :
1. La force est un vecteur li ( 4.3.4).

2. Le torseur des forces de pesanteur est quivalent un seul vecteur, li au

centre de masse, d'intensit gale au poids. Les forces exerces par un cble
sur un corps sont quivalentes une force tangente au cble ( 16.4.1). En
l'absence de frottement, les forces exerces par une surface sur un solide
sont perpendiculaires la surface ( 12.4.1).

3. Pour qu'un systme (point, solide,...) soit l'quilibre, il faut que le torseur
des forces appliques sur le systme soit quivalent zro ( 16.1.1), c'est-
-dire

et

o P^ est le point d'application de la forcer et 0 un point arbitraire...qu'il

faudra choisir de faon intelligente !

4. Avant de rsoudre un problme de statique, dessiner aussi correctement que

possible (sect. 4.7) les forces appliques sur le systme - ou sous-systme -
considr.
 Calcul vectoriel 4.10.2 Ayant choisi un talon de longueur [L] et un repre orthonorm
Oe^e^e^, les points A et B sont reprsents par A = (7, 4, 1), 5 =
(-2, 5, 3). On demande :
1. La norme des vecteurs OA, OB, AB, OA + OB.

1. Les angles AOB et OAB.

3. La projection orthogonale de AB sur (M.

4. L'aire du triangle OAB.

5. Les coordonnes du point D dfini par OD = OA A AB.

6. Les coordonnes des points A et B relativement au repre Oe\e'^e'y o

e\ = e^, e'^ = e^, c'y = e^. Trouver les coordonnes du point D' dfini
par OD' = OA A AB. Est-ce que D' concide avec D ?

4.10.3 Vrifier que les quatre points, de coordonnes cartsiennes

A = (4, 5, 1), B = (-3, 0, 1), C = (3, 9, 4) et = (-4, 4, 4), sont
coplanaires.
Coordonnes 4.10.4 Soit deux points de coordonnes sphriques P) = 0-p 0p y^),
sphriques p^ = (^, ft,, ^). Vrifier que l'angle P^OP^ est donn par 9, o cos0 =
sin0, sin0^cos(yi, y^) + cosO, cos0^.
(Rappel : cos(pj (py) = cos<p^ cosy^ + sini^ sin^.)
4.10.5 Soit (x1, y1) et (x2, y 2 ) les coordonnes cartsiennes des points
PI et P^- Calculer les composantes D^. et Dp du dplacement D = P^P^,
relativement au repre orthonorm P, e^g, o e^. est parallle OP[ (fig. 4.35).

Fig. 4.35

quation vectorielle 4.10.6 tant donn trois vecteurs a, b, c, trouver le vecteur x solution de
l'quation

x + (x b) a = c.

(Il faudra distinguer les deux cas, + a - b ^ 0 e t l + a - b = 0 . )

4.10.7 Etant donns deux vecteurs a, b et un nombre rel a, trouver le
vecteur.: solution de l'quation

a x +x /\a = b. (4.51)
 Ide : multiplier (4.51) vectoriellement par a ; ceci montre quexsera connu
ds que l'on connat a - x . Pour trouver a ;:, multiplier (4.51) scalairement par
le vecteur a.

4.10.8 Trouver les forces Fg et F exerces par le mur (fig. 4.36) ; le cble quilibre statique
est de poids ngligeable et les poids de la poutre et du corps suspendu sont 15
et 300 kg. (Au point fi il y a un pivot, c'est--dire que le moment des forces
agissant sur B est nul.)

4.10.9 Trouver la force minimale ncessaire pour lever un cylindre de

150 kg et 2 m de diamtre au-dessus d'une marche de 40 cm de hauteur au
moyen d'un cble enroul autour du cylindre sur lequel on tire horizontalement
(fig. 4.37). (On considre qu' tout instant le cylindre est en quilibre.)

^ <
/ --. Fc
/ ^^
^w'^ww^ 2,5 2 1
Fig. 4.37 Fig. 4.38

4.10.10 Un demi-disque de centre C est soumis trois forces dans le plan du Axe central
disque (fig. 4.38). En quel point de la circonfrence faut-il appliquer une force
pour maintenir le demi-disque en quilibre ? | F^ | = 3, 5 N, | Fy | = 4, 3 N,
| Fp | = 5, 1 N. (Ide : trouver l'axe central du torseur des trois forces.)

4.10.11 On retient une caisse (homogne) sur un plan inclin au moyen Caisse sur un plan
d'une corde parallle au plan (fig. 4.39). Le torseur des forces exerces par le inclin
plan sur la caisse est quivalent un seul vecteur li un point P de la surface
de contact (pourquoi ?). Trouver la distance 8 == | A P \ ; entre quelles hauteurs
h peut-on placer la corde ? On admettra qu'il n'y a pas de frottement.
 3m 1m
Fig. 4.39 Fig. 4.40

Poutre sur deux 4.10.12 Une poutre horizontale de 50 kg est pose sur deux supports. Un
supports homme de 75 kg marche sur la poutre en partant de A (fig. 4.40). Calculer les
forces de raction en A et B en fonction de la distance d. Quelle est la distance
maximale sans que la poutre bascule ?

Vanne automatique 4.10.13 Une vanne automatique constitue d'une porte mobile autour d'un
axe horizontal doit s'ouvrir lorsque la hauteur de l'eau atteint 300 mm. A quelle
distance du bas de la porte doit se trouver l'axe horizontal, sachant que la porte
est carre, de ct 225 mm (fig. 4.41) ?

A = (0; 0; 1)
B = (0;-1;0) 3
C = (0,6; 1,2;0)
D = (-0,5; 1,4; 0) A
[L] =m /V"--.

225 mm

Fig. 4.41 Fig. 4.42

Remarque : la pression (= force par unit de surface) exerce par l'eau en un

point est perpendiculaire la surface, gale pgh o p est la masse spcifique
de l'eau, g = 9, 81 ms"2, et h la hauteur de l'eau au-dessus du point.

Dalle suspendue par 4.10.14 Un hlicoptre doit soulever une dalle de 900 kg. Les cbles sont
des cbles attachs selon le schma de la figure 4.42. Dterminer la tension dans chaque
cble.

Porte de four 4.10.15 Une porte de four (homogne) pesant 75 kg, appuye sur les char-
nires A et B, est soutenue par la chane CD (fig. 4.43). On admet que la force
exerce par la charnire A est dans le plan ADC. Calculer les forces exerces
sur la porte par la chane et par les charnires : | AB 1m, |AC| = |AD|
1, 2 m et | CD \ =- 0, 6 m.
 Problmes

Fig. 4.43

4.10.16 Une force de 100 N est applique au point C du levier (fig. 4.44). Levier encastre
Calculer les lments de rduction par rapport au point 0 des forces exerces
par la paroi sur le levier.
4.10.17 On considre un systme rigide form de deux particules de charge Diple lectrique
lectrique oppose (= diple) en prsence d'une charge lectrique (fig. 4.45).

e+=-e-= 1,6. 10'''C

Fig. 4.45

Est-ce que le torseur des forces lectriques ( 12.2.1), exerces par la charge
sur le diple, est quivalent un seul vecteur ? Calculer les lments de rduc-
tion de ce torseur par rapport au centre du diple.
4.10.18 Une bote vitesse est soumise 2 couples opposs, de moment Bote vitesse
M = 200 Nm et Mp = 100 Nm (fig. 4.46). Calculer les forces verticales aux
points A et B pour rsister aux couples en question.

Fig. 4.46 Fig. 4.47

4.10.19 Deux couples, l'un de 300 Nm et l'autre de 160 Nm, sont ap- Rducteur
pliqus sur les axes d'un rducteur (fig. 4.47). Calculer les ractions sur les
trois points de fixation du rducteur dont les coordonnes sont, en mm :
A = (-50, 0, 30) ; B = (50, 0, 30) ; C = (0, 0, -30).
Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

4.10.20 Une particule P est soumise de la part de n points Ap ..., A^

n forces attirantes, proportionnelles la distance respective |PA; |, avec un
facteur de proportionnalit k^ (fig. 4.48). Montrer que la rsultante de ces forces
passe par le centre de masse des points A; affects des masses k^.

m/^ =m
c- _ r m^ RA
FW
~G\BA/Al

Fg. 4.48 Fig. 4.49

Centre de gravit 4.10.21 Un systme rigide est constitu de quatre masses ponctuelles iden-
et tiques situes sur les sommets d'un cube. Ces masses sont soumises aux forces
centre de niasse de gravitation dues une masse extrieure M situe au point B, une distance
de A^ gale l'arte du cube (fig. 4.49). Trouver les lments de rduction du
torseur de ces forces par rapport au point A( ; trouver l'axe central. Est-ce que
ce torseur est quivalent un vecteur ? Si oui, est-il li au centre de masse G
du systme ? Trouver les lments de rduction du torseur par rapport G.
Centre de masse 4.10.22 Trouver le centre de masse du systme Terre-Soleil; d'une molcule
d'eau ; d'une molcule de N Hy (fig. 4.50).
N
//. IOH|=0,957 A INH 1=1,01
105 3' ^ H = l , 6 6 - lO-^kg /a-VT^ a =108
mQ= 16 WH WN = 14 WH

(a) (b)

Fig. 4.50

Poutre encastre 4.10.23 Dterminer le centre de masse de la poutre homogne de section rec-
tangulaire, et d'paisseur e constante, de la figure 4.51. Calculer les lments
de rduction des forces exerces par le mur (par rapport au point 0).

Fig. 4.51
102
4.10.24 Trouver le centre de masse de la pice homogne de la figure 4.52. Solide avec trous

3030

Fig. 4.52

4.10.25 Trouver le centre de masse des solides homognes d'paisseur Solides homognes
constante de la figure 4.53.

/?, /?e R

(a) (b) (c) (d)

Fig. 4.53

(On peut soit commencer par le secteur circulaire puis rsoudre les cas prc-
dents, soit utiliser le thorme de Pappus pour rsoudre le demi-disque et le
quart de disque.)
4.10.26 Trouver le centre de masse d'une demi-sphre creuse ; d'une demi-
sphre pleine.
4.10.27 Un fil homogne rigide en forme de demi-cercle de rayon R, et de Fil rigide
masse linique p^, est support par la rotule A (fig. 4.54). Ayant trouv le
centre de masse du fil, on demande :
cas (a) les forces exerces sur le fil en A et B (pas de frottement) ;
cas (b) la position d'quilibre.

(a) (b)
Fig. 4.54
Cne tronqu 4.10.28 Un cne tronqu homogne de 450 kg est suspendu un mt hori-
zontal de masse linique p^ = 12 kg/m (fig. 4.55). Ayant trouv le centre de
masse du cne tronqu, on demande :
1. la tension dans les cbles qui supportent le cne ;
2. les lments de rduction par rapport A des forces exerces au point A sur
le mt horizontal.
Cne : hauteur = 90 cm ; rayons des bases /?, = 20 cm, R^ = 60 cm. o dsigne
un pivot.
2m
0,5m

(a)

5m

1,5m

(c) (d)

Fig. 4.55
 CHAPITRE 5

CINMATIQUE DU POINT

La cinmatique est Y tude des mouvements observs indpendamment

des causes qui les produisent; c'est en grande partie l'objet de la mcanique
jusqu'au XVII e sicle. Cette tude nous permettra de trouver les lois et les
forces fondamentales responsables du mouvement lorsque nous aborderons la
dynamique aux chapitres 10 et suivants. De plus, elle permettra de calculer les
forces - ou tensions internes - dans les systmes construits par l'ingnieur. En
cinmatique, les appareils de mesure sont la rgle et l'horloge.
Ce chapitre est consacr l'analyse du mouvement d'un point, c'est--dire
la description de sa trajectoire, et l'expression de sa vitesse et de son acclra-
tion dans divers systmes de coordonnes. Au chapitre 6 on dcrira quelques
mouvements naturels importants, en particulier les problmes de balistique et
les mouvements centraux (lois de Kepler). Cette analyse mettra en vidence
l'existence de constantes du mouvement qui, en dynamique, seront interprtes
comme la quantit de mouvement, l'nergie et le moment cintique du point
matriel. Les systmes matriels tant constitus d'un ensemble de points, nous
pourrons finalement dcrire le mouvement de n' importe quel systme et en par-
ticulier le mouvement des solides (chap. 8).
Considrons un point P du systme tudi (fig. 5.1). Ayant choisi un rf-
rentiel .^, un systme d'axes 0 e^e^e^ (orthonorms, li au rfrentiel) et des
appareils de mesure, nous reprons tout instant t la position du point con-
cidant P,, soit par son vecteur-lieu OP,, not x^^t), soit par ses coordonnes
cartsiennes {x^t)}. Comme dans ce chapitre nous tudions l'volution du
seul point P, nous crirons simplement

OP,= x(t) =^x^(t)e,. (5.1)

Cinmatique du point

P, = Point de ,^ qui
concide avec le
point P du solide
l'instant t A.

^,\\\
^' 1 ^
]
Y-V/

Fig. 5.1 volution du point P observ depuis ,^.

5.1 VITESSE (DU POINT P PAR RAPPORT ,^)

5.1.1 Trajectoire
La trace laisse par un avion dans le ciel, ou par une particule dans une
chambre bulles, est ce qu'on appelle la trajectoire. De mme le grand huit la
foire et l'autoroute Lausanne-Genve constituent les trajectoires du wagonnet
et de la voiture.

Trajectoire : On appelle trajectoire la courbe fixe dans le rfrentiel ^ dfinie par

lieu des points l'ensemble des points concidants, soit [P, ; te [f,, fjl-
concidants dans ,^8
On remarquera que dans le concept de trajectoire il n'y a pas de notion
d'volution, mais par contre les notions de rfrentiel et de points concidants
sont essentielles.
Ayant introduit un systme d'axes cartsiens, il y a plusieurs manires de
dcrire la trajectoire. On peut exprimer deux coordonnes en fonction de la
troisime, soit

quation intrinsque x^ = x^ (x^) , x^=x^ 0:3). (5.2)

C'est l'quation intrinsque de la trajectoire.

Par exemple pour une trajectoire circulaire de rayon R et un choix appropri
d'un systme d'axes (fig. 5.8), l'quation intrinsque de la trajectoire est

106
 Vitesse (du point P par rapport /K}

On peut aussi exprimer les trois coordonnes en fonction d'un paramtre,

soit

X] = ^[ () , x^ = x^ () , x^ = x-^ (). (5.3)

On parle alors 'quation paramtrique de la trajectoire et l'on crit quation

paramtrique
-> = x (). (5.4)

Comme paramtre on utilise souvent l'abscisse curviligne, dfinie de la

faon suivante (fig. 5.2).

Soit A un point quelconque sur la trajectoire, oriente en choisissant ar-

bitrairement un sens positif; Y abscisse curviligne s du point P sur la Abscisse curviligne
trajectoire est la longueur de l'arc AP compte positivement ou ngati-
vement selon que AP est dirig suivant l'orientation choisie ou non.

Comme dans l'quation (5.4), nous avons x = x (s).

^~~^~\

Fig. 5.2 Trajectoire du point P et abscisse curviligne : r, < 0 ; ^ > 0.

Dans l'exemple ci-dessus d'une trajectoire circulaire, l'quation param-

trique de la trajectoire oriente dans le sens trigonomtrique est

x ( s ) = Rcos(s/R)
y (s) = R s m ( s / R )
z (s) = 0.

La trajectoire du point P peut galement tre paramtrise par le temps, soit

x = x (t) : c'est l'quation dcrivant rvolution temporelle du point P. En volution temporelle
introduisant une base (orthonorme) fixe dans .-/ on a alors
3
OP,^x(t)=^x,(t)e,. (5.5)
i'=i

107
 Dans l'exemple discut ci-dessus, une volution temporelle sera par exemple

x (t) = R cos [0^ cos((i)t + a)]

Mouvement
oscillatoire sur un y (?) = R sin [0^ sin(<y( + a)]
arc de cercle z (t) = 0

o0^, w, a sont des constantes.

5.1.2 Ligne d'univers

Pour tudier le mouvement d'un point on introduit l'espace 4 dimensions
K4 associ au rfrentiel .^8 et au temps (fig. 5.3).

Le mouvement est dcrit par la ligne d'univers, courbe oriente dans R4

Ligne d'univers dfinie par l'ensembledespoints (x, t) avec lesquels P concide au cours
de l'volution, soit {(-c(0, t) ; t e [fp (,]}.

I l'ajcL'icii'c

Fig. 5.3 Ligne d'univers - la trajectoire est reprsente en deux dimensions.

On remarque que dans le concept de ligne d'univers il n'y a pas de notion
d'volution le long de la courbe en question.
De nouveau il y a plusieurs manires de dcrire la ligne d'univers. On peut
exprimer trois coordonnes en fonction de la quatrime ; par exemple

x, =x, (t) X. (t) Xy == Xy (t) (5.6)

c'est l'quation dcrivant l'volution, x = -c (t).

On peut aussi dcrire la ligne d'univers au moyen d'une quation param-
trique. En prenant par exemple l'abscisse curviligne, on aura

x^=x^(s) , x^=x^(s) , x^=x^(s) , t=t(s).

L'quation x = x (s) est l'quation paramtrique de la trajectoire ; l'qua-

quation horaire tion t = t (s) - ou son inverse s = s(t) - est Y quation horaire.
 Vitesse (du point P par rapport ,^K)

5.1.3 Vecteur vitesse

Soit P, et P,.^, les points concidants dans .^> aux instants t et r + At. On
dfinit pour commencer le vecteur vitesse moyenne de P pendant l'intervalle Vitesse moyenne
de temps (t, t + At),
P.P.,A, Ax
vm (t, t + At) = ' t+At = . (5.7)
' At At

Fig. 5.4 Dfinition du vecteur vitesse.

Pour dfinir la vitesse l'instant t nous considrons des intervalles de temps
At de plus en plus petits. L'observation montre que la suite des vecteurs
v^(t, t + At) possde gnralement une limite lorsque At tend vers zro.

Le vecteur vitesse l'instant t (de P par rapport J@) est le vecteur dfini
par la limite : Vitesse de P
l'instant t
^^lim^Zt^ l i m ^ . (5.8)
A-O At &t-f0 At

C'est un vecteur li P,, tangent la trajectoire (par dfinition de la tan-

gente), de dimension [L] IT]"1.
Ayant choisi un point 0 fix dans .^8, nous avons

v(t) = lim [x(t + At) -x(t)] (5.9)

i^o At
ce que l'on exprime en disant que le vecteur vitesse est la drive par rapport La notation x signifie
au temps du vecteur-lieu x (t) et l'on crit drive de x par
rapport au temps
v= ou encore v=x. (5.10)
dt
Si l'on veut prciser le rfrentiel ,'^ par rapport auquel la vitesse est dfinie,
on crira
dx"
(5.11)
~dt ,

109
Cinmatique du point

5.1.4 Proprits de la drive

Soit A = A (f) une fonction (scalaire, vectorielle) de la variable t. La drive
de A par rapport t est la fonction de t dfinie par

^ A (t) = lim 1 [A (t + At) - A (t)]. (5.12)

dt At-^o At
Lorsque la variable t est le temps, on utilise indiffremment la notation
d A / d t ou A pour reprsenter la drive de la fonction A(t) par rapport (.
Nous avons les proprits suivantes :
Drive d'une somme de deux fonctions

d
(A+B)=dA+dB. (5.13)
dt dt dt

Drive d'un produit de deux fonctions

Quel que soit le produit * (multiplication, produit scalaire, produit vectoriel),
LEIBNIZ Gottfried ^a drive du produit est donne par Informul de Leibniz :
Wilhelm
Philosophe e t ^^B^^^B+A^ (5.14)
mathmaticien dt dt dt
allemand
1646-1716 (et il faudra faire attention 1 ' ordre ! )
Drive d'une fonction compose
Soit A = A (s) et 5 = s (t) ; alors A (s (t)) = A (?) et

^=^". (5.15)
dt ds dt

5.1.5 Composantes du vecteur vitesse en coordonnes cartsiennes

Soit 0 e^e^e^ un repre fix dans. ^. Les proprits de la drive permettent
d'crire

'= ^ (E-^.) = Ex.e.+Ex..

\ ; / i i
(5-16)
r = | x^ | Comme les e^ sont fixs dans .j^f, les drives , sont nulles, et nous obtenons

Les composantes du vecteur vitesse sont les drives par rapport au temps
des coordonnes cartsiennes du point P.

110
5.1.6 Vitesse scalaire
La notion d'abscisse curviligne conduit introduire la vitesse scalaire v Vitesse scalaire
dfinie par

_ ds _ .
(5.18)
dt
C'est un scalaire qui reprsente la distance parcourue par unit de temps,
compte positivement ou ngativement selon que le mouvement instantan du
point a lieu dans le sens de l'orientation choisie sur la trajectoire ou dans le sens
oppos. La valeur absolue de v correspond au concept de vitesse utilis dans
la vie courante (mesure par exemple par le tachymtre d'une voiture).
La relation entre v et v s'obtient immdiatement de (5.15). Soit;c = x (s)
l'quation de la trajectoire et s = s (t) l'quation horaire ; on a

dx dx ds dx
(5.19)
~dt ds dt ds '
Introduisons le vecteur r, li au point d'abscisse curviligne s, dfini par r, vecteur unit,
tangent la
dx 1 trajectoire
T = r(s) = = lim [x (s + As) - x (s)]. (5.20)
ds A^O As

Fig. 5.5 r(s) vecteur unit tangent la courbe au point x(s).

C'est un vecteur unit car, dans la limite o As tend vers zro, la longueur
| As de l'arc tend vers la longueur | Ax \ de la corde ; de plus r est un vecteur
sans dimension, tangent la trajectoire dans le sens de l'orientation choisie.
Nous avons ainsi :

v =v T et v = v = (5.21)

Remarquons pour terminer que T ne dpend que de la trajectoire oriente et

non de l'volution : c'est une notion purement gomtrique.
 5.1.7 Hodographe et orbite
Soit 0' un point arbitrairement fix dans ,^. Par dfinition on appelle
hodographe (fig. 5.6 b) la courbe dfinie par l'extrmit des vecteurs lis
d'origine 0' quipollents v(t). L'espace des vecteurs vitesse de mme ori-
gine 0' est appel espace des vitesses.

V{t2)

(a) (b)
Fig. 5.6 Trajectoire (a) et hodographe (b).

Espace de phase En cinmatique, Y espace de phase (associ un point) est l'espace de

dimension 6 dfini partir de J^ et de l'espace des vitesses ; les points de
cet espace sont (-c, v). Comme nous le montrerons en dynamique, l'espace de
phase est l'espace des tats (instantans) du point matriel.

On appelle orbite la courbe dans l'espace de phase dfinie par la position

Orbite et la vitesse du point P aucoursde l'volution, oriente selon le sens de
l'volution, soit ((x(0,(f;f (f,. ff]}.

Fig. 5.7 Orbite de conditions initiales (Xg, Vg) l'instant ty

5.1.8 Remarques historiques
En mcanique newtonienne, on admet qu'il est possible de mesurer la po- ZENON d'Ele
sition d'un point sans modifier le mouvement qu'aurait le point en l'absence Philosophe grec
de cette mesure. Par consquent, avec cette hypothse, la position et la vitesse ^ 460 av. J.C.
d'un point sont des observables simultanment mesurables. Il faut cependant
remarquer que cela n'a pas toujours t le point de vue adopt dans la philo-
sophie antique (paradoxe de Znon d'Ele) ; aujourd'hui, cette hypothse doit
tre abandonne en mcanique quantique.

Durant 1 ' tape quantitative du dveloppement de la mcanique, soit de New-

ton Poincar, on cherchait trouver l'volution partir des quations de la
dynamique et des conditions initiales (XQ(P) , .,(V)\
fg ) 1 instante.
Cependant, depuis les travaux de Birkhoff et de Poincar, on s'est rendu
compte qu'il est gnralement impossible de rsoudre les quations de la
dynamique, sauf pour quelques systmes intgrables particuliers ( 10.5.4).
Notamment, Poincar a dmontr que le problme apparemment simple de 3
BIRKHOFFGeorge
corps en interaction (Soleil-Terre-Lune, par exemple) est non intgrable et que David
les dveloppements en srie de perturbations ne sont pas convergents. On s'est Mathmaticien
alors attach l'tude des proprits gomtriques de l'ensemble des orbites amricain
dans l'espace de phase. Dans cette approche de la mcanique on cherche ob- 1884-1944
tenir une description qualitative des volutions possibles : tats d'quilibre et
stabilit, stabilit du mouvement par rapport aux conditions initiales, existence
et stabilit d'orbites priodiques, stabilit du mouvement par rapport aux para-
mtres du systme, volution rgulire ou chaotique . Chaos

5.2 ACCLRATION (DU POINT P PAR RAPPORT .^K)

5.2.1 Vecteur acclration

Le vecteur acclration (du point P par rapport J^) est la drive par Acclration du
rapport au temps du vecteur vitesse, soit point P par rapport
^
dv 1
a = = if = lim [v (t + At) - v (t)]. (5.22)
dt At-^-o At

C'est un vecteur li au point P,, de dimension [L] \T]~2. Nous disons aussi
que a est la drive seconde du vecteur-lieu x (t) par rapport au temps, et l'on
crit

d^x
a = ,- =x . (5.23) a=i)=x
dt2
Cinmatique du point

5.2.2 Composantes du vecteur acclration en coordonnes cartsiennes

Ayant introduit un repre 0 e^e^e^ fix dans .^, nous avons

a=
=" fV
? ^ vv,ee l = V^v e = V^
~r
dt Jf /
1 Z_^f i l\ 7
1 l 1 ^__l ! ,
1 1 7 ' __l

d'o

! = (5.24)
^ = v --

Les composantes du vecteur acclration sont les drives par rapport au

a= x-, temps des composantes du vecteur vitesse ; ce sont les drives secondes
par rapport au temps des coordonnes cartsiennes du point P,

d2
^ ^.=^
= (5.25)

5.2.3 Acclration tangentielle et normale

tudions plus en dtail le vecteur acclration. De v == v r, o v = s, nous
tirons
d dr drds ^dr
a = (VT) = VT+V = VT+V = VT+V. (5.26)
dt dt ds dt ds
D'autre part, le vecteur r tant de norme 1, on a r (s) r (s) = 1 et

(^(5)r(^))-0=2^()r.
as ds

Par consquent, le vecteur d r / d s est perpendiculaire T (s). Le vecteur accl-

ration (5.26) s'exprime ainsi comme la somme de deux vecteurs orthogonaux,

(5.27)

L'acclration tangentielle a^ est la composante de l'acclration paral-

Freinage lle la vitesse (donc tangente la trajectoire)

(5.28)

Cette composante dcrit la variation de la norme du vecteur vitesse ; elle

correspond la notion d'acclration dans le langage de l'automobiliste : si
v < 0 on freine, alors qu'on acclre si il > 0 (pour autant que v > 0).

114
 L'acclration normale a^ est la composante de l'acclration perpendi-
culaire la vitesse
dr
a. = v (5.29)
'ds'

Cette composante est lie la variation de la direction du vecteur vitesse.

Pour comprendre la signification gomtrique du vecteur d r / d s nous allons
regarder pour commencer le cas simple du mouvement circulaire.

5.2.4 Mouvement circulaire

Si la trajectoire est un cercle de rayon R et de centre C, nous avons (fig. 5.8)

x= R (cos0, sm0) et 0 = -s- (5.30)

R

d'o
//v /7i" / f i
r(s)= = =(-sm0, cos0) (5.31)
as du as

dr dr d0
(cos0, sm0). (5.32)
~ds ~d6~ds R

Fig. 5.8 Mouvement circulaire. Dfinition de n et r.

Par consquent, si la trajectoire est circulaire, d v / d s est le vecteur perpen-
diculaire r dirig vers le centre du cercle, de norme gale & R~\ :
dr
o R = rayon et n = PC. (5.33)
ds
5.2.5 Trajectoire gauche
Dans le cas gnral, en chaque point P de la trajectoire on dfinit le plan
osculateur, limite des plans dfinis par P, r et PP' (fig. 5.9) lorsque P' tend
vers P.
Cinmatique du point

Plan osculateur

Fig. 5.9 Dfinition de r, n, rayon de courbure, cercle tangent en P.

Nous savons dj que d v / d s est perpendiculaire r. Par analogie avec le
mouvement circulaire, on pose
dr
= n- (5.34)
as p
o n est le vecteur unit, perpendiculaire la trajectoire, dans le plan oscula-
teur, dirig vers le centre de courbure C.

Rayon de courbure On appelle? = j^rj" lerayonde courbure de la trajectoireenP.

P = \CP\

Remarque. Le cercle de centre C et de rayon p dans le plan osculateur est

le cercle tangent la trajectoire en P.
En rsum

Repre de Frnet : a=a^+a^=VT+n. (5.35)

r, n, b = T A H P

5.3 MOUVEMENTS SIMPLES

5.3.1 Mouvement uniforme

Le mouvement d'un point est uniforme si sa vitesse scalaire est constante,

soit v (t) == VQ.

C' est par exemple le mouvementd'unevoiture roulant vitesse constante

sur une route de montagne.
Comme une fonction / () est constante si et seulement si d f / d t = 0, la
dfinition a^ == D r implique que le mouvement d'un point est uniforme pendant
OT ( ? ) = 0 [r! ' t^ s et seulement si a^ (t) = 0 pour tout t e [r,, t^\.
116
 De plus, de d s / d t = VQ on obtient l'quation horaire
S(t) = S y + V y ( t - t y ) O SQ= S (ty) . (5.36)

Attention ! Pour un mouvement uniforme, l'acclration normale n'est en

gnral pas nulle car

^
a = n.
" P
5.3.2 Mouvement rectiligne

Le mouvement d'un point est rectiligne si sa trajectoire est un segment

de droite.

Fig. 5.10 Mouvement rectiligne.

De v = v r, nous avons a = v T + v T. Or, si la trajectoire est un segment de
droite le vecteur r est un vecteur constant (= vecteur unit sur la trajectoire),
r = 0 et par consquent a^ = 0. Inversement r = 0 entrane r(t) = TQ et
r = d x / d s = TQ implique x (s) = Xy + s TQ, qui est l'quation de la droite
passant par Xy, parallle TQ.

Ainsi, le mouvement d'un point est rectiligne pendant [f,, ty\ si et seule-
ment si a^(t) = 0 pour tout t e [f,, ty\, c'est--dire si a(t) est parallle a,, (t) = 0
v(t).

De plus, l'volution est de la forme

x (t ) = X y + (s (t)-so)u (5.37)

o XQ = x (?()), SQ = s (ty) et | u \ = 1.

5.3.3 Mouvement rectiligne et uniforme

II dcoule des dfinitions prcdentes que le mouvement d'un point est

rectiligne et uniforme si le vecteur vitesse est constant, soit v (t) = VQ.
 Nous avons les proprits suivantes :
Le mouvement d'un point est rectiligne et uniforme pendant [p t^\ si et
a(t) = 0 seulement si a (t) = 0 pour tout t e [,, ty}.
L'volution est donne par la formule
X (t) = X + Vn (t - ?(,) O Xn=X(fn). (5.38)

5.3.4 Remarques
Quel que soit le mouvement, la ligne d'univers est une courbe continue de R4
qui est de classe C\ par morceau ; l'orbite est une courbe continue par morceau
dans R6.

(a) (b)
Fig. 5.11 Choc : (a) ligne d'univers ; (b) orbite dans l'espace de phase.

Choc Une discontinuit de la vitesse reprsente un choc et la notion d'acclration

n'a pas de sens l'instant d'un tel choc (fig. 5.11). Il faut cependant remarquer
que lors d'un choc rel, la vitesse v (du centre de masse du corps) varie de faon
continue ; cette variation de v est complique et fait intervenir des phnomnes
complexes associs aux dformations. Heureusement cette variation s'effectue
sur une chelle de temps trs infrieure celle utilise pour analyser le mouve-
ment, ce qui justifie la modlisation du choc par une discontinuit de la vitesse
( 19.1.2).
L'observation du mouvement, soit-c = x (t), permet de calculer la vitesse
et l'acclration par drivation. Ceci sera ncessaire pour trouver par exemple
les forces l'intrieur d'un solide en mouvement.
Inversement, connaissant l'acclration en fonction du temps, soit a = a (t),
et les conditions initiales (XQ, v^) l'instant ?, on trouvera le mouvement par
intgration :
dv
~dt

puis
=a(t) implique v ( t ^ ) = v^) + 1
r dta(t)

dx /"'
=v(t) implique x (t^) =x (ty) + / dtv(t).
~dt "n
 Mouvements simples

On remarquera que la proprit du mouvement rectiligne, a (t) parallle

v (t) pour tout t e [fy, r, ] implique v (t) = v (t)Ty pour tout t e [?, f, ] , est
un cas particulier de la proprit gnrale suivante.

Soit u = () un vecteur fonction d'un paramtre ; la condition u ()

parallle u () pour tout e [g, ,]] implique () parallle u (p)
pour tout e [g, [].

En effet,

d d ^ du dw
M = -,7("") = -7-" + u.
d>. f ri d

Comme d/d'k est perpendiculaire u, la condition d u j d ' k parallle u

implique d/d\ = 0, c'est--dire () = (()).

Cette proprit sera utilise dans l'tude du billard ( 12.5.6).

La figure 5.12 (a) met en vidence la relation entre les grandeurs scalaires
s (t), v (t) et a (t) = v{t). Ainsi la vitesse scalaire v (t) est positive (ngative)
l'instant t si s (?) est croissant (dcroissant) ; l'acclration scalaire a (t) est
positive (ngative) l'instante si s (t) est convexe (concave). La figure 5.12 (b)
reprsente la relation entre s et v : c'est l'orbite dans l'espace de phase (s, v).

Fig. 5.12 (a) Relation entre .s' (r), v ( t ) , et a (t) (b) orbite dans l'espace de phase
v = v (s).

119
 5.4 ILLUSTRATIONS

5.4.1 Mouvement cyclodal

Cherchons la trajectoire, la vitesse et l'acclration d'un point P sur la
circonfrence d'une roue de rayon R roulant vitesse VQ constante (fig. 5.13).
On admet que la roue roule sans glisser.

Fig. 5.13 Mouvement cyclodal.

Prenons comme temps initial l'instant o P quitte le sol et soit 0 (?) l'angle
dont a tourn le rayon CP l'instant t. Nous avons

OC(t) =OA+AC =Vyt+Re^ et | OA | = Vyt = | AP \ = R0(t)

car la roue roule sans glisser ( 8.4.1).

En projetant sur les axes x et y la relation

x ( t ) =OP(t) =OC(t)+CP(t), avecvQt = R0(t),

on trouve l'quation paramtrique de la trajectoire ; c'est la cyclode :

I x (t) = R(a)t sin wt)

y (t) = = / ? ( ! - cOSWt).
o (i) = V Q / R , 0 (t) = wt

Par drivation on obtient les vecteurs vitesse et acclration :

(5.39)

I
v^ (t) = R(J(\ coswt)
d'o | v | = 2Ro) | sm(^wt) (5.40)
v (t) = Rwsmct
 Illustrations

[a^. () = /?&>2 sincyf

d'o a | = Rw2. (5.41)
2
l a (?) = Ru) cosait

On remarquera que l'acclration est constante en norme ; la relation

X '
= tan 0 (t)
!. f~\ / ^\

a,, (t)

montre que le vecteur a est dirig vers le centre de la roue (fig. 5.14 c).
De plus, de

v,(t) -cos0(t)
tan [{0 (t)]
vAt) sm0(t)

on voit que le vecteur vitesse r est dirig vers le sommet de la roue, d'intensit
\v\ =w\AP\ (fig.5.14b).

(b) (c)

Fig. 5.14 Distribution des vitesses (b), et des acclrations (c), en divers points de la
roue.
Pour terminer, on remarquera que le mouvement du point P sur la circonf-
rence est toujours dirig dans le sens du mouvement de la roue et que sa vitesse
varie entre 0 et Ivy.

5.4.2 Acclration d'une voiture dans un virage

Cherchons l'acclration (en fonction de la position) d'une voiture roulant
vitesse UQ constante sur une route horizontale d'quation y = y (x), o

y=0 six ^0
3
y=Cx si x ^ 0 o C = este.

On trouvera ensuite l'volution x (t) sachant que la voiture se trouve t = 0

au point A d'abscisse XQ ngatif.
Aussi longtemps que x est ngatif, v = v^e^ implique
Xn
x(t)=XQ+Vyt pour 0 ^ t ^ f,, == -.

121
Cinmatique du point

Pour x positif nous aurons

y^Cx^ d'o ^^Cx^x

et

v =Vy= ^x1 + .y2 = x^\ + \C (5.42)

Nous obtenons ainsi le vecteur vitesse

\=x=(l+|C2x)-'/So

^^jCx^d+iC^)-^

puis le vecteur acclration

^=.=-jc^(i+l(^)- 2
3 .^jc^d+ic^)- 2 ^.

Nous voyons que a^. est discontinu et a est infini en x = 0 !

En intgrant de Q t l'quation (5.42)

dx I a
'0 = ,-V1 + 4 e x avec
^^o) = 0
~dt'

on obtient :

/I Vydt=
V^dt - ,f Jl+^xdx
y i -r 4
Ji, Jo
et on trouve l'volution pour t ^ ty

^-^^[O+^-i]
c'est--dire

x(t)
=^[(\+2ic2(vot+xo)YA - 1 ] P0^ ^o-

5.4.3 Distance de freinage dans un virage circulaire

Une voiture roulant vitesse VQ constante aborde un virage circulaire de 40
m de rayon. Cherchons la vitesse maximale permise si l'on admet que l'acc-
lration | a | ne doit pas dpasser la valeur y = 8 ms~2 pour ne pas risquer
un drapage. Quel est, de plus, le freinage maximal possible si la voiture roule
60 km/h et quelle sera la distance de freinage si l'on maintient cette accl-
ration de freinage constante ?

122
 Illustrations

Pour une vitesse scalaire VQ constante, l'acclration tangentielle est nulle et

nous avons

a = a,,
R
La condition |a| $: Oy implique Vy $; ^/OyR ' la vitesse maximale est
donc 64,4 km/h.
Si la voiture roule 60 km/h, le freinage maximal a^ est donn par

La distance de freinage D est la longueur (s (r,) Sy) l'instant r, o la vitesse

est nulle. De d v f d t = a^ avec a^ = 4 ms~ 2 il vient par intgration

v (t) == VQ + /[ ' ddtt ' a^

a,== VQ + a^t car^ = este
Jo
et de d s / d t = v(t) on obtient

s (t) = .< + / dt' v (t') = SQ + Vyt + \a^'1

Jo

d'o

s (t) - s, = [v (r)2 - i>o2]

et

D= ^ = 3 5 m.

Remarque. Il est possible de diminuer cette distance de freinage D en

augmentant a^ mesure que la vitesse diminue, tout en respectant la
condition

V\t)
0 ^2

pour ne pas draper.

5.4.4 Calcul de la vitesse partir du graphe de l'acclration

Une voiture subit un choc 42 secondes aprs son dpart. L'acclromtre a
enregistr le graphe reprsent sur la figure 5.15. Quelle est la vitesse de la
voiture au moment du choc ?

123
 s = Or

40 42

2 10 -tk-Collision

Fig. 5.15 Graphe de l'acclration.

Pour trouver la vitesse (scalaire) l'instant t, il suffit d'intgrer a^ de t = 0
t. Nous obtenons ainsi :
dv
0 ^ t <^2 a
-=^=2t d'o v (t) = t2
v (0) = 0
dv
20s; 10 ^=^--4 d'o v(t) = u ( 2 ) + 4 ( f - 2 )

^
10 ^ t s; 40 a,. = = 0 d'o v(t)==v(l0)

dv
4 0 < f s S 4 2 a, = = -9 d'o u () = u (40) - 9 (r - 40)

et la vitesse l'instant du choc est

v (r = 42) = 18 m/s = 65 km/h.

5.5 VITESSE ET ACCLRATION EN COORDONNES

CURVILIGNES

Nous avons introduit les coordonnes curvilignes comme un ensemble de

k variables (? ..., q^) tel que la donne des q^ dtermine univoquement la
position du point P : OP = OP(q^,..., q^). L'volution temporelle des q^,
soit q^ = q^ (t), dtermine alors l'volution temporelle du point P

(5.43)

Exemples

1. Coordonnes cartsiennes (fig. 5.16 a)

x; = x, (t), i =1,2,3 et OP = OP(x^, x^ x^). (5.44)

 Vitesse et acclration en coordonnes curvilignes

2. Coordonnes polaires (fig. 5.16 b)

r = r (r), 0 = 0 (?) et OP = OP (r, 0). (5.45)

3. Coordonnes sphriques (fig. 5.16 c)

r = r (?), 0=0 (t), (p = (p (t) et OP = OP (r, 6, (p). (5.46)

(a) (b) (c)

Fig. 5.16 (a) Coordonnes cartsiennes ; (b) coordonnes polaires ; (c) coordonnes
sphriques.

5.5.1 Vitesse en coordonnes curvilignes

Ayant choisi les coordonnes curvilignes [q^}, il nous faut exprimer la vitesse
de P en fonction des variables q^ et de leur drive temporelle q ^ .
En mathmatique on montre que pour toute fonction / = f (q^,..., q^), o
q. = q^ (t), nous avons

c
^, (5.47)
dt 9q,

t\ f l

a
dq, = Sq^>u
'''"nx-T^^i+^r
oq, ^2> -. ^) - /(<?p 92. ' 1k)}

est la drive partielle de la fonction / par rapport la variable q, : c ' est la

drive par rapport , en considrant q^,..., q^ comme des constantes.
Les drives partielles 9 f / 9 q , sont dfinies de faon analogue.

Pour prciser les variables qui sont fixes dans l'opration de drive partielle
on crit souvent
9J_^ Sf\
3
^ ^i^,...,./

125
 Les proprits de la drive ( 5.1.4) restent valables pour les drives
partielles. Nous avons par consquent

30f(gp...,^) .
=-OP=V
i^t
dt ii q1
(5.48)
^ ^ '

Exemple 1. Coordonnes cartsiennes : OP = OP (JC) , x^, x^)

3
De OP = ^ , x;e; o les e^ sont des vecteurs constants, nous avons

80P
=e, (fig.5.17a). (5.49)
Qx.

La formule (5.48) entrane

(5.50)

et nous retrouvons l'expression (5.17).

(b)

Fig. 5.17 (a) Coordonnes cartsiennes ; (b) coordonnes polaires.

 Vitesse et acclration en coordonnes curvilignes

Exemple 2. Coordonnes polaires : OP = OP (r, 0)

De OP = X[C[ + x-f^ = rcos0C| + r smOe^, on obtient (fig. 5.17 b) :

WP\ ^w=e'
=cos0e^+sn0e^=e, (5.51)
"r /e
o e^ = e^ (0) est le vecteur unit, li au point P, parallle OP ; et

90P\ ^00p=retl
= -rsinCi +rcos0e^ = r<?g (5.52)
06
)r

o EQ = e^ (0) est le vecteur unit, li au point P, perpendiculaire e^ dans la

direction des 0 croissants.
Il faut remarquer que ^jOP = rey : ce n'est donc pas un vecteur unit
(contrairement ^OP et ^.OP).
En appliquant la formule (5.48) on trouve l'expression de la vitesse en
coordonnes polaires :

v= re, +reg = v^e^ + VyCy. (5.53)

Les composantes de v selon e^ et y, soit u,. = r et Vy = r, sont appeles

respectivement vitesse radiale et vitesse transverse.

Dans les exemples prcdents, les vecteurs (e,, e^, e^} et les vecteurs
[e^, eg] sont les vecteurs units tangents aux lignes de coordonnes des sys-
tmes de coordonnes respectifs. Ce rsultat est parfaitement gnral ; en effet,
par dfinition

90P 1
=\im[OP(...,q,+Sq,,...)-OP(..., q,,...)].
d<?, 5<?,^o Sq^

Par consquent, en considrant la courbe dfinie par la ligne de coor-

donne q^ paramtrise par la variable q^ et en suivant la discussion du
paragraphe 5.1.6, on conclut que le vecteur OP est tangent la ligne de
coordonne q^, dans le sens des q^ croissants. Ainsi,

^^A,^,...,^)^,^,,...,^) (5.54) ^OP=h,e,

o,

o /;; (p ..., q^) est la norme de yOP et les e (<7,,..., q^), i = 1,..., k,
sont les vecteurs units, lis au point P (q^,..., q^), tangents aux lignes de
coordonnes i?, dans le sens des q^ croissants : c'est le repre naturel tangent
au point P. La formule (5.48) implique alors

127
 (5.55)

5.5.2 Acclration en coordonnes curvilignes

De l'quation (5.55) on obtient la forme gnrale de l'acclration en coor-

donnes curvilignes :

dv ^ dh, . . . . . ^
^^^L. (5.56)
dt -dt^^^^^^
1=1

5.5.3 Coordonnes polaires

En coordonnes cartsiennes, nous avons de (5.51) et (5.52), h^ =l,hg=r

et

/cos6' '-sine'
e,=e,(0)=( . e, = e, (0) =
\ sm 0 , i COS0 1

Par consquent

d 9e . .
^=^=^
(5.57)
d 9ea
^ =we= -ee-
ce qui donne pour l'acclration

d . . . . . . .
a = (re^ + rOeg) = re^. + r0eg + rCy + rOCy - r0-e^

={r - r6-)e,. + (r0 + 2r0)eg

=a,e,+ageg.
 Vitesse et acclration en coordonnes curvilignes

Nous avons ainsi obtenu les relations suivantes :

Vitesse et acclration en coordonnes polaires

v = v,e, + Vgeg

v, = r vitesse radiale
(5.58)
vitesse transverse

a = a,c, + a^y

a, = r - r2 acclration radiale
(5.59)
a = r6 + 2r0 acclration transverse

Remarque. En utilisant (5.57) on obtient directement l'expression (5.53) de

la vitesse en coordonnes polaires. En effet,
d
V = OP == ~,~(rer) =rer + rer =re
r + r0eg

5.5.4 Coordonnes cylindriques

Soit (e , e , e ) le repre orthonorm li au point P de coordonnes
( p , y , z), dfini par les vecteurs units tangents aux lignes de coordonnes
(fig.5.18).

Fig. 5.18 Repre naturel tangent en coordonnes cylindriques.

En posant OP = OP^ + P^P = pe^ + z^ nous avons

v=pe,+p,+ze.+z.,.

Mais (5.57) implique <pe , (p e tandis que ^= 0. Nous obtenons

ainsi les expressions suivantes.

129
Cinmatique du point

Vitesse et acclration en coordonnes cylindriques

v
= vpep +vvev + "A

(5.60)

a^ = p - p(p

y = PV + p<P (5.61)

a, =7.

5.5.5 Coordonnes sphriques

Soit (e^., g , e ) le repre orthonorm li au point P de coordonnes

(r, 0, (p), dfini par les vecteurs units tangents aux lignes de coordonnes
(fig.5.19).

Fig. 5.19 Repre naturel tangent en coordonnes sphriques.

Nous pourrions procder comme nous l'avons fait pour les coordonnes po-
laires, en crivant (e^., eg, e ) en coordonnes cartsiennes, puis en calculant
(^' ^e' ^)-
Comme les calculs sont peu intressants, nous donnons directement le rsul-
tat que nous dmontrerons par une autre mthode au chapitre 9, (sect. 9.6).

130
 Vitesse et acclration en coordonnes sphriques
v = v,e, + Vgeg + v^,e^

v^. == r vitesse radiale

Vg = r vitesse mridienne (5.62)

v = r sin 0 (p vitesse transverse

a = a,e, + agCg + a^

a^. = r r02 r sin2 6 <p2 acclration radiale

dg = r0 + r r sin 0 cos 0 y2 acclration mridienne

a = r sin 9 (p + 2 sin 0 r(p + 2r cos 0 0<p acclration transverse

(5.63)

5.5.6 Illustration 1. Came

Un point G se dplace sur une came immobile, d'quation r = bccos(N0)
o b, c, N sont des constantes avec b > c et N entier (fig. 5.20). Cherchons
l'acclration de G lorsque le bras tourne vitesse angulaire 0 -=- cy constante.

Fig. 5.20 Came.

De 0 = WQ et r = b -ccos(Nff)
nous tirons 0 (t) = 0g + (Dyt o 0g = 0(0)
2
et r = cNcQ s'm(N0), r = cN ^ cos(N0).
Ainsi
a = a,e, + agCg
avec
| a, = r - r01 = c(N2 + 1)<^ cos [N(0y + fay)] - bc^

[ag = r0 + 2r = IcNo}^ sin [N(0^ + lyl)].

 Connaissant l'acclration, nous verrons par la suite qu'il est possible
d'en dduire la force s'exerant sur le point G et de calculer la constante
du ressort pour que G reste sur la came.

5.5.7 Illustration 2. Mouvement hlicodal

Cherchons l'volution, la vitesse et l'acclration d'un point se dplaant
vitesse VQ constante sur une hlice de rayon R et de pas h (fig. 5.21).

Fig. 5.21 Hlice de rayon R et de pas h.

Soit OT. l'axe de l'hlice ; la trajectoire est la courbe d'quation

p=R (5.64)

o ( p , y , z) sont les coordonnes cylindriques du point.

La vitesse scalaire tant constante, nous avons de (5.60), (5.61) et (5.64),

^ + v2, = ^/K^+z2 = v^R2 + (h/2n)2

d'o
y= = u>f.= este, (p (t) =(po+ V
'R1 + (h/2n)1
et

(5.65)
a= -Ro^e^.

Comme le mouvement est uniforme, a^ est nulle et a = a^. Nous pouvons

ainsi calculer le rayon de courbure R de la trajectoire ( 5.2.5) partir de
Vf, ,
"n - = ^O2
"C
 Vitesse et acclration en coordonnes gnralises

c'est--dire

R^R
'c 1+f-^l Rayon de courbure
\2nR

Remarque. Le rayon de courbure R est plus grand que le rayon de

l'hlice.

5.6 VITESSE ET ACCLRATION EN COORDONNES

GNRALISES

Nous avons introduit les coordonnes gnralises ( 4.2.3) comme un en-

semble de k variables (<?i, q^,..., q^) telles que la donne des et du temps
dterminent univoquement la position du systme. L'volution temporelle des
q., soit q . = q . (t), dtermine ainsi l'volution temporelle du point P

OP (?) = OP (ci (t), ^ (?),..., ^ (t), t). (5.66)

On appelle orbite la courbe oriente dans l'espace dephasede dimension Orbite

2k dfinie par l'volution (q^ (t),..., q^ (t), <?, (t),..., q^ (t)).

Nous montrerons par la suite que l'espace de phase est l'espace des tats
(instantans) du systme. Par abus de langage on appellera galement orbite
dans l'espace de phase (17, q ) , la courbe oriente dfinie par (q (), q ^ ( t ) ) .
Comme prcdemment

d_ 90P(q^,...,q,,t). 80P(q,,...,q,,t)
^-op=V q, + (5.67) Vitesse
dt'
lit ti 9q, Qt

et l'acclration s'obtient en drivant (5.67) par rapport au temps.

A titre d'illustration considrons un systme plan form de deux tiges A B
et BC, de longueur (., mobiles autour des points d'articulation A et B, dont le
point A est astreint se dplacer sur une droite (fig. 5.22). Notre but est de trou-
ver l'acclration d'un point P de la tige BC, situ une distance d de B.

133
 Fig. 5.22 Coordonnes gnralises : x, 0, <p.
Le systme tudi est un systme holonme trois degrs de libert et nous
pouvons prendre comme coordonnes gnralises (<?p q^, q^) les variables
(x, 0, (p) dfinies sur la figure 5.22. Dans ce cas nous avons

OP(x, 0, y) = [x+sm0+dsm(p}e^ - \t cos 0 + cos y] ^ (5.68)

d'o
v(.[q,}, {<?;}) = [x + icosff + dcos(p<p]e^
(5.69)
+ [f. sin Q + sin tp (p] e^
et
a([q,}, {<7,1, {q,})=[x-^sm002+ecos00-dsm(p(p2+dcos(pv]e^

+ \i cos 0 1 + i sin 6> 0 + cos (p (p2 + sin <p(p]e^.

Si maintenant nous imposons au point A le mouvement dfini par la fonction

x = x (t), le systme devient un systme holonme deux degrs de libert
avec liaisons dpendantes du temps. Dans ce cas la donne de (0, (p) et du
temps dterminent univoquement la position du sytme, et il suffit de remplacer
x, x et x par les fonctions connues x (t), x (t) et x (t), pour exprimer position,
vitesse et acclration du point P, en fonction des [q^], [q^} et {,} o q^ = 0,
Qi=V-

5.7 PROBLEMES

Mouvements 5.7.1 Pour chacun des mouvements rectilignes ci-dessous, esquisser la ligne
rectilignes d'univers dans l'espace (x, t) et l'orbite dans l'espace de phase (x, v).
Mouvement de vitesse constante sur l'intervalle [0, L] ; aux extrmits 0
et L il y a un choc et la vitesse v devient i/ = e v avec 0 < e < 1.
x (t) = XQ cos (ml) o ai est une constante.
x (t) = XyQ'^' o est une constante positive.
5.7.2 Pour chacun des mouvements rectilignes ci-dessous, esquisser quelques Constante du
orbites typiques dans l'espace de phase ( x , v) pour diffrentes valeurs des mouvement
conditions initiales (XQ, Vy) t = 0.
Mouvement d'acclration a (?) = 0 pour tout t.
Mouvement oscillatoire harmonique: J (?) = Xycos (&)?)+ (VQ/O)) sin (cDt),
o (i) est une constante. On vrifiera que a (t) = u^x (?) et que la fonction
G (x, v) = ^ v2 + ^(Ji^x1 est une constante du mouvement, c'est--dire :

G (x (r), v (t)) = G (XQ, Vy) pour tout t.

x
Trouver l'amplitude du mouvement A = ^(-t^x mm) e*- ^ a ^G^C
maximale en fonction de (XQ, Up).
Mouvement uniformment acclr : a (?) = g, o p = este. On vrifiera
que la fonction

G (x, v) = ;v2 a,)X

est une constante du mouvement.

5.7.3 Un barreau de longueur t se dplace dans un plan. L'une des extrmi- Coordonnes
ts est astreinte se dplacer sur une droite (fig. 5.23). Exprimer la position, la gnralises
vitesse et l'acclration d'un point P du barreau en fonction des coordonnes
gnralises ( x , 0) et de leurs drives temporelles.

\AP\=

Fig. 5.23

On impose au point A le mouvement d'quation x^ (t) == C cos (wt). Ex-

primer la position, la vitesse et l'acclration de P en fonction de (f, 0, 0, 0).
5.7.4 L'acclromtre d'un vhicule parti d'un point A a enregistr l'vo- quation horaire
lution suivante : a (t) = 0,2?(10- t) ms~2 pourO ^ t ^ 10 ; (t) = 0 pour
10 ^ t ^ 7 0 ; a ( 0 = -7, 5 ms~ 2 pour 70 <; t ^ 72. Trouver l'abscisse
curviligne et la vitesse en fonction du temps.
5.7.5 Un train peut acclrer avec une acclration gale a, = 2 ms~ 2
et freiner avec une dclration a^ = 0, 9 ms~ 2 ; sa vitesse maximale
est de 180 km/h. Quel est le temps minimal pour relier deux gares distantes
de 1,5 km? De 4,5 km?
 O la rflexion 5.7.6 Un promeneur aperoit une jeune fille en train de se noyer dans le lac.
prcde le courage n peut courir avec la vitesse u, et nager avec la vitesse i^. Vrifier que la tra-
jectoire correspondant au temps minimal pour atteindre la jeune fille est telle
que sin 0[ / sin ft, = u, /v^ (fig. 5.24).

Fig. 5.24

O une 2 CV peut 5.7.7 Une Porsche atteint les 100 km/h en 5,4 s. Quelle est l'acclration
avoir une moyenne ? A quelle vitesse VQ constante doit rouler une 2 CV dans un virage
acclration de 40 m de rayon pour que son acclration soit gale celle obtenue pour
suprieure celle
d'une Porsche la Porsche ? Les freins de la 2 CV sont mis en action, provoquant un freinage
de dclration constante. Aprs un intervalle de temps At la vitesse est -VQ.
Trouver l'acclration de freinage, le vecteur acclration a et son intensit
\a \.
Pendule double 5.7.8 Un systme articul (= pendule double) est form de deux tiges de
longueur ^ et ^ se dplaant dans un plan (fig. 5.25). Le point 0 est fixe.
Exprimer la vitesse v et l'acclration a du point B en fonction de 0p ^ et de
leurs drives temporelles.

Fig. 5.25

Mouvement des 5.7.9 On impose au systme du problme prcdent l'volution dfinie par
plantes Q^ = (y^ ^2 = ^i' ou <y! et sont des constantes positives.
En calculant la projection de v sur la direction perpendiculaire OB, montrer
que si (f.^w^ -i^^)(i^ -^) est positif, le mouvementdeB s'effectue toujours
dans le mme sens autour de 0 (0 > 0). Dans le cas contraire, le mouvement
est alternativement direct (0 > 0) et rtrograde ( < 0).
En prenant pour 0, A et B les centres de la Terre, du Soleil et d'une plante,
le mouvement de B est analogue celui de la plante dans le modle de
Tycho Brah ( 6.5.1 et 8.6.4). Est-ce que les mouvements de Vnus et Mars
prsentent une partie rtrograde ?
5.7.10 Estimer la vitesse | v et l'acclration \a d'un point immobile Vitesse et
l'quateur, (1) par rapport au rfrentiel gocentrique, et (2) par rapport au acclration d'un
rfrentiel de Kepler. (Pour cette estimation prendre l'axe des ples perpen- point fixe sur la terre
diculaire au plan de la trajectoire de la Terre autour du Soleil ; on admettra
galement que cette trajectoire est un cercle.)
5.7.11 Un corps se dplace sur le diamtre d'un disque tournant vitesse Dplacement d'un
angulaire = (y constante autour de son axe (perpendiculaire au plan du point sur un disque
disque). Trouver la trajectoire, la vitesse v et l'acclration a du corps, sachant tournant
qu'il s'loigne du centre du disque vitesse r = VQ constante et r -= 0 t = 0.
Calculer les acclrations tangentielle et normale. Quel est le rayon de courbure
de la trajectoire ?
5.7.12 Une particule se dplace sur la cardiode Coordonnes
polaires
r=C(l-cos6) C>0

avec une vitesse angulaire 0 = WQ constante. On demande la vitesse scalaire,

l'acclration a (en coordonnes polaires) et l'orbite dans l'espace de phase
(r, r).
5.7.13 Un mobile se dplace vitesse (scalaire) constante sur la courbe Coordonnes
d'quation (en coordonnes cylindriques) cylindriques

.Cf
z = kp

o k, PQ, C sont des constantes positives. Trouver l'volution temporelle de

condition initiale y = 0 ( = 0. Calculer le vecteur acclration et le rayon
de courbure de la trajectoire.
5.7.14 Une antenne parabolique tourne autour de l'axe vertical avec une Coordonnes
vitesse ip = WQ constante (fig. 5.26). Exprimer la vitesse v et l'acclration sphriques
a du point P en fonction de (0, 0, 6).

\OP\ = L

Fig. 5.26

5.7.15 Un bras tlescopique (fig. 5.27) s'allonge en mme temps qu'il pivote Bras tlescopique
vitesse constante, c'est--dire r = r (t), <p (t) = &>o, 6 (t) = Oy. Exprimer
 la vitesse v et l'acclration a du point P en fonction de (r, r , r). Trouver
l'volution r (t) pour que la vitesse scalaire de P soit constante.

Fig. 5.27

Arrt d'une turbine 5.7.16 Lorsque l'on coupe le courant, le rotor d'une turbine ralentit avec une
dclration o> = (A + Bo}2) o A et B sont des constantes positives et w
la vitesse de rotation du rotor. La vitesse initiale du rotor tant &>, calculer le
temps ncessaire pour que le rotor s'arrte.
dx 1 x"
,^ = arctan
(/ a +x a a,
 CHAPITRE 6

BASES CINMATIQUES DE LA DYNAMIQUE

Plusieurs mouvements naturels ont jou un rle important dans l'histoire

de la mcanique. Dans le chapitre prcdent nous avons tudi le mouvement
rectiligne uniforme et nous avons montr qu'il correspondait au cas a(t) = 0.
Ce mouvement, bien qu'extrmement simple, est fondamental puisqu'il est
la base de la mcanique newtonienne (1" loi de Newton ou Principe d'inertie)
et qu'il permettra de dfinir le zro des forces agissant sur un point matriel.
De plus l'observation exprimentale du mouvement rectiligne et uniforme du
centre de masse (sous certaines conditions) conduira au principe fondamental
de "conservation de la quantit de mouvement". Nous pouvons galement men-
tionner que ce mouvement est la base de la thorie de la relativit restreinte
et gnrale d'Einstein (tude des corps en chute libre et godsiques). Rail air inclin
Dans ce chapitre nous allons dcrire puis analyser d'autres mouvements ob-
servs dans la nature : le mouvement d'un corps en chute libre la surface
de la Terre (balistique), le mouvement d'un corps suspendu un ressort, le
mouvement des plantes et la diffusion d'une particule charge. Par l'tude
de ces mouvements (cinmatique) nous dcouvrirons que l'acclration s'ex-
prime de manire simple et qu'elle permet une classification des mouvements
qui laisse deviner l'quation de Newton (dynamique). En outre nous verrons
que certaines grandeurs physiques restent constantes au cours de l'volution
temporelle (constantes du mouvement). Le lemme fondamental nous fournira
une mthode pour dduire l'une de ces constantes du mouvement, plus prci-
sment celle qui fait prsentir la conservation de l'nergie en dynamique.

6.1 CHUTE DES CORPS ET MOUVEMENT UNIFORMMENT

ACCLR

G A L I L E OGalilei
Suivant la dmarche exprimentale dcrite par Galile (fig. 6.3 a), observons dit Galile
le mouvement d'un corps, lch sans vitesse initiale, qui tombe soit en chute Physicien et astronome
libre, soit en glissant sur un rail air inclin (faisant un angle 0 avec l'horizon- italien
tale). L'exprience montre que le mouvement est rectiligne, d'quation 1564-1642

X (t) = XQ + \a^ (t - ty)2 (6.1)

Bases cinmatiques de la dynamique

o la trajectoire rectiligne a t choisie comme axe des x ; dy est une constante

qui dpend de l'inclinaison du rail air (og = g sin 0 o g S 9, 81 ms~ 2 ), mais
pas du corps ; Xn est la position du corps l'instant initial ty o il est lch.
On remarquera que (6.1) est une bonne description du mouvement pour au-
tant que (t ty) ne soit pas trop grand. On observe galement qu'en diminuant
les " frottements" on amliore la correspondance entre (6.1 ) et le rsultat exp-
rimental. On peut ainsi admettre que (6.1) correspond au mouvement du corps
dans la limite o il n'y a plus de frottement et pour des distances de chute pas
trop grandes (de l'ordre du mtre par exemple).
De (6.1) il suit que la vitesse et l'acclration sont donnes par

V (t) = X (t) = On (t - (J (6.2)

et

a (?) = OQ = este. (6.3)

En conclusion l'observation montre que le mouvement du corps est rec-

Mouvement tiligne, d'acclration constante.
rectiligne uniforme
Inversement pour tout mouvement rectiligne d'acclration g constante,
nous avons
dv _
d'o v (t) =
Vn
"o + aM - t^)
' "o'. (6.4)
'dt-00

et

dx
d'o x (?) = Xr, + UQ (t - ?o) + ^aM - ?n)2 (6.5)
-d=v(t)
o XQ et i;o sont la position et la vitesse l'instant ty (= conditions initiales).
Nous voyons que (6.1 ) correspond au cas particulier VQ = 0.
A partir de (6.4) et (6.5) on vrifie facilement la relation

1..2
^v (t) - ayX (t) = ^V'Q - ciQXQ == este. (6.6)

Par consquent pour tout mouvement rectiligne d'acclration g constante,

la fonction

Constante du G (x, v) = ^v2 flo- (6.7)

mouvement
dfinit une grandeur dont la valeur est fixe par les conditions initiales, mais
qui reste constante au cours de l'volution temporelle. Ce rsultat suggre
d'introduire la dfinition suivante.

140
 Soit un point P d'volution x(t) ; on appelle constante du mouvement
toute fonction G (x, v) telle que

G (x(t), v(l)) = G (XQ, ). (6.8)

Par la suite on crira plus simplement

G (x, v) = K avec K = G (XQ, v^} = este.

Attention ! La grandeur G n'est pas une constante car la valeur de G Attention : une
peut tre arbitrairement fixe par un choix adquat des conditions initiales. constante du
Toutefois, ayant fix les conditions initiales, la valeur de G restera constante mouvement n'est pas
une constante !
au cours du temps.
De faon gnrale, pour vrifier qu'une fonction G (x, v) est une constante
du mouvement, il suffira de montrer que ^G = 0, o G(t) = G (x(t), v(t)).
Dans le cas particulier du mouvement rectiligne d'acclration QQ constante,
nous avons pour G (x, v) dfini par (6.7)

dG d dv dx_ 'dv_
v ao
=v -un =0
~dt ~ ~dt ^~ ~dt ~dt

et l'on obtient directement G (x, v) = este, c'est dire (6.6).

Nous verrons en dynamique que cette constante du mouvement est, un
facteur prs (la masse), l'nergie mcanique du systme. Sous-jacente cette
proprit apparat dj une super-loi : la conservation de l'nergie mcanique. Conservation de
L'quation (6.5) montre que la ligne d'univers est une parabole dans le plan l'nergie mcanique
(x, t). De mme, de (6.6), les orbites sont des paraboles dans le plan (x, v).
Pour G (x, v) = 0 l'orbite est la parabole v2 = la^x ; les orbites associes
d'autres conditions initiales sont les paraboles obtenues par translation de la
parabole v1 = a^x paralllement x, proprit associe l'homognit de
l'espace (fig. 6.1).

Ligne d'univers et
orbite

Fig. 6.1 Ligne d'univers et orbite dans le cas g > 0.

Bases cinmatiques de la dynamique

6.2 BALISTIQUE ET MOUVEMENT UNIFORMMENT ACCLR

6.2.1 Proprits gnrales

L'observation de la chute d'un corps sur une table air incline, d'inclinai-
son 0, montre que le mouvement du corps est tel que le vecteur acclration
reste constant :
a (t) = OQ = este o | UQ | = g s'm 0.

Mouvement Le mouvement d'un point est dit mouvement uniformment acclr si

uniformment le vecteur acclration est constant, soit
acclr
(6.9)

Nous pouvons alors supposer que le mouvement de n'importe quel projec-

tile lanc la surface de la Terre est un mouvement uniformment acclr.
L'tude des consquences de (6.9), puis la confrontation de ces consquences
thoriques avec l'observation exprimentale, permettra de vrifier si l'hypo-
thse (6.9) est acceptable en balistique.
De la condition a (t) = dy, on obtient l'volution temporelle par intgration:
dv(t)
=n implique v (t) = Vy + dy (t - ty) (6.10)
dt

Table air puis

dx
implique x (t) = Xg + VQ (t - ty) + \ dy (t - ty)2 (6.11)
Tt=v(t)
o XQ = x (?g) et VQ = v (<o) sont les conditions initiales.
De l'quation (6.11), on dduit la premire proprit suivante.

Mouvement plan Tout mouvement uniformment acclr est plan, dans le plan dfini
par le point P(to), le vecteur vitesse v(to), et le vecteur acclration g
(fig. 6.2 a). De plus la trajectoire est une parabole d'axe parallle
l'acclration.

Pour tablir la deuxime partie de cette proprit, introduisons un systme

d'axes Oxy dans le plan du mouvement, d'origine 0 = Pty) et d'axe Oy
parallle OQ : UQ = a^e^ (c'est la convention introduite en balistique). En
projetant (6.11) sur ces axes, on obtient

I
x ( t ) = (VQ COSOi)(t -ty)

(6.12)
y (t) = (Vy sin ;) (t - ty) - ^Q (t - ty)2

avec a l'angle entre Vy et l'axe Ox.

142
 Par consquent, en liminant le temps, on arrive

y ( x ) = x tan - \ | (6.13)
cos a Un
ou encore Trajectoire

y ( x ) = x tan a ^a^ (1 + tan 2 )^ (6.14)

c'est l'quation intrinsque d'une parabole d'axe parallle Oy (fig. 6.2 b).

(b)
Fig. 6.2 Trajectoire du mouvement uniformment acclr : (a) le plan est dfini par
P(ty), Vy et Q ; (b) la trajectoire est une parabole.

La confrontation de ce rsultat avec l'observation exprimentale montre

qu'en premire approximation le mouvement d'un corps en chute libre la
surface de la Terre est uniformment acclr, d'acclration note g, dirige
vers le centre de la Terre. Cette approximation est valable pour autant que
l'altitude h soit suffisamment petite par rapport au rayon R^. de la Terre et
que les vitesses soient suffisamment faibles pour que l'on puisse ngliger les
frottements. De plus, ces observations montrent que l'acclration g ne dpend
pas du corps. L'exprience dite du tube de Newton (fig. 6.3 b), suggre par
Galile et ralise par Newton, consiste lcher une plume et un morceau de
plomb dans un tube o l'on a fait le vide ; on observe que les deux corps ont HUYGENS Christiaan
des mouvements identiques. Physicien et astronome
En 1673, pour expliquer le retard pris par une horloge balancier entre Paris hollandais
et Cayenne, Huygens arrive la conclusion que g = | g \ dpend de l'endroit 1629-1695

143
Bases cinmatiques de la dynamique

la surface de la Terre. Il en dduisit que le poids d'un corps est non seulement li
la masse de la Terre, mais aussi la force centrifuge associe au mouvement
de rotation de la Terre autour de l'axe des ples.
Dans le cas d'un corps en chute libre sur une table air incline, on observe
galement que la trajectoire est une parabole d'quation (6.11) o p est le vec-
teur projection de g sur le plan du mouvement.

mmHg

(a) (b) (c)

Fig. 6.3 (a) Exprience de Galile : le temps est mesur par le volume de l'eau coule ;
(b) tube de Newton ; (c) table air incline.

Comme dans le cas du mouvement rectiligne uniformment acclr, on a

la proprit suivante.

La grandeur
Constante du G(x, v) ^i^-o x (6.15)
mouvement
est une constante du mouvement, c'est--dire que pour tout t

G (t) = G (x (t), v(t)) = Go, fo) = G Co)

En effet

dG d ., . , dv dx (/ ddvv \
-^=^(^(1) -a,.xW)=v.^-a,.^=v.^-a^=
1 fl0 = 0
dt- " ^- -

6.2.2 Porte et hauteur maximale, parabole de scurit

Un projectile est lanc d'un point 0 avec une vitesse initiale VQ fixe, mais
dans une direction arbitraire (fig. 6.4). Nous voulons tout d'abord trouver
la porte maximale et la hauteur maximale que l'on peut atteindre avec le
projectile. Nous chercherons ensuite la parabole de scurit, courbe limite entre

144
les points susceptibles d'tre atteints par le projectile (pour un choix appropri
de l'angle de tir) et ceux qu'il est impossible d'atteindre.

(b)
Fig. 6.4 (a) Porte D et hauteur maximale h ; (b) parabole de scurit.

Par dfinition, la porte D (fig. 6.4 a) est la distance horizontale franchie.

Soit Oxy un systme d'axes centr la source ; en utilisant (6.13) avec y = 0
et x = D on obtient
D
0 = sina
2cosa v^

c'est--dire

D= -sin2a. (6.16)
8

En consquence, la porte maximale correspondu un angle a. de 45 et Porte maximale

D.

La hauteur maximale s'obtient partir de la constante du mouvement. Au Hauteur maximale

sommet de la trajectoire la vitesse est horizontale (y = 0) et (6.15) implique

^x2+gh=^v^ o de (6.12) x = Up coscr.

Bases cinmatiques de la dynamique

Par consquent

h = -"-sin 2 ^ et h^ = -D_ (6.17)

Pour dterminer la parabole de scurit, cherchons les points P que l'on

peut atteindre avec un projectile de vitesse initiale Up. L'quation de la trajec-
toire (6.14) montre que pour atteindre le point P de coordonnes (x, y) il faut
un angle de tir a solution de

x2 X1-
-g-,-tan-a
'- f , ,-f-
- x tana 4- \
1 y + ^g.
11
=0

soit

tana = l --,[2y+g^ (6.18)

\ 11- 1 ii-

En consquence ;
X2'
si >y il y a 2 angles de tir ;
g
v
,(^_
2 ! =y il y a 1 angle de tir ;
SI
^v g Vn .

SI i(
2 ! X2'
<y il n'y a pas de solution.
^ -g-

Ainsi tout point situ au-dessous de la courbe

y(.x) (6.19)

peut tre atteint par un projectile de vitesse initiale VQ selon deux angles de
Parabole de scurit tir. La parabole (6.19) est appele parabole de scurit (fig. 6.4 b) ; tout point
sur la parabole de scurit peut galement tre atteint, mais il n'y a qu'un seul
angle de tir possible. Finalement il est impossible d'atteindre les points situs
au-dessus de la parabole de scurit.
Remarquons que pour atteindre le point (x, y ) sur la parabole de scurit,
l'angle de tir est donn par

tana = (6.20)
gx

En conclusion pour une vitesse initiale donne il est impossible de lancer

un projectile de manire ce qu'il passe au-dessus d'un obstacle qui ne
se trouve pas au dessous de la parabole de scurit.

146
6.2.3 Note historique
Le fait que la porte maximale corresponde un angle de 45tait connu
avant Galile, mais c'est Galile qui, le premier, en donna une dmonstration.
C'est aussi Galile qui dcouvrit la loi de la chute des corps (6.1).
Huygens est l'un des premiers avoir remarqu et utilis la conservation de
l'nergie (6.6) ; c'est lui qui a vrifi en particulier la relation v = ^ / g h pour
un corps en chute libre avec fg = 0.
C'est Jean Bernoulli, l'un des fondateurs de la mcanique analytique, qui
introduisit le symbole g pour l'acclration due la pesanteur.
La notion d'acclration telle qu'elle apparat bien simplement dans ce qui
prcde a ncessit beaucoup d'efforts pour tre prcise. C'est finalement B E R N O U L L I Jean
Newton qui, en inventant le calcul diffrentiel et intgral, a permis de passer Mathmaticien et
de (6. l ) (6.3) ou de (6.11) (6.9) et ainsi d'affirmer que toutes les trajectoires physicien suisse
des corps en chute libre sur Terre taient solution de la seule quation 1667-1748

a=g.

6.3 CORPS SUSPENDU A UN RESSORT ET MOUVEMENT

OSCILLATOIRE HARMONIQUE

6.3.1 Dfinitions et proprits

L'observation du mouvement d'une masse suspendue un ressort (fig. 6.5)
montre qu'en l'absence de frottement, et pour de petits dplacements, l'volu-
tion est dcrite par l'quation Pendule de torsion

x (t) = A cos(wt + 8). (6.21)

De mme l'observation du mouvement d'une tige homogne suspendue en

son milieu par deux fils mtalliques (pendule de torsion, fig. 6.5) montre que
cette volution est aussi dcrite par (6.21) en remplaantxpar 0.
Masse suspendue
un ressort

Fig. 6.5 Ressort et pendule de torsion.

 On appelle mouvement oscillatoire harmonique, tout mouvement dont
l'volution est dcrite par l'quation diffrentielle

x (t) == A cos (wt + S),

o A, ( et S sont des constantes ; A est l'amplitude, <u \a pulsation et S le

dphasage du mouvement.

Remarquons que la variable x peut tre une coordonne gnralise quel-

conque, par exemple l'abscisse curviligne ou un angle.
Le mouvement oscillatoire harmonique est ainsi un mouvement priodique,
de priode T et de frquence v, o

Priode et
T=1-^ (6.22)
frquence v w

c'est--dire que x (t + T) = x (t).

Pour un tel mouvement, on a de (6.21)

v (t) = x (t) = w A sm (a)t + S) (6.23)

2
a (t) = x (t) = -) A cos (wt + S) == -o? x (t) (6.24)

En conclusion tout mouvement oscillatoire harmonique est solution de

l'quation diffrentielle

x =eux. (6.25)

Inversement, au chapitre 7, on montrera que toute solution de (6.25) est de la

forme (6.21) avec A et S dfinis par les conditions initiales (XQ, Xy). On peut
donc remplacer la dfinition ci-dessus par la dfinition quivalente suivante.

Mouvement Un mouvement oscillatoire harmonique est un mouvement dont l'vo-

oscillatoire lution est dcrite par l'quation diffrentielle
harmonique
X == ^JC.

De nouveau c'est l'expression de l'acclration qui dfinit le type de mou-

vement.
La figure 6.6 prsente les fonctions x (t), v (t) et a (t). On constate en
particulier que l'acclration et la position sont extrmales lorsque la vitesse
est nulle.
 Fig. 6.6 Evolution du mouvement oscillatoire harmonique.

6.3.2 Remarques
En physique on exprime gnralement l'volution temporelle, sous une
forme qui fasse apparatre explicitement les conditions initiales
x (t = 0) = x.\Q et
Ul V (t
y l,t = U}
0) = VQ
Un (6.26)
c'est en fait l'expression du dterminisme ("l'tat l'instant t = 0 dtermine
l'tat tout autre instant").
Des quations (6.21) et (6.23) nous avons
XQ = AcosiS, VQ = (I)A sin 8
d'o

et tan 8 = - - (6.27)

D'autre part cos(rf + S) = cos a>t cos 8 sin a)t sin 8 entrane
x (t) = A cos S cos t t A sin 8 sin (t
d'o
x (t) = Xr, cos a>f + sin a)f (6.28)
et
v (t) = wxQ sin (t + VQ cos tt. (6.29)
Ce dernier rsultat peut s'crire sous forme matricielle

( cosait
u> smwt
(6.30) Dterminisme

On notera que le dterminant de la matrice est 1.

 6.3.3 Loi de conservation

Comme pour le mouvement uniformment acclr, on a la proprit sui-

vante.

Constante du La grandeur
mouvement
G (x, v) = \v1 + \ Ac2 o v=x (6.31)

est une constante du mouvement.

En effet, de (6.25) on a

dG (x, r) dv -, dx -,
= V + ( X = V (X + (1) X } = 0.
dt dt dt

Finalement de (6.31 ), on dduit que les orbites sont des ellipses de demi-axes
(fig. 6.7)

2
r - ( r 2 -i- -
= (^ + ^)
-^max 1 -^O 1 et v^ = (Uo2 + ^) ^v
"o' (6.32)
\ W

Fig. 6.7 Orbites du mouvement oscillatoire harmonique.

6.3.4 Lemme fondamental

La dmarche qui permet de passer d'une quation diffrentielle telle que (6.3),
(6.9) ou (6.25) une constante du mouvement (6.7), (6.15) ou (6.31) peut tre
gnralise. Considrons en effet l'quation diffrentielle

x = f (x) (6.33)

o / est une fonction connue de x.

 Corps suspendu un ressort et mouvement oscillatoire harmonique

Lemme fondamental
La grandeur

G(x, v) = ^v2 + U (x) o v=x (6.34) Constante du

mouvement
et

du
U (x) = - f d; f (!;) , c'est--dire = -/, (6.35)
Jp dx

est une constante du mouvement de l'quation diffrentielle (6.33).

(Dans la dfinition de U (x), le nombre p est un nombre arbitrairement
choisi, c'est--dire que U(x) est une primitive de f ( x ) ) .

Ce lemme signifie que pour toute solution x = x ( t ) de (6.33) nous avons

G(x(t), v(t)) = G (x(0), u(0)).
DMONSTRATION.
d /, 7 . dv dU dx
- Qu2 + U (x)) = v + = v (x - f (x)).
dt '- ' dt dx dt
Par consquent, si x (t) est solution de (6.33), on a ^G (0 = 0, c'est--dire
G (t) = G (0).
Rappelons les exemples prcdents :

(6.3) x = Q implique ^v2 ciyX = este (6.6)

(6.25) x = to^x implique ^v2 + ^u^x1 == este. (6.31)

De mme

x = ^x =^ ^v2 - ^x2 = este (6.36)

d , , d
x = => -v +r = cste (n entier $: 2) (6.37)
x" - (n - 1 ) x " ~ '

x == - => ^v2 d\nx = este. (6.38)

x

6.3.5 Illustration : oscillateur lectrique

L'quation de l'oscillateur harmonique (6.25) se rencontre souvent en phy-
sique. Par exemple l'volution de la charge q sur un condensateur de capacit
C, dans un circuit LC form d'un condensateur C et d'une self L, est dcrite
par une quation identique (6.25),

Lq+-^q=0.

151
 Nous avons ainsi de (6.21)
1
q (t) = A cos L?+a
^
\VLC ))
et la grandeur

;2^, +1 ^ 2 ,
1 r=
G(<?,0

avec ; = d q / d t , est constante au cours de l'volution.

6.4 MOUVEMENT CIRCULAIRE. VITESSE ET ACCLRATION

ANGULAIRES

Le mouvement d'un point est circulaire si la trajectoire est un arc de cercle.

Prenons des coordonnes polaires dans le plan de la trajectoire avec pour
origine le centre du cercle (fig. 5.8). En posant r (t) = R dans (5.58) et (5.59),
nous obtenons :
v = R 0 eg (6.39)
^
a= RQea -R e,. (6.40)

Vitesse angulaire On introduit la vitesse angulaire (scalaire) w dfinie par

<a==(? (6.41)

etlevcteurvitesse angulaire wdfinipar

<==$<, A ("g. (6.42)

La grandeur <u est un pseudo-vecteur, de norme 0 [, de direction perpendi-

culaire au plan du mouvement, et de sens dfini par la rgle du tire-bouchon,
associ au mouvement (fig. 6.8). Nous avons ainsi
v = a /\x o JC= OP, et <a x = 0. (6.43)

Fig. 6.8 Dfinition de la vitesse angulaire (systme d'axes orient de faon directe).
 Mouvement des plantes autour du Soleil et mouvement central

Remarquons que l'acclration (6.40) peut galement se dduire par driva-

tion de (6.43) :

a = (ti)/\x)=(o/\x-\-(a/\v=(a/\x-\-w/\(<a/\x)
dt
d'o

a = 6) /\x of'x = wR SQ ai2 R e^. (6.44)

Le vecteur w est appel vecteur acclration angulaire et &> = 0 est appel

acclration angulaire.
En rsum

v, = 0 Vff == a>R
(6.45)
a, = -wR aQ=u>R

Pour un mouvement circulaire et uniforme on a Mouvement

circulaire uniforme
d0 Un
v (t) = VQ = CD R d'o = = WQ
dt R

ce qui donne l'volution

0(t)=0o+)o(t-tQ) avec 0y = 0 (?).

En introduisant un systme d'axes cartsiens dont l'origine est le centre de

la trajectoire, on obtient

J X (f) = R COS [OQ + WQ (t - (g)]

[ y (t)= R sin [0n + % (? - ty)]

En conclusion, la projection d'un mouvement circulaire uniforme sur un

axe situ dans son plan est un mouvement oscillatoire harmonique.

6.5 MOUVEMENT DES PLANTES AUTOUR DU SOLEIL ET

MOUVEMENT CENTRAL

6.5.1 Aperu historique et lois de Kepler

L'observation et l'tude du mouvement des corps clestes a passionn les
hommes depuis l'Antiquit. En effet, ce problme est intimement li celui de
la place de l'homme dans l'Univers.
153
 La premire thorie dveloppe par les Grecs Eudoxe (405-335 av. J.-C.),
puis Aristote (384-322 av. J.-C.), affirmait que le Soleil et les plantes voluent
sur des sphres concentriques par rapport la Terre. Aristarque (310-230
av. J.-C.) proposa un modle hliocentrique dans lequel la Terre et les autres
plantes se dplacent sur des orbites circulaires dont le Soleil, immobile, serait
le centre ; ses ides taient toutefois en contradiction avec la tradition de son
poque et il ne parvient pas les imposer.
Ptolme (~ 120 apr. J.-C.), l'cole d'Alexandrie, dveloppa une thorie
dans laquelle la Terre est immobile et le Soleil se dplace vitesse constante
sur un cercle dont le centre est lgrement dplac par rapport la Terre
(fig. 6.9 a). Le mouvement des plantes s'effectue vitesse constante sur des
cercles (picycles) dont le centre se dplace vitesse constante sur un autre
cercle (dfrent) autour de la Terre. La trajectoire rsultante est appele picy-
clode. Cette thorie tait base sur les travaux d'Hipparque (~ 140 av. J.-C.),
astronome grec qui l'on doit la mise en vidence de la prcession des qui-
noxes (c'est--dire le fait que la position du Soleil l'quinoxe de printemps
se dplace par rapport aux toiles de 1,5 par sicle, ( 14.9.4)).

dfrent

picycle

COPERNIC Nicolas
Astronome polonais
1473-1543 Fig. 6.9 Modles du systme solaire : (a) Ptolme ; (b) Copernic ; (c) Tycho Brah.

En Europe, pendant tout le Moyen Age et jusqu'au XVI e sicle, on s'appuyait

sur la thorie gocentrique d'Aristote. C'est Copernic (fig. 6.9 b) qui remit en
question cette description ; il ralisa que le modle hliocentrique d'Aristarque
tait plus simple et permettait d'expliquer les mouvements observs. Il publia
ses travaux dans un ouvrage important. De Revolutionibus Orbitum Celestum
(1543), qui marquera le dbut de l'astronomie moderne et sera un tournant
essentiel de la pense humaine : dsormais la Terre ne sera plus le centre de
l'Univers, mais une plante ordinaire, comme les autres, gravitant autour du
soleil.
Quelques annes plus tard, pour rconcilier les vues de l'glise avec celles
des savants, Tycho Brah (fig. 6.9 c) introduit un modle intermdiaire entre
B R A H Tychocelui de Copernic et celui de Ptolme. Dans ce systme le Soleil tourne autour
Astronome danois de la Terre immobile, tandis que les autres plantes tournent sur des cercles
1546-1601 autour du Soleil.
 Mouvement des plantes autour du Soleil et mouvement central

II faudra attendre Kepler pour que les ides de Copernic puissent s'imposer.
Mettant profit les suggestions de Copernic, il poursuit l'analyse du mouve-
ment de la plante Mars commence par son matre et ami Tycho Brah. En
admettant que la trajectoire de Mars est un cercle, il remarque que le Soleil ne
peut pas tre au centre de ce cercle, et que mme si on dplace le Soleil par
rapport ce centre il reste encore un cart de 8' entre les observations de Ty-
cho Brah et les prvisions thoriques. Ayant une grande confiance dans les
observations de son matre, il devenait ncessaire de connatre exactement le
mouvement de la Terre si l'on voulait justifier la thorie de Copernic.
En supposant que la trajectoire de la Terre est circulaire avec le Soleil prs du
centre, il dcouvre que le rayon Soleil-Terre balaie des aires gales pendant des
intervalles de temps gaux ; c'est la loi des aires, aujourd'hui appele deuxime Loi des aires
loi de Kepler. Introduisant ensuite l'hypothse que le mouvement de Mars obit
la mme loi des aires il conclut que la trajectoire de Mars est une ellipse dont
le Soleil occupe un foyer : c'est la premire loi de Kepler qui, historiquement,
fut dcouverte aprs la deuxime. Ces rsultats, obtenus en 1604 furent publis
en 1609 dans Astronomia Nova. En 1618 il trouve la troisime loi qui porte
son nom et qui fut publie en 1621 dans 1''Epitome Astronomiae Copernicanae.
Pour apprcier la prcision des travaux de Kepler, mentionnons que le rapport
b / a des axes de l'ellipse est 0,99986 dans le cas de la Terre et 0,996 pour Mars. Quelle prcision !

Lois de Kepler
Premire loi. Les trajectoires des plantes sont des ellipses dont le
Soleil occupe l'un des foyers.
Deuxime loi. Le rayon-vecteur du Soleil la plante balaie des aires
gales pendant des intervalles de temps gaux.
Troisime loi. Les carrs des priodes de rvolution sont proportionnels
au cube des grands axes, c'est--dire

'T,\2 /a,\3
f 71 KEPLER Johannes
WJz)) =^1
\aJ
W Astronome allemand
1571-1630
Nous allons montrer comment, des deux premires lois, Kepler aurait pu
conclure qu' tout instant le vecteur acclration de chaque plante est dirig
vers le Soleil, de norme inversement proportionnelle au carr de la distance
Soleil-Plante. De plus il aurait pu dduire de la 3e loi que la constante de
proportionnalit ne dpend pas des plantes, c'est--dire que l'acclration de
chaque plante est donne par

a = x, (6.46)

o x = SP est le vecteur Soleil-Plante et -Vg est une constante dont la valeur

numrique est A-g = 1.327 1020 m-^s"''.
Mais pour cette dmonstration Kepler aurait eu besoin du calcul diffrentiel
qui ne sera invent qu'un demi sicle plus tard, par Newton, prcisment pour
expliquer le mouvement des plantes.

155
6.5.2 Des lois de Kepler au mouvement central
Partant de la 2e loi de Kepler nous voulons montrer pour commencer que le
vecteur acclration de la plante P est parallle au vecteur soleil-plante SP.
Remarquons pour commencer qu'il suit de la 1" loi que le mouvement est
dans un plan contenant le Soleil. D'autre part, l'aire de la surface dfinie par
les rayons-vecteurs SP (r, ), SP (^) et la trajectoire s'exprime par (la limite de)
la somme des aires des triangles dfinis par la courbe polygonale approximant
la trajectoire (fig. 6.10).
P(t\)
P(la) Sx(t^)

P(h)

Fig. 6.10 Aire d'une surface plane.

Par consquent, l'aire balaye par le rayon-vecteur SP (t) = x (t) pendant
l'intervalle de temps (^, ^) est donne par

As (r,, ^) = ^lini ^ \ x (Q A Sx (t,)

a

o 8x(t^) = x(t^ + St) - x(t^) = v^(QSt, c'est--dire,

As (r,, <2) - ^lim^ ^ | x (Q A ^ (?) | St

r'i
={ l d t \ x ( t ) ^ v ( t ) \ . (6.47)
Jt,

De la 2e loi de Kepler on conclut que pour tout At, A(t, t + At) ne dpend
pas de t. Par consquent il dcoule de (6.47) que la vitesse arolaire, dfinie
par

As (t) = lim A (t, t + 8t) = \ x (t) A v (t) |, (6.48)

Sl^O ot

ne dpend pas de t. En conclusion, la 2e loi de Kepler conduit au rsultat

remarquable

\ x ( t ) / ^ v ( t ) \ = |C| (6.49)

o | C | est une constante qui ne dpend que de la plante P. Comme le

mouvement de P est plan et s'effectue toujours dans le mme sens autour du
Soleil, ce rsultat remarquable peut s'exprimer sous forme vectorielle comme
suit.
 Pour n'importe quelle plante P, Loi des aires

x(t) A v(t) = C, o x(t)=SP,, (6.50)

et C est un vecteur constant (qui dpend de P), perpendiculaire au plan

de la trajectoire, gal -Cp A VQ.

Finalement en drivant (6.50) par rapport au temps on obtient une autre

proprit fondamentale :

(x/\v)=v/\v+x^a=x/\a=0.
dt

En conclusion, tout instant le vecteur acclration de la plante P est

parallle au vecteur-lieu SP, (fig. 6.10).

Ce dernier rsultat nous conduit introduire la dfinition suivante.

Soit 0 un point fix dans le rfrentiel ^. Le mouvement d'un point P

est dit central de centre 0 si tout instant le vecteur acclration a (t) Mouvement central
est parallle au vecteur-lieu x(t) == OP, (fig. 6.11).

En particulier le mouvement des plantes est un mouvement central dont le

Soleil est le centre.

09
aW 1
Fig. 6.11 Mouvement central de centre 0.

6.5.3 Proprits gnrales du mouvement central

Thorme
1. Le mouvement d'un point est central de centre 0 si et seulement si
x A v est une constante du mouvement.
2. Tout mouvement central de centre 0 est plan, dans le plan dfini par
0 et les conditions initiales (Jfp, fp).
Bases cinmatiques de la dynamique

En effet, par dfinition du mouvement central de centre 0 on a

x /\a =0 = (x A v)
dt

d'o
X ( t ) / \ V ( t ) = X Q A V y . (6.51)

Inversement si (6.51 ) est vrifie pour tout t, alors x Aa = 0 et le mouvement

est central de centre 0.
Finalement de (6.51),
X (XQ A V) = X (X A V) = 0

et les vecteurs -c (t), XQ et VQ sont coplanaires.

Le mouvement central tant plan, on peut le dcrire au moyen des coordon-
Coordonnes nes polaires (r (t), 0 (t)), d'origine 0. De (6.51) et de v = re^ + re^, on
polaires obtient x A v = r^n, avec n = e^ A Cg. Par consquent

r^O = C = este. (6.52)

Proprits
1. Pour tout mouvement central de centre 0, la grandeur r^-Q est une constante
C appele constante des aires et, de (6.48), on a | C | = 2y.
De plus, (6.52) et (6.55) impliquent
C2
(6.53)

2. Le mouvement d'un point P est central de centre 0 si et seulement si il est

plan avec r^O = este, o (r, 6) sont les coordonnes polaires d'origine 0
dans le plan du mouvement. (Cette dernire proprit est une consquence
immdiate des proprits prcdentes).
3. Un mouvement plan est central de centre 0 si et seulement si la loi des
aires est vrifie par rapport 0, c'est--dire si le rayon- vecteur OP, balaie
des aires gales pendant des intervalles de temps gaux et le signe de 0 est
constant. De plus, si le mouvement est priodique, de priode T, on a

(6.54)

o S est l'aire de la surface limite par la trajectoire. (C'est une consquence

de (6.48) et de la proprit 2).

Remarques
En dynamique newtonienne, aprs avoir dfini la masse d'inertie m, nous
introduirons le moment cintique Lp = x A mv qui est l'une des grandeurs
Conservation du fondamentales de la physique. Du thorme prcdent dcoule la loi de
moment cintique conservation du moment cintique, valable pour tout mouvement central.

158
 Les conditions ncessaires et suffisantes exprimes dans les proprits ci-
dessus doivent tre considres de deux manires :
a) point de vue exprimental (inductif) : on observe que le mouvement est
plan et que la loi des aires est satisfaite ; on peut alors conclure que le
mouvement est central ;
b) point de vue thorique (dductif) : on sait, par l'analyse des forces, que
le mouvement est central ; on peut alors conclure que le mouvement sera
plan et que r2 est une constante du mouvement (point de vue dvelopp
au chapitre 10).

6.5.4 quation de la trajectoire : formule de Binet

De l'expression de l'acclration en coordonnes polaires (d'origine 0), soit
a = a,.^ + a^y, avec (5.59)

[ a , = r - r01
(6.55)
[ag =r+2r
on voit que la dfinition du mouvement central, a = a^e^, implique

dff = r0 + 2r = 0.

Cette dernire quation possde une intgrale premire (sect. 7.2) qui n'est rien
d'autre que l'quation obtenue au paragraphe prcdent,

r^Q = C.

En effet ^(r 2 ^) = r(r0 + 2r) = 0.

Afin de trouveiT quation intrinsque de la trajectoire, on limine le temps.
De la relation r2 = C, on a
dr dr . C dr d ( \\
r = = 0 = -, = -C - (6.56)
dt d0 r^dO d0 \r )
.. _ dr_ _ df_ . _ _C^dl_ H\
r =
~~dt ~d0e ~ '^"dQ1 \ r )

Finalement en introduisant r dans l'expression de a^ (6.53) on obtient

Formule de Binet
Pour tout mouvement central. Formule de Binet

C'l\d (\\ 11
ar= +
(6.57)
~^[d^[~r) ~r\

Connaissant la trajectoire r= r (9) et la constante des aires C, cette formule

permet de calculer l'acclration radiale a,^^ (r' ^) st le vecteur acclra-
tion =a^e^.. On peut donc dduire de l'observation de la trajectoire et de la
 constante des aires (1e et 2e loi de Kepler) l'expression de l'acclration qu'il
serait trs difficile de mesurer directement. Inversement, connaissant l'acc-
lration d'un mouvement central, la formule de Binet permet de calculer la
trajectoire ( 6.6.2 et sec. 6.9).

6.6 MOUVEMENT CENTRAL EN r -2

6.6.1 Coniques et coordonnes polaires

Une conique est une courbe plane dfinie gomtriquement par le lieu des
points P tels que le rapport des distances un point fix 0 (= foyer) et une
droite fixe A (= directrice) est constant ; la valeur de ce rapport est appel
Y excentricit, c'est--dire (fig. 6.12)
PO
e = excentricit (6.58)
~PQ
Cherchons pour commencer l'quation de la conique r = r(0) en coordon-
A= directrice nes polaires, d'origine le foyer et d'axe perpendiculaire la directrice.
Comme on le voit sur la figure 6.12, si la conique entoure le foyer on a
PO
soit r (1 + e c o s f f ) = d.
PQ d-rcos0
ce qui donne, en introduisant p = ed, l'quation de la conique

quation d'une - = l+ecos6. (6.59)

conique en r
coordonnes polaires Pour la branche d'hyperbole qui n'entoure pas le foyer nous obtenons de la
mme manire

- = -1 +eCOS0. (6.60)
r
La conique est ainsi dfinie par deux paramtres : soit l'excentricit e et le
paramtre p , soit le demi-grand axe a et le demi-petit axe b (fig. 6.12).
Les demi-axes sont relis aux paramtres e et p par les formules

P
a= b= (6.61)
-e2

b2 e
l1 -F
P2 3: ~,

2 ' (6.62)

le signe suprieur () correspond au cas de l'ellipse et le signe infrieur (+)

au cas de l'hyperbole.
 Mouvement central en r

(b)

(c)
Fig. 6.12 Coniques dont 0 est le foyer : (a) ellipse ; (b) parabole ; (c) hyperbole.

Les valeurs extrmales de r sont ainsi

'mm^O-^ et r
max=(l+e)
(6.63)

L'excentricit e dfinit le genre de la conique :

e =0 cercle ;
0<e <1 ellipse ; Ellipse
e = 1 parabole ; Parabole
1 < e < oo hyperbole ; Hyperbole
e = oo droite.
 Dans le cas de l'hyperbole, le demi axe b est gal la distance de 0
l'asymptote, et l'angle i/r entre l'asymptote et l'axe est donn par

b
tan^r = -. (6.64)
a

6.6.2 Proprits du mouvement en r~2

Thorme 1. Trajectoire
Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une conique dont
0 est le foyer, alors l'acclration est en r~2, c'est--dire

a == -K , (x(t)= OP,) (6.65)

o x est une constante relie la constante des aires C, au demi-grand axe

a et au demi-petit axe b de la conique, par la formule

M=C 2 ^. (6.66)

De plus si la conique entoure le point 0, x est positif : c'est le cas attrac-

tif ; si la conique, n'entoure pas 0, x est ngatif, c'est le cas rpulsif.

DMONSTRATION. Prenons pour commencer le cas de l'ellipse. De la for-

mule de Binet (6.57) et de l'quation de la trajectoire (6.59) on a

C2 / e 1 +ccos6\ C2 1
a, = -. --cos6+ = --.,
r- \ p P ) pr2

d'o

x C1 a
a---, avec x == C2 , > 0. (6.67)
r~ p b-

Dans le cas de l'hyperbole qui n'entoure pas le foyer, l'quation de la

trajectoire (6.60) implique

C2 / e -1 + e cos 0 \ C2 1
a, = -^2 --cos0+ = ,
r \ p p ) p r2

d'o

x C2 ,a
a, = -, avec x = -=-C", < 0. (6.68)
r p b
 Thorme 2. Rciproque
Si l'volution d'un point est telle que
x
a = x
x| 3
o x est une constante, alors le mouvement est central de centre 0, et la
trajectoire est une conique dont 0 est le foyer.

x
DMONSTRATION. Si a = xr,
s
alors par dfinition, nous savons que le
\x
mouvement est central, donc plan et r^Q = C ( 6.5.3) ; en utilisant la formule
de Binet (6.57) on a

,,C'[-"(1)+'1.
2
(6.6,)
idff \r/ r]

Introduisons la variable u dfinie par

1 x
u
~ ~r~ C 2 '

l'quation (6.69) devient :

d^__
d02 ~ u
'

d'o u (0) = A cos(0+<5).

On peut toujours choisir l'axe polaire de faon telle que S = 0, ce qui donne
1 x
- = 2 + A c o s 0 .
r C

La trajectoire est ainsi une conique dont l'origine est l'un des foyers, de
paramtres

C2 | A | C2
p = -- et e = .
\x\ \x

Thorme 3. Priode
Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une ellipse de
demi-grand axe a dont 0 est le foyer, le mouvement est priodique, de
priode

T = I j i J ' / x . (6.70)
Bases cinmatiques de la dynamique

DMONSTRATION. Dans le cas o la trajectoire est une ellipse, (6.54) et

(6.66) impliquent

_ (27tab\1 _ b1
~\~r) '"'a'
d'o

(27T)2
T1

6.6.3 Mouvement central enr ~ dans la nature

Les hypothses des thormes 1 et 3 sont les conditions exprimes par les
deux premires lois de Kepler. On peut donc conclure que le mouvement de
la plante P autour du Soleil est un mouvement central d'acclration a,. =
Consquence de la -x^r'2. D'autre part, de la 3e loi de Kepler et de (6.70) on conclut que le
3e loi de Kepler coefficient x^ est le mme pour toutes les plantes, gal x^ (6.46).
Plus gnralement, nous verrons que l'acclration d'un point matriel P
soumis l'action d'un point matriel 0 de masse M immobile est donne par

a = x avec x=GM, x=OP

o G est une constante universelle positive (sect. 3.3 et 12.1.2).

De mme l'acclration d'une particule charge de masse m et de charge q,
soumise l'action d'une charge ponctuelle Q immobile est donne par

-1 qQ
a == avec x
4nr, m

o SQ est une constante universelle positive (sect. 3.3 et 12.2.1).

Ainsi deux des quatres forces fondamentales de la nature conduisent des
mouvements centraux en r

6.6.4 Constantes du mouvement

La vitesse arolaire nous a dj donn une premire constante du mouve-
ment

x A v =C soit r~0 = C. (6.71)

Le lemme fondamental ( 6.3.4) nous en fournit une seconde.

164
 Thorme 4. Constante du mouvement

Si a = xJ, o x est une constante, la grandeur

1x 1

G (x, v) == \v1 - x
(6.72)

est une constante du mouvement :

^v1 - x = K. (6.73)
\x |

La valeur absolue | K \ est relie au demi-grand axe et la constante x par

\K\=^ (6.74)
2a
et le signe de K dtermine le genre de la conique :
si K est positif, la trajectoire est une hyperbole ;
si K est nul, la trajectoire est une parabole ',
si K est ngatif, la trajectoire est une ellipse.

En particulier dans le cas rpulsif {x < 0), K est non ngatif et la trajectoire
est soit une parabole, soit une hyperbole.

DMONSTRATION. De (6.53) et (6.65) on a

2
.. _ C _ x_
r
- 7T - ,1
et le lemme fondamental ( 6.3.4) implique

\
^ + ^ - ^ = K. (6.75)
Ainsi de r^- = C, (6.75) et v2 = r 2 + r^O1 on conclut la dmonstration de
la premire partie du thorme.
Finalement en introduisant (6.56), soit
. dr . d ( 1\ Ce . ,
r = e = -C - = sm6
de d0\r ) p
dans (6.75), on a
(-2 2 (-2 2 -1
K = }, [p sm
2
2
e+,( + e c o s 0 ) 2 = F 2 ( ^ + < ^ c o s )
p- p- J
d'o

^=^(^-1).
Zp1
 Ainsi le signe de K dtermine le genre de la conique ; de plus (6.62) et (6.66)
impliquent

K
C2 ix
y ~2a

En conclusion le mouvement central possde deux constantes du mouve-

ment donnes par-c A v et G (x, v). Nous verrons qu'elles correspondent
aux deux grandeurs fondamentales de la physique, le moment cintique
LQ = x A mv et l'nergie E = mG (x, v) : il faudra s'en souvenir !

Mthode Connaissant la constante x et les conditions initiales (XQ, Vy), on trouve

les constantes du mouvement C et K partir de (6.71) et (6.73), puis les
paramtres de la trajectoire au moyen de (6.66) et (6.74). Inversement, connais-
sant K et les paramtres dsires pour la trajectoire (orbite d'un satellite par
exemple), les mmes formules permettent de calculer les conditions initiales.

6.6.5 Analyse qualitative du mouvement. Orbites dans l'espace de phase

On peut facilement tudier l'allure gnrale des solutions de l'quation du
mouvement

x X- (o x est une constante)

\x

pour diffrentes conditions initiales (XQ, Vy), en procdant de la faon suivante.

L'quation (6.75) peut s'crire

c
\r1 +U(r)= K avec U(r) == - (6.76)
2r2

On va choisir une valeur de C (nulle ou diffrente de zro) et tudier l'allure

qualitative des orbites dans l'espace (r, r) pour diffrentes valeurs de K . Pour
cela on commence par dessiner la fonction U(r) (fig. 6.13 et 6.14). Comme
K U (r) = y ^ 0 les valeurs de K possibles sont suprieures ou gales
au minimum de V (r). De plus pour une valeur de K donne, les valeurs de r
sont limites par la condition A" U (r) ^ 0 et nous voyons que r = 0 si et
seulement si U (r) = K . Finalement r \ augmente si K U (r) augmente et
| r | diminue si K U (r) diminue.
Ces remarques permettent d'esquisser l'allure des orbites dans le plan
(r, v^. = r) partir du graphe de la fonction U (r) (fig. 6.13 et fig. 6.14).
Les valeurs de r pour lesquelles r = 0 sont donnes par U (r) = K soit :

(6.77)

o l'on doit se souvenir qu'en coordonnes polaires r est positif !

 Tout mouvement tel que r (t) reste born pour tout ( est appel tat li ; Etat li
dans le cas contraire c'est un tat de diffusion. Etat de diffusion

L'allure exacte des orbites est donne par

/-.2

r = J2(K - U (r)) avec U (r) = - x-. (6.78)

1r- r
Si C = 0, soit r2 = 0, on a Q (t) = 0^ et le mouvement est rectiligne C=0
d'axe passant par l'origine. La figure 6.13 donne l'allure qualitative des orbites
dduites de l'allure du graphe U (r), pour le cas attractif (x > 0) et pour le cas
rpulsif (x < 0). Des courbes U (r), on dduit que r = 0 n'est possible que
pour K < 0 dans le cas attractif et pour K > 0 dans le cas rpulsif. De (6.77)
avec C = 0, on obtient les valeurs de r correspondant r = 0, soit
Vf

r = avec r dfini positif.

K.
L'orbite exacte est donne par (6.78) :

r= 2(K+-).
\ r

(a) (b)
Fig. 6.13 Orbites dans le cas C = 0 : (a) cas attractif (x > 0) ; (b) cas rpulsif (x < 0)
(r^ et r^ correspondent la constante A",).
 Si C 7^ 0 il dcoule des constantes du mouvement (6.71) et (6.73) que
le point P tourne toujours dans le mme sens autour de l'origine (sign0 =
sign C) et que les vitesses angulaire et scalaire augmentent lorsque r diminue.
L'allure qualitative des orbites s'obtient nouveau au moyen du graphe U (r)
(fig.6.14).
C -^ 0 Dans le cas attractif {x > 0) la fonction U possde un minimum (fig. 6.14 a)
x > 0 en

C2
'o - (6.79)

Pour la valeur minimale de K, soit

,.2
K minimum K, = U (r.) 1__ (6.80)
-2^2

le mouvement est circulaire uniforme, de rayon r^, de vitesse

c n<~
(6.81)

et de priode

T = (6.82)

On remarquera que ces mmes relations s'obtiennent plus simplement partir

de la condition r (t) = r^ qui implique

Ky < K < 0 Pour KQ < K < 0, r varie entre r^ (= prige) et r^^ (= apoge) donns
la trajectoire est par (6.77) : c'est un tat li. De (6.73) la vitesse scalaire est maximale en ^
une ellipse minimale en r , et (6.63) entrane

1 -e
(6.83)
'max ^

K $> 0 : tat de Pour K ^ 0, la trajectoire est l'extrieur d'un cercle de rayon r^ donn
diffusion par (6.77) et va l'infini : c'est un tat de diffusion.
C ^0 x <0 Dans le cas rpulsif (x < 0), la fonction U est monotone dcroissante ; il
tat de diffusion n'y a que des tats de diffusion et r ^ r^ > 0.
 (a) (b)

Fig. 6.14 Orbites dans le cas C / 0 : (a) cas attractif, r^ et r^ correspondent K,

; (b) cas rpulsif.

Les trajectoires (= coniques) correspondant aux orbites de la figure 6.14 sont

reprsentes sur la figure 6.15.

(a) (b)

Fig. 6.15 Trajectoires associes aux orbites de la figure 6.14. (C tant constant, le
paramtre p est le mme pour toutes les coniques.)
 Remarquons pour terminer que l'volution temporelle r = r (t) s'obtient
partir de (6.78)

t - ?o = f dr ' (6.84)
A, ^2(K - U (r'))

L'intgration permet de trouver t = t (r) puis, en inversant, r = r (t). En

choisissant t = 0 l'instant o le point se trouve au prige, on peut vrifier
en calculant d t / d r que l'volution temporelle sous forme paramtrique est
donne dans le cas o la trajectoire est une ellipse (K < 0) par

r = a(\ - ecos) , t =, / ( ^ e s i n )
V x

(voir par exemple L. Landau et E. Lifchitz).

De (6.59) on trouve ensuite l'volution de 0 :
cos - e
cos0= ---.
1 e cos
Si la trajectoire est une hyperbole (K > 0), on obtient

r = a(=F 1 +ecosh) , t=.-- (=p + esinh),

V l-"'!
o le signe suprieur () correspond au cas attractif (x > 0) et le signe
infrieur (+) au cas rpulsif (x < 0). De nouveau l'volution temporelle de
0 est dduite de (6.71).

6.7 MOUVEMENT AUTOUR DE LA TERRE

6.7.1 Remarque historique

Ayant dcouvert que le mouvement des plantes autour du Soleil est dcrit
par

avec
a = -A-s-^ "'S = L 327 l 020 m-V2, (6.85)

Newton fut conduit postuler que tout corps voluant sous l'effet de l'attrac-
tion du Soleil a un mouvement dcrit par la mme loi (6.85).
En supposant ensuite que la chute des corps sur la Terre et le mouvement de
la Lune autour de la Terre ont mme origine que celui des plantes autour du
Soleil, Newton arrive la conclusion que le mouvement des corps autour de la
Terre devrait tre dcrit par

a = x. (6.86)
o x^. est une constante qui peut tre calcule partir du rayon de la Terre R^
et de l'acclration terrestre g a l'quateur, soit
^ = gR^ = 9, 78 (6.38 lO 0 )- = 3, 98 10'4 m's (6.87)
Pour vrifier l'hypothse (6.86), calculons la priode du mouvement de la
Lune autour de la Terre ; de (6.70) avec r = 3, 84 108 la distance Terre-Lune
nous obtenons

rsultat en accord avec la valeur observe (= 2, 36 106 s).

Ces calculs ont t effectus par Newton en 1666. Il trouva un cart de 15%
entre la valeur observe et la valeur prdite par (6.86), cart d une erreur sur
la longueur du mridien terrestre. Lorsque Picard, godsien franais, rectifia PICARD Jean
la valeur du mridien. Newton refit ses calculs et il n'y avait plus qu'une (1620-1682)
diffrence de 1 % entre la prdiction et l'observation. Astronome et
godsien franais
Remarquons pour terminer que les observations du XIX e sicle ont montr
une anomalie dans le mouvement de Mercure dont la trajectoire n'est pas
exactement une ellipse : le prihlie de Mercure avance en effet de 574" par
sicle. On est donc forc de conclure que l'acclration n'est pas donne
par (6.85). Nous reviendrons sur le problme de 1''avance du prihlie de Avance du prihlie
Mercure au paragraphe 18.2.4. de Mercure

6.7.2 Illustration 1. Evolution d'un satellite

Un satellite terrestre se trouve sur une orbite circulaire l'altitude h lors-
qu'un accident se produit qui modifie la norme de la vitesse sans changer la
direction. Cherchons le mouvement ultrieur en fonction de la vitesse r,, aprs
l'accident.
Pour cette analyse, nous considrons uniquement le systme Terre-satellite
et nous prenons le rfrentiel gocentrique. En admettant que le mouvement Rfrentiel
est dcrit par (6.86) et (6.87) on a immdiatement aprs l'accident gocentrique
i il K' avec /-g = R-^ 4- h, r^v'y = C', (6.88)
2"0

et, de (6.74) et (6.66), les paramtres de la conique

, b=

Les divers mouvements possibles sont reprsents sur la figure 6.16.

Pour V'Q = 0, on a C' = 0 et le mouvement est rectiligne (fig. 6.16 a).
Pour 0 < V'Q < v,, la trajectoire est une ellipse et le satellite s'crase sur la
Terre (fig. 6.16 b). La vitesse r, est dtermine par la condition r^ < R-^ ==
6, 38 106 m o r^ est solution de
C'2 /
=K' avec C =-r^v,
Bases cinmatiques de la dynamique

Pour D, ^ V'Q < VQ = ^ x ^ / r ^ , la trajectoire est une ellipse dont le centre de

la Terre est le foyer le plus loign (fig. 6.16 c).
Pour V'Q = VQ la trajectoire est circulaire, c'est le mouvement initial
(fig. 6.16 d).
Pour Vy < v'o < v^ = -\/2 VQ, la trajectoire est une ellipse dont le centre de
la Terre est le foyer le plus proche (fig. 6.16 e).
Pour V'Q = v^, K' = 0 et la trajectoire est une parabole (fig. 6.16 f).
Pour V'Q > v^, K' > 0 et la trajectoire est une hyperbole (fig. 6.16 g).

On remarque ainsi que quel que soit le mouvement circulaire autour de

la Terre, il suffit que la vitesse devienne i/2 fois plus leve pour que le
satellite "chappe" l'attraction terrestre.

(a) (b)

(g)
Fig. 6.16 Trajectoires du satellite aprs l'accident reprsentes pour des valeurs crois-
santes de V'Q.
6.7.3 Vitesses cosmiques
La vitesse et la priode d'un satellite effectuant un mouvement circulaire
1 ' altitude h autour de la Terre s'obtiennent immdiatement des quations (6.81)
et (6.82), soit

T =ln, (6.89)

On constate que plus l'altitude est leve, plus la vitesse du satellite diminue.
A basse altitude (h <$; /?.?), la vitesse est

(') = / = 7 , 92 km/s.
/" (6.90)
' RT
Cette vitesse est appele premire vitesse cosmique. De (6.89) la priode du Premire vitesse
satellite basse altitude est cosmique

T =27i h 24 min. (6.91)

La vitesse de libration de la Terre est la vitesse minimum ncessaire pour Vitesse de libration
que le satellite s'chappe de l'attraction terrestre. Elle correspond K = 0 et
de (6.73) on trouve

La vitesse de libration de la Terre est appele seconde vitesse cosmique. Seconde vitesse
Pour que le satellite puisse s'chapper du systme solaire, il faudra que sa cosmique
vitesse (par rapport au rfrentiel hliocentrique) soit suprieure

^42,1 km/s.

Remarquons qu'en utilisant la vitesse de la Terre autour du soleil (= 30 km/s),

il suffira d'une vitesse de 12,1 km/s par rapport la Terre , et dans la bonne
direction, pour que le satellite puisse s'chapper du systme solaire.
L'orbite gostationnaire est l'orbite ncessaire pour qu'un satellite appa- Orbite
raisse immobile par rapport la Terre. C'est une orbite circulaire, dans le plan gostationnaire
de l'quateur, telle que la priode du mouvement soit un jour sidral. Par rap-
port au rfrentiel gocentrique, la Terre tourne autour de l'axe des ples la
vitesse angulaire ( 9.7.3)

=^7^^ 7,29.10-^-'.
86164
De (6.82) et (6.87) on dduit le rayon de l'orbite gostationnaire :

n ^ _L =42 140 km

^gostat L ^2

173
 ce qui correspond environ 36000 km d'altitude, et la vitesse du satellite

"gost,. = "postt-3'l^/ 8 -
Remarquons pour terminer qu'une autre orbite prsente un grand intrt :
Orbite polaire c'est Y orbite polaire qui passe au dessus des ples. Comme la Terre tourne
autour de l'axe des ples, le satellite survole ainsi toutes les rgions du globe.

6.7.4 Illustration 2. Mise sur orbite gostationnaire

Pour placer un satellite sur une orbite gostationnaire, on procde en quatre
tapes (fig. 6.17).
1. On effectue un premier tir vertical de vitesse initiale Ug minimum pour
atteindre une altitude h,.
2. En allumant les fuses une deuxime fois la vitesse du satellite atteint
la valeur i;, ncessaire pour le maintenir sur une orbite circulaire cette
altitude h ^ .
3. On procde alors un troisime allumage des fuses pour donner au sa-
tellite la vitesse v^ minimum tangente l'orbite circulaire, ncessaire pour
atteindre l'altitude correspondant l'orbite gostationnaire.
4. Le satellite ayant atteint l'altitude correspondant Rg^^ avec une vitesse
i^, il faut allumer une dernire fois les fuses pour que le satellite ait la
vitesse ncessaire pour rester sur l'orbite gostationnaire.
Nous voulons calculer les vitesses VQ, u? v^, v^, ainsi que le temps ncessaire
pour effectuer le changement d'orbite, en prenant h, = 200 km.

orbite gostationnaire \

Fig. 6.17 Mise en orbite gostationnaire

1re tape. Lancement vertical depuis la Terre

Pour que la vitesse de lancement soit minimale, on impose r = 0 lorsque le
satellite atteint l'altitude A| = r, R^ demande. En utilisant les constantes
du mouvement
et en
on a alors

^+/^)-^-- "T r
\

_ , /?4 ^
00 -
- 2 7f 77
o (/?.,-, /(,, 0o) sont les conditions initiales (= lancement), r^ = R-^ + h =
6,58 106 m et, pour un tir vertical, 0,, = S2 === 7,29 10-5 s-' ( 6.7.3). On
trouve ainsi

"<,='-<) - f^"2 (^ - ') +2^f- - ^l ^ 1.9 km/s.

L \ ^i / VT ^/J

2e tape. Mise sur l'orbite circulaire d'altitude h,

Lorsque le satellite atteint l'altitude A, sa vitesse est

R P
r,0, ^ r-0 ^0,4 km/s (carr=0)
r
!

alors que la vitesse ncessaire pour rester sur l'orbite circulaire de rayon r, est
de (6.81)
pn~
Vf = =S 7,8 km/s.

Il faut donc allumer les fuses pour augmenter la vitesse de 7,4 km/s.

3e tape. Changement d'orbite

Soit r = 0 et ^ les vitesses initiales depuis l'orbite circulaire ncessaires pour
atteindre l'altitude h^. En utilisant nouveau les constantes du mouvement (et
la condition r = 0 lorsque le satellite atteint l'altitude hy) on a

y r4^2 v
1 r2^2 _ ' ^ i I 2 _ "T
2 2
/-, r, r,

d'o

^["l-'il^J11) avec r,=R^^ 4,214. 10^

et la vitesse ncessaire pour atteindre l'altitude h^ est

/-^ 1 = v^ = 10,2 km/s.

Il faut donc augmenter la vitesse du satellite de 2,4 km/s.

 Le temps ncessaire pour effectuer le changement d'orbite s'obtient de (6.70)
en remarquant (fig 6.17) que la trajectoire est une demi-ellipse de grand axe
r, + r, ; nous avons donc a = ^(r^ + r^) et

T =71."- = 1,9- lO^^l^Omin.

4e tape. Dernier allumage des fuses

Lorsque le satellite atteint l'altitude h^, sa vitesse est

r^O r
r,0, = -l-- = - ^ v - 1,6 km/s.
r r
! !

Pour atteindre les 3,1 km/s ncessaires pour rester sur l'orbite gostationnaire,
il faut allumer les fuses pour augmenter la vitesse de 1,5 km/s.
En pratique, pour tirer avantage de la vitesse de rotation de la Terre, on
construit les aires de lancement prs de l'quateur et on lance le satellite vers
l'Est.

6.8 DIFFUSION D'UNE PARTICULE CHARGEE

On observe qu'un proton - particule de masse m et de charge e - de vitesse

v l'infini (c'est--dire trs loin de la cible) est diffus par un ion lourd de
charge Q sous un angle \ (fig 6.18). Cherchons la position du ion en admettant
qu'il reste immobile et que l'acclration du proton est donne par (6.65) avec
0 la position du ion ( 6.6.3).

Nous savons que la trajectoire est une hyperbole dont le ion occupe le foyer
intrieur si Q est ngatif (x > 0), le foyer extrieur si Q est positif (x < 0).
De (6.66)

7 ? 7 b2 1 eQ
C2=d2vl= x\ o x=---v
a ^TTQ m

et de (6.73), (6.74) on a

? \x\
V =
a
 ^</\X=^-2^
-^ '
''- C\

^ - - . . . . - ^

(b)
Fig. 6.18 Diffusion d'un proton par : (a) un ion ngatif ; (b) un ion positif.

Ainsi b = d et de (6.64)

, b
tan i/r = =
a a

ce qui implique

= a tan \fr = tan i/r avec 2i/r = n \

v~

En conclusion, le ion est sur la bissectrice de l'angle de diffusion, une

distance

d= Paramtre d'impact
v^ tan(^/2) "
Par dfinition, la distance d est le paramtre d'impact de la diffusion.

177
 6.9 MOUVEMENT CENTRAL EN r

Thorme 1. Trajectoire
Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une conique dont
0 est le centre, alors l'acclration est proportionnelle r

a = kx (6.92)

o k est une constante relie la constante des aires C et aux demi-axes

de la conique par la formule

C2
\k\= 2l,2-
(6.93)

De plus, si la trajectoire est une ellipse, k est positif : c'est le cas attractif ;
si la trajectoire est une hyperbole, k est ngatif : c'est le cas rpulsif.

DMONSTRATION. L'quation de la trajectoire en coordonnes cartsiennes

est

^ ,y1 , (6.94)
^bi=\
o le signe suprieur (+) correspond au cas de l'ellipse et le signe infrieure
() au cas de l'hyperbole. En introduisant les coordonnes polaires

x = rcos, y =r s r n f f

on obtient l'quation de la trajectoire en coordonnes polaires

o i^ u i
-=Vl+ecos 0 o s=^=^e. (6.95)

(a) (b)
Fig. 6.19 Conique dont 0 est le centre.
 Mouvement central en r

De (6.95) on obtient
0
^o^^ ^
1 (\\ 1 1 r3

et la formule de Binet (6.57) implique

C2 r3 - b2
a, = -^(1 ) , 4 = ^-^r
/-- o- b

ce qui conclut la dmonstration.

Thorme 2. Rciproque
Si l'volution d'un point est telle que

a = kx

o k est une constante, alors la trajectoire est une conique dont 0 est le
centre.

DMONSTRATION. Projetons l'quation a = -kx sur des axes cartsiens

Oxy dans le plan du mouvement; on a

x = -kx y = -ky. (6.96)

Si k est positif, nous avons pour chaque composante un mouvement oscilla- cas attractif
toire harmonique de pulsation ai = \/k, d'o

x (t) = A ] cos(&>f +i5,) et y (t) = A^cos(a>l +S^).

En choisissant l'axe y tel que 8^ == n / 2 et en liminant le temps au moyen de

l'identit

co^cut) + sin^cnf) = 1

on conclut que la trajectoire est une ellipse de centre 0.

51 k est ngatif, on vrifie aisment que la solution gnrale de (6.96) est Cas rpulsif

x ( t ) = A|COsh(^r+<5|) et y (t) = A^ sinh(^ + 8^) (6.97)

52 = ^\k~\ (6.98)

et Ap A^, 5p 8^ sont des constantes dfinies par les conditions initiales. Rap-
pelons que les fonctions cosh et sinh sont dfinies par

cosh . = L (e^ + e^ ), sinh = L (e^ - e-^ ) (6.99)

179
et que l'on a l'identit
cosh2^ -sinh 2 ^ = 1. (6.100)
En liminant le temps de (6.97) au moyen de l'identit (6.100), on conclut
que la trajectoire est une hyperbole de centre 0.
Remarquons que l'on crit gnralement la solution de Je = t^x sous la
forme

x (t) = XQ cosh(^) + x0- sinh(^) (6.101)

ce qui fait apparatre explicitement les conditions initiales.

Thorme 3. Constante du mouvement

Sous les hypothses du thorme 1, la grandeur

G (x, v) == ^ + {kx2 (6.102)

est une constante du mouvement :

\^ + ^fcr2 = K.

La valeur K est relie aux demi-axes de la conique par la formule

K=^\k\(bla} (6.103)

o le signe suprieur correspond au cas de l'ellipse et le signe infrieur

au cas de l'hyperbole.

DMONSTRATION. De (6.53)

c2
,. = r = kr ,
et du lemme fondamental ( 6.3.4), on a
C2
y +^-^-+^kr2 =K (6.104)

ce qui, en vertu de (6.52), conclut la dmonstration de la premire partie du

thorme 3.
De (6.56) et (6.95)
._ d /1\ _ s cosOsinff
~d0 \ r ) ~ fc^l+ecos 2 ^] 1 7 2
et de (6.104) on obtient, aprs un calcul fastidieux, l'expression de K :
 Thorme 4. Priode
Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une ellipse dont
0 est le centre, alors le mouvement est priodique de priode

T-'1"-
~ Vk'

Ce dernier rsultat est une consquence de (6.96).

Remarques
Comme dans le cas du problme de Kepler, la grandeur conserve G (x, v)
est, au coefficient prs, l'nergie du point matriel.
Le mouvement dcrit par (6.92) est typique des petits mouvements au voi-
sinage d'une trajectoire circulaire stable (k > 0) ou instable (k < 0).
Un point matriel dont l'volution est caractrise par (6.92) o k est une
constante positive (indpendante des conditions initiales) est appel oscilla-
teur harmonique isotrope.

6.10 PROBLEMES

6.10.1 Un village (altitude 1400 m) est ravitaill par un avion volant Secours en montagne
250 km/h et 1700 m d'altitude. A quelle distance (horizontale) du village le
pilote doit-il lcher sa cargaison (ngliger le frottement) ?
6.10.2 Un skieur s'lance sur la piste de saut (fig. 6.20) Saut ski

Fig. 6.20

En assimilant le skieur un point, valuer la longueur L du saut. Quelle

longueur maximale est-il possible d'atteindre en modifiant uniquement l'angle
d'envol ? (Ide : utiliser la parabole de scurit.)
6.10.3 Un archer vise une cible 50 m. La vitesse initiale de la flche tant Tir l'arc
65 m/s, quelle hauteur au-dessus de la cible faut-il viser ? (La position initiale
de la flche est la hauteur du centre de la cible.)
6.10.4 Un archer vise un cureuil sur une branche 10 m du sol et 75 m de
distance. A l'instant o la flche part, l'cureuil se laisse tomber. Montrer que

181
 l'cureuil ne peut pas chapper son tragique destin si la vitesse Up de la flche
est suprieure une vitesse minimale qu'il faudra calculer.
Tir d'artillerie 6.10.5 Ayant plac un obusier de 15.5 de diamtre, le commandant dsire
atteindre des cibles situes au-del d'un village se trouvant 10 km de l'obu-
sier. L'exercice a lieu en plaine. Pour des raisons de scurit, les obus doivent
passer au moins 300 m au-dessus du village. Quelles charges peut-on utiliser ?
Quelles distances peut-on atteindre avec ces charges ? Y a-t-il une ou deux tra-
jectoires possibles ?
Charge 2 : vitesse initiale de l'obus = 242 m/s.
Charge 5 : vitesse initiale de l'obus = 386 m/s.
Charge 8 : vitesse initiale de l'obus = 684 m/s.
Accident de voiture 6.10.6 Une voiture ayant renvers un piton, l'agent fait les constatations
suivantes :
deux traces de freinage parallles d'une longueur de 60 m, commenant
13m avant le passage pour pitons dont la largeur est de 4 m ;
des dbris de phares 13 m aprs le passage pour pitons ;
les phares de la voiture se trouvent 1 m de hauteur ;
la voiture peut avoir une acclration de freinage de 5,2 m/s2.
Attribuer les responsabilits sachant que la vitesse maximale autorise est de
50km/h.
Mouvement de HC1 6.10.7 La frquence de vibration d'une molcule HC1 est v = 8, 5 1013 s~ 1 .
En admettant que le Cl est immobile et que le mouvement de H est oscillatoire
harmonique d'amplitude 0,1 A, quelle est la vitesse maximale et quelle est
l'acclration maximale ?
Etat li ou diffusion 6.10.8 Un lectron de vitesse VQ = 4 103 m/s se trouve une distance
de 100 A d'un proton. En admettant que le proton reste immobile et que le
mouvement de l'lectron est tel que

a =
47TQOT \X3

o 0 est la position du proton, (m^ et e sont la masse et la charge de

l'lectron), est-ce qu'il y aura formation d'un atome d'hydrogne (tat li) ?
Vitesse d'un satellite 6.10.9 Quelle est la vitesse et la priode de rvolution d'un satellite sur
une orbite circulaire 700 km d'altitude? valuer la vitesse minimale pour
atteindre cette altitude partir d'un tir vertical, puis partir d'un tir horizontal
dans le sens de rotation de la Terre, depuis l'quateur. (Rfrentiel gocen-
trique.)
6.10.10 L'apoge et le prige de Gmini V (lanc en 1965) taient 352 km
et 107 km. Calculer les vitesses maximale et minimale, et la priode du mou-
vement.
6.10.11 Un satellite se trouve sur une orbite circulaire 400 km de la Terre.
Quelle est la vitesse de lancement (parallle la surface de la Terre) ncessaire

182
pour atteindre la plante Neptune et quelle sera la dure du voyage? On
admettra pour ce calcul que le mouvement du satellite par rapport au rfrentiel
de Kepler est dcrit par (6.85). Quelle sera la vitesse de lancement par rapport
la Terre si le satellite est lanc dans le sens de la rotation de la Terre autour
du Soleil ?
6.10.12 Un satellite se trouve sur une orbite circulaire autour de la Terre lors-
qu'un accident se produit, modifiant la direction de la vitesse sans changer son
intensit (fig. 6.21 ). On admet que le mouvement du satellite par rapport au r-
frentiel gocentrique est dcrit par (6.86). Montrer que la nouvelle trajectoire
est une ellipse de demi-grand axe gal au rayon de la trajectoire circulaire, d'ex-
centricit e = sina. Calculer l'apoge et le prige. Le satellite se trouvant
initialement 700 km d'altitude, pour quelles valeurs de l'angle a le satellite
s'crasera-t-il sur la Terre ?

Fig. 6.21

6.10.13 On admet que le mouvement des plantes autour du Soleil est dcrit Plante
par (6.85). Montrer que les vitesses minimale ( l'aphlie) et maximale (au
prihlie) d'une plante dont la trajectoire est une ellipse d'excentricit e et
demi-grand axe a, sont donns par

2 A-S (\ -e\ 2 ^s ( \ +e\

vmm vmw
= 7 [TTe) ' = 7 [T-e)
Calculer ces valeurs pour Vnus, la Terre et Mars.
6.10.14 En admettant que le mouvement de la Terre autour du Soleil est
circulaire uniforme, valuer la priode de rotation T de la Terre autour de l'axe
des ples par rapport au rfrentiel de Kepler. (T correspond la dure du jour
sidral 8 10~3 s prs.)
Sachant que l'orbite de la Terre est une ellipse, valuer la diffrence entre la
dure du jour solaire au prihlie et l'aphlie.
Pour ces estimations, on prendra l'axe des ples perpendiculaire au plan de
la trajectoire.
6.10.15 Une comte est observe 100 millions de km du Soleil avec une Comte
vitesse de 50 km/s. Sachant qu' cet instant la vitesse de la comte fait un angle
de 45 avec le vecteur Comte-Soleil, quelle sera la nature de la trajectoire ?
Calculer le prihlie.
Bases cinmatiques de la dynamique

6.10.16 Soit r et v le prihlie et la vitesse correspondante d'une comte

dont l'orbite est une parabole. tablir les rsultats suivants :
1. l'quation diffrentielle du mouvement est
v
e = - C(W ^ ;
P 4

2. l'intervalle de temps pendant lequel la distance de la comte au Soleil est

infrieure r^. = 1 UA est

annes.

d0 1 - cos Q
=2(tan|+itan 3 !)
\ 2 3 2/
et (tani)^-.
co7| V 2/ 1+COS0

Satellite 6.10.17 Un satellite se trouve une altitude hy = 600 km. On lui imprime
une vitesse VQ = 36 000 km/h dans une direction parallle la surface de la
Terre. Calculer :
1. l'altitude maximum h ^ lorsque le satellite est l'apoge ;
2. l'erreur maximum admise sur la direction de lancement (angle par rapport
l'horizontale) pour que le satellite ne se rapproche pas moins d'une
distance h^ = 400 km de la surface de la Terre. Quelle sera la hauteur hy
l'apoge dans ce cas limite ?
Diffusion d'un 6.10.18 Un proton de vitesse v^ = 4 103 m/s est diffus par un ion
proton lourd, immobile, de charge e (= 1,6 10~19 C). On observe que l'angle de
diffusion \ est gal 30. Quelle est la valeur du paramtre d'impact sachant
que l'acclration du proton est
a = (47^Qm) - l e 2 |.c \~3 x
avec m la masse du proton ? Quelle est la distance minimale entre le proton et
le ion ?
Mouvement central 6.10.19 Le mouvement d'une particule est tel que a = kx, o k = 9 s 2
(fig. 6.22). Trouver l'volution temporelle x(t), les demi-axes de la trajectoire
et la priode du mouvement pour les conditions initiales : = 5 cm, \ XQ
17 cm, = 60 cm s . Ayant fix XQ, trouver VQ pour que le mouvement
soit circulaire.

184
6.10.20 Le mouvement d'un corps est tel que a = kpe o ( p , y , z) sont
les coordonnes cylindriques et k une constante positive. tudier le mouvement
dans les deux cas suivants :
1. < P o = 0 ;
2. (PQ :/ 0 (il est plus simple d'utiliser les coordonnes cartsiennes).

6.10.21 On observe que le mouvement d'un corps est central de centre 0 et Problme de Newton
que l'angle a entre le vecteur lieu x = OP et le vecteur vitesse v est constant.
Vrifier que l'acclration est donne par

/ C \2 1
a = I | ,e. (C = constante des aires).
\sin!/ r 3

Trouver une intgrale premire. (Ce problme a t propos et rsolu par

Newton dans les Principia : Proposition IX, Problme IV.)
6.10.22 Le mouvement d'une particule est central et la trajectoire est la
spirale logarithmique r = Ae^, o A et k sont des constantes positives.
Trouver l'acclration a ainsi que les acclrations tangentielle a^ , normale
| a^ \, et le rayon de courbure.

185
 CHAPITRE 7

INTERMEDE MATHEMATIQUE.
QUATIONS DIFFRENTIELLES ORDINAIRES
ET ANALYSE QUALITATIVE

7.1 VOLUTION TEMPORELLE ET QUATIONS DIFFRENTIELLES

ORDINAIRES

L'tude des mouvements naturels du chapitre 6 a montr que le mouvement

d'un point est souvent caractris par le fait que son acclration est une
fonction de sa position :
d^x
particule libre (rail air horizontal) = 0 ;
d^-x
balistique ;- = g (= constante) ;
dt
d2x x
mouvement . , -
des plantes :- = x-; ;
dt2 \x\3
,2
oscillateur harmonique isotrope ;- = kx ;
dt-

c'est--dire, en coordonnes gnralises,

d\
= /,(r '?2' 93' '?p '?2' ^3) i = 1, 2, 3. (7.1)
dt2

Remarquons pour commencer que les 3 quations diffrentielles du second

ordre (7.1) peuvent tre considres comme un systme de 6 quations d i f f -
rentielles ordinaires en crivant

dq,
^=vt
;=1,2,3. (7.2)
dv.
v v
-^ =/,(9l- 2- '?3- l' ^ "3)

Comme nous l'avons dj discut au chapitre 1, il suit du dterminisme la-

placien que l'volution temporelle de n'importe quel systme classique non
 relativiste peut tre dfinie par un systme d'quations diffrentielles ordi-
naires (E.D.O)

E.D.O ^ = f , ( t , A:i, ..., x^ i = 1, 2, ..., n (7.3)

o(xp ..., x^) sont les variables dcrivant l'tat du systme un instant donn.
Les n fonctions f ^ ( t , x^, ..., x^) sont des fonctions connues soit partir de
l'observation (en cinmatique), soit partir des lois (en dynamique). L'espace
des variables (x,, ..., x^) est ainsi l'espace des tats instantans, aussi appel
espace dphas du systme.

Rsoudre les E.D.O. (7.3) signifie trouver n fonctions x, = x,(t) telles

que

dx
^)- = f,(t, ^i0), ..., x,(t)) i = 1, 2, .... n

et satisfaisant les conditions initiales

x,(t = 0) = x i = 1, ..., n, fixs.

Les thormes concernant l'existence, l'unicit et les proprits des so-

lutions de l'E.D.O. (7.3) sont brivement exposs dans l'appendice D. Le
thorme d'existence permettra d'affirmer qu'il existe toujours une solution
de (7.3). Ayant trouv une solution, le thorme d'unicit permettra d'affirmer
que c'est la seule solution (satisfaisant les conditions initiales fixes). Ainsi,
connaissant l'tat l'instant initial, soit (x^, x^, .... x^), l'E.D.O. (7.3) nous
permet de trouver l'tat l'instant t, soit (x^(t), ..., x^(t)) : c'est l'expres-
sion mathmatique du dterminisme laplacien. Dans ce mme appendice, on
aborde galement les questions concernant les points d'quilibre, leur stabilit
et la linarisation des quations du mouvement au voisinage d'un point d'qui-
libre. Ces questions sont illustres dans ce chapitre au moyen d'exemples
simples.
En physique, si le systme matriel est isol, V homognit du temps im-
plique que les fonctions ^ ne dpendent pas explicitement du temps (sect. 1.6),
soit

E.D.O autonome L = ^.(x,, ..., x^) i = 1, 2, ..., n, (7.4)

et dans ce cas l'E.D.O. (7.4) est dite autonome. Si le systme n'est pas isol,
les /, dpendent explicitement du temps et l'E.D.O. (7.3) est non autonome.
Remarquons qu'il est toujours possible de se ramener l'tude gnrale des
quations autonomes en considrant le temps comme l'une des variables d'tat
(dans ce cas l'espace des variables (t, JC], ..., x^) est l'espace de phase tendu)
et en paramtrisant l'volution par un paramtre r tel que

d =\
drT
(7.5) [Link]
autonomes
-^ =/,(;, x,, ...,^), ;=l,2,...,n

c'est--dire (n + 1) quations pour (n + 1) variables.

7.2 INTEGRALES PREMIERES ET CONSTANTES DU MOUVEMENT

En mathmatique une fonction A(t, a-p ..., x^) est une intgrale pre-
mire de l'E.D.O. (7.3) si pour tout t

A {t, x^t), ..., x^t)) = A (0, 4 .. ^) (7.6)

o {.(((f)} est la solution de (7.3) de conditions initiales {x}.

En physique, une fonction A(x^, ..., x^) est une constante du mouve-
ment pour l'volution dfinie par (7.4) si pour tout t

A(^(f)....,^(r))=A(4...,^). (7.7)

Ainsi les constantes du mouvement de la physique sont des intgrales pre-

mires (des quations du mouvement) qui ne dpendent pas explicitement du
temps.

En d'autres termes, comme nous l'avons dj vu au chapitre 6, une

constante du mouvement est une grandeur physique (= observable) dont Constante du
la valeur peut tre arbitrairement fixe par le choix des conditions ini- mouvement
tiales, mais qui reste constante au cours de l'volution ultrieure.

Dans les paragraphes suivants nous effectuons la rsolution des E.D.O. dans
quelques cas simples. Nous prsentons ensuite l'analyse qualitative qui sera
trs utile pour faire ressortir les proprits gnrales des solutions avant de
rsoudre explicitement l'quation diffrentielle.
 7.3 EXEMPLES SIMPLES

- dx
7.3.1 Etude de = f ( t )
dt
Considrons l'E.D.O.
dx_ _

I 'dt = f ( t )
x(t=0)=Xo

o f ( t ) est une fonction connue de t.

(7.8)

De (7.8) f dx = dt f ( t ) ,
Jx,, Jo
c'est--dire x ( t ) X Q = f dt f ( t ) et finalement
Jo

x(t) = XQ + f dt f ( t ) . (7.9)
Jo
Par exemple, soit

= ?" o et n sont des constantes ; (7.10)

dt

alors x(t)=Xr,+f"4'1 si n ^\
n+ 1
et x(t) = x(to) + l n sin=-l.
^o

dx
7.3.2 tude de - = f(x)
dt
Considrons l'E.D.O. autonome

^-w
X ( t = 0 ) = X y

o f ( x ) est une fonction connue de x.

1 dx ( x dx I"
De (7.11) = 1, d'o / = dt, c'est--dire:
f(x) dt
fW J, f(x) Jo
J^
x

-L dx
f(x)
Par exemple, soit
(7.12)

dx
= x o est une constante, (7.13)
dt
[ x dx 1 , / ,x \ ,
alors t = I = --l n
In
- I , d ou
'^ ^
^,, x \Xo/
^ ^
x(t)=e.>'XQ. (7.14)
7.3.3 quation linaire du second ordre coefficients constants
Soit
d^x dx
,+b+cx=0 (7.15)
dt1 dt
o b et c sont des constantes.
(Si = 0 et c > 0, c'est l'quation de l'oscillateur harmonique ; si b > 0 et
c > 0 c'est l'quation de l'oscillateur harmonique en prsence de frottement
qui sera analyse au chapitre 17 ; sous la forme gnrale (7.15) c'est l'quation
du mouvement au voisinage d'un point d'quilibre).
crivons (7.15) sous la forme d'une E.D.O., soit
dx
~dt=v
(7.16)
dv
= ex bv
dt
et posons x = (x? x^) = (x, v). L'quation (7.16) devient

dx / 0 1 \
dt=[-c -b)^

c'est--dire que nous avons une quation analogue (7.13)

^
mais A est maintenant la matrice coefficients constants
f 0 1 '
A^ V
l-c -&,

Cette matrice possde deux valeurs propres, solutions de

(+fc)+c-=0, (7.18)
d'o

^-W-
Si b2 1- 4c, les deux valeurs propres sont distinctes et la matrice A est
diagonalisable . Cela signifie qu'il existe une matrice D, telle que

DAD-.=(^ ^). (7.20)

Dans ce cas, en crivant (7.17) sous la forme

fjy

^(D-^ArD-'D);:,
dt ' ' ' '
on obtient en multipliant par D

D^ = (DAD-^Dx. (7.21)
dt ' '
Ainsi, en introduisant J = DJC, nous avons
dv dx
= D (car D ne dpend pas de t)
dt dt
et de (7.20) et (7.21)

dy (^ 0\
= = 1 1 V
dt \0 X,^'

c'est--dire
^i ,
"^ = + y 1 (7.14) yi(0=e^(0)
^ ^^ ^ 3^) = ^-'y,(0).

Finalement, comme.: = D"'J, nous obtenons

x(t) = D^y^0)e^' + D^y^O)^-'.

En conclusion, la solution de l'quation diffrentielle

d2x , d x ,7 , ,
1r + + c x = 0 a\ecb-^4c
dt dt
est donne par

x (t) = C^' + C_e\-l, (7.22)

o C^., C_ sont deux constantes dfinies par les conditions initiales

(XQ, VQ) et X^ sont les solutions (7.19) de l'quation (7.18),

^=-b2}j{li)2-c (7-23)
Si b2 > 4c, les deux valeurs propres , , _ sont relles.
En particulier, pour b = 0 et c < 0 nous avons
l Vn
AO.
\x(t) == XQCOshS2t + sinhQt
(7.24)
Q=J~\c\
 Du lemme fondamental, les orbites associes ;r = | c x sont les
dt-
hyperboles (fig. 7.1)
^v2-^\c\x2=K (7.25)
d'asymptotes v = Sx (fig. 7.1).
Si VQ = ^Xy, la solution (7.24) devient
x(t) = e"'XQ, d'o v(t)=f2x(t) pour tout :
les orbites dans l'espace (x, v) sont alors les deux droites v = S2x.
Pour (XQ = 0, VQ = 0), nous avons x(t) = 0 pour tout t : c'est un point
d'quilibre. Ce point d'quilibre est instable car pour toute condition initiale Point d'quilibre
au voisinage de ce point d'quilibre (sauf Vy = f2xo), la solution x(t) tend instable
vers l'infini (fig. 7.1).

De faon gnrale, le point x == (Je? ..., x^) est un point d'quilibre

de l'E.D.0. (7.4) si x(t) =; x est solution de (7.4), c'est--dire si
/,(ip ..., x^) == 0 pour tout; == 1, ..., n.

(a) (b)

d^
Fig. 7.1 Orbites de y1 + ex = 0 : (a) c < 0 ; (b) c > 0.
dt

Sifo2<4c, , = - - iJc- et (7.22) implique

_,
x(r) =Ce 2' cos(<Mr+i,o)
(7.26)
a> = , c -
 En particulier, pour b = 0 et c > 0, nous avons le mouvement oscillatoire
harmonique et
r Vr,
x(t) = x^coswt + sinwt
w (7.27)
u> = ^/c.

d2x
Du lemme fondamental, les orbites associes - = ex sont les ellipses
(ng.7.1)

\v2 + \cx1 = K. (7.28)

Pour (XQ = 0, VQ = 0), nous avons x(t) = 0 pour tout t : c'est m point
Point d'quilibre d'quilibre. Ce point d'quilibre est stable car pour toute condition initiale au
stable voisinage de ce point, l'orbite reste au voisinage du point d'quilibre pour tout t
(ng.7.1).
Si b2 = 4c, on vrifie aisment que la solution est

b, r (b \~\
x(t)^e-2'\Xo+t^Xo+VQJ\. (7.29)

Les proprits gnrales des solutions de (7.15) seront tudies au cha-

pitre 17.
Remarque. Considrons l'quation diffrentielle

d^x dx
dt1 ' u
dt --^o

o b, c, gy sont des constantes.

En introduisant y = x - - nous avons

d^y , dy
-+b+cy=0
dt1 dt
et l'on est ramen (7.15).

7.3.4 quation linaire du second ordre inhomogne

Soit

dlx . dx
2 +b+cx=g(t) (7.30)
dt dt
o b et c sont des constantes et g ( t ) une fonction connue de t.
Pour rsoudre (7.30) on utilise la proprit suivante.
 Soit x (t) une solution particulire de (7.30) et x^(t) la solution gnrale
de l'quation homogne (g = 0) donne par (7.22), alors

x(t)=x^t)+x^(t) (7.31)

est aussi solution de (7.30). Les constantes C^_, C_ sont dfinies par les
conditions initiales (XQ, Vy).

1 A ANALYSE QUALITATIVE DE mx =- f (x )

7.4.1 Introduction
Considrons l'quation diffrentielle

mx = f ( x ) , x eR (7.32)

o m est une constante positive (qui sera identifie par la suite avec la masse).
Du lemme fondamental ( 6.3.4), nous savons dj que la grandeur

, 1, dU
E(x, v) = \mv
/ + U(x) o =-f et v =x (7.33)
dx
est une constante du mouvement, c'est--dire que

\mv1 + U(x) = E (= {mv^ + U(xo)). (7.34)

Nous avons ainsi

i i^
v=x=J-(E-U(x)) (7.35)
dt V m
o le signe est celui de Vy, et ceci jusqu'au moment o v = 0 (si iiy = 0, ce
sera le signe de f ( x y ) ) . Par consquent, de (7.12)

t-t,= . - (7.36)

En conclusion, connaissant (XQ, Vy) l'instant ty, nous obtenons la

constante E par (7.34), puis t = t(x) par intgration de (7.36), ce qui
donne finalement, en inversant, l'volution x = x(t).

Dans bien des cas, il n'est pas possible d'intgrer explicitement (7.36) et
il faut effectuer une intgration numrique. Par exemple, on peut discrti-
 ser (7.35) en remplaant d x / d t par (x(t + St) x(t)) / S t avec 8t suffisam-
Intgration ment petit. Pour cela on pose
numrique
^ =tQ+nSt n =0, 1, 2, ...
x(tn)=\

et (7.35) devient

En commenant avec la condition initiale XQ, on trouve ainsi x? puis ^3, Jt:3, ...
par itration.
Si l'on ne sait pas intgrer f ( x ) pour trouver explicitement la primitive
U(x), on revient (7.32) crit sous la forme

dx
=v
~dt
dv 1
^ x
-r
dt = f(
m )

En discrtisant ce systme de deux quations on obtient

\xn+\ = x n + s t v n

"n+1 =vn+8t
o D, = v ( t ) .
m

En commenant avec la condition initiale (XQ, Vy), on trouve par itration

(x^ v^) l'instante.

7.4.2 Analyse qualitative

Avant de se lancer dans l'intgration de (7.36) qui peut tre laborieuse, il est
important d'tudier l'allure qualitative des orbites dans l'espace (x, v) pour
diffrentes valeurs typiques de E. Pour cette analyse, on part de (7.34) et on
procde comme nous l'avons dj fait au paragraphe 6.6.4. On commence par
dessiner la fonction U(x), puis on esquisse les orbites en se basant sur les
observations suivantes.
Comme E U(x) = ^mv'1 ^ 0, les valeurs de E possibles sont suprieures
ou gales au minimum de U(x). De plus, pour une valeur donne de E, les
valeurs de x sont limites par la condition E U(x) ^ 0 et v = 0 si et
seulement si U(x) = E. Finalement, | v | augmente si E U(x) augmente
et v \ diminue si E U(x) diminue. Ces remarques permettent d'esquisser
l'allure qualitative des orbites au moyen du graphe de la fonction U(x).
A titre d'illustration, considrons le cas o U(x) est la fonction reprsente
sur la figure 7.2.
 Fig. 7.2 Allure qualitative des orbites de mx = f ( x ) , o / =

Les points ;(,. o U'(x^ = 0, dfinissent les points d'quilibre. L'orbite quilibre
passant par le point (x,, v = 0) se rduit alors ce seul point.

En effet dans ce cas x(t) = x^ est la solution de mx = U'(x), de condition

initiale x(0) =x,, v(0) =0.
Pour tudier les solutions x(t) au voisinage du point d'quilibre x ^ , c'est-
-dire x ( t ) X j \ <g: 1 et v(t) | <g 1, on linarise (7.32) au pointa. Cela
signifie que l'on introduit le dveloppement de Taylor de U(x) autour de JC; :

U(x) = U(x,)+0+^U"(x,)(x-x,)2+...
d'o
f(x)=-U"(x,)(x-x,)+...
et l'on remplace (7.32) par Y quation linarise Linarisation
d^x
m- 1 =-U (x,)(x-x,). (7.37)
dt

Au voisinage du point d'quilibre JC, le mouvement est dcrit par l'qua-

tion linarise (7.37).

Si le poinU, est un minimum local de U(x), avec t/'(x,) =0et(7 (JC|) > 0,
la solution de (7.37) est (par (7.27))

x(t) = x, + (XQ - X,)COSID[ + sir\wt

w
(7.38)
Dans ce cas les orbites au voisinage de JC, sont des ellipses. Le mouvement est
priodique, de priode

7=^.
&>

Si le pointa est un maximum local de U(x), avec U'(xy) = 0 et U "(x^) < 0,

la solution de (7.37) est (par (7.25))

x(t) = x^+ (xy - x^)coshQt + -^sinhQt

(7.39)
U"(x,)
S2=
m

Dans ce cas les orbites au voisinage de x^ sont des hyperboles d'asymptotes

v = f2(x x^). En particulier si VQ = !2(xQ Xy), l'volution est dcrite
par

x(t)=x^+es3t(Xo-x^. (7.40)

On constate ainsi qu'il n'y a qu'une seule solution o x(t) tend vers x^, mais
il faut un temps infini pour atteindre x^ (en accord avec le thorme affirmant
que par chaque point de l'espace de phase passe une seule orbite).

En conclusion les minima (locaux) de U(x) dfinissent les points d'qui-

libre stables, les maxima (locaux) de U(x) dfinissent les pointe d'qui-
libre instables.

Remarquons que les points stationnaires, qui ne sont pas des extrema locaux
(points d'inflexion), dfinissent galement des points d'quilibre instables.
 CHAPITRE 8

CINEMATIQUE DU SOLIDE

8.1 DFINITION DU SOLIDE INDFORMABLE

Un solide rel est un systme compos d'atomes maintenus dans une cer-
taine configuration (moyenne) grce aux forces interatomiques. Sous l'action
de forces extrieures le solide va en gnral se dplacer, mais il peut galement
se dformer. Toutefois, dans bien des cas, les dformations sont trs petites par
rapport aux dimensions du solide, ce qui conduit introduire le modle du so-
lide indformable.

Un solide indformable - ou simplement solide - est un systme idal Solide indformable

form d'un ensemble de points dont les distances mutuelles restent
constantes au cours de l'volution.

Par extension, on peut considrer que tout point immobile par rapport au
solide fait galement partie du solide. Il dcoule de cette dfinition que pour
tout point P, Q, R,... du solide, les distances \PQ\, \QR\,... sont constantes
et, du thorme de Pythagore gnralis, les angles PQR, ... sont constants.
Nous discuterons brivement le cas des solides rels aux sections 12.7 et 16.5
quand nous tudierons le problme des dformations.

8.2 DEPLACEMENT D'UN SOLIDE

Dans cette section, nous considrons deux dplacements simples, la transla-

tion et la rotation. Nous montrerons ensuite que tout dplacement d'un solide
est le produit d'une translation et d'une rotation.
Ayant choisi une origine 0 dans le rfrentiel, nous dsignons par;fp, XQ, ...
la position des points P, Q,. ..du solide avant le dplacement, et par x'p,x'Q, ...la
position de ces points aprs le dplacement. Un dplacement du solide est ainsi
dfini par une application x i~> x', du rfrentiel dans lui-mme, qui conserve
les distances et l'orientation des tridres.
 8.2.1 Translation

Une translation est un dplacement dfini par

X t-> X' == X + S (8,1)

o s est appel vecteur de translation (fig. 8.1).

- P^-
s
Q Q
Fig. 8.1 Translation de vecteur s.

8.2.2 Rotation autour d'un axe

Une rotation autour d'un axe fixe (dans le rfrentiel) est un dplace-
ment qui laisse les points de 4 invariants.

La rotation est dfinie par l'axe A, un sens que l'on peut reprsenter par un
vecteur unit h sur A, et un angle a (fig. 8.2).

(a) (b)
Fig. 8.2 Rotation autour d'un axe A.
Comme on le voit sur la figure 8.2, en prenant 0 sur l'axe A, et en introdui-
sant les vecteurs orthonomis e^ = P^P, e^ = h, et e^ = 63 A c,, la rotation
R^ d'un angle a autour de h est dfinie par

Rotation x' = R^n-1' = Or ")n 4- sina fi AJC cosa h A (n A.c) (8.2)

8.2.3 Remarques
Toute rotation d'angle a autour d'un axe A peut s'exprimer comme le
produit de deux rotations d'angle TT autour d'axes S et S', dans un plan perpen-
diculaire A, coupant l'axe A en un point 0, avec 8 quelconque et 8' faisant
un angle a/2 avec 8 (fig. 8.3).
En effet, le produit de ces deux rotations laisse l'axe A invariant et, comme
on le voit sur la figure 8.3, les points du plan perpendiculaire A effectuent
une rotation d'angle a autour de l'axe A.
Rciproquement, le produit de deux rotations d'angle n autour d'axes <5|
et S^ concourants est une rotation autour d'un axe A perpendiculaire au plan
dfini par les axes S^ et 8^, passant par l'intersection de 5, et 8^.

Fig. 8.3 Rotations d'angle -n autour de S et S'.

Proprit. Le produit de deux rotations d'axes A^ et A^ concourants Rotations d'axes

est une rotation d'axe A^ passant par l'intersection de A, et A^. concourants

En effet, en prenant 8' perpendiculaire au plan dfini par A^ et A^, on peut

crire

^.n; = ^.S, ^,5' ' ^pn, = ^.a' ^i

d'o

R^ 0 ^,,,,,-^ 01 ^,
(carR^oR^,=l).

Ainsi le produit des deux rotations peut s'exprimer comme le produit de

deux rotations d'angle TT, autour d'axes 5, et 8^ concourants; c'est donc une
rotation autour d'un axe A^, perpendiculaire au plan dfini par 5| et 8^, passant
par l'intersection de i5, et 8^.
Il faut insister sur le fait que le produit de deux rotations dpend de l'ordre
dans lequel on effectue les rotations. En introduisant la notation

O n = an (8.3)
 on a en gnral

Le produit est non R^ o R^ ^ R^ o R^ .

commutatif
Dans le cas d'une rotation d'angle Sa infinitsimal, (8.2) montre qu'au
Rotation premier ordre en Sa
infinitsimale
x' = RJ^JC = x + a A JC avec (Sa = San. (8.4)

Ainsi, en se limitant au premier ordre,

R^(R^) = (x+a/\x)+p/\(x+a^x)=
=x+(a+p)^.x=
=
^-(Sfi+Sa^-

Le produit de deux rotations infinitsimales autour d'axes concourants est

commutatif (au premier ordre), et R^ o R^, = R(^.^).

En particulier, la rotation infinitsimale dfinie par 6a = E,5';^, est le

produit des trois rotations d'angles iSa,, Sa^, Sa^ autour des axese,,^,^.
En introduisant un repre orthonorm d'origine 0 sur l'axe A, la rotation
(8.2) s'crit en composantes

Forme matricielle (8.5)

o {/?,. } est une matrice orthogonale de dterminant +1 ( B. 1.2). Inversement,

toute matrice orthogonale de dterminant +1 dfinit une rotation autour d'un
axe passant par 0.

8.2.4 Dplacement gnral d'un solide

Le dplacement le plus gnral d'un solide est le produit d'une translation

et d'une rotation autour d'un axe.

En effet, considrons un repre orthonorm Ae^e^ li au solide et un

repre orthonorm Oe^e^e^ li au rfrentiel ; on admet que les deux repres
concident avant le dplacement. Quelle que soit la position finale du solide,
dfinie par Ac^e^Cy, celle-ci peut tre obtenue par la translation de vecteur OA,
suivie du produit de deux rotations d'axes passant par A, la premire autour de
l'axe dfini par e^ A f-, la seconde autour de l'axe c^ (fig. 8.5). Le produit de
deux rotations d'axes concourants tant une rotation ( 8.2.3), la proprit est
ainsi dmontre.
 8.3 EVOLUTION D'UN SOLIDE

8.3.1 Thorme prliminaire

De mme que le dplacement le plus gnral d'un solide se compose d'une
translation et d'une rotation, nous allons montrer dans cette section que le
mouvement instantan le plus gnral se compose d'un mouvementdetrans-
lation et d'un mouvement de rotation. Avant de dfinir ces mouvements nous
voulons tablir un rsultat utile pour la suite.

Thorme. Soit s un vecteur li au solide, dfini par deux points P et Vecteur li au solide
Q du solide. Alors S -L

1. Le vecteur ^e est perpendiculaire e.

1. Les projections des vitesses des points P et Q sur la droite qui les joint
sont gales (fig. 8.4), soit

Vp PQ=VQ PQ. (8.6)

DMONSTRATION. Par dfinition du solide |f|2 = c e est constant, d'o

d de
-(e-e)=0=2e-
dt dt
et c est perpendiculaire .
Finalement, avec E = PQ, nous avons :

PQ -r (PQ) =0 d'o PQ (VQ - Vp) = 0.

dt

Fig. 8.4 Les projections des vitesses de P et Q sur la droite PQ sont gales.

Ce thorme implique en particulier

e A
avec CD. = ^- + f. (8.7)

203
 8.3.2 Mouvement de translation
Le mouvement du solide est une translation pendant l'intervalle de temps
[ty, fJ, si pour tout t e [fy, r;], le dplacement Xp^y) t-> Xp(t) est une
translation, c'est--dire

Xp(t)=Xp(tQ)+s(t). (8.8)

Remarquons que cette dfinition peut s'crire sous la forme quivalente :

A P = A, P, pour tous les points A et P du solide. (8.9)

Translation Proprit. Le mouvement pendant [ty, f,] est une translation si et

seulement si tout instant/ e [ty,^], tous les points P du solide ont mme
vitesse.

DMONSTRATION. Si le mouvement est une translation pendant [Q,?]],

alors (8.8) entrane Vp(t) = ^x? = ^s = v(t) pour tout point P du solide
et t e [ty, ^]. Inversement, la condition Vp(t) = v^(t) pour tous les points
P et A du solide, et t e [ty, ,], implique Vp i^ = 0 = ^(Xp x/^),
d'o;Cp() -x^(t) =Xp(ty) -x^(f()), c'est--dire X p ( t ) = Xp(to) +s(t) avec
s(t)=x^(t)-x^(to).
Cette proprit conduit introduire la dfinition suivante.

Translation Le mouvement instantan d'unsolide l'instant t est une translation si,

instantane cet instant, tous les points du solide ont mme vitesse :
Vp(0==f(0. (8.10)

Le vecteur v(t) est appel vitesse (instantane) de translation.

8.3.3 Mouvement de rotation autour d'un axe fixe

Soit A un axe fixe dans le rfrentiel ; le mouvement du solide est une
rotation d'axe A pendant l'intervalle de temps [ty, r,], si pour tout t e [g, f,]
le dplacement Xp(to) i-> X p ( t ) est une rotation d'axe A.

Rotation d'axe A Proprit. Le mouvement d'un solide pendant [ty, t^ est une rotation
d'axe A fixe si et seulement si tout instant t e [fp, ^], la distribution des
vitesses des points du solide est donne par la relation

v?=w/\AP (8.11)

o w est un vecteur parallle A et A est un point quelconque de A.

DMONSTRATION. Si le mouvement est une rotation d'axe A, alors (8.4)
implique

Vp(t) = an /\AP

o h est le vecteur unit sur A et A e A.

Inversement, si la distribution des vitesses est donne par (8.11), alors pour
tout point B sur A, on a Vy(t) = 0 V r e [ty, f,] et A est immobile.
Cette proprit conduit introduire la dfinition suivante.

Le mouvement instantan d'un solide l'instant t est une rotation d'axe Rotation instantane
A(t) si, cet instant, la distribution des vitesses des points du solide est
donne par

Vp(Q = ft(() A AP (8.12)

o A est un point du solide. L'axe A(t) est la droite passant par A,

parallle <(f).

8.3.4 Mouvement gnral : distribution des vitesses

Nous allons maintenant montrer que le mouvement le plus gnral d'un so-
lide peut s'exprimer, en ce qui concerne la distribution des vitesses, comme la
superposition d'un mouvement de translation et d'un mouvement de rotation.

Thorme. A chaque instant t il existe un pseudo-vecteur a(t) tel que

pour tout point P du solide

Vp = v^ + CD A AP (8.13) Distribution des

vitesses
o A est un point quelconque du solide et ia(t) est indpendant du point
A choisi. Le vecteur <(() est appel vitesse (instantane) de rotation du
solide.

DMONSTRATION. Remarquons pour commencer que si le thorme est

tabli pour un certain choix du point A, alors il est tabli pour tout point B
du solide et w est indpendant du point choisi. En effet de (8.13) nous tirons

Vr, = VA + <a A AB

et (D ne dpend pas
de A
Vp = v^ + (D A (AB + BP) =- (VA + (D A AB) + a A BP =
= Vy + tl) A BP.

Dmontrons alors (8.13) pour un certain choix du point A. Soit P et Q deux

points du solide tels que A, P et Q ne soient pas colinaires ; introduisons

205
u = AP et v = A0. Les vecteurs H et v tant lis au solide, le thorme
prliminaire, exprim sous la forme (8.7), implique
= (D^ A u et v=)^/\v. (8.14)
Par ailleurs, u v tant constant,

(u-v)=0=((a^/\u)-v+u-(<a^/\v)=

= [(<( - ) A u] i; = 0.

Les trois vecteurs u, v et y Wy sont donc coplanaires ; par consquent, il

existe et ^ tels que (-<= Au + <u,v et w^ + >.u = (Oy + iiv = <o.
Les quations (8.14) s'crivent ainsi
=fa/\u et V=(D/\V. (8.15)

Montrons maintenant que m est indpendant des points P et Q choisis. Pour

tout point R du solide, nous pouvons crire
AR = au + f5v + yu A v

d'o, de (8.15) et (4.18),

(AR) == au + PV + y(u A v + u A v) =
dt
== d) A U + /Sa A U + y[(> A M) A V + U A (fil A v)] =

= ait) A + ;8< A v + y[w A (u A v] =

= (D A [o'M + PV + yu A v] = m A Aff.

Finalement
d
VR = (6W) = (OA +A/) = u, + (AR) = v. + O)/\AR,
" dt dt " dt -
ce qui conclut la dmonstration.

Corollaire 1. Soit P et Q deux points du solide. Les projections des

vitesses de P et Q sur es sont gales :

i/p-ft=VQ-< (8.16)

En effet, de (8.13) nous obtenons :

Vp tl) = (VQ + < A QP) 6) = V, (D.

Corollaire 2. La distribution des vitesses d'un solide ayant un point C

fix est donne par

Vp = W A CP.
 C'est une consquence immdiate de (8.13) avec v^ = 0.

Corollaire 3. Formule de Poisson

Pour tout vecteur e li au solide

c={i)/\c (8.17) = (OAC
dt

o w est la vitesse de rotation du solide.

En effet, un vecteur tant une grandeur ayant les mmes proprits que les
dplacements, on peut crire s = PQ et (8.13) implique
d
= V^, Vp == (0 A PQ = (9 A E.
dt "
8.3.5 Torseur abstrait (<u, v^) et classification des mouvements
instantans
POISSON Denis
Ayant remarqu que la distribution des vitesses d'un solide dfinit en chaque Mathmaticien franais
point A du solide une paire de vecteurs lis (<y, r^), o w est indpendant de (1781-1840)
A et Vg = v^ +0) /\AB, on conclut que l'ensemble des couples (<, v^) cons-
titue un torseur abstrait ( 4.6.7) : le thorme de distribution des vitesses n'est
rien d'autre que le thorme du transfert et le corollaire 1 ci-dessus exprime Torseur abstrait :
l'un des invariants du torseur. Nous pouvons ainsi reprendre la discussion du ( = rsultante
paragraphe (4.6.6).

Si a 9& 0, on introduit l'axe central de ce torseur, appel axe instantan

de rotation '. c'est la droite A dfinie par l'ensemble des points P o tfp
est parallle <a.

A est la droite parallle o, passant par le point C dfini par (4.34)

, _ ta A ^A
AL -. (8.18)
(D

et tous les points de A ont mme vitesse, gale (v^ ft>) fa.
Pour classifier les mouvements instantans reprenons alors les conclusions Description du
( 4.6.6) avec A un point quelconque du solide : mouvement
instantan
Si (D = 0 et le torseur est quivalent zro. Le mouvement instantan est
"A "' le repos.
Si <y = 0 et le torseur est un couple. Le mouvement instantan est une
^0, translation.
Si a ^ 0 et le torseur est quivalent un vecteur li. Le mouvement
VA < = 0, instantan est une rotation autour de l'axe A (8.18).
Si <a / 0 et le mouvement instantan est la superposition d'une rota-
v.a^O, tion m autour de l'axe A et d'une translation de vitesse
(HA ft>) ft> : par dfinition c'est un mouvement hlicodal
d'axe A.
Cinmatique du solide

8.3.6 Distribution des acclrations

Thorme. L'acclration de tout point P du solide est donne par la

relation

Distribution flp=:^+<A4P+eA(aA AP), (8.19)

des acclrations
o a est appel acclration (instantane) de rotation.

DMONSTRATION

d
a? = Vp = (v^ +{ /\AP) =a^-\-w/\AP-\-(i}/\ (cAAP).

Remarquons que le dernier terme de (8.19) peut s'crire sous la forme

f t A ( < y A A P ) = = (fi) AP)^a-^a2AP= w^Kw AP)& - AP] =

(8.20)
= -W^P

o P^ est la projection de P sur l'axe A, parallle <a passant par A (fig. 8.2).

8.3.7 Remarque importante

La distribution des vitesses d'un solide ayant l'instant t un mouvement
instantan de rotation est identique la distribution des vitesses d'un solide
ayant un mouvement uniforme de rotation autour du mme axe, mais il n'en
va pas de mme pour la distribution des acclrations : la condition V = 0
n'implique pas = 0 et par ailleurs <a n'est pas ncessairement parallle m.

8.3.8 Angles d'Euler

Introduisons un repre orthonorm As^c^ li au solide et un repre ortho-
norme Oe^e^e^ li au rfrentiel (fig. 8.5). Pour tout point P du solide, nous
avons

(8.21)

o, par dfinition du solide, les composantes ;(P) -= AP e^ sont des constantes.

Par consquent, pour paramtriser la position du solide, il suffit de 3 coordon-
nes pour fixer le point A et 3 coordonnes pour fixer l'orientation du repre
Ac^Cy : un solide est un systme ayant au maximum 6 degrs de libert.
EULER Leonhard
Mathmaticien et Pour paramtriser l'orientation de Ac^e^, on utilise souvent les angles
physicien suisse d'Euler (0, y , -^) reprsents sur la figure 8.5 : la ligne des nuds est l'inter-
(1707-1783) section des plans A|^ et Ae^e^, oriente dans la direction u == e^ A Cy :

208
 l'angle de procession ^ est dfini par les vecteurs e^ et u ; le sens
positif correspond la rotation autour de e^ (amenant e^ sur a) ;
Y angle de nutation 0 est dfini par les vecteurs e^ et 3 ; le sens positif Angles d'Euler
correspond la rotation autour de H (amenant e^ sur 3) ;
Y angle de rotation propre (p est dfini par les vecteurs u et s ^ , le sens
positif correspond celui de la rotation autour de 3 (amenantMsurfi).

De cette manire, toute position du solide on peut associer trois angles et,
inversement, la donne du point A et des angles d'Euler dtermine la position
instantane du solide.

(b)
Fig. 8.5 (a) Angles d'Euler et (b) vitesse de rotation.

Ayant choisi comme coordonnes gnralises, les 3 coordonnes du point

A et les 3 angles d'Euler, il nous faut alors exprimer les vecteurs > et m en
fonction de ces coordonnes gnralises et de leurs drives temporelles.
 La vitesse de P est obtenue en drivant (8.21) par rapport au temps, o les
f; sont des fonctions de (0, <f>, ^). Nous obtenons
8Xp 9Xp 9-Cp .
Vpp = v.A + -0 + -V + -^ =
90 9(p- 3^'
=V^+Vff+V^+V^,

Vg est la vitesse de P si 0 varie seul, d'o Vg = eu A AP,

v est la vitesse de P si <p varie seul, d'o v (pc^/\AP,
v , est la vitesse de P si ^ varie seul, d'o v^ = ^re-^ A AP.
Par consquent
Distribution des Vp = v^ + m A AP
vitesses
o (fig. 8.5 b)
<a = Ou + (pe^ + ^('3 = 0 + (p + p. (8.22)

Ou =- 9 est la vitesse de natation ',

(pe^ = y est la vitesse de rotation propre ;
\jfe^ = if> est la vitesse de procession.

Ainsi, relativement au repre A c^c^c-) li au solide, nous avons

M = ^ w, t, (8.23)
;

avec
Composantes de w (<u^ \ f 0 cos (p + ifr sn0 sn\(p \
par rapport Ac,^ 1 ^ 1 _^i^ ^ ^ sin0 cosy .
\a>3/ \ y + ^ cos ^ /
En outre,
<=^(^,f; +^,f,)
;
mais en vertu de la formule de Poisson

Z^ ^i = Z^w, <a A , = ^ ^ ^,^. r^ A f, = 0

' ' ' 7

d'o
Composantes de os (tu, \
par rapport A^, ^ ^ ^^ = ^ . (8.24)

210
 8.4 SOLIDES EN CONTACT

8.4.1 Dfinitions
Considrons un solide 5 qui volue de manire telle qu'il reste constamment
en contact avec un solide SQ (fig. 8.6).

(c)

Fig. 8.6 Solide S en contact avec un solide Sy. Dfinition de A S, A() e Sy et / point
de contact.
Pour simplifier la discussion, nous supposerons que le contact est ponctuel
et que les solides admettent un mme plan tangent au point de contact. Nous
pouvons toujours choisir SQ comme rfrentiel - ce qui revient considrer SQ
immobile - et analyser le mouvement de S par rapport SQ.
Soit / = I { t ) le point de contact l'instant t, A le point fix dans S qui
concide avec I , et Ay le point fix dans SQ qui concide avec /, cet instant
(fig. 8.6 b).

La vitesse de A par rapport Sy est dans le plan tangent commun Sy et S.

En effet, la trajectoire de / tant sur la surface de 5g, v, (r))g est dans le plan
tangent 5'o en / ; de mme, en prenant S comme rfrentiel, on conclut que
u,(r)) est dans le plan tangent S en /. Or le thorme de composition des
vitesses ( 9.3.2) implique

v^ =1^+1^">,

o la vitesse d'entranement est la vitesse (par rapport 5,,) du point fix dans
S qui concide avec / l'instant t (c'est--dire le point A). Par consquent,

^s,, - ^)s + v^)s

 et i^Jg est dans le plan tangent SQ et S.

Par dfinition, i^)_ est la vitesse & glissement du solide S par rapport
So.

On dira que le mouvement instantan est un roulement sans glissement de

S sur SQ si

"A). = 0-
(8.25)

Si SQ est en mouvement par rapport au rfrentiel J^ que l'on a choisi, le

thorme de composition des vitesses ( 9.3.2) s'exprime par

V
AL>="A)so+l\)^

Roulement sans La condition de roulement sans glissement (8.25) devient

glissement
v
^=^ (8-26)

Finalement, la composante du vecteur de rotation a parallle au plan tangent

est appele vitesse de roulement et la composante perpendiculaire ce plan
vitesse de pivotement (fig. 8.6 c).

8.4.2 Exemple. Bille dans une sphre

Considrons une bille de rayon r qui roule sans glisser l'intrieur d'une
sphre immobile de rayon R. Nous voulons exprimer la vitesse de rotation <a
en fonction des coordonnes (0, (p) du centre de la bille (fig. 8.7).

Fig. 8.7 Bille roulant sans glisser dans une sphre.

 Soit C le centre de la bille et A le point de la bille en contact avec la sphre.
La vitesse de C en coordonnes sphriques est donne par

F, = (R - r) g + (R - r) sin 0 (p e (8.27)

Par ailleurs, de la distribution des vitesses dans un solide (8.12) et de la

condition de roulement sans glissement (8.25) v^ = 0, on dduit

v^ = (D A AC =
= -(w,e, + ^e. + (,.e,\ A r e . =
(8.28)

Ainsi en identifiant (8.27) et (8.28), on trouve

(
D \

ft)=co,e,+ -- 1 } [ s i i \ 0 ( p e g - e . ] . (8.29) Vitesse de rotation

La vitesse de pivotement w^e^ n'est pas dtermine par les coordonnes sph-
riques.
L'quation (8.28) montre que la vitesse de roulement w^ = w w^e^ =
WyCQ + a e est perpendiculaire V, de norme [ w^ \ = V \ / r .
Remarquons pour terminer que l'espace des vitesses est de dimension 3
(&>,., og, w ) infrieure la dimension de l'espace de configuration (deux
coordonnes 0 et <p pour le centre C et trois angles d'Euler pour l'orientation
de la bille) ; on dit alors que le systme est non holonme ( 4.2.3 et 12.6.2). Systme
non-holonme
8.4.3 Exemple. Meule
Considrons une meule, entrane par un axe vertical, qui roule sans glisser
sur le sol (fig. 8.8).
Le systme est holonme 1 degr de libert et l'on choisit l'angle^ comme
coordonne gnralise. On dsire exprimer la vitesse de rotation a, la vitesse
de rotation propre m , et la vitesse de prcession S2, en fonction de ^ et i/r (la
vitesse de nutation est nulle car 0 = ^).

Meule d'un moulin

Fig. 8.8 Meule d'un moulin. olives
213
Cinmatique du solide

Le point S tant immobile, Ug = 0. Par ailleurs, le mouvement de la meule

tant un roulement sans glissement v^ = 0. Par consquent, le mouvement
instantan est une rotation d'axe A S , d'o

<a = coAS =a e'y+Sey (8.30)

Or V = (D A AC = (<o + S2) A AC = w A AC = -u> r e[

et V = M [Link] = (<p +2) A SC = S A SC = Q. Re[.

Relation entre les Comme Cl = ^ f , on obtient finalement

vitesses de rotation
propre et de w^-^. (8.31)
prcession

Dans ce cas, S est la vitesse de pivotement et w la vitesse de roulement.

8.5 MOUVEMENT PLAN

8.5.1 Dfinition

Le mouvementd'un solide est ditplan - ou plan sur plan - si tout instant

les vitesses de chaque point sont parallles un plan /7g fix (fig. 8.9 a).

(a) (b)
Fig. 8.9 Mouvements plans : (a) cas gnral ; (b) cylindre roulant sur un plan.
C'est par exemple le mouvement d'un cylindre roulant sans glisser sur un
plan immobile (fig. 8.9 b). En effet, dans ce cas, la gnratrice de contact AB
est l'axe instantan de rotation et Vp = (o A AP est parallle au plan JJy
perpendiculaire l'axe du cylindre. Le mouvement d'une pierre de curling
sur la glace (= 77g), ou celui de la bielle du systme piston-bielle-manivelle
(fig. 8.10), sont d'autres exemples de mouvements plans.
 Les vecteurs Vp v^ == w/\AP tant pour tout P parallles /7g, on conclut
que (a est perpendiculaire FIy. De plus, tout point Q situ sur une mme
perpendiculaire UQ (fig. 8.9) aura mme vitesse et il suffit par consquent
d'tudier le mouvement d'une section plane E parallle /7g.

En conclusion, l'tude du mouvement plan se ramne l'tude du mou-

vement d'une surface plane rigide E se dplaant sur un plan.

Finalement, la condition Vp (D = 0 implique que le mouvement instantan

de E est soit une translation, soit une rotation autour du point C(t) du solide,
dfini par l'quation (8.18), appel centre instantan de rotation. Ainsi pour Centre instantan
tout point P de E nous avons Vp == (D A CP, c'est--dire que CP est de rotation
perpendiculaire Vp :

Connaissant les vitesses de deux points A et B de E, le centre instantan

de rotation est l'intersection des perpendiculaires v^ et i>g (fig. 8.10).

8.5.2 Exemple. Systme piston-bielle-manivelle

Considrons la bielle AB du systme piston-bielle-manivelle (fig. 8.10). Le
centre instantan de rotation C(t) est sur les perpendiculaires r^ et Vy.
Cil)

Fig. 8.10 Piston, bielle A B, manivelle OA.

Comme v^ est perpendiculaire OA et fg est parallle OB, C(t) se trouve
l'intersection des droites dfinies par OA et par la perpendiculaire a OB.

8.5.3 Base et roulante

On appelle base le lieu des points fixs dans Uy - et roulante le lieu des Base et roulante
points fixs dans E - dfini par les centres instantans de rotation.

On peut montrer que tout mouvement plan correspond un roulement sans

glissement de la roulante sur la base.
Dans l'exemple du cylindre roulant sans glisser sur un plan, la roulante est
la circonfrence d'une section et la base est la droite sur laquelle roule cette
section.
Remarquons pour terminer que ces notions seront utiles dans les cas o l'on
connat explicitement la base et la roulante.
8.5.4 Exemple. Tige s'appuyant sur deux droites perpendiculaires

tudions le mouvement d'une tige P Q, de longueur l, s'appuyant sur deux

droites perpendiculaires (fig. 8.11). Le centre instantan de rotation C(t) (fig.
8.11 a) se trouve l'intersection des deux perpendiculaires Vp(t) et v^t).

(a)

(b)

Fig. 8.11 (a) centre instantan de rotation C(t) ; (b) roulante et base pour une tige
s'appuyant sur deux droites perpendiculaires.

Comme |OC| = \PQ\ = t, \a base est un cercle de rayon i. Par

ailleurs \0'C\ == f . / ' l et la roulante est un disque de rayon i/2, centr en 0'
(fig. 8.11 b).

Ainsi le mouvement de la tige correspond au roulement sans glissement

d'un disque de rayon t{1 l'intrieur d'un cercle de rayon t (fig. 8.11 b).

En particulier, les points P et Q de la figure 8.11 b, ont un mouvement recti-

ligne : nous avons ainsi un dispositif transformant un mouvement circulaire en
mouvement rectiligne. Si le disque roule vitesse constante, alors (p = este, et
le mouvement de P est oscillatoire harmonique :

OP(t) == t cos(p(t)OP(0).

8.5.5 Exemple. Roulement d'un disque sur un autre

Considrons le roulement sans glissement d'un disque de rayon r (roulante)

l'intrieur, ou l'extrieur, d'un disque immobile de rayon R (base), et
cherchons la vitesse du centre instantan de rotation (fig. 8.12).
 Problmes

(a) (b)
Fig. 8.12 Roulement d'un disque sur un autre.
Soit A le point du disque mobile en contact avec le disque immobile et / le
point de contact (fig.8.12).
De v^ =0, VQ, = (D A AO',
et VQ, = ( R - r ) eg (fig.8.12 a), ou VQ, = (R + r) g (fig. 8.12 b),
nous avons,

(R -r)9e,i = -wrea et 0=
R-r
ou
wr (8.32)
(R+r)ee,,
"a =(ore,,
et 6 =
R+r

En conclusion, de v, = R Oeg on obtient Dtermination de la

vitesse du centre
Rr instantan de
f| =a)CQ (disque l'intrieur)
Rr rotation en fonction
ou (8 33) de eu et des rayons de
Rr courbure de la base
V, = (!}- eg (disque l'extrieur). et de la roulante
R+r

De faon gnrale, connaissant les rayons de courbure R et r de la base

et de la roulante, ainsi que la vitesse de rotation CD du solide, alors la
vitesse v^ du centre instantan de rotation est tangente la base, de norme
donne par l'une des quations (8.33), selon que les centres de courbure
se trouvent du mme ct, ou non, de la base.

8.6 PROBLEMES

8.6.1 Quelle est la vitesse de rotation de la lune par rapport au rfrentiel Rotation de la lune
gocentrique ? O se trouve le centre instantan de rotation ?

217
 8.6.2 Un cylindre roule sans glisser sur le pont d'un camion. Trouver la
relation entre la vitesse de rotation a du cylindre, la vitesse v^ de l'axe du
cylindre par rapport la route, et la vitesse u du camion.

Fig. 8.13

8.6.3 Un disque de rayon r roule sans glisser sur un disque immobile de

rayon R (fig. 8.14). Exprimer la vitesse de rotation du disque en fonction de 0.
Dans le cas o 6 est constant, exprimer la vitesse et l'acclration d'un point
P du disque en fonction de 0.

Fig. 8.14

8.6.4 Le mouvement du point P de l'exercice prcdent est analogue au

Modle de mouvement d'une plante dans le modle de Tycho Brah (0 = Terre, S = So-
Tycho Brah leil, P = plante). Quels sont les rayons r et R associs au mouvement de
Vnus ?
8.6.5 Exprimer la vitesse de rotation (D et l'acclration de rotation ta de la
tige de l'exercice 5.7.3 en fonction de (0, , 0).
Piston - bielle - 8.6.6 Exprimer la vitesse du piston du systme piston-bielle-manivelle
manivelle (fig. g.10) en fonction de (0, ), partir du thorme de distribution des
vitesses appliqu la bielle.
8.6.7 Trouver la vitesse du point A^ du systme articul (fig. 8.15), sachant
que i^ = -VB = "A^2 (I AiBi+l = 1 ^A+i = l)-

AI
A.
e\
v
~B2

Fg. 8.15
(Ide : exprimer pour commencer la vitesse de A^ en fonction de v^ et 0.)
8.6.8 Exprimer les composantes cartsiennes de la vitesse a et de l'acclra-
tion a de rotation de l'antenne de l'exercice 5.7.14 en fonction des angles 0, (p
et de leurs drives.
8.6.9 On considre le systme de la figure 8.16 : le cylindre de rayon R
repose sur les petits cylindres de rayon /?, solidaires des roues de rayon R^.
Le tout avance avec une vitesse VQ constante par rapport au sol. Quelle est
la vitesse et l'acclration d'un point P du cylindre s'il y a roulement sans
glissement ?

Fig. 8.16

8.6.10 On tire sur le fil d'une bobine avec une vitesse horizontale VQ
constante (fig. 8.17). Dterminer la vitesse de rotation de la bobine et la vitesse
du point C. Trouver l'acclration des points A et C de la bobine. (La bobine
roule sans glisser sur le sol.)

vw
l \
--\-^>
W

Fig. 8.17

8.6.11 Un cerceau roule sans glisser sur le sol en restant constamment Cerceau
vertical (fig. 8.18). Montrer que la vitesse d'un point P du cerceau est donne
par

Vy = R [(cosff + 1) 0 f | + sin61 yc^ - sm0 0e-,]

o AE^E-^ est un repre avec f,, 3 dans le plan du cerceau.

On remarquera que la dimension de l'espace des vitesses (= 2) est infrieure
la dimension de l'espace de configuration (n = 4) : c'est un systme
liaisons non holonmes ( 12.6.2).
 Fig. 8.18 Fig. 8.19

Essieu 8.6.12 Un essieu est form de deux roues identiques de rayon R, relies par
un axe de longueur i autour duquel les roues tournent de faon indpendante
tout en restant perpendiculaires l'axe (fig. 8.19). Le systme est paramtris
par les coordonnes gnralises (, r], <p, 0p 0y) o (, T], R) sont les coor-
donnes cartsiennes de G relativement Oxyz. On suppose que l'essieu roule
sans glisser sur un plan. tablir les relations suivantes :

=
V ^-^i)

k = -^smv(^+^)
D

n = _ c o s ( p ( f f ^ +<?;,).

Roulement billes 8.6.13 Un roulement billes est constitu de deux anneaux de rayons /?; et
/?, (fig. 8.20). Exprimer la relation entre la vitesse de rotation w des billes et
les vitesses de rotation w; et w^, des anneaux (en admettant qu'il y a roulement
sans glissement).
 CHAPITRE 9

MOUVEMENTS RELATIFS NON RELATIVISTES

La description d'un phnomne physique exige un certain nombre de

choix : choix du rfrentiel, des coordonnes, des variables, des units, ...
A priori ces choix sont arbitraires et le critre qui nous guidera est celui de
la plus grande simplicit dans l'tude du phnomne considr. Cependant,
si l'on veut prtendre une description objective de la ralit et, de plus, si
l'on veut utiliser cet arbitraire pour simplifier les calculs, il est ncessaire de
pou voir comparer les rsultats obtenus par des observateurs ayant fait des choix
diffrents.
Les concepts introduits jusqu'ici (position d'un point, vitesse, acclration,
trajectoire) ont toujours t dfinis par rapport un rfrentiel. Le but de ce
chapitre est de montrer comment se transforment ces grandeurs lorsque l'on
change de rfrentiel.
Nous analyserons pour commencer les questions de cinmatique en nous
basant sur les axiomes non relativistes. Les problmes de dynamique seront
abords au chapitre 15 et ceux lis aux grandes vitesses (axiomes relativistes)
au chapitre 21.

9.1 ENONCE DU PROBLEME

Un systme matriel muni d'une horloge indiquant un temps r est ob- Temps propre T
serve partir de deux rfrentiels .hC et .M' en mouvement l'un par rap-
port l'autre. Nous voulons comparer les rsultats obtenus relativement
ces deux rfrentiels. Pour fixer les ides, nous considrons .^ immobile
(nous sommes dans .^K} et .^" en mouvement; ainsi, nous qualifierons
d'absolues les grandeurs mesures relativement . ^f et de relatives les gran-
deurs mesures relativement .^'. Il faut cependant insister sur le fait que
.^0 et .y?/ jouent des rles symtriques et que la dnomination "absolue"
et "relative" est une convention. Nous supposons que .^ et .^' dispo-
sent des mmes appareils de mesure, c'est--dire que pour tout appareil A
dans .^, il existe un appareil identique A' dans .^'. On utilisera indiff-
remment la notation A ou A)^> ou A^ (= A absolu) pour l'observable
dfinie dans le rfrentiel absolu .^ et A' ou A) ^,, ou A^ (= A relatif)
 pour dsigner l'observable correspondante dfinie dans le rfrentiel relatif
.^'.

i .//'

Fig. 9.1 Observation du systme partir des deux rfrentiels ,-/i et .^".
Au paragraphe 1.6, nous avons vu qu'en physique classique l'tat du
systme est caractris dans .^ par les variables ( t , x ^ , ...,x^) o t est le
temps indiqu par l'horloge de .^8 et toute observable A est reprsente
par une fonction a =a(t, JC), ..., x^) ; l'volution du systme est dfinie par
(r(r), X, (r),..., ^(r)), ce qui dfinit l'volution a(r) de l'observable A. Dsi-
gnons par ( t ' , x [ , ...,x'^) les variables correspondantes dans .^ ' ; l'observable
A' sera reprsente par une fonction a' = a'(t', x[,..., x'^), o t' est le temps
indiqu par l'horloge dans, ^', et l'volution par (t'(T),x[(r),..., x'^(r)). Le
problme qui nous intresse est de trouver la relation entre les valeurs t et t',
x, et x[, ainsi que la relation entre les fonctions associes aux observables dans
.^et.a^'.
Dans le cas particulier de la mcanique classique, l'tat instantan est enti-
rement dfini par la position et la vitesse de chaque point du systme (chap. 11).
Ainsi, ayant introduit les repres Oe^e^e^ dans ,^ et O'e\e'^ dans ,^', le
Changement de changement de rfrentiel dfinit une transformation g de R7 dans R7
rfrentiel
g: (t, Xp x^, x-,, Up v^, v^) f-r (t', x\, x^, x\, 1/1, v'^, v'^) (9.1)

reliant les mesures effectues dans .^ et dans ,^"'. En particulier, l'volution

du point 0' est dcrite dans ^' par (t', 0, 0, 0, 0, 0, 0) et dans ,^ par
(t, 5p S^, S^, M|, U^, M-,) O

s = 00' et u = VQ,) (9.2)

dt

L'objectif de ce chapitre consiste trouver la transformation (9.1), puis

relier l'expression de la vitesse et de l'acclration dans ces deux rfrentiels.
Rappelons encore que pour tout point P du systme et tout rfrentiel ,^
on a dfini le point concidant P,, point fix dans ,^ qui concide avec P
l'instant t : c'est la marque mise par l'observateur dans son rfrentiel pour
reprer la position instantane. Ayant introduit deux rfrentiels, il existe alors
Points concidants deux points concidants avec P l'instant r, soit P, dans .^ et P,' dans ,^',
dans .^ et. s^" avec t =t(r), t' = t'(r). On pourra ainsi considrer le mouvement de P[, par
rapport .^.
 9.2 AXIOMES NON RELATIVISTES

9.2.1 Intervalle de temps

Pour tout vnement , dsignons par t ( E ) et t ' ( E ) les temps indiqus
respectivement par les horloges de ,^f et.^t" l'instant de cet vnement.
Soit deux vnements Ey et ',, dfinis par exemple par le choc d'une balle
sur le sol et la position de l'aiguille sur l'horloge H^ lie au systme matriel
(fig. 9.2).

Nous disons que les deux vnements sont simultans par rapport .^> Simultanit
si f('i) == t(Eo), et qu'ils sont simultans par rapport^'si t'(E^) =
t'(E,).

0,

/.n E

Fig. 9.2 Deux vnements () (choc sur le sol) et f, (position de l'aiguille de l'horloge)
simultans.
Les expriences journalires, effectues des vitesses infrieures 10 km/s,
montrent que si deux vnements sont simultans par rapport un observateur,
alors ils sont simultans par rapport tout observateur. (Par exemple si le pas-
sage du train dans un village est simultan la position 12:07 sur la montre
de la gare pour le chef de gare, ces deux vnements sont galement simulta-
ns pour le voyageur dans le train.) Ces observations conduisent introduire
l'axiome suivant.

Axiome 1. Non relativiste. Deux vnements simultans par rapport

,-y sont simultans par rapport tout autre rfrentiel ,^''.

Soit ?(r), t ' ( r ) les temps indiqus par les horloges dans.-/?, et .^' lorsque
l'horloge H^ indique T. En vertu de l'axiome 1 les vnements T, t ( r ) , t ' ( r ) ,
(positions respectives des aiguilles des horloges) sont simultans par rapport
^ et.^? '. Pour des horloges identiques dans .^> et.^ ' (mme appareil, mme
unit, mais pas ncessairement le mme zro), nous pouvons admettre que
t(r)=t'(r)+^ (9.3)

o A, est une constante qui ne dpend que de l'origine du temps choisie par.-^
et.^'.
Pour tout vnement E, on peut introduire Tg et Tg dfinis par les positions
de l'aiguille de l'horloge H^ simultanes E relativement .^ et .^'. En
vertu de l'axiome 1, nous aurons Tg = Tg et par consquent de (9.3)
t(E) = t(T^) = t'(r^) + SQ = t'(E) + Sy.
 Nous avons ainsi obtenu la formule de transformation du temps
t=t' (9.4)
et SQ est le temps indiqu par.^ lorsque l'horloge de.j^' indique t' = 0. Il est
alors toujours possible de synchroniser les horloges dans ,^ et ^ ' en posant
,o==0.

En mcanique En conclusion, il suit de l'axiome 1 qu'il existe un temps universel et il

classique il existe un est toujours possible de poser t = t'.
temps universel

9.2.2 Intervalle de longueur

En vertu de l'axiome 1, il est possible de comparer les intervalles de lon-
gueur mesures dans, ^ et .^ ' entre deux vnements simultans. Considrons
par exemple les vnements E^ et E^ dfinis par une lumire enclenche au
mme instant aux extrmits d'un train en mouvement sur une voie rectiligne
(fig. 9.3).

//////////////////////////////.
i
Fig. 9.3 Train sur une voie rectiligne ; f, et E^ sont simultans.
L'observation montre que la distance entre ces deux vnements mesure
dans le train (V) est gale la distance mesure par des ouvriers immobiles
ct de la voie (t) : c'est la longueur du train. Nous sommes ainsi conduits
l'axiome suivant.

Axiome 2. Non relativiste. Les intervalles de longueur (= distance)

entre deux vnements simultans mesurs dans J' et ^' sont gaux,
c'est--dire

| P,Q, | = | P',Q', 1 o" t = t(r) et / / = ('(T).

En consquence, tout solide par rapport ,^ ' est un solide par rapport .^
et rciproquement. En outre, les longueurs mesures sur ce solide (longueur du
train, longueur d'une rgle) ne dpendent pas du rfrentiel.

9.2.3 Consquences des axiomes non relativistes

Rfrentiel = solide II suit des axiomes 1 et 2 que J^' est un solide par rapport ^8 et
inversement tout solide dfinit un rfrentiel.

Le mouvement de .W par rapport .^ est alors caractris par deux vec-

teurs VQ, et ftg (chap. 8), appels respectivement vitesse de translation et
224
 Compositions des vitesses et des acclrations

vitesse de rotation de .^8' par rapport ,^. S'il est ncessaire d'tre plus ex-
plicite, on crit VQ,)^, et (o^/^.
Dplus, la vitesse et l'acclration par rapport . ^ de n'importe quel point
P' fix dans .^ ' est donne par (8.13) et (8.19), c'est--dire
Vp = VQ, + ( A O'P (9.5)

dp, = (IQ, + ttfg A O'P' + (0^ A (C^ A O'P'). (9.6)

Finalement, il suit des axiomes non relativistes que les droites dans J^ '
sont des droites dans .^ ; les angles mesurs dans J^ ' et j% sont gaux ;
un repre orthonorm dans J^ ' est galement un repre orthonorm rela-
tivement ^.

9.3 COMPOSITIONS DES VITESSES ET DES ACCLRATIONS

9.3.1 Transformation des coordonnes

On sait dj qu'en mcanique non relativiste on peut supposer (axiome 1) t' = t
que ( = t'.
Soit O'e\e\e\ un repre orthonorm fix dans .^8'; c'est galement un
repre orthonorm en mouvement par rapport .^fi.
Dans .^, le vecteur-lieu de P s'crit (fig. 9.1)
X p ( t ) = OP, = 00', +0',P, = ^x,(t)e',(t) = ^(s,(t) +;,(t))e',(t),

c'est--dire

x,(t)=S;,(t)+s,(t). (9.7)
Dans ,^', le vecteur lieu du mme point P s'crit
Xp(t) = O'P', =^x; (t)e',(t) (9.8)
o l'instant t nous avons P = P^ = P[.
L'axiome 2 implique que les projections de 0',P, sur e\(t) dans ,^ et sur
e\{t) dans.J^' sont gales, d'o
^,(t)=x',(t) (9.9)

et de (9.7) on obtient
X, = X; + S, (9.10)
ce que l'on crit sous la forme vectorielle
x=x'+s o s =00'. (9.11)

225
 9.3.2 Composition des vitesses

Thorme. La vitesse absolue de P est gale la somme de la vitesse

relative et de la vitesse d'entranement

vV^v^+v^ (9.12)

o la vitesse absolue est la vitesse par rapport .^ (v^ = v), la vitesse

relative est la vitesse par rapport ^ ' (v^ = i/), et la vitesse d'entrane-
ment est la vitesse du point concidant P', dans ^ ' par rapport ^

l,f = v^ vf> =Vy} = VQ- + <e A 0/F (9-13)

avec fttg la vitesse de rotation de ^> ' par rapport J%.

DMONSTRATION. Par dfinition

v,(t) = ^ OP,}^ = ^ 00;)^ + ^ 0;P,) ^ -

= "o'L+E^^^^+E^^^^^L-
/ i
(9-14)
Mais de f = ?' et (9.9)
^(t)e',=^e',=^(t)
i i

et, de la formule de Poisson (8.17), on a

^e'.(t^=[Link]', (9-15)