MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE FERHAT ABBAS -SETIF 1-

UFAS (ALGERIE)

MEMOIRE

Prsent la Facult de Technologie

Dpartement d'Electronique

Pour lobtention du Diplme de

MAGISTER

Option: Contrle

Par

Melle. BOUCHAREB Hanane

THEME

Observateur non linaire mode glissant

Soutenu le 19/09/2013 devant la commission d'examen :

Mr. F. KRIM Professeur luniversit de Stif Prsident

Mme. S. SEMCHEDDINE Matre de confrences luniversit de Stif Rapporteur
Mr. N. KHENFER Professeur luniversit de Stif Examinateur
Mr. A. HASSAM Matre de confrences luniversit de Stif Examinateur
 Remerciements

Avant toute chose, je remercie Dieu le tout puissant de m'avoir

donne courage, patience et force durant toutes ces annes
d'tude.

Je suis trs reconnaissante madame SEMCHEDDINE Samia

Matre de Confrences classe A au sien du dpartement
dlectronique, davoir accept de diriger mes travaux, et pour ses
encouragements et son soutien qui mont t une aide prcieuse.

Je tiens galement exprimer ma gratitude aux membres du jury,

qui m'ont fait l'honneur d'examiner ce travail.

Jinsiste a ne pas oublier mes amis, avec lesquelles jai partag

des trs beaux moments et mes collgues dans les dpartements
dlectronique, de la mdecine et de la chirurgie dentaire, pour
leurs amours et leurs confiances.

Enfin, je ne pourrai jamais suffisamment remercier ma famille :

mon pre, ma mre, mes frres et surs, qui mont soutenue et
encourage le long de mon parcours. Sans leurs confiances
immenses en moi, sans leurs aides et leurs amours, je naurais pas
pu aller au bout de mes projets.
 Sommaire

INTRODUCTION GENERALE ......................................................................................................... 1

I. Observabilit et observateur ............................................................................................................. 3
I.1. Introduction ............................................................................................................................. 3
I.2. Observabilit des systmes linaires ........................................................................................... 5
I.3. Observateur des systmes linaires ............................................................................................. 6
I.3.1. Observateur de Luenberger.................................................................................................. 7
I.3.2. Filtre de Kalman ................................................................................................................ 8
I.4. Observabilit des systmes non linaires ..................................................................................... 9
I.5. Observateur des systmes non linaires ..................................................................................... 12
I.5.1. Observateur de Luenberger tendu .................................................................................... 12
I.5.2. Filtre de Kalman tendu ................................................................................................... 13
I.6. Conclusion ............................................................................................................................ 13
II. Observateur mode glissant ............................................................................................................ 15
II.1. Introduction.......................................................................................................................... 15
II.2. Conception dun observateur mode glissant .............................................................................. 16
II.3. observateur mode glissant des systmes linaires ..................................................................... 19
II.4. Observateur triangulaire mode glissant .................................................................................... 23
II.5. Conclusion ........................................................................................................................... 25
III. Observateur mode glissant triangulaire pour un systme de pompage ........................................ 26
III.1. Introduction ........................................................................................................................ 26
III. 2. Principe du systme de pompage ........................................................................................... 27
III. 3. Modlisation du systme dans lespace dtat ......................................................................... 27
III. 4. Conception de lobservateur mode glissant triangulaire............................................................ 31
III. 5. Convergence de lobservateur mode glissant triangulaire ......................................................... 31
III. 6. Rsultats de simulation ........................................................................................................ 32
III.7. Conclusion .......................................................................................................................... 35
IV. Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents ......................................................................................................................................... 36
IV.1. Introduction ........................................................................................................................ 36
IV.2. Constitution de la machine synchrone aimants permanents ..................................................... 37
IV.3. Modlisation de la machine synchrone aimants permanents .................................................... 39
 IV.3.1. Les quations lectriques ................................................................................................ 40
IV.3.2. Les quations mcaniques............................................................................................... 44
IV.3.3. Expression du couple lectromagntique ......................................................................... 45
IV.4. Modle dtat dans le repre tournant (d q).......................................................................... 46
IV.5. Modle dtat dans le repre fixe (
) ................................................................................ 46
IV.6. Observabilit de la machine synchrone aimants permanents ................................................... 48
IV.6.1. Observabilit de la machine avec mesure de vitesse et de position ....................................... 48
IV.6.2. Observabilit de la machine sans mesure de vitesse et de position........................................ 49
IV.7. Conception de lobservateur mode glissant ............................................................................. 53
IV.8. Rsultats de simulation ......................................................................................................... 55
IV.9. Conclusion.......................................................................................................................... 59
Conclusion et perspectives ................................................................................................................. 60
Bibliographie ...................................................................................................................................... 62
 INTRODUCTION GENERALE

La mesure de toutes les grandeurs (variables) dun procd physique est souvent primordiale
afin de mettre en uvre des stratgies de commande par retour dtat par exemple, ou bien des
stratgies de surveillance et de diagnostic de dfauts [1].

Cependant, pour des raisons techniques ou conomiques (difficult dimplmentation ou cot

lev des capteurs) il nest pas toujours possible daccder toutes les variables dtat reprsentant
ces grandeurs, do la ncessit de faire recours un systme dynamique auxiliaire, appel
observateur, qui est charg destimer ltat du systme [1].

De manire gnrale, la synthse de lobservateur exploite les informations disponibles sur le

systme rel savoir ses entres et ses sorties mesures on se basant sur un modle dynamique du
systme.

Dans le cas linaire, le problme de synthse dobservateurs est bien maitris. Les solutions
apportes telles que lobservateur de Luenberger ou le filtre de Kalman permettent de rpondre
toutes les situations [2].

Cependant, le problme destimation dtat des systmes non linaires reste sans solution
dans un grand nombre de cas et cela, malgr les nombreuses mthodes proposes dans ce sens.

Une des classes les plus connues des observateurs robustes est celle des observateurs mode
glissant, ce type dobservateur est bas sur la thorie des systmes structure variable. Ces derniers
ont de bonnes proprits de robustesse vis--vis des erreurs paramtriques et des perturbations
bornes[3].

1
Introduction gnrale

Notre mmoire aborde la conception de lobservateur mode glissant pour des systmes non
linaires. Il sarticule autour de quatre chapitres :

Le premier chapitre prsente quelques concepts gnraux sur lobservabilit et les

observateurs des systmes linaires et non linaires.

Le deuxime a pour objectif de prsenter en dtail les mthodes de synthse des

observateurs mode glissant.

Le troisime prsente la conception dun observateur mode glissant triangulaire pour la

reconstruction dtat dun systme de pompage prsent par un modle dtat non linaire.

Le dernier chapitre de se mmoire concerne lanalyse de lobservabilit et la synthse dun

observateur mode glissant non linaire pour lestimation de la vitesse et la position dune machine
synchrone aimants permanents prsente par un modle dtat fortement non linaire.

Nous terminerons notre travail par une conclusion gnrale et quelques perspectives.

2
 CHAPITRE I

Observabilit et observateur

I.1. Introduction

La mise en uvre des lois de commande bases sur le modle mathmatique du systme
repose implicitement sur l'hypothse que tout l'tat est connu chaque instant.

Pour des raisons technologiques (de matriel, de ralisabilit, etc), de fiabilit (panne des
lments de mesure) ou encore conomiques (cot des capteurs), dans de nombreuses applications
la mesure de tout l'tat n'est pas possible.

Il est alors ncessaire, l'aide des variables dentres et de sorties du systme de reconstruire
les variables d'tat non mesures pour laborer la commande. De ce fait, lide repose sur
lutilisation dun observateur.

Un observateur est un systme dynamique que lon peut appeler capteur informatique,
puisquil est souvent implant sur calculateur afin de reconstituer ou destimer en temps rel ltat
courant dun systme, partir des mesures disponibles, des entres du systme et une connaissance
priori du modle [1].

3
Observabilit et observateur

Il nous permet alors de suivre lvolution de ltat en tant quinformation sur le systme.

Le besoin dinformation sur ltat interne du systme est motiv par le fait quelle est une tape
importante voire indispensable plusieurs niveaux [4] :

- La commande du procd, qui ncessite obligatoirement la connaissance de son tat interne.

-La surveillance du procd, travers les carts entre le comportement de lobservateur et celui du
procd.

-La modlisation (identification) du procd, au moyen de lestimation des grandeurs constantes qui
paramtrisent le modle.

Ceci est illustr clairement par la figure I.1 [4]:

Figure I.1. Observateur : la partie essentielle dans la commande.

4
Observabilit et observateur

I.2. Observabilit des systmes linaires

Considrons le systme linaire suivant [5]:

  
  


  

(I.1)

O :    reprsente le vecteur dtat.

   est le vecteur dentre.

   dnote le vecteur de sortie.

Les matrices ,  et  ont des dimensions appropries.

reconstruire son vecteur dtat 

sur tout intervalle  , ! " partir de linformation disponible
Un observateur peut tre ralis si le systme est observable, cest--dire quil est possible de

sur ses entres 

et ses sorties 
[4].

La proprit d'observabilit du systme linaire (I.1) peut tre formalise de la faon suivante :

Dfinition 1 : Observabilit [6]

Le systme (I.1) est observable si, tant donn l'instant  , il existe un instant ! fini tel que la
connaissance de  , !
et  , !
permette de dterminer de manire unique l'tat 

 et ceci quelque soit l'entre du systme.

Dfinition 2 : Reconstructibilit [6]

Un tat ! est dit reconstructible l'instant ! si, quelque soit 

, il existe  # ! tel que la
connaissance de 
et de 
avec    , ! " permette de dterminer !  !
.

Si tout tat est reconstructible l'instant ! , le systme est dit compltement reconstructible.

retrouver la condition initiale de l'tat 

  partir d'informations postrieures celle-ci. Par
On remarque clairement que dans la premire dfinition (observabilit), le problme est de

contre dans la deuxime dfinition (Reconstructibilit) le problme est de dterminer ltat partir
d'informations antrieures celle-ci.

Une fois l'tat initial est retrouv, on peut estimer facilement l'tat tout instant ce qui nous permet
facilement de concevoir la loi de commande du processus.
5
Observabilit et observateur

Pour tester l'observabilit du systme (I.1), on peut appliquer le test du rang de la matrice
d'observabilit, dfinie comme suit [5] :



' ,
.
$&
& . + +
(I.2)
.
%)! *

La condition du rang utilise pour tudier lobservabilit est dfinit comme suit :

Dfinition 3 : Condition du rang [5]

Lobservabilit du systme (I.1) est garantie si le rang de la matrice dobservabilit - est gal
n. On dit alors que la paire , 
est observable.

Une fois lobservabilit du systme linaire (I.1) est garantie par lapplication de la condition
du rang, il est possible de lui construire un observateur tel que celui de type Luenberger.

I.3. Observateur des systmes linaires

Une solution simple et optimale au problme de lestimation de ltat des systmes linaires
a t propose par Luenberger dans le cadre dterministe, et par Kalman dans le cadre stochastique.
Dans les deux cas, on considre le modle dynamique du systme linaire dfini par :

  
  
 ./


  
 0

(I.3)

O :   1 2 reprsente le vecteur dtat.

 1 3 est le vecteur dentre.

  1 4 dnote le vecteur de sortie.

Les matrices ,  et  ont des dimensions appropries.

/
51 6 et 0
51 4 sont deux bruits blancs gaussiens desprance nulle, de covariances respectives
Q et R.

Ces bruits sont supposs non corrls.

Les conditions initiales sont dfinies par 

  .
6
Observabilit et observateur

I.3.1. Observateur de Luenberger[7][8]

La thorie de lobservation de Luenberger repose essentiellement sur des techniques de

placement de ples. On se place dans le cas dterministe, ou les bruits w et v sont nuls, Luenberger
propose lobservateur suivant pour le systme (I.3) :

8
 8
  
 9
: 8


7
8
 8

(I.4)

<
a pour expression :
La dynamique de lerreur destimation ;
 
: 

= 
  : 9
=
(I.5)

Figure I.2. Schma structural de lobservateur de Luenberger

7
Observabilit et observateur

En utilisant une technique de placement de ples, il suffit alors de choisir le gain K de

lobservateur de telle sorte que les valeurs propres de la matrice A-KC soient dans le demi plan
complexe gauche.

Pour ce type dobservateur, une grande libert est laisse au choix des valeurs propres, mais
en pratique on choisit une dynamique derreur plus rapide que celle du processus.

Cependant, on ne peut les prendre infiniment grandes parceque on ne peut utiliser que des
gains ralisables et laugmentation de la bande passante du reconstructeur ne permet plus de
ngliger les bruits qui deviennent prpondrants en hautes frquences.

Il faut noter quen prsence des bruits w, v la dynamique de lerreur est :

= 
  : 9
=
 ./
: 90
(I.6)

Cette erreur est donc sensible aux bruits par lintermdiaire des deux fonctions de transfert
>? :   9
)@ . et :>?   : 9
)@ 9 .

Ltude du gain frquentiel permet de quantifier linfluence des bruits sur lerreur dobservation.

I.3.2. Filtre de Kalman[9]

La thorie de lobservation de Kalman ncessite la rsolution dune quation de Riccati .

Kalman utilise les proprits statistiques des bruits w et v et propose la structure dobservateur
suivante :

8
 8
  
 9
: 8

(I.7)

En minimisant la matrice de covariance de lerreur destimation A  B=

=
C " , on obtient
lexpression du gain de lobservateur :

9  A C 1 )@ (I.8)

P est solution de lquation de Riccati :

A  A : A C 1 )@ A  .D.C  0 (I.9)

Sous certaines conditions, on peut montrer que la matrice P tend vers une limite et que le filtre est
stable, ce qui permet ventuellement de conserver pour K sa valeur en rgime permanent.

8
Observabilit et observateur

I.4. Observabilit des systmes non linaires

Les processus physiques sont trs souvent reprsents par des modles non linaires dcrits sous la
forme suivante (reprsentation dtat explicite) [10]:

  FG
, 
H 
7
  IG
H
(I.10)

O :

  1 2 reprsente le vecteur dtat.

 1 3 est le vecteur dentre ou la commande.

  1 4 dnote le vecteur de sortie.

Les fonctions F et I sont des champs de vecteurs supposs suffisamment continment drivables
sur .

Lentre u est localement borne et mesurable.

Lobservabilit du systme non linaire (I.10) est caractrise par le fait qu partir de la
sortie mesure, il faut tre capable de discerner les diffrents tats initiaux. Lobservabilit est donc
dfinie partir de la notion dindiscernabilit dont voici la dfinition [10].

Dfinition 4 : Indiscernabilit [4]

Deux tats initiaux  J

 @ et  J
 K du systme non linaire (I.10) sont dits
indiscernables sur lintervalle de temps  J , @ " si, pour toute entre 
, leurs sorties respectives
@ 
et K 
sont identiques sur cet intervalle.

Cette notion dindiscernabilit de deux tats initiaux nous permet de donner la dfinition suivante
de lobservabilit :

Dfinition 5 : Observabilit [6]

Le systme (I.10) est dit observable sil nexiste pas de couple dtats initiaux distincts L J

@ ,  J
 K M indiscernables.

9
Observabilit et observateur

Il faut noter aussi que lobservabilit dpend souvent de lentre, parce que certaines entres
ne permettent pas de discerner tout couple dtats initiaux distincts, cela est le cas de lexemple
suivant [4]:

Considrons le systme dcrit comme suit :

   


(I.11)

Avec :   1

pas construire un observateur qui fonctionne avec ou au voisinage de lentre  0.

Le systme (I.11) est observable pour toute entre constante diffrente de 0. Donc on ne peut

La conception dun observateur ncessite sans doute un regard sur les entres du systme.

Considrons le systme non linaire (I.10), il existe en gnral des entres dites singulires,
pour lesquelles le systme nest pas observable. La recherche de ces entres pour un systme donn
est encore un problme largement ouvert.

Dfinition 6 : Entre universelle [6]

Une fonction dentre est dite universelle pour le systme (I.10) sur lintervalle 0, " si tout
couple dtats initiaux distincts peut tre discernable sur lintervalle 0, " , lorsque le systme est
excit par .

Dfinition 7 : Entre singulire [4]

Une entre non universelle sera dite entre singulire.

Dans le cas o le systme est dpourvu d'entres singulires, il est appel systme uniformment
observable.

Dfinition 8 : Systme uniformment observable [4]

dire, observable pour toute entre .

Un systme dont toutes les entres sont universelles est dit uniformment observable, cest--

En gnral, contrairement aux systmes linaires, l'observabilit d'un systme non linaire ne
suffit pas pour la synthse d'un observateur. Une telle synthse doit prendre en compte le problme
des entres.
10
Observabilit et observateur

On constate que l'tude des proprits des entres pour un systme physique donn est de grande
importance pour la synthse d'un observateur.

Dfinition 9 : Espace dobservabilit [11]

Considrons le systme (I.10). Lespace dobservabilit, lespace N, est dfini par le plus petit
espace vectoriel contenant les sorties h1, h2, . . . , hp et qui soit ferm sous lopration de la
drivation de Lie par rapport au champ de vecteur f(x, u), u tant fixe.

On note ON lespace des diffrentielles des lments de N.

Dfinition 10[11]

Lespace ONJ
(cest--dire valu en J ) caractrise lobservabilit faible locale en J du
systme (I.10).

Le systme (I.10) est dit satisfaisant la condition de rang dobservabilit en J si dimNxJ

 n .

Le systme (I.10) satisfait la condition de rang dobservabilit si, pour tout   1 2 OUVN
 W .

Dfinition 11 : Espace dobservabilit gnrique [11]

Soit le systme (I.10), lespace dobservabilit gnrique est dfini par :

N  XYZW[ O
\ ]XYZW[ O ^

 XYZW[ O _

` (I.12)

Avec :

0a0

/a0

9 est lensemble des fonctions mromorphes.

Le systme (I.10) est gnriquement observable si et seulement si :

OUVN  W .

11
Observabilit et observateur

Supposons que la condition de rang dobservabilit gnrique soit satisfaite. On peut alors vrifier :

O
f i
O
e h
e . h
bZWc[ W
e . h
e . h
(I.13)

dO 2)@ g

Un critre seulement suffisant pour lobservabilit locale est :

j,,l!

j! ,,

Le jacobien est de rang plein.

I.5. Observateur des systmes non linaires

Une fois lobservabilit du systme non linaire (I.10) est assure, on passe la synthse de
lobservateur.

La plupart des observateurs synthtiss pour les systmes non linaires et qui existent dans la
littrature ont la structure suivante [1] :

8  F8,
 m, 8

7
  IG
H
(I.14)

C'est--dire une copie du modle plus un terme correcteur m, 8

qui tablit la convergence de
ltat estim 8 vers ltat rel  en un temps fini.

En gnral le gain d'observation et la stabilit de l'observateur synthtis pour les systmes non
linaires dpendent de l'entre [6].

La synthse des observateurs pour les systmes non linaires reste un sujet encore ouvert pour la
recherche.

I.5.1. Observateur de Luenberger tendu [8]

Lobservateur de Luenberger tendu intervient, soit au niveau du systme original avec un

gain constant, soit par le biais dun changement de cordonnes avec un gain dpendant de ltat
estimer.

12
Observabilit et observateur

Dans le premier cas un modle linaris est ncessaire, et le gain de lobservateur est calcul
par placement de ples. Ce type dobservateur ne peut tre utilis que lorsque on est sur que ltat
restera au voisinage de ltat dquilibre.

Pour cette raison, lutilisation de cet observateur peut tre compromise par les instabilits qui
peuvent se rvler si lon sloigne du point de fonctionnement.

Dans le deuxime cas, les mthodes de changement de cordonnes ne concernent quune

classe restreinte de systmes non linaires.

En effet, beaucoup dapproches utilisant les changements de coordonnes ncessitent

lintgration dun ensemble dquations aux drives partielles non linaires, ce qui est souvent trs
dlicat raliser. De ce fait, lutilisation de solutions approches est envisageable.

I.5.2. Filtre de Kalman tendu [8]

Le filtre de Kalman tendu est lune des techniques destimation les plus populaires et
largement tudi dans le domaine destimation dtat des systmes dynamiques non linaires.

Ce filtre tendu consiste utiliser les quations du filtre de Kalman standard au modle non
linaire linaris par la formule de Taylor au premier ordre.

Ce filtre tendu a t appliqu avec succs sur diffrents types de procds non linaires.

Malheureusement, les preuves de stabilit et de convergence tablies dans le cas des systmes
linaires, ne peuvent tre tendues de manire gnrale au cas des systmes non linaires.

Une des classes les plus connues des observateurs robustes des systmes physiques non
linaires est celle des observateurs modes glissants quon va tudier en dtail dans le chapitre
suivant (chapitre II) [12].

I.6. Conclusion

Dans ce premier chapitre, nous avons rappel quelques notions de base relatives
l'observabilit et aux observateurs des systmes linaires et non linaires.

On a expliqu clairement ltude de lobservabilit des systmes linaires par lutilisation du

critre de rang appliqu sur la matrice dobservabilit ensuite on a mis en vidence la synthse dun
observateur de Luenberger et un filtre de Kalman pour un systme linaire observable.

13
Observabilit et observateur

Nous avons, d'autres part tudi lobservabilit des systmes non linaires et on a signal
clairement la dpendance de cette observabilit vis--vis de l'entre du systme.

Dans le chapitre suivant on va sintresser ltude et la synthse dun observateur non

linaire mode glissant qui prsente lavantage dtre robuste aux incertitudes sur les paramtres du
modle.

14
 CHAPITRE II

Observateur mode glissant

II.1. Introduction

La mise en uvre des lois de commandes bases sur le modle non linaire du
systme, ncessite la connaissance du vecteur dtat complet du systme chaque instant.
Cependant, dans la plupart des cas, seule une partie de ltat est accessible laide des
capteurs.

Pour reconstituer ltat complet du systme, lide repose sur lutilisation dun
capteur logiciel, appel observateur.

Un observateur est un systme dynamique qui partir de lentre u(t) du systme (la

fournira en sortie un tat estim 8

qui devra tendre vers ltat rel x(t).
commande), de la sortie y(t) mesure, ainsi que dune connaissance priori du modle,

Une des classes les plus connues des observateurs robustes est celle des observateurs mode
glissant [3].

15
Observateur mode glissant

II.2. Conception dun observateur mode glissant

Le principe des observateurs mode glissant consiste contraindre, laide des fonctions
discontinues, les dynamiques dun systme dordre n converger vers une varit s de dimension
(n-p) dite surface de glissement (p tant la dimension du vecteur de mesure) [3].

Lattractivit de cette surface est assure par des conditions appeles conditions de
glissement. Si ces conditions sont vrifies, le systme converge vers la surface de glissement et y
volue selon une dynamique dordre (n-p).

dobservation =
 
: 8
.
Dans le cas des observateurs mode glissant, les dynamiques concernes sont celles des erreurs

A partir de leurs valeurs initiales =0

, ces erreurs convergent vers les valeurs dquilibre en deux
tapes :

Dans une premire phase, la trajectoire des erreurs dobservation volue vers la surface de

mesures) =n   : 8 sont nulles.

glissement sur laquelle les erreurs entre la sortie de lobservateur et la sortie du systme rel (les

Cette tape qui est gnralement trs dynamique est appele mode datteinte.

Dans la seconde phase, la trajectoire des erreurs dobservation glisse sur la surface de
glissement avec des dynamiques imposes de manire annuler toutes les erreurs dobservation.

Ce dernier mode est appel mode de glissement.

Considrons un systme dtat non linaire dordre n :

  F,


  I

(II.1)

O :

  1 2 reprsente le vecteur dtat.

 1 3 est le vecteur dentre ou la commande.

  1 4 dnote le vecteur de sortie.

16
Observateur mode glissant

Les fonctions F et I sont des champs de vecteurs supposs suffisamment continment drivables sur .

Lentre u est localement borne et mesurable.

Lobservateur mode glissant est dfini avec la structure suivante [13] :

8  F8,
: 9>UcW8 : 


8  I8

(II.2)

O :

K est la matrice de gain de dimension (n-p).

qui tablit la convergence de 8 vers .

On remarque que lobservateur obtenu est une copie du modle du systme plus un terme correcteur

La surface de glissement dans ce cas est donne par :

<
o
  :  (II.3)

Le terme de correction utilis est proportionnel la fonction discontinue sign applique lerreur de
sortie o la fonction sign(x) est dfinie par [13] :

1 >U  r 0
>UcW
 p 0 >U   0 
:1 >U  s 0
(II.4)

17
Observateur mode glissant

Figure II.1. Schma fonctionnel d'un observateur mode glissant

Pour que ltat estim converge vers ltat rel, lobservateur mode glissant doit respecter deux
conditions :

La premire condition concerne le mode datteinte et garantie lattractivit de la surface de

glissement S=0 de dimension p.

t
 X C u X verifie la
condition : t 
s 0 si X v 0.
La surface de glissement est attractive si la fonction de Lyapunov

18
Observateur mode glissant

La deuxime concerne le mode glissant, durant cette tape, la matrice des gains correctifs agit
de manire satisfaire la condition dinvariance suivante :


X  0
X0

Durant ce mode, les dynamiques du systme sont rduites et le systme dordre n devient un
systme quivalent dordre (n-p). Ces critres permettent la synthse de lobservateur mode
glissant et dterminent son fonctionnement [14].

II.3. observateur mode glissant des systmes linaires [8]

Considrons le systme linaire suivant :

  
  


  

(II.5)

O :   1 2 reprsente le vecteur dtat.

 1 3 est le vecteur dentre.

  1 4 dnote le vecteur de sortie.

Les matrices ,  et  ont des dimensions appropries.

On suppose que la paire (A, C) est observable.

La reconstruction des variables dtat est base sur les sorties mesures, un changement de
cordonnes peut tre effectu pour que les sorties apparaissent directement comme des composantes
du vecteur dtat. Sans perte de gnralit la matrice de sortie peut tre rcrite comme suit :

  @ K "

Avec:

@  1 4u2)4

K  1 4u4

Et le dterminant de K est non nul.

19
Observateur mode glissant

En respectant ces conditions, une matrice de transformation non singulire T permet de

rcrire respectivement les matrices de sortie, dtat et de commande dans les nouvelles cordonnes
comme suit :

w  x )@  0 ?4 "

 @K
w  xx )@  y @@ z
K@ KK


{  x  y @ z
K

?2)4 0
xy z
@ K

Le systme linaire (II.5) peut donc tre mis sous la forme suivante :

 @ 
 @@ @ 
 @K 
 @ 


  K@ @ 
 KK 
 K 

(II.6)

@ 

y z  x



@ 
5 1 2)4

Lobservateur mode glissant propos pour ce type de systme est :

8@ 
 @@ 8@ 
 @K 8
 @ 
 .9>UcWG8| 
: | 
H
7
8  K@ 8@ 
 KK 8
 K 
: 9>UcWG8| 
: | 
H
(II.7)

Avec :

.  1 2)4
u4 est le gain de lobservateur.

9r0

8| 
et | 
sont respectivement les composantes des vecteurs 8
et 
.

20
Observateur mode glissant

Les erreurs destimation dtat et de sortie sont donnes par :

=@ 
 8@ 
: @ 


=n 
 8
: 

(II.8)

A partir des quations (II.6), (II.7) et (II.8), la dynamique des erreurs destimation scrit :

=@ 
 @@ =@ 
 @K =n 
 .9>UcWG8| 
: | 
H
7 
=n 
 K@ =@ 
 KK =n 
: 9>UcWG8| 
: | 
H
(II.9)

La paire @@, K@

est observable car la paire (A, C) est observable. Par consquent, le gain L
peut tre choisi tel que les valeurs propres de la matrice @@  .K@ soient dans le demi-plan
gauche du plan complexe.

Exemple

On considre un systme linaire dont les matrices dtat de commande et de sortie sont :

0 1

:2 0

0

1

  1 1"


Ce systme est observable parceque le rang de la matrice  est gale a 2.


1 0
Pour une entre  0 et avec un changement de cordonnes par la matrice x   nous
1 1
obtenons :

:1 1
w  
:3 1

0
{  
1

w  0 1"

21
Observateur mode glissant

Lobservateur mode glissant propos pour ce systme est:

8@ 
 :8@ 
 8
 .9>UcWG8
: 
H 
7
8  :38@ 
 8
: 9>UcWG8
: 
H
(II.10)

Pour des gains 9  1 et .  0.57 les rsultats de simulation sous matlab Simulink sont reprsents
dans les figures II.2 et II.3.

Figure II.2. Ltat @ et leur estim

Sur cette courbe, on remarque que la variable dtat estime 8@ est compltement confondue avec la
variable dtat relle @ aprs un temps fini, ce qui signifie que lobservateur conu converge.

22
Observateur mode glissant

Figure II.3. Ltat K et leur estim

Sur cette courbe, on remarque que la variable dtat estime 8K est compltement confondue avec la
variable dtat relle K aprs un temps fini, ce qui signifie que lobservateur conu converge.

II.4. Observateur triangulaire mode glissant [1][12]

Lobservateur triangulaire mode glissant a t dvelopp pour des systmes qui peuvent se mettre
sous la forme suivante appele forme triangulaire dobservation :

 @ K  c@ @ ,

   cK @ , K ,

' K , ' ,
& . & . +
+
& . 
+ & . + 
& . + & . +
(II.11)
 2)@ 2  c2)@ @ , K , , 2)@ ,

%  2 * % F2 
 c2 ,
*
  @

O les c| et F2 pour i=1,2,..., n sont des fonctions analytiques,   @ K 2 "C 5 1 2 ltat du
systme, 5 1 3 est le vecteur dentre et 5 1 la sortie.

23
Observateur mode glissant

La structure de lobservateur propos est la suivante :

8@ 8K  c@ @ ,

 @ >UcW@ @ : 8@


' 8K , ' 
8  cK @ ,  K ,
 K >UcWK  K :  8K

& . + ,
& . +
& . +& . +  (II.12)
& + .
& . + & +

8 
82  c 2)@  @ ,  K , ,  2)@ ,
 2)@ >UcW2)@  2)@ : 
82)@

2)@
%  82 * %F2 @ , K , , 2
 c2 @ , K , , 2 ,
 2 >UcW2 2 : 82
*
8  8@

O les variables | sont donnes par :

|  8| +|)@ >UcW3n,|)@ |)@ : 8|)@

Avec >UcW3n,|)@dsignant la fonction >UcW|)@filtre par un filtre passe bas ; la fonction

>UcW| .
est mise zro sil existe j {1, i-1} tel que  :8 v 0(par dfinition @  @ ), si non
>UcW| .
est prise gale la fonction >UcW.
classique. Grce cela nous imposons que le terme
correcteur ne soit actif que si la condition  :8  0 pour j = 1,2,..., i-1 est vrifie.

Il existe un choix de | tel que ltat de lobservateur 8 converge en un temps fini vers ltat x du
systme.

Considrons la dynamique de lerreur dobservation e = x 8 et procdons tape par tape.

Pour =@  @ : 8@ , nous avons : =@  =K : @ >UcW=@) avec : =K  K : 8K .

Si @ r |eK |3 pour s @alors la surface de glissement =@  0 est attractive et est atteinte aprs
un temps fini @ ce qui fait que =@  0.

Il existe une fonction continue note signeq dfinie par : =K : @ >UcW =@)=0 impliquant K =K sur
la surface de glissement, puisque >UcW  >UcW3n alors :

=@  K : 8K +@ >UcW @ : @

 K : K =0

Une fois K connu, nous allons passer la dynamique de =K .

Nous avons aprs @ comme nous lavons vu, K =K ce qui implique que :

c@ @ , K
: cK @ , K
 0 .

24
Observateur mode glissant

Alors =K  = : K >UcW=K), et suivant le mme raisonnement si K r |e |3 pour s K nous

aurons aprs un temps fini K r @ la convergence vers la surface =@  =K  0 .

La dynamique du reste de lerreur dobservation sur la surface de glissement est donne par =K  0
et on deduit donc    car : =K   : 8+K >UcW K :  K

  :  =0.

En ritrant (n 1) fois ce processus, nous avons aprs un temps 2)@ convergence de toute lerreur
dobservation vers la surface =@  =K   =2)@  0 et par consquent  tend vers x, en un
temps fini 2)@ tout ltat est connu et lerreur dobservation est nulle.

II.5. Conclusion

Dans ce chapitre nous avons tudi en dtail les mthodes de conception de lobservateur
mode glissant pour les systmes linaires et les systmes type triangulaires et on a prouv que la
convergence de ce type dobservateur dpend essentiellement de la valeur du gain de lobservateur
dont le choix reste une tache difficile.

Dans le chapitre qui suit, on va raliser un observateur non linaire mode glissant pour
estimer ltat complet dun systme physique de pompage qui possde une forme triangulaire
non linaire.

25
 CHAPITRE III

Observateur mode glissant triangulaire pour un systme

de pompage

III.1. Introduction

Il existe une varit dobservateurs mode glissant non linaires dont leur conception
dpend essentiellement du modle dtat reprsentant le systme tudier parmi les quels on
peut citer lobservateur mode glissant triangulaire.

Un observateur mode glissant triangulaire a t dvelopp pour des systmes pouvant se

mettre sous la forme, appele forme triangulaire dobservation quon a dj illustr dans le
chapitre prcdent.

Dans ce chapitre on va proposer la conception de ce type dobservateur pour estimer

ltat complet dun systme de pompage qui doit tre prsenter par un modle non linaire
triangulaire[15].

26
Observateur mode glissant triangulaire pour un systme de pompage

III. 2. Principe du systme de pompage

Le systme de pompage tudi est compos dun convertisseur type Buck , dun
moteur et dune pompe centrifuge, o lentre et la sortie du systme sont respectivement, la
tension de commande et la vitesse angulaire [1][15].

Le convertisseur Buck, ou hacheur srie, est une alimentation dcoupage qui convertit
une tension continue en une autre tension continue de plus faible valeur, il est aussi appel
hacheur abaisseur de tension.

Le moteur sera aliment par la tension de sortie du convertisseur. Nous considrons un

moteur courant continu (MCC) flux magntique constant et nous ngligeons la raction
magntique dinduit et le phnomne de commutation.

La pompe utilise sert transmettre lnergie cintique du moteur au fluide.

III. 3. Modlisation du systme dans lespace dtat

Le schma lectrique du systme de pompage est donn par la figure III.1

Figure III.1. Modle du systme de pompage.

27
Observateur mode glissant triangulaire pour un systme de pompage

Les quations lectriques du convertisseur sont:

.  :t  B
|
(III.1)

Et :

  U : U3


(III.2)

Avec dnote le rapport cyclique du convertisseur qui peut prendre des valeurs entre 0 et 1.

Lquation lectrique du moteur est:

t  13 U3  .3  9 /
|

(III.3)

Avec :

9 / est la force contre lectromotrice du moteur.

/ est la vitesse de rotation du moteur en rad/s.

9 (V/rad/s) est la constante du force contre lectromotrice

.3 est linductance de lenroulement de linduit.

13 est la rsistance de lenroulement de linduit.

La pompe centrifuge oppose au moteur un couple rsistant de la forme :

6  96 / K (III.4)

Avec :

96 est le Coefficient de proportionnalit en N.m/ (rad / s)2

Lquation dynamique du systme lectrique moteur-pompe est :

 :3 /  93 U3 : 96 / K
_

(III.5)

28
Observateur mode glissant triangulaire pour un systme de pompage

Avec :

est le moment dinertie du groupe moteur-pompe exprim en Kg.m2.

3 est le coefficient du frottement exprim en (N.m/ rd).

93 (N.m/A) est la constante du couple lectrique.

93 U3 est le couple lectrique du moteur.

Finalement, le modle mathmatique du systme est le suivant:

.  :t  B
|

  U : U3

.3 |  t : 13 U3 : 9 /
(III.6)

 :3 /  93 U3 : 96 /
K

Si on pose :

@ gale la vitesse du moteur exprime en rad/s.

K gale la driv premire de la vitesse du moteur.

 gale la driv seconde de la vitesse du moteur.

 gale la driv tertiaire de la vitesse du moteur

On aura :

 @  K
 K   

  
  F@ , K ,  , 
 c
(III.7)

Avec :

F@ , K ,  , 
 :Z@ @  ZK K  Z   Z   Z@@ @ K  ZKK K K  Z@K @ K 
Z@ @   Z@ @   ZK K 

Et : c  B

29
Observateur mode glissant triangulaire pour un systme de pompage

Les coefficients Z| sont calculs partir des quations suivantes :

1
Z@  9 9  13 3

..3 3

3 1 1 13
ZK   
 .3 . ..3

1 1 1 1
Z  9 93  13 3
 
.3  .3 .

3 13
Z  
.3

13 96
Z@@ 
..3

296 1 1
Z@K  
 .3 .

213 96
Z@ 
.3

296
Z@ 

213 96
ZKK 
.3

696
ZK 

93

..3

Les paramtres nominaux du modle quon a choisi sont les suivants [1][15]:

Pour le moteur

DC moteur direct drive brushed type: 828500, de diamtre 42mm, et de puissance: A  42.

t2  12t, U2  4.25, /2  324.47bZO/s , .3  0.0275H.

30
Observateur mode glissant triangulaire pour un systme de pompage

13  0.841, E  24V, j  0.14. 10) KgmK

, K  0.0275V/rad/s
.

93  2.541. V/A
, 3  4.499. 10) . V/rad
.

Pour le convertisseur statique

.  75V,   70V.

Pour la pompe centrifuge

A  3.29, /2  324.47rad/s , K  9.5113. 10) N. m/rad/s

K .

III. 4. Conception de lobservateur mode glissant triangulaire

Pour le modle du systme tudi l'observateur en mode glissant qui fait les erreurs
observes tendent vers zro en un temps fini peut tre crit comme suit:


8@  8K  @ >UcW@ : 8@

8K  8  K >UcWK : 8K


8  8  >UcW : 8


(III.8)

8  F@ , K ,  , 
 c  >UcW : 8

Avec:
@  @
|  8|  |)@ >UcW3n |)@ : 8|)@

U  2,3,4.
>UcW3n est l'approximation continue de la fonction signe comme par exemple :

2
>UcW3n |)@ : 8|)@
 Zb c y |)@ : 8|)@
z

III. 5. Convergence de lobservateur mode glissant triangulaire

La dynamique de l'erreur d'observation est :

=@  =K : @ >UcW@ : 8@

=K  = : K >UcWK : 8K


=  = : >UcW : 8

(III.9)
=  F@ , K ,  , 
: F@ , K ,  , 
: >UcW : 8

Par le choix de @ r |eK |3 nous obtenons la convergence de e@ vers zro aprs le temps @ .

31
Observateur mode glissant triangulaire pour un systme de pompage

Aprs le temps @ , ltat atteint la surface de glissement et sur cette surface nous avons :

=@  =@  0

Alors on a :

K  K .

De la mme faon :

Par le choix de K r |e |3 nous obtenons la convergence de eK vers zro aprs le temps

K .

Par le choix de r |e |3 nous obtenons la convergence de e vers zro aprs le temps

.

Par le choix de r 0 nous obtenons la convergence de e vers zro aprs le temps .

III. 6. Rsultats de simulation

La figure III.2 prsente le schma bloc utilis dans la simulation.

Figure III.2. Schma bloc de la simulation

32
Observateur mode glissant triangulaire pour un systme de pompage

La simulation sous matlab/Simulink a donne les rsultats suivants :

Figure III.3. Erreur dobservation =@ 

.

Figure III.4. Erreur dobservation =K 

.

33
Observateur mode glissant triangulaire pour un systme de pompage

Figure III.5. Erreur dobservation = 

.

Temps (s)

Figure III.6. Erreur dobservation = 

.

34
Observateur mode glissant triangulaire pour un systme de pompage

Dans les figures III.3, III.4, III.5, III.6 on peut voire clairement les erreurs dobservation qui
convergent tous vers zro.

Les rsultats obtenus montrent aussi lefficacit et la robustesse de lobservateur mode

glissant triangulaire appliqu sur le systme de pompage propos.

III.7. Conclusion

Dans ce chapitre, on sest intress la ralisation dun observateur mode glissant

triangulaire non linaire pour dterminer la dynamique des erreurs dobservation dun
systme de pompage.

Les rsultats de simulation obtenus montrent lefficacit et la robustesse de ce type

dobservateur.

Les observateurs mode glissant ne sont pas utiliss uniquement pour les systmes
triangulaires mais ils peuvent tre intgrs dans diffrents types des systmes non linaires et
ceci est bien illustr dans le chapitre prochain qui prsente de manire dtaille la conception
dun observateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants permanents
pour estimer la vitesse de rotation ainsi que la position de ce systme physique.

35
 CHAPITRE IV

Conception dobservateur non linaire mode glissant pour

la machine synchrone aimants permanents

IV.1. Introduction

Les machines aimants permanents ont connu ces dernires annes un grand essor.
Cest grce lamlioration des qualits des aimants permanents plus prcisment laide des
terres rares, au dveloppement de llectronique de puissance et lvolution des techniques
de commande non linaire [11].

Les atouts de ce type de machine sont multiples, parmi lesquels nous pouvons citer :
robustesse, faible inertie, couple massique lev, rendement lev, vitesse maximale
suprieure et faible cout dentretien [16].

Par ailleurs, les aimants permanents prsentent des avantages indniables : dune part, le
flux inducteur est cr sans pertes dexcitation et dautre part, lutilisation de ces matriaux va
permettre de scarter notablement des contraintes usuelles de dimensionnement des machines
et donc daccroitre la puissance massique de faon significative [17].

36
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

Ce type de machines peut tre trs utile dans de nombreuses applications, comme [11] :

les quipements domestiques (machine laver le linge),

les automobiles,

les quipements de technologie de linformation (DVD drives),

les outils lectriques, jouets, systme de vision et ses quipements,

les quipements de soins mdicaux et de sant (fraise de dentiste),

les servomoteurs,

les applications robotiques,

la production dlectricit,

la propulsion des vhicules lectriques et la propulsion des sous marins ;

les machines-outils,

les applications de lnergie de lolienne.

IV.2. Constitution de la machine synchrone aimants permanents [11]

Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de

rotation du rotor est gale la vitesse de rotation du champ tournant du stator.

Le stator est similaire celui de la machine asynchrone. Il se compose dun bobinage

triphas reprsent par les trois axes (a, b, c) dphass, lun par rapport lautre, de 120
lectriques. Les forces lectromotrices gnres par la rotation du champ rotorique soient
sinusodales o trapzodales

Le rotor se compose daimants permanents. Les aimants permanents prsentent

lavantage dliminer les balais et les pertes rotoriques, ainsi que la ncessit dune source
pour fournir le courant dexcitation.

Les machines synchrones aimants permanents peuvent tre classes selon la forme de
la force lectromotrice sinusodale ou trapzodale.

37
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

En particulier, les machines synchrones f..m. sinusodales sont classes en deux sous
catgories selon la position des aimants :

1. Les machines aimants permanents superficiels : les aimants sont monts sur la surface du
rotor offrant un entrefer homogne. Le moteur est appel rotor lisse et les inductances ne
dpendent pas de la position du rotor.
2. Les machines aimants permanents enterrs : les aimants sont monts l'intrieur de la
masse rotorique et l'entrefer sera variable cause de l'effet de la saillance. Dans ce cas, les
inductances dpendent fortement de la position du rotor.

De plus, le diamtre du rotor du premier type est moins important que celui du
deuxime ce qui rduit considrablement son inertie en lui offrant la priorit dans
lentranement des charges rapides, et possdent une robustesse mcanique leve qui leur
permet de travailler des vitesses importantes.

La machine synchrone aimants permanents rotor lisse et celle rotor saillant sont bien
reprsentes dans la figure IV.1 suivante :

Figure IV.1. Les diffrents types de la machine synchrone aimants permanents.

38
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

IV.3. Modlisation de la machine synchrone aimants

aimant permanents [18
18]

La modlisation dun moteur synchrone aimants permanents est identique celle

dune machine synchrone classique sauf que lexcitation en courant continu attache au rotor
est remplace par le flux de laimant. Donc, le modle est issu du modle de la machine
synchrone classique.

La machine synchrone aimants permanents (MSAP) reprsente par la figure IV.2

comporte un stator et un rotor de constitution symtrique avec une paire de ple. Dans des
encoches rgulirement rparties sur la surface interne du stator sont logs trois enroulements
identiques,, leurs axes sont distants entre eux dun angle lectrique gale (2/3) et connects
en toile neutre isol.

Figure IV.2. Reprsentation dune machine synchrone aimants permanents

39
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

Pour une raison de simplification de la modlisation on prend en considration

lensemble des hypothses suivantes [18]:

leffet damortissement au rotor est nglig,

le circuit magntique de la machine nest pas satur,

la rpartition des forces magntomotrices est sinusodale,

les couplages capacitifs entre les enroulements sont ngligs,

les phnomnes dhystrsis et les courants de Foucault sont ngligs,

les irrgularits de lentrefer dues aux encoches statoriques sont ignores.

IV.3.1. Les quations lectriques

Les quations triphases des tensions statoriques sont :


 o  



(IV. 1)

Avec :

 " sont les tensions des phases statoriques.

1 est la rsistance statorique.

U U U " sont les courants des phases statoriques.

 " sont les flux totaux statoriques.

Les flux totaux statoriques sont exprims par :

 oo " 


(IV. 2)

40
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

Avec :

o

f i
 e o : h
e h
do  g
(IV. 3)

O reprsente le flux induit par les aimants dans les enroulements statorique et est la
position angulaire du rotor.

Pour les machines ples saillants, la matrice . " qui se compose de termes variables et de
termes constants scrit :

. "  . "  .^ "

Avec :

.
. "  .
.
(IV. 4)

Et :

f cos 2
cos 2 : cos 2  i
K K

e h
.^ "  .^ ecos 2 : cos 2  cos 2
h
K K

e K h
(IV. 5)

dcos 2  cos 2
cos 2 : g
K

O :

 Y est la position lectrique du rotor avec Y est le nombre de paires de ples.

Et :

Les constantes . , .^ et sont les inductances statoriques propres et mutuelle

respectivement.

Afin de modliser les machines triphases, la transformation de Park est couramment

utilise pour obtenir lexpression des variables dans un repre tournant d-q.

Cette transformation rend les quations dynamiques des machines courant alternatif
plus simples, ce qui facilite leur tude et leur analyse [16] [17] [18].

41
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

Cette mthode se dcompose en deux tapes :

1. Transformation Triphas-Diphas (dans un repre fixe) (Concordia),

2. Transformation Repre fixe-Repre tournant (Park).

Figure IV.3. Transformation triphas-diphas (Transformation de Concordia).

Si on applique la premire transformation (Concordia xK ) :


 
  xK


(IV. 6)

Avec :

1 0
f i
1 3
2 e: h
xK  e 2 2 h
3
e 1 3h
d: 2 : 2 g

42
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

Et  peut tre une variable relle comme la tension, le courant et le flux, on obtient :

U
  1 yU z  


(IV. 7)

Si on applique la deuxime transformation (Park A

) au systme dquations (IV. 7)

Figure IV.4. Transformation de Park

 
  A


(IV. 8)

Avec :

 peut tre une variable relle comme la tension, le courant et le flux.

> :>UW
A
=y z est la matrice de Park.
>UW >

On aura :

U :
  1 yU z    / 


(IV. 9)

43
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

Avec :

, , U et U sont les composantes directe et en quadrature de tension et de courant.

et sont les composantes directe et en quadrature du flux.

/ est la vitesse lectrique du rotor.

Pour les machines synchrones rpartition sinusodale des conducteurs, et sont des

fonctions linaires des courants UO et U :

 U  

 U
(IV. 10)

Avec :

et sont les inductances daxes directe et en quadrature.

est le flux des aimants travers le circuit quivalent direct.

Si on remplace lquation (IV. 10) dans lquation (IV. 9), lquation (IV. 11) est obtenue :

 1 U  : /U
|


 1 U   / U 

| (IV. 11)

IV.3.2. Les quations mcaniques

Lquation mcanique de la machine scrit :

  : 6 : F
(IV. 12)

Avec :


_
4
est la vitesse mcanique de rotation de la machine.

est le couple lectromagntique.

6 est le couple rsistant.

44
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

est le moment dinertie.

Y est le nombre de paires de ples.

/ est la vitesse lectrique du rotor.

F est le coefficient de frottement visqueux.

IV.3.3. Expression du couple lectromagntique

Le couple lectromcanique dvelopp par les machines synchrones f..m. sinusodale

peut tre donn par la relation suivante :

 Y U : U
 Y U : U

 YG : HU 
U (IV. 13)

Dans le cas o la machine est ples lissesG  H, le terme YG : HU U formant le

couple de rluctance est nul. Lquation du couple se simplifie en :

 Y U (IV. 14)

Par combinaison des quations lectriques et des quations mcaniques, le modle

complet de la machine synchrone aimants permanents peut tre obtenu.

Pour prsenter un modle dtat, il faut dfinir le vecteur dtat , le vecteur dentre u et
le vecteur de sortie y. Le vecteur dentre est compos des tensions statoriques. Le vecteur
dtat est constitu de grandeurs lectriques (courants) et mcaniques (vitesse et/ou position).

45
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

IV.4. Modle dtat dans le repre tournant (d q)

Le modle non linaire dtat dans le repre tournant d-q est dcrit par le systme ci-
dessous :

U  U
4
i f 0 0 i
) @
f

 
f i e ) h e h
U : U :
4
 0 0
4 @
e h  e
he h
e  h e4 h e h
U U : h e 0 0 h 6
)@
d  g e U :
4G ) H
(IV. 15)

d g d0 0 0g

Si la machine synchrone aimants permanents est ples lisses   le modle

(IV. 15) sera plus simple comme suit :

U  YU i f 0 0 i
) @
f


f i e) 4 h e h

e h  e U : YU : h  e0 0 h
@

e  h e h e )@h
U : h e0 0 h
4
d  g e
(IV. 16)
6

d g d0 0 0g

Le systme dquation dcrivant le modle dtat dans le repre tournant (d-q) est non
linaire. Ce modle est non linaire cause des termes U , U et 6 qui est suppos fonction
non linaire de .

IV.5. Modle dtat dans le repre fixe ( )

Les variables lectriques du modle (IV. 16) sont dcrites dans un repre tournant li au

en fonction des nouvelles variables lectriques U et U et des nouvelles entres et ce qui

rotor. Dans le cas d'une modlisation dans le repre fixe ( ), toutes les quations s'crivent

conduit au modle d'tat non linaire suivant :

 U K _ U _ 
:>UW
y  z   : yU z : yU z : y z
>
(IV. 17)

Avec :


J 
2
46
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

:
@ 
2

 @ >UW2

 J  @ >2

 J : @ >2

:
 
:

:
  y z

 J >UW2

 @  J >2

 | |  : 
K

Si la machine est rotor lisse, son modle sera :

U : i f 0 0 i
) @
f

 
f i e h e h

 U : 0 0
) @
e he
he h
e  h e4 h e )@h
0 0 h 6
d  g e U > : U >UW
: h e
(IV. 18)

d g d0 0 0g

= et = sont les forces lectromotrices avec :

=  : />UW 

=  />
(IV. 19)

47
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

IV.6. Observabilit de la machine synchrone aimants permanents [11]

Il est vident que lanalyse de lobservabilit des systmes linaires est relativement simple. Par
contre, cette analyse dans les cas non linaires est complexe car lobservabilit peut dpendre de
lentre du systme et quil peut y avoir des singularits dobservation dans lespace dtat.

La machine synchrone aimants permanents est fortement non linaire et lanalyse de son
observabilit est base sur le critre de rang dobservabilit gnrique.

IV.6.1. Observabilit de la machine avec mesure de vitesse et de position

Lorsque la vitesse et/ou la position est mesure, le modle de notre machine est rcrit comme suit :

  F
 c


  I

(IV. 20)

Avec :

@ U
K U
   




6

I@ @
I K
I
 K =
I
I 

:1 Y
f @  K  i
e h
e :1 Y Y h
 :   : 
F
 e K @ h
e h
eY  : YG : H   : F  h
e K @ K
h
d  g

48
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

1
f 0 0i
eO h
e 1 h
0 0h
c
 e
e h
e0 :1h
0
e h
d 0 0 0 g

Soit lensemble de fonctions AJ 

obtenu partir des mesures de la faon suivante :

I@ @
IK K
AJ 
  
I
I 
(IV. 21)

Le jacobien J 
de AJ 
est :

1 0 0 0
J 
  0 1 0 0




0 0 1 0
0 0 0 1
(IV. 22)

Le dterminant J de J 
est :

J  1

Le rang de la matrice J 
est gal lordre du systme et ce qui est une condition
suffisante dobservabilit. La machine synchrone avec mesure de vitesse et/ou de position et
de courants est donc localement observable.

IV.6.2. Observabilit de la machine sans mesure de vitesse et de position

Lanalyse de lobservabilit sans mesure de vitesse ni position utilise le modle suivant :

  F
 c


  I

(IV. 23)

Avec :

@ U
K U
   



49
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents


6

I@ @
I
 y z  
IK K

:1 Y
f @  K  i
e h
e :1 Y Y h
e K : @  :  h
F

e h
eY  : YG : H   : F  h
e K @ K
h
d  g

1
f 0 0i
eO h
e 1 h
0 0h
c
 e
e h
e0 :1h
0
e h
d 0 0 0 g

Soit lensemble de fonctions A@ 

obtenu partir des mesures de la faon suivante :

I@ @
fI i

A@ 
 e  h   
K K
I
e @h @
dIK g K
(IV. 24)

Le jacobien @ 
de A@ 
est :

f1 0 0 0i
e0 1 0 0h
@ 
 
 e ) h



U
4 4
e 0h
e )4 0h
(IV. 25)

U :
) )4 4
d g

Le dterminant de @ 
est nul donc le systme est non observable. Par consquent,
partir du modle dans le repre (d q), la machine synchrone aimants permanents nest pas
observable et pour cette raison on va passer lanalyse de lobservabilit de notre machine
dans le repre fixe
: 
partir du modle (IV. 17).

50
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

@ U
K U
   


(IV. 26)

 

(IV. 27)

I@ @
I
 y z  
IK K
(IV. 28)

I1 1
fI i 2
AK 
 e  h   
2

eI1 h 1
dI2 g  2
(IV. 29)

Le jacobien de la matrice AK 
est :

1 0 0 0
0 1 0 0
K 
 


 

Z@ ZK Z Z
@ K
(IV. 30)

Avec :

:1 2@ /
Z@  

1 2@ /
ZK  :

J  @
>UW 2@ U 2@ U
Z   :

J  @
/> 2@ : 21 @ U  4@ J /U
Z   >UW2

2@  21 @ U  4@ J /U
: >2

1 2@ /
@  :

:1 2@ /
K  :

51
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

: J  @
> 2@ U 2@ U
 : :

J  @
/>UW 2@ : 21 @ U  4@ J /U
 : >2

2@ : 21 @ U : 4@ J /U
: >UW2

Le dterminant K de K 
est:

K  Z : Z

2@ J  @
2@ J  @
21 @ J  @
U
K  >UW : > : >UW
K
K
K
21 @ J  @
U K /J  @
K 8@ J /J  @
U
 >   >UW
K K K
8@ J /J  @
U 4@K J
 >  GU : U H
K
K
8@K JK / : 41 @ >UW2  8@ J />2 K
 GU  UK H
K
4@ U 4@ U
 K G >2  >UW2 H  K G >UW2  >2 H

2@K /J  @

 U > : U >UW

Dans le cas o la machine est ples lisses   J La valeur du dterminant sera :

K /
K 
JK

Le systme est localement gnriquement observable si la vitesse / diffre de zro,

parceque le flux de laimant ainsi que linductance J sont toujours constants et galement
diffrents de zro.

52
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

IV.7. Conception de lobservateur mode glissant

Cet observateur est bas sur le modle de la machine synchrone aimants permanents rotor
lisse dans un repre fixe exprim par le systme dquations (IV. 18).

Un observateur mode glissant peut alors tre conu comme :

U
    9@ >UcW

) 4 
 |2
 @

:   9@ >UcW

) 4 

 @
U  


 G > : >UW H :
 9K >UcW
 9K >UcW

(IV. 31)

 

Avec:

 U :

 U :

9@ et 9K sont les gains de lobservateur.

Les dynamiques des erreurs sont exprimes par les quations suivantes :

:1 Y >UW : >UW

   : 9@ >UcW

:1 Y :>  >

   : 9@ >UcW
IV. 32

Y F
  ]GU > : U >UW H : G > : >UW H` : ^  : 9K >UcW
: 9K >UcW

  :

Avec :

  :

 :

53
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

Pour tudier la convergence en temps fini de notre observateur, on considre la fonction

suivante de Lyapunov :

t   K  K   K  K

@
K
(IV. 33)

Alors :

t        + (IV. 34)

t  :@ K  K G>UW : >UW H : 9@ >UcW

: @ K  K G> :
>=:91U>UcWU:423U>=:U
>UW=:U>=:U
>UW=
:92>UcWU
:
 9K >UcWG H   (IV. 35)

Avec :

1
@ 

Y
K 

Y
 

F^
 

On considre les conditions initiales suivantes  0 :

>UW >UW s 23 (IV. 36)

| |  s 2U3 (IV. 37)

>UW : >UW
s 4U3 3 (IV. 38)

> : >
s 4U3 3 (IV. 39)

 ]GU > U >UW H  > : >UW

` s 8U3 3 (IV. 40)

54
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

 s 43 3 (IV. 41)

Pour :

:@ K s 0 (IV. 42)

:@ K s 0 (IV. 43)

:  K s 0 (IV. 44)

Les gains de lobservateur qui assurent la convergence de lobservateur pour t > 0 sont donns
par :

9@ r 4ZK 3 (IV. 45)

9K r 2Z U3 

K
(IV. 46)

IV.8. Rsultats de simulation

Pour la validation de cet observateur en simulation, des testes sont t raliss sous
Matlab/Simulink partir du schma bloc de la figure IV. 5 :

55
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

Figure IV. 5. Schma bloc de la simulation

Les paramtres nominaux de la machine tudie et utiliss dans la simulation sont [16]:

Vitesse nominale=1000 tr par min

Flux nominal G H =0.1564wb

Resistance statorique 1
=0.45

Inductance statorique 
=6mH

Moment dinertie =0.00176 [Link]

56
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

Coefficient du frottement visqueux F^

= 0.0003881Nm/s

Nombre de paires de ples (p)=3.

Les rsultats de simulation sont mentionns dans les figures IV. 6, IV. 7, IV. 8, IV. 9 :

Figure IV. 6. La vitesse mesure et estime

Figure IV. 7. Erreur de vitesse

57
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

Figure IV. 8. La position mesure et estime

Figure IV. 9. Erreur de position

La figure IV. 6 montre la vitesse mesure et la vitesse observe travers un observateur

permanents rotor lisse dans le repre fixe (
: 

.
mode glissant obtenu partir du modle dtat non linaire de la machine synchrone aimants

58
Conception dobservateur non linaire mode glissant pour la machine synchrone aimants
permanents

nous informe sur le temps de convergence de lobservateur s 1> .

La figure IV. 7 montre clairement lerreur dobservation de la vitesse de la machine, et

La figure IV. 8 montre la position mesure et la position observe travers

lobservateur mode glissant propos.

La figure IV. 9 montre clairement lerreur dobservation de la position de la machine

avec un temps de convergence gale 0.5s.

Les rsultats de la simulation obtenus montrent clairement lefficacit et la robustesse

de lobservateur mode glissant appliqu la machine synchrone aimants permanents rotor
lisse pour estimer sa vitesse et sa position.

IV.9. Conclusion

Dans ce dernier chapitre, on a tudi en dtail la modlisation et lobservabilit de la

machine synchrone aimants permanents, ensuite on est pass la conception dun
observateur mode glissant utilis pour estimer la vitesse de rotation ainsi que la position de
cette machine.

Les rsultats de la simulation quon a obtenu prouvent la convergence en un temps fini,

lefficacit et la robustesse de ce type dobservateur.

59
 Conclusion et perspectives

Dans ce mmoire nous avons abord le problme destimation dtat des systmes
physiques gnralement non linaires par lutilisation des observateurs qui sont considrs
comme des capteurs informatiques.

Les systmes non linaires ont des reprsentations dtat trs varies qui exploitent la
structure et les proprits de la fonction non linaire qui intervient dans le modle du systme.
Il semble donc difficile priori, de trouver une thorie gnrale sur lestimation dtat non
linaire, qui unifierait les approches dj tablies.

La technique dobservation base sur les modes glissants permet la synthse

dobservateurs pour de nombreuses classes de systmes non linaires tel que les systmes
forme triangulaire et mme, sous certaines conditions, les systmes fortes non linarits.

Ceci est bien illustr dans les deux applications proposes dans le troisime et le
quatrime chapitre de ce mmoire concernant la conception dun observateur non linaire
mode glissant pour un systme triangulaire de pompage et la machine synchrone aimants
permanents fortement non linaire.

Les rsultats de la simulation sous Matlab/Simulink des deux systmes non linaires
proposs dans ce travail montrent clairement la convergence en un temps fini, lefficacit et la
robustesse de ce type dobservateur.

60
Conclusion et perspectives

Les perspectives que nous pouvons lancer au terme de ce travail, se rsument en deux
points essentiels :

-Dvelopper les mthodes proposes dans ce mmoire pour rsoudre les problmes
destimation dtat lorsquil sagit des systmes physiques hybrides.

-Utilisation des observateurs mode glissant dordres suprieurs pour avoir des rsultats
meilleurs et rsoudre surtout le problme de chattering.

61
 Bibliographie

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systme de pompage et dun bras manipulateur, " thse de doctorat. Universit Sidi

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[20] Isidori, "Nonlinear control system, " Springer Verlag. Berlin. third edition. 1995.

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modes glissants, " thse de doctorat. Ecole Centrale de Nantes.2010.

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intgrale pour la MSAP, " Confrence Internationale Francophone d'Automatique.

France. 2012.
Rsum

Les capteurs peuvent tre trs chers et leur intgration trs complexe dans certains
procds industriels. Les grandeurs non mesures estimes laide dobservateurs vont nous
permettre de rduire le prix de production en nous vitant de placer des capteurs. Dans le cas
linaire lobservabilit se dtermine classiquement par une condition de rang et les
observateurs pour de tels systmes sont gnralement de type Luenberger, par contre dans le
cas non linaire, lobservabilit se dtermine de multiple faons mais la pense classique
conduit une condition de rang avec de petits arrangements. Parmi les problmes rencontrs
dans ltude de lobservabilit des systmes non linaires sont : lobservabilit fonction de
lentre, et la singularit dobservabilit. Lutilisation dun observateur mode glissant non
linaire dans ce mmoire pour la reconstruction dtat dun systme de pompage et
lestimation de la vitesse et la position de la machine synchrone aimants permanents a
prouv lefficacit et la robustesse de ce type dobservateur utilis dans le cas non linaire.

Mots cls : systme non linaire, observabilit, observateur non linaire mode glissant,
systme de pompage, machine synchrone aimants permanents.

Abstract
The sensors can be very expensive and their integration very complex in certain industrial
processes. The greatnesses not measured estimated by means of observers are going to allow
us to reduce the production cost by avoiding us placing sensors. In the linear case the
observability is classically determined by a condition of rank and the observers for such
systems are generally of type Luenberger, on the other hand in the not linear case, the
observability is determined of multiple manners but the classic thought drives to a condition
of rank with small arrangements. Among the problems met in the study of the observability of
the not linear systems are: the observability function of the input, and the singularity of
observability. The use of a sliding mode not linear observer in this report for the
reconstruction of state of a system of pumping and the estimation of the speed and the
position of the synchronous machine with permanent magnets proved the efficiency and the
robustness of this type of observer used in the not linear case.
Key words: not linear system, observability, sliding mode not linear observer, system of
pumping, synchronous machine with permanent magnets.