ECOLE DES MINES DE PARIS

MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS

Samuel Forest, Michel Amestoy

Gilles Damamme, Serge Kruch, Vincent Maurel, Matthieu Maziere

Annee 20092010
 Illustration de couverture : champ de dilatation thermique dans une aube de turbine de moteur
davion, calculee par la methode des elements finis (Cardona, 2000).
Table des matieres

Avantpropos xiii

I COURS 1
1 Introduction 3
1.1 Les differentes echelles de la matiere, des materiaux et des structures . . . . . . 3
1.1.1 Structures, microstructures, nanostructures . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Microstructures cristallines, granulaires, cellulaires . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Milieux continus ou presque... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Le reve de Laplace et la phenomenologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Volume elementaire pour la thermomecanique, representation ponctuelle 8
1.2.3 Fissures, discontinuites et singularites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.4 La vraie nouveaute : le tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Le probleme de fermeture et la variete des comportements . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Corps indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Plan du cours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1 Plan du cours oral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 Plan du cours ecrit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Liens avec les autres cours de lEcole des Mines de Paris . . . . . . . . . 12

2 Transformations du milieu continu 19

2.1 Enjeux physiques et faits experimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Geometrie et cinematique du milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Observateurs et referentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Placement du corps materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.3 Descriptions materielle et spatiale du mouvement . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.4 Le gradient de la transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.5 Transports convectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.6 Decomposition polaire du gradient de la transformation . . . . . . . . . . 31
2.2.7 Exemples de transformations homogenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3 Metrique et mesures de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.1 Interpretation geometrique des tenseurs de CauchyGreen . . . . . . . . 36
2.3.2 Mesures de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.3 Transformations infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.4 Etude des deformations homogenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.5 Conditions de compatibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.6 Changement de referentiel euclidien / de configuration de reference . . . 56

iii
 2.4 Vitesses de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4.1 Derivees par rapport au temps : champs de vitesses et dacceleration . . 58
2.4.2 Champ de gradient des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4.3 Vitesses devolution des longueurs, angles et volumes . . . . . . . . . . . 61
2.4.4 Conditions de compatibilite pour le champ taux de deformation . . . . . 67
2.4.5 Changement de referentiel euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.4.6 Exemples de champs de vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3 Equations de bilan 71
3.1 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.1 Masse dun corps materiel et sa conservation . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2 Conservation de la quantite de mouvement et du moment cinetique . . . . . . . 72
3.2.1 Quantite de mouvement et moment cinetique dun corps materiel . . . . 72
3.2.2 Application de la loi fondamentale de la dynamique . . . . . . . . . . . . 73
3.2.3 Partition des efforts appliques a un corps materiel . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.4 Les lois dEuler du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3 Analyse des contraintes : la methode de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.1 Insuffisance de la representation pression des efforts interieurs . . . . . . 76
3.3.2 Le postulat et le theoreme de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.3 Les lois de Cauchy du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.3.4 Le theoreme des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.4 Conservation de lenergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4.1 Premier principe de la thermodynamique des milieux continus . . . . . . 86
3.4.2 Formulation locale du premier principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.5 Equations de bilan en presence de discontinuites . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.5.1 Un theoreme de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.5.2 Surface de discontinuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.5.3 Bilan de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.5.4 Bilan de quantite de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.5.5 Bilan denergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

4 Le tenseur des contraintes dans tous ses etats 97

4.1 Les tenseurs de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.1.1 Representation lagrangienne des equations dequilibre . . . . . . . . . . . 97
4.1.2 Contraintes et deformations conjuguees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.1.3 Changement de referentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.1.4 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.2 Valeurs et directions principales des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2.1 Decomposition spectrale et invariants du tenseur des contraintes . . . . . 102
4.2.2 Contraintes normale et tangentielle, cisaillement . . . . . . . . . . . . . . 103
4.2.3 Representation de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.3 Etats de contraintes remarquables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.3.1 Etat de traction/compression simple : (, 0, 0) . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.3.2 Etat de cisaillement simple : (, , 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.3.3 Etat de contraintes bi-axial / contraintes planes : (1 , 2 , 0) . . . . . . . . 109
4.3.4 Etat de contrainte triaxial : (1 , 2 , 3 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.4 Criteres en contrainte pour les materiaux isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.4.1 Fonctions isotropes du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.4.2 Pression, deviateur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
 4.4.3 Critere de contrainte normale maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.4.4 Critere de contrainte tangentielle maximale (Tresca) . . . . . . . . . . . . 114
4.4.5 Critere de von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5 Formulation des lois de comportement 117

5.1 Necessite des lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.1.1 Decompte des inconnues et des equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.1.2 Variete des comportements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.2 Les principes de la theorie du comportement mecanique des materiaux . . . . . 121
5.2.1 Determinisme et fonctionnelle memoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2.2 Principe de laction locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.3 Ecriture de la loi de comportement dans un autre referentiel . . . . . . . 123
5.2.4 Le principe dinvariance de forme de la loi de comportement . . . . . . . 124
5.2.5 Respect des symetries materielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.3 Premieres applications des principes fondamentaux . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3.1 Formes reduites des lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3.2 Une definition des fluides et des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.3.3 Fluides visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.4 Le crible de la thermodynamique des milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.4.1 Lois de comportement thermomecanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.4.2 Enonce du second principe de la thermodynamique des milieux continus . 138
5.4.3 Loi de conduction thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.4.4 Fluides visqueux conducteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.5 Exemples de lois de comportement illicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

6 Corps elastiques 147

6.1 Elasticite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.1.1 Formes reduites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.1.2 Symetries materielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.1.3 Thermoelasticite isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.2 Hyperelasticite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.2.1 Exploitation du second principe ; lois detat . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.2.2 Proprietes importantes des materiaux hyperelastiques . . . . . . . . . . . 155
6.2.3 Hyperelasticite isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.2.4 Potentiel dual 0? pour les corps hyperelastiques . . . . . . . . . . . . . . 159
6.3 Liaisons internes dans les corps elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.3.1 Prise en compte de la liaison interne lors de lexploitation du second principe162
6.3.2 Incompressibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.3.3 Rigidite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.3.4 Inextensibilite dans une direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

7 Thermoelasticite linearisee 165

7.1 Linearisation de la loi des corps thermoelastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.1.1 Cas des deformations infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.1.2 Cas des transformations infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.2 Etude du tenseur delasticite anisotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.2.1 Changement de base pour les tenseurs des proprietes thermoelastiques . . 169
7.2.2 Rigidites et souplesses ; notation de Voigt pour les modules delasticite . 170
7.2.3 Analyse des symetries materielles pour le tenseur des modules delasticite 173
 7.2.4 Inversion de la relation delasticite isotrope : module de Young et
coefficient de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.2.5 Caractere defini positif du tenseur delasticite . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.2.6 Analyse des symetries materielles pour le tenseur des dilatations thermiques180
7.2.7 Notation alternative : algebre des tenseurs dordre deux symetriques . . . 181
7.3 Couplages thermoelastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.3.1 Contraintes dorigine thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.3.2 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.3.3 Quelques consequences du couplage thermoelastique . . . . . . . . . . . . 188

8 Formulation du probleme aux limites dequilibre thermoelastique linearise 191

8.1 Formulation et resolution du probleme aux limites dequilibre thermoelastique
linearise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.1.1 Linearisation des equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.1.2 Formulation du probleme aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.1.3 Schemas de resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.1.4 Superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.1.5 Existence et unicite des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.2 Exemples : traction et flexion simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.2.1 Essai de traction/compression simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.2.2 Flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.2.3 Principe de SaintVenant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.3 Problemes bidimensionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
8.3.1 Deformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.3.2 Contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.3.3 Fonctions de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
8.3.4 Le cas 2D et demi... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
8.3.5 Cas axisymetrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.3.6 Cas antiplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

II APPLICATIONS 219
9 Quelques transformations finies 221
9.1 Distorsion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.2 Le glissement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.2.1 Directions propres des deformations de CauchyGreen . . . . . . . . . . . 223
9.2.2 Fibres materielles allongees et raccourcies lors du glissement . . . . . . . 224
9.2.3 Un festival de rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.2.4 Rotation relative dans le glissement de deux lignes materielles
initialement orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
9.3 La flexion circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
9.3.1 Deformations et rotations par flexion circulaire . . . . . . . . . . . . . . . 234
9.3.2 Cas dune transformation isochore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9.3.3 Cas dune plaque mince . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.4 Gonflement et cavitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
10 Quelques tourbillons 239
10.1 Le vorticimetre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
10.2 Le tourbillon ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
10.2.1 Le vorticimetre et le tourbillon ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
10.2.2 Cinematique du tourbillon simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
10.2.3 Cas dun assemblage rigide faisant un angle donne . . . . . . . . . . . . . 245
10.2.4 Cas dun assemblage articule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

11 Deformations libres 249

11.1 Compatibilite des deformations dorigine thermique . . . . . . . . . . . . . . . . 249
11.1.1 Deformations infinitesimales dorigine thermique . . . . . . . . . . . . . . 249
11.1.2 Deformee dun corps soumis a un gradient de temperature . . . . . . . . 251
11.2 Effet bilame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
11.2.1 Etat de contraintes equibiaxiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
11.2.2 Deformations des couches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
11.2.3 Equations de compatibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
11.2.4 Deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
11.2.5 Contraintes dans chaque couche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
11.2.6 Torseur des efforts resultant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
11.2.7 Comparaison avec un modele numerique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.2.8 Resolution du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.2.9 Bilame de laiton et dinvar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
11.3 Mecanique des microsystemes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.3.1 La formule de Stoney . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.3.2 Contraintes dans un film mince sur un substrat . . . . . . . . . . . . . . 268
11.3.3 Contraintes residuelles dans un depot daluminium sur un substrat de
silicium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
11.3.4 Contraintes depitaxie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

12 Reservoirs sous pression 273

12.1 Statique du reservoir sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
12.1.1 Conditions a la frontiere du tube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
12.1.2 Equilibre des efforts appliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
12.1.3 Considerations de symetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
12.1.4 Etablissement de quelques informations sur les contraintes au sein du tube276
12.1.5 Cas dun tube ferme par une calotte de forme quelconque . . . . . . . . . 277
12.1.6 Cas dun tube mince . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
12.2 Elastostatique du reservoir sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
12.2.1 Distribution des deplacements, deformations et contraintes . . . . . . . . 281
12.2.2 Differentes conditions aux extremites du tube . . . . . . . . . . . . . . . 283
12.2.3 Cas dun tube mince . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
12.2.4 Respect du contexte infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
12.2.5 Dimensionnement du reservoir sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . 286
12.3 Frettage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
12.3.1 Operation de frettage de deux tubes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
12.3.2 Caracteristiques de lassemblage frette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
12.3.3 Contraintes initiales dans lassemblage frette . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.3.4 Assemblage frette charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.3.5 Optimisation de lassemblage frette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
13 Torsion 297
13.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
13.1.1 Probleme de Neumann pour les fonctions harmoniques . . . . . . . . . . 297
13.2 Torsion elastostatique dun barreau cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
13.2.1 Methode des deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
13.2.2 Force resultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
13.2.3 Rigidite de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
13.2.4 Barre de section circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
13.3 Audela du regime elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
13.3.1 Rupture fragile dune barre de section circulaire . . . . . . . . . . . . . . 309
13.3.2 Limite delasticite dune barre a section circulaire en torsion . . . . . . . 310

14 Machines tournantes 311

14.1 Expressions simplifiees de la reponse elastique linearisee dun disque mince en
rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
14.1.1 Efforts centrifuges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
14.1.2 Forme du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
14.1.3 Une condition de compatibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
14.1.4 Determination des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
14.1.5 Deformations et deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
14.1.6 Contexte infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
14.1.7 Contact avec le carter et prise en compte de laubage . . . . . . . . . . . 320
14.2 Criteres de plasticite et de rupture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
14.2.1 Seuil de plasticite et vitesse critique pour le disque mince alese . . . . . . 320
14.2.2 Vitesse critique pour un disque en superalliage a base de nickel . . . . . . 322
14.2.3 Rupture brutale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
14.2.4 Cas ou le rayon de lalesage est tres faible . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
14.2.5 Cas dun disque mince non alese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
14.3 Solution, au sens de SaintVenant, du probleme de lelastostatique dun disque
en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
14.3.1 Expressions generales des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
14.3.2 Equations de compatibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
14.3.3 Determination complete des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
14.3.4 Deformations et deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
14.3.5 Comparaison avec une solution numerique obtenue par la methode des
elements finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
14.4 Contraintes planes et reponse axisymetrique dun cylindre de longueur finie . . . 336
14.4.1 Approche par les equations de Beltrami en coordonnees cylindriques . . . 336
14.4.2 Interpretation des termes de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
14.4.3 Complement a letude des contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . 343
14.5 Arbres en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
14.5.1 Mise en uvre de la methode de deplacements . . . . . . . . . . . . . . . 344
14.5.2 Vitesse critique pour un arbre en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
14.5.3 Epilogue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

15 Concentrations de contraintes 347

15.1 Preliminaire : fonction de contraintes et coordonnees cylindriques . . . . . . . . 347
15.2 Champ de contraintes dans une plaque trouee en traction simple . . . . . . . . . 348
15.2.1 Champ de contraintes loin du trou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
 15.2.2 Forme generale des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
15.2.3 Prise en compte des conditions a la frontiere . . . . . . . . . . . . . . . . 351
15.3 Concentration de contrainte au bord du trou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
15.3.1 Facteur de concentration de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
15.3.2 Plasticite et rupture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
15.4 Deformations et deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
15.4.1 Determination partielle des deformations et des deplacements . . . . . . 357
15.4.2 Precision du contexte infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
15.4.3 Deformee du trou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
15.5 Plaque trouee sollicitee en traction plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
15.5.1 Etude de la traction plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
15.5.2 Plaque trouee en deformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
15.6 Qualite des estimations proposees visavis de simulations numeriques
tridimensionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
15.7 Trou elliptique dans une plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
15.7.1 Contrainte au bord du trou elliptique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
15.7.2 Cas dune sollicitation perpendiculaire au grand axe de lellipse . . . . . 371
15.7.3 Cas dune sollicitation parallele au grand axe de lellipse . . . . . . . . . 374
15.7.4 Cas dune ellipse infiniment aplatie sollicitee en traction dans une
direction quelconque 0 < < /2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
15.7.5 Experience de mecanique de la rupture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
15.8 Difference entre le comportement dun trou elliptique infiniment aplati et celui
dune fissure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
15.8.1 Champ de contraintes en pointe de fissure . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
15.8.2 Quelques paradoxes lies a la rupture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
15.8.3 Un critere simple de bifurcation de fissure . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
15.8.4 Trou elliptique infiniment aplati charge en mode II . . . . . . . . . . . . 385
15.8.5 Comportement asymptotique de trous de formes plus generales . . . . . . 387
15.9 Cavites spheriques et ellipsodales dans un massif . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
15.10Epilogue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388

16 Dislocations de Volterra 389

16.1 Dislocationvis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
16.1.1 Champ de deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
16.1.2 Vecteur de Burgers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
16.1.3 Champs de contraintes et de deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
16.1.4 Equilibre et conditions aux limites en contraintes . . . . . . . . . . . . . 392
16.1.5 Energie elastique dune dislocationvis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
16.1.6 Cas ou ri 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
16.1.7 Influence du choix du plan de coupure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
16.1.8 Torseur resultant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
16.1.9 Solution exacte au sens de SaintVenant . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
16.2 Dislocationcoin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
16.2.1 Equilibre local et conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
16.2.2 Contraintes reduites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
16.2.3 Contexte des deformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
16.2.4 Moment resultant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
16.2.5 Deformations et deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
16.2.6 Energie dune dislocationcoin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
 16.2.7 Dislocationcoin equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
16.3 Dislocations mixtes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
16.4 Compatibilite generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
16.4.1 Retour sur la compatibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
16.4.2 Domaines non simplement connexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
16.4.3 Dislocations dans les cristaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406

III ANNEXES 409

A Tenseurs 411
A.1 Algebre tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
A.1.1 Tenseurs sur un espace vectoriel E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
A.1.2 Tenseurs euclidiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
A.1.3 Algebre exterieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
A.1.4 Transformations orthogonales et rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
A.2 Analyse tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
A.2.1 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
A.2.2 Operateurs differentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
A.2.3 Integration des champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
A.3 Quelques resultats importants dalgebre et analyse tensorielles en mecanique des
milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.3.1 Theoreme de CayleyHamilton et invariants dun tenseur . . . . . . . . . 435
A.3.2 Theoreme de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
A.3.3 La differentielle de la fonction inverse sur les tenseurs dordre 2 . . . . . 436
A.3.4 La differentielle du determinant dun tenseur du second ordre inversible . 436
A.4 Theoremes de representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
A.4.1 Rappels sur les groupes de symetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
A.4.2 Fonctions isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439

B Formulation des lois de conservation 445

B.1 Forme generale dune equation de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
B.2 Theoremes de transport (forme integrale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
B.2.1 Cas dune fonction f continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
B.2.2 Cas dun volume materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
B.2.3 Cas dun volume presentant une surface singuliere . . . . . . . . . . . . . 447
B.3 Forme locale des equations de bilan : equations de champ et equations aux
discontinuites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448

C Formulaire danalyse tensorielle en coordonnees cylindriques et spheriques 451

C.1 Coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
C.1.1 Definition des coordonnees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
C.1.2 Champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
C.1.3 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
C.1.4 Champ de tenseurs dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
C.2 Coordonnees spheriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
C.2.1 Definition des coordonnees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
C.2.2 Champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
C.2.3 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
 C.2.4 Champ de tenseurs dordre 2 symetriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454

Elements bibliographiques par themes 455

References bibliographiques 457

Index 463
Avantpropos

Le cours a trois objectifs :

decrire quelques phenomenes physiques observes dans les milieux continus deformables
(ordres de grandeur, methodes de mesure de ces grandeurs)
mettre a profit les acquis mathematiques des eleves pour proposer une lecture ambitieuse
et rigoureuse du probleme de la formulation des lois de comportement des solides et des
fluides, et fournir un cadre systematique a letablissement de ces lois.
formuler et entreprendre la resolution dun probleme aux limites de physique des milieux
continus.
Le pari consiste a aborder ces points en un nombre reduit de seances. On a choisi de presenter
le cours ecrit comme un handbook qui pourra etre consulte audela du tronc commun lors des
stages, sejours a letranger, voire recherches futures des etudiants, en esperant quils y trouvent
des debuts de reponse a des questions quils nauront pas eu le temps de se poser en premiere
annee.
Le cours ecrit contient des resultats majeurs obtenus essentiellement dans les 200 dernieres
annees par des mecaniciens, physiciens, thermodynamiciens et mathematiciens, depuis les
briques fondamentales posees dans la premiere moitie du XIXeme siecle (on notera en particulier
la remarquable contribution francaise dans ce domaine grace aux Navier, Cauchy et autres
SaintVenant) jusquaux developpements de la fin du XXeme siecle en particulier dans le
domaine des lois de comportement en liaison avec le developpement de la science des materiaux.
La mecanique des milieux continus a connu une petite revolution au debut des annees 1960
lorsque des auteurs comme Clifford Truesdell et Walter Noll ont entrepris daxiomatiser cette
discipline. Le caractere systematique de leur construction, meme si elle na pas livre de resultats
pratiques fondamentalement nouveaux, a permis de conferer a la discipline une grande unite
et un veritable pouvoir de fascination. Dans la preface de son cours (Truesdell, 1977) (ou sa
version francaise (Truesdell, 1974)), Truesdell ecrit1
As Lagrange wrote2 , On ne trouvera point de Figures dans cet ouvrage. Les methodes que
jy expose, ne demandent ni constructions, ni raisonnements geometriques ou mechaniques,
mais seulement des operations algebriques, assujetties a une marche reguliere et uniforme.
This claim is as trueor as falseof the present book as of Lagranges. Of course, many proofs
are easier to grasp if a figure is drawn, and both teacher and student should illumine and enrich
the regular and uniform course by sketches. Il va sans dire que les applications et illustrations
dans le domaine de la mecanique des structures et des materiaux jouent ici un role essentiel et
devront augmenter en nombre dans le futur de cet ouvrage.
La demarche de modelisation est illustree dans le cas du comportement elastique des
materiaux. Lapproche dite par variables internes des lois de comportement pour les milieux
continus, plus pragmatique, developpee par des auteurs ayant lu les ouvrages de Truesdell (Jean
Mandel et Paul Germain en premier chef) a marque lessor de la mecanique non lineaire de
1
Voir aussi le commentaire de R.W. Cahn sur la contribution de Truesdell dans (Cahn, 2001).
2
dans son ouvrage Mecanique analytique, 1788.

xiii
la fin du siecle dernier. Elle sera abordee au second semestre dans le cours de Mecanique des
Solides.
Ce cours ecrit a ete compose en sappuyant principalement sur les quatre ouvrages suivants,
qui offrent des presentations resolument modernes, concises et rigoureuses de la Mecanique des
Milieux Continus :
M. Amestoy, Introduction a la mecanique des milieux deformables, Ecole des Mines de
Paris, 1995.
A. Bertram Elasticity and Plasticity of Large Deformations, Springer, 2005.
R.W. Ogden, NonLinear Elastic Deformations, edition originale 1984, edition Dover, 1997.
Jai eu la chance dinteragir fortement avec les deux premiers auteurs mentionnes, au cours
de longues discussions passionnantes pour moi. Je les en remercie sincerement et souhaite
poursuivre ces echanges. En particulier, jai assiste deux fois au cours de M. Amestoy, en 1989
puis en 2003, ce qui ma profondement marque. On en retrouvera de tres nombreux aspects
tout au long du cours ecrit.
Lequipe enseignante pour le cours de 20062010 est composee aussi de Sabine Cantournet,
Gilles Damamme, Serge Kruch, Vincent Maurel, Matthieu Maziere, David Ryckelynck. Je les
remercie pour leur aide et pour la relecture scrupuleuse du manuscrit de ce cours. Il subsiste
cependant encore de nombreux defauts dans ce texte. Je remercie le lecteur de me les signaler.
Premiere partie

COURS

1
Chapitre 1

Introduction

Les objets de la mecanique des milieux continus sont la matiere sous ses formes fluides
(liquides, gaz, plasmas...) et solides, les materiaux et les structures qui sont des assemblages
delements de materiaux ou de sousstructures. On etudie leurs mouvements sous laction de
forces, et les variations de mouvement dun point materiel a un autre. La variable temperature
influence aussi le mouvement de ces objets et doit donc etre prise en compte dans le cadre plus
general de la thermomecanique des milieux continus.
La modelisation en mecanique des milieux continus est un dialogue incessant et subtile entre
le discret et le continu dans le but de trouver loutil de modelisation le plus efficace pour
un objectif donne.

1.1 Les differentes echelles de la matiere, des materiaux

et des structures
On rencontre ces objets a differentes echelles allant du nanometre (assemblages atomiques) au
kilometre, voire audela (ecorce et manteau terrestres, planetes et etoiles). Chaque objet, meme
sil a lair tout a fait homogene, est en fait une structure multiechelles, cestadire quil
presente des niveaux dheterogeneite a differentes echelles que lon pourra ou non modeliser par
la mecanique des milieux continus selon les objectifs poursuivis. Les memes outils, developpes
dans le cadre conceptuel de la mecanique des milieux continus, pourront etre utilises pour un
grand nombre problemes a des echelles tres variees.

1.1.1 Structures, microstructures, nanostructures

Linventaire des structures dont soccupent les ingenieurs et les chercheurs en mecaniques est
aujourdhui tres large. Il setend sur toutes les echelles dobservation. On distingue
Les structures a proprement parler : structures du genie civil qui font appel souvent
au beton et a lacier (figure 1.1(a)), composants et pieces industriels quil soient en
alliages metalliques (aubes de turbines dalternateurs ou de moteurs davion, figure 1.1(b),
polymeres (pieces moulees ou injectees de la vie courante), ou ceramiques (fours, filtres...).
Ces structures sont omnipresentes dans le transport, lenergie, etc., et posent les problemes
de leur construction, fabrication, elaboration ou mise en forme, mais aussi de leur tenue
en service (vibrations, charges limites, fatigue...). En particulier, on sinteresse a lequilibre
de ces structures pour connatre les charges quelles supportent. On peut alors envisager
sil est possible doptimiser la forme des pieces et le type de materiau utilise en minimisant

3
4 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

le cout et limpact sur lenvironnement. Pour chacune de ces questions la mecanique des
milieux continus est mise a contribution.
Les sols, cestadire des geomateriaux mais aussi leurs revetements. On peut aussi
mentionner les problemes de tenue a long terme de chaussees, de cavites de stockage ou
dextraction (mines, enfouissement des dechets...).
Les MEMS (micro-electro-mechanical sustems) representent depuis une dizaine dannees
un domaine dinvestigation affiche de la mecanique des milieux continus. Il sagit dassurer
une elaboration de precision (contraintes residuelles...) et de prevoir la tenue en service
de composants de lelectronique par exemple, qui sont soumises a des sollicitations de
fatigue thermomecanique severes. Dans une large mesure, estimer la duree de vie dun
microprocesseur releve de la meme science mecanique que le dimensionnement dun joint
de culasse automobile ! On rencontre en particulier des circuits dinterconnexion en cuivre
(figure 1.1).
Les nanostructures apparaissent comme laboutissement de la miniaturisation de
nombreux systemes mecaniques (figure 1.1(e)). Certaines molecules geantes, comme les
nanotubes de carbone de la figure 1.1(f) dont le panel dapplications possibles ne cesse de
selargir, peuvent etre traitees comme des objets de la mecanique des milieux continus (en
loccurrence des coques en grandes transformations elastiques) pour prevoir leur modes de
deformation.
La connaissance des proprietes des materiaux et des structures necessite la realisation dessais
mecaniques dont la complexite et la richesse de lexploitation augmente dannee en annee.
On distingue les essais sur eprouvettes dont lobjectif est la caracterisation des proprietes
thermomecaniques dun materiau, des essais sur structures dont on cherche a determiner
les points faibles. On donne en general une forme simple aux eprouvettes pour faciliter
linterpretation des resultats tandis que les essais instrumentes sont aujourdhui possibles sur des
structures tres complexes. Le passage des informations de leprouvette a la structure est parfois
delicat en raison de lexistence deffets dechelles. La rupture de pieces en beton ou en acier
depend en general du volume de matiere sollicite en raison de la presence inevitable de defauts
dont la repartition statistique doit etre connue. Les questions de fiabilite des structures sont
aujourdhui au cur des demarches de normalisation avec pour objectif des composants plus
sur dans les transports, lenergie... Des notions probabilistes doivent alors etre associees a la
mecanique des milieux continus purement deterministe presentee dans ce cours.

1.1.2 Microstructures cristallines, granulaires, cellulaires

La notion de milieu continu envisagee contraste avec la nature intrinsequement discrete
des objets techniques ou naturels qui nous entourent. Le passage au continu est souhaite dans
la mesure ou il evite de considerer une multitude de details au benefice de la connaissance
de quelques fonctions presentant autant de regularite que possible. Il resulte dabord dun
pari fait sur la matiere mais aussi de conditions statistiques bien identifiees qui ne seront
quevoquees dans cette introduction. Le caractere discret de la matiere se manifeste sous la
forme dheterogeneites presentes a toutes les echelles :
Structure cristalline. Les atomes constituent lechelle dheterogeneite indiscutable
commune a tous les materiaux. Ils sont arranges de maniere ordonnee dans de nombreux
materiaux metalliques et ceramiques, ou desordonnee dans les verres, la plupart des
polymeres, les liquides et les gaz. La structure cristalline joue un role fondamental sur
la deformation de ces solides aussi bien dans le cas de comportements lineaires que non
lineaires. La figure 1.2(a) montre des rangees datomes observees au microscope electronique
a transmission, qui definissent des orientations privilegiees du cristal. Lorsque cet ordre
1.1. LES DIFFERENTES ECHELLES DE LA MATIERE, DES MATERIAUX ET DES
STRUCTURES 5
setend a lensemble du solide, il sagit dun monocristal. On retrouve alors au travers des
proprietes physiques macroscopiques (optiques, thermiques, electriques, mecaniques...) des
symetries issues de la structure de la matiere.
Structure granulaire. En general les materiaux cristallins sont plutot des assemblages
de cristaux appeles grains, chaque grain possedant une orientation cristalline privilegiee.
Il sagit de polycristaux. Les grains sont separes par des joints qui, en labsence
dendommagement, garantissent la continuite du mouvement de la matiere et la
transmission defforts (figure 1.2(a)). La taille des grains varie en general entre 1m et
quelques mm voire centimetres. On en voit dailleurs souvent les reflets sur certaines
pieces metalliques revetues dun depot de zinc par galvanisation (figure 1.2(b)). On cherche
aujourdhui a produire et utiliser des alliages a grains ultrafins, voir nanometriques, en
raison de leur extreme durete et resistance a lusure. La structure granulaire se retrouve
aussi dans les roches et meme, avec une structure plus complexe toutefois, dans les
polymeres semicristallins (figure 1.2(c) et (d)).
Structure cellulaire. Les grains ne representent pas la seule facon de paver lespace
tridimensionnel. On y parvient aussi a laide de lassemblage de cellules (polyedres)
comme dans les mousses liquides ou solides. Les materiaux obtenus sont tres legers mais
considerablement plus souples. Cela permet de concevoir des structures legeres comme
les structures en nid dabeilles (en aluminium sur la figure 1.2(e)), tres utilisees dans
laeronautique, dont la microstructure est strictement periodique et offre une forte rigidite
selon laxe des cellules. Pour absorber des chocs sous des charges limitees, on preferera les
mousses de polyurethanne tres employees pour lemballage et dont la microstructure est
identique a celle presentee sur la figure 1.2(f) (cellules de dimension 0.5mm).
Les niveaux dheterogeneites imbriques atomique et granulaire jouent chacun a sa facon un role
decisif sur le comportement mecanique resultant. Par exemple, les cristaux individuels ont des
proprietes anisotropes, cestadire dependantes de la direction selon laquelle on les sollicite.
Le polycristal, quant a lui, sil contient de tres nombreux grains avec des orientations tres variees,
pourra avoir des proprietes isotropes, i.e. independantes de la direction de sollicitation. Il est
important alors de savoir statuer sur le degre de connaissance de la microstructure requis pour
lapplication mecanique visee.
On verra dans ce cours que la connaissance des proprietes de symetrie que presente le milieu
etudie permet de preciser et de simplifier lecriture des lois de comportement des materiaux.
Les symetries des proprietes physiques et mecaniques sont etroitement liees aux symetries
geometriques que peut presenter la microstructure du materiau. On montre par exemple que
la symetrie hexagonale qui caracterise le nid dabeilles de la figure 1.2(e) implique que le
comportement elastique dans le plan de la figure est isotrope.

Ecoulements multiphasiques et fluides charges

Les niveaux dheterogeneites sont differents mais existent bel et bien dans les fluides. Au
dela du niveau atomique, on est souvent confronte a lecoulement de fluides possedant plusieurs
constituants : melanges liquidesgaz (sous forme de bulles), suspensions (particules transportees
par un liquide, notamment dans les problemes de filtration), emulsions (melange de deux
liquides, mayonnaise...), gels, etats pateux lors de la solidification... De tels melanges peuvent
etre abordes par la mecanique des milieux continus avec un raffinement et une complexite de
la theorie dependant du type dinformations attendues.
Les ecoulement de fluides charges de particules ou de fibres sont mis a contribution pour
fabriquer de nombreuses pieces en composites par injection de polymere fondu charge par
exemple de fibres de verre. Les proprietes de telles ecoulements sont tres complexes mais doivent
6 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

etre connues avec suffisamment de precision pour eviter les defauts majeurs dans les pieces. Des
modeles continus existent aujourdhui capables de prevoir lapparition dorientations privilegiees
des fibres lors de lecoulement dans certaines parties du moule. On verra quun tel polymere
charge est un milieu qui tient a la fois du solide et du fluide...

Structures naturelles, materiaux du vivant, biomecanique

Les materiaux issus du monde du vivant (bois, cellulose...) ont des proprietes mecaniques
seduisantes souvent associees a des microstructures complexes multiechelles. La nature donne
des idees aux elaborateurs de materiaux nouveaux. On mentionne le cas de composites
polymeres renforces par des fibres de cellulose.
Les substituts des materiaux du vivant, appeles biomateriaux, ont ete concus pour remplacer
des organes ou os defectueux. Il sagit de materiaux du vivant (collagene, cellulose...) ou
synthetiques biocompatibles (polymeres, alliages de titane ou ceramiques pour les protheses
de hanche...).
La biomecanique est une discipline bien etablie qui sappuie, dune part sur la mecanique des
solides rigides (modelisation des articulations et des mouvement du squelette par exemple) et,
dautre part, sur la mecanique des milieux continus deformables lorsquil sagit par exemple de
prevoir les deformations du corps humain lors dun choc automobile. La figure 1.5 illustre une
etude de lelasticite de los trabeculaire a partir de la microstructure reelle tridimensionnelle de
los.
Lecoulement du sang est quant a lui un probleme redoutable puisquil sagit dun fluide
charges de globules dont la taille devient parfois non negligeable devant le diametre de certains
vaisseaux. Il existe des lors toute une hierarchie de modeles de fluide visqueux permettant de
modeliser lecoulement du sang avec un degre de precision variable et dans des conditions saines
ou accidentelles.

1.2 Milieux continus ou presque...

La notion de point ou particule materielle joue un role essentiel dans la modelisation du milieu
continu. Il faut donc la definir aussi precisement que possible par rapport a la connaissance que
lon a acquise sur la microstructure des materiaux.

1.2.1 Le reve de Laplace et la phenomenologie

Lidee de PierreSimon Laplace (17491827), enoncee a la fin du XVIIIeme siecle, selon
laquelle il doit etre possible de decrire les phenomenes de la nature a partir de la connaissance
des efforts a distance de molecule a molecule, a fortement marque le developpement exceptionnel
de la mecanique des milieux continus en France dans la premiere moitie du XIXeme siecle.
Claude Navier (17851836) et AugustinLouis Cauchy (17891857) ont adopte cette demarche
pour etablir les equations dequilibre dans les milieux elastiques. Sans une vision claire de
la structure et des interactions entre atomes dans les solides cristallins (on parlait alors de
lhypothese moleculaire)1 , ces deux geants de la mecanique ont pense quil fallait deduire les
equations de la mecanique macroscopique a partir de lanalyse des interactions entre particules
elementaires. A loppose, langlais Georges Green (17931841) propose une theorie purement
phenomenologique du mouvement des solides elastiques qui consiste a relier directement
1
Concernant lhistoire de la mecanique des milieux continus, on renvoie aux references (Timoshenko, 1983;
Dugas, 1996).
1.2. MILIEUX CONTINUS OU PRESQUE... 7

les grandeurs de force et de mouvement definies a lechelle du solide etudie, sans se soucier
de la microstructure sousjacente. On renvoie a louvrage (Timoshenko, 1983) pour le recit
de cette controverse des elasticiens du XIXieme siecle. Lapproche phenomenologique grace a
son pragmatisme est finalement celle adoptee en general dans les cours et la pratique de la
mecanique des milieux continus depuis lors. Ses succes sont evidents dans la pratique.
Il est toutefois tentant aujourdhui de remettre a lordre du jour la proposition de Laplace.
La connaissance de la structure atomique ou moleculaire de la matiere a atteint des
raffinements inedits. Les ordinateurs offrent aujourdhui des capacites de calcul vertigineuses,
en particulier grace au calcul parallele. Les tentatives de construction mecanique du
macroscopique a partir des informations issues des echelles micro et nanoscopiques se multiplient
aujourdhui sur les plans theoriques et numeriques. Elles apportent indeniablement des
informations fondamentalement nouvelles. Elles ne sauraient detroner cependant la demarche
phenomomenologique pour les deux raisons explicitees cidessous. Les approches mecanistes
et phenomenologiques doivent donc se developper de concert avec leurs lots delucidations et
de nouveaux concepts.

Ordres de grandeur des possibles

Les moyens de calculs actuels permettent de traiter 109 atomes en dynamique moleculaire
en utilisant des machines massivement paralleles (Fivel and Forest, 2004a). Les volumes
correspondants restent neanmoins petits puisque, si lon considere un volume atomique typique
des metaux (cubiques a faces centrees) de 0.01nm3 , un milliard datomes sont contenus dans
une bote de 215nm de cote. On est encore loin de pouvoir calculer ne seraitce quun grain
dun polycristal metallique dont le volume depasse en general 1m3 ...
Les potentiels atomiques decrivant les interactions entre latome et son environnement sont
en fait peu connus, en tout cas pour un nombre limite delements et pour des regimes
de temperatures limites. Il nest pas encore possible de simuler de maniere predictive les
proprietes mecaniques (modules delasticite, dilatation thermique) dun acier inoxydable
demploi pourtant quotidien... Les potentiels atomiques peuvent etre calibres sur des simulations
de mecanique quantique (on parle de simulation ab initio) mais on reste alors au niveau de
quelques dizaines datomes ou de molecules geantes comme lADN de la figure 1.3(a).
Il est donc hors de question de calculer la reponse dune aube de turbine en service a laide
de la dynamique moleculaire ! Il faudra donc avoir recours a des champs continus faisant
abstraction des oscillations locales liees a la presence des atomes, mais aussi des grains de
lalliage polycristallin qui le constituent...

Systemes dynamiques et instabilites

Les systemes dynamiques sont des systemes non lineaires dequations differentielles. Les
equations newtoniennes du mouvement de particules soumises a des forces exterieures telles
quon les rencontre en dynamique moleculaire constituent des exemples de systemes dynamique.
Depuis Poincare au moins, on sait qua partir de trois corps en presence meme soumis a
des efforts relativement simples, il nest pas possible de prevoir la position a long terme des
particules a partir de conditions initiales forcement entachees dincertitude. De meme, deux
particules initialement infiniment proches pourront ne plus rester dans le voisinage lune de
lautre au bout dun temps fini. Les notions de bifurcation et de chaos ont defraye la chronique
scientifique dans les vingt dernieres annees Elles jouent un role fondamental pour suivre
levolution de systemes discrets de particules tels que les molecules en dynamique moleculaire et
les milieux granulaires tels que les grains de sable de la figure 1.3. Ces bifurcations successives
8 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

conduisent a une autoorganisation du mouvement en structures dissipatives telles que les

hierarchies de tourbillons dans les fluides turbulents. De telles structures de deformations
periodiques apparaissent aussi en plasticite dans les metaux. Il est alors vain de vouloir suivre
le detail des mouvements de chaque particule et il est plus commode de chercher a remplacer
le systeme discret par un systeme dequations aux derivees partielles portant sur un nombre
fini limite de fonctions mais definies partout avec une regularite suffisante (continuite pour le
moins, differentiabilite par morceaux).
La modelisation continue nexclut nullement les bifurcations et les instabilites. Bien au
contraire, la stabilite de lequilibre dune structure est un enjeu essentiel pour statuer sur
sa tenue mecanique. Elle necessite en general des analyses non lineaires.

1.2.2 Volume elementaire pour la thermomecanique, representation

ponctuelle
On renonce donc a suivre individuellement les heterogeneites et on introduit un volume
elementaire glissant dV centre autour de la position geometrique X dans une espace affine
euclidien, a un instant donne t0 . On distinguera alors deux situations :
cas des milieux a microstructure (sousjacente), i.e. plutot des solides. Alors on peut
considerer que toutes les particules presentes a linstant t0 dans le volume elementaire dV
restent dans un meme volume dv au cours du mouvement dont le centre de gravite x (t)
caracterisera la position de la particule abstraite, appelee aussi point materiel aux
instants ulterieurs t. Il est possible en principe de definir geometriquement la microstructure
autour du point X . Pour un milieu granulaire par exemple, ce volume dV doit contenir
suffisamment de grains pour etre representatif de la microstructure. Le milieu sera dit
homogene, ou plus precisement statistiquement homogene si les voisinages dV de
tous les points X sont semblables ou statistiquement indiscernables (autrement dit, meme
nombre de grains, meme forme moyenne des grains, et autres fonctions morphologiques
identiques). Le volume dV est donc un volume elementaire representatif du materiau.
Lelement de volume dV doit cependant rester suffisamment petit devant les dimensions de
lobjet macroscopique etudie afin de pouvoir appliquer les regles du calcul differentiel. Les
inegalites suivantes doivent donc etre verifiees pour garantir la pertinence de lapproche
continue proposee :
d  LV ER  L (1.1)
ou d, LV ER , L designe respectivement la taille des heterogeneites du milieux etudie, la
taille du volume elementaire representatif, et une dimension caracteristique de la structure
etudiee2 . Cest lapproche dite lagrangienne du mouvement.
cas des milieux sans microstructure, i.e. plutot des fluides. Les particules sont non
identifiees et interchangeables. On ne cherchera pas alors a suivre la transformation dun
volume initial dV . On considerera plutot a chaque instant la moyenne des vitesses des
particules se situant a chaque instant dans un voisinage dv de tout point geometrique
x . Dans ce cas, des particules materielles entrent et sortent constamment du volume
elementaire dv. On reconnat lapproche eulerienne utilisee en mecanique des fluides.
Dans le cas des ecoulements laminaires, on verra que lapproche eulerienne et lapproche
proposee pour les milieux a microstructures sont equivalentes de sorte que ces deux demarches
2
Il serait plus correct en fait de remplacer la longueur L par la longueur donde minimale L des sollicitations
macroscopiques imposees. Cela exclut par exemple la validite de lapproche continue si lon fait se propager dans
un polycristal des ondes elastiques dont la longueur donde est de lordre de grandeur de la taille de grain. On
y reviendra lors de letude de la propagation des ondes dans les milieux elastiques.
1.2. MILIEUX CONTINUS OU PRESQUE... 9

ne peuvent pas servir a definir les fluides et les solides en mecanique des milieux continus. On
precisera cette distinction dans ce cours plutot au niveau du comportement du milieu etudie.
Dans le cas turbulent, le cadre de ce cours restera insuffisant.
Lorsque le milieu materiel possede une microstructure bien identifiee, on peut se demander
sil sera suffisant de ne considerer que la transformation qui fait passer de X a x pour decrire
les proprietes mecaniques du milieu. Dans de nombreuses situations, cette approche simplifiee
savere effectivement satisfaisante. Toutefois, on peut etre amene a enrichir la description du
milieu continu en ajoutant ce que lon appellera des variables internes sensees caracteriser
certaines proprietes de la microstructure sousjacente (tenseur dorientation pour un composite
a fibre par exemple, representant les orientations privilegiees des fibres), ou bien de veritables
degres de liberte supplementaires comme dans le cas des cristaux liquides pour lesquels il faut
suivre non seulement le mouvement mais aussi levolution des orientations privilegiees. On ne
presentera pas ces raffinements dans ce cours. Le cas des variables internes sera aborde dans le
cours de mecanique des solides (Cailletaud, 2003).

1.2.3 Fissures, discontinuites et singularites

En mecanique des milieux continus, on va donc suivre la transformation du milieu
x = (X , t) en exigeant certaines regularites pour la fonction , a savoir continuite et
differentiabilite (par rapport aux variables despace et de temps). On supposera aussi que la
transformation est bijective de sorte que X = 1 (x , t), ce qui permet didentifier les deux
approches introduites au paragraphe precedent. Ces hypotheses sont precisees et commentees
dans le chapitre suivant. Les grandeurs mecaniques seront alors definies comme des champs,
cestadire des fonctions scalaires (densite de masse), vectorielles (directions et forces) ou
tensorielles dordre plus eleve prenant des valeurs en tout point materiel X ou x .
Ce modele continu nexclut cependant pas lexistence de discontinuites ou de singularites.
Mais cellesci ne seront possibles quen des points, lignes ou surfaces isolees, i.e. des ensembles
de mesure nulle. La presence dun trou dans un milieu homogene ne remet pas en cause la
continuite de la transformation du milieu qui suivra. Des conditions aux limites specifiques
devront simplement etre verifiees au bord du trou. Le probleme de lapparition spontanee dun
trou (cavitation) est plus delicat mais sintegre tout a fait dans le modele continu propose, on
le verra.
Une fissure represente une surface de discontinuite de la transformation mais son traitement
reste dans le champ dapplication de la mecanique des milieux continus. La pointe de la fissure
peut constituer une singularite des champs (certaines variables deviennent infinies), mais une
telle singularite le long dune ligne peut etre decrite en restant dans le cadre de ce cours. Cest
lobjet de la mecanique de la rupture.
Les discontinuites existent aussi dans les fluides. On peut mentionner le cas du sillage dun
corps dans fluide en mouvement, constitue dune portion de fluide au repos (ou tourbillonnaire)
a larriere de lobstacle, sur laquelle vient glisser le fluide en mouvement contournant lobstacle.
En particulier, les particules ne traversent pas la surface de discontinuite. Au contraire, au
travers dune onde de choc, les particules acquierent une violente acceleration.
Dans la realite physique, les discontinuites au travers dune surface sont en fait associees a
des variations brutales des grandeurs mecaniques mais continues. Ils sagit de couches limites
correspondant a de forts gradients des grandeurs mecaniques. Dans certains cas, une etude
detaillee de la couche limite pourra etre necessaire. Lidealisation de la presence de gradients
intenses par une discontinuite represente en general une simplification efficace dans la pratique.
Plus generalement, certains champs mecaniques pourront subir des discontinuites au travers
dinterfaces entre differents materiaux ou phases en presence. Les equations de bilan permettront
10 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

dailleurs detablir des relations que doivent satisfaire les discontinuites possibles.

1.2.4 La vraie nouveaute : le tenseur des contraintes

La demarche atomistique a effectivement guide Cauchy pour construire une representation
continue des efforts de cohesion dans un milieu continu. Les interactions entre molecules etaient
modelisees alors par de simples ressorts. La representation vectorielle classique des efforts nest
pas suffisante, on le verra, et cest dun tenseur dordre deux (identifiable a une application
lineaire ou a une forme bilineaire, voir lannexe A) dont on aura besoin. La notion de tenseur
des contraintes (on a dit tenseur des tensions encore jusquau milieu des annees 1950) est
radicalement nouvelle et represente la difficulte majeure de ce cours. Cela explique quelle nait
emerge quau debut du XIXieme siecle cestadire bien apres les revolutions galileenne et
newtonienne de la mecanique, et apres les premiers developpements de lhydrodynamique.

1.3 Le probleme de fermeture et la variete des

comportements
1.3.1 Corps indeformables
Le mouvement de corps rigide, composition dune rotation et dune translation, est un
exemple de transformation simple du milieu continu. Il conserve bien entendu les longueurs
et les angles de tous les segments materiels consideres sur le solide. On etudiera en detail
cette cinematique au paragraphe 2.2.7. Le mouvement de corps rigide dans son ensemble est
entierement decrit par 6 degres de liberte : 3 composantes de translation et 3 angles de rotation.
Ces grandeurs interviennent alors explicitement dans les equations de conservation de la
quantite de mouvement et du moment cinetique, i.e. 6 equations scalaires. Lorsque le torseur des
efforts appliques est connu, on est donc en mesure de determiner sans ambigute le mouvement
du corps rigide. Ces mouvements sont les seuls possibles pour les solides indeformables et la
theorie mecanique correspondante est donc fermee.
Il nen va pas de meme en general lorsque les corps sont deformables. En effet, lexperience
courante nous apprend quun meme torseur des efforts appliques a deux composants de
geometrie identique mais constitues de materiaux differents (caoutchouc et acier pour fixer
les idees) ne conduit pas aux memes changements de forme. On en deduit que les equations de
bilan (quantite de mouvement et moment cinetique, mais aussi, plus generalement, bilans de
masse et denergie) ne suffisent pas pour determiner la deformation du milieu continu. Cest
le probleme dit de fermeture de la mecanique des milieux continus. Les equations manquantes
sont appelees lois de comportement.
On pourrait se dire quil suffit dappliquer les lois de Newton a un petit domaine autour de
chaque point materiel dun corps deformable. Lapproche est correcte. Encore fautil pouvoir
decrire alors les efforts dinteraction avec le voisinage du domaine. On a deja evoque le fait que
la description de ces efforts interieurs est la difficulte majeure de lapproche et quelle a ete
surmonte pour la premiere fois par Cauchy. Lintroduction du tenseur des contraintes confirme
en fait, on le verra, la necessite de lois de comportement.

1.3.2 Lois de comportement

Le comportement thermomecanique des materiaux presente de multiples facettes : elasticite
de lacier dun ressort, viscosite dun fluide visqueux tel que lhuile, plasticite dun alliage
1.4. PLAN DU COURS 11

daluminium pour bote boisson... Une demarche axiomatique et systematique qui guide
lecriture des lois de comportement est esquissee dans le cours. Il sagit dune approche recente
datant du debut des annees 1960 pour lintroduction de la notion de fonctionnelle dhistoire
du materiau, et des annees 1980 pour lintroduction du concept de variable interne qui a deja
ete evoque. Les developpements dans le domaine du developpement des lois de comportement
pour les materiaux les plus varies foisonnent aujourdhui et temoignent de la vitalite de cette
branche de la mecanique aujourdhui.
Il nexiste pas de loi de comportement unique et intrinseque mais bien plutot toutes une
panoplie de lois qui pourront etre alternativement pertinentes pour le materiau etudie selon les
conditions de sollicitations et les echelles de temps et despace considerees. Une meme roche
par exemple pourra etre traitee comme un solide elastique pour un probleme de genie civil et
comme un fluide visqueux en tectonique... Le verre a froid sera traite comme un solide elastique
fragile pour le dimensionnement a limpact dun parebrise de voiture, tandis quil sera traite
comme un fluide visqueux non lineaire lors du calcul de la mise en forme du meme parebrise
a plus haute temperature...
On proposera une definition purement phenomenologique des notions de fluide et de solide,
definition qui nepuise pas lensemble des comportements observes dans les materiaux de
lingenieur et de la nature. Il existera en particulier des comportements complexes de materiaux
pourtant tres repandus qui tiennent a la fois du fluide et du solide.
Les lois de comportement sont integrees au calcul de structures et composants industriels
grace a la methode des elements finis, dont quelques exemples sont illustres sur la figure 1.4.

1.4 Plan du cours

1.4.1 Plan du cours oral
La presentation orale introduit en premier lieu la notion de contrainte car cest le concept
le plus nouveau du cours. La description de la cinematique du milieu continu et donc de
sa deformation est plus descriptive. On montre ensuite la necessite dintroduire des lois de
comportement et les regles a respecter lorsquon les ecrit. Les exemples de lois de comportement
concernent uniquement lelasticite dans ce cours, dabord dans le cas general, puis dans le cas
des transformations infinitesimales.
Cest seulement arrive a ce point du cours que lon peut commencer a resoudre de vrais
problemes dequilibre linearise des corps thermoelastiques. Il faudra donc sarmer de patience
et en apprecier le suspense... Les problemes incontournables de traction, flexion, torsion et
de reservoirs sous pression constituent les applications fondamentales du cours et sont traites
en Petites Classes. Des ouvertures sur des problemes plus ambitieux encore seront evoques et
certains sont proposes dans le recueil de problemes rediges par M. Amestoy.

1.4.2 Plan du cours ecrit

Le cours ecrit suit une demarche desormais classique en mecanique des milieux continus. Les
deux premiers chapitres sont en fait independants lun de lautre. Lun analyse les deformations
des milieux continus, lautre le tenseur des contraintes. Un chapitre complet est ensuite consacre
a la manipulation du tenseur des contraintes. Le chapitre 5 est sans doute le plus difficile dacces
mais a une portee tres generale : il detaille les grands principes qui president a lecriture des
lois de comportement en transformations finies.
Pour illustrer le cours de mecanique des milieux continus, on se concentre sur lanalyse du
comportement elastique des materiaux et des structures, dabord dans le cas general (chapitre
12 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

6) puis dans le cas linearise (chapitre 7). Laccent est mis sur lanalyse du probleme de lequilibre
des corps thermoelastiques lineaires. Lenjeu est de taille puisquil sagit de la question de la
tenue en service des composants et structures industriels.
Le cours ecrit se veut un handbook, cestadire quil presente une certaine exhaustivite que
ne pourra avoir le cours oral dans le nombre de seances limite imparti. Telechargeable depuis
le site web [Link], il peut etre consulte a chaque instant par un etudiant en stage
rencontrant un probleme de mecanique des milieux continus. Notre espoir est quil y trouve un
element de reponse ou une reference bibliographique qui puissent debloquer une situation et
amorcer la demarche de resolution.
Il est par consequent de lecture difficile a certains endroits. Une premiere lecture se limitera
aux elements vus explicitement dans le cours oral.

1.4.3 Liens avec les autres cours de lEcole des Mines de Paris
Le cours de mecanique des milieux continus nourrit des liens avec de nombreux cours proposes
aux elevesingenieurs de lEcole de Mines de Paris. Cest le cours introductif a
la mecanique des materiaux solides 3122 ;
la thermomecanique des fluides 3243 ;
Il fait appel a des notions qui seront developpees dans le detail en
Mathematiques 1201 - 1121 - 1132 (calcul differentiel, equations aux derivees partielles,
distributions...) ;
Thermodynamique 2411 ;
Materiaux pour lingenieur 6134 ;
Cristallographie S2333.
Des prolongements importants pour la pratique se trouvent dans les enseignements specialises
Mecanique des milieux continus 2 S3324 ;
Dynamique des constructions S3933 ;
Mise en uvre des polymeres ;
Geomecanique et geologie de lingenieur S4633 ;
Hydrogeologie S4923 ;
Calcul scientifique S1923 ;
Elements finis S3733 - S3735 ;
Physique des solides S2634 ;
Geometrie differentielle S1524 ;
1.4. PLAN DU COURS 13

(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

Fig. 1.1 Structures : (a) une pile du viaduc de Millau (pont a haubans), (b) aube de turbine
haute pression de moteur davion. Microstructures : composant electronique, (c) reseau de
connections en cuivre, (d) structure multicouches dun microprocesseur (source : M.-H. Berger,
Centre des Materiaux). Nanostructures : (e) nanoengrenages en polysilicium (diametre des
engrenages : 7m, dapres (Romig et al., 2003)), (f) deformation en flexion de nanotubes de
carbone (les points designent les atomes de carbone et les traits les liaisons covalentes, dapres
(Arroyo and Belytschko, 2002)).
14 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

Fig. 1.2 Microstructures de quelques materiaux solides granulaires : (a) joint de grains dans un
carbure de silicium, les rangees atomiques sont clairement visibles de part et dautre du joint
de grain (source : M.-H. Berger, Centre des Materiaux), (b) grains de zinc dun revetement
dune tole dacier galvanisee pour lautomobile (on voit aussi les dendrites de solidification),
(c) spherolites dans un polymere semicristallin (microscopie optique en lumiere polarisee,
source N. Billon, Cemef), (d) coupe mineralogique dune roche (microscopie optique en lumiere
polarisee, source http ://[Link]/jm-derochette/), (e) nid dabeilles en aluminium, (f)
mousse de nickel a porosite ouverte utilisee dans le batteries de telephone portable.
1.4. PLAN DU COURS 15

(a) (b)

(c) (d)

Fig. 1.3 Modelisations mecaniques discretes de la matiere : (a) mecanique quantique (calcul
ab initio dune portion dADN, les couleurs indiquent lintensite de la fonctionnelle densite
electronique), (b) dynamique moleculaire (interaction entre des millions datomes dun milieu
amorphe, la couleur indiquant le niveau denergie cinetique), (c) milieux granulaires (simulation
de laction dune pelle sur un milieu granulaire forme de grains polygonaux anguleux, certains
grains sont marques pour pouvoir suivre leur mouvement (source C. Nouguier, LTDS, Ecole
Centrale de Lyon), (d) simulation de lenchevetrement de fibres elastiques (feutres) soumises a
une compression simple (source R. Dendievel, GPM2INPG, Grenoble).
16 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

(a) (b)

(c) (d)

Fig. 1.4 Simulations numeriques et modeles mecaniques continus des materiaux et des
structures : (a) champ de contraintes dans un composite a fibres longues et paralleles, (b) ruine
par flambage dun profile metallique, (c) calcul dune culasse automobile (les couleurs indiquent
la decomposition du maillage pour le calcul parallele, source S. Quilici, Centre des Materiaux),
(d) calcul thermomecanique dune pale daube de turbine avec son circuit de refroidissement
(champ de contrainte equivalente de von Mises, valeurs en MPa). Les structures sont divisees
en elements au sommet desquels les grandeurs mecaniques sont calculees. Pour connatre leurs
valeurs en tout point, on utilise des fonctions dinterpolation (polynomes de Lagrange par
exemple). On renvoie a lenseignement specialise (Cailletaud et al., 2004) pour la description
detaillee de ces methodes numeriques en mecanique des milieux continus (methode des elements
finis).
1.4. PLAN DU COURS 17

Fig. 1.5 Biomecanique et mecanique du vivant : vue tomographique 3D dune portion

dos trabeculaire (a gauche) et sa modelisation par elements finis en vue de la determination
des proprietes elastiques de los a differents stades de losteoporose (a droite, source, Kamel
Madi, Centre des Materiaux, et Alain Gasser, PolytechOrleans). Les couleurs sur le maillage
correspondent aux sousdomaines pour le calcul parallele (6 millions dinconnues). Le diametre
de lechantillon est de 2.2 mm.
18 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Chapitre 2

Transformations du milieu continu

2.1 Enjeux physiques et faits experimentaux

Les changements de forme des materiaux ou des structures jouent un role essentiel dans les
procedes de fabrication de composants industriels mais aussi dans leur tenue en service. La
figure 2.1a montre un reseau regulier de cercles traces sur une tole dacier galvanisee destinee a
lemboutissage de pieces dans lindustrie automobile (portieres, ailes...). Un exemple dembouti
obtenu a partir de cette tole par poinconnement est donne sur la figure 2.1. On constate sur
cette piece que les cercles ont garde leur forme initiale dans certaines zones et sont devenues
des ellipses dans dautres. La deformation de la piece na donc pas ete homogene. Lobjectif
de ce chapitre est de mettre des concepts et des chiffres derriere le mot deformation. Lenjeu
est alors de determiner quelles sont les deformations critiques que peut supporter une telle tole
avant de rompre localement.
Pour mieux etudier les changements de formes de lacier qui constitue la piece precedente, on
fait appel a des essais mecaniques plus simples que le precedent, et notamment lessai de traction
de la figure 2.2 qui consiste a allonger une bande de metal dune certaine quantite a laide dune
machine de traction. La figure 2.2a montre la machine et lelectronique de controle necessaires.
La machine possede un verin horizontal qui sous pression hydraulique, peut se deplacer vers le
bas et allonger une eprouvette fixee a deux mors damarrage. Le montage de leprouvette est
sur la figure 2.2b. Il sagit dune bande de tole avec des tetes elargies permettant de lamarrer
par simple serrage a laide de vis. Deux methodes de mesures de deplacement de la matiere sont
illustrees sur la figure. Une mesure ponctuelle dabord, a laide dun extensometre constitue dun
botier solidaire de lechantillon par lintermediaire de deux tiges en contact avec leprouvette.
On voit dailleurs des elastiques assurant ce contact sans deformer ni endommager leprouvette.
Dans le botier se trouve un filament parcouru par un courant, en general a tension imposee
et qui va sallonger en meme temps que leprouvette par lintermediaire des tiges rigides. Cette
variation de forme du filament saccompagne dune variation de courant qui est proportionnelle
a lallongement et qui permet donc, apres calibration, de le mesurer. Lobjectif de cette mesure
ponctuelle est de connatre le deplacement relatif entre les deux points de contact au cours de
lessai de traction. La figure 2.2c montre letat initial de la bande de metal et la figure 2.2d
illustre un etat deforme. On voit que leprouvette sest allongee : la longueur entre les elastiques
a varie denviron 10% et on note une legere reduction de section.
La deuxieme methode de mesure de deplacements est une mesure de champ a partir dimages
de leprouvette obtenues a laide de la camera visible sur la figure 2.2a. Lobjet est dobtenir
non pas le deplacement relatif de deux points seulement mais de tout un champ situe sur
limage. Pour cela on selectionne un reseau de points sur limage initiale. Ces points sont
marques dune croix sur la figure 2.3a. Pour pouvoir suivre ces points pendant la deformation,

19
20 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

leprouvette est recouverte dune peinture contenant des pigments noirs et blancs. Le resultat
est une distribution aleatoire de niveaux de gris sur leprouvette (voir figure 2.2c par exemple).
Un programme numerique de traitement dimages permet dassocier a chaque croix le motif de
niveaux de gris autour de chaque point et de le retrouver sur les image deformees. Il est alors
possible de reconstruire la grille apres une deformation de 10% par exemple et de la superposer
sur la grille initiale (figure 2.3b). Ces deux etats correspondent exactement aux etats des figures
2.2c et d. Par interpolation, on peut reconstruire le champ de deplacement sur lensemble de la
zone observee. Les figures 2.3c et d donnent les champs de deplacement vertical u2 et horizontal
u1 . On constate que les lignes de niveaux du deplacement vertical sont quasiment des droites
paralleles et horizontales, i.e. presquindependantes de la position x1 . De meme, on constate
que les lignes de niveaux du deplacement horizontal sont quasiment des droites paralleles et
verticales, i.e. presquindependantes de la position x2 . Pour conforter cette impression, on trace
u2 (resp. u1 ) en fonction de la position x2 (resp. x1 ) sur la figure 2.4a (resp. 2.4b). Les profils
obtenus sont quasiment lineaires :
u2 (x1 , x2 ) = Ax2 + Cste, u1 (x1 , x2 ) = Bx1 + Cste (2.1)
Dans lexemple, la constante A est positive et vaut 0.08, la constante B est negative et vaut
u2 u1
-0.045. Linteret dintroduire ces grandeurs A = et B = est que le deplacement varie
x2 x1
dun point a lautre tandis que les composantes A, B du gradient du deplacement par rapport
aux coordonnees sont quasiment uniformes et caracterisent donc tout la zone etudiee. Plutot que
de parler du deplacement de points particuliers, il suffira pour decrire lessai realise dindiquer
les valeurs de A et B. Cette operation de gradient applique au champ de deplacement du a
un changement de forme dun corps materiel est effectivement la notion essentielle qui va etre
utilisee dans la suite pour definir et etudier la deformation de la matiere.

(a) (b)

Fig. 2.1 Mesures de deformations a laide dun reseau de cercles graves electrolytiquement
sur une tole en acier galvanise : (a) reseau initial au centre la tole, (b) echantillon deforme par
emboutissage.

2.2 Geometrie et cinematique du milieu continu

2.2.1 Observateurs et referentiels
La description detaillee des phenomenes physiques est soumise a la possibilite deffectuer
des mesures. Cellesci sont rendues possibles par lintroduction de referentiels despace et de
2.2. GEOMETRIE ET CINEMATIQUE DU MILIEU CONTINU 21

(a) (b)

(c) (d)

Fig. 2.2 Mesure de deplacement relatif lors dun essai de traction : (a) vue densemble de
la machine de traction (electronique, batis, appareil photo avec zoom, fond en carton+metal
pour ameliorer la qualite des photos), (b) vue du montage : eprouvette, mors damarrage et
extensometre deux points (les elastiques assurent le bon contact entre les bras de lextensometre
et leprouvette plate sans deformer ni endommager leprouvette), (c) etat initial de la zone utile
de leprouvette, (d) etat final. La largeur de leprouvette est de 12mm.

temps. Dans le cadre de la mecanique classique (non relativiste), temps et espace physiques
sont consideres comme independants : le temps est parametre sur laxe des reels et lespace
physique est assimile a un espace affine euclidien E, despace vectoriel associe E de dimension
3. Un referentiel ou observateur R est alors le choix dune vision rigidifiee de lespace et
dune chronologie. Choisir un referentiel cest en effet choisir un triedre rigide servant de poste
dobservation. On distinguera le choix dun referentiel du choix du systeme de coordonnees
dans lequel on souhaite exprimer les composantes des grandeurs mathematiques introduites.
Des referentiels privilegies sont les referentiels galileens dits aussi referentiels dinertie,
dont lexistence est postulee par la premiere loi de Newton. On se reserve la possibilite de
changer dobservateur a volonte quand cela peut faciliter la modelisation. On distingue deux
classes de changements de referentiels privilegies :
les transformations galileennes : on passe dun referentiel R a un autre R0 par une
22 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

(a) 1(b)

-0.475 -0.325 -0.175 -0.025 0.125 0.275 0.425 -0.21 -0.15 -0.09 -0.03 0.03 0.09 0.15
-0.55 -0.4 -0.25 -0.1 0.05 0.2 0.35 0.5 -0.24 -0.18 -0.12 -0.06 -2.78e-17 0.06 0.12
2 2
(c) U2 minimum:-0.583 maximum:0.545 1 U1 minimum:-0.253 maximum:0.221 1 (d)

Fig. 2.3 Mesure de champ de deplacement lors dun essai de traction par correlation dimages :
(a) reperage regulier de motifs sur la surface de la zone utile de leprouvette de la figure 2.2,
a laide dune grille virtuelle, les niveaux de gris variables sur limage sont dus au depot
dun peinture (b) superposition de la grille en fin dessai (grille rouge) sur la grille initiale
(grille noire) ; les deplacements des nuds de la grille ont ete determines par un algorithme de
correlation dimages ; (c) isovaleurs du champ de deplacement u2 , (d) isovaleurs du champ de
deplacement u1 . La zone etudiee est un rectangle de largeur 10mm et de longueur 15mm. Une
alternative a la methode de correlation dimages consiste a deposer ou a graver directement une
grille sur la surface de lechantillon comme sur la figure 2.1.

transformation de la forme
x0 = Q

.x + v 0 t, t0 = t t0 (2.2)
2.2. GEOMETRIE ET CINEMATIQUE DU MILIEU CONTINU 23

0.6 0.25

0.2
0.4
0.15

0.1
0.2

0.05

0 u1 0
u2 (mm)
(mm) -0.05
-0.2
-0.1

-0.15
-0.4
-0.2

-0.6 -0.25
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(a) x2 (mm) x1 (mm) (b)

Fig. 2.4 Mesure de champ de deplacement lors dun essai de traction par correlation dimages :
(a) profil de deplacement u2 le long dune ligne verticale tracee sur la figure 2.2c ; (b) profil de
deplacement u1 le long dune ligne horizontale tracee sur la figure 2.2d.

ou x et x 0 designent un point de lespace vu par R et R0 respectivement. Le vecteur vitesse

v 0 et la rotation Q
sont uniformes et constants.
les transformations euclidiennes, pour lesquelles
x0 = Q

(t).x + c (t), t0 = t t0 (2.3)
ou Q

est un tenseur orthogonal dependant du temps. Ce changement de referentiel preserve
les distances et les intervalles de temps. On se limite en general aux transformations
euclidiennes qui preservent aussi lorientation : la transformation orthogonale Q
directe
+
(det Q
= 1) est une rotation et appartient au groupe special orthogonal GO (E) (lire le
paragraphe A.4.1).

2.2.2 Placement du corps materiel

La mecanique des milieux continus a pour objet letude du mouvement dans lespace physique
de corps materiels en satisfaisant des conditions de continuite mentionnees au chapitre 1.
Du point de vue physique, un corps materiel M est un ensemble de particules ou points
materiels. Du point de vue mathematique, il sagit dune variete differentiable munie dun
bord, cestadire dun sousensemble de E muni dun parametrage local, que lon supposera
presque partout differentiable, a laide de 1, 2 ou 3 parametres independants selon que lon
sinteresse a des corps a 1, 2 ou 3 dimensions. Le bord de M sera note M. En tant quensemble
de particules physiques (mais aussi en tant que variete differentiable), un corps materiel existe
independamment de la region de lespace quil occupe a un instant donne de son evolution.
Toutefois, on peut se contenter de suivre les positions successives dans lespace E muni dun
referentiel R du corps materiel a differents instants. On appelle placement pt lapplication
qui, a un instant donne t, associe a chaque point materiel M du corps materiel M sa position
x (M, t) dans lespace (E, R). On note t limage de M par pt , cestadire la region quoccupe
M dans (E, R) a linstant t. On donne a t le nom de configuration.
pt : M t
M 7 x
24 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

On privilegie souvent une configuration particuliere dite configuration de reference 0 a un

instant t0 choisi. On appelle configuration actuelle ou courante la region t prise a linstant
courant t par le corps materiel. Pour un temps t0 < < t, represente une configuration
intermediaire du corps materiel. Les positions du point materiel M dans la configuration de
reference et dans la configuration actuelle sont notees respectivement X et x . Ces notions
sont illustrees sur la figure 2.5.
La cinematique a pour objet la description dans lespacetemps des mouvements des corps
materiels independamment des causes et des lois qui les regissent. Elle peut se restreindre a
letude de la transformation t qui, a chaque instant t, met en correspondance les positions
dun point materiel dans 0 et t :

t : 0 t
X 7 x

t = pt p1
0

x = t (X ) = (X , t) (2.4)
Dans un systeme de coordonnees quelconque, la definition precedente revient a se donner trois
fonctions i (X1 , X2 , X3 , t) (i 1, 2, 3) des coordonnees Xi de X . On demande a chaque t
detre une application bijective1 et bicontinue (i.e. un homeomorphisme). On ecrira donc :

X = 1 (x , t) (2.5)

On admet aussi que est bijective et bicontinue par rapport au temps. Il sera meme necessaire a
plusieurs endroits dadmettre que est un C 1 diffeomorphisme (voire un C 2 diffeomorphisme),
cestadire une fonction de classe C 1 (voire C 2 ) : et 1 sont alors une (voire deux) fois
continument differentiables. Comme on la vu au chapitre 1, ces conditions de regularite peuvent
ne pas etre verifiees en certains points isoles particuliers ou le long de lignes ou surfaces de
discontinuite. La regularite est donc simplement requise presque partout.

2.2.3 Descriptions materielle et spatiale du mouvement

Dans la pratique, deux points de vue particuliers et distincts sont generalement adoptes
pour suivre levolution de grandeurs physiques et mecaniques dun corps materiel dans son
mouvement.

Description lagrangienne du mouvement

La configuration initiale a t = 0 est choisie comme configuration de reference. Considerons
un point materiel particulier M0 occupant la position X 0 dans 0 . La trajectoire du point
M0 est la courbe
x (t) = (X 0 , t) (2.6)
La description lagrangienne du mouvement consiste a considerer les grandeurs physiques et
mecaniques etudiees comme des fonctions de la variable X 0 . Les 3 composantes du
vecteur X , i.e. les coordonnees de M dans 0 , ainsi que le temps t sont appelees variables
de Lagrange. Pour suivre la trajectoire dun point materiel, on observe son deplacement u
defini par
x (t) = X + u (X , t) (2.7)
1
Linjectivite de t interdit la fusion de deux points materiels tandis que le faitmeme que soit une
application exclut la fission dun point materiel en plusieurs points materiels.
2.2. GEOMETRIE ET CINEMATIQUE DU MILIEU CONTINU 25

p pt
0

X x

x( )
0 t

(E, R )

Fig. 2.5 Placement du corps materiel M dans lespace physique muni dun referentiel (E, R)
a trois instants distincts.

Les composantes du deplacement ont donc la dimension dune longueur (m).

La methode de correlation dimages presentee au paragraphe 2.1 permet de construire le
champ de deplacement dans une zone du corps etudie et donc de reconstituer la trajectoire de
chaque point a partir du film du mouvement.
Lutilisation de traceurs pour suivre un ecoulement fluide permet de visualiser en instantane
un autre type de lignes dites lignes demission. Une ligne demission a un instant t est
lensemble des positions de toutes les particules qui sont passees par un point geometrique P
donne depuis linstant t0 < t.
26 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Description eulerienne du mouvement

La description eulerienne du mouvement consiste a considerer les grandeurs physiques et
mecaniques etudiees comme des fonctions du point geometrique x E, sans se preoccuper des
points materiels qui occupent cette position au cours du temps. Les 3 composantes du vecteur
x et le temps t sont les variables dEuler. Dans ce contexte, la masse volumique par exemple
est la fonction (x , t).
On montrera lequivalence entre ces deux descriptions au paragraphe 2.4.1. On passe dune
representation a lautre en utilisant la transformation et son inverse X = 1 (x , t). Les
variables de Lagrange se revelent en general bien adaptees a letude des mouvements des corps
solides et les variables dEuler a letude des ecoulements fluides.

2.2.4 Le gradient de la transformation

On adopte ici le point de vue lagrangien et on considere la transformation dune
configuration initiale 0 a une configuration actuelle . Pour analyser la transformation
localement dans un voisinage du point X , on fait appel a la differentielle par rapport aux
coordonnees spatiales initiales de la relation (2.4) :

x
dx = F

.dX , avec F

= (2.8)
X

Dun point de vue mathematique, les vecteurs dX et dx sont des elements des espaces
vectoriels tangents aux varietes differentiables 0 et t en X et x respectivement. Comme
dX et dx appartiennent a des espaces distincts, une expression comme dX + dx na pas de
sens. Dun point de vue plus physique, dX donne la direction dune ligne ou fibre materielle
tracee sur 0 passant par X . Cette ligne se transforme en une courbe dont la tangente en x
est selon dx . Si en outre la norme du vecteur dX est suffisamment petite, on peut assimiler
la transformee du petit segment liant X a X + dX au segment dx = F
.dX avec une erreur
en O(k dX k2 ).
On appelle gradient de la transformation, lapplication lineaire tangente F
(X , t). Son
existence decoule (presque partout) de la regularite admise pour . On a en particulier

F

(X , t = 0) = 1

(2.9)

puisque, par construction, (X , 0) = X . On se restreint au cas dun gradient F

inversible,
i.e. a determinant non nul (sauf eventuellement sur des ensembles de mesure nulle). On peut
en outre, sans perte de generalite, ne sinteresser qua la situation :

det F

>0 (2.10)

Dun point de vue mathematique, on suppose que det F

6= 0 et lapplication det F
(t), continue
sur lintervalle de temps [0, t], prend la valeur 1 en t = 0. Elle reste donc positive sur tout
lintervalle. Dun point de vue physique, le cas det F

= 0 signifie quil existe une fibre materielle
infinitesimale qui disparat purement et simplement, ou, de maniere equivalente, quun element
de volume perd une dimension au moins et se transforme en element de surface ou de ligne, ce
qui est exclu.
Dans une base cartesienne orthonormee (E i ), ces relations secrivent :

xi
dxi = Fij dXj , avec Fij = et F

= Fij E i E j (2.11)
Xj
2.2. GEOMETRIE ET CINEMATIQUE DU MILIEU CONTINU 27

En suivant la convention dEinstein sur les indices repetes, lequation precedente represente de
maniere concise les trois relations suivantes :
1 1 1
dx1 = dX1 + dX2 + dX3
X1 X2 X3
2 2 2
dx2 = dX1 + dX2 + dX3
X1 X2 X3
3 3 3
dx3 = dX1 + dX2 + dX3
X3 X3 X3
Les relations precedentes se mettent sous la forme matricielle suivante :

dx1 F11 F12 F13 dX1
dx2 = F21 F22 F23 dX2 (2.12)
dx3 F31 F32 F33 dX3
Les composantes de F
sont sans dimension physique puisquelles font intervenir des rapports
de longueur (deplacement/distance).
On retiendra que la transformation relie les positions initiale et actuelle dun point materiel,
tandis que le gradient de la transformation met en correspondance les fibres materielles initiale
et actuelle. Le gradient de la transformation sexprime aussi en fonction du gradient du
deplacement :
F
=1
+ u X = 1
+ Grad u (2.13)
ou lon a introduit les operateurs nabla2 et gradient :

X := E , Grad(.) := (.) X (2.14)
X i i

Grad (X ) := (X ) X = F

(2.15)
1 1 1
grad (x ) := (x ) x = F

(2.16)
En composantes cartesiennes, la relation (2.13) secrit :
ui
Fij = ij + (2.17)
Xj

Le gradient de la transformation dans une base quelconque

Plus generalement, deux systemes de coordonnees curvilignes quelconques avec leurs bases
naturelles (Qi , E i )i=1,2,3 et (q i , e i )i=1,2,3 sur 0 et respectivement sont definies par
X
Ei = (2.18)
Qi
x
ei = (2.19)
q i
(2.20)
2
La notation faisant appel loperateur nabla sutilise en composantes de la maniere suivante
ui
u X := ui ( ) e e j := e ej
Xj i Xj i
cest a dire que la multiplication entre composantes est remplacee par lapplication de loperateur differentiel a la
composante la plus proche. Cette notation, tres pratique pour des calculs plus compliques, a lavantage de bien
montrer que lindice de derivation est donne par le second indice. Dans certains ouvrages, cest la transposee de
T
F

qui est utilisee : F

= X u . Cest un choix licite mais a reperer des le debut.
28 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

On introduit alors les operateurs Nabla lagrangien et eulerien respectivement par

X := E , x := e , (2.21)
Qi i q i i

et les operateurs gradients correspondants. On peut ecrire les composantes de F

dans un
systeme de coordonnees quelconques ({Qi , Ei }, {q i , ei }) en procedant de la maniere suivante :

X
dX = i
dQi = dQi E i (2.22)
Q

x i
dx = dq = dq i e i
q i
q i
= dQj e i
Qj
 i 
q j
= e E .dX (2.23)
Qj i

car dQj = E j .dX . On identifie

q i
F = e Ej (2.24)

Qj i
Cette relation montre bien que le gradient de la transformation est un tenseur bien particulier
qui a un pied dans la configuration initiale et lautre dans la configuration actuelle. On dit que
cest un tenseur mixte.
Remarquer enfin que
T
X (.) = x (.).F

=F

x (.), Grad (.) = grad(.) .F

(2.25)

Coordonnees materielles entranees

Il est possible de choisir un systeme de coordonnees locales de bases (e Fi )i=1,2,3 attachees a
la matiere et qui evoluent avec elle de la maniere suivante

e Fi (X , t) = F

.E i (2.26)

On lappelle aussi base convective. Ce choix correspond a un marquage de la matiere a laide

dune grille par exemple comme dans lexemple introduit au paragraphe 2.1. Il est clair que
dans un tel systeme de coordonnees, les points materiels ont toujours les memes coordonnees
quelle que soit la configuration, et que le gradient de la transformation a pour composantes

q i
= ji (2.27)
Qj

Un tel systeme de coordonnees peut saverer utile pour ecrire certaines lois de comportement
en particulier dans le cas anisotrope (materiaux composites, fluides chargees de fibres...).

Changement de referentiel
Dans les paragraphes precedents, le mouvement a ete suivi dans le referentiel R. On
pourrait aussi lobserver depuis R0 se deduisant de R par une transformation euclidienne (2.3),
2.2. GEOMETRIE ET CINEMATIQUE DU MILIEU CONTINU 29

caracterisee par une rotation Q

(t) et une translation c (t). On suppose en outre pour simplifier
que les reperages associes aux deux referentiels R et R0 concident a t = 0 :
Q

(0) = 1

, c (0) = 0 (2.28)
0
Soit 0 la transformation du milieu correspondante et F

son gradient :
x0 = Q

(t).x + c (t) (2.29)

0 x 0 x
F

(X , t0 ) ==Q . =Q (t).F

(X , t) (2.30)
X X

Pour se convaincre du resultat precedent, on peut faire le calcul en travaillant sur les
composantes du tenseur F

dans un repere cartesien orthonorme :
x0i xk
Fij0 = = Qik = Qik Fkj (2.31)
Xj Xj
Dans le cas ou les deux referentiels ne concident pas a t = 0, on montre que la relation entre
0
F

et F

est
0
F

=Q
(t).F .Q(0)1

(2.32)

Changement de configuration de reference

On peut choisir aussi une configuration de reference 0 differente de 0 . 0 est par exemple
la region de lespace occupee par le corps materiel a linstant (cf. figure 2.5) : 0 = . On
note X := x ( ). Soit (X , t) la transformation faisant correspondre les configurations 0 et
t , et 0 (X , ) celle qui relie 0 et 0 . Ces transformations sont donc liees par
= 1
0 (2.33)
Leurs gradients sont
x X
F

(X , t) := , P

(X , ) := ( ) (2.34)
X X
de sorte que
F

=F .P 1

(2.35)
Les changements de configuration de reference sont tres utiles dans la pratique, en particulier
en mise en forme, lorsque le corps materiel est soumis a plusieurs transformations successives
(laminage puis emboutissage par exemple). Dun point de vue theorique, les changements de
configuration de reference joueront un role essentiel dans le chapitre 5.

2.2.5 Transports convectifs

On a vu que le transport convectif (i.e. en suivant le mouvement) dun element de fibre
materielle dX de la configuration initiale a la configuration courante se fait par lintermediaire
du gradient de la transformation F
, selon la relation (2.8). Il est possible des lors detablir
comment se transforment les volumes et les surfaces au cours du mouvement.
On se donne dans la suite trois vecteurs materiels non coplanaires dX 1 , dX 2 et dX 3 . On
suppose que le triplet (dX 1 , dX 2 , dX 3 ) est oriente dans le sens direct. On entend par la que
dX 1 .(dX 2 dX 3 ) > 0 (2.36)
Le symbole designe le produit vectoriel. Ses trois vecteurs sont transportes respectivement
en dx 1 , dx 2 , dx 3 dans la configuration actuelle.
30 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Transport dun element de volume

Le volume du parallelepipede delimite par les trois vecteurs (dX 1 , dX 2 , dX 3 ) vaut

dV = dX 1 .(dX 2 dX 3 ) = [dX 1 , dX 2 , dX 3 ] (2.37)

Le produit mixte defini par lequation (2.37) et note [., ., .] est egal au determinant de la matrice
formee par les trois vecteurs colonnes des composantes des trois vecteurs etudies. Le volume
initial dV se transforme donc en un volume actuel dv valant

dv = dx 1 .(dx 2 dx 3 ) = [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]
= [F

.dX 1 , F

.dX 2 , F

.dX 3 ] = (det F
) [dX 1 , dX 2 , dX 3 ]

Autrement dit, par definition meme du determinant,

dv
= J, avec J := det F

>0 (2.38)
dV
On note en effet generalement J le jacobien de la transformation , i.e. le determinant du
gradient de .
Une transformation est dite isochore au point X si le volume est preserve autour de X au
cours de la transformation. Si la propriete (2.38) est verifiee en tout point du corps materiel,
la transformation est dite isochore.
Un materiau est dit incompressible sil ne peut subir que des transformations isochores.
On distinguera la notion disochorie de celle dincompressibilite. En effet, lisochorie est une
propriete dun mouvement, tandis que lincompressibilite est une propriete de la matiere3 .

Transport dun element de surface oriente

Lelement de surface dS engendre par les deux vecteurs dX 1 et dX 2 est le covecteur
(i.e. la forme lineaire) qui a un vecteur v de lespace associe le volume du parallelepipede
(dX 1 , dX 2 , v ). Lelement de surface dS est defini sur la configuration de reference :

dS = dX 1 dX 2 (2.39)

Il se transforme en lelement de surface ds defini sur la configuration actuelle

ds = dx 1 dx 2 (2.40)

Le covecteur ds opere sur un vecteur v quelconque de la maniere suivante4 :

ds .v = (dx 1 dx 2 ).v = [dx 1 , dx 2 , v ]

1
= [F

.dX 1 , F

.dX 2 , v ] = (det F
) [dX 1 , dX 2 , F

.v ]
1 T
= J dS .(F
.v ) = J (F
.dS ).v (2.41)

On peut donc identifier

T
ds = J F

.dS (2.42)
3
La transformation de glissement simple de la figure 2.8 est isochore, mais le materiau qui la subit nest pas
necessairement incompressible.
4
Au passage, on introduit la notation concise suivante :
T 1 T T 1
F

= (F

) = (F

)
2.2. GEOMETRIE ET CINEMATIQUE DU MILIEU CONTINU 31

Transport dun element de fibre materielle : dx = F

.dX

T
Transport dun element de surface : ds = J F

dS

Transport dun element de volume : dv = J dV

Tab. 2.1 Recapitulatif : principales relations de transport convectif

Cette relation de transport delement de surface est souvent appelee formule de Nanson dans
les ouvrages anglosaxons.
Pour se convaincre du bienfonde du calcul precedent, on peut aussi avoir recours aux
composantes des tenseurs utilises dans une base cartesienne orthonormee :

dsi vi = J dSi Fij1 vj

= J FjiT dSi vj

On peut ecrire lelement de surface sous la forme du produit dun vecteur unitaire dit vecteur
normal a lelement de surface par sa norme :

dS = dS N , ds = ds n (2.43)

Les vecteurs N et n sont respectivement les vecteurs unitaires normaux a lelement de surface
considere dans les configurations initiale et actuelle. Il faut remarquer que le vecteur normal
a lelement de surface nest pas attache a la matiere et nest donc pas une fibre materielle. Il
nest que le produit vectoriel de deux vecteurs materiels. Son transport convectif est different
de celui dune fibre materielle. Par consequent, les points materiels situes le long des directions
n et N ne sont pas les memes.

2.2.6 Decomposition polaire du gradient de la transformation

Theoreme 1 (Decomposition polaire) Pour tout tenseur F
inversible, il existe deux
tenseurs symetriques definis positifs U

et V uniques et un unique tenseur orthogonal R
tels
que
F

=R .U = V .R

(2.44)
Si det F

> 0, R

est une rotation pure (i.e. det R

= +1).

Preuve. On introduit les tenseurs

T
C

=F

.F

, B

=F .F T

(2.45)
T T
Ils sont symetriques (C

=C

, B

=B

)5 . Ils sont de plus definis positifs. En effet,

a 6= 0, a .C

.a = ai FikT Fkj aj = (F

.a ).(F

.a ) > 0

car F

est inversible. Par consequent, C

et B
sont diagonalisables et possedent chacun trois
valeurs propres reelles strictement positives. On definit alors les tenseurs U

et V ayant les
5
Noter que B

nest pas le transpose de C

!
32 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

memes vecteurs propres que C

et B

respectivement et pour valeurs propres les racines carrees
des valeurs propres de C

et B

respectivement. Par construction,
2
U

=C

, V 2 = B

(2.46)

On definit ensuite,
R

:= F .U 1 ,

Q

:= V 1 .F

(2.47)
On verifie que R

et Q

sont orthogonaux. On detaille la preuve pour R

:

R .RT = F

.U 1 .U

T
.F

T
=F .U 2 .F

T
=F .F 1 .F

T
.F

T
=1

(2.48)

Dapres (2.47), le signe du determinant de R

(resp. Q

) est le meme que celui de det F
. Les
tenseurs U
, V , R

et Q

ainsi construits repondent a la question posee. Lunicite de U
vient
du fait que la racine carree dun tenseur symetrique defini positif defini plus haut est unique.
Lunicite de la rotation R
decoule de celle de U

. On demontre de meme lunicite de V et Q
.
Il reste encore a montrer que Q
=R
. Pour cela, on decompose F
de la facon suivante

F

=R .U = (R

.U .RT ).R

On met ainsi en evidence une decomposition de F

de la forme V .Q

car R .U .RT est symetrique

et defini positif (il a les meme valeurs propres que U

). Lunicite dune telle decomposition
mentionnee plus haut implique que

V = R .U .RT ,

Q

=R

(2.49)

ce qui acheve la demonstration du theoreme. 

Le theoreme precedent sapplique en particulier au gradient de la transformation F
. Linteret
du theoreme est de distinguer dans la transformation la contribution de rotation de celle
de deformation pure, la notion de deformation etant prise dans un sens qui sera defini au
paragraphe 2.3. Il sera utilise a maintes reprises pour interpreter linformation contenue dans
F

. On appelle R
la rotation propre en X . Dans ce cas, on appelle C
le tenseur de Cauchy
Green droit et B
le tenseur de CauchyGreen gauche. Ils sont aussi appeles tenseurs
des dilatations, le terme dilatation pretant toutefois a confusion car il designe parfois aussi
un tenseur proportionnel a lidentite, ce qui nest bien sur pas le cas ici. On rappelle quils sont
definis par les equations (2.45). Quant a eux, U
et V sont dits tenseurs des deformations
pures6 .

2.2.7 Exemples de transformations homogenes

On parle de transformation homogene dun corps materiel lorsque le gradient de la
transformation est une fonction de t seulement, F
(t). La transformation est donc une fonction
affine de X :
x (t) = F

(t).X + c (t) (2.50)
Pour une transformation homogene, le vecteur X 1 X 2 reliant deux points quelconques du
corps materiel se transporte en

x1 x2 = F

.(X 1 X 2 )
6
Right and left stretch tensors, en anglais.
2.2. GEOMETRIE ET CINEMATIQUE DU MILIEU CONTINU 33

Si F
est homogene, alors R
et U
sont aussi homogenes (du fait de lunicite de la decomposition
polaire). Par contre, si U
est homogene, la question de savoir si F
est homogene est plus
delicate. On labordera au paragraphe 2.3.4.
La figure 2.6 montre un exemple de transformation homogene dun carre et un exemple
de transformation heterogene du meme carre. Une grille (convective) a ete dessine sur la
configuration initiale et permet de visualiser la deformation de petits elements de la structure
initiale. Lorsque tous les carres deformes sont superposables, la deformation est
homogene.
On envisage maintenant quelques transformations homogenes simples.

Fig. 2.6 Deux transformations dune structure carree dont la configuration initiale est a
gauche. La premiere transformation (au milieu) est homogene car les elements de la grille tracee
sur la structure sont superposables. Au contraire la transformation de droite est heterogene.

Mouvement de corps rigide

Une transformation homogene est appelee mouvement de corps rigide lorsque la distance
entre tout couple de points materiels reste inchangee au cours du mouvement :
T
X 1 , X 2 6= 0, (F

.(X 1 X 2 ))2 = (X 1 X 2 ).F

.F

.(X 1 X 2 ) = (X 1 X 2 ).(X 1 X 2 )
(2.51)
T
= F
.F

=1

Le gradient de la transformation est donc orthogonal direct. Cest une rotation Q

(t). La
transformation correspondante est
x =Q

(t).X + c (t) (2.52)
ou c(t) designe un mouvement de translation se superposant a la rotation. La relation (2.52)
fait penser a deux autres situations deja rencontrees :
changement de referentiel : les relations (2.52) et (2.3) doivent etre distinguees. La premiere
designe en effet deux evenements distincts, a savoir deux positions x et X prises par un
point materiel a deux instants differents, tandis que la seconde donne les positions dun
meme evenement enregistrees par deux observateurs distincts.
changement de coordonnees : on peut ecrire lequation (2.52) sous forme matricielle dans une
base quelconque et les relations obtenues sont alors les formules classiques de changement
de base.
Un corps materiel qui ne peut subir que des mouvements de corps rigide est dit rigide ou
indeformable. Cest une approximation parfois suffisante qui sera rappelee au chapitre 3.
Les corps rigides sont indissociables de la notion de referentiel. On peut leur attacher des
systemes de coordonnees. On voit donc le lien entre les formules de changement de referentiels
et de changement de base. On se gardera toutefois de les confondre puisque pour un referentiel
donne, le choix du systeme de coordonnees est entierement libre.
34 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Extension simple
On etudie la transformation qui fait passer le corps materiel de la configuration de la figure
2.7a a la configuration 2.7b. Clairement, elle secrit dans la base cartesienne orthonormee
(e 1 , e 2 , e 3 ) :
x1 = X1 (1 + )
x2 = X2 (2.53)
x3 = X3

ou est le parametre de chargement. Le gradient de la transformation sen deduit

1+ 0 0
F
=1
+ e 1 e 1 , [F

]= 0 1 0 (2.54)
0 0 1

La sollicitation est telle que les fibres horizontales dans le plan de la figure sallongent sans
changer dorientation tandis que les fibre verticales restent inchangees. La rotation propre R

=1
et U
= F
. Le parametre est directement la variation de volume J 1 = .
Lessai dextension simple est difficile a realiser dans la pratique pour > 0. Par contre, si
< 0, il sagit dun essai standard en mecanique des sols, appele essai dometrique, qui
consiste a confiner un sol dans une enceinte rigide et a imposer un deplacement a la surface
libre.

Fig. 2.7 Cinematique de lextension simple pour un corps carre muni dune grille : etat initial
a gauche, etat final a droite.

Glissement simple
La transformation illustree sur la figure (2.8) porte le nom de glissement simple et secrit

x1 = X1 + X2
x2 = X2 (2.55)
x3 = X3

ou est lamplitude du glissement (penser a un jeu de cartes). Le gradient de la transformation

vaut
1 0
F

=1
+ e 1 e 2 , [F
]= 0 1 0 (2.56)
0 0 1
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 35

On verifie que J = 1 et que, par consequent, la transformation est isochore. Le tenseur de

CauchyGreen droit sobtient ensuite

1 0
C
=1
+ (e 1 e 2 + e 2 e 1 ) + 2 e 2 e 2 , [C

] = 1 + 2 0 (2.57)
0 0 1
Les valeurs propres de C

sont
1 2 p 1 p
1 = ( + 2 + 2 + 4) = ( ( + 2 + 4))2 (2.58)
2 2
1 2 p 1 p
2 = ( + 2 2 + 4) = ( ( + 2 + 4))2 (2.59)
2 2
3 = 1 (2.60)
Les racines positives de ces valeurs propres fournissent les valeurs propres du tenseur des
deformations pures associe U

. Lune, 1 , est superieure a 1 (extension), lautre, 2 est inferieure
a 1 (contraction). Les vecteurs propres de C
et U
sont les memes par construction de U
et
valent
1 p
V 1 = ( + 2 + 4)e 1 + e 2 (2.61)
2
1 p
V 2 = ( 2 + 4)e 1 + e 2 (2.62)
2
V 3 = e3 (2.63)
On construit ainsi successivement U
,R

et V :
1
1 + 2 /2

p 2
p 0 0
2 1 + (/2)2
p p
1 + (/2) 1 + (/2)2 2 1 + (/2)2
1 + 2 /2

[U p
]= p 1
, [V ] =

2 1 + (/2)2 p 0 p 0
1 + (/2)2 2 1 + (/2)2 1 + (/2)2
0 0 1 0 0 1
(2.64)
1

p p 0
1 + (/2)2 2 1 + (/2)2
1

[R

]=
p p 0

(2.65)
2 1 + (/2)2 1 + (/2)2
0 0 1
La rotation propre apparat donc comme une rotation autour de laxe e 3 et dangle defini par

tan = (2.66)
2
Lorsque le glissement seffectue indefiniment ( ), langle de rotation propre tend vers
/2.

2.3 Metrique et mesures de deformation

Il sagit ici de definir precisement ce que lon entend par changement de forme ou deformation
du corps materiel. Cela passe par la mesure des variations de longueurs et dangles de lignes
materielles au cours du mouvement. On insiste sur le fait que les tenseurs de deformation
definis dans la suite de ce paragraphe sont sans dimension physique, tout comme le gradient
de la transformation F
.
36 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Fig. 2.8 Cinematique du glissement simple pour un corps carre muni dune grille : etat initial
a gauche, etat final a droite.

2.3.1 Interpretation geometrique des tenseurs de CauchyGreen

On considere deux directions materielles dX 1 et dX 2 au point X 0 . Elles se transforment
respectivement en dx 1 et dx 2 au point x t selon
dx 1 = F

.dX 1 , dx 2 = F

.dX 2 (2.67)
Le produit scalaire des fibres materielles considerees evolue au cours du mouvement :
T
dx 1 .dx 2 = (F

.dX 1 ).(F

.dX 2 ) = dX 1 .F

.F

.dX 2 = dX 1 .C

.dX 2 (2.68)
On trouve de meme que
1
dX 1 .dX 2 = dx 1 .B

.dx 2 (2.69)
Le tenseur de CauchyGreen droit C
definit donc une metrique sur la configuration de reference
a partir de la metrique canonique sur t . Le tenseur de CauchyGreen gauche B
instaure quant
a lui une metrique sur t a partir de la metrique canonique initiale.

Allongements (stretch)
Les tenseurs de CauchyGreen permettent de mesurer les variations de longueur dune fibre
materielle dX de la facon suivante :
|dX |2 = dX .dX , |dx |2 = dx .dx (2.70)
1
|dx |2 |dX |2 = dX .(C

1

).dX = dx .(1

B

).dx (2.71)
On peut introduire la direction de la ligne materielle dX etudiee jusquici par
dX = |dX | M (2.72)
ou le vecteur directeur M est de norme 1. On etablit alors que le rapport dallongement (M )
vaut
|dx | p
(M ) = = M .C
.M = |F
.M | = |U
.M | (2.73)
|dX |
Soient Cij les composantes, dans une base cartesienne orthonormee (E i )i=1,2,3 , du tenseur de
CauchyGreen droit. On etudie lallongement de M = E 1 . La relation precedente donne
p q
2 2 2
(E 1 ) = C11 = F11 + F21 + F31 (2.74)
ce qui donne une interpretation directe simple de la composante C11 du tenseur de Cauchy
Green droit, a savoir le carre de lallongement du premier vecteur de base.
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 37

Angles de glissement (shear angle)

On peut aussi suivre au cours du mouvement langle que font deux fibres materielles, a savoir
dans la configuration de reference et dans la configuration actuelle :

dX 1 = |dX 1 | M 1 , dX 2 = |dX 2 | M 2 (2.75)

dx 1 = |dx 1 | m 1 , dx 2 = |dx 2 | m 2 (2.76)

cos = M 1 .M 2 (2.77)
M 1 .C

.M 2
cos = m 1 .m 2 = (2.78)
(M 1 )(M 2 )
On appelle
:= (2.79)
langle de glissement des directions M 1 et M 2 dans le plan de glissement (M 1 , M 2 ).
Si = /2, on a
M 1 .C

.M 2
sin = (2.80)
(M 1 )(M 2 )
Si M 1 = E 1 et M 2 = E 2 , la relation precedente donne

C12
sin = (2.81)
C11 C22

ce qui donne une interpretation de la composante C12 du tenseur de CauchyGreen droit.

2.3.2 Mesures de deformation

Les tenseurs
1 1
E

:= (C 1), A := (1 B 1 ) (2.82)
2
2
apparus au detour de lequation (2.71) sappellent respectivement tenseur des deformations
de Green ou de GreenLagrange ou de GreenSaintVenant et tenseur des
deformations dAlmansi ou dAlmansiHamel. Le premier est largement utilise dans
la pratique pour quantifier lintensite et la direction de la deformation. Lutilisation du tenseur
dAlmansi est bien evidemment tout aussi legitime selon le point de vue adopte (lagrangien ou
eulerien, introduits plus loin). Le tenseur de GreenLagrange peut sexprimer aussi en fonction
du gradient du deplacement

1 T T
E

= (H +H +H .H ), avec H =F 1 = Grad u (2.83)
2

est donc non lineaire en H

en raison du dernier terme. En composantes cartesiennes
orthonormees, ces expressions deviennent

1 xk xk 1 ui uj uk uk
Eij = ( ij ) = ( + + ) (2.84)
2 Xi Xj 2 Xj Xi Xi Xj

Les deux tenseurs E

et A
sont nuls pour F
= 1

, i.e. sur la configuration initiale. Ils sont
symetriques mais non necessairement positifs.
38 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Une multitude de mesures de deformation

Pour mesurer les deformations, tout nest quaffaire de convention. Il existe une multitude
de facons de quantifier (plutot que mesurer, puisque la deformation na pas dunite) la
deformation des corps materiels. Il est par contre essentiel dans la pratique de bien preciser ce
quon entend par deformation en particulier lorsque lon utilise des donnees experimentales
concernant un materiau particulier, au risque dencourir des malentendus aux consequences
desastreuses (dimensionnement errone dune piece, structure ou dun procede de fabrication...) !
Toutefois, on convient dappeler mesure de deformation un tenseur ayant les proprietes
suivantes :
(i) il est symetrique et sans dimension physique ;
(ii) il est nul pour un mouvement de corps rigide et en F
=1
;
1 T
(iii) son developpement limite autour de F
= 1

secrit (H
2
+ H
) + o(H

).
Toutes les mesures de deformation rassemblees dans le tableau 2.2 verifient ces trois conditions.
Le sens de la condition (iii) napparatra clairement quau paragraphe 2.3.3. Les mesures de
deformation les plus utilisees appartiennent a la famille suivante :

1 n 1 n
E
n
:= (U 1 ), A
n
:= (V 1 ) (2.85)
n
n

ou n est un entier relatif non nul. On reconnat en particulier :

E
2
=E

, A
2
=A

(2.86)

On etend la definition (2.85) au cas n = 0 en posant :

E
0
:= log U

, A
0
:= log V (2.87)

Le logarithme dun tenseur symetrique defini positif est defini par

3
X 3
X
U

= r V r V r = log U

:= (log r ) V r V r (2.88)
r=1 r=1

ou les (r , V r ) sont les valeurs et vecteurs propres de U

. La matrice de ses composantes est
obtenue en diagonalisant U
, en passant au logarithme, puis en revenant a la base initiale :

log 1 0 0
[log U

] = [P ] 0 log 2 0 [P 1 ] (2.89)
0 0 log 3

ou [P ] designe la matrice de passage de la base des (E i ) a la base des (V i )7 .

7
On renvoie aux articles de Hill (Hill, 1968; Hill, 1978) pour une discussion detaillee sur les mesures de
deformation. Le choix de la mesure de deformation le mieux adapte est celui qui conduit a lexpression la plus
simple de la loi de comportement du materiau etudie. Un tel choix ne peut apparatre quapres une analyse fine
des reponses du materiau a de multiples sollicitations. Il peut exister aussi des raisons theoriques permettant
de privilegier lune ou lautre des mesures de deformation. Le cote arbitraire de ce choix peut etre reduit en
sinterrogeant sur la notion de deformation au niveau de la variete materielle intrinseque M introduite au debut
de ce chapitre. Une telle demarche est proposee dans louvrage (Rougee, 1997). Dans larticle (Xiao and Bruhns,
1997), la mesure logarithmique joue un role privilegie. On souhaite simplement indiquer ici quil sagit dun
sujet de recherche toujours dactualite.
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 39

Quelques proprietes des mesures de deformation

Le tenseur U
est symetrique et donc diagonalisable. Il est en outre defini positif. Il possede
des vecteurs propres (V r )r=1,3 , qui sont deux a deux orthogonaux. Soient (r )r=1,3 les valeurs
propres de U
:
U
.V r = r V r , r > 0 (2.90)
sans sommation sur lindice r. Les vecteurs propres sont appeles directions principales ou
axes principaux de U
, et les valeurs propres deformations principales. On remarque que

det U

= J = 1 2 3 (2.91)

En multipliant lequation (2.90) par la rotation propre R

,

R .U .V
r =F

.V r = V .R

.V r = r R

.V r (2.92)

on sapercoit que les r sont aussi valeurs propres de V , les vecteurs propres correspondants
etant ceux de U
tournes par R

:
vr = R
.V r (2.93)
Les grandeurs introduites permettent de definir la decomposition spectrale de U

et V :

3
X 3
X
U

= r V r V r, V = r v r v r (2.94)
r=1 r=1

La decomposition polaire de F
et la decomposition spectrale de U
et V permettent dinterpreter
la deformation a laide des deux scenarios suivants, par ailleurs illustres par la figure 2.9 :
On allonge dabord les fibres materielles initialement paralleles aux directions propres V r
du facteur r pour les amener a leur longueur finale. On les tourne ensuite de R
pour leur
conferer leur orientation finale.
On tourne les fibres materielles initialement paralleles aux directions propres V r pour
les amener a leur position finale R
.V r . On leur applique ensuite le tenseur gauche de
deformation pure V pour leur conferer leur longueur finale.
Cest en ce sens que lon dit que R
(X , t) fait passer de la configuration initiale 0 a la
configuration actuelle tandis que U
est defini entierement sur 0 et V entierement sur .
On dit que U
est une mesure lagrangienne de deformation et V une mesure eulerienne
de deformation. Il sensuit que le tenseur de CauchyGreen droit (resp. gauche) est aussi une
mesure lagrangienne (resp. eulerienne) de deformation. Ce resultat se generalise a la famille de
mesures de deformation (2.85).
Les decompositions spectrales de C
et B
se deduisent de celles de U
et V respectivement :

3
X 3
X
C

= 2r V r V r, B

= 2r v r v r (2.95)
r=1 r=1

Finalement,
3 3
X 1 2 X 1
E = ( 1) V r V r, A = (1 2
r )V r V r, (2.96)

r=1
2 r
r=1
2

Concernant ces directions principales en un point materiel X , on a le

40 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Theoreme 2 (Directions orthogonales au cours de la transformation) Les triedres de

directions materielles de 0 deux a deux orthogonales et qui se transforment en triedres de
directions a nouveau deux a deux orthogonales a linstant t sont les triedres des directions
principales du tenseur C
(t) de CauchyGreen droit. Lorsque les valeurs propres de C
sont
distinctes, un tel triedre est unique.

Preuve. Le triedre des directions principales V i du tenseur symetrique C

(t) sont deux
a deux orthogonales et se transforment effectivement en un triedre de directions deux a
deux orthogonales a linstant t, ce que montre une verification immediate en utilisant 2.68.
Reciproquement, sil existe trois directions deux a deux orthogonales (V 1 , V 2 , V 3 ) telles que

V 1 .C

.V 2 = 0 (2.97)
V 1 .C

.V 3 = 0 (2.98)
V 2 .C

.V 3 = 0 (2.99)

Les equations (2.98) et (2.99) montrent que C

.V 3 est orthogonal a V 1 et V 2 et est donc
colineaire a V 3 . On en deduit que V 3 est une direction propre de C
. Le meme raisonnement
sapplique a V 1 et V 2 , ce qui acheve la demonstration. 
Si la propriete dorthogonalite dun triedre de directions materielles existe aux instants t0 et t,
elle ne sera en general par verifiee a un instant intermediaire t0 < s < t.
Un theoreme similaire senonce qui porte sur les triedres de directions materielles de deux a
deux orthogonales et les directions principales de B
(t).

Autrement dit, tout triedre principal de U

se transforme en un triedre trirectangle.
Lorientation du triedre deforme par rapport au triedre initial est donnee exactement par R
.
Cest pourquoi il est interessant de suivre la deformation dune grille dont les aretes (fibres
materielles) sont paralleles aux directions principales de U
. Cest effectivement le cas lorsque
lon observe que les triedres trirectangles formes par des aretes de la grille initiale se transforment
en triedres trirectangles. Lorientation de chaque element de la grille finale par rapport au
premier permet de visualiser la rotation propre. La grille sur le milieu continu subissant un
glissement sur la figure 2.6 na clairement pas ete deposee parallelement aux directions de U
.
Par contre, cest le cas dans les figures 2.7 et 2.12.
Le theoreme evoque le seul triedre qui est orthogonal aux instants t0 et t, mais il existe
par contre de nombreux couples de vecteurs qui sont orthogonaux a ces instants. Il suffit par
exemple de prendre une direction principale de C
et un vecteur du plan engendre par les deux
autres directions principales.

Extensometrie
Dans la pratique, lorsquon utilise par exemple un extensometre pour suivre la deformation
(figure 2.2b), on suit deux points separes initialement par la distance l0 et par l a linstant
actuel. On suppose quau cours dun tel essai la deformation est homogene dans la zone ou sont
places les deux points de mesure. On note 1 la direction parallele a la ligne materielle etudiee
et on suit la deformation le long de cette direction. Il est possible alors de voir ce que donnent
les differentes mesures de deformation evoquees au cours de cette transformation. Les scalaires
donnes ici correspondent a la composante 11 du tenseur utilise.
 2  2
l l
C= , B= (2.100)
l0 l0
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 41

U R

R
V

Fig. 2.9 Decomposition polaire du gradient de la transformation. Les ellipses ont pour grand
et petit axes les vecteurs propres respectifs de U et V .

l l0 l l0
E1 = , A1 = (2.101)
l0 l
 2 !  2 !
1 l 1 l0
E2 = 1 , A2 = 1 (2.102)
2 l0 2 l
l l
E0 = log , A0 = log (2.103)
l0 l0
Les profils correspondants sont traces sur la figure 2.10. On verifie que les mesures sont nulles en
1 et ont une tangente commune de pente 1. On voit aussi que E0 , A1 et A2 tendent vers
lorsque l tend vers 0, cestadire lorsque quon comprime considerablement leprouvette. Ces
mesures offrent en quelque sorte une resolution meilleure dans ce domaine de deformation et
sont, de ce fait, privilegiees en mecanique des sols par exemple ou lessai de compression est
lessai de base.
La mesure de deformation uniaxiale E1 qui se rapporte a la longueur initiale est
souvent appelee deformation nominale ou deformation de lingenieur. La deformation
logarithmique E0 , dite aussi parfois naturelle, est tres utilisee dans la pratique. A la livraison
dune courbe de traction par exemple, il est important de senquerir des grandeurs portees sur
42 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

les axes. Il est clair que linformation essentielle est contenue dans lenregistrement de F11 = l/l0 .
Les mesures de deformation sont donc toutes equivalentes. Toutefois, de nombreuses courbes
experimentales sont fournies traditionnellement en utilisant log(l/l0 ). Il est important de le
savoir !


  
 
  


 




          




Fig. 2.10 Evolution de differentes mesures de deformation en fonction du rapport l/l0 des
longueurs actuelle et initiale dun segment materiel au cours dune deformation pure homogene.

Composition des deformations

Si le corps materiel est soumis a une transformation F1
depuis la configuration de reference
0 , puis a la transformation F2
partant de la configuration 1 , la transformation totale par
rapport a 0 vaut
F

=F .F .
2 1
(2.104)
La composition des gradients de transformation est donc multiplicative. Par contre, les effets
sur les tenseurs de deformation sont plus complexes. Par exemple,
T
C

=F .C .F 6= C
1 2 1
.C .
2 1
(2.105)

De meme, E
6= E
1
+E2
(ici les indices 1 et 2 ne se referent pas a la famille des mesures de
deformation (2.85) mais aux deformations de GreenLagrange entre les configurations 0 /1
et 1 /2 respectivement).

2.3.3 Transformations infinitesimales

Dans de nombreuses situations pratiques se pose le probleme de letude des proprietes en
service de materiaux et de structures. Materiaux et structures ne sont alors autorises qua subir
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 43

F

=R .U = V .R

gradient de la transformation (det F

> 0)

R

rotation propre (det R

= 1)

U

tenseur droit de deformation pure (det U

= det F

)

V tenseur gauche de deformation pure (det V = det F

)

H

=F

1

= Grad u gradient du deplacement

T 2
C

:= F

.F

=U

tenseur de CauchyGreen droit (det C

= (det F

)2 )

B

:= F .F T = V 2

tenseur de CauchyGreen gauche (det B

= (det F

)2 )

1
E

:= (C 1) tenseur de GreenLagrange
2
1 1
A

:= (1

B

) tenseur dAlmansi
2
1
(U 1) deformation lagrangienne de Biot
2
1
(1 V 1 ) deformation eulerienne de Biot
2
1
log U

= log C

deformation logarithmique lagrangienne de Hencky
2
1
log V = log B

deformation logarithmique eulerienne de Hencky
2
Tab. 2.2 Recapitulatif : tenseurs decrivant la geometrie de la transformation
44 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

de faibles deformations : toles daluminium de la nacelle dun avion, structures en beton du

genie civil... Ce genre de problemes lies au dimensionnement et a la fiabilite des structures,
peut etre traite dans le cadre de lhypothese des transformations infinitesimales, i.e. en faisant
lhypothese que
kH
= u X k  1 F
= O(1
) (2.106)
En choisissant par exemple comme norme la norme infinie i.e. le maximum de la valeur
absolue des composantes, lhypothese porte donc aussi sur la valeur absolue de chacune des
composantes de H
qui doit etre suffisamment petite. On parle de transformations infinitesimales
par opposition aux transformations finies generales envisagees jusquici. On parle aussi
parfois de theorie lineaire geometrique. Lequation (2.106) montre que lhypothese ne porte
pas tant sur la transformation ellememe que sur son gradient F
.
Lhypothese (2.106) est liee a un referentiel particulier (ou a des referentiels infiniment
proches) et a une configuration de reference particuliere. Une telle hypothese est en outre hors
de propos pour les problemes decoulements de fluides et ceux de lelaboration des materiaux
et fabrication des pieces et structures notamment par mise en forme.
Dans la suite, le signe ' signifie que legalite nest vraie qua un terme de lordre o(kH
k)
2
pres, que lon notera aussi o(h) ou, de maniere equivalente, O(h ). Ainsi, dans le contexte
infinitesimal, les termes pertinents sont les contributions des ordres O(1) et O(h). Il sera donc
toujours licite de corriger une expression par des termes dordre 2 par rapport a lordre des
termes presents dans lexpression consideree.

Tenseur des deformations infinitesimales

Lhypothese des transformations infinitesimales a le merite de simplifier considerablement les
methodes mathematiques de resolution du probleme pose8 . En particulier, on pourra negliger
T
tous les termes en H
.H

par rapport aux termes en H
dans les expressions des mesures de
deformations rassemblees dans le tableau 2.2. On ne garde donc que les termes lineaires en H
.
Cest en ce sens que lon parle de deformations linearisees. Par exemple la deformation de
GreenLagrange se reduit a
1 T
E
' (H
+H
)=
(2.107)
2
ou lon a introduit le tenseur des deformations infinitesimales
1 T


:= (H +H ) (2.108)
2

Dans une base cartesienne orthonormee (e i ), le tenseur des deformations infinitesimales secrit :
1 ui uj


= ij e i e j , avec ij = ( + ) (2.109)
2 Xj Xi
Sous forme matricielle,
1 1

u1,1 2
(u1,2 + u2,1 ) 2
(u1,3 + u3,1 )
[ ] = 1 (u1,2 + u2,1 ) u2,2 1
(u2,3 + u3,2 ) (2.110)
2 2
1 1
2
(u3,1 + u1,3 ) 2
(u2,3 + u3,2 ) u3,3
ou lon a introduit la notation tres utilisee en physique
ui
ui,j := (2.111)
Xj
8
La solution trouvee nest toutefois pertinente que si lhypothese des transformations infinitesimales est
legitime pour le probleme pose !
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 45

Le tenseur des deformations infinitesimales est donc la partie symetrique du gradient du

deplacement. Dans ce contexte et selon la condition (iii) choisie pour definir les mesures de
deformation au paragraphe 2.3.2, toutes les mesures de deformation concident autour de F
'1
.
Il est toujours possible de calculer
dapres la formule (2.108) mais cest uniquement dans le
contexte des transformations infinitesimales quil prend son sens de tenseur des deformations.
Cest pourquoi il napparat pas dans le tableau recapitulatif 2.2 mais seulement dans le tableau
2.3. Une consequence de ce fait est que lon peut tres bien avoir une deformation de Green
Lagrange nulle (E
= 0, C
=1
) et une deformation infinitesimale non nulle (

6= 0) ! Il suffit de
considerer un mouvement de corps rigide (2.52) :
1 T
F

=Q = C

=1

, E

= 0 mais

= (Q +Q )1

6= 0 (2.112)
2

La deformation infinitesimale associee a ce mouvement ne sera quasinulle que pour une rotation
Q

ellememe infinitesimale (voir plus loin la representation des petites rotations).

Il est utile dexpliciter ce que deviennent les variations de longueurs et dangles dans le
contexte infinitesimal. Le rapport dallongement (M
) dune direction M calcule en (2.73)
devient p p
(M ) = M .C
.M ' 1 + 2M .
.M ' 1 + M .
.M (2.113)
Autrement dit,
|dx | |dX |
' M .
.M (2.114)
dX
La grandeur M .
.M mesure precisement lallongement relatif dun vecteur materiel M . Elle
est donc directement utilisee pour interpreter les resultats de mesures a laide de jauges ou
dextensometres (cf. figure 2.11).
Si M = e 1 (pour une base cartesienne orthonormee donnee), et si lon note lallongement
de ce vecteur au cours de la deformation,

' 11 (2.115)

ce qui fournit une interpretation simple de la premiere composante du tenseur des deformations
infinitesimales.
Langle de glissement (2.78) quant a lui devient

cos ' cos (1 + M 1 ..M + M 2 .

1
.M 2 ) + 2M 1 .

.M 2 (2.116)

En remarquant que (voir equation (2.80) pour la definition de )

cos = cos( ) = cos cos + sin sin ' cos + sin

on obtient
sin = cos (M 1 ..M + M 2 .
1
.M 2 ) + 2M 1 .

.M 2 (2.117)
Dans le cas de deux directions initialement orthogonales, la relation precedente devient :

' 2M 1 .

.M 2 (2.118)

Si lon prend M 1 = e 1 et M 2 = e 2 , le resultat precedent secrit

' 212 (2.119)

ce qui fournit une interpretation simple de la composante de cisaillement du tenseur des

deformations infinitesimales.
46 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Les variations de volume sont evaluees dans le contexte infinitesimal de la maniere suivante.
Dapres lequation (2.38),

1 + u1,1 u1,2 u1,3
dv
= det F

= det u2,1 1 + u2,2 u2,3
dV
u3,1 u3,2 1 + u3,3
' 1 + u1,1 + u2,2 + u3,3 = 1 + .u = 1 + trace
(2.120)

ou lon a neglige tous les termes non lineaires en ui,j . Autrement dit,

dv dV
= div u = trace

(2.121)
dV
La variation infinitesimale de volume est donc fournie par la trace du tenseur des deformations
infinitesimales. Une transformation infinitesimale localement isochore est donc caracterisee par

trace

=0 (2.122)

Fig. 2.11 Mesures locales a laide de jauges de deformation collees ici sur un assemblage
pied daube de turbine sur une portion de disque de turbine. Le pied daube en forme dite
de pied de sapin est soumis a une traction tandis que le disque est fixe. Des deformations
heterogenes se developpent dans le pied daube et dans le disque. La hauteur du pied de sapin
est de 4cm. Lallongement des jauges provoque une variation de lintensite du courant qui y
circule. Une calibration permet de relier la mesure de courant a la deformation de la jauge.
La jauge etant collee a la surface de la piece, la deformation subie par la jauge est la meme
que la composante de deformation (2.114) locale de la piece. La qualite du collage est bien sur
essentielle et ne peut etre garantie que sur un domaine de deformation limite.
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 47

Transformation infinitesimale = petite deformation + petite rotation

On note

la partie antisymetrique du gradient du deplacement :

1 T 1


:= (H

H

), ij := (ui,j uj,i ) (2.123)
2 2

Elle sappelle tenseur des rotations infinitesimales. On revient sur cette definition au
paragraphe suivant. Par suite,

F

=1

+H

=1

+

+

' (1

+

).(1

+

) (2.124)

On peut donc identifier a lordre o(H

) pres la rotation propre et la deformation pure associees
a F

:
R

'1

+

, U

'1

+

' V (2.125)

Comme toutes les composantes de H

sont supposees suffisamment petites, il en va de meme
pour les tenseurs des deformations et des rotations infinitesimales. En resume,

|H

|  1 = |

|  1, |
|1
F

' 1 = R
'1
, U
'1 (2.126)

Le cadre des transformations infinitesimales est donc plus restrictif que celui ou lon ne
demanderait quaux seules deformations detre infinitesimales, puisquil implique aussi que les
rotations restent infinitesimales.
On le voit, lhypothese dune transformation infinitesimale implique que les deformations
doivent rester infinitesimales. La reciproque est fausse en general. Si les deformations sont
faibles, il nen va pas necessairement de meme de la transformation associee. En effet les
rotations correspondantes peuvent ne pas etre negligeables du tout. La figure 2.12(a) de la
flexion pure dune plaque ou dun fil mince est la pour nous en convaincre. On y voit letat
initial rectiligne de la plaque et letat final qui lui est impose. Les rotations que subissent
certains elements de la plaque sont indeniablement tres fortes (la rotation relative entre les
deux extremites de la plaque est de 360 ). Lexperience quotidienne de ce genre de sollicitations
sur des fils metalliques par exemple nous indique que les deformations correspondantes sont
dautant plus faibles au cours de cette experience que le fil est mince. Si le fil est tres mince,
lexperience peut meme etre realisee sans que le fil ne subisse de deformation permanente a
lissue de lessai. Les corps elances 1D (fils, cables et poutres pour lesquels une dimension est
tres grande par rapport aux autres) ou 2D (plaques et coques pour lesquelles deux dimensions
sont beaucoup plus grandes que la troisieme) fournissent donc des exemples de transformations
pour lesquelles les deformations sont faibles mais les rotations importantes. Sur la figure 2.12(b),
le corps dont lepaisseur nest pas negligeable devant la courbure imposee au fil ou a la plaque
subit quant a lui aussi bien de grandes deformations que de grandes rotations. Pour les corps
resolument 3D par contre, il semble bien que petite deformation implique une transformation
moderee, cest du moins ce que suggere ce dernier exemple.
Un cadre plus realiste pour le traitement des corps elances mais aussi de certains procedes de
mise en forme est lhypothese des rotations finies mais deformations infinitesimales. Cest de ce
contexte quil sagit dans la theorie dite des poutres en grandes rotations, appelee aussi,
de maniere moins pertinente, poutres en grands deplacements.
48 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

(a)

(b)

Fig. 2.12 Flexion pure dun corps mince (a) et dun corps 3D (b). On a trace une grille sur
la surface initiale des corps pour mieux suivre la deformation. Les etats initiaux et finaux sont
montres. Lexperience sur le corps epais nest pas facile a realiser : pour le faire, on a colle les
extremites de la barre a 2 parallelepipedes en acier que lon tourne chacune de 180 .

Representation des petites rotations

Dans un repere tel que le troisieme axe concide avec laxe de rotation, la matrice dune
rotation R

secrit en fonction de langle de rotation :

cos sin 0 1 0 0 0 0
[R] = sin cos 0 ' 0 1 0 + 0 0 (2.127)
0 0 1 0 0 1 0 0 0
cestadire la somme de lidentite et dune matrice antisymetrique lorsque ||  1. Le resultat
precedent explicite dans une base particuliere montre que le tenseur des rotations infinitesimales
se decompose en la somme de lidentite et dun tenseur antisymetrique :
T
R

'1

+

, avec

+

=0 (2.128)
Un tenseur antisymetrique 3D ne possede que trois composantes independantes. A chaque

tenseur antisymetrique

est associe lunique vecteur tel que :

x ,

.x =: x (2.129)
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 49

H

=

+

= Grad u gradient du deplacement

1


= (Grad u + (Grad u )T ) tenseur des deformations infinitesimales
2
1


= (Grad u (Grad u )T ) tenseur des rotations infinitesimales
2

F

=1

+

+

' (1

+

).(1

+

)

R

'1

+

, U

'1

+

' V

E

'

, C

'1

+ 2

'B

|dx | |dX |
' M .

.M allongement relatif infinitesimal
|dX |

dv dV
' div u = trace

variation de volume infinitesimale
dV

Tab. 2.3 Recapitulatif : le contexte des transformations infinitesimales.

En notation matricielle, la definition precedente secrit

0 3 2

0 12 31
12
0 23 = 3 0 1 (2.130)
31 23 0
2 1 0

ou les i sont les composantes du vecteur .
Un mouvement de corps rigide infinitesimal secrit donc de la maniere suivante :

u = x X = c (t) +

(t).X = c (t) + X (2.131)

ou
est un tenseur antisymetrique independant de X . La relation precedente est la
linearisation de (2.52). La translation c (t) peut etre damplitude tout a fait quelconque.

2.3.4 Etude des deformations homogenes

Dans le contexte general des transformations finies, il est clair que lorsque la transformation
est homogene au sens du paragraphe 2.2.7, les mesures de deformation introduites sont elles
aussi homogenes et ne dependent donc que du temps t. La reciproque est vraie mais plus delicate
a etablir : une deformation homogene impliquetelle une transformation correspondante
homogene ?

Theoreme 3 (Deformation homogene) La deformation de GreenLagrange E

(resp. la
deformation pure U

) est homogene si et seulement si la transformation est homogene.
50 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Preuve. Si E
est homogene, alors les tenseurs C
et donc U
sont homogenes aussi. Il reste
donc a etablir que R
est homogene. On peut pour cela utiliser la representation de la rotation
R

a laide des angles dEuler (cf. equation (A.84)). En ecrivant les relations de Schwarz sur les
derivees croisees de R
(X ).U

, on etablit que les angles dEuler doivent etre independants de
X. 

Deformation nulle
Theoreme 4 (Deformation nulle) La deformation de GreenLagrange E
est nulle en tout
point de 0 a un instant t si et seulement si la transformation de 0 a t est un mouvement
de corps rigide.

Preuve. Si la transformation est un mouvement de corps rigide (2.52), le gradient de la

transformation F
se reduit alors a sa rotation propre R
de sorte que C
= 1

et E

= 0. Si
E
= 0, alors C
=U
=1
. Par consequent F
se reduit a la rotation propre R
(X ). Dapres
le theoreme precedent 3, lhomogeneite de E
entrane celle de F

= R
. Le gradient de la
transformation est donc un champ de rotation homogene. La transformation associee est donc
un mouvement de corps rigide. 

Extension simple
On revient a la cinematique (2.53) dextension simple. Du gradient de la transformation
(2.54), on deduit les tenseurs de CauchyGreen et de GreenLagrange :

C

=1

+ (2 + )e 1 e 1 = B

, E

= (2 + )e 1 e 1 (2.132)
2

(1 + )2 0 0 2
(2 + ) 0 0
[C

]= 0 1 0 , [E

]= 0 0 0 (2.133)
0 0 1 0 0 0
On remarque que la deformation de GreenLagrange est purement uni-axiale, ce qui correspond
bien a limage de lextension simple de la figure (2.7). Si la transformation est infinitesimale
 1, on calcule
E
'
= e 1 e 1 (2.134)

Glissement simple
La deformation de GreenLagrange associee au glissement simple se deduit de (2.57)

0 0
2
2

1 2

E
= (C
1
) = (e 1 e 2 + e 2 e 1 ) + e 2
e 2 , [E

]=
(2.135)
2 2 2
0

2 2
0 0 0

Dans le cas dune transformation infinitesimale  1, le tenseur des deformations

infinitesimales

vaut
0 0
2
E

'

=
0 0
(2.136)
2

0 0 0
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 51

La cinematique du glissement simple infinitesimal conduit donc a une deformation de

cisaillement pur dintensite 12 = /2. Dans des situations plus generales, la variable := 212
est frequemment introduite (a la place de 12 ) et est appelee cisaillement de lingenieur.

2.3.5 Conditions de compatibilite

La figure 2.13 montre une grille deposee sur un corps materiel (configuration 0 en (a)) et
une transformation quelconque du corps (configuration en (b)). Chaque petit element carre
initial de la grille est devenu un petit parallelogramme (sur la figure, les carres deformes
ne sont pas des parallelogrammes parce que les carres initiaux ne sont pas assez petits).
Les petits parallelogrammes sont tous distincts les uns des autres car la transformation nest
pas homogene. Chaque parallelogramme infinitesimal represente letat de deformation local
C
(X ) ou X designe les coordonnees materielles de chaque carre initial infinitesimal. On a
vu en effet que C
(X ) caracterise completement la variation de longueur des cotes du carre
et la variation dangle (equations (2.71) et (2.80) respectivement). La figure 2.13(c) montre la
collection des parallelogrammes separes les uns des autres comme les pieces dun puzzle. Comme
nous savons que ces pieces sont issues de la transformation dun corps materiel continu, nous
savons que nous reussirons a reconstituer le puzzle a partir des pieces isolees. Lorsquon le
reconstitue, on trouve une a une les rotations R
(X ) necessaires a la reconstruction du champ
de gradient F
(X ) a partir de C

(X ). Le probleme de la compatibilite dans IR2 dun champ
de deformation pose dans ce paragraphe peut alors senoncer de la maniere suivante : etant
donne une collection de petits parallelogrammes, chacun etant caracterise par les composantes
C11 , C22 et C12 dun tenseur de CauchyGreen, a quelles conditions sur le champ C
(X ) estil
possible de reconstituer le puzzle sans trou ni recouvrement ?
On peut poser le probleme dune maniere plus geometrique encore. Puisque C
represente un
champ de metrique, a quelles conditions derivetil dun champ de coordonnees curvilignes ?
Comment en determiner le parametrage ?

Cas general : position du probleme

Soit donc un champ de tenseurs symetriques definis positifs C

(X ). A quelles conditions sur le
champ C
existetil une transformation (X ) dont C
soit le champ de tenseurs des dilatations
associe ?
?, (grad )T .(grad ) = C

(2.137)

A la lumiere de lillustration de la figure 2.13, on se convaincra aisement qua tout champ de

tenseurs C
(X ) donne ne corresponde pas systematiquement une transformation ayant les
proprietes de regularite requise, a moins que le champ C
ne soit homogene. Il suffit
quun seul des morceaux du puzzle nait pas la forme compatible, pour quon ne puisse pas le
reconstituer. On notera en particulier que dans le cas general 3D, le probleme pose revient a
passer de la donnee des 6 fonctions caracterisant le champ de tenseurs symetriques, a 3 fonctions
caracterisant la transformation. Il doit donc exister des conditions de compatibilite.
De telles conditions peuvent etre etablies dans le cadre general des transformations finies.
Toutefois nous nen ferons pas usage dans le cadre de ce cours. Nous nous contentons donc de
les etablir ici dans le cas des transformations infinitesimales.
Avant cela toutefois, grace aux resultats du paragraphe 2.3.4, on est en mesure de repondre
a la question suivante, dans le contexte generale :
52 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

(a) (b)

(c)

Fig. 2.13 Illustration du probleme de la compatibilite dun champ de deformation :

configuration initiale (a), configuration deformee (b) et eclate du corps materiel deforme (c).

Si le champ de deformation propose est compatible, de combien different les

transformations solutions possibles ?

Soit C

(X ) un champ compatible de tenseurs dordre 2 symetriques definis positifs. On
Suppose quil existe 2 transformations 1 (X ) et 2 (X ) de deplacements dont C
(X ) soit le
champ des deformations de CauchyGreen droit associe. Quel est le lien entre 1 et 2 ?
Les gradients des transformations 1 et 2 sont lies, en tout point X , par

T T
F .F = F
1 1
.F = C
2 2
(2.138)
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 53

Cela implique que les parties de deformation pure de F

1
et F
2
sont identiques :
U
1
=U
2
=U

(2.139)
Par consequents, il existe des champs de rotation R
1
et R
2
tels que
F
1
(X ) = R
1
(X ).U

(X ), F
2
(X ) = R
2
(X ).U

(X ) (2.140)
La transformation composee 2 1
1 admet pour gradient

Grad (2 1
1 ) = F .F 1 = R
2 1
.RT = Q
2 1
(2.141)
Cette transformation est donc un champ de rotations pures Q
. Au cours de la preuve du
theoreme 3, on a annonce que cela nest possible que si la rotation Q
est homogene. En
consequence, les transformations 1 et 2 different dun mouvement de corps rigide :
F
2
(X ) = Q.F (X ),
1
2 (X ) = Q

.1 (X ) + c (2.142)

Cas des transformations infinitesimales

Dans le contexte des transformations infinitesimales, il faut reformuler le probleme de la
compatibilite. On se donne un champ de tenseurs symetriques
(X ), et on se demande a
quelles conditions il existe un champ de deplacement u (X ) dont
soit le champ de gradient
symetrise associe. Ces conditions constituent le
Theoreme 5 (Conditions de compatibilite) Soit

(X ) un champ de tenseurs symetriques9 .
Il existe un champ de vecteurs u (X ) tel que
1
X , (Grad u + (Grad u )T )(X ) =

(X )
2
si et seulement si, i, j, k, l,
ik,jl + jl,ik = il,jk + jk,il (2.143)
Preuve. On etablit successivement la condition necessaire (2.143) puis son caractere suffisant :
Sil existe u (X ) tel que, dans un repere cartesien orthonorme,
1
ij = (ui,j + uj,i ) (2.144)
2
alors on peut calculer le champ des rotations infinitesimales
1
ij := (ui,j uj,i ) (2.145)
2
On calcule ensuite le gradient du champ de rotation :
1
ij,k = (ui,jk uj,ik )
2
1
= (ui,kj + uk,ij (uk,ji + uj,ki ))
2
9
On suppose ici le champ defini sur un domaine simplement connexe, cestadire tel que toute courbe
fermee tracee dans ce domaine puisse etre reduite a zero par deformation continue de la ligne sans sortir
du domaine. Si le domaine est a connexions multiples (anneau, tore...), les conditions (2.143) ne sont pas
suffisantes. Le champ de deplacement obtenu par la methode dintegration proposee dans la preuve risque de
detre multiforme (un exemple de fonction multiforme est la fonction arctangente). Il faut alors ajouter une
condition de fermeture aux conditions de compatibilite. On renvoie a la discussion detaillee de ce point dans
(Mandel, 1966) et aux developpements du chapitre 16.
54 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

dou
ij,k = ik,j jk,i (2.146)
ou lon a utilise une premiere fois le theoreme de Schwarz : (.),ij = (.),ji . Le champ precedent
doit verifier necessairement la condition suivante (theoreme de Schwarz sur linterversion
des derivees croisees) :
ij,kl = ij,lk (2.147)
ce qui, applique au membre de droite de lequation (2.146), fournit
ik,jl jk,il = il,jk jl,ik
qui constituent les conditions necessaires recherchees (2.143).
Si le champ
(X ) verifie les conditions (2.143), on calcule
Wijk := ik,j jk,i (2.148)
Les conditions (2.143) indiquent que
Wijk,l = Wijl,k (2.149)
En vertu du theoreme 24 (dit de Poincare, voir annexe A), il existe donc des quantites ij
telles que
Wijk = ij,k (2.150)
En remarquant que Wijk = Wjik , on peut choisir ij tel que ij = ji .
Evaluons alors :
Hij = ij + ij
Hij,k Hik,j = ij,k + ij,k ik,j ik,j
= ij,k + ik,j jk,i ik,j ij,k + kj,i = 0 (2.151)
ou lon a utilise deux fois (2.146). La quantite Hij verifie donc les conditions du theoreme
de Poincare que lon utilise une nouvelle fois pour affirmer quil existe un champ de vecteurs
ui tel que
1
Hij = ui,j , et ij = (ui,j + uj,i ) (2.152)
2
cestadire que le champ
(X ) est compatible. 
On insiste sur le fait que la demonstration precedente presente aussi une methode systematique
de construction des champs de deplacement a partir du champ de deformation, quil faudra
mettre en uvre lors de la resolution de problemes aux limites. Cette demarche sera appliquee
une premiere fois au paragraphe 2.3.4 puis au chapitre 8.
Les conditions de compatibilite (2.143) doivent etre satisfaites pour tous les quadruplets
(i, j, k, l). Combien au juste cela faitil de conditions independantes ? Pour le savoir, on va
expliciter ces conditions en distinguant les cas bi et tridimensionnels :
Cas 2D. Les indices ne parcourent que lensemble {1, 2}. Remarquer que si i = j ou k = l,
les conditions (2.143) sont automatiquement verifiees. Prenons donc
i 6= j et k 6= l
1 2 et 1 2
Cette combinaison donne la seule condition a remplir :
11,22 + 22,11 212,12 = 0 (2.153)
En 2D, le tenseur
na que 3 composantes independantes. Si lon tient compte de la
relation supplementaire (2.153), il reste 2 degres de liberte i.e. le nombre de composantes
de deplacement cherchees.
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 55

Cas 3D. On selectionne les combinaisons dindices pertinentes :

i 6= j et k 6= l
1 2 et 1 2
2 3 et 2 3
3 1 et 3 1
1 2 et 2 3
2 3 et 3 1
3 1 et 1 2
Cela conduit aux conditions

11,22 + 22,11 212,12 = 0 (2.154)

22,33 + 33,22 223,23 = 0 (2.155)
33,11 + 11,33 231,31 = 0 (2.156)
12,23 + 23,12 = 22,31 + 31,22 (2.157)
23,31 + 31,23 = 33,12 + 12,33 (2.158)
31,12 + 12,31 = 11,23 + 23,11 (2.159)

Cela fait six conditions. On peut montrer quelles ne sont pas independantes et que si trois
dentre elles sont verifiees, alors les trois autres le sont automatiquement. Il nest toutefois
pas possible de reduire de maniere explicite les 6 equations a trois seulement.
Les conditions de compatibilite font intervenir uniquement les composantes du second gradient
du tenseur des deformations. On en deduit que tout champ de deformations affine
(i.e. des deplacements fonctions quadratiques des Xi dans une base cartesienne) les verifie
automatiquement et est donc compatible (dans le contexte infinitesimal).

Application aux deformations infinitesimales nulles

On peut etablir le theoreme 4 dans le cadre linearise en utilisant les conditions de compatibilite
precedentes. Le theoreme porte sur les transformations conduisant a un champ de deformations
nulles. On suppose donc que
(X ) = 0, X a un instant t donne. De quels champs u (X )

(X ) estil le champ des deformations infinitesimales ? De tels champs u existent a coup sur
puisque le champ de deformation nul verifie automatiquement les conditions de compatibilite
(2.143). Pour les trouver on va utiliser la demarche presentee au cours de lexpose des conditions
de compatibilite. Lequation (2.146) devient ici

ij,k = 0

En particulier,
12,1 = 0, 12,2 = 0, 12,3 = 0 = 12 = r
ou r est une constante. De meme

23 = p, 31 = q

ou p et q sont des constantes. Le gradient du champ de deplacement se reduit donc a sa partie

antisymetrique :
ui,j = ij
On ecrit successivement,
u1,1 = 0, u1,2 = r, u1,3 = q
u2,1 = r, u2,2 = 0, u2,3 = p
56 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

u3,1 = q, u3,2 = p, u3,3 = 0

Lintegration de ces trois equations fournit

u1 = rX2 + qX3 + c1
u2 = rX1 pX3 + c2
u3 = qX1 + pX2 + c3

Sous forme matricielle, la famille des solutions secrit

u1 c1 0 r q X1 c1 p X1
u2 = c2 + r 0 p X2 = c2 + q X2 (2.160)
u3 c3 q p 0 X3 c3 r X3

On reconnat un mouvement de corps rigide infinitesimal conformement a lequation (2.131).

On rappelle que la rotation est petite mais que la translation ci est quelconque.

2.3.6 Changement de referentiel euclidien / de configuration de

reference
Que deviennent les mesures de deformation lorsque lon change de referentiel ? On considere
les changements de referentiels euclidiens de la forme (2.3), qui de plus concident sur la
configuration de reference (equation (2.28)). Soit R0 un autre referentiel dobservation. Le
gradient de la transformation se transforme de la maniere suivante dapres (2.30) :
0
F

(X , t0 ) = Q

(t).F

(X , t) (2.161)

Les variations de volume ne sont bien evidemment pas affectees par le changement de referentiel
(scalaires invariants)
0
J 0 := det F

= det F

=: J (2.162)
ou lon utilise le fait que Q

est une rotation. Les formules de changement de referentiel pour
les tenseurs de CauchyGreen et pour les mesures de deformation sobtiennent en utilisant
abondamment la relation (2.161). On peut classer les resultats en deux groupes.
Theoreme 6 (Changement de referentiel pour les deformations) Le tenseur de Cauchy
Green droit C
et les mesures lagrangiennes de deformation sont invariantes par changement
de referentiel euclidien concidant sur la configuration de reference :
0
C

=C

(2.163)

Les tenseurs se transformant comme C

par changement de referentiel euclidien sont dits
invariants.
Le tenseur de CauchyGreen gauche B
et les mesures euleriennes de deformation se
transforment de la maniere suivante par changement de referentiel euclidien concidant sur
la configuration de reference :
0
B
=Q .B .QT

(2.164)
Les tenseurs se transformant comme B

par changement de referentiel euclidien sont dits
10
objectifs .
10
Les definitions dinvariance et dobjectivite introduites ici ne sont pas universellement adoptees dans la
litterature. On en trouvera dautres tout aussi licites (voir par exemple (Ogden, 1997)). Il convient dans chaque
cas de verifier ce que chaque auteur entend par ces termes.
2.3. METRIQUE ET MESURES DE DEFORMATION 57

Preuve. En effet,
0 0T 0 T T T
C

:= F

.F

=F

.Q

.Q.F = F

.F

=C

(2.165)
0 0 0T
B

:= F

.F

=Q.F .F T .Q

T
=Q.B .QT

(2.166)
Par suite toute mesure de deformation utilisant le tenseur de CauchyGreen droit sera
invariante. Les mesures utilisant B

(dites euleriennes) sont quant a elles objectives, a linstar
du tenseur dAlmansi :

0 1 01 1
A

:= (1

B

) = (1 Q.B .QT ) = [Link] (2.167)
2 2

0
Dautre part, la decomposition polaire de F

(2.44) permet de trouver celle de F

en utilisant
lunicite dune telle decomposition :
0
F

=Q.F = (Q

.R).U

=Q.V .R = (Q

.V .QT ).(Q

.R)

(2.168)

de sorte que lon peut identifier

0 0
R

=Q.R,

U

=U

, V 0 = Q.V .QT

(2.169)

Les tenseurs de deformation pure U

et V sont donc respectivement invariant et objectif. La
rotation propre, quant a elle, se transforme comme F
. 
En particulier la deformation de GreenLagrange est invariante :
0
E

=E

(2.170)

Les familles de mesures de deformation utilisant U

et V comme (2.85) sont respectivement
invariantes et objectives.
On sera amene dans le chapitre 5 a changer de configuration de reference suivant la regle
(2.35) presentee au paragraphe 2.2.4 (voir aussi figure 2.5). On aura besoin du

Theoreme 7 (Changement de configuration de reference pour les deformations) Les

tenseurs de CauchyGreen par rapport a une nouvelle configuration de reference se deduisant de
la premiere par la transformation quelconque P

(non necessairement orthogonale) secrivent :
T
C

=P

.C .P 1 ,

B

=F .P 1 .P

T
.F

T
(2.171)

Preuve. En effet, en utilisant (2.35),

T T
C

:= F

.F

=P

.F

T
.F .P 1

T
B

:= F .F = F

.P 1 .P

T
.F

T

on obtient les resultats annonces. 

On voit en particulier que B
ne sexprime pas directement en fonction de B
.
Si lon se contente de tourner la configuration de reference, cestadire si P

est une rotation
(mouvement de corps rigide applique a la configuration de reference), alors
T
C

=P

.C .P T ,

B

=B

(2.172)

En particulier le tenseur eulerien B

ne voit pas un tel changement de configuration de reference.
58 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

2.4 Vitesses de deformation

Dans les deux premieres parties 2.2 et 2.3 de ce chapitre, on a compare un etat donne du
corps materiel avec un etat particulier choisi comme reference. Dans cette derniere partie du
chapitre 2, on compare deux configurations infiniment proches t et t+t , ce qui conduit donc
a introduire des derivations par rapport au temps.

2.4.1 Derivees par rapport au temps : champs de vitesses et

dacceleration
Le champ des vitesses sur un corps materiel M dans une transformation de la configuration
de reference 0 vers la configuration actuelle t est defini par :

V (X , t) := (X , t) (2.173)
t
La description eulerienne de ce champ de vitesses est

v (x , t) := V (1 (x ), t) = V (X , t) (2.174)

Plus generalement, les grandeurs utilisees en mecanique des milieux continus sont considerees
tantot comme des fonctions des variables lagrangiennes F (X , t) ou comme des fonctions des
variables euleriennes f (x , t) :

F (X , t) = f (x , t) = f ((X, t), t)

Les notations F, f 11 seront utilisees lorsque lon effectue le changement de variables x =

(X , t). On definit la derivee temporelle materielle ou derivee temporelle particulaire
ou encore derivee temporelle en suivant le mouvement par

dF F d f f
F (X , t) := = (X , t) = f ((X , t), t) = (x , t) + . (X , t)
dt t dt t x t
f f df
= (x , t) + .v (x , t) = = f(x , t) (2.175)
t x dt

ou apparat le terme convectif (grad f ).v . La definition precedente secrit ainsi a laide de
composantes :
f f
F := + vi (2.176)
t xi
Loperateur derivee temporelle dans le mouvement peut sappliquer de maniere generale a des
fonctions tensorielles sous la forme
d  
=  =  + grad ().v (2.177)
dt t X t x

En particulier, on peut utiliser les notations introduites pour donner une chane degalites
definissant le champ des vitesses (2.173) :

x := (X , t) = V (X , t) = v (x , t) (2.178)
t
11
Ne pas confondre la notation F ici avec le gradient de la transformation F

.
2.4. VITESSES DE DEFORMATION 59

Il est temps de montrer lequivalence entre les descriptions lagrangienne et eulerienne du

mouvement introduites au paragraphe 2.2.3. Il est clair que lon obtient la description eulerienne
a partir de la description lagrangienne en eliminant X entre les relations x = (X , t) et

V := (X , t) pour obtenir v (x , t). Inversement comment obtenir la description lagrangienne
t
a partir de la simple connaissance du champ v (x , t) ? Il suffit en fait dintegrer le systeme
differentiel en x (t) suivant
dx
(t) = v (x (t), t) (2.179)
dt
pour une condition initiale donnee x (0) = X . La solution constitue la trajectoire du point
materiel X choisi.
On appelle ligne de courant12 a un instant donne t1 une courbe tangente en tout point au
champ de vitesse v (x , t1 ).
Un mouvement est dit stationnaire ou permanent si le champ des vitesses euleriennes
v (x , t) est independant du temps.
Enfin, le champ dacceleration A (X , t) = a (x , t) est defini par

2 dv v
A (X , t) := x = 2
(X , t) = (x , t) = + (grad v ).v = a (x , t) (2.181)
t dt t

2.4.2 Champ de gradient des vitesses

On senquiert ici de la vitesse devolution des lignes materielles. Pour cela on derive par
rapport au temps la relation de transport des fibres materielles (2.8) :

z}|{
dx = F

.dX (2.182)

Cette relation donne donc levolution dune fibre materielle infinitesimale (i.e. constituee de
particules materielles) au cours du mouvement. On peut relier directement la fibre materielle
dans son etat actuel a sa vitesse en eliminant dX dans la relation precedente :

z}|{
dx = L

.dx , avec L

= F .F 1

(2.183)

Or

2 2
F

= (X , t) = (X , t)
tX X t
= Grad V (X , t) = (grad v (x , t)).F

(2.184)

12
Les lignes de courant sobtiennent en integrant le systeme differentiel :

dx1 dx2 dx3

= = (2.180)
v1 v2 v3

dans lequel le temps t1 est fixe et joue le role de parametre.

60 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Le tenseur L

precedemment introduit et permettant de suivre levolution des fibres materielles
au cours du mouvement nest donc autre que le tenseur gradient des vitesses13

L

(x , t) = grad v (x , t) (2.185)

Le gradient des vitesses peut etre decompose en parties symetrique et antisymetrique :

L

=D

+W

(2.186)

avec
1 T 1 T
D

:= (L
+L
), W

:= (L
L
) (2.187)
2 2
Le tenseur D
sappelle tenseur eulerien vitesse de deformation ou tenseur taux de
deformation. Le mot vitesse employe peut preter a confusion. En effet il designe en general
la derivee par rapport au temps dune grandeur. Ce nest pas le cas de D

defini ici simplement
comme la partie symetrique du gradient eulerien des vitesses.
Le tenseur W
sappelle tenseur taux de rotation. Puisque le taux de rotation est
antisymetrique, on peut lui associer un vecteur taux de rotation ou vecteur tourbillon

W tel que :

y , W

.y =: W y (2.188)
La notation matricielle correspondant a la definition du vecteur tourbillon est la meme que celle
consignee dans lequation (2.130). Par consequent, lexpression des composantes cartesiennes
dans un repere orthonorme est
1 v3 v2
W 1 = W23 = ( ) (2.189)
2 x2 x3
1 v1 v3
W 2 = W31 = ( ) (2.190)
2 x3 x1
1 v2 v1
W 3 = W12 = ( ) (2.191)
2 x1 x2
Ces formules permettent de reconnatre loperateur rotationnel eulerien applique au champ des
vitesses14
1
W = rotv (x , t) (2.192)
2
Les informations necessaires sur loperateur rotationnel se trouve au paragraphe A.2.2. Un
mouvement est dit localement irrotationnel si le tenseur taux de rotation ou, de maniere
equivalente, le vecteur tourbillon est nul.
Le choix des denominations introduites et le sens mecanique des differents tenseurs sont
justifies au paragraphe 2.4.3.
13
Avec la notation utilisant loperateur nabla introduite pour la premiere fois dans lequation (2.13), on peut
aussi noter le tenseur gradient des vitesses de la maniere suivante :

L

(x , t) = v x

14
Avec la notation utilisant loperateur nabla introduite pour la premiere fois dans lequation (2.13), en
utilisant quelques relations issues du paragraphe A.1.3 de lannexe A, on peut aussi noter
1 1
W =  : (v x ), i = ijk vj,k
2 2
2.4. VITESSES DE DEFORMATION 61

Autre decomposition du gradient des vitesses

En partant de la decomposition polaire de la transformation F

, il est possible dobtenir la
decomposition suivante du tenseur gradient des vitesses :
F

= R .U

F

= R

.U + R .U

L

= F .F 1 = R

.RT + R .U .U 1 .R

T
(2.193)
Il est important de remarquer que, pour tout tenseur orthogonal R

, le tenseur vitesse
T
de rotation associe R .R est antisymetrique. En effet,

T
R .RT = 1

= R

.RT = R .R = (R

.RT )T (2.194)
Par contre, le deuxieme terme apparaissant dans la relation (2.193) nest en general pas
1
symetrique car U

et U

ne commutent pas systematiquement :
(U .U 1 )T = U

1
.U

6= U .U 1

(2.195)
Pour sen convaincre, sil est besoin, il suffit de considerer le contreexemple simple suivant.
Dans une base cartesienne orthonormee particuliere, on considere

U11 U12 (t) 0 h i 0 U12 (t) 0
[U
] = U12 (t) 1 0 , U

= U12 (t) 0 0 (2.196)
0 0 1 0 0 0
ou seule la composante U12 est supposee dependre du temps. Linverse de U

secrit

1 U12 0
 1  1 U12 U11 0
U
= 2
(2.197)
U11 U12
0 0 1
Enfin, on trouve

U12 U11 0 U12 1 0
h i U12 h i U12
U .U 1 =
2
1 U12 0 , U

1
.U

= 2
U11 U12 0
U11 U12 U11 U12
0 0 1 0 0 1
(2.198)
1
Il apparat donc que U
et U

ne commutent que si U11 = 1.
Il sensuit quen general
W

6= R

.RT , et D

6= R .U .U 1 .R

T
(2.199)
Le tenseur taux de rotation W

est donc en general distinct de la vitesse de rotation propre
T
R

.R .

2.4.3 Vitesses devolution des longueurs, angles et volumes

Pour suivre levolution du produit scalaire de deux fibres materielles, on derive par rapport
au temps lequation (2.68) :

z }| { z}|{ z}|{
dx 1 .dx 2 = dx 1 .dx 2 + dx 1 . dx 2
T
= dx 1 .L

.dx 2 + dx 1 .L

.dx 2
= 2dx 1 .D
.dx 2 (2.200)
62 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Le tenseur taux de deformation mesure donc la vitesse de variation du produit scalaire de deux
directions materielles sur la configuration actuelle. Il mesure donc les variations de longueur et
dangle delements de fibres materielles.
Dautre part, la relation (2.68) implique aussi

z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = dX 1 .C

.dX 2 = dX 1 .C

.dX 2 = 2dX 1 .E

.dX 2 (2.201)

de sorte que levolution des tenseurs de GreenLagrange et de CauchyGreen droit sexpriment

en fonction du tenseur taux de deformation
1 T
E

= C =F .D .F (2.202)
2

Taux dallongement relatif

La relation (2.200) peut etre utilisee pour suivre lallongement dune direction particuliere
dx 1 = dx 2 = dx :

z }| { z }| { z }| {
2
dx .dx = | dx | = 2 | dx | | dx | = 2dx .D

.dx (2.203)

En reprenant la definition de lallongement relatif (m ) defini par lequation (2.73) pour une
direction materielle dx =| dx | m , on obtient sa variation

z }| {
| dx |
= = m .D

.m (2.204)
| dx |
appele taux dallongement relatif de la direction materielle portee par m . Cette relation
doit etre rapprochee de lallongement relatif infinitesimal egal a M .
.M dans lequation
(2.113). Si m = e 1 premier vecteur dune base orthonormee choisie, son taux dallongement
relatif instantane nest autre que la composante D11 du tenseur des taux de deformation.
Le tenseur D
est par definition symetrique mais il nest pas necessairement defini positif
puisque le taux dallongement relatif dune direction materielle peut tout aussi bien augmenter
que diminuer ou rester inchange au cours du mouvement.

Taux de glissement angulaire

On considere deux directions materielles actuelles dx 1 =| dx 1 | m 1 et dx 2 =| dx 2 | m 2 ,
et on suit levolution de langle quelles delimitent. En partant de

z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = | dx 1 | | dx 2 | cos = 2dx 1 .D

.dx 2
= | dx 1 || dx 2 | cos (m 1 .D

.m 1 + m 2 .D

.m 2 ) | dx 1 | | dx 2 | sin
(2.205)

on obtient
sin = 2m 1 .D

.m 2 + cos (m 1 .D

.m 1 + m 2 .D

.m 2 ) (2.206)
Dans le cas particulier ou les directions etudiees sont orthogonales a linstant choisi (i.e. =
/2), levolution de langle de glissement defini par (2.79) est donnee simplement par

= = 2m 1 .D

.m 2 (2.207)
2.4. VITESSES DE DEFORMATION 63

Si lon prend m 1 = e 1 , m 2 = e 2 , le taux de glissement est exactement donne par le double de

la composante D12 du tenseur taux de deformation. On voit aussi quen general deux directions
orthogonales a linstant t ne le resteront pas a linstant t + t. On en deduit le

Theoreme 8 (Directions orthogonales dans le mouvement) Les triedres de directions

materielles deux a deux orthogonales et qui le restent a linstant t sont les triedres des directions
materielles concidant, a linstant t, avec les directions principales du tenseur D
des taux de
deformation. Lorsque les valeurs propres de D
sont distinctes, un tel triedre est unique.

Preuve. Cest une consequence de la relation (2.207) que lon applique a trois directions
materielles deux a deux orthogonales dx 1 , dx 2 , dx 3 . Le tenseur symetrique D
a des valeurs
propres reelles et possede des directions principales deux a deux orthogonales qui verifient le
theoreme dapres (2.207). Reciproquement, sil existe trois directions deux a deux orthogonales
(m 1 , m 2 , m 3 ) telles que

m 1 .D

.m 2 = 0 (2.208)
m 1 .D

.m 3 = 0 (2.209)
m 2 .D

.m 3 = 0 (2.210)

Les equations (2.209) et (2.210) montrent que D

.m 3 est orthogonal a m 1 et m 2 et est donc
colineaire a m 3 . On en deduit que m 3 est une direction propre de D
. Le meme raisonnement
sapplique a m 1 et m 2 , ce qui acheve la demonstration. 
Le theoreme evoque le seul triedre qui reste orthogonal, mais il existe par contre de nombreux
couples de vecteurs qui restent orthogonaux. Il suffit par exemple de prendre une direction
principale de D
et un vecteur du plan engendre par les deux autres directions principales.

Interpretation du tenseur taux de rotation

Pour cela, on part dune fibre materielle que lon suit dans le mouvement :

dx = | dx | m

z}|{
dx = L

.dx = | dx | m + | dx | (m .D

.m )m (2.211)

ou m est unitaire. On en deduit levolution de la direction de la fibre materielle :

m = L

.m (m .D

.m )m (2.212)

Il faut insister sur le fait que m 6= L

.m . Le vecteur m ne se comporte donc pas comme une
fibre materielle. Il nindique que la direction de la ligne materielle dx a un instant t, ce nest
deja plus le cas en general a t + t.
Dans le cas particulier ou m unitaire correspond a une direction principale du taux de
deformation D
, on verifie que la relation (2.212) se reduit a

m = W

.m = W m (2.213)

Ce resultat montre que le vecteur unitaire attache a une ligne materielle concidant a linstant
t avec une direction principale de D
subit une rotation dont la vitesse est donnee par W
(t).
On en deduit le
64 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Theoreme 9 (Rotation du triedre des directions principales de D

) Le triedre ortho-
norme des vecteurs unitaires portes par les directions materielles qui concident a linstant
t avec les directions principales de D

, evolue selon un mouvement de solide rigide dont le taux
de rotation a linstant t vaut W

.

Le theoreme fournit une interpretation claire du taux de rotation W

.
Le theoreme precedent montre que le tenseur D
est lie a W

puisque cest le second qui dicte
la rotation instantanee des directions materielles concidant a linstant t avec les directions
principales du premier15 . Cela peut sembler surprenant dans la mesure ou, a priori, les parties
symetrique et antisymetrique dun tenseur quelconque sont independantes. Ce couplage entre
D
et W
vient en fait de la necessaire integrabilite de L
qui est en effet, on le rappelle, le
gradient dun champ de vecteur. Ce point est explicite au paragraphe 2.4.4.

Evolution dun element de volume

On rappelle quun element de volume initial dV se transforme en dv sur la configuration
actuelle selon les equations (2.37) et (2.38). On en deduit levolution temporelle de la variation
de volume elementaire :

dv = J dV, avec J = det F

z}|{
dv = J dV (2.214)

et par suite

z}|{ J
dv = dv (2.215)
J
La variation du volume fait donc intervenir la derivee du determinant de F
. Il est possible
de relier cette grandeur au tenseur gradient des vitesses, en utilisant les proprietes du produit
mixte defini en (2.37) :

z}|{ z }| {
dv = [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]

z}|{ z}|{ z}|{
= [dx 1 , dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]
= [[Link] 1 , dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , L .dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , dx 2 , L .dx 3 ]
  
  
 L11 0 0   1 L12 0   1 0 L13 
     
=  L21 1 0  +  0 L22 0  +  0 1 L23  dv
     
 L31 0 1   0 L32 1   0 0 L33 
= (L11 + L22 + L33 ) dv (2.216)

qui nest autre que la trace du gradient des vitesses. Pour etablir le resultat precedent, on a choisi
un volume elementaire dv particulier constitue de trois vecteurs orthogonaux et les determinants
ont ete explicites dans cette base. Le resultat garde toute sa generalite car, dapres (2.215), la

quantite J/J ne depend pas de dv de sorte que son expression peut etre etablie a laide dun
15
Le theoreme ne dit pas que le triedre des directions principales de D
tourne a la vitesse angulaire W

,
ce qui est faux. Pour sen convaincre, il suffit de prendre lexemple du glissement simple traite en 2.4.6, pour
lequel les directions principales de D
ne tournent pas alors meme que W
est non nul. Le theoreme porte sur
un triedre de directions materielles concidant a t uniquement avec les directions principales de D
.
2.4. VITESSES DE DEFORMATION 65

dv particulier. Finalement,

z}|{
dv J
= = trace L

= trace D

= div v = x .v (2.217)
dv J
La divergence du vecteur vitesse apparat car
vi
trace L

= Lii =
xi
On insiste sur la relation suivante, contenue dans (2.217) :

J = J trace L

= (det F

) trace (F .F 1 )

(2.218)

Une autre maniere detablir ce resultat consiste a utiliser la differentielle du determinant :

dJ dJ dF
= : = (det F )F T : F

= J Fij Fji1 = J trace (F .F 1 )

(2.219)
dt dF

dt

La formule de la differentielle de lapplication determinant (A.146) a ete utilisee (theoreme 26

du paragraphe A.3.4)16 .

Evolution dun element de surface

Les elements de surface ne sont pas des lignes materielles et suivent la loi de transport (2.42)
au cours du mouvement. La derivee temporelle dun element de surface actuel ds sobtient
ainsi :
T
ds = JF

.dS

T .dS JF T .F T .F T .dS
z}|{
ds = JF

J
T
= ds L

.ds (2.220)
J
ou lon a utilise la formule donnant la derivee de linverse de F

qui se deduit du theoreme 25
au paragraphe A.3.3 :

z}|{
1 1
F

= F
.F .F 1

(2.221)
Finalement,

z}|{
T
ds = ((trace L)1 L

).ds (2.222)
ou lon a utilise (2.217). Dans un second temps on sinteresse a levolution du vecteur normal
n = ds /ds avec ds = kds k. Pour cela, on utilise le fait que la norme du vecteur unitaire
normal doit rester egal a 1, ce qui implique

kn k2 = n .n = 1 = n .n = 0 (2.223)
16
Il nest peutetre pas inutile dexpliciter les derivations partielles effectuees dans (2.219) :

dJ dF d J d Fij
: =
dF

dt d Fij dt

en sommant sur les indices repetes comme dhabitude.

66 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

L

= F .F 1 = grad v

tenseur gradient des vitesses

1
D

:= (L + LT ) tenseur taux de deformation
2
1 T
W

:= (L

L

) tenseur taux de rotation
2
1 T
E

= C =F .D .F
2

z }| {
dx 1 .dx 2 = 2dx 1 .D

.dx 2 = dX 1 .C

.dX 2

z}|{
dx = L
.dx element de fibre materielle

z}|{
T
ds = ((trace L)1 L

).ds element de surface

z}|{ J
dv = (trace L

) dv = dv element de volume
J

(m )
= m .D

.m taux dallongement relatif
(m )

m = L

.m (m .D

.m )m direction unitaire dune fibre materielle actuelle

T
n = (n .D

.n )n L

.n vecteur normal unitaire dun element de surface

Tab. 2.4 Recapitulatif : autour des vitesses de deformation.

Dautre part,

z}|{ z }| { z}|{
ds = ds n = ds n + ds n (2.224)

En faisant alors le produit scalaire de lequation (2.222) avec n a linstant t, on obtient

z}|{
ds J
= n .D

.n (2.225)
ds J
T
ou le fait que n .L

.n = n .D

.n a ete pris en compte. La relation (2.225) na plus alors qua
etre substituee dans (2.222) pour trouver

T
n = (n .D

.n )n L

.n (2.226)
2.4. VITESSES DE DEFORMATION 67

2.4.4 Conditions de compatibilite pour le champ taux de

deformation
Etant donne un champ de tenseurs symetriques D
(x , t), existetil un champ de vitesses
v (x , t) dont D

serait le taux de deformation associe ? Un tel champ doit donc verifier

1
D

= (grad v + (grad v )T ) (2.227)
2

La formulation de ce probleme est formellement identique au probleme de compatibilite dun

champ des deformations infinitesimales
(X , t), qui constitue le theoreme 5 au paragraphe
2.3.5. Il existe une analogie de structure entre D
et

qui merite quon sy attarde en rappelant
que
1


= (Grad u + (Grad u )T ) (2.228)
2
Ainsi, D
et

sobtiennent tous deux par application de loperateur gradient symetrise
respectivement aux champs de vitesses et de deplacement (attention, cest loperateur grad que
lon utilise pour construire D
contre Grad pour
). Ce nest pas tres etonnant dans la mesure
ou D
mesure la vitesse de deformation pour la transformation entre les configurations t et
t+t infiniment proche. La deformation
, quant a elle, ne concerne que les transformations
inifnitesimales.
Sous cette deuxieme forme le probleme de compatibilite se pose quelle que soit la deformation
du milieu, tandis que la premiere forme (theoreme 5) napparat que dans le cadre des
transformations infinitesimales.
La demarche permettant de trouver le champ u (X ) a partir dun champ
(X ) donne,
presente au paragraphe 2.3.5 se transpose exactement pour determiner le champ v (x ) a
partir dun champ D
(x ) donne. Cest pourquoi elle nest quesquissee ici. Les conditions de
compatibilite sont donnees par les equations (2.143) en remplacant par D. Pour construire
le champ de vitesses correspondant, on calcule dabord W
en passant par lintermediaire du
gradient Wij,k grace a une expression analogue a (2.146). On construit ensuite v a partir du
champ de gradient des vitesses D
+W
. La solution nest unique qua un champ de vitesses de
corps rigide pres comme on le montrera au paragraphe 2.4.6.

Cas des transformations infinitesimales

Dans le contexte des transformations infinitesimales defini par lhypothese (2.106), on

remarque que
1
F

'1

H

= L

' F

= H

(2.229)

et par suite
1 T 1 T
D

' (H

+ H

) =

, W

' (H

H

) =

(2.230)
2 2
Lanalogie de structure deja evoquee entre D

et

devient plus etroite encore puisque le premier
est simplement la derivee temporelle du second dans le cadre des transformations infinitesimales.
Concernant les vecteurs associes aux tenseurs antisymetriques W
et

,

W ' (2.231)
68 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

2.4.5 Changement de referentiel euclidien

Lors dun changement de referentiel euclidien, les points materiels et leurs vitesses se
transforment en

x0 = Q

(t).x + c (t)
v 0 = x 0 = Q

.v + [Link] .(x 0 c ) + c

(2.232)

= Q

.v + w (x 0 c ) + c (2.233)
|{z} | {z }
vitesse relative vitesse dentranement

ou w est le vecteur vitesse de rotation associe au tenseur vitesse de rotation du referentiel
[Link] . Une derivation temporelle supplementaire conduit a la regle de transformation du champ

dacceleration :


a 0 := v 0 = w (x 0 c ) + w (x 0 c ) + Q

.v + Q

.a + c


= w (x 0 c ) + w (w (x 0 x ) + Q

.v ) + [Link] .Q

.v + Q

.a + c

= Q .a + w (x 0 c ) + w (w (x 0 c )) + c + 2w Q.v
| {z } | {z }
|{z}
acceleration relative acceleration dentranement Coriolis
(2.234)

Dans lacceleration dentranement, on reconnat lacceleration angulaire, lacceleration

centripete, lacceleration de Coriolis et lacceleration de translation c . Au passage, on remarque
que ni la vitesse, ni lacceleration ne se transforment comme des vecteurs objectifs17 . En effet
leur expression dans un autre referentiel nest pas influencee seulement par la rotation Q
(t)
mais aussi par lacceleration du nouveau referentiel par rapport au premier. Cest un resultat
bien connu en mecanique classique.
La regle (2.30) de transformation du gradient de la transformation par changement de
referentiel euclidien permet de calculer la regle de transformation du gradient des vitesses
correspondante :
0 0 01
L

:= F

.F

=Q .[Link] + Q

.QT

(2.235)
0
En decomposant L

en parties symetrique et antisymetrique, on identifie
0 0
D

=Q.D .QT ,

W

=Q

.W

.Q

T
+ [Link]

(2.236)

0
On voit que seul D
est un tenseur objectif au sens defini en (2.164) tandis que W

est influence
18
par la vitesse de rotation du second referentiel par rapport au premier .
17
Un vecteur v est dit objectif par changement de referentiel euclidien si

v 0 = Q.v

18
Puisque W
est antisymetrique, il est possible de construire en chaque point materiel un tenseur de rotation
Q(t) en integrant lequation differentielle

T
Q .Q = W

(2.237)

Il est tentant des lors dattacher a chaque point materiel un referentiel tournant de Q par rapport au referentiel

2.4. VITESSES DE DEFORMATION 69

2.4.6 Exemples de champs de vitesses

Champ de vitesses de corps rigide
On obtient un champ de vitesses de corps rigide en derivant par rapport au temps le champ
de deplacement (2.52)

v (x , t) = W

(t).(x c ) + c (t), avec W

= [Link]

(2.238)

ou Q

est une rotation et c un champ de vitesse uniforme. Plus generalement tout tenseur
antisymetrique W
permet de definir un champ de vitesses de corps solide de la forme (2.238).
Voici lecriture matricielle dun tel champ :

v1 c1 0 r q x1 c1 c1 p x1 c1
v2 = c2 + r 0 p x2 c2 = c2 + q x2 c2 (2.239)
v3 c3 q p 0 x3 c3 c3 r x3 c3
Les reels p, q, r representent les trois composantes independantes du tenseur antisymetrique W

et sont homogenes a une vitesse de rotation (s1 ). Ce sont les composantes du vecteur rotation

W tel que :

v (x , t) = W (x c ) + c (2.240)
La forme generale dun champ de vitesses de mouvement de corps rigide est donc

v (x , t) = v 0 + W x (2.241)

ou lon a pose v 0 = c W c . Il est important de remarquer la similarite de
lexpression precedente avec (2.131) dun mouvement de solide rigide infinitesimal. La difference
fondamentale est que (2.131) nest valable que dans le contexte infinitesimal, tandis que (2.241)
est universelle. Cela vient du fait que seule une rotation infinitesimale est representee par un
tenseur antisymetrique, alors que toute vitesse de rotation est antisymetrique (cf. lequation
(2.194)). Le champ dacceleration correspondant sobtient en derivant deux fois (2.52) par
rapport au temps :

a := v = Q

.X + c
= [Link] .(x c ) + c

(2.242)

Par ailleurs, on peut deriver aussi par rapport au temps lexpression (2.240) ce qui donne


a = W (x c ) + W (x c ) + c


= W (x c ) + W (W (x c )) + c (2.243)

Le taux de deformation associe au champ de vitesses (2.238) est nul puisque son gradient se
reduit au taux de rotation W

.
initial et appele referentiel corotationnel. Lavantage de ce referentiel est quil est construit de telle sorte que
0
W
= 0, ce que lon peut verifier en utilisant les relations (2.236). De meme, on considere les referentiels en
rotation propre construits en chaque point materiel avec le champ de tenseurs de rotation propre R
(X , t).
Comme en general R
6
= Q , ces deux familles de referentiels sont distincts. Il faut insister sur le statut local

tres particulier de ces referentiels. En effet, on adopte ici un referentiel different pour suivre chaque particule
materielle. Cela peut dans certains cas permettre une ecriture plus simple des lois de comportement. On renvoie
a louvrage (Besson et al., 2001) pour ce point qui sort largement du cadre de ce cours.
70 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

On peut aussi etablir un theoreme analogue au theoreme 4 : Le taux de deformation D

est
nul en tout point de a linstant t si et seulement si le champ de vitesses correspondant est
un champ de vitesses de corps rigide (2.238). La demonstration est en tout point semblable a
celle du theoreme 4 en remplacant dans les expression par W , et u par v.

Extension simple
Le gradient des vitesses pour la transformation (2.53) secrit

L = F .F 1 = e e1 = D , W =0 (2.244)

1+ 1

On constate, dans le cas de lextension simple, que

extension d extension


D

= log U

dt

Glissement simple
En glissement simple (2.56), le gradient des vitesses, le tenseur vitesses de deformations et le
tenseur taux de rotation secrivent

L

= e 1 e 2 , D

= (e 1 e 2 + e 2 e 1 ), W

= (e 1 e 2 e 2 e 1 ) (2.245)
2 2


0 2 0 0 2 0

0 0
[L ] = 0 0 0 , [D ] = 0 0 , [W ] = 0 0 (2.246)


2 2
0 0 0

0 0 0 0 0 0
Le taux de rotation correspond donc a une rotation autour de laxe 3 dangle a la vitesse

= (2.247)
2
On remarque que cette vitesse ne sature pas si le glissement seffectue indefiniment. Cest une
situation bien differente de celle de la rotation propre R

(cf. equation (2.66)) dont langle tend
vers /2 lorsque tend vers linfini. Il nest donc pas si simple dinterpreter les differentes
rotations a luvre lors dun glissement simple. Cest dailleurs toujours un sujet de recherches
(Yang et al., 1992) !
Chapitre 3

Equations de bilan

Ce chapitre rassemble les equations de conservation a respecter lors dun mouvement du

milieu continu. Ce sont des lois universelles. Les equations de bilan possedent une structure
mathematique systematique qui est formulee de maniere generale dans lannexe B.

3.1 Conservation de la masse

3.1.1 Masse dun corps materiel et sa conservation
Un corps materiel M possede une masse m(M) IR+ , i.e. un reel positif possedant une
unite, le kg. La masse est une propriete additive :

m(M1 M2 ) = m(M1 ) + m(M2 ) (3.1)

si M1 et M2 sont deux corps disjoints. La masse est supposee etre une fonction continue du
volume de matiere. En particulier quand ce volume tend vers 0, la masse correspondante tend
vers 0. La masse est une grandeur intrinseque, independante du referentiel dobservation. Cest
un scalaire objectif ou invariant (puisque la terminologie concide pour les scalaires). Le principe
de conservation de la masse stipule que m(M) reste inchange au cours du temps
d
m(M) = 0 (3.2)
dt
Il existe une densite de masse1 telle que, pour une configuration quelconque du corps materiel
M dans (E, R),
Z Z Z
m(M) = dm = (x , t) dv = 0 (X ) dV = Constante (3.3)
M t 0

ou la masse volumique (densite de masse) locale (x , t) 0 est un champ scalaire defini sur
t . La masse volumique sur la configuration de reference 0 est note 0 (X ). La conservation
de la masse implique que
dm = dv = 0 dV = Constante (3.4)
La relation de transport pour les elements de volume, etablie au paragraphe 2.2.5 (equation
(2.38)), implique que
0 dv
= = J = det F
(3.5)
dV
1
Cest une consequence du theoreme de RadonNicodym en theorie de la mesure, etant donne la regularite
de m.

71
72 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

En derivant par rapport au temps la relation precedente a laide des relations (2.175) et (2.215),
0
=
J
J J
= 0 = = trace L

= div v (3.6)
J2 J
La forme locale de la conservation de la masse (3.2) en decoule :
+ div v = 0 (3.7)

+ div (v ) = 0 (3.8)
t
ou sont donnees les expressions avec les derivees temporelles particulaires et convectives (cf.
equation (2.175)). En particulier

= + (grad ).v (3.9)
t
Les relations precedentes utilisent la description eulerienne du mouvement (cf. paragraphe
2.2.3). Les equations (3.7) et (3.8) sont parfois appelees equation de continuite. Lexpression
reste toutefois ambigue et ne sera pas utilisee dans la suite.
Une consequence tres utile dans la suite de lecriture des lois de conservation est que pour
toute densite massique f (x , t) continue, on a
Z Z
d
f (x , t) dv = f dv (3.10)
dt

Le cas f = 1 correspond a la loi globale de la conservation de la masse, tandis que le cas

general decoule de (3.4). On renvoie au resultat (B.9) pour la demonstration complete de cette
affirmation.

3.2 Conservation de la quantite de mouvement et du

moment cinetique
3.2.1 Quantite de mouvement et moment cinetique dun corps
materiel
La quantite de mouvement dun corps materiel M dans sa configuration actuelle t ou initiale
0 prise comme configuration de reference, par rapport a un referentiel R, est definie par
Z Z
(x , t)v (x , t) dv = 0 (X )V (X , t) dV (3.11)
t 0

Elle est bien sur egale au produit de la masse du corps par la vitesse de son centre dinertie. Le
moment cinetique dun corps materiel M par rapport a un point quelconque x 0 de lespace E,
fixe dans le referentiel R, est defini sur la configuration actuelle par
Z
(x x 0 ) (x , t)v (x , t) dv (3.12)
t

Le triplet forme du point x 0 , et des derivees particulaires de la quantite de mouvement et du

moment cinetique est appele torseur dynamique du corps materiel a linstant t par rapport
au referentiel R.
3.2. CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT ET DU MOMENT CINETIQUE73

3.2.2 Application de la loi fondamentale de la dynamique

Dans le cadre de la mecanique newtonienne classique, le corps materiel est soumis a un
torseur defforts appliques constitue dune force resultante R et dun moment resultant M O
par rapport a un point x 0 E fixe. La premiere loi de Newton postule quil existe un referentiel
dit galileen par rapport auquel labsence deffort resultant se traduit par une quantite de
mouvement constante Z
d
R = 0 = v dv = 0 (3.13)
dt D
pour tout sousdomaine D(t) t et tout instant t. La loi fondamentale de la dynamique
(seconde loi de Newton) stipule alors que, dans un referentiel galileen, le torseur dynamique est
en equilibre avec le torseur des efforts appliques :
Z
d
v dv = R (3.14)
dt D
Z
d
(x x 0 ) v dv = M 0 (3.15)
dt D
Si, en outre, le champ des vitesses est continu sur le domaine materiel D, alors la regle (3.10)
qui consiste a deriver les termes sous le signe somme, peut etre appliquee (domaine D materiel),
en tenant compte de la conservation de la masse (3.4). On obtient :
Z Z Z Z
d d
v dv = a dv, (x x 0 ) v dv = (x x 0 ) a dv (3.16)
dt D D dt D D

Pour que les relations (3.14) et (3.15) soient valables pour un referentiel quelconque (non
necessairement galileen), il faut ajouter les contributions de forces dinertie au torseur des
efforts appliques.

3.2.3 Partition des efforts appliques a un corps materiel

En mecanique des milieux continus, on se livre a la classification suivante des types defforts
appliques a un corps materiel, appeles aussi efforts exterieurs :
Efforts de champ ou a distance. De tels efforts agissent directement en tout point de
M. Larchetype en est la force de gravitation universelle. Les forces electromagnetiques
en sont un autre exemple. On suppose quils peuvent etre representes par une densite
massique de forces f (x , t)
Z
R dist = f (x , t) dv (3.17)
D

pour tout sousdomaine D t . On suppose souvent que f est independant du domaine

D luimeme. Cest une restriction importante dans le cas de la gravitation par exemple si
lon ne peut pas negliger la force gravitationnelle causee par la masse D ellememe. De
telles situations peuvent bien sur etre etudiees aussi. Dans de nombreux cas on peut se
contenter dun champ de gravitation uniforme sur le domaine considere f = g .
La densite f a pour dimension physique : N.kg1 .
De tels efforts engendrent une densite de couples massiques

m dist (x , t) = (x x 0 ) f + m (3.18)
auxquels on a ajoute une source eventuelle de couples massiques m , par exemple dorigine
electromagnetique.
74 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Efforts surfaciques ou de contact. De tels efforts peuvent etre appliques en tout point
de la surface D sous forme dactions normales ou/et tangentielles. On les represente donc
par une densite surfacique deffort t (x , D, t) pour x D
Z
R contact = t (x , D, t) ds (3.19)
D

Les efforts de contact dependent a priori de toutes les caracteristiques de la surface au

point x D, a savoir sa normale n , ses courbures de Gauss, etc2 . Les forces de capillarite
regissant la mecanique des mousses mais pilotant aussi la forme des menisques dependent
par exemple de la courbure de la surface. Les efforts de contact representent les efforts de
cohesion de la matiere puisquils peuvent exister a la frontiere de tout sousdomaine de M
et donc sur toute surface partageant le corps materiel. Les forces physiques qui garantissent
la cohesion dun solide par exemple (penser a un reseau cristallin) ne sont pourtant pas a
proprement parler des efforts de contact mais bien plutot des actions a distance (penser
a linteraction coulombienne). Toutefois, dans de nombreuses situations, cette action a
distance est limitee a un domaine tres proche de la surface etudiee et pourra, avec une
bonne approximation, etre traduite par un effort de contact. Il sagit dune representation
locale des efforts de cohesion (actions a courte distance). Des formulations non locales
doivent etre envisagees en particulier si lon cherche a representer de maniere plus detaillee
des milieux discrets par une modelisation continue. Leur usage reste toutefois limite.
Le vecteur t sappelle vecteur densite surfacique de forces ou vecteurcontrainte
et a pour dimension physique3 : N.m2 ou Pa (Pascal).
De tels efforts engendrent une densite surfacique de moments

m contact (x , t) = (x x 0 ) t (3.20)

Il serait legitime dintroduire, en toute generalite, une densite supplementaire de couples

surfaciques distincts du moment des forces de contact. Une telle situation conduit a la
mecanique des milieux dits polaires, dont le domaine dapplication reste aujourdhui limite
du moins pour les milieux massifs. La theorie des poutres, plaques et coques amene aussi
a elargir le spectre des efforts de contact et de champ a prendre en compte.
Cette modelisation se traduit donc par la forme suivante du torseur des efforts appliques sur le
corps M :
Z Z
R = f dv + t ds (3.21)
t t
Z Z
MO = ((x x 0 ) f + m ) dv + (x x 0 ) t ds (3.22)
t t

Puissance des efforts appliques dans un mouvement de corps rigide

Dans le cas dun mouvement de corps rigide (2.241), la puissance des efforts appliques secrit
Z Z
ext
P (v 0 , W

) := f .v dv + t .v ds
t t

2
On verra en fait dans la suite que le cadre de representation des efforts propose dans ce chapitre nautorise
pas une dependance aussi ambitieuse de t par rapport a toutes les caracteristiques de la surface D. Voir aussi
la note de la page 77.
3
Le mot contrainte designe le rapport dune force par une surface.
3.2. CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT ET DU MOMENT CINETIQUE75

Z Z 
= f dv +
t ds .v 0
t t
Z Z 

+ x f dv + x t ds .W (3.23)
t t

La propriete suivante du produit mixte a ete utilisee dans le calcul precedent4 :

y .W

.x = y .(W x ) = W .(x y ) (3.24)

pour y = f , t successivement. On en deduit le resultat tres important suivant

P ext (v 0 , W

) = R .v 0 + M O .W (3.25)

le moment etant evalue par rapport a lorigine du reperage des positions. Ce resultat signifie
que la puissance dun systeme de forces applique a un corps materiel dans un mouvement de
corps rigide ne depend que du torseur de ce systeme de forces.
En utilisant la definition (2.129), le moment M est associe au tenseur antisymetrique M
tel
que
1
M .W = M :W (3.26)
2

La matrice du tenseur M
est donnee par la formule (2.130)5 . Pour finir, on rappelle que si
{O, R , M O } est le torseur dun systeme de forces par rapport au point O, alors {O0 , R 0 , M O0 }
est le torseur du meme systeme de forces par rapport au point O0 si

R0 = R, M O0 = M O + OO 0 R

3.2.4 Les lois dEuler du mouvement

Elles sobtiennent en appliquant les relations fondamentales de la dynamique (3.14) et (3.15)
au cas du systeme de forces introduit au paragraphe precedent, a savoir laction defforts a
distance et defforts de contact. Le bilan de quantite de mouvement constitue la premiere loi
dEuler :
Z Z Z
d
(x , t)v (x , t) dv = (x , t)f (x , t) dv + t (x , t , t) ds (3.27)
dt t t t

Le bilan de moment cinetique constitue la seconde loi dEuler :

Z Z
d
(x x 0 ) (x , t)v (x , t) dv = ((x x 0 ) (x , t)f (x , t) + m ) dv
dt t t
Z
+ (x x 0 ) t (x , t , t) ds (3.28)
t

4
En notation indicielle (base orthonormee), cela secrit

y .W

.x = yi Wij xj = yi ijk W j xk = W j jki xk yi = W .(x y )

ou ijk designe les composantes du tenseur des permutations (cf. paragraphe A.1.3 de lannexe A).
5
La preuve du resultat precedent est alors simplement

M

:W

= Mij Wij = 2W i Mi
76 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Ces lois sappliquent a tout sousdomaine materiel de t en considerant le systeme de

forces appliquees correspondant. Elles revetent cette forme pour tout referentiel a condition
dincorporer a f des forces dinertie.
Lorsque le champ des vitesses est continu au sein du domaine materiel, on peut utiliser les
relations (3.16) et les lois dEuler secrivent
Z Z Z
(x , t)a (x , t) dv = (x , t)f (x , t) dv + t (x , t , t) ds (3.29)
t t t

Z Z
(x x 0 ) (x , t)a (x , t) dv = ((x x 0 ) (x , t)f (x , t) + m ) dv
t t
Z
+ (x x 0 ) t (x , t , t) ds (3.30)
t

3.3 Analyse des contraintes : la methode de Cauchy

3.3.1 Insuffisance de la representation pression des efforts interieurs
Quelle est la forme necessaire du vecteur t deffort de contact pour decrire la variete des
situations rencontrees lorsque lon sollicite mecaniquement les corps materiels ? Peuton se
contenter du modele sommaire t = 0 ? Si lon prend t = 0 dans les equations dEuler, on
retrouve les lois de Newton dun corps soumis uniquement a des actions a distance, et donc en
chute libre pour ainsi dire. Ce modele est insuffisant pour decrire par exemple la reponse dun
solide a la pression dun fluide dans lequel il serait immerge. Un tel exemple exige un modele
plus riche de la forme
t (x , t) = p(x , t)n (x , t) (3.31)
ou lon a introduit le scalaire pression p et la normale a la surface n . A son tour, ce modele ne
permet pas dappliquer a un corps materiel une force tangentielle a sa surface. Il est vrai que
de nombreux fluides ne supportent pas lapplication de forces tangentielles et se deforment a
volonte en reponse a lapplication du moindre effort tangentiel. Mais ce nest plus le cas dun
morceau delastomere par exemple qui supporte effectivement de telles charges tangentielles.
On remarquera que la representation pression ne permet meme pas dexpliquer le simple
equilibre dun objet solide pose sur une table. En effet, on se rappelle (et on letablira a nouveau)
quune telle representation des efforts conduit a une equation dequilibre de la forme

grad p + g = 0 (3.32)

qui sintegre6 en p = pa + gz ou pa est la pression atmospherique et g lacceleration de la

pesanteur. A la frontiere du solide, a une cote z 6= 0 donnee, la pression est donc distincte de
la pression appliquee pa . Le principe actio = reactio nest donc pas verifie, et cette situation
devrait donc etre instable. Lexperience indique le contraire. Dans le cas dun recipient contenant
de leau, le champ de pression trouve precedemment est certainement pertinent dans le liquide
mais cest alors lequilibre du recipient qui pose probleme...
Lobjet de la section suivante est de proposer une representation simple des efforts de contact
autorisant lapplication de forces normales et tangentielles et permettant de justifier lequilibre
des solides pesants.
6
Cette integration suppose que est constant et concerne seulement donc les fluides incompressibles.
3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA METHODE DE CAUCHY 77

3.3.2 Le postulat et le theoreme de Cauchy

Le postulat de Cauchy consiste a restreindre la dependance des efforts de contact visavis
des caracteristiques de la surface :
Postulat de Cauchy7 :
t (x , D, t) := t (x , n , t) (3.33)
ou n est le vecteur normal a D en x .
On suppose donc que le vecteurcontrainte ne depend de la surface consideree que par
lintermediaire de sa normale, excluant par exemple linfluence de la courbure. Il sagit dune
simplification dont lefficacite ne sest pas dementie dans la plupart des applications en
mecanique des fluides et des structures. Renoncer a cette dependance simple conduit a la
theorie dite du second gradient (cf. (Germain, 1973b)), dont le champ dapplication reste limite
en ce qui concerne les corps massifs (fluides et effets de capillarite par exemple, ecoulement du
sang dans un vaisseau etroit...). Il faudra par contre remettre en question cette simplification
dans lanalyse des plaques par exemple.
Lenonce (3.33) revient a dire que si D1 et D2 sont deux domaines quelconques dont les
frontieres partagent la meme normale n en un point x D1 D2 (voir la figure 3.1), alors

t (x , D1 , t) = t (x , D2 , t) (3.34)

Dans le cadre de cette hypothese, on peut reecrire la premiere loi dEuler sous la forme
suivante : Z Z
t (x , n , t) ds = (x , t)(a f ) dv (3.35)
t t

Cette expression montre que lintegrale de surface doit etre reductible a une integrale de volume,
ce qui nest a priori pas vrai pour nimporte quelle forme du champ t (x , n ). Le theoreme de
la divergence (A.129) permet un tel transfert de la surface au volume, a condition toutefois que
la densite surfacique soit lineaire en n . Pour un champ de vecteurs regulier v par exemple
Z Z
v .n ds = div v dv (3.36)
D D

Si t (x , n ) est lineaire en n , autrement dit si t est un flux, alors une reduction de la resultante
des efforts de contact a une integrale de volume est possible. Le theoreme de Cauchy indique
en fait que cette condition suffisante est aussi necessaire. Pour etablir ce resultat, il faut passer
dabord par le
7
Le postulat de Cauchy est en fait un theoreme. La demonstration de ce fait, due a Noll (Noll, 1959), depasse
le cadre de ce cours (voir aussi (Noll and Virga, 1990; DellIsola and Seppecher, 1995)). Cependant, on peut
sentir largument en remarquant que, dans la loi dEuler (3.27), on doit avoir legalite entre une integrale de
surface dun cote (efforts surfaciques) et dune integrale de volume de lautre (efforts volumiques et dinertie).
Une telle representation nest en fait possible que si t ne depend de D que par lintermediaire de sa normale.
Seul lajout dune densite de doubles forces daretes dans la representation des efforts permet en fait delargir la
dependance du vecteur contrainte visavis des caracteristiques de la surface. Mais on quitte alors le cadre dune
theorie du premier gradient (Germain, 1973b; DellIsola and Seppecher, 1995). La methode de construction de
Cauchy fonctionne pour ainsi dire miraculeusement dans le cadre de la theorie du premier gradient. Elle masque
helas ses propres limitations et setend avec difficulte a des theories plus riches. On lui opposera la methode
des puissances virtuelles qui permet une modelisation systematique des milieux continus, notamment grace a
lintroduction des les premieres etapes de la demarche de la notion de puissance des efforts interieurs (voir les
commentaires de la fin du paragraphe 3.3.4). Au contraire, lapproche de Cauchy part de la representation des
efforts exterieurs.
78 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

n
D 2

D2
D 1

D1

Fig. 3.1 Deux sousdomaines dun corps materiel dont les contours ont une normale commune.
Le postulat de Cauchy affirme quen cet endroit les efforts de contact concident.

Lemme de Cauchy (lemme dimparite) Leffort de contact exerce au point x par la matiere
du cote (1) dune surface S contenant x sur le cote (2) de cette surface est oppose a leffort
exerce par (2) sur (1), a condition toutefois que t y soit continu et que lacceleration a et
leffort massique f y soient finis. En dautres termes,

t (x , n , t) = t (x , n , t) (3.37)

Preuve. On utilise ce que les anglosaxons appellent le pillbox argument, cestadire un

domaine aplati D depaisseur  contenant une portion de la surface S 3 x (voir figure 3.2).
Lorsque lon fait tendre  0 dans la loi dEuler
Z Z
t (x , n , t) ds = (x , t)(a f ) dv (3.38)
D D

les termes volumiques tendent vers zero puisque lacceleration et les forces massiques sont
supposees bornees. Il reste un terme surfacique dont la contribution laterale tend vers zero, de
sorte quil ne subsiste que
Z Z Z
+
t (x , n ) ds + t (x , n ) ds = (t (x , n ) + t (x , n )) ds = 0
S+ S S+

pour tous les elements de surface S ayant des normales opposees. La continuite supposee de
lintegrande sur la surface entrane le resultat (3.37). 
3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA METHODE DE CAUCHY 79

n
S
n
x

D
n
t

Fig. 3.2 Largument du cachet daspirine : on considere un sousdomaine D contenant

une portion de la surface S autour du point x . Son epaisseur  est amenee a tendre vers 0.

Ce theoreme est lequivalent de la loi de Newton de laction et de la reaction, en remarquant

toutefois que la troisieme loi de Newton est un axiome tandis quil sagit ici de la consequence
dun autre axiome, a savoir le postulat de Cauchy. Il ne sapplique pas en presence dune onde
de choc (car lacceleration est non bornee sur une telle surface de discontinuite de vitesses)
ou de forces concentrees sur la surface. Il implique lexistence du tenseur des contraintes, a la
faveur du

Theoreme 10 (Theoreme de Cauchy) Sous les memes hypotheses que celles du lemme de
Cauchy, il existe un champ de tenseur du second ordre

(x , t) tel que

t (x , n , t) =

(x , t).n (3.39)

Preuve. On utilise largument dit du tetraedre de Cauchy. Soit M un point de t et n un

vecteur unitaire de composantes
n = ni e i
dans la base orthonormee des (e i ). On construit un tetraedre elementaire h = M P1 P2 P3
contenant le point M et le point P de coordonnees (hn1 , hn2 , hn3 ) et dont les quatre faces
S1 , S2 , S3 et S ont pour normales respectives

n 1 = e 1 , n 2 = e 2 , n 3 = e 3 , n

(voir figure 3.3). La premiere loi dEuler (3.29) est appliquee maintenant au domaine h . Sa
80 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

projection sur laxe e 1 secrit

Z Z
(a1 f1 ) dv = t1 ds (3.40)
h h

Lapplication du theoreme de la moyenne aux termes volumiques du membre de gauche et aux

termes surfaciques du membre de droite de lequation precedente, indique quil existe des points
A, B h , A1 S1 , A2 S2 , A3 S3 et A4 S tels que8
Z Z Z Z
1
Sh(a1 (A) f (B)) = t1 (e 1 ) ds + t1 (e 2 ) ds + t1 (e 3 ) ds + t1 (n ) ds
3 S1 S2 S3
Z Z Z  ZS
= t1 (e 1 ) ds + t1 (e 2 ) ds + t1 (e 3 ) ds + t1 (n ) ds
S1 S2 S3 S
= (S1 t1 (A1 , e 1 ) + S2 t1 (A2 , e 2 ) + S3 t1 (A3 , e 3 )) + St1 (A4 , n )(3.41)

On a introduit le volume Sh/3 du tetraedre. Les surfaces Si sont liees a S par les cosinus
directeurs9 :
Si = Sni (3.42)
Lorsque lon fait tendre h 0, les points A, B, Ai tendent vers M . En divisant lequation (3.41)
par S et a la limite h 0, le membre de gauche proportionnel a h tend vers 0 et on obtient
3
X 3
X
t1 (M, n ) = t1 (M, ni e i ) = ni t1 (M, e i ) (3.43)
i=1 i=1

ou les signes sommes ont ete introduits de maniere exceptionnelle pour rendre plus visible le
caractere lineaire de loperateur. Cette equation exprime la linearite de t1 par rapport a n . Le
resultat setend de la meme facon aux composantes t2 et t3 . Il existe donc un operateur lineaire

(M ) tel que
t =
.n , avec ij (M ) = ti (M, e j ) (3.44)
ce qui secrit sous forme matricielle :

t1 11 12 13 n1
t2 = 21 22 23 n2 (3.45)
t3 31 32 33 n3

Loperateur

(M ), en tant quapplication lineaire, est un tenseur dordre 2. 
Le theoreme precedent a ete publie par A. Cauchy en 1823. Loperateur lineaire

sappelle
le tenseur des contraintes de Cauchy ou parfois tenseur des contraintes vraies.
Ladjectif vrai vient du fait que le tenseur des contraintes de Cauchy est defini sur la
8
En toute rigueur, le theoreme de la moyenne ne sapplique generalement pas comme annonce aux fonctions f
et a sous lhypothese qui preside au theoreme de Cauchy a savoir que a f est bornee mais non necessairement
supposee continue. En fait la demonstration reste valable car le membre de gauche peut alors effectivement
toujours secrire come le produit de Sh par un vecteur borne quelque soit h.
9
Pour retrouver cette expression, on peut faire appel au theoreme de la divergence :
Z Z 3
X
n ds = div 1

dv = 0 = Sn + Si n i
h h i=1
3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA METHODE DE CAUCHY 81

configuration actuelle : cest une machine (un operateur)10 qui, a un element de surface
oriente de la configuration actuelle, associe la force physiquement appliquee a cet element de
surface. Lobjectif du chapitre 4 est dapprendre a mieux le connatre. On etablit dans la suite
la version locale des equations de conservation de la quantite de mouvement.

P3
n

M P2
2
P1
1

Fig. 3.3 Le tetraedre de Cauchy en un point M t et pour une normale donnee n .

3.3.3 Les lois de Cauchy du mouvement

Loi de conservation locale de la quantite de mouvement
Le passage de la premiere loi dEuler a lecriture locale du bilan de la quantite de mouvement
sappuie sur lutilisation du theoreme de la divergence que lon ecrit sous la forme suivante
dans un systeme de coordonnees cartesiennes orthonormees, pour une fonction f continue sur
D D et ayant des derivees premieres dans D (cf. theoreme (22)) :
Z Z
f
f ni ds = dv (3.46)
D D xi

La formule (3.36) deja evoquee nen est quune application pour f = vi . La resultante des efforts
de contact se transforme donc en
Z Z Z
ij
ti (x , n , t) ds = ij (x , t)nj ds = dv (3.47)
D D D xj

La premiere loi dEuler (3.29) secrit donc maintenant

Z  
ij
(ai fi ) dv = 0 (3.48)
D xj
10
Si lon fait abstraction un instant du caractere euclidien des tenseurs consideres, on remarquera que


E E, cestadire quil opere sur des covecteurs (les elements de surface sont des covecteurs qui operent sur
des vecteurs pour produire des volumes) pour produire un covecteur. Les forces physiques sont, on le rappelle,
des covecteurs qui operent sur des vecteurs vitesses pour produire une puissance.
82 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Le resultat etant vrai pour tout domaine D t , lintegrande doit sannuler en tout point x
ou elle est continue :
ij
+ fi = ai (3.49)
xj
On rappelle que les indices repetes donnent lieu a une sommation. Le premier terme represente la
divergence du vecteur construit a partir de la ligne i de la matrice ij dans une base cartesienne
orthonormee. Le vecteur ij,j (ou la virgule designe la derivee partielle par rapport a lindice
j) sinterprete en fait comme la divergence du tenseur du second ordre
selon la definition
(A.101) de lannexe A :
ij
div = e (3.50)

xj i
en coordonnees cartesiennes orthonormees. On obtient ainsi la formulation intrinseque du bilan
local de quantite de mouvement

div

+ (f a ) = 0 (3.51)

appelee premiere loi de Cauchy, ou equation locale de la dynamique. On utilise parfois

une forme un peu differente de cette loi en explicitant la derivee materielle de la vitesse

a = v
v
= + (grad v ).v
t
v
= v + (grad v ).v
t t
v
= + v div (v ) + (grad v ).v
t
v
= + div (v v ) (3.52)
t
La relation (3.51) secrit donc aussi de la maniere suivante
v
+ div (v v

) = f (3.53)
t

Loi de conservation locale du moment cinetique

Dans le cadre de lapproche de Cauchy, la seconde loi dEuler (3.30) sur un domaine D t
secrit Z Z
((x x 0 ) (a f ) m ) dv = (x x 0 ) (

.n ) ds (3.54)
D D
Dans une base orthonormee directe dorigine x 0 , la premiere composante vaut
Z Z
(x2 (a3 f3 ) x3 (a2 f2 ) m1 ) dv = (x2 3j x3 2j )nj ds (3.55)
D D
Z

= (x2 3j x3 2j ) dv (3.56)
D xj
Z
3j 2j
= (x2 x3 + 2j 3j 3j 2j ) dv (3.57)
D xj xj

Pour passer de la ligne (3.55) a (3.56) on a applique une nouvelle fois le theoreme (3.46) sous
les hypotheses de regularite requises. En utilisant lequation de la dynamique (3.49) pour la
3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA METHODE DE CAUCHY 83

composante i = 3, la relation precedente se reduit a

Z
(32 23 + m1 ) dv = 0 (3.58)
D

Puisque cette relation doit etre vraie pour tout sousdomaine D de t , il sensuit que

23 32 = m1 (3.59)

Le calcul doit etre repris pour les composantes 2 et 3 de lequation vectorielle (3.54), de sorte
que

31 13 = m2 (3.60)
12 21 = m3 (3.61)

Les equations (3.59) a (3.61) representent les lois locales du bilan de moment cinetique. En
utilisant le symbole des permutations ijk (defini par les relations (A.69), ces relations prennent
la forme synthetique
ijk jk = mi (3.62)

En labsence de couples massiques m = 0, le resultat precedent implique que le tenseur des

contraintes est symetrique :
T




= 0, ij = ji (3.63)

ce qui constitue la seconde loi de Cauchy11 . Le mot symetrique est un raccourci exprimant
que, selon le point de vue adopte, le tenseur des contraintes de Cauchy est une forme bilineaire
symetrique, un endomorphisme autoadjoint, ou un tenseur euclidien symetrique. Les trois
terminologies sont equivalentes. En dautres termes, le tenseur
est caracterise, dans le cas
tridimensionnel, par 6 composantes independantes au lieu de 9.

Equations locales de la statique des milieux continus

Les lois de Cauchy (3.50) et (3.63) indiquent que pour un corps en equilibre (cas statique,
v = 0 ou plus generalement constant en chaque point de t , mais non necessairement uniforme),
les equations de champ a satisfaire sont

div

+ f = 0 (3.64)
T


=

(3.65)

Ces equations pourront aussi etre appliquees pour un probleme devolution lorsque les termes
dacceleration a peuvent etre negligees devant les efforts mis en jeu dans le probleme. On
parlera alors devolution quasistatique.
11
La seconde loi de Cauchy est parfois appelee axiome de Boltzmann. Le terme axiome est ambigu dans
la mesure ou le resultat (3.63) a ete etabli a partir du theoreme du moment cinetique global. Toutefois, cette
relation suppose quil nexiste pas de couples volumiques ni surfaciques comme on la deja fait remarquer, ce
qui represente un axiome de la theorie non polaire des milieux continus. Lorsque les couples de surface sont
introduits, une theorie plus generale dite micropolaire ou, plus generalement encore, une theorie de Cosserat
peut etre developpee (Forest, 2006).
84 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

3.3.4 Le theoreme des puissances virtuelles

Les relations locales de la dynamique des milieux continus sont les equations (3.51) et (3.63).
Si lon effectue le produit scalaire de (3.51) avec un champ de vecteurs v ? de classe C 1 ,
dit virtuel12 , et que lon integre le resultat sur un sousdomaine D t , en labsence de
discontinuite des vitesses reelles, on obtient
Z Z Z Z
? ? ij ?
(div

).v dv + (f a ).v = vi dv + (fi ai )vi? dv = 0 (3.66)
D D D xj D

En effectuant une integration par partie sur le premier terme du membre de droite, et en
appliquant le theoreme de la divergence, on trouve, dans un reperage orthonorme,
Z Z Z
? ? ?
ij,j vi dv = (ij vi ),j dv ij vi,j dv
D ZD Z D
? ?
= ij vi nj ds ij vi,j dv
D D
Z Z
= t .v ? ds

: x v ? dv
ZD ZD
?
= t .v ? ds

:D
dv (3.67)
D D
?
La derniere equation (3.67) fait intervenir le tenseur symetrique D

defini cidessous et utilise
pour cela explicitement la propriete de symetrie du tenseur des contraintes (seconde loi de
Cauchy) garantissant que

? ? ? 1
ij vi,j = ij Dij , avec Dij = (vi,j + vj,i )
2
Lequation (3.66) peut alors se mettre sous la forme :
Z Z Z Z
? ? ?

:D
dv + t .v ds + f .v dv = a .v ? dv (3.68)
D D D D

Des lors, on introduit les notions de

Puissance virtuelle des efforts interieurs dans le champ v ?
Z
i ? ?
P (v ) :=
:D

dv (3.69)
D

avec
? 1
D

:= (x v ? + (x v ? )T ) (3.70)
2
Puissance virtuelle des efforts a distance dans le champ v ?
Z
e ?
P (v ) := f .v ? dv (3.71)
D

Puissance virtuelle des efforts de contact dans le champ v ?

Z
c ?
P (v ) := t .v ? ds (3.72)
D
12
Comme en theorie des distributions, il suffit en fait de considerer des champstests derivables a tous les
ordres et a un support compact. En particulier, le champ de vitesses reel na pas en general cette regularite.
3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA METHODE DE CAUCHY 85

Puissance virtuelle du champ dacceleration dans le champ v ?

Z
a ?
P (v ) := a .v ? dv (3.73)
D

ce qui conduit au
Theoreme 11 (Theoreme des puissances virtuelles) Le champ des contraintes
et
dacceleration a dans un corps materiel soumis aux effort f et t , verifient les equations
locales de la dynamique (3.51) et (3.63) si et seulement si la puissance des efforts interieurs,
a distance et de contact equilibre la puissance du champ dacceleration dans tout mouvement
virtuel v ? et pour tout sousdomaine D, sous lhypothese de continuite des champs impliques :

P i (v ? ) + P c (v ? ) + P e (v ? ) = P a (v ? ) (3.74)

Preuve. Soient (
, a , f ) des champs de contraintes, dacceleration et defforts massiques
satisfaisant les lois de Cauchy (3.51) et (3.63), et des efforts surfaciques t tels que t =
.n .
Lequation (3.74) est identique a (3.68) etablie precedemment qui resulte directement des lois
locales de la dynamique. Reciproquement, si la relation (3.68) est satisfaite pour tout champ
virtuel v ? et tout sousdomaine D t , on peut etablir les lois de Cauchy en procedant
de la maniere suivante. On considere dabord des champs v ? de translation homogene du
corps materiel. Lequation (3.74) appliquee a tout sousdomaine implique, apres utilisation du
theoreme de la divergence, lequation locale (3.51). Pour retrouver (3.63), il suffit de considerer
un champ v ? correspondant a une rotation pure. 
Lorsque le champ virtuel est assimile a un champ de vitesses (resp. de deplacement), on parle
du theoreme des puissances virtuelles (resp. theoreme des travaux virtuels). On peut
aussi appliquer le theoreme au cas particulier v ? = v , a savoir le champ reel de vitesses regnant
a linstant t dans la configuration t , a condition toutefois que le champ reel soit continu. La
puissance des efforts interieurs secrit alors
Z
i
P (v ) =
:D
dv (3.75)
D

ou D

est le tenseur taux de deformation defini par lequation (2.187), i.e. la partie symetrique
du gradient des vitesses. Il faut remarquer alors que les dimensions physiques des grandeurs en
jeu sont


:D
MPa.s1 = Jm3 s1 = Wm3
cestadire une densite volumique de puissance. Integree sur un domaine D, on obtient une
puissance ce qui justifie a posteriori les denominations utilisees precedemment. En appliquant
en outre le theoreme au domaine t entier, lequation (3.74) nest autre que le theoreme de
lenergie cinetique :
Z
i e c 1
P (v ) + P (v ) + P (v ) = K, avec K := v .v dv (3.76)
2 t
valable en labsence dondes de choc. On peut en effet etablir simplement que la variation
denergie cinetique nest autre que la puissance du champ dacceleration :

K = P a (v ) (3.77)

Cela vient du fait que :

1 z}|{
v .v = a .v (3.78)
2
86 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Du point de vue mathematique, le theoreme 11 constitue la formulation variationnelle des

equations dequilibre et est appele parfois principe de dAlembert. Il permet de mettre en
uvre les puissants outils du calcul des variations.
Ce theoreme est a la base des methodes de resolution numerique des problemes de mecanique
des milieux continus, fluides comme solides, et en particulier de la methode des elements
finis de resolution numerique des equations aux derivees partielles. On passe alors par une
discretisation spatiale et temporelle des grandeurs continues en presence. Il intervient aussi
dans letablissement des theoremes de lenergie presentes dans le cours (Amestoy and
Damamme, 2003). La structure du theoreme precedent est si generale quil est possible de
leriger en veritable principe des puissances virtuelles et de batir sur ce principe les lois
du mouvement de la mecanique des milieux continus. Il sagit dune approche alternative a
la methode de Cauchy qui a connu son developpement dans les annees 1970. Le succes de la
methode des puissances virtuelles est du au caractere lineaire par rapport aux champ virtuels
de lexpression des puissances rencontrees. La methode peut alors sappliquer a des situations
physiques et mecaniques delicates (theorie du second gradient, theorie des poutres, plaques et
coques...).

3.4 Conservation de lenergie

3.4.1 Premier principe de la thermodynamique des milieux continus
La conservation de lenergie constitue le premier principe de la thermodynamique (Brun,
1991; Fargue, 2004b). Les differentes contributions a lenergie totale du soussysteme D t
sont
lenergie cinetique Z
1
K := v .v dv (3.79)
2 D
la puissance des efforts appliques
Z Z
c e
P(v ) := P (v ) + P (v ) = t .v ds + f .v dv (3.80)
D D

Lenergie interne E du systeme, representee par une densite massique e denergie interne
Z
E := e(x , t) dv (3.81)
D

Lapport de chaleur Q au systeme sous la forme dun apport surfacique h(x , t, D) et

dun apport volumique r(x , t) dorigine non mecanique
Z Z
Q := h ds + r dv (3.82)
D D

Des exemples de sources de chaleur r non mecanique sont le rayonnement thermique et

leffet Joule dans un conducteur deformable. Quant a lapport surfacique, cela peut etre le
flux de chaleur fourni par un corps voisin (conduction) ou lenvironnement (four).
On postule que les grandeurs locales introduites e, h, r ne dependent pas du referentiel
dobservation (on parle de grandeurs objectives). Il sagit donc de scalaires invariants par
changement de referentiel. Lenergie cinetique par contre est bien sur liee au referentiel choisi.
La premiere loi de la thermodynamique stipule alors que, dans un mouvement observe
3.4. CONSERVATION DE LENERGIE 87

dans un referentiel galileen, la variation denergie interne et cinetique de tout sousdomaine

dun corps materiel dans la configuration courante est due a la puissance mecanique et a lapport
de chaleur :
E + K = P(v ) + Q (3.83)
Lapplication du theoreme de lenergie cinetique (3.76) permet deliminer K dans le bilan
precedent et de faire intervenir la puissance des efforts interieurs :

E = P i (v ) + Q (3.84)

A linstar du probleme mecanique deja evoque de representation des efforts, le probleme

des echanges de chaleur demande une reflexion sur la representation des apports de chaleur
volumiques et surfaciques. Lanalogue du postulat de Cauchy est le principe de Fourier
Stokes qui propose que lapport surfacique de chaleur h(x , D, t) ne depende du bord de D
que par lintermediaire de la normale sortante n (x ) :

h(x , D, t) = h(x , n , t) = q (x , t).n (3.85)

Lexistence du vecteur flux de chaleur q est une consequence directe de la dependance

h(x , t, n ) et se demontre de la meme facon que le lemme de Cauchy (3.37). Le signe ,
purement conventionnel, vient du fait que q mesure le flux entrant de chaleur (apport de chaleur
au systeme). Un flux de chaleur entrant signifie que q fait un angle aigu avec n . Linvariance
postulee de h par changement de referentiel implique que q est un vecteur objectif.
Lequation de bilan denergie (3.84) secrit maintenant de maniere explicite
Z Z Z Z
e dv =

:D
dv q .n ds + r dv (3.86)
D D D D

3.4.2 Formulation locale du premier principe

Partant de (3.86), on peut aboutir a une formulation locale du bilan denergie. Pour cela,
on transforme le seul terme surfacique present, a savoir lapport de chaleur surfacique, en une
integrale de volume grace au theoreme de la divergence :
Z Z Z Z
q .n ds = qi ni ds = qi,i dv = div q dv (3.87)
D D D D

Pour tout sousdomaine D t , on a donc

Z


e

:D

+ div q r dv = 0 (3.88)
D

Sous reserve de continuite des champs introduits, on en deduit la formulation locale du

premier principe de la thermodynamique

e =

:D

div q + r (3.89)

On voit apparatre dans ce bilan denergie un apport denergie mecanique

:D
. Une autre
forme de lequation precedente, souvent rencontree dans la litterature physique et mecanique,
sobtient en explicitant la derivee materielle e, et en tenant compte de la conservation de la
masse (3.8) :
e
e = + div (ev ) (3.90)
t
88 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Conservation
Z de la masse
d
dv = 0
dt D

Bilan
Z de quantite
Z de Zmouvement (premiere loi dEuler)
a dv = f dv + t ds
D D D

Bilan
Z de moment cinetique
Z (seconde loi dEuler)
Z
(x x 0 ) a dv = ((x x 0 ) f ) dv + (x x 0 ) t ds
D D D

Bilan
Z denergie
Z Z Z
e dv =

:D
dv q .n ds + r dv
D D D D

Tab. 3.1 Recapitulatif : forme globale des equations de bilan de la thermomecanique des
milieux continus, pour un sousdomaine D t (en labsence de discontinuite).

et par suite
e
+ div (ev + q ) =

:D

+ r (3.91)
t
Une autre forme est souvent mentionnee aussi. Elle se deduit de la formulation globale (3.83)
sans appliquer le theoreme de lenergie cinetique :

(e + v .v ) + div ((e + v .v )v + q v .

) (r + v .f ) = 0 (3.92)
t 2 2

3.5 Equations de bilan en presence de discontinuites

Les equations de champ precedentes ont ete etablies en supposant que les champs consideres
(vitesses, masse volumique, contraintes) etaient au moins continus dans le domaine detude. Il
faut envisager lexistence dune surface S t au travers de laquelle vitesses, contraintes et
masse volumique sont susceptibles de subir des discontinuites.

3.5.1 Un theoreme de transport

On souhaite suivre une quantite au cours du temps sur un volume de controle V (t) t ,
non necessairement materiel. La frontiere V (t) de V (t) est supposee lisse : elle possede une
normale sortante n en tout point x V (t), et le plan tangent y varie continument. Toutefois,
lexistence possible daretes et de sommets est acceptee. La surface geometrique V (t) se deplace
a la vitesse normale sortante donnee par le champ wn . La vitesse de propagation dune surface
geometrique S au sein de t est par definition un champ de vecteur defini le long de S et
colineaire a la normale en tout point. En effet cette vitesse est, par definition, la limite du
vecteur Mt Mt+t /t ou Mt est sur S(t) et Mt+t est lintersection de la droite colineaire a
n (t) passant par Mt .
3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRESENCE DE DISCONTINUITES 89

Equations de champ :

+ div v = 0 conservation de la masse

div

+ f = a quantite de mouvement (Cauchy 1)

T


=

moment cinetique (Cauchy 2)

e + div q =

:D

+ r bilan denergie

Equations aux discontinuites :

[[U ]] = 0

[[U v ]] [[

]].n = 0

[[(e + 21 v .v )U ]] + [[q v .

]].n = 0

Tab. 3.2 Recapitulatif : forme locale des equations de bilan de la thermomecanique des
milieux continus. Points reguliers et equations aux discontinuites.

div

+ f = 0 quantite de mouvement

T


=

moment cinetique

[[

]].n = 0 continuite du vecteurcontrainte

Tab. 3.3 Recapitulatif : equations de champ et au bord pour la statique des milieux continus.
90 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

On etablit alors lequation de transport dite de Reynolds pour pour tout champ de
tenseur continu f (x , t) admettant une derivee temporelle :
Z Z Z
d f
f dv = dv + f wn ds (3.93)
dt V V t V

Ce resultat constitue le theoreme 30 demontre au paragraphe B.2.1 de lannexe B.

Cas dun volume materiel

Un cas particulier est celui dun volume materiel Dt , cestadire dont le bord est toujours
constitue des memes points materiels. Dans ce cas la vitesse normale sortante dun point du
bord concide avec la vitesse normale du point materiel correspondant :

wn (x , t) = x .n = v (x , t).n (3.94)

ou n est la normale sortante au point x Dt La formule (3.93) prend alors la forme

Z Z Z
d f
f dv = dv + f v .n ds (3.95)
dt Dt Dt t Dt

Ce resultat peut etre etabli directement en se ramenant a un domaine fixe materiel de reference.
En effet, le domaine materiel Dt t est une region de la configuration actuelle dun corps
materiel M et on peut lui associer le domaine D0 correspondant sur la configuration de
reference. De meme la densite f (x , t) est representee par F (X , t) sur 0 . On peut alors
effectuer le changement de variable x = (X , t) dans lintegrale a calculer et introduire le
jacobien correspondant
Z Z
d d
f dv = F JdV
dt Dt dt D0
Z
=
(F J + F J)dV
ZD0 Z
=
f dv + f (div v ) dv
Dt Dt
Z
f
= ( + (grad f ).v + f (div v )) dv
Dt t
Z Z
f
= dv + div (f v ) dv
Dt t Dt
Z Z
f
= dv + f v .n ds (3.96)
Dt t Dt

ou lon a utilise la formule de la derivee materielle (2.175), la formule devolution du jacobien

(2.217) et finalement le theoreme de la divergence (A.129).
Formellement, le resultat precedent permet de mettre en evidence une regle pratique tres
efficace de calcul de la derivee dune integrale sur un domaine mobile materiel. Il suffit de
deriver sous le signe integrale en pensant a deriver aussi lelement de volume dv. En effet, on
peut constater formellement que cette regle conduit au meme resultat que le theoreme (3.95) :
Z Z
d z}|{
f dv = f dv (3.97)
dt Dt Dt
3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRESENCE DE DISCONTINUITES 91

Z
z}|{
= (fdv + f dv )
ZDt
= (f + f div v )dv
Dt
Z Z
f
= dv + f v .n ds (3.98)
Dt t Dt

ou (2.217) a ete utilise a nouveau.

3.5.2 Surface de discontinuite

Sur la figure 3.4a, on envisage lexistence au sein dun domaine materiel D t dune
surface orientee S presentant une discontinuite pour le champ f (x , t). On entend par la que
f est continue sur D S mais presente une discontinuite au travers de S. Le saut de f est
defini comme
[[f ]] := f + f (3.99)
ou f + et f sont les limites a droite et a gauche respectivement en un point de S, i.e. en venant
de D+ et de D . La propriete de continuite de part et dautre de S garantit que ces limites
a droite et gauche de x S ne dependent pas du trajet dans D+ ou D respectivement pris
pour atteindre x . Les frontieres (D)+ et (D) sont definis de telle sorte que le contour de D
soit la reunion de ces deux bords
D = (D)+ (D) (3.100)
Les frontieres de D+ et D sont alors
D+ = (D)+ S, D = (D) S (3.101)
La surface de discontinuite S nest pas necessairement materielle (cestadire que S nest
pas constituee des memes points materiels au cours du temps) et se propage a une vitesse
wn . On definit la composante normale de la vitesse de la matiere par rapport a la surface de
discontinuite
U = v .n wn (3.102)

3.5.3 Bilan de masse

Le champ de masse volumique (x ) est suppose continu sur le domaine materiel D(t) t
sauf sur la surface S qui se propage au sein de D a la vitesse wn (voir la figure 3.4a). La masse
totale contenue dans D est la somme des contributions de D+ et D :
Z Z Z
dv = dv + dv (3.103)
D D+ D

On peut calculer la variation de masse dans D+ (resp. D ) grace a la formule de Reynolds

(3.93), en tenant compte du faite que la partie (D)+ (resp. (D) ) de sa frontiere se deplace
avec la matiere a la vitesse v , tandis que la surface de discontinuite S se propage a la vitesse
wn :
Z Z Z Z
d
dv = dv + v .n ds + wn ds
dt D D t (D) S
Z Z Z Z
d
dv = dv + v .n ds + wn ds
dt D+ D + t (D) + S
92 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

D


D

wn n

D

D

D S

(a)

n
s
D


x
S
(b) D

Fig. 3.4 Etablissement des theoremes de transport : (a) propagation dune surface singuliere
S dans un domaine D, (b) voisinage D dun point singulier x S pour letablissement des
conditions de discontinuite.

On a tenu compte du fait que la normale sortante a la surface S vue comme une partie de
la frontiere de D+ est n par definition. Ces relations peuvent etre reecrites sous la forme
suivante, en introduisant la vitesse relative U donnee par (3.102) et le contour complet D :

Z Z Z Z
d
dv = dv + v .n ds U ds
dt D t
Z ZD ZD ZS
d
dv = dv + v .n ds + + U + ds
dt D+ D+ t D+ S
3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRESENCE DE DISCONTINUITES 93

On est alors en mesure dappliquer le theoreme de la divergence sur les domaines reguliers D
et D+ :
Z Z Z
d
dv = ( + div (v )) dv U ds
dt D t
Z ZD ZS
d
dv = ( + div (v )) dv + + U + ds
dt D+ D+ t S

Lequation locale (3.8) de conservation de la masse sapplique a linterieur de D et D+ . En

additionnant les deux contributions precedentes, on obtient finalement
Z Z
d
dv = [[U ]] dv (3.104)
dt D S

Le domaine D etant materiel, la masse quil contient est constante de sorte que la derivee
temporelle precedente est nulle. Le resultat precedent est valable pour toute portion de la
surface de discontinuite, lintegrande doit donc sannuler en tout point de S le long de laquelle
elle est continue (i.e. presque partout le long de S) :

[[U ]] = 0, ou [[(v .n wn )]] = 0 (3.105)

La quantite entre crochets est le debit de masse a travers la surface geometrique S (unite
kg.m2 .s1 ). La relation (3.105) traduit donc la conservation de ce debit. La masse volumique
peut ainsi presenter des discontinuites sur des ensembles de mesure nulle. On peut penser a
deux materiaux de densites differentes accoles le long dune interface ideale. Toutefois, dans
ce cas, linterface est materielle (i.e. wn = v .n ) et la condition (3.105) est automatiquement
satisfaite. Des situations plus pertinentes correspondent plutot aux ondes de choc13 dans les
fluides ou a des fronts de changement de phase dans les solides.

3.5.4 Bilan de quantite de mouvement

On envisage ici le cas ou le champ de vitesses v presente une discontinuite au travers de
la surface S au sein du domaine materiel D(t) t . On reprend la demarche precedente en
appliquant la formule de Reynolds (3.93) a f := v . On effectue les bilans sous les portions de
D:
Z Z Z Z
d v
v dv = dv + v v .n ds v U ds
dt D t
Z ZD ZD Z S
d v
v dv = dv + v .n ds + + v + U + ds
dt D+ D + t D + S

En appliquant le theoreme de la divergence, ces expressions deviennent

Z Z Z
d v
v dv = ( + div (v v )) dv v U + ds
dt D t
Z ZD ZS
d v
v dv = ( + div (v v )) dv + + v + U + ds
dt D+ D + t S

v
Le terme t + div (v v ) nest autre que lacceleration a dapres la relation (3.52) etablie
dans la premiere partie de ce chapitre. En additionnant les deux relations precedentes, on
13
Les ondes de chocs sont associees a des discontinuites du champ des vitesses et a une vitesse relative U 6= 0.
94 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

aboutit a lexpression suivante de la variation de quantite de mouvement sur un domaine

materiel presentant une surface de discontinuite S (non necessairement materielle) :
Z Z Z
d
v dv = a dv + [[v ]]U ds (3.106)
dt D D S

On a tenu compte du fait que le debit relatif U est continu au passage de S. Lorsque le
champ de vitesses est continu ou lorsque la surface de discontinuite est materielle, la relation
precedente se reduit a (3.16)1 utilisee dans la premiere partie de ce chapitre.
Lequation fondamentale de la dynamique appliquee au domaine materiel D, traverse par la
surface de discontinuite S, secrit alors14 :
Z Z Z Z
a dv + [[v ]]U ds = (x , t)f (x , t) dv +

.n ds (3.107)
D S D D

On va appliquer cette relation a un voisinage dun point x S comme sur la figure 3.4b. Le
voisinage D contient la portion de surface

s=DS (3.108)

On va calculer la limite de (3.107) lorsque D+ et D tendent vers s dune facon telle que le
volume de D tende vers 0 tandis que s reste inchangee (cf. figure 3.4b). Si (a f ) reste borne
de part et dautre de s, les integrales volumiques associees tendent vers 0 et, a la limite, il ne
reste plus que Z Z Z
+
[[v ]]U ds = (

.n +

.(n )) ds = [[

]].n ds (3.109)
s s s

Valable pour toute portion de surface s et pour tout x S, lequation precedente implique que
lintegrande doit sannuler en tout point x S (sauf eventuellement sur un sousensemble de S
de mesure nulle). On obtient les equations locales de saut a travers une surface de discontinuite :

[[

]].n U [[v ]] = 0 (3.110)

De maniere equivalente, en tenant compte de (3.102) et (3.105), cette equation secrit aussi

[[

]].n [[(v .n wn )v ]] = 0 (3.111)

On rappelle que wn designe la vitesse de propagation de la surface S qui nest en general pas
une surface materielle. Dans le cas dune onde de choc, le saut [[v ]] est non nul et la vitesse
U est non nulle. La matiere traverse la surface en changeant brutalement de vitesse.
Dans le cas statique ou dans le cas dune surface materielle S (U = 0), lequation aux
discontinuites se reduit a
[[

]].n = 0 (3.112)
Cest un resultat essentiel : dans le cas statique, le vecteurcontrainte est continu a la
traversee de toute surface. On insiste sur le fait que la condition de continuite du vecteur
contrainte (3.112) nimplique pas en general la continuite des composantes de
. Il y a en effet
seulement trois conditions de continuite pour six composantes de contraintes.
Lequation de bilan de moment cinetique (3.16)2 possede elleaussi sa version discontinue.
Mais comme x x 0 est continu a la traversee de S, lequation aux discontinuites correspondante
est une consequence directe de (3.111) et napporte pas dinformation supplementaire.
14
en labsence defforts concentres sur S.
3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRESENCE DE DISCONTINUITES 95

3.5.5 Bilan denergie

On part de la formulation globale (3.83) du premier principe de la thermodynamique :
Z Z Z
d 1
(e + v .v ) dv = f .v dv + (t .v q .n ) ds (3.113)
dt D 2 D D

Lorsque le domaine materiel D est traverse par une surface de discontinuite S, les derivees
particulaires precedentes doivent etre evaluees avec precaution. En suivant la demarche adoptee
dans les deux paragraphes precedents, on obtient la relation suivante
Z Z  
d 1 1 1
(e + v .v ) dv = (e + v .v ) + div ((e + v .v )v ) dv
dt D 2 D t 2 2
Z
1
+ [[e + v .v ]]U ds
2
ZS Z
1
= (e + a .v ) dv + [[e + v .v ]]U ds (3.114)
D S 2
Lequation de bilan global denergie en presence de discontinuites sobtient alors en substituant
la relation precedente dans la loi (3.113). La version locale de ce bilan sen deduit en lappliquant
a des domaines D comme sur la figure 3.4b, de plus en plus petits. Finalement, en (presque)
tout point de S, on doit avoir :
1
[[(e + v .v )U ]] + [[q v .

]].n = 0 (3.115)
2
En particulier, dans le cas dune surface de discontinuite materielle, on retrouve la continuite
du flux q .n a condition de prendre en compte la continuite du vecteurcontrainte t =
.n
(cf. equation (3.112)).
96 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN
Chapitre 4

Le tenseur des contraintes dans tous

ses etats

4.1 Les tenseurs de contraintes

4.1.1 Representation lagrangienne des equations dequilibre
La premiere loi dEuler (3.27) est exprimee sur tout sousdomaine D de la configuration
actuelle t : Z Z Z
a dv =

.n ds + f dv (4.1)
D D D

Toutes les grandeurs introduites sont des fonctions euleriennes de (x , t). Il est legitime de
chercher sil existe une formulation lagrangienne des lois de la dynamique. Pour cela, un
changement de variable x = (X , t) est necessaire. Ce changement de variable conduit
alors a la representation lagrangienne suivante du bilan global de quantite de mouvement sur
D0 = 1 (D) 0 : Z Z Z
0 A dV = S

.N dS + 0 F dV (4.2)
D0 D0 D0

Toutes les grandeurs presentes dans (4.2) sont des fonctions lagrangiennes de (X , t) definies
sur la configuration de reference 0 . On a utilise au passage le fait que dv = 0 dV et introduit
les grandeurs fonctions des variables lagrangiennes suivantes :
Lacceleration A (X , t) = a (x , t) definie par (2.181).
Les efforts massiques F (X , t) = f ((X , t), t) definies sur la configuration de reference.
La normale N au point X D0 . Elle est reliee a la normale au point x = (X , t) D
par la formule de transport de lelement de surface (2.42) :
T
n ds = J F

.N dS

Le tenseur des contraintes nominales S

. Pour le construire, on effectue le transport
du vecteur contrainte sur la configuration de reference :

t ds =

.n ds = J .F T .N dS

= S

.N dS = T S dS (4.3)

avec, apres identification,

S

:= J .F T

et T S := S

.N (4.4)

97
98 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

Lintegrale de surface dans (4.2) se transforme en une contribution volumique grace au theoreme
de la divergence : Z Z Z
Sij
Sij Nj dS = dV = Div S

dV (4.5)
D0 D0 Xj D0

ou loperateur divergence Div S

=S
.X fait intervenir les derivees partielles par rapport aux
variables X . Le bilan (4.2) devient donc
Z
(0 A Div S
0 F ) dV = 0 (4.6)
D0

Le resultat precedent etant valable pour tout sousdomaine D0 0 , et sous reserve de

continuite des champs en presence, on obtient la formulation lagrangienne locale de la
dynamique des milieux continus :

Div S

+ 0 F = 0 A (4.7)

La seconde loi de Cauchy traduite en termes de fonctions lagrangiennes secrit alors

F .S T = S

.F T

(4.8)

puisque S .F T = J

est symetrique.

Interpretation du tenseur des contraintes nominales

Le tenseur des contraintes nominales S
precedemment introduit est aussi appele tenseur
de Boussinesq ou premier tenseur de PiolaKirchhoff. Il nest pas symetrique mais en
vertu de la seconde loi de Cauchy, il verifie la propriete (4.8). Il a un pied dans la configuration
de reference et un pied dans la configuration actuelle (tenseur mixte) puisquil associe a un
element de surface N dS de la configuration de reference le vecteur force t ds sur la configuration
actuelle. Il nest donc pas purement lagrangien (tout comme le gradient de la transformation
F
). Le tenseur de Boussinesq est donc la machine a produire les efforts actuels a partir dun
element de surface initial. Son interet pour lingenieur est des lors evident : lingenieur mesure
les efforts en cours dessai sur des eprouvettes ou des pieces de structure mais ne peut rapporter
ces efforts quaux surfaces initiales des echantillons car les mesures de variations de section sont
en general delicates et relativement couteuses. En supposant que letat de contrainte dans une
eprouvette de section initiale S0 et de section courante S soit homogene, leffort mesure vaut

R =tS=

.n S = T S S0 = S

.N S0 (4.9)

Cest pourquoi on parle parfois de la contrainte de lingenieur a propos de T S ou de S

.

4.1.2 Contraintes et deformations conjuguees

On reprend lexpression (3.75) de la puissance des efforts interieurs sur un domaine D t
qui fait intervenir les grandeurs purement euleriennes que sont le tenseur des contraintes de
Cauchy
et le taux de deformation D
. Pour passer a une representation lagrangienne de la
puissance des efforts interieures sur le domaine D0 = 1 (D), on profite du fait que D
est relie
a la derivee du tenseur de GreenLagrange, grandeur purement lagrangienne, par la relation
(2.202) :
Z Z
i
P =

:D

dv =

:D
JdV
D D0
4.1. LES TENSEURS DE CONTRAINTES 99

Z Z
T 1
=

: (F

.E

.F ) JdV = ij FikT Ekl Flj1 JdV
ZD0 D0

= (Fki1 ij FjlT ) Ekl JdV

ZD0
=

: E

dV (4.10)
D0

qui fait apparatre le second tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff

:

1


=JF

. .F T = F

1
.S

(4.11)

Contrairement a S

precedemment introduit, le tenseur de PiolaKirchhoff II est symetrique. Il
est en outre purement lagrangien :

1 1
T dS :=

.N dS = F

.T S dS = F

.t ds (4.12)

il associe a un element de surface initial le transporte convectif du vecteurcontrainte t sur la

configuration initiale. On voit dailleurs que t est transporte comme un vecteur materiel. T
est donc le vecteur contrainte entierement lie a la configuration de reference.
La densite de puissance des efforts interieurs rapportee a lelement de volume initial peut donc
sexprimer en fonction de differents couples de variables constitues dun tenseur de contraintes
et dune certaine vitesse ou dun taux de deformation :

J

:D

=

: E

=S

: F

(4.13)

Dun point de vue physique, il est plus pertinent dexprimer la densite de puissance massique
des efforts interieurs :


:D
: E S : F
= = (4.14)
0 0

Pour chaque couple, la contrainte et la deformation associee sont dites conjuguees (ou
aussi duales). Le gradient de la transformation est la deformation conjuguee du tenseur des
contraintes nominales. La deformation de GreenLagrange est la deformation conjuguee du
tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff. Le vitesse de deformation1 associee au tenseur
des contraintes J
(correction par J du tenseur de Cauchy, appele tenseur des contraintes de
Kirchhoff) est le taux de deformation D
. Par contre, il ny a pas de deformation conjuguee
pour J
car D
ne sexprime pas directement comme la derivee temporelle dune mesure de
deformation. Les tenseurs des contraintes introduits (ainsi que dautres, au cas ou vous les
rencontreriez2 ) et les deformations conjuguees sont consignes dans le tableau (4.1). Il est possible
en fait de construire un tenseur des contraintes generalise conjugue a chaque mesure de
deformation, par exemple issue de la famille (2.85).

1
Terminologie abusive lorsque le taux de deformation considere napparat pas de maniere directe comme la
derivee temporelle dune deformation.
2
On a ajoute le tenseur des contraintes de Mandel selon une terminologie recente introduite en Allemagne
dans (Haupt, 2000; Bertram, 2005). Jean Mandel (19021982) fut professeur de mecanique a lEcole des Mines
de Paris. Le tenseur des contraintes qui porte son nom prend son sens en theorie de la plasticite.
100 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

tenseur des contraintes type taux de deformation

deformation associe conjuguee


(Cauchy) eulerien - -

J

(Kirchhoff) eulerien D

-

S

:= J .F T (Boussinesq ou PK I)

mixte F

F

1


:= JF

. .F T (PiolaKirchhoff II) lagrangien

E

E

M

:= C . = JF

T
. .F T (Mandel)

lagrangien C

1
.E

-

Tab. 4.1 Recapitulatif : Quelques tenseurs de contraintes en fonction du tenseur des

contraintes de Cauchy et leurs deformations conjuguees. Noter que le gradient de la
transformation est traite ici, de maniere abusive, comme une mesure de deformation.

4.1.3 Changement de referentiel

Lorsque lon change de referentiel par une transformation euclidienne (2.3), les efforts
surfaciques t et volumiques f se transforment comme des grandeurs dites objectives3 selon

t0 = Q

.t , f0=Q

.f (4.15)

Comment se transforme le tenseur des contraintes de Cauchy dans un tel changement de

referentiel ? Pour le voir, on ecrit

t0 =

0
.n 0 =

0
.Q

.n (4.16)
= Q

.t = Q. .n

(4.17)

En identifiant les equations (4.16) et (4.17), on obtient la regle de transformation de

0


=Q. .QT

(4.18)

1 T
en se rappelant que Q
= Q
puisque Q
est orthogonal. Le tenseur des contraintes
se transforme comme un tenseur objectif, tout comme le tenseur vitesse de deformation
D
(cf. equation (2.236)). Quen estil du tenseur purement lagrangien des contraintes de
PiolaKirchhoff II ? Pour le trouver, on utilise la regle de transformation du gradient de la
0
transformation F
=Q .F dapres le resultat (2.30) :

0 01 0T 1


:= J 0 F

.

0
.F

= JF

.Q

T
.Q. .QT .Q

.F T =

(4.19)

Le tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff II est donc invariant par changement de

referentiel, tout comme sa deformation conjuguee, le tenseur de GreenLagrange E

. Cest le
3
Certains auteurs eprouvent le besoin deriger cette regle de changement de referentiel en veritable principe,
dit principe dobjectivite pour les forces et les contraintes (Euclidean Frame Indifference en anglais). Il semble
que ce principe soit en fait concomitant de la representation choisie des efforts, en liaison avec les lois de
Newton, aptes a etre appliquees, de facon convenable, dans nimporte quel referentiel, ainsi que le suggere P.
Germain (Germain, 1986). Pour enfreindre un tel principe, il faut sans doute violer les lois de Newton... Cest
pourquoi, lobjectivite des forces et des contraintes est universellement admise.
4.1. LES TENSEURS DE CONTRAINTES 101

propre des grandeurs purement lagrangiennes que detre invariantes par les transformations
euclidiennes (2.3). Le tenseur de Boussinesq, quant a lui, nest ni invariant, ni objectif :
0
S

=Q.S

(4.20)
Une consequence importante des regles de transformation par changement de referentiel pour
les contraintes et les deformations conjuguees, est que la puissance des efforts interieurs est
invariante par changement de referentiel. Pour le voir, on calcule la densite de puissance des
efforts interieurs dans le nouveau referentiel :
0 0 0 0T 0 0


:D

= trace (

.D

) = trace (

.D

)
T T
= trace (Q . .Q .Q

.D .Q ) = trace (

.D .QT .Q

)
= trace ( .D ) =

:D

(4.21)
ou lon a simplement utilise le fait que trace (A .B ) = trace (B

.A). Comme J 0 = J, les egalites

(4.13) impliquent que la puissance des efforts interieurs est la meme quel que soit le couple de
variables conjuguees que lon utilise et quel que soit le referentiel ou on levalue. Ce resultat
remarquable a la signification physique suivante : la puissance des efforts interieurs ne depend
pas du referentiel dobservation4 . Il nen va pas de meme de la puissance du champ dacceleration
(cf. (3.77), en effet le vecteur a nest pas objectif et se transforme selon la regle (2.234)), et a
fortiori de la puissance des efforts exterieurs (meme si lon y integre les forces dinertie).

4.1.4 Changement de base

Les formules de transformation des composantes du tenseur des contraintes selon des bases
quelconques correspondent aux formules de changement de base etablies a la page A.1.1 de
lannexe A pour les tenseurs dordre 2 de variance quelconque.
On a seulement besoin dans ce chapitre de rappeler ces formules dans le cas dun changement
de bases orthonormees pour un tenseur euclidien dordre 2 :
e 0i = Qki e k , e i = Q1 0 0
ki e k = Qik e k (4.22)
La matrice de passage formee des composantes Qik (premier indice : ligne, second indice :
colonne) est orthogonale dans le cas dun changement de bases orthonormees. Son inverse
concide avec sa transposee. On peut des lors etablir les formules de changement de base pour
le tenseur euclidien
:
0


= ij e i e j = kl e 0k e 0l = kl
0
Qik Qjl e 0i e 0j (4.23)
Lidentification des composantes dans la base (e 0k e 0l )i,j=1,3 conduit aux formules de passage
suivantes :
kl = Qik Qjl ij0 , ij0 = Qki Qlj kl , (4.24)
En notation matricielle, cela donne
[ 0 ] = [Q]T [] [Q] (4.25)
On notera lequivalence de forme entre les expressions de changement de base (4.24) et les
expressions de changement de referentiel (4.18). Le sens en est certes different, mais dans la
pratique, les resultats etablis en termes de changement de base (notamment les proprietes
dinvariance) pourront etre interpretes en termes de changement de referentiel.
4
Cest a nouveau lexpression du principe dobjectivite, evoque a la note 3, page 100, ecrit ici pour la
puissance des efforts interieurs. Cet enonce est redevable des memes remarques, en suivant en cela (Germain,
1986).
102 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

4.2 Valeurs et directions principales des contraintes

4.2.1 Decomposition spectrale et invariants du tenseur des
contraintes
Le tenseur des contraintes de Cauchy est une forme bilineaire symetrique. Il est par consequent
diagonalisable : il possede trois valeurs propres reelles i , appelees contraintes principales
et trois vecteurs propres n i deux a deux orthogonaux, appeles directions principales des
contraintes :
X 3


= i n i n i , avec
.n i = i n i (4.26)
i=1

Dans la suite, on supposera que les contraintes principales sont rangees dans lordre decroissant
tel que :
3 2 1 (4.27)
ou 1 est la contrainte normale maximale et 3 la contrainte normale minimale. Il faut noter
quen general les directions et contraintes principales du tenseur symetrique des contraintes de
PiolaKirchhoff II sont distinctes de celles du tenseur des contraintes de Cauchy.
La base (n 1 , n 2 , n 3 ), dite principale, constitue une base orthonormee de lespace. La matrice
des composantes du tenseur des contraintes de Cauchy dans cette base prend la forme diagonale :

1 0 0
[ ]
principale
= 0 2 0 (4.28)
0 0 3

Invariants des contraintes par changement de base

On appelle invariants des contraintes des fonctions a valeurs reelles des composantes du
tenseur des contraintes qui ne dependent pas du choix de la base de decomposition. De tels
invariants existent pour tout endomorphisme. Les invariants principaux dun endomorphisme
sont definis au paragraphe A.3.1. Ils sagit des coefficients du polynome caracteristique de
lendomorphisme considere, ou plus generalement de fonctions des racines de ce polynome.
Dans le cas du tenseur des contraintes, tenseur euclidien dordre 2 symetrique, ces racines sont
les contraintes principales. Les expressions classiquement utilisees pour les invariants principaux
sont :

I1 = 1 + 2 + 3 = trace
(4.29)
1 1
I2 = 1 2 + 2 3 + 3 1 = ((trace
)2 trace
2
) = trace
det

(4.30)
2
1
I3 = 1 2 3 = det

= ((trace
)3 3(trace
)(trace
2
) + 2(trace
3
)) (4.31)
6
La seconde relation utilisant linverse de
nest bien sur valable que si aucune
contrainte principale nest nulle. Les expressions precedentes indiquent que les ensembles
2 3
{1 , 2 , 3 }, {I1 , I2 , I3 } et {trace

, trace

, trace
} contiennent la meme information et sont
donc equivalents. Ils meritent le nom dinvariants puisque leurs valeurs ne dependent pas de
la base ni du referentiel choisis. Ils sont equivalents a la connaissance des valeurs propres du
tenseur des contraintes. A partir de la, on peut construire une multitude dinvariants comme
autant de fonctions des trois valeurs propres du tenseur des contraintes.
4.2. VALEURS ET DIRECTIONS PRINCIPALES DES CONTRAINTES 103

4.2.2 Contraintes normale et tangentielle, cisaillement

On decompose maintenant le vecteurcontrainte t =
.n sappliquant sur une facette de
normale n en une composante normale n et une composante tangentielle contenue dans le
plan de la facette de norme appelee contrainte tangentielle ou de cisaillement ou cission
(cf. figure 4.1) :

t =
.n = n n + (4.32)
avec n := n .

.n = ni ij nj (4.33)
:= t .t n2
2
(4.34)

Lorsque la facette est normale a une direction principale des contraintes n = n i , la composante
tangentielle est nulle et n est egal a la contrainte principale i . Si lon considere maintenant
un parallelepipede dont les faces sont orthogonales aux vecteurs dune base orthonormee (e i ),
les 3 composantes du vecteur contrainte sur la facette de normale e i sont exactement les
composantes 1i , 2i , 3i du tenseur des contraintes dans cette base ( ieme colonne de la matrice
des composantes de
dans la base (e 1 , e 2 , e 3 )) :

t = 1i e 1 + 2i e 2 + 3i e 3 (4.35)

Cette signification des composantes du tenseur des contraintes est illustree sur la figure 4.2. On
remarquera en particulier quen vertu de la symetrie du tenseur des contraintes, lexistence dun
cisaillement ou cission 32 appliquee sur la facette de normale e 2 implique lexistence dune
cission 23 = 32 sur la face de normale e 3 . Le resultat setend a des facettes non necessairement
orthogonales entre elles de normales respectives n et n 0 :

t .n 0 = t 0 .n , ou t =

.n et t 0 =

.n 0 (4.36)

relation parfois dite de reciprocite des cissions.

n
n

Fig. 4.1 Decomposition du vecteurcontrainte en contraintes normale et tangentielle sur une

facette de normale n .
104 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

x3

33

23
13
32
31

21 22
11
12

x2

x1

Fig. 4.2 Composantes des vecteurs-contraintes sur les faces dun cube dans une base
orthonormee.

4.2.3 Representation de Mohr

Comment le vecteurcontrainte en un point materiel donne varietil lorsque lon change
lorientation de la facette ? Pour repondre a cette question, on adopte la representation proposee
par Otto Mohr qui consiste a travailler dans le plan (n , ) des contraintes normales et
tangentielles.
Soient (n1 , n2 , n3 ) les composantes dun vecteur normal n dans la base principale (n 1 , n 2 , n 3 )
de
donne et fixe. On etablit dabord les expressions reliant les composantes ni et les contraintes
normale n et tangentielle , par lintermediaire des contraintes principales i rangees dans
lordre decroissant (4.27). Par definition (voir equation (4.28)),

.n = 1 n1 n 1 + 2 n2 n 2 + 3 n3 n 3 (4.37)

de sorte que, dapres (4.33),

n = 1 n21 + 2 n22 + 3 n23 (4.38)

et dapres (4.34),
n2 + 2 = 12 n21 + 22 n22 + 32 n23 (4.39)

En ajoutant lequation indiquant que la norme de n est par definition egale a un, on peut
4.2. VALEURS ET DIRECTIONS PRINCIPALES DES CONTRAINTES 105

interpreter les trois equations obtenues comme un systeme lineaire dinconnues n2i :
2
1 1 1 n1 1
1 2 3 n22 = n (4.40)
2 2 2 2 2 2
1 2 3 n3 n +
La resolution du systeme (4.40) fournit5 :
2 + (n 2 )(n 3 )
n21 = (4.42)
(1 2 )(1 3 )
2
+ (n 3 )(n 1 )
n22 = (4.43)
(2 3 )(2 1 )
2
+ (n 1 )(n 2 )
n23 = (4.44)
(3 1 )(3 2 )
On remarque alors que la positivite des n2i implique les inegalites suivantes sur n et :
2 + (n 2 )(n 3 ) 0
2 + (n 3 )(n 1 ) 0
2 + (n 1 )(n 2 ) 0
que lon peut mettre sous la forme
 2
2 + 3 2 2 3
(n ) + 2 (4.45)
2 2
 2
3 + 1 2 3 1
(n ) + 2 (4.46)
2 2
 2
1 + 2 2 1 2
(n ) + 2 (4.47)
2 2
1 + 2 2 + 3 3 + 1
La figure 4.3 represente les trois cercles de centres respectifs ( , 0), ( , 0), ( , 0)
2 2 2
1 2 2 3 1 3
et de rayons respectifs , , , dans le plan de Mohr (n , ). Les inegalites
2 2 2
(4.45) a (4.47) signifient que lextremite du vecteurcontrainte t de coordonnees (n , ) dans
le plan de Mohr se situe a lexterieur des deux premiers cercles mentionnes et a linterieur du
plus grand cercle. La zone contenant a priori lextremite de t est bleue sur la figure 4.3a. Ce
domaine est delimite par les cercles de Mohr. Reciproquement, on peut etablir que tout point
(n , ) donne de la zone bleue est atteint pour une direction n donnee par les formules (4.42) a
(4.44). En particulier les frontieres du domaine constituees par les cercles de Mohr sont atteints
respectivement pour n3 = 0, n1 = 0 ou n2 = 0.

Etude du grand cercle de Mohr

A titre dexemple, on etudie plus specifiquement le cas ou lextremite du vecteurcontrainte
est sur le grand cercle de Mohr. Les facettes concernees sont celles qui contiennent la seconde
direction principale des contraintes n 2 .
5
Pour obtenir le resultat sous la forme simple donnee par les equations (4.42) a (4.44), il faut remarquer
que le determinant de la matrice (4.40) (dite de Vandermonde) se met sous la forme
2 32 + 1 22 + 3 12 12 2 32 1 22 3 = (1 2 )(2 3 )(3 1 ) (4.41)
106 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

On va suivre levolution du vecteurcontrainte lorsque la facette tourne autour de laxe n 2 .

Pour cela on construit un triedre direct a laide de directions (n 1 , n 3 , n 2 ) (changer au besoin
le sens des vecteurs initialement choisis). Le vecteur normal evolue dans le plan (n 1 , n 3 ) et fait
langle avec la direction n 1 . De
n = cos n 1 + sin n 3
on tire
t = 1 cos n 1 + 3 sin n 3
ce qui montre que le vecteurcontrainte na pas de composante selon n 2 pour les facettes
etudiees. Il est donc possible de construire un triedre direct (n , m , n 2 ). Linteret de cette
definition est de pouvoir considerer la contrainte algebrique (on navait jusquici guere evoque
que son carre6 ) telle que
= m , avec m = sin n 1 + cos n 3
Les contraintes normale et tangentielle se calculent alors
1 + 3 1 3
n = t .n = 1 cos2 + 3 sin2 = + cos 2 (4.48)
2 2
1 3
= t .m = 1 sin cos + 3 sin cos = sin 2 (4.49)
2
1 + 3
On reconnat la representation parametrique du cercle centre en ( , 0) et de rayon (1
2
3 )/2. On confirme donc que lorsque la facette tourne autour de laxe n 2 , le vecteurcontrainte
decrit le grand cercle de Mohr. En outre, lorsque n tourne de langle , le vecteurcontrainte se
deplace sur le grand cercle dun angle double dans le sens oppose. Cette situation est representee
sur la figure 4.3. Cette regle permet donc dassocier a chaque point du grand cercle lorientation
de la facette correspondant a cette valeur du vecteurcontrainte.
Le raisonnement conduit dans le plan (n 1 , n 3 ) est identique pour les autres cercles principaux,
en choisissant avec precaution le vecteur m faisant un angle de /2 positif avec n .
Une consequence tres importante des constructions precedentes est le
Theoreme 12 (Cisaillement maximal) Soit
le tenseur des contraintes en un point
materiel, la contrainte tangentielle max maximale subie sur les facettes lorsquon fait varier
les normales n vaut (1 3 )/2 ou 1 et 3 sont respectivement les contraintes principales
maximale et minimale. Elle sexerce sur les facettes contenant la direction n 2 , a /4 des
directions n 1 et n 3 .
Le resultat se lit sur le grand cercle de Mohr de la figure 4.3. Lorientation de la facette
correspondante sobtient avec 2 = /2. 
La construction de Mohr permet detablir aussi que la contrainte normale maximale subie en
un point materiel est bien la contrainte principale maximale 1 .

4.3 Etats de contraintes remarquables

On peut classer les etats de contraintes rencontres dans les eprouvettes ou les composants
industriels selon les valeurs des contraintes principales. On distingue alors les etats de
contraintes a une, deux ou trois contraintes principales imposees independantes.
6
Une telle definition algebrique de la cission nest pas possible dans le cas general car il nexiste pas de choix
naturel de m pour toutes les facettes en un point donne. On doit alors se contenter dune representation dans
le demiplan (n , | |).
4.3. ETATS DE CONTRAINTES REMARQUABLES 107

max

1 3
2

3 3 2 2 2 1 1 n
2 2

(a)

n3

1 3
m 2

3 1 n
n

n1 t
t
(b)

Fig. 4.3 Representation de Mohr : (a) les cercles principaux, (b) vecteurcontrainte pour une
facette contenant la direction principale des contraintes n 2 .

4.3.1 Etat de traction/compression simple : (, 0, 0)

Letat de contrainte en un point est dit de traction simple lorsquil existe a chaque instant t
un vecteur d unitaire de lespace tel que

= d d (4.50)
108 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

La direction d sappelle direction ou axe de traction. Il sagit dun etat de contrainte uni-
axial. La matrice de ses composantes prend la forme simple suivante dans la base (e 1 =
d , e 2, e 3) :
0 0
[

]= 0 0 0 (4.51)
0 0 0
Un etat de traction simple peut toutefois se cacher derriere une matrice de forme plus
compliquee. Pour le voir, considerons laxe de sollicitation suivant, dans une base orthonormee
donnee (e 1 , e 2 , e 3 ) :
d = cos e 1 + sin e 2
Letat de traction simple selon d se decompose en

= d d = (cos e 1 + sin e 2 ) (cos e 1 + sin e 2 )
= (cos2 e 1 e 1 + sin2 e 2 e 2 + sin cos (e 1 e 2 + e 2 e 1 )) (4.52)

ce qui, sous forme matricielle, donne

cos2 sin cos 0
[

] = sin cos sin2 0 (4.53)
0 0 0

Cest ainsi que les etats de contraintes suivants

50 50 0 75 43 0
[

] = 50 50 0 , [
] = 43 25 0
0 0 0 0 0 0

correspondent respectivement a une traction de 100 MPa selon la direction bissectrice de

(e 1 , e 2 ) et a une traction de 100 MPa dans la direction contenue dans le plan (e 1 , e 2 ) et
faisant un angle de 30 avec e 1 . Pour devoiler letat qui se cache derriere une matrice de
chargement donne, il faut en faire lanalyse spectrale.
La representation de Mohr de letat de traction simple donnee dans le tableau 4.2, montre
que les facettes perpendiculaires a laxe de traction d ne subissent quune contrainte normale
egale a . Par contre, les facettes contenant laxe d sont libres de forces. Les autres facettes
subissent a la fois des efforts normaux et tangentiels. La contrainte tangentielle maximale vaut
/2 sur les facettes dont les normales sont situees sur le cone faisant un angle de /4 avec d .
Lorsque > 0, il sagit dun etat de traction. Lorsque < 0, il sagit dun etat de
compression.

4.3.2 Etat de cisaillement simple : (, , 0)

Letat de contraintes en un point donne est dit de cisaillement simple sil existe deux directions
orthogonales7 d 1 et d 2 telles que

= (d 1 d 2 + d 2 d 1 ) (4.54)
7
Si letat de contraintes prend la forme (4.54) avec d 1 .d 2 = cos , alors on verifiera que les contraintes
principales associees sont (cos + 1) , (cos 1) et 0. Les contraintes principales maximale et minimale sont
opposees seulement lorsque = /2. Dans les autres cas, il sagit dun etat de contrainte bi-axial analyse au
paragraphe 4.3.3.
4.3. ETATS DE CONTRAINTES REMARQUABLES 109

= d d


Composantes dans le repere
(e 1 = d , e 2 , e 3 ) :

0 0
[

]= 0 0
0
0 0 0 2

1
Tab. 4.2 Recapitulatif : letat de traction simple.

Ses composantes dans la base (e 1 = d 1 , e 2 = d 2 , e 3 ) sont

0 0
[

]= 0 0 (4.55)
0 0 0

Lanalyse spectrale de letat de cisaillement simple conduit a

1
1 = , n 1 = (d 1 + d 2 ) (4.56)
2
2 = 0, n 2 = d 1 d 2 (4.57)
1
3 = , n 3 = (d 1 d 2 ) (4.58)
2

La matrice des composantes de letat de contraintes (4.54) dans la base (n 1 , n 3 , d 1 d 2 ) est

donc
0 0
[

] = 0 0 (4.59)
0 0 0
Les facettes normales a n 1 subissent donc une contrainte normale de traction et ne sont
soumises a aucune contrainte tangentielle. Au contraire, les facettes normales a n 3 subissent une
contrainte normale de compression . On peut donc interpreter letat de cisaillement simple
comme un etat de contraintes bi-axial compose dune traction selon n 1 et dune compression
de meme valeur absolue selon n 3 . Cette propriete remarquable est illustree par les figures du
tableau 4.3.

4.3.3 Etat de contraintes bi-axial / contraintes planes : (1 , 2 , 0)

Letat de contraintes est dit plan dans le plan (e 1 , e 2 ), si, pour e 3 = e 1 e 2 ,

.e 3 = 0
110 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

= (d 1 d 2 + d 2 d 1 )

avec d 1 .d 2 = 0
Composantes dans le repere
(e 1 = d 1 , e 2 = d 2 , e 3 ) :

0 0
[

]= 0 0
0 0 0




2

2
n

2


1

Tab. 4.3 Recapitulatif : letat de cisaillement simple.

La matrice des composantes dans la base orthonormee (e 1 , e 2 , e 3 ) secrit

11 12 0
[

] = 12 22 0 (4.60)
0 0 0
On voit que lune des contraintes principales est 0 pour la direction principale e 3 . Pour obtenir
les deux autres contraintes principales, il faut diagonaliser la sousmatrice 2x2 contenant les
composantes 11 , 22 , 12 . Il existe donc des directions d 1 et d 2 orthogonales telles que


= 1 d 1 d 1 + 2 d 2 d 2 (4.61)
La matrice des composantes de

donne par (4.60) prend la forme suivante dans la base
(d 1 , d 2 , e 3 )
1 0 0
[

] = 0 2 0 (4.62)
0 0 0
On parle dun etat de contrainte bi-axial puisque letat de contraintes est controle par les deux
variables independantes 1 et 2 . La representation de Mohr du tableau 4.4 montre que les
facettes contenant la direction e 3 voient le cisaillement maximal (resp. la contrainte normale
maximale) 1 /2 (resp. 1 ) si 1 > 0 et ||/2 (resp. 0), si 1 = 0.

4.3.4 Etat de contrainte triaxial : (1 , 2 , 3 )

Lorsquaucune des contraintes principales nest nulle, on parle detat de contrainte tri-axial.
La representation de Mohr correspondante est sur la figure 4.3. En toute rigueur, on cherchera
4.3. ETATS DE CONTRAINTES REMARQUABLES 111

= 1 d 1 d 1 + 2 d 2 d 2

avec d 1 .d 2 = 0

Composantes dans le repere
(e 1 = d 1 , e 2 = d 2 , e 3 ) :

1 0 0
[

] = 0 2 0
0 0 0 1
2
2
2 2
2 1 n

1 2
2

1 2 1

2
Tab. 4.4 Recapitulatif : letat de contraintes bi-axial.
112 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

pour de tels essais mecaniques a imposer independamment chacune des contraintes principales
1 , 2 , 3 .

4.4 Criteres en contrainte pour les materiaux isotropes

Comment peuton comparer des etats de contraintes entre eux ? On sait bien quil nexiste
pas de relation dordre total sur lespace des matrices ou des tenseurs dordre deux. Comment
declarer alors quun etat de contrainte est plus severe quun autre ? Il faut recourir a une
norme ou plus generalement a une fonction scalaire du tenseur des contraintes, qui dependra
du facteur critique etudie (plasticite, rupture...) et du materiau. En effet, on peut utiliser une
fonction critere pour delimiter un domaine de fonctionnement du materiau. Par exemple,
pour des solides elastiques, on cherche a determiner la limite en contrainte audela de laquelle
la reponse du materiau nest plus reversible. Audela de cette limite, le materiau peut rompre
(rupture) purement et simplement ou presenter des deformations permanentes (plasticite).

4.4.1 Fonctions isotropes du tenseur des contraintes

On se limite8 ici au cas de materiaux isotropes pour lesquels le critere est une fonction scalaire
f (

) isotrope par rapport a son argument
. La fonction f (

) est dite isotrope si, pour toute
transformation orthogonale Q
, on a

f (Q. .QT ) = f (

) (4.63)

Cela signifie en pratique que, pour un chargement

donne par rapport a une base fixee non
liee a lechantillon (et suppose sappliquer de maniere homogene), le critere prend la meme
valeur quelle que soit lorientation de lechantillon. Autrement dit, on peut decouper (usiner)
leprouvette dans le materiau massif sans se preoccuper de lorientation de la decoupe. Le
fait que la limite delasticite dun materiau depende ou non de directions particulieres liees
au materiau est souvent la consequence de son procede delaboration et/ou de mise en forme.
Lhypothese disotropie peut netre verifiee que pour une certaine precision, a determiner, du
critere.
Les fonctions isotropes a valeurs reelles dune variable tensorielle dordre 2 symetrique ne
peuvent pas etre arbitraires. Elles ne sauraient dependre des directions propres de
qui sont des
directions particulieres. Il ne reste alors quune dependance visavis des contraintes principales,
qui ne doit dailleurs privilegier aucune dentre elles. De maniere equivalente, il ne peut sagir
que dune fonction arbitraire des invariants principaux de
:

f isotrope (

) = f(1 , 2 , 3 ) = f(I1 , I2 , I3 ) (4.64)

La fonction f peut etre quelconque. Par contre, f doit etre une fonction symetrique de ses
arguments :
f(1 , 2 , 3 ) = f(1 , 3 , 2 ) = f(3 , 1 , 2 )
Le resultat (4.64) est ce que lon appelle un theoreme de representation. Il constitue le
theoreme 29 demontre de maniere plus precise a la page 442.
8
On montre en fait avec des arguments developpes au chapitre 5 quun critere decrit par une fonction f (

)
ou

est le tenseur des contraintes de Cauchy nest licite que pour des materiaux isotropes. Pour des materiaux
anisotropes en grandes transformations, il faudra recourir a un critere de la forme f (

).
4.4. CRITERES EN CONTRAINTE POUR LES MATERIAUX ISOTROPES 113

4.4.2 Pression, deviateur des contraintes

Pour tout tenseur euclidien A

dordre 2, on definit ses parties spherique et deviatorique de
la maniere suivante :
sph dev
A

= A

+A
(4.65)
sph 1
avec A

:= (trace A )1

(4.66)
3
dev sph
et A

:= A

A
(4.67)
Lintroduction de cette decomposition pour le tenseur des contraintes sexplique par le fait
que les materiaux presentent des sensibilites differentes a lapplication de contraintes purement
spheriques ou purement deviatorique. On introduit parfois la notation
trace
sph
p := ,
= p1
(4.68)
3
La partie deviatorique des contraintes mesure donc lecart de letat de contraintes avec un etat
de pression pure. En particulier, on verra que les etats de cisaillement sont entierement contenus
dev
dans le deviateur des contraintes

. On insiste sur le fait que, par definition du deviateur,
dev
trace

=0

4.4.3 Critere de contrainte normale maximale

Les materiaux fragiles rompent generalement lorsque la contrainte normale n atteint une
valeur critique 0 . La fonction critere correspondante secrit
!
f (

)= Sup n 0 (4.69)
kn k=1

Le critere de rupture stipule que le materiau reste sain tant que

f (

)<0 (4.70)
La representation de Mohr permet de se rendre compte que la fonction f definie par (4.69)
est bien une fonction symetrique des contraintes principales. En effet, dapres la figure 4.3, la
contrainte normale maximale nest autre que la plus grande des valeurs propres positives. Le
critere secrit donc aussi
f (

) = max(1 , 2 , 3 ) 0
Le critere prevoit donc que le materiau casse en traction pour une contrainte = 0 . Lors dun
essai de cisaillement simple, la rupture aura lieu pour = 0 .
La rupture seffectue souvent dans le plan normale a la direction principale n 1 associee a la
contrainte principale maximale 1 . Dans les alliages metalliques, la rupture fragile est souvent
caracteristique du comportement a froid. La surface de rupture presente souvent un aspect
brillant lie a la rupture fragile par clivage des grains qui composent le materiau metallique.
La figure 4.4 montre la rupture fragile dun eprouvette en torsion : on peut verifier que la
surface de rupture est orthogonale aux directions principales des contraintes. Lexpertise de
cette rupture est realisee en application du cours au paragraphe 13.3.
Le critere de rupture fragile (4.69) est en fait tres simplifie. En realite, la contrainte a
rupture est une variable aleatoire. Un veritable modele de rupture fragile se formule de maniere
statistique9 . La contrainte normale n joue alors le role de variable critique.
9
Dans les normes en cours, cest souvent la statistique de Weibull qui est invoquee.
114 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

Fig. 4.4 Rupture helicodale dune eprouvette en fonte sollicitee en torsion (source Centre
des Materiaux).

4.4.4 Critere de contrainte tangentielle maximale (Tresca)

Au contraire, dautres materiaux, dits ductiles sont peu sensibles a leffet de contrainte
normale et cedent plutot ou se deforment plastiquement pour une valeur critique de la contrainte
tangentielle | | = k k :
!
f (

)=2 Sup k (n )k 0 (4.71)
kn k=1

Le domaine de comportement sain (elastique par exemple) est a nouveau decrit par linegalite
(4.70). Il sagit bel et bien dune fonction des contraintes principales car on sait que la contrainte
tangentielle maximale vaut (1 3 )/2 dapres le theoreme 12. La fonction critere se formule
donc de maniere equivalente
f (

) = max (i j ) 0
1i,j3

En traction, la limite delasticite est atteinte pour = 0 . En cisaillement simple, elle est
atteinte pour = 0 /2, ce qui distingue nettement ce critere du precedent. On remarquera
aussi que la fonction critere est insensible a lapplication dune pression p

f (

p1

) = f (

), p IR

Lexperience montre que la plupart des alliages metalliques et des roches non poreux se
deforment elastiquement jusqua des pressions faramineuses (de lordre de plusieurs GPa). Ce
critere porte le nom de Henri Tresca qui le proposa en 1864.
4.4. CRITERES EN CONTRAINTE POUR LES MATERIAUX ISOTROPES 115

4.4.5 Critere de von Mises

Le critere de Tresca nest pas le seul critere isotrope permettant de prevoir avec une bonne
precision lapparition de la plasticite dans les metaux, loin sen faut. Dun usage plus courant
dans les simulations numeriques de la reponse de structures elastoplastiques, le critere dit de von
Mises (dapres Richard von Mises qui le valida en 1913) fait appel a une fonction quadratique
des differences entre les contraintes principales :
r
1
f (

)= ((1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 ) 0 (4.72)
2
Ce critere est lui aussi insensible a lapplication dune pression hydrostatique. On verifiera quil
peut revetir dautres formes et en particulier sexprimer en fonction du deviateur des contraintes
dev

: r r
3 dev dev =
3 dev dev
f ( ) = J2 ( ) 0 , avec J2 ( )= : (4.73)

2
2 ij ij
Dans la litterature de lelastoplasticite, la notation J2 (

) est souvent utilisee et appelee second
invariant des contraintes. Cest effectivement un invariant scalaire de
mais il est distinct de
linvariant principal I2 introduit precedemment. La grandeur J2 (
) permet de comparer des
etats de contraintes visavis du critere de von Mises et porte souvent le nom de contrainte
equivalente eq de von Mises. On etablira les relations equivalentes suivantes

eq := J2 ( )
r
3 dev 2 dev 2 dev 2 dev 2 dev 2 dev 2
= (( ) + (22 ) + (33 ) + 2(12 ) + 2(23 ) + 2(31 ))
2 11
r
1 2 2 2
= ((11 22 )2 + (22 33 )2 + (33 11 )2 + 612 + 623 + 631 )
2
La limite delasticite en traction dapres le critere de von Mises est = 0 et en cisaillement
= 0 / 3. On voit que le critere de von Mises prevoit une limite delasticite plus forte que celui
de Tresca, ce qui a priori doit permettre de determiner experimentalement le critere le mieux
adapte. En general, on trouve que la limite delasticite en cisaillement est situee entre ces deux
estimations, voire plus proche de 0 /2 prevu par Tresca a condition davoir une extensometrie
fine permettant de distinguer des deformation irreversibles faibles de lordre de ou inferieures
a 104 . Les domaines delasticite reels sont en pratique plus complexes que ne lindiquent les
criteres precedents et peuvent etre modelises aujourdhui avec de plus en plus de precision en
particulier dans le cas de sollicitations complexes multiaxiales.
116 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS
Chapitre 5

Formulation des lois de comportement

5.1 Necessite des lois de comportement

5.1.1 Decompte des inconnues et des equations
Dans le cas des corps rigides dont le mouvement a ete decrit au paragraphe 2.2.7, les inconnues
du probleme sont au nombre de 6, a savoir 3 degres de liberte de translation et 3 angles de
rotations qui interviennent dans la cinematique (2.52). Les equations a resoudre se resument
aux equations dEuler du mouvement (3.27) et (3.28), a savoir les bilans globaux de quantite
de mouvement et de moment cinetique pour un torseur des efforts appliques donne. Il sagit
de 6 equations qui, en principe, permettent donc de determiner sans ambigute les 6 degres de
liberte cinematiques.
Il en va tout autrement dans le cas des corps deformables. Les equations de champ du probleme
mecanique a resoudre se resument aux bilans locaux de masse et de quantite de mouvement,
a savoir une equation scalaire et une equation vectorielle, cestadire 4 equations au total.
On fait leconomie du bilan de moment cinetique en considerant systematiquement le tenseur
des contraintes de Cauchy comme etant symetrique. Ces equations de la mecanique des milieux
continus sont consignees dans la table 3.2 et on ne sinteresse ici quau cas de points reguliers
dun corps . En general, les actions exterieures (forces massiques) f sont supposees connues
et elles constituent des donnees du probleme. Les inconnues du probleme sont donc la masse
volumique , la transformation (X , t) et la contrainte
en chaque point materiel X . Cela
represente au total 10 inconnues scalaires attachees a chaque point materiel (a comparer aux
6 inconnues globales pour les corps rigides !). En letat le probleme est donc mal pose.
On met ainsi en evidence le probleme de fermeture1 , omnipresent en theorie physique des
champs. Il reste 6 equations de champ a trouver. Il sagit des equations qui expriment les 6
composantes des contraintes
en fonction des inconnues fondamentales du probleme que sont la
masse volumique, et la transformation . De telles equations ne sont pas universelles. En effet,
lexperience courante nous enseigne quun meme champ de deplacement lineaire (conduisant
donc a une deformation homogene) applique a un echantillon en acier ou en caoutchouc ne donne
pas lieu aux memes efforts internes. Les equations manquantes nont donc pas un caractere
universel contrairement aux 4 equations de bilan deja formulees. Elles revetent une forme
differente selon la nature physique de la matiere ou du materiau etudie et prennent le nom de
lois de comportement mecanique2 . Il y aura donc des lois de comportement dont la forme
et les parametres associes seront differents pour les metaux, les polymeres, les ceramiques, les
gels et les liquides...
1
closure problem en anglais.
2
constitutive equations en anglais.

117
118 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

Pour le developpement des lois de comportement, nous travaillons au niveau du point

materiel, i.e. de lelement de volume de la mecanique. Il doit sagir dun volume elementaire
representatif (VER) du materiau considere, ainsi quil a ete defini au paragraphe 1.2.2. Ce
volume integre les heterogeneites sousjacentes de la matiere. Dans le cadre de lapproche
phenomenologique developpee dans ce chapitre, on ne fera appel a aucune connaissance liee
a cette microstructure si ce nest ses proprietes de symetrie. Toutefois les developpements
proposes ne seront valides que dans la mesure ou un tel VER existe pour le materiau etudie.
Les considerations de se chapitre sont donc attachees au point materiel. Munis des lois
de comportement ainsi etablies, ou du moins de leur forme generale, nous reviendrons aux
equations de champs et au probleme aux limites ainsi pose au chapitre 8.
Nous verrons que ces lois, caracterisant les proprietes mecaniques des materiaux consideres,
devront necessairement mettre en jeu la variable temperature. Il faut donc faire appel a une
autre equation universelle, en loccurrence la conservation de lenergie, dont lexploitation exige
de fournir des precisions supplementaires quant au comportement thermique et entropique de
la matiere. Cette discussion est repoussee au paragraphe 5.4.
En principe les lois de comportement peuvent se deduire de la connaissance de la distribution
detaillee des particules et des interactions entre ces particules au sein dun materiau donne,
par une demarche de mecanique statistique. Cest ainsi que la loi des gaz parfaits et les lois
delasticite de certains solides en petites deformations (au moins a 0 Kelvin...) se deduisent
de la mecanique statistique ou des potentiels dinteraction entre molecules. Dans la majorite
des cas toutefois, cette demarche deductive se revele inextricable et ne donne pas lieu a
des lois de comportement explicites. On pourra toutefois les approcher par une demarche
phenomenologique assise a la fois sur des arguments raisonnables quant au choix des variables
en jeu et au respect de quelques principes de physique generale, et lexploitation dune batterie
dessais experimentaux. Lintelligence necessaire a cette demarche phenomenologique ne doit
pas etre sousestimee. Elle est remarquablement illustree par exemple dans louvrage (Ogden,
1997) lorsquil sagit de choisir les mesures de deformation les mieux adaptees pour decrire
le comportement des elastomeres. Cest lapproche la plus efficace en sciences de lingenieur.
On va la detailler dans la suite pour les comportements les plus simples. Letude des lois de
comportement constitue la theorie des materiaux3 au cur de la physique et de la mecanique
de la matiere. Lune de ces disciplines est la rheologie ou science des ecoulements qui a pour
objet les relations entre contraintes et vitesses de deformations dans les polymeres, metaux,
fluides complexes...
La forme des lois de comportement nest pas arbitraire. Toute loi nest pas licite. Des
restrictions universelles ou quasiuniverselles peuvent y etre apportees, qui constituent les
principes fondamentaux de la formulation des lois de comportement. Elles font lobjet du
paragraphe 5.2. Elles laissent toutefois un choix immense de lois possibles bien adapte a
lextreme variete des comportements observes dans la nature et dans lindustrie.

5.1.2 Variete des comportements

Du point de vue phenomenologique, cestadire en observant la reponse des materiaux a
des sollicitations diverses telles que des essais uniaxiaux (traction, cisaillement...), on distingue
trois classes de comportement mecanique principales :
Elasticite. Le comportement elastique linearise uni-axial est symbolise par un ressort
dont lallongement l est proportionnel a la charge appliquee F , au moins dans un certain
domaine de charge dit domaine delasticite. Le facteur de proportionnalite est la souplesse
3
material theory en anglais.
5.1. NECESSITE DES LOIS DE COMPORTEMENT 119

1/k, ou k est la raideur du ressort (unite N.m1 ou Pa.m) :

F = kl (5.1)

En pratique, la raideur dun ressort depend de sa geometrie (parametres de lhelice, section

du fil, frottement entre spires ou lamelles pour les ressorts jointifs ou a lamelles...) et de
caracteristiques elastiques intrinseques du materiau utilise.
Viscosite. Le comportement visqueux uni-axial est celui dun amortisseur ou dun piston
dont la reponse depend de la vitesse de sollicitation, ici de maniere lineaire pour simplifier :

F = l (5.2)

Le coefficient de viscosite de lamortisseur a pour unite N.m1 .s ou Pa.s.m. Lunite Pa.s

est appelee Poiseuille par exemple en mecanique des fluides et en rheologie des polymeres.
Dans ce contexte, plus la vitesse de deformation est rapide, plus la force est grande. Une
sensibilite inverse a la vitesse peut exister, par exemple pour certains aciers dans un certain
domaine de temperature, mais elle requiert alors une description non lineaire.
Plasticite. Le comportement rigide parfaitement plastique uni-axial se caracterise par
lexistence dun seuil de contrainte endeca duquel aucune deformation nest observee et
pour laquelle une deformation permanente quelconque est possible. Il est schematise par
un patin pose sur un substrat rugueux et qui est susceptible de se deplacer a volonte pour
une charge appliquee suffisante. Il fait appel a une fonction critere

f (F ) = |F | F0 (5.3)

et le glissement (ecoulement) du patin secrit

l = 0 si f < 0 ou si (f = 0 et f < 0)
l 6= 0 si (f = 0 et f = 0) (5.4)

Ces comportements schematiques elementaires sont recapitules dans lencadre 5.1.

La combinaison des briques elementaires precedentes conduit a des comportements plus
complexes effectivement rencontres dans la pratique : viscoelasticite, elastoplasticite,
viscoplasticite et finalement elastoviscoplasticite. On se contente ici dillustrer la
viscoelasticite lineaire uniaxiale a laide du modele de Maxwell represente sur la figure 5.1.
Lassociation etant en serie, leffort F se transmet dun element a lautre du montage de sorte
que le systeme est regi par lequation differentielle

= lpiston (t) + lressort (t) = F (t) + F (t)

l(t) (5.5)
k
depuis la nuit des temps s =
La reponse du modele a une histoire de sollicitation l(s)
ou le systeme etait suppose au repos, jusqua linstant actuel s = t est donc
Z t
k ds
F (t) = k exp( (t s)) l(s) (5.6)

Cette expression montre que la reponse actuelle en force depend en general de lhistoire
complete de deformation du materiau, ce qui illustre bien la complexite du probleme de
lidentification des lois de comportement. La loi de comportement est donc ici une fonctionnelle
de lhistoire du materiau. Lhistoire est ponderee par un terme exponentiel qui privilegie
120 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

F
l Elasticite F = kl

F
l Viscosite F = l

F
l si l 6= 0
Plasticite F = F0 signe(l)

Tab. 5.1 Recapitulatif : schematisation des trois comportements elementaires dans le cas
uni-axial.

linfluence des instants proches de linstant actuel. Le materiau perd donc la memoire des
sollicitations trop anciennes. Cest une des caracteristiques de la viscoelasticite.

La complexite du comportement mecanique des materiaux est illustree sur la figure 5.2 dans le
cas dun alliage metallique a base de nickel et daluminium utilise dans les aubes de turbines des
moteurs davion. La figure 5.2a montre en particulier que la reponse en traction a 950 C (courbe
en fonction de selon laxe de traction) depend de la vitesse de sollicitation . Ces essais
mettent donc en evidence la viscosite du materiau a cette temperature. Les courbes ont toutefois
une partie commune lineaire pour les tres faibles deformations 0 0.2% qui correspond
au domaine delasticite de ce materiau a cette temperature. Les points designent les resultats
experimentaux tandis que les traits continus correspondent a des simulations numeriques a laide
dune loi de comportement fortement non lineaire identifiee pour ce materiau dans (Fivel and
Forest, 2004b). La description theorique des essais est correcte meme sil est difficile dobtenir un
accord parfait entre modelisation et experience. La complexite du modele retenu doit dependre
de la precision souhaitee dans le dimensionnement des pieces. La figure 5.2b montre la reponse
du materiau a un chargement cyclique (fatigue oligocyclique, i.e. a faible nombre de cycles, par
opposition a la fatigue a grand nombres de cycles qui explore lendurance du materiau dans un
domaine essentiellement elastique) ou lon fait varier entre 1% et 1% periodiquement. On
decrit les trois etapes du premier cycle, a savoir la mise en charge a partir de = 0, = 0,
et les parties lineaire puis non lineaire de la reponse du materiau. Lorsque 1% de deformation
est atteinte, on fait diminuer la deformation. Lorsque la charge repasse par = 0, on voit
quil y a une deformation permanente denviron 0.5%, caracteristique dun comportement
plastique. Pour les cycles suivants, on voit que la reponse du materiau se stabilise sur une boucle
dhysteresis. Le comportement dun tel materiau apparat donc comme elastoviscoplastique.
5.2. LES PRINCIPES DE LA THEORIE DU COMPORTEMENT MECANIQUE DES
MATERIAUX 121

F
l

Fig. 5.1 Viscoelasticite lineaire uni-axiale : le modele de Maxwell.

5.2 Les principes de la theorie du comportement

mecanique des materiaux
Il existe une multitude de lois de comportement permettant de decrire, forcement
partiellement, la formidable variete des materiaux quils soient issus de la nature ou de
lindustrie. Mais il existe des principes universels ou quasiuniversels qui president a lecriture
de ces lois. Ces points communs a (presque) toutes les lois de comportement sont enonces dans
ce paragraphe4 . On verra que les restrictions imposees par ces principes fondamentaux peuvent
dans certains cas limiter singulierement le choix des lois possibles. Elles ne suffisent cependant
pas a determiner completement la loi de comportement dun materiau.
Les principes sont enonces dans le cas des lois de comportement mecanique liant la contrainte
locale a la transformation du milieu. La temperature intervient dans ces lois comme parametre.
Par concision, le parametre temperature est omis dans les fonctions et fonctionnelles de ce
paragraphe. Le cas des lois de comportement thermique sera brievement etudie dans les memes
termes au paragraphe 5.4. Linteret de cette demarche en deux temps est disoler ce qui
peut etre dit dans un cadre purement mecanique avant detablir les restrictions quimpose
la thermodynamique dans un second temps.

5.2.1 Determinisme et fonctionnelle memoire

On cherche a determiner le tenseur des contraintes de Cauchy
en un point materiel dun
corps dans sa configuration courante a linstant t, en fonction des variables masse volumique
et vecteur vitesses. De maniere equivalente, on peut chercher ces dependances en fonction de
la transformation du corps materiel, supposee connue pour tous les instants depuis lorigine
s = 0 jusqua linstant s = t, et pour tous les points X 0 . En effet, la transformation
permet de calculer le champ de vitesses eulerien en tout point dapres lequation (2.174). La
masse volumique en tout point et a tout instant anterieur a t se deduit alors de lequation de
conservation de la masse.
Le principe du determinisme stipule que la contrainte
(x , t) est determinee par lhistoire
presente et passee (et non future) du corps materiel. Cette histoire est identifiee ici a la
connaissance de (X , s) pour tout X 0 et a tous les instants s t. On suppose donc
lexistence dune fonctionnelle memoire ecrite cidessous de maniere symbolique

(x , t) = F ((Y , s)) (5.7)
0st,Y 0

On se convaincra aisement du peu de restrictions quapportent ces relations somme toute

4
Ce chapitre ne traite que de la thermomecanique et nenvisage pas les couplages possibles avec
lelectromagnetisme. Dans le cas general de lelectromagnetothermomecanique, il est necessaire de voir limpact
des principes enonces ici et des eventuelles modifications a apporter. On trouvera ces informations dans les
ouvrages (Maugin, 1980; Eringen and Maugin, 1990).
122 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

(MPa)
1200
10-2 s-1
10-3 s-1
10-4 s-1
900
10-5 s-1
10-6 s-1

600

300

0
0 0.8 1.6 2.4 3.2
(a) (%)
(MPa)
600

450

300

150

-150

-300

-450

-600
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
(b) (%)

Fig. 5.2 Comportement mecanique dun superalliage a base de nickel pour aube de turbine :
(a) comportement en traction a vitesse de deformation imposee, (b) comportement cyclique.
Les resultats experimentaux sont donnes par les symboles et les previsions du modele sont en
trait continu.

formelles. Letau va toutefois se resserrer au fur et a mesure de lintroduction des principes

5.2. LES PRINCIPES DE LA THEORIE DU COMPORTEMENT MECANIQUE DES
MATERIAUX 123

suivants5 .

5.2.2 Principe de laction locale

Le principe de laction locale reduit la dependance spatiale des fonctionnelles precedentes a
un voisinage arbitrairement petit autour du point X etudie. Un voisinage infinitesimal autour
de X est suffisant pour calculer les gradients de (X , t) a tous les ordres n entiers positifs.
La fonctionnelle memoire devient donc
n
 
(x , t) = F (X , s), (X , s) (5.8)

0st,n>0 X n

Les milieux de degre n sont des milieux continus pour lesquels, on fait intervenir les gradients
de la transformation jusqua lordre n. On a deja mentionne la theorie du second gradient
(n = 2) au detour du paragraphe 2.2.4 pour dire que son usage reste tres limite. Cest pourquoi
il est pragmatique et a posteriori largement suffisant de se limiter au premier gradient de la
transformation. On parle alors de theorie du premier gradient et le milieu continu ainsi modelise
est dit materiellement simple6 . Le premier gradient de la transformation est note F
(X , t) :

F

(X , t) := (X , t) (5.9)
X

La fonctionnelle memoire prend des lors la forme suivante

(x , t) = F ((X , s), F

(X , s)) (5.10)
0st

Il est difficile de justifier ces deux restrictions successives autrement quen disant quelles
ont lavantage de simplifier considerablement le probleme de la formulation des lois de
comportement. Il sagit clairement la de deux principes non universels (les milieux non locaux,
ca existe) mais qui embrassent une classe tres large de comportements pertinents pour les
problemes de lingenieur. Cest donc un pari qui se revelera suffisamment fecond a posteriori.

5.2.3 Ecriture de la loi de comportement dans un autre referentiel

Lorsque la loi de comportement mecanique (5.10) est connue dans un referentiel R, il est
possible de lenoncer pour nimporte quel autre observateur R0 en appliquant la transformation
euclidienne correspondante. La loi de comportement dans le referentiel R0 secrit a priori :
0 0


(x , t) = F 0 (0 (X , s), F

(X , s)) (5.11)
0st

5
On pourrait se demander si la connaissance de la transformation et de la temperature a tout instant
present et passe et en tout point represente de maniere exhaustive lhistoire du materiau et envisager lexistence
de variables internes caracterisant par exemple des aspects de la microstructure des materiaux et dont pourraient
dependre les fonctionnelles introduites. Historiquement, la notion de variable interne a plutot ete developpee
dans les annees 1970 pour concurrencer lapproche fonctionnelle dite aussi hereditaire, qui date des annees 1960,
souvent lourde a mettre en uvre pour des comportements complexes. En toute logique, ne faudraitil pas
conjuguer les deux approches ? Cest un debat toujours ouvert qui fera surement lobjet de recherches futures
en thermomecanique des materiaux.
6
Une definition equivalente dun milieu materiellement simple est la suivante (Truesdell and Noll, 1965) :
un milieu est dit simple au point X si sa reponse a des transformations homogenes dans un voisinage fini de
X suffit a determiner sa reponse a une deformation quelconque en X .
124 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

Le changement de referentiel est caracterise par la rotation Q

(t) et la translation c (t). Les
grandeurs cinematiques sont alors reliees aux grandeurs correspondantes selon R par les
relations
0
0 (X , t) = Q

(t).(X, t) + c (t), F
(X , t) = Q
(t).F

(X , t) (5.12)

Le tenseur des contraintes est, par construction7 , une grandeur objective (cf. paragraphe 4.1.3).
Les contraintes lues dans le referentiel R0 se deduisent des precedentes par les relations :
0


=Q. .QT

(5.13)

En substituant la fonctionnelle dans les equations (5.13), on deduit lexpression de la

fonctionnelle memoire F 0 en fonction de la fonctionnelle memoire initiale F, Q

GO+ (E) :
 
F0 Q

(s).(X , s) + c (s), Q

(s).F

(X , s) =Q

. F ((X , s), F

(X , s)) .Q

T
(5.14)
0st 0st

5.2.4 Le principe dinvariance de forme de la loi de comportement

Les relations de comportement ecrites sous forme fonctionnelle ont ete enoncees dans un
referentiel initial et lon devrait indexer les fonctionnelles introduites avec le nom du referentiel
choisi. On a dailleurs etabli les regles de transformation de la loi de comportement par
changement de referentiel. Le principe dinvariance de forme va plus loin en affirmant que
la loi de comportement revet en fait la meme forme apres nimporte quelle transformation
euclidienne. En dautres termes :
F 0 () = F() (5.15)
La forme de la fonctionnelle est donc supposee independante du referentiel dobservation. Il est
important de se rappeler que lon ne considere pas seulement les changements de referentiels
galileens mais bien les transformations euclidiennes caracterisees par les relations (2.3) et
(2.28). De telles transformations donnent en general lieu a des forces dinertie qui sont bien
sur prises en compte. Toutefois, cellesci ninterviennent pas dans la puissance des efforts
interieurs mais seulement dans la puissance des efforts a distance (3.71). Le principe precedent
ne denie pas du tout le fait que des efforts centrifuges peuvent engendrer des contraintes (cest
le cas des disques de turbines de moteur davion par exemple etudie au chapitre 14), ces
distributions de contraintes se calculant simplement a laide des equations de bilan de quantite
de mouvement. Il porte bien plutot sur la nature des proprietes du materiau. Lapplication du
principe dinvariance de forme suppose donc que, dans la modelisation des efforts, on a su faire
un partage clair entre efforts interieurs et actions exterieures. Ce principe stipule en particulier
que la raideur dun corps elastique ne depend pas du referentiel dobservation, ce qui semble
bien intuitif8 .
7
Lobjectivite du tenseur des contraintes fait lobjet du principe dobjectivite, concomitant a lenonce des
puissances virtuelles qui fonde la representation des efforts en accord avec les lois de Newton (cf. theoreme 11
et (Germain, 1986)).
8
Ce principe est discutable et peut souffrir des exceptions dans certains domaines de la physique. Des
contre-exemples ont ete avances dans le cas de la conduction thermique (Muller, 1985). Dans le cas mecanique,
ne pourraitpas imaginer des materiaux dont les proprietes mecaniques seraient affectees par des efforts
dinertie intenses (changement de phase par exemple ou existence dune microstructure cachee sensible aux
accelerations) ? Les contre-exemples, si vous en trouvez, meritent quon sy attarde en verifiant sil nest pas
possible de trouver une nouvelle repartition des efforts permettant de reconcilier le modele avec le principe
dinvariance de forme de la loi de comportement. A nouveau, cest lefficacite et la pertinence de la majorite des
resultats obtenus qui justifiera a posteriori du bien fonde de ce principe quon dira donc quasiuniversel.
5.2. LES PRINCIPES DE LA THEORIE DU COMPORTEMENT MECANIQUE DES
MATERIAUX 125

Le principe dinvariance de forme interdit en fait une dependance explicite de la fonctionnelle

memoire visavis de la position x (X , s). En effet effectuons un changement de referentiel
x 0 = x + c (t). On doit avoir

c (t) E, F ((X , s) + c , F

(X , s)) = F ((X , s), F

(X , s)) (5.16)
0st 0st

En derivant la fonctionnelle par rapport a c , on obtient

F
=0
x
Il reste quil peut exister une dependance directe de F visavis du point materiel X . On
dira alors que le corps materiel est heterogene. Les lois de comportement sont presentees ici
en considerant le corps materiel comme homogene. Cest une restriction sans importance car
dans de nombreux cas les corps materiels sont constitues de parties homogenes. Les conditions a
respecter a linterface entre deux materiaux sont les memes que les conditions de discontinuites
developpees au chapitre 3. Il ny pas non plus de probleme majeur a traiter le cas de materiaux
a gradient de propriete ou les proprietes dependent continument (presque partout) de la
coordonnees X (penser aux proprietes elastiques ou plastiques dune soudure par exemple
et de sa zone affectee thermiquement), mais pour simplifier les notations, on ne considere que
la situation homogene par morceaux dans ce cours.
On na pas encore evoque jusquici la dependance directe en temps de la fonctionnelle
memoire. Peuton introduire une dependance explicite de la forme

F (F

(X , s), t) ?
0st

Si lon considere un changement de chronologie (Q

=1

, t0 = t t0 ), le principe dinvariance de
forme implique alors que

t0 IR, F (F

(X , s), t t0 ) = F (F

(X , s), t) (5.17)
0st 0st

En derivant la fonctionnelle par rapport a t0 , on trouve9

F
=0
t
de sorte quune dependance explicite des lois de comportement en fonction du temps est illicite.
Cela ne signifie nullement que des effets de vitesse de sollicitation, ou de vieillissement du
materiau soient exclus. Dans le modele de Maxwell par exemple, le comportement est regi par
lequation differentielle (5.5) qui ne fait pas intervenir explicitement la variable t. Quant aux
phenomenes physiques dependant du temps comme le fluage, la relaxation ou le vieillissement,
ils seront modelises a laide dequations differentielles portant sur des variables bien choisies
et incluant leurs derivees temporelles. Les aspects temporels du comportement sont donc
une consequence indirecte de la forme de la fonctionnelle memoire, ou plus generalement de
lintroduction de variables internes.
Ce principe dinvariance de forme est aussi appele principe dindifference materielle. Une
consequence remarquable de lobjectivite des contraintes et du principe dinvariance de forme
9
En effet, il ny a pas de dependance en t0 dans les autres arguments (il en va de meme du parametre
temperature non ecrit explicitement dans les expressions : la temperature est un scalaire invariant par
changement de chronologie). Enfin, t0 nintervient pas dans la formule (2.3) de changement de referentiel (temps
et espace etant decouples dans les changements de referentiels euclidiens).
126 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

est que la loi de comportement nest pas affectee par la superposition au mouvement etudie
dun mouvement de corps rigide (2.52)10 .

5.2.5 Respect des symetries materielles

La loi de comportement (5.7) a en fait ete ecrite pour des mouvements par rapport a une
configuration de reference 0 . Pour sen souvenir, on reecrit la fonctionnelle reduite (5.14) avec
un indice 0 :

(x , t) = F0 (F

(X , s)) (5.18)
0st

Si 0 est une autre configuration prise comme reference, le mouvement par rapport a cette
nouvelle configuration de reference ainsi que son gradient secrivent (cf. page 29),

x = (X , t), F

=F .P 1

ou P

:= Grad (1 ) (5.19)

ou P

est independant du temps. Letat courant de contrainte
(x , t) peut aussi etre donne par
la loi de comportement ecrite par rapport a la configuration de reference 0 :
 

(x , t) = F0 F

(X , s) (5.20)
0st

En rapprochant les equations (5.18) et (5.20), on trouve la relation liant F0 et F0 :

F0 (F

) = F0 (F .P )

(5.21)

En dautres termes, la connaissance de la loi de comportement par rapport a une configuration

de reference permet de construire la loi de comportement par rapport a toute autre configuration
de reference.
En general, si la meme transformation mecanique est appliquee a deux configurations initiales
distinctes dun corps materiel, le resultat sera different en terme de contraintes11 . Mais il
10
La composition du mouvement avec un mouvement de corps rigide (2.52) secrit

x (t) = Q(t).(X , t) + c (t)

La contrainte correspondante se calcule grace a la loi de comportement

 


(x , t) = F Q.F

(X , s)
0st

(X , s) .QT


= Q. F F
0st

dapres la relation (5.14). Le champ de contraintes obtenu apres superposition du mouvement de corps rigide est
donc egal a celui engendre par tourne de Q. Linertie naffecte donc pas la loi de comportement. Par contre

le champ de contraintes sera bien evidemment affecte par le terme (f a ) dans lequation de Cauchy (3.51).
11
Imaginons par exemple un composite a fibres longues de carbure de silicium paralleles entre elles et noyees
dans une matrice de resine solide. Considerons la configuration initiale telle que le materiau est vierge de toute
contrainte avec les fibres orientees dans la direction 3 dun repere independant du materiau et imposons un
deplacement affine u3 = AX3 avec A constant donne. Les contraintes 33 obtenues seront plus importantes
que si ce meme deplacement u3 = AX3 avait ete impose a une configuration du composite ou les fibres sont
orientees selon la direction 1. Un autre exemple trivial : si lon applique 1% de deformation a une eprouvette
de traction en metal predeformee de 0.5% prise comme configuration de reference, on obtiendra en general des
contraintes plus elevees que si cette deformation 1% avaient ete appliquee a cette meme eprouvette dans son
etat non predeforme !
5.2. LES PRINCIPES DE LA THEORIE DU COMPORTEMENT MECANIQUE DES
MATERIAUX 127

peut arriver que letat final soit le meme si la matiere possede des symetries qui rendent les
configurations 0 et 0 indiscernables. Si lon considere un monocristal de structure cubique
et que lon effectue sur lechantillon (a linsu de lexperimentateur !) une symetrie de 90 par
rapport a lun des axes de symetrie du cristal, le resultat de lessai mecanique sera identique.
Deux configurations 0 et 0 sont materiellement indiscernables si
F0 () = F0 () (5.22)
De maniere equivalente, on peut reecrire lequation precedente :
F0 (F

) = F0 (F .P )

(5.23)
Noter que deux configurations pourront etre indiscernables pour une propriete physique
(thermique par exemple) et non pour une autre (mecanique par exemple), mais par simplicite
on ne fera pas cette distinction dans la suite. Une transformation P
GL(E) est appelee
symetrie materielle12 si elle verifie (5.22). On peut se restreindre a des elements du groupe
unimodulaire U(E) (i.e. | det P
| = 1) car il serait bien etonnant que lon puisse impunement
changer le volume dun materiau sans modifier sa reponse. On a alors le
Theoreme 13 (Groupe des symetries materielles) Lensemble des symetries materielles
dun corps materiel par rapport a une configuration de reference 0 , note G0 est un sous
groupe du groupe unimodulaire :
G0 U(E) (5.24)
Preuve. Il suffit de montrer que lensemble des symetries materielles G0 est un groupe. Il
contient bien sur lidentite 1

. Soient P , P G0 , en utilisant (5.23), F
1 2
,
F0 (F

) = F0 (F .P )
1

= F0 ((F .P ).P
1 2
)
= F0 (F

.(P .P ))
1 2

ce qui prouve que P .P G0 .

1 2
1
Enfin, soit P
G0 , comme son determinant est par definition non nul, son inverse P

existe et en utilisant a nouveau (5.23)
F0 (F .P 1 ) = F0 ((F

.P 1 ).P

)
= F0 (F

)
1
ce qui prouve que P
G. Lensemble G0 a bien une structure de groupe. 
Le nombre delements du groupe des symetries materielles depend de la classe cristallographique
particuliere concernee. Pour les corps isotropes, G0 concide avec le groupe orthogonal tout
entier. Les materiaux dits isotropes transverses presentent un axe de symetrie privilegie. Les
autres groupes (cubique, orthotrope...) sont des groupes finis ou discrets (nombre fini de
symetries).
Le lien qui existe entre les groupes des symetries materielles dun meme corps materiel par
rapport a deux configurations de references distinctes est donne par le
Theoreme 14 (Regle de Noll) Si 0 et 0 sont deux configurations dun corps materiel et
si P

est le gradient de la transformation de 0 vers 0 , alors
1
G0 = P

.G0 .P

(5.25)
12
Noter quon autorise ici det P

negatif (mais non nul) car on sinteresse par exemple a des symetries miroirs
qui ne peuvent etre obtenues par deformation reelle du corps materiel.
128 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

Preuve. On insiste sur le fait que P

nest pas necessairement une symetrie materielle. Pour
1
tout element P

G0 , on va montrer que P .P .P est dans G0 . En effet, dapres (5.21) et

(5.23), F
,

F0 (F

) = F0 (F .P )

= F0 (F .P .P )

1
= F0 (F

.(P .P .P

).P

)
1
= F0 (F .P .P .P

)
(5.26)
1
ce qui montre que P .P .P G0 . Ce resultat a ete etabli par Walter Noll en 1958.


Le groupe des symetries materielles depend bel et bien de la configuration par rapport a laquelle
on etudie les proprietes de symetrie. Pour sen convaincre, on peut penser a nouveau a un cristal
ou les atomes sont ranges sur un reseau cubique, et qui presente donc les symetries associees
a ce systeme. En deformant elastiquement le materiau selon un axe de symetrie on change la
distance inter-atomique selon cette direction et on brise donc quelques symetries au passage.
On peut verifier que le groupe des symetries materielles est inchange lorsque le changement
de configuration est une homothetie P
= 1
, 6= 0 ou si P

G 0 .
Le groupe des symetries materielles est un outil pour classer les types de comportement,
comme on le verra au paragraphe 5.3.2.
5.3. PREMIERES APPLICATIONS DES PRINCIPES FONDAMENTAUX 129

5.3 Premieres applications des principes fondamentaux

Dans cette partie, on exploite dabord plus a fond les principes precedents pour extraire des
formes dite reduites de lois de comportement, cesta-dire comportant un nombre aussi reduit
que possible de variables. Dans un second temps, on exprime la notion de solide et de fluide.
La derniere partie concerne quelques premieres lois de comportement simples.

5.3.1 Formes reduites des lois de comportement

On repart de la forme la plus concise des equations de comportement etablies jusquici a laide
des differentes principes :


(x , t) = F0 (F
(X , s))
0st

Il est en fait possible, en exploitant encore le principe dinvariance de forme, de reduire la

dependance en F
de cette fonctionnelle.
Dapres le principe dinvariance de forme (5.15) applique a (5.14), la relation precedente doit
verifier
Q

(t). F0 (F
(X , s)).Q

(t)T = F0 (Q

(s).F

(X , s)), Q
GO+ (E) (5.27)
0st 0st

On en deduit le
Theoreme 15 (Forme reduite) Pour un corps materiellement simple, la loi de comporte-
ment prend la forme suivante
T


(x , t) = R

(X , t). FR0 (U

(X , s)).R

(X , t) (5.28)
0st

ou R

est la rotation propre et U

le tenseur droit de deformation pure qui interviennent dans
la decomposition polaire de F
= R .U . La dependance en U

de la forme reduite FR peut etre
quelconque.
Preuve. En substituant la decomposition polaire de F
(s) = R

(s).U

(s) dans la condition (5.27)
T
et en choisissant Q
(s) = R

(s), on obtient directement (5.28). Reciproquement, si la loi de
comportement a la forme (5.28), alors pour toute rotation Q
,Q .R est la rotation propre de

Q .F

, de sorte que

F0 (Q

(s).F

(s)) = (Q.R). FR0 (U

(s)).(Q.R)T

0st 0st
T T
= Q

.(R

. FR0 (U

(s)).R

).Q

0st
T
= Q

. F0 (F

(s)).Q

0st

de sorte que (5.28) est suffisante pour assurer (5.27). 

Il est remarquable que seule la rotation propre a linstant actuel t intervienne dans la forme
reduite (5.28), ce qui signifie que lhistoire passee de la rotation du corps materiel ninfluence
pas du tout letat de contrainte actuel. Par contre toute lhistoire de deformation pure U
(s)
intervient en general. On peut aussi reecrire (5.28) sous la forme
R R T


(x , t) = FR0 (U

(X , s)), avec

=R

. .R

(5.29)
0st

R
en introduisant le tenseur des contraintes relatives

tourne de R

par rapport au tenseur
de Cauchy. Ce nouveau tenseur des contraintes a la propriete remarquable suivante : il est
130 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

invariant par changement de referentiel et on peut donc le voir comme un tenseur de contraintes
lagrangien. La deformation pure ellememe est invariante par changement de referentiel. La
loi de comportement (5.29) relie donc uniquement des grandeurs invariantes. Cest pourquoi la
forme precise de la fonctionnelle peut etre quelconque (sous reserve quand meme des restrictions
liees a la thermodynamique qui viendront plus loin).
1 1
En multipliant (5.29) de part et dautre par JU
et U
, on obtient une relation de
comportement entre le tenseur de PiolaKirchhoff II (purement lagrangien) et U
ou, de maniere
equivalente, le tenseur de CauchyGreen droit C
(puisque C
et U

sont relies de maniere
univoque) :
1


(X , t) := JF

. .F T = JU

1
.R

T
.

(x , t).R .U 1

1 R 1 1 1
= JU

.

.U

= JU
. FR0 (U
(X , s)).U
0st

= F0 (C

(X , s)) (5.30)
0st

La loi de comportement peut donc etre ecrite de maniere purement lagrangienne. Cette
formulation a linteret de ne faire intervenir que des grandeurs invariantes par changement
de referentiel et laisse donc une grande liberte sur le choix de la fonctionnelle F . On peut bien
sur former dautres couples de variables (contraintedeformation) qui soient reliees par la
loi de comportement.

5.3.2 Une definition des fluides et des solides

Les mots solide et fluide ont dabord un sens physique lie a la nature physique des forces
cohesives entre atomes ou molecules qui constituent la phase en presence ou a larrangement
local de ces particules. En thermomecanique, on na pas forcement acces a la structure physique
intime de la matiere etudiee et on peut essayer plutot de detecter le caractere fluide ou solide
par les manifestations phenomenologiques que sont les comportements mecanique et thermique.
La definition que lon va proposer ici, si elle nest pas en contradiction avec la notion physique,
sen distingue puisquelle ne fait reference qua la reponse macroscopique du corps etudie et
non a la microstructure du materiau.
On propose de classer les corps materiels selon la nature de leur groupe des symetries
materielles G0 . Lorsquon evoque la notion de symetrie, on pense immediatement aux solides
cristallins pour lesquels les atomes ou molecules sont ranges selon un ordre quasiment parfait
presentant des symetries specifiques. La cristallographie nous enseigne quil existe 32 groupes
de symetrie (ponctuelle13 ) que lon peut regrouper en 6 systemes rassembles dans le tableau
5.214 . Dans ce cadre, les solides presentant le moins de symetries sont dits tricliniques et leur
groupe des symetries materielles minimal est

G0 = {1

, 1

} (5.31)

Dans le cas dun materiau a structure cristallographique cubique, le groupe des symetries est
engendre par 3 rotations dangle /2 autour de 3 axes deux a deux orthogonaux, ou par 4
rotations dangle 2/3 et 3 miroirs (Phan and Podvin, 2003).
Le groupe de symetrie peut concider avec le groupe orthogonal tout entier

G0 = GO(E) (5.32)
13
On renvoie au cours de lEcole (Phan and Podvin, 2003).
14
Les classes de symetries donnees dans le tableau 5.2 portent les memes noms que les systemes de reseaux
cristallographiques que lon a appeles dans ce cours groupes cristallographiques.
5.3. PREMIERES APPLICATIONS DES PRINCIPES FONDAMENTAUX 131

auquel cas le materiau est dit isotrope. On parle de solide anisotrope lorsque le groupe des
symetries materielles est un sousgroupe strict du groupe orthogonal. Pour faire les constats
precedents, il fallait encore trouver une configuration particuliere 0 du corps materiel pour
laquelle le groupe des symetries materielles ait la forme simple proposee. En particulier, si lon
deforme un solide cubique, certaines symetries seront perdues mais on sait qualors le groupe
des symetries par rapport a cette configuration deformee est donne par la regle de Noll (5.25).
Ces reflexions nous incitent a proposer la
Definition. Un corps materiel est un solide sil existe une configuration 0 par rapport a
laquelle le groupe des symetries materielles est un sousgroupe du groupe orthogonal :

G0 GO(E) (5.33)

Noter que pour une configuration deformee 1 par rapport a 0 le groupe des symetries
materielles G1 sera donne par la regle de Noll (5.25) et ne sera en general pas inclus dans
le groupe orthogonal. Il sagit neanmoins toujours du meme solide. Exception : le groupe des
symetries materielles dun solide triclinique ne depend pas de la configuration de reference
puisque le groupe (5.31) est invariant par la regle de Noll. La configuration privilegiee 0 est
souvent appelee configuration sans distorsion du solide. Cela ne signifie pas configuration
sans deformation ou sans contrainte. En effet, lapplication dune homothetie (appelee aussi
dilatation) P
= 1
avec IR? laisse le groupe des symetries dun solide inchange (on le
verifie aisement grace a la regle de Noll (5.25)) mais deforme bel et bien le solide.
Le groupe des symetries materielles dun corps peut contenir et etre plus grand encore que le
groupe orthogonal. Toutefois, le theoreme 27 de maximalite de Noll (page 439) indique qualors
ce ne peut etre que le groupe unimodulaire tout entier. Cela signifie que le corps est insensible
a toutes les symetries et a tous les changements de forme conservant le volume. Cest lidee que
lon peut se faire dun fluide dont le comportement est inchange quand on le change de recipient,
par opposition aux solides precedents dont les proprietes de symetrie changent lorsque le solide
change de forme. Cest pourquoi on propose la
Definition. Un corps materiel est un fluide si, pour une configuration 0 , le groupe des
symetries materielles concide avec le groupe unimodulaire :

G0 = U(E) (5.34)

Remarquer que si une telle configuration existe alors pour toutes les autres configurations
on aura G = U(E). En effet le groupe unimodulaire est stable par application de la regle de
Noll, puisque tout element G

de G secrit sous la forme P .G .P 1 ou G
0 0
U(E) et que
1
det G

= (det P

)(det G
0
)(det P

) = det G
0
= 1

Un fluide a donc la propriete remarquable suivante. Son groupe des symetries materielles est
le meme quelle que soit la configuration de reference. En dautres termes, un fluide ne possede
pas de configuration de reference privilegiee. Cest pourquoi lapproche eulerienne est preferee
pour letude des ecoulements de fluides.
Ces definitions conduisent a la reflexion suivante qui peut sembler curieuse au premier abord :
il existe a priori des corps materiels qui ne sont ni fluides ni solides ! En effet rien noblige le
groupe des symetries materielles a etre le transmue dun sousgroupe du groupe orthogonal
ni a concider avec le groupe unimodulaire. De tels corps sont appeles de maniere imagee
cristaux liquides, semifluides ou, de maniere abusive, fluides anisotropes. La derniere
denomination sexplique par le fait suivant. Le groupe des symetries materielles de tels corps
132 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

est contenu dans U(E) et a une intersection non nulle avec le groupe orthogonal. Il ne peut
toutefois contenir le groupe orthogonal tout entier, sinon il devrait necessairement etre un fluide
dapres le theoreme 27 (page 439). Les semifluides sont donc necessairement anisotropes. Les
fluides anisotropes sont en fait omnipresents. Il suffit dimaginer par exemple une resine fluide
contenant des fibres solides. Lecoulement de tels fluides charges est important en mise en forme
des composites15 .
Les differents groupes de symetrie et les differentes classes de corps materiels envisages sont
representes sur la figure 5.3.

GL E

UE

(fluides)
(impossible)
GO E

(solides
isotropes)

(solides tricliniques) Cristal E

(cristaux liquides) (solides anisotropes)

Fig. 5.3 Les sousgroupes du groupe lineaire et les groupes de symetries materielles.

5.3.3 Fluides visqueux

On essaie detendre la loi de comportement de viscosite elementaire (5.2) introduite dans le
cas uni-axial au paragraphe 5.1.2 au cas general dun corps tridimensionnel. On propose une
15
Les Sheet Molding Compounds (SMC) sont des composites a fibres de verre et a matrice polymeres. Ils
sont aujourdhui tres utilises dans lautomobile pour leur legerete et la possibilite de realiser des pieces aux
formes complexes. En service, ces materiaux sont des solides (anisotropes) mais lors de leur elaboration dans
des moules speciaux a hautes temperatures, il sagit de fluides anisotropes. Lecriture de lois de comportement
pour de tels milieux est un enjeu essentiel pour etablir la faisabilite des pieces.
 systeme forme de la cellule groupe ponctuel nombre de nombre de
representative (notation constantes constantes
cristallographique) independantes independantes
dun tenseur dun tenseur

sera discute en detail au chapitre 7.

dordre 2 dordre 4
triclinique parallelepipede quelconque 1 6 21
2
monoclinique prisme doit a base quelconque 13
m
orthorhombique prisme droit a base rectangle mmm 9
(orthotrope)
4
quadratique prisme droit a base carree mm 3 6
m
6
hexagonal prisme droit a base losange mm (mode P) 2 5
m
3m (mode R)
cubique cube m3m 1 3
isotrope - GO(E) (/mm) 1 2
5.3. PREMIERES APPLICATIONS DES PRINCIPES FONDAMENTAUX

ajoutee ici de maniere abusive. On donne aussi le nombre de composantes independantes de

proprietes physiques tensorielles dordre 2 et 4 selon les classes de symetrie. Ce dernier point
de symetrie ponctuelle des reseaux (cf. (Phan and Podvin, 2003)). La classe disotropie est
Tab. 5.2 Systemes cristallographiques. En cristallographie ces classes sont appelees groupes
133
134 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

loi de viscosite de la forme

(x , t) = F0 (L

(x , t)) (5.35)
pour une configuration de reference donnee (necessaire pour fixer la densite massique de
reference du fluide). On a simplifie la dependance de la fonctionnelle visavis de lhistoire du
materiau en la remplacant par une simple fonction du gradient des vitesses L
. En particulier
le gradient de la transformation actuel ninfluence pas la contrainte, cest une caracteristique
fondamentale de la viscosite pure. Le choix de la dependance (5.35) nest pas anodin. Il semble
tres general, il est en fait tres restrictif. En effet, la loi est invariante par changement de
configuration de reference P
puisque

z }| {
L

= F .F 1

= F .P .(F

.P )1 = L

(5.36)

Le groupe des symetries materielles contient donc U(E). Les milieux concernes par une loi de
comportement de la forme (5.35) sont donc des fluides. Dans la suite, lindice 0 pourra donc
etre omis.
On passe maintenant cette forme de loi de fluide au crible du principe dinvariance de forme
pour voir si elle ne peut pas etre precisee davantage. Considerons deux referentiels distincts et
ecrivons dans chacun la loi de comportement :

= F(L

)
0 0


= F 0 (L

) = F 0 ([Link] + Q

.QT )

ou lon a utilise la formule de changement de referentiel (2.235) pour le gradient des vitesses.
Le principe dinvariance de forme stipule que F 0 = F, lorsque lon change de referentiel par
une transformation euclidienne, dou
T
Q

.F(L

).Q

= F([Link] + Q

.QT )

(5.37)

Pour tout tenseur antisymetrique W

, on peut choisir Q

(t) tel que pour un instant t1 donne,

Q

(t1 ) = 1

et Q

(t1 ) = W

Prenons pour W
le taux de rotation associe a L

(t1 ) = D
(t1 ) + W

(t1 ) et evaluons la condition
(5.37) au temps t = t1 :
F(D
+W
) = F(D
)
Cette condition exclut toute dependance de F visavis du taux de rotation W

. Une premiere
consequence de lapplication des principes est donc que la loi de comportement du fluide
visqueux se met sous la forme


(x , t) = F(D

(x , t)) (5.38)
La condition dinvariance de forme (5.37) implique pour la dependance (5.38) que
T
Q

.F(D

).Q

= F(Q.D .QT )

(5.39)

Cette condition exprime que F est une fonction tensorielle isotrope de son argument D
. Au
sujet des fonctions isotropes, on a explore le cas des fonctions scalaires dargument tensoriel
dordre 2 lorsque lon a introduit la notion de critere (cf. paragraphe 4.4). Concernant les
fonctions a valeurs tensorielles dordre 2 (symetriques) et dargument tensoriel dordre 2
(symetrique), on renvoie au paragraphe A.4.2. On y trouvera en particulier quelques theoremes
5.4. LE CRIBLE DE LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS 135

de representation qui donnent les formes possibles que prennent les fonctions isotropes. Le
theoreme 29 de RivlinEricksen donne la seule forme possible de F compatible avec la condition
disotropie (5.39)
2


= 0 1
+ 1 D

+ 2 D

(5.40)
ou les i sont des fonctions des 3 invariants principaux de D

. Il est remarquable que lapplication
des principes fondamentaux conduise ici a une forme quasiexplicite de la loi de viscosite. Cest
linteret majeur de ce chapitre. On peut remarquer aussi que D
est invariant par changement
de configuration de reference

z }| {
L = F .F 1 = F .P .(F .P .P 1 .F 1 = L
.P )1 = F

de sorte que le groupe des symetries materielles de ces materiaux visqueux contient au moins
le groupe unimodulaire. Ces milieux sont donc des fluides. DEJA DIT ? ? ? ? ? ? ? En rajoutant
une dependance en aux fonctions i dans la loi de comportement (5.40), ce qui est licite
et nentrane aucune restriction supplementaire meme en reconsiderant les consequences des
principes fondamentaux, on obtient la loi des fluides visqueux de ReinerRivlin, etablie
en 1945.
Un cas particulier de fluide visqueux de ReinerRivlin (5.40) est obtenu en linearisant la loi
precedente par rapport a D

:

= p()1

+ 1 (trace D )1 + 22 D

(5.41)

Cest la loi des fluides de NavierStokes, dits aussi fluides newtoniens compressibles. Les
parametres 1 et 2 caracterisent la viscosite du fluide et la fonction p() son elasticite. Dans
le cas incompressible, la pression p est une reaction. Lorsque la compressibilite de viscosite
1 + 22 /3 = 0, on parle dun fluide de Stokes.

5.4 Le crible de la thermodynamique des milieux

continus
Le dernier crible au travers duquel devra passer la loi de comportement est celui de la
thermodynamique (Fer, 1970; Muller, 1985; Fargue, 2004a).
La temperature intervient a divers titres dans le comportement thermomecanique des
materiaux :
Elle induit des deformations et/ou des contraintes au sein de lelement de matiere. Les
variations de temperature entranent une dilatation ou une contraction de lelement
de matiere. Si lon empeche le corps materiel de se dilater librement, des contraintes
considerables se developpent en son sein. Il sagit des contraintes dorigine thermique
qui jouent un role essentiel dans la plupart des structures et des composants industriels.
Cest un parametre dont dependent les proprietes elastiques, visqueuses et plastiques des
materiaux. En general, la raideur, le coefficient de viscosite et la limite delasticite diminuent
avec la temperature.
Dautre part la temperature est intervient dans le probleme dit de thermique pose par
lequation de conservation de lenergie (cf. table 3.2). La question du decompte des
inconnues et des equations se pose aussi pour le probleme thermique. Les inconnues sont au
nombre de 5 en chaque point materiel. Il sagit de la temperature T , du flux de chaleur q et
de lenergie interne massique e. Les sources exterieures de chaleur r sont supposees connues,
136 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

en tant que donnees du probleme thermique. Une seule equation de champ est disponible,
la conservation lenergie. Le probleme de fermeture se pose donc de la meme facon dans le
cas thermique que dans le cas mecanique. Une loi de comportement thermique liant le
flux de chaleur au champ de temperature caracterisant les echanges de chaleur au sein du
milieu continu, est necessaire, ainsi quune autre liant energie interne et temperature. Ces
lois ne sont pas universelles et dependent du materiau etudie. Un gradient de temperature
impose ne conduit pas au meme flux de chaleur dans un fil de cuivre que dans un fil
dalumine. De telles lois doivent respecter les memes principes fondamentaux que les lois
de comportement mecanique.
On notera le couplage thermomecanique entre les problemes mecanique et thermique.
Dans de nombreux cas, le probleme mecanique est resolu en supposant le champ de
temperature connu par ailleurs. Inversement, on resout souvent le probleme thermique en
negligeant le couplage avec la mecanique ou bien en supposant les champs de contraintes
et de vitesses connus.
Lensemble des 5 equations de conservation et des 10 equations de comportement constituent le
probleme thermomecanique qui consiste a determiner les 15 inconnues que sont la densite,
la vitesse, les contraintes, la temperature, le flux de chaleur et lenergie interne en chaque point
materiel du corps etudie. Dans cette section comme dans les precedentes, on sen tient toutefois
a des considerations attachees a lelement de volume de matiere.

5.4.1 Lois de comportement thermomecanique

Le premier principe de la thermodynamique des milieux continus met en avant lequation de
conservation de lenergie qui, dans sa forme locale, secrit :

e =

:D

div q + r

dapres (3.89). En plus du coupage avec la mecanique via la puissance des efforts interieurs,
elle fait intervenir la densite denergie interne e et le flux de chaleur q . Linconnue principale
de cette equation est alors la temperature T (X , s)16 au point materiel X 0 a linstant t.
On ne peut esperer resoudre le probleme thermomecanique qua condition de disposer, en plus
de la loi de comportement mecanique,
 

(x , t) = F (Y , s), T (Y , s) (5.42)
0st,Y 0

de deux autres relations thermodynamiques liant lenergie libre et le flux de chaleur a lhistoire
du materiau representee par la transformation et la temperature en chaque point materiel a
tout instant passe et present :
 
q (x , t) = G (Y , s), T (Y , s) (5.43)
0st,Y 0
 
e(x , t) = H (Y , s), T (Y , s) (5.44)
0st,Y 0

16
On definit un champ de temperature en description lagrangienne

T (X , t) = T ((X , t), t) = T (x , t)

ou T (x , t) est le champ de temperature eulerien defini sur la configuration actuelle t , tout comme on la fait
pour les champs de vitesses lagrangien et eulerien V (X , t) et v (x , t).
5.4. LE CRIBLE DE LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS 137

Ces relations font intervenir des fonctionnelles memoire pour le comportement thermodyna-
mique du materiau.
Comme dans le cas mecanique, on sinteresse essentiellement aux milieux dits materiellement
simples pour lesquels, lenergie interne et le flux de chaleur en un point materiel ne dependent
a priori que de la transformation et de la temperature, et de leur premier gradient17 , en ce
point :
 


(x , t) = F (X , s), F

(X , s), T (X , s), G (X , s)
0st
 
q (x , t) = G (X , s), F

(X , t), T (X , s), G (X , s) (5.45)
0st
 
e(x , t) = H (X , s), F
(X , t), T (X , s), G (X , s) (5.46)
0st

Le premier gradient de la temperature est note G (X , t) :

T
G (X , t) := (X , t) (5.47)
X

On definit aussi le gradient eulerien de la temperature :

T T X 1 T
g (x , t) := (x , t) = . = G .F

=F

.G (5.48)
x X x

Comme dans le cas purement mecanique, on etudie la transformation des lois de comportement
thermodynamique par changement de referentiel euclidien. Le changement de referentiel est
caracterise par la rotation Q
(t) et la translation c (t). La temperature T 0 (X , t) = T (X , t)
est une grandeur scalaire invariante par changement de referentiel. Le gradient de temperature
lagrangien G est donc invariant par changement de referentiel.
Le flux de chaleur q et la densite denergie interne sont, par construction18 , des grandeurs
objectives (cf. paragraphe 3.4.1). Ces grandeurs lues dans le referentiel R0 se deduisent des
precedentes par les relations :

q 0 (x 0 , t) = Q

(t).q (x , t), e0 (x 0 , t) = e(x , t) (5.49)

Le principe dinvariance de forme par changement de referentiel sapplique aux lois de

comportement thermodynamique. Comme dans le cadre mecanique, on en deduit des formes
reduites des lois de comportement thermodynamique :

q (x , t) = R

(X , t). G0 (U

(X , t), T (X , t), G (X , t))
0st

e(x , t) = H0 (U

(X , t), T (X , t), G (X , t))
0st

17
Nous verrons quen general la loi de comportement mecanique F ne depend pas de G . Ce resultat est
demontre dailleurs dans le cas de la thermoelasticite traite au chapitre suivant. La dependance en G est
introduite ici par souci de generalite. A ce stade de lecriture des lois de comportement, certains auteurs dailleurs
brandissent un principe dequipresence stipulant qua priori toutes les variables retenues dans la modelisation
doivent figurer comme arguments des lois de comportement (Truesdell and Toupin, 1960; Rivlin, 1969).
18
Lobjectivite du vecteur flux de chaleur fait lobjet du principe dobjectivite. Dans la theorie de la chaleur,
on admet lobjectivite du flux de chaleur (ou resp., de maniere equivalente, de lenergie interne) comme base de
la representation des phenomenes de transport de chaleur. In fine, le premier principe implique alors lobjectivite
de e (resp. q ).
138 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

Il faut ensuite etudier la transformation de la loi de comportement thermodynamique par

changement de configuration de reference. Un tel changement de configuration P

de reference
se manifeste sur le gradient thermique par :
1 T
G = G .P

=P

.G (5.50)

Il existe un groupe des symetries materielles pour le comportement thermodynamique, qui

differe en general du groupe des symetries materielles associe au comportement mecanique.
Les notions de fluide et de solide thermique sintroduisent de maniere analogue au cas
mecanique traite au paragraphe 5.3.2. Noter quun fluide du point de vue thermique ne lest
pas necessairement du point de vue mecanique !
Le premier principe etant desormais pris en compte, il reste a verifier que linegalite
fondamentale du second principe nest pas mise en defaut.

5.4.2 Enonce du second principe de la thermodynamique des

milieux continus
Lentropie S(D) dune partie D t est definie a partir dune densite massique dentropie
s(x , t) : Z
S(D) = s dv (5.51)
D

La variation dentropie est due, pour partie, a des apports sous forme surfacique et volumique
Z Z
(D) = .n ds + rs dv (5.52)
D D

ou (x , t) est le vecteur flux dentropie et rs une densite de production locale dentropie.

La production interne dentropie est alors la difference

(D) := S(D) (D) (5.53)

Les enonces precedents ont la structure dequations de bilan comme pour les variables quantite
de mouvement et energie etudiees au chapitre 3. Toutefois, le second principe de la
thermodynamique nest pas une loi de conservation mais linegalite suivante

(D) 0, D t (5.54)

ou, de maniere explicite,

Z Z Z
d
s dv + .n ds rs dv 0 (5.55)
dt D D D

En appliquant la demarche deja mise en uvre pour la quantite de mouvement et pour lenergie,
on aboutit a la forme locale de linegalite de lentropie :

s + div rs 0 (5.56)

ou, de maniere equivalente

s
+ div (sv + ) rs 0 (5.57)
t
5.4. LE CRIBLE DE LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS 139

pour les points reguliers de t . Il existe aussi des conditions de discontinuite le long deventuelles
surface singulieres S t . Elles setablissent de la meme maniere que pour la quantite de
mouvement et lenergie interne et secrivent :

[[s(v .n wn )]] + [[ ]].n 0 (5.58)

Linegalite (5.56) est ecrite de maniere tres generale. Dans la tres grande majorite des situations
rencontrees par lingenieur et le physicien, le flux dentropie et la production locale sont
proportionnels au flux de chaleur et a la production locale de chaleur, respectivement, le
coefficient de proportionnalite etant linverse de la temperature absolue T :
q r
= , rs = (5.59)
T T
Cest lhypothese quon fera dans la suite19 . Le second principe (5.56) prend alors la forme
q r
s + div 0 (5.60)
T T
A ce stade, on introduit lenergie libre de densite massique car cest la grandeur energetique
privilegiee en thermomecanique des solides20 :
Z
(D) := dv, avec := e T s (5.61)
D

Pour mieux faire apparatre les contributions mecaniques et thermiques a la production

dentropie, on elimine la variation dentropie s dans (5.56) a laide de
1
s = (e T s )
T
et de lequation de lenergie (3.89)

e =

:D

div q + r

On calcule ainsi la dissipation volumique d :

q
d := T s + T div r
T
q
= (e T s ) + T div r
T
q
=

:D

div q + r (T s + ) + T div r
T
q grad T
Or T div = div q q . , de sorte que la dissipation se reduit finalement a
T T
grad T
d=

:D

( + T s) q . (5.62)
T
19
Les lois (5.59) souffrent des exceptions lorsquon cherche a les etablir a partir dune approche de type
mecanique statistique, notamment en theorie cinetique des gaz (Muller, 1985). Mais nous nen parlerons pas
dans la suite.
20
Lenergie interne est definie comme une fonction de la deformation et de lentropie. Lenergie libre est
definie comme une fonction de la deformation et de la temperature. Comme en mecanique des solides, les essais
sont souvent realises en conditions isothermes, cest la fonction energie libre a laquelle on a le plus facilement
acces en general.
140 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

On obtient ainsi linegalite de ClausiusDuhem qui constitue une condition dadmissibilite

thermodynamique des lois de comportement thermomecanique :

grad T
d=

:D

( + T s) q . 0 (5.63)
T
La densite de dissipation au sein du milieu se decompose en deux contributions :
la dissipation intrinseque dint :

d(int) :=

:D

( + T s) (5.64)

la dissipation thermique
grad T
d(th) := q . (5.65)
T
de sorte que
d = d(int) + d(th) 0
En general les lois donnant les contraintes, lenergie libre et lentropie ne dependent
pas explicitement du gradient de temperature. Dans ce cas, la condition dadmissibilite
thermodynamique des lois de comportement thermodynamique devient

d(int) 0 et d(th) 0 (5.66)

Il sagit la de conditions suffisantes dadmissibilite thermodynamique de la loi de comportement.

Toutefois, dans le cas particulier de la thermoelasticite traite au chapitre suivant, nous
demontrerons rigoureusement que d(th) 0 en etablissant lindependance21 visavis du
gradient de la temperature.
On peut alors distinguer les situations
isothermes pour lesquelles T = 0 et grad T = 0 de sorte que linegalite de ClausiusDuhem
se reduit a
d=
:D
0
ou dune maniere generale
pi 0 (5.67)
en introduisant la puissance des efforts interieurs quelle quen soit sa modelisation.
adiabatiques pour lesquelles q = 0 de sorte que linegalite de ClausiusDuhem se reduit
a
d=
:D
( + T s) 0
Il faudra donc veiller a ce que les lois de comportement developpees garantissent la positivite de
la dissipation. Cest lenonce du principe dentropie qui exige que les lois de comportement
soient telles que le second principe soit satisfait pour tout processus thermodynamique
caracterise par levolution de lensemble des variables {, , T, f a , r}.
Lexploitation definitive de linegalite de ClausiusDuhem ne sera permise quapres avoir
precise le statut thermodynamique du comportement du materiau etudie, essentiellement
le jeu de variables detat adopte. Cela fournira des informations relatives a lentropie et a d(int) .
Un exemple de cet achevement sera propose dans le cas du solide thermoelastique au chapitre
suivant.
21
Le raisonnement setendra dailleurs au cas de milieux continus a variables internes.
5.4. LE CRIBLE DE LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS 141

q
Z Z Z
d r
s dv + .n ds dv 0 forme globale du second principe
dt D D T D T
q r
s + div 0 forme locale du second principe
T T
q
[[s(v .n wn )]] + [[ ]].n 0 inequation aux discontinuites
T
grad T
d=

:D

( + T s) q . 0 inegalite de ClausiusDuhem
T

Tab. 5.3 Recapitulatif : le second principe de la thermodynamique des milieux continus.

5.4.3 Loi de conduction thermique

Il convient maintenant de preciser la loi de comportement thermique. On explicite ici la forme
reduite de la fonctionnelle memoire G :

q (x , t) = R

(X , t). GR0 (U

(X , s), G (X , s)) (5.68)
0st

On peut definir le vecteur flux de chaleur lagrangien Q (X , t) tel que

1
q .n ds = Q .N dS = Q := JF

.q (5.69)

Noter que Q est invariant par changement de referentiel. La loi de conduction thermique peut
donc se mettre sous une forme lagrangienne reduite

Q (X , t) = GR0 (C

(X , s), G (X , s)) (5.70)
0st

Fluides et solides conducteurs

Commencons par analyser une loi de conduction simple liant le flux de chaleur eulerien au
gradient de temperature eulerien :

q (x , t) = G(g (x , t)) (5.71)

et faisons appel au principe dinvariance de forme. La fonction G doit verifier, pour toute
rotation Q

:
Q

.G(g (x , t)) = G(Q

.g (x , t)) (5.72)

Cette relation implique que G est une fonction isotrope de son argument vectoriel. La fonction
G ne peut donc pas etre quelconque. Le theoreme de representation 28 (page 439) nautorise
que la forme
q = h(g .g ) g (5.73)
142 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

ou h est une fonction scalaire quelconque. Il sagit en fait dune loi de conduction de fluide du
point de vue thermique22 . Lorsque h est une fonction constante, il sagit de la loi de Fourier
isotrope.
Pour des comportements plus generaux notamment de solides, tournonsnous vers une
formulation lagrangienne de la loi de conduction issue de (5.70). Si lon se contente dune
dependance du flux de chaleur actuel avec le seul gradient thermique actuel (on enleve
provisoirement le couplage thermomecanique), on peut proposer une relation de la forme

Q (X , t) = G0 (G (X , t)) (5.74)

Une transformation P

est une symetrie materielle du milieu considere du point de vue thermique
si
T
Q = P
.Q = G0 (P
.G ) (5.75)
Un tel milieu est alors isotrope du point de vue de la conduction thermique si

Q

.G0 (G ) = G0 (Q

.G ), Q

(t) GO+ (E)

La fonction G est donc une fonction isotrope et la loi de conduction prend la forme

Q = h(G .G ) G (5.76)

dapres le theoreme de representation 28 (page 439). Un tel milieu est fluide si (5.75) vaut pour
toutes les transformations unimodulaires. Applique a (5.76), cette condition implique
1 T 1 T
h(G .G )G = h(G .P

.P

.G )P

.P

.G , P

U(E)

Seule la fonction nulle h = 0 permet de realiser cette condition de sorte que

Q = 0, q =0

La loi de conduction sous la forme (5.74) nautorise donc pas la description de la conduction
thermique dans les fluides.
On est donc amene a considerer une forme de loi de conduction thermique lagrangienne plus
generale23 , toujours contenue dans la forme generique (5.70)

Q (X , t) = G0 (C

(X , t), G (X , t)) (5.77)

La transformation P

est une symetrie materielle pour la conduction thermique si
T
Q = G0 (C

, G ) = Q = G0 (C

, G ) avec Q = P

.Q , C

=P

.C .P 1 ,

G = P

T
.G
(5.78)
et donc si
T
P

.G0 (C

, G ) = G0 (P

.C .P 1 , P

T
.G ) (5.79)
22
En effet,
T
g = JF

.G = J(F .P 1 )T .P

T
.G = JF

T
.G = g
le gradient de temperature eulerien est donc invariant par changement de configuration de reference. Il en va
donc de meme de la loi de comportement thermique (5.73).
23
Il sagit en fait des solides et fluides elastiques conducteurs, en anticipant sur la terminologie introduite
dans le chapitre suivant car la dependance de la fonction de comportement ne porte que sur C
et G a linstant
courant.
5.4. LE CRIBLE DE LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS 143

En particulier, le milieu decrit par (5.77) est isotrope si

Q

.G0 (C

, G ) = G0 (Q.C .QT , Q

.G ), Q

GO+ (E)

La fonction vectorielle G est donc isotrope par rapport a ces deux arguments, lun tenseur
dordre 2 symetrique, lautre vecteur. De telles fonctions ne peuvent pas etre quelconques.
Il existe un theoreme de representation (que nous admettrons ici, en renvoyant le lecteur a
louvrage (Liu, 2002)) indiquant que
2
Q = k1 G + k2 C

.G + k3 C

.G (5.80)

Les parametres24 scalaires ki sont des fonctions des invariants principaux de C

et des autres
invariants :
2
G .G , G .C

.G , G .C

.G
Il faut ajouter aussi une dependance de ces grandeurs par rapport a la densite et la temperature.
Une condition suffisante pour que la dissipation thermique soit systematiquement positive avec
une loi de la forme (5.80) est que

k1 0, k2 0, k3 0
2
en profitant du caractere defini positif de C

et C
.
Pour obtenir la forme de la loi de conduction des fluides conducteurs, il faut trouver parmi
les fonctions (5.80) celles qui permettent de verifier la condition (5.79) pour tous les elements
P
du groupe unimodulaire. Cette tache nest pas entreprise ici. On peut toutefois obtenir une
forme generale lagrangienne de loi de conduction lagrangienne de fluide thermique a partir de la
loi de conduction eulerienne de fluide (5.73) deja etablie par application des regles de transport
pour q /Q et g /G :
1 1
Q = J h(G .C
.G ) C

.G (5.81)
1
Noter en particulier la presence de C
dans cette loi de fluide thermique. On verifie que cette
relation verifie effectivement la condition (5.79). Puiquun fluide est isotrope, la loi precedente
devrait etre de la forme (5.80), ce qui nest pas evident a premiere vue. Pour le voir, il faut en
1
fait remarquer que, dapres le theoreme 23 de CayleyHamilton, C
sexprime en fonction de
2
lidentite, de C

et C
et des invariants de C
:

1 1 2


C

= C

I1 C

+ I2 1

J

Loi de Fourier
Le second principe sous sa forme (5.66) exige que la dissipation thermique soit positive pour
tout processus thermodynamique :
1 1
d(th) = q .g = Q .G 0 (5.82)
T T 0
Linegalite precedente est appelee inegalite de Fourier. Elle implique que le flux de chaleur
fait un angle obtus avec le gradient thermique et que, en dautres termes, la chaleur va toujours
du chaud vers le froid. Pour garantir a coup sur la positivite de la dissipation thermique pour
tous les processus thermodynamiques, on postule generalement la loi de Fourier :

Q = K

(C , T ).G (5.83)
24
tout comme, par ailleurs, lenergie interne e.
144 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

qui consiste a prendre pour fonction G une fonction lineaire par rapport au gradient de
temperature. La dissipation thermique est alors la forme quadratique
1
d(th) = G .K

.G
T 0
On se limite a un tenseur dordre 2 symetrique K

tel que
T
K

=K

(5.84)
La dissipation D est positive des que K

, symetrique, est defini positif25 .

5.4.4 Fluides visqueux conducteurs

Concernant la conduction thermique dans les fluides visqueux introduits au paragraphe 5.3.3,
il faut considerer les lois de comportement thermomecaniques couplees :


(x , t) = F(D

,g)
q (x , t) = G(D

,g)
En raison du principe dinvariance de forme par changement de referentiel, les fonctions F et
G doivent etre des fonctions isotropes de leurs arguments g , D

. Nous utilisons le theoreme de
representation des fonctions isotropes a deux arguments tensoriels dordres 1 et 2, auquel nous
avons fait appel au paragraphe 5.4.3 :
2


= 0 1

+ 1 D

+ 2 D

+ 3 g g + 4 (D

.g g + g D

.g ) + 5 D

.g D

.g(5.85)
2
q = k1 g + k2 D

.g + k3 D

.g (5.86)
Les parametres scalaires i , ki sont des fonctions des invariants principaux de D

et des autres
invariants :
2
g .g , g .D

.g , g .D

.g
On ajoutera aussi une dependance de ces grandeurs par rapport a la densite et la temperature
pour avoir des lois aussi generales que possibles. On voit que les couplages sont nombreux et non
lineaires. Toutefois, le passage au crible thermodynamique limite singulierement ces couplages.
En effet la condition de positivite de la dissipation implique en particulier :
3 = 5 = 0, 4 0, k2 = 0, k3 0
Si on linearise ces deux lois par rapport a g et D

en les supposant suffisamment petits, il ne
reste plus que


= 1 (trace D )1 + 22 D

(5.87)
q = kg (5.88)
ou il ne reste plus que 3 parametres caracterisant le fluide : les viscosites 1 et 2 et le coefficient
de conductivite thermique k. On remarque aussi que les deux lois de comportement linearisees
sont decouplees. On reviendra dans le chapitre 7 sur la linearisation des lois de comportement.
25
On anticipe sur le chapitre suivant pour faire remarquer que le flux de chaleur ne derive pas du potentiel
energie libre, a la difference des contraintes en thermoelasticite. En effet, la conduction thermique est un
phenomene entierement dissipatif. La propriete (5.84) de symetrie du tenseur de conductivite thermique K

nest
donc pas une consequence du second principe, contrairement au cas du tenseur des modules delasticite comme
on le verra au paragraphe 6.2.3. Il sagit en fait dun postulat impliquant lexistence dun potentiel quadratique
de dissipation. Les conditions (5.84) sont appelees relations de reciprocite dOnsagerCasimir (de Groot and
Mazur, 1984; Prigogine, 1996).
Il sagit dune relation liant une grandeur non objective (la derivee temporelle de

)
avec une grandeur objective (D
). La forme dune telle loi comportement nest donc pas invariante
par changement de referentiel.

= D
Le temps ne peut pas apparatre explicitement dans la loi de comportement.

B = tn
La vitesse ne peut pas apparatre explicitement dans la loi de comportement.

= v v
La position ne peut pas apparatre explicitement dans la loi de comportement.
Dans le cas de structures constituees de plusieurs materiaux (ou pour les materiaux heterogenes),
les coefficients (proprietes mecaniques) de la loi de comportement
peuvent dependre de la position comme parametre.

= x x
Deviner pourquoi les lois de comportement cidessous sont farfelues :
Exemples de lois de comportement illicites 5.5
145 5.5. EXEMPLES DE LOIS DE COMPORTEMENT ILLICITES
146 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT
Chapitre 6

Corps elastiques

Les principes fondamentaux qui president a lecriture des lois de comportement

thermomecanique des materiaux presentes et illustres dans le chapitre precedent sont mis
a profit dans ce chapitre pour decrire la classe des lois de comportement thermoelastique.
La demarche proposee est en deux temps. Des considerations purement mecaniques sont
dabord developpees pour definir et preciser autant que possible les lois delasticite. La notion
dhyperelasticite apparat ensuite lorsque ces lois sont passees au crible de la thermodynamique
des milieux continus dont la consequence majeure est lexistence dun potentiel delasticite.

6.1 Elasticite
Un milieu (materiellement simple) est dit elastique si letat de contrainte actuel est
entierement determine par le gradient de la transformation a linstant actuel et non par son
histoire passee :

(x , t) = F0 (F

(X , t)) (6.1)
La fonctionnelle memoire se reduit donc a une simple fonction. En particulier le comportement
ne depend pas de la vitesse de sollicitation D
. La forme de la loi depend a priori de la
configuration de reference choisie 0 .

6.1.1 Formes reduites

Les principes dindifference materielle et dinvariance de forme etudies au chapitre precedent
impliquent que la loi delasticite peut secrire sous la forme reduite
T


(x , t) = R

(X , t).F0 (U

(X , t)).R

(X , t) (6.2)

Cest lapplication directe du theoreme 15 de la page 129. De maniere equivalente, la loi

delasticite (6.2) peut secrire avec le couple forme du tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff
II et du tenseur droit de deformation de CauchyGreen :

(X , t) = F0 (C

(X , t)) (6.3)

Il sagit la dun cas particulier de la forme (5.30) etablie au chapitre precedent.

On definit maintenant la forme de la loi de comportement des materiaux thermoelastiques
en ajoutant des relations pour le flux de chaleur, lenergie libre (ou de maniere equivalente
lenergie interne comme au chapitre precedent) et enfin lentropie massiques :
T


(x , t) = R

(X , t).F0 (U

(X , t), T (X , t), G (X , t)).R

(X , t)

147
148 CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

q (x , t) = R

(X , t).G0 (U

(X , t), T (X , t), G (X , t))
(x , t) = H0 (U

(X , t), T (X , t), G (X , t))
s(x , t) = J0 (U

(X , t), T (X , t), G (X , t))

ou en representation purement lagrangienne avec le couple (

,C

):

(X , t) = F0 (C

(X , t), T (X , t), G (X , t))
Q (X , t) = G0 (C

(X , t), T (X , t), G (X , t))

0 (X , t) = H (C (X , t), T (X , t), G (X , t))
0

s0 (X , t) = J0 (C

(X , t), T (X , t), G (X , t))

6.1.2 Symetries materielles

Il faut se demander maintenant comment se transforme la loi de comportement lorsque lon
change de configuration de reference par une transformation P

GL(E) telle que

F

= F .P

(6.4)

Le changement de configuration consiste a prendre une nouvelle configuration de reference 0

tournee par rapport a 0 ou bien meme deformee selon le schema de la figure 6.1. On dira que
P
est un symetrie materielle du corps elastique si

F0 () = F0 ()

ou, de maniere equivalente,

F0 () = F0 ()
Lensemble des symetries materielles dun corps elastique pour une configuration de reference
donnee 0 forme le groupe G0 , sousgroupe du groupe unimodulaire U(E) (qui contient, on
le rappelle toutes les transformations naffectant pas le volume du corps). Lorsque lon change
de configuration de reference par la transformation P
, le groupe des symetries materielles se
transforme en
1
G0 = P

.G0 .P

par application de la regle de Noll (14). Ce nouveau groupe peut contenir moins daxes ou plans
de symetries que le premier, cest le cas de G0 par rapport a G0 sur les exemples de la figure
6.1 (le plan de symetrie a 45 nen est plus un). Par contre la formule montre bien que le groupe
des symetries materielles est inchange par application dune dilatation P
= 1
. Il est bien sur
inchange aussi si P
G0 (cest le cas des configurations 0 et 0 de la figure 6.1).
Pour de nombreux solides, il existe une configuration privilegiee pour laquelle le groupe des
symetries materielles est un groupe cristallographique, cestadire un sousgroupe strict du
groupe orthogonal. Un telle configuration est souvent appelee configuration non distordue du
solide. On appelle ces solides des solides anisotropes. Cette definition ne se limite pas aux
corps elastiques. Pour un corps elastique, on dira quune configuration est naturelle si elle est
non distordue et sans contraintes (
= 0).
On peut maintenant classer les corps elastiques selon la nature de leurs groupes des symetries
materielles. Les corps elastiques les moins symetriques, i.e. les plus anisotropes sont les
solides tricliniques
G0 = {1
, 1

}
6.1. ELASTICITE 149

F
0
P

F
t
0
P

F
P 0

Fig. 6.1 Transformation dun corps materiel elastique : changements de configurations de

reference. La configuration 0 est tournee de /2 par rapport a 0 . La configuration 0 est
tournee de /4. La configuration 0 a subi une extension simple dans la direction verticale par
rapport a la configuration 0 . La configuration actuelle t montre que le corps est cisaille et
etire dans les deux directions du plan. Une ligne materielle rouge a ete tracee sur le materiau
pour mieux suivre les transformations.

Toutes les classes cristallographiques sont representees parmi les solides cristallins (metaux
ou ceramiques) ou structures composites (stratifies, reseaux de poutres, nids dabeille...).
On se contente pour linstant de mentionner le cas des solides cubiques (ex : cristaux de
sel, daluminium, de cuivre, de fer...). Ces solides presentent 24 symetries materielles qui
sobtiennent a partir de 3 generateurs qui sont
/2 /2 /2
R ,R ,R (6.5)
i j k

rotations dangle /2 par rapport a trois axes orthogonaux i , j , k . On renvoie au tableau 5.2
(page 133) pour la liste des classes cristallographiques utiles en thermomecanique des materiaux
(concernant les systemes cristallographiques pour les solides cristallins voir aussi le tableau A.2,
150 CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

page 440).

Formes reduites et symetries materielles

La loi de comportement peut etre formulee par rapport a lune ou lautre des configurations
de references 0 et 0 reliees par le changement de configuration de reference P

:

= F0 (C

),

= F0 (C

)

Les regles de transformation lors dun changement de referentiels sont1

T


=P ..P T ,

C

=P

.C .P 1

(6.6)
La relation entre les lois de comportement F0 et F sen deduit :
0

T
P

.F0 (C

).P

T
= F0 (P

.C .P 1 )

(6.7)

Lorsque P
est un element du groupe de symetrie du materiau, alors les fonctions F0 et F
0
concident et
T
P

.F0 (C

).P

T
= F0 (P

.C .P 1 )

(6.8)

Solides elastiques isotropes

Le cas des solides elastiques isotropes est particulierement important car cest souvent
la premiere approximation du comportement qui est utilisee en labsence de donnees
experimentales suffisantes pour caracteriser lanisotropie du materiau. On traite ici le cas
mecanique pur, laissant les aspects thermiques pour le paragraphe suivant. Dapres le resultat
(6.8) precedent, la fonction delasticite F doit verifier la propriete disotropie
T
Q

.F (C

).Q

= F (Q.C .QT )

(6.9)
Sa forme ne peut donc pas etre quelconque. Le theoreme de representation dit de Rivlin
Ericksen (29) donne la seule forme possible de F compatible avec la condition disotropie (6.9)
2


= 0 1

+ 1 C

+ 2 C

(6.10)
ou les i sont des fonctions des 3 invariants principaux de C
, ou, de maniere equivalente, des
fonctions symetriques des 3 deformations principales i , definies par la decomposition spectrale
T
(2.94). En multipliant lexpression precedente a gauche par F
et a droite par F

puis lensemble
1
par J , on obtient la version eulerienne de la loi des corps elastiques isotropes
2


= 0 1

+ 1 B

+ 2 B

(6.11)
ou B
est le tenseur de CauchyGreen gauche. Les fonctions i dependent des valeurs propres
de B
car ce sont les memes que celles de C
(cf. equation (2.95)). Cette relation ne doit pas
faire illusion en laissant croire quelle ne depend pas de la configuration de reference puisque
B
est une mesure eulerienne de deformation. En fait B
depend bel et bien de la configuration
de reference 0 :
T
B

:= F .F T = F

.P .P T .F

Cela confirme que la loi delasticite dun corps isotrope garde a priori la memoire dune
configuration de reference. Cette dependance disparat toutefois dans le cas extreme des
1
La regle concernant C

nest autre que la relation (2.171) etablie au chapitre 2 tandis que la transformation
du second tenseur de PiolaKirchhoff sobtient en utilisant sa definition (4.11) combinee a la regle de
transformation (6.4) pour F
.
6.1. ELASTICITE 151

Fluides elastiques
Lorsque,
G0 = U(E) (6.12)
1
les transmues P
.G0 .P

sont identiques a G0 pour tout P
GL(E)2 . Il sagit par
definition dun fluide (cf. paragraphe 5.3.2). Comme un tel corps est isotrope par rapport a G0 ,
il lest aussi pour toutes les autres configurations. Voila donc un corps isotrope par rapport a
toutes ses configurations. Ce nest pas le cas des solides elastiques isotropes precedents qui en
general ne sont plus isotropes par rapport a une configuration deformee.
La fonction delasticite F0 doit verifier pour un tel corps

F0 (F

) = F0 (F .P ),

P

U(E) (6.13)

Cest aussi vrai pour toute autre configuration de reference obtenue a partir de 0 a laide
dune transformation appartenant au groupe unimodulaire. Pour reduire a nouveau la forme
de F, on va prendre un P
particulier. Pour cela, on remarque que tout tenseur F
(det F

6= 0)
peut se decomposer sous la forme
sph sph
F

=F

.F

, avec det F

= det F

=J et det F

=1 (6.14)
sph
ou F

sappelle la partie spherique de F
et F

sa partie unimodulaire. En fait, il suffit de
3
prendre
sph 1
F
= J 1/3 1

et F
= 1/3 F U(E)
J
La transformation F
fait passer de la configuration 0 a la configuration intermediaire 0 . La
sph
partie spherique F
fait passer enfin de 0 a la configuration actuelle t .
1
Prenons alors P
= F
U(E) dans (6.13) pour voir que

F0 (F

) = F0 (F
sph
) = F0 (F
sph
) (6.15)

Pour la derniere egalite, on utilise le fait que la configuration 0 est obtenue par une
transformation unimodulaire F
appartenant au groupe des symetries materielles du milieu
considere. La fonction delasticite ne depend donc que de la partie spherique de F
. Pour
aller plus loin, il reste a appliquer le principe dinvariance de forme, non utilise jusquici. Par
changement de referentiel Q
(t), la loi se transforme en

0 0


= F0 0 (F

sph
) = F0 0 (Q.F sph )

= F0 (Q.F sph ) (invariance de forme)

sph
= F0 (F

.Q

) (la partie spherique commute avec la rotation)
sph
= F0 (F

) (la rotation est dans le groupe de symetrie du fluide)
=

(6.16)
2
En effet, si P

GL(E), alors
1
P

U(E) = P .P .P

U(E)

3
Cette decomposition en parties spherique et unimodulaire est unique.
152 CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

et par consequent,


=Q. .QT ,

Q

GO(E)

ce qui nest possible que si

est spherique. La loi du fluide elastique secrit donc

= p()1

(6.17)

ou p est une fonction scalaire de J, ou de maniere equivalente de la masse volumique actuelle

, appelee contrainte hydrostatique ou pression. On reconnat letat de contrainte dun fluide
parfait sans viscosite (inviscid en anglais)4 . La loi du fluide elastique peut secrire aussi pour le
tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff II :

1


= JF

. .F T = pJF

1
.F

T
= pJC

1
(6.18)

1
Remarquer la dependance caracteristique en C

, liee au transport de la metrique courante sur
la configuration de reference.

6.1.3 Thermoelasticite isotrope

On donne ici les lois (non lineaires) les plus generales pour les solides thermoelastiques
conducteurs isotropes. Les fonctions F, G sont des fonctions isotropes de B
(x , t) et de g (x , t).
De telles fonctions ne peuvent etre quelconques et le theoreme de representation correspondant
a ete admis au paragraphe 5.4.3. Les lois de thermoelasticite isotropes sont

2


= 0 1

+ 1 B

+ 2 B

+ 3 g g + 4 (B

.g g + g B

.g ) + 5 B

.g B

.g(6.19)
2
q = 1 g + 2 B

.g + 3 B

.g (6.20)

Les parametres scalaires i , i , mais aussi lenergie interne sont des fonctions des invariants
principaux de B

et des autres invariants

2
g .g , g .B

.g , g .B

.g

Il faut ajouter la dependance de ces grandeurs par rapport a la densite et la temperature. On voit
que les couplages sont nombreux et non lineaires. On verra toutefois que la thermodynamique
exclut certains de ces couplages.
Si on linearise ces deux lois par rapport a g et B
en les supposant suffisamment petits
(|g |  1, |B
1
|  1, il ne reste plus que

= (trace B )1 + 2B

(6.21)
q = k g (6.22)

Seuls 3 parametres caracterisent le solide thermoelastique isotrope : les modules et et

le coefficient de conductivite thermique de la loi de Fourier. On remarque aussi que les
deux lois de comportement linearisees sont decouplees. On reviendra dans le chapitre 7 sur la
linearisation des lois de comportement, et on donnera en particulier un sens physique clair aux
modules delasticite isotrope.
4
On peut montrer que tout fluide au repos, meme visqueux, a un etat de contraintes de la forme (6.17).
6.2. HYPERELASTICITE 153

6.2 Hyperelasticite
Le second principe de la thermodynamique na pas ete utilise jusquici. Il est grand temps
de le faire car il apporte une restriction essentielle, a savoir la propriete dite dhyperelasticite
explicitee dans ce paragraphe. On sinteresse particulierement a la classe des corps elastiques
anisotropes, le cas isotrope etant un cas particulier. Dans ce cas, on a vu quil existe une
configuration de reference privilegiee. Cest pourquoi on va travailler avec des grandeurs
lagrangiennes. Les theoremes de reduction appliques aux corps elastiques dans le paragraphe
precedent montrent que le jeu de variables privilegiees pour la representation des solides
elastiques anisotropes est
{E
(X , t), T (X , t), G (X , t)}
ou lon a allege la notation T (X , t) en T (X , t). E
est la deformation de GreenLagrange, reliee
de maniere univoque au tenseur droit de CauchyGreen C
par (2.82). Lenergie libre joue un
role essentiel dans la theorie des corps elastiques anisotropes. Cest une fonction des variables
precedentes
0 (E
(X , t), T (X , t), G (X , t)) (6.23)

6.2.1 Exploitation du second principe ; lois detat

Pour obtenir la formulation lagrangienne de la forme locale (5.60), il faut repartir de la
formulation globale du second principe pour un sousdomaine D t :
q
Z Z Z
d r
s(x , t) dv + .n ds dv 0
dt D D T D T

Avec le changement de variable x = (X , t), cela devient

Q
Z Z Z
d r0
0 s0 (X , t) dV + .N dS 0 dV 0 (6.24)
dt D0 D0 T D0 T
avec s0 (X , t) = s(x , t) et r0 (X , t) = r(x , t). On rappelle que D0 = 1 (D). Le flux de chaleur
lagrangien Q (X , t) est relie au flux eulerien q (x , t) par la relation (5.69). En utilisant le
theoreme de la divergence, on obtient
Q
Z  
r0
0 s0 + Div 0 dV 0 (6.25)
D0 T T
valable pour tout sousdomaine D0 0 . On en deduit la forme locale du second principe dans
sa formulation lagrangienne
Q r0
0 s0 + Div 0 0 (6.26)
T T
Linegalite de ClausiusDuhem en est une consequence directe en suivant la meme demarche
que pour etablir (5.63). On obtient ainsi linegalite de ClausiusDuhem en description
lagrangienne :
G
D=
: E

0 (0 + T s0 ) Q . 0 (6.27)
T
ou D(X , t) est la densite de dissipation lagrangienne. Noter que D a pour unite W.m3 et
que lon calcule lenergie dissipee en integrant D par rapport au temps. Lenergie libre 0 est
une fonction des variables (6.23) de sorte que
0 0 0
0 = : E

+ T + .G (6.28)
E

T G
154 CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

En substituant (6.28) dans (6.27) et en ordonnant les termes en E

, T et G , la dissipation
devient
0 0 0 G
D = (
0 ) : E

0 ( + s0 )T 0 .G Q . 0 (6.29)
E

T G T
La dissipation D doit etre positive pour tous les processus thermomecaniques, cestadire
toutes les transformations {0 , , T, f , r} satisfaisant les equations de bilan de masse, de
quantite de mouvement et denergie. Or, pour tout processus thermodynamique {, T }, on peut
trouver {, f , r} tels que les equations de bilan de masse, de quantite de mouvement et denergie
soient identiquement verifiees5 . En particulier pour toute evolution {E
, T, G , E
, T , G } (en
supposant quand meme det F
6= 0 et T > 0) en un point materiel X et a linstant t, on peut
construire un processus thermodynamique {, T } prenant ces valeurs en (X , t). Cela permet
daffirmer que linegalite (6.29) doit etre verifiee pour des valeurs de E
, T , G quelconques.
Or lexpression de D est clairement lineaire en ces increments. Ceci implique donc que les
termes figurant devant E
, T , G doivent sannuler. Ainsi, lapplication du second principe de la
thermodynamique aux corps elastiques fournit les relations
0


= 0 (6.30)
E

0
s0 = (6.31)
T
0
= 0 (6.32)
G
Ces relations sont des lois de comportement dite hyperelastiques pour les contraintes et
lentropie (de maniere equivalente pour lenergie interne). Elles montrent que lenergie libre est
un potentiel delasticite dont decoulent les relations contraintesdeformations et entropie
temperature. En toute rigueur, etant donne la propriete de symetrie du tenseur
, la relation
(6.30) doit etre modifiee en ne considerant que la partie symetrique de la derivee partielle de
lenergie libre par rapport a la deformation. En pratique, le potentiel 0 peut etre pris comme
une fonction symetrique des composantes de E
, sans restriction de generalite. Des couplages
thermomecaniques sont bien sur possibles puisque 0 est une fonction generale de (E
, T ). Par
contre lenergie libre ne peut pas dependre du gradient de temperature G , cest un resultat
fort de lanalyse. Ces resultats sont relativement recents puisquils nont ete etablis quen 1963
par Coleman et Noll dans la reference (Coleman and Noll, 1963).
On aurait pu prendre aussi un potentiel fonction du tenseur droit de CauchyGreen 0 (C
, T ).
Comme E
= C

/2 (cf. equation (2.202)), la premiere loi dhyperelasticite secrit alors
0


= 20 (6.33)
C

Il existe aussi une relation dhyperelasticite (6.30) pour le tenseur des contraintes de Cauchy
qui se deduit de (6.30) par
1 0 0 T 0 T


(x , t) = F ..F T = F

. .F

= F

. .F

(6.34)
J J E

E

5
Les efforts et production denergie massiques f et r necessaires pour satisfaire les equations de bilan
sexpriment en effet directement en fonction de {, T }. Il est probable que dans la plupart des cas, on ne sait
pas realiser physiquement de telles distributions de sources internes. Il peut donc etre moins troublant deviter de
recourir a cet argument pour lexploitation du second principe. Cest possible et cela conduit a une exploitation
plus generale du second principe. Mais une telle methode sort du cadre de ce cours. On renvoie a (Liu, 2002)
pour ces prolongements (en particulier la methode dite des multiplicateurs de Lagrange).
6.2. HYPERELASTICITE 155

en tenant compte de 0 = J (conservation de la masse (3.5)).

On pourrait se demander sil est possible aussi de travailler directement avec les grandeurs
euleriennes (

,B

) et decrire les lois dhyperelasticite avec ces variables. En fait, comme le
tenseur des contraintes de Cauchy ne possede pas de deformation conjuguee (cf. tableau 4.1
et equation (4.13)), il nexiste pas dans le cas general de potentiel elastique (B
)6 . Le mieux
que lon puisse faire cest dobtenir des relations mixtes telles que (6.34). On peut par exemple
definir un potentiel (F
) et lon trouve alors, apres exploitation du second principe :

T


= .F

(6.35)
F

6.2.2 Proprietes importantes des materiaux hyperelastiques

Une loi de comportement hyperelastique est une loi delasticite particuliere au sens de (6.1),
mais toute loi delasticite nest pas hyperelastique. En effet, toute loi (6.1) ne derive pas dun
potentiel (6.30). La difference majeure entre une loi elastique (6.1) et une loi hyperelastique
(6.30) est quavec une loi elastique, le travail elastique fourni depend en general du trajet de
deformation suivi, tandis quil nen depend pas si lon utilise une loi hyperelastique. Pour le
voir, on considere un trajet de deformation impose allant de E
=E A
(instant tA ) a letat E
B
(instant tB ) selon un trajet particulier dans lespace des deformations, a temperature constante
T . On calcule alors la densite de travail mecanique fourni en un point materiel lors de cette
transformation, en integrant le long du trajet la densite de puissance (4.13) :
Z tB Z tB

W (E A
E B
) :=

: E

dt = 0 : E

dt = [0 0 (E

, T )]B
A
tA tA E

= 0 0 (EB
, T ) 0 0 (E
A
,T) (6.36)

On voit que le travail de deformation W ne depend que de la valeur des variables detat au
debut et a la fin du processus et est independant du trajet de deformation7 . Ce nest pas le cas
pour un corps elastique en general. Un contreexemple sera donne au paragraphe suivant.
Si le trajet de deformation est ferme ou cyclique, i.e. si E A
=E B
, le resultat precedent
implique que le travail fourni au cours de lensemble du cycle est nul. Cela signifie que lenergie
elastique stockee au cours dune partie du trajet est rendue integralement durant le trajet
retour meme sil seffectue par un autre chemin. Cest le caractere reversible du comportement
hyperelastique.
Une propriete commune a tous les corps elastiques est lindependance de letat de contrainte
visavis de la vitesse de deformation E
. Cela est simplement du au fait quon a deliberement
restreint la fonctionnelle memoire a une simple dependance en E
et non en E
. Pour un corps
elastique, letat de contrainte atteint a lissue dun trajet de deformation ne depend pas du
temps mis pour le parcourir. En effet, le travail fourni le long dun tel trajet ne depend que des
valeurs de deformations rencontrees :
Z tB Z E
dE
B
W (EA
E B
)=
: dt =

: dE

tA dt E
A

6
On fait remarquer que
T


:D

= ( .B 1 ) : (F

.F T ) = (B

1
.

) : (F .F )

ce qui ne permet pas de definir B

comme mesure de deformation conjuguee a

.
7
Un trajet de deformation est une fonction f (E

, t) = 0 donnee.

156 CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

La rigidite instantanee dun corps elastique est la pente de la reponse

fonction de E

definie de maniere generale par
ij
ijkl := (6.37)
Ekl
dans une base orthonormee (e 1 , e 2 , e 3 ). Il sagit donc dun tenseur dordre 4 que lon notera

(E , T ) :=

(E

, T ) = ijkl (E

,T)ei ej ek el (6.38)
E

On lappelle le tenseur des modules delasticite instantanes. Il est par definition tel que

=

: E

+ T
T

Le tenseur des modules delasticite instantanes opere donc sur les tenseurs dordre 2 symetriques
et renvoie un tenseur symetrique dordre 2. Il est par consequent suffisant de se limiter aux
tenseurs dordre 4 possedant les symetries mineures :

ijkl = ijlk = jikl (6.39)

Si le corps elastique est en outre hyperelastique, le tenseur des modules delasticite instantane
sexprime en fonction du potentiel delasticite, en combinant (6.30) et (6.37) :

2 0
(E , T ) = 0
2 (6.40)
E

En effet,
2 0
 
ij 0
ijkl = = 0 = 0
Ekl Ekl Eij Ekl Eij
Une consequence fondamentale de ce resultat est le

Theoreme 16 (Symetrie du tenseur des modules delasticite instantanes) Le tenseur

des modules delasticite instantanes possede les proprietes de symetries majeures suivantes :

ijkl = klij (6.41)

que lon notera

T


=

Preuve. La propriete decoule du theoreme de Schwarz dinterversion des derivees partielles

croisees :
2 0
 
0 kl
ijkl = 0 = 0 = = klij
Ekl Eij Eij Ekl Eij

en utilisant la definition (6.37). 

On dit souvent plus brievement que le tenseur des modules delasticite instantanes est
symetrique.
6.2. HYPERELASTICITE 157

6.2.3 Hyperelasticite isotrope

Un corps hyperelastique est isotrope si son energie libre 0 (E

, T ) est une fonction isotrope de
ses arguments. Dapres le theoreme de representation 29 (page 442) pour les fonctions scalaires
isotropes dune variable tensorielle, 0 doit etre une fonction des invariants principaux de E
:

0 (E

, T ) 0 (I1 , I2 , I3 , T ) (6.42)

ou les invariants principaux I1 , I2 , I3 ont ete definis par les relations (A.138) a (A.140). Dans
cette partie, par commodite, on change les definitions de I2 et I3 en remplacant (A.139) et
(A.140) par
1 2 1 3
I2 (A

) := trace E
, I3 (A
) := trace E
(6.43)
2 3
3
Il est bien clair que det E
et trace E
sont tous les deux des invariants qui font intervenir les
produits des 3 valeurs principales de E
. Il ne sagit que dune substitution de notation qui
simplifiera un peu les expressions des lois hyperelastiques isotropes.
Des lors, les relations dhyperelasticite (6.30) deviennent
0 I1 0 I2 0 I3


= 0 + 0 + 0 (6.44)
I1 E

I2 E

I3 E

Calculons les derivees des invariants principaux de E

par rapport a E

. On peut verifier
composante par composante (dans une base orthonormee) que
I1 trace E

= =1

(6.45)
E

E

2
I2 1 trace E

1 Epq Eqp
= = = Eji = Eij (6.46)
Eij 2 Eij 2 Eij
cestadire
I2 T
=E

=E

(6.47)
E

De meme,
3
I3 1 trace E

=
Eij 3 Eij
1 Epq Eqr Erp 1
= = (Ejr Eri + Epi Ejp + Ejq Eqi )
3 Eij 3
dou
I3 2 T 2
= (E

) =E

(6.48)
E

Finalement, la loi des solides hyperelastiques isotropes secrit

0 0 0 2


= 0 1

+ 0 E

+ 0 E (6.49)
I1 I2 I3
Ces lois dhyperelasticite isotrope peuvent etre comparees aux lois delasticite isotrope deja
etablies au paragraphe (6.1.2). On reecrit ici la loi generale des corps elastiques isotropes (6.10)
en fonction de E
, sans restriction de generalite :
2


= 0 1

+ 1 E

+ 2 E

(6.50)
158 CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

ou les i sont des fonctions des invariants principaux de E

. On voit quun solide elastique
isotrope est hyperelastique a condition quil existe un potentiel 0 tel que
0 0 0
0 = 0 , 1 = 0 , 2 = 0
I1 I2 I3
Un tel potentiel existe si les fonctions i verifient les conditions dintegrabilite
0 1 1 2 2 0
= , = , =
I2 I1 I3 I2 I1 I3

Formulation eulerienne de lhyperelasticite isotrope

Dans le cas isotrope, il est possible de trouver un potentiel elastique (B
) dont derive le
tenseur des contraintes. Pour cela, on part de lexpression lagrangienne de la loi hyperelastique
(6.49) en lecrivant toutefois sous la forme equivalente
 
0 0 0 2


= 2 0 1 + 0 C + 0 C (6.51)
I1 I2 I3
ou lon a prefere la variable C
. Par abus de notation, on a garde la meme notation pour cette
nouvelle fonction energie libre. Les invariants Ii sont relatifs ici au tenseur de CauchyGreen
droit C
. On calcule alors le tenseur des contraintes de Cauchy :
 
1 T 0 0 T 0 T 0 2 T


= F ..F = 2 F .F + F .C .F + F .C .F
J J I1 I2 I3
 
2
= 2 1+ B+ B .B
I1 I2 I3

= 2 .B

= 2B
. (6.52)
B
B

On a utilise le fait que les invariants principaux de C

et B

sont les memes8 et defini donc
(B

, T ) = 0 (E

, T ) comme une fonction des invariants de B

.

Un exemple de loi delasticite non hyperelastique

Nous sommes en mesure maintenant de montrer un exemple de loi delasticite isotrope qui
ne soit pas hyperelastique. Considerons par exemple la loi delasticite isotrope particuliere
2


= (trace E

)1

(6.53)
2
Une telle loi nest pas hyperelastique car
0 1
= 6= =0
I2 I1
8
Cela vient du fait que pour 2 tenseurs dordre 2 quelconques A

et B

, on a

trace (A .B ) = Aij Bji = Bji Aij = trace (B

.A)

et donc :
T
trace C

= trace (F

.F

) = trace (F .F T ) = trace B

2 T
trace C

= trace (F

.F .F T .F

) = trace (F .F T .F

.F T ) = trace B

2
6.2. HYPERELASTICITE 159

Une consequence est que le travail de deformation dun tel milieu sur un trajet A B depend
en fait du chemin suivi. Pour le voir, on considere par exemple deux trajets :

0 0 0 0
[E
1
()] = 0 0 , [E 2
()] = 0 2 0 ,
0 0 0 0 0 0
dans une base cartesienne orthonormee donnee. Ces deux trajets distincts permettent de partir
dun etat non deforme E A
= E ( = 0) =E
1 2
( = 0) = 0 et datteindre le meme etat
1 0 0
E
B
=E 1
( = 1) = E 2
( = 1) = 0 1 0 en passant par les etats transitoires distincts

0 0 0
pour 0 1. On calcule la puissance pour ces etats consecutifs de deformation


: E

= (2 + 22 )( + 2 )
2
avec 2 = pour le premier trajet et 2 = 2 pour le second. En integrant la puissance sur
lensemble du trajet, on trouve
Z tB
2
W1 = 22 dt =
tA 3
Z tB
2 41
W2 = ( + 4 )(1 + 2) dt =
tA 2 60
Le travail obtenu depend donc du trajet9 de deformation. Ce resultat soppose a lidee que
lon se fait dun comportement elastique, de sorte que lon preferera toujours utiliser des lois
hyperelastiques dans la modelisation et la simulation des materiaux elastiques, dans la mesure
du possible. Lors de la modelisation phenomenologique de certains comportements elastiques
non lineaires, il est parfois plus facile de construire des lois de type elastique que de trouver un
potentiel delasticite.

6.2.4 Potentiel dual 0? pour les corps hyperelastiques

Il serait legitime de vouloir representer les grandeurs physiques comme des fonctions non pas
de (E
, T ) mais de (
, T ), en particulier si les experiences permettant de determiner les lois de
comportement sont a contrainte imposee. On peut alors se demander sil existe un potentiel
dual 0? (
, T ) tel que
0?
E
= 0 (6.54)

Si un tel potentiel dual existe, lobservation de la figure 6.2 indique quil represente lenergie
complementaire au potentiel elastique pour former le travail elastique total :


:E

= 0 0 (E

, T ) + 0 0? (

, T ), (6.55)
0
sous la contrainte

= 0 . Dans le cas ou le potentiel elastique est convexe, la relation
E
precedente permet de definir 0? de maniere univoque comme
0 0? (

, T ) = max(

:E

0 0 (E

, T )) (6.56)
E

9
La difference est certes minime, 0.68 contre 0.66 ! Mais cumulee sur plusieurs cycles, une approche
elastique de cette sorte peut saverer inacceptable.
160 CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

0 (E

,T) potentiel delasticite
(energie libre massique)
0


= 0 contraintes de PiolaKirchhoff II
E

2 0


:= tenseur des modules delasticite instantanes
E

E

ijkl = jikl = ijlk symetries mineures des modules delasticite

ijkl = klij symetries majeures des modules delasticite

0
s0 = entropie massique
T
1 G 1 0
D = Q. = q .g 0 dissipation thermique
T T T

Q = K

(E , T ).G loi de Fourier

Cas des materiaux hyperelastiques isotropes :

0 (E

, T ) 0 (I1 , I2 , I3 , T )

0 0 0 2


= 0 1

+ 0 E

+ 0 E
I1 I2 I3

Tab. 6.1 Recapitulatif : Lois de comportement des corps thermohyperelastiques.

6.3. LIAISONS INTERNES DANS LES CORPS ELASTIQUES 161

Pour montrer lequivalence entre les definitions (6.55) et (6.56)10 , on sappuie sur la convexite
supposee du potentiel 0 0 (E
). On voit sur la figure 6.3 que, pour un donne, lecart entre
.E et 0 0 est maximal pour la deformation E telle que la tangente a la courbe 0 0 en E est
parallele a la droite .. Cette situation correspond donc bien a = 0
E
0
(E). La demonstration
esquissee ici par un schema unidimensionnel setend au cas tridimensionnel. En outre, le
potentiel dual est convexe par rapport a ses arguments des que le potentiel elastique lest.
On verra, au moins dans le cas lineaire, que la convexite du potentiel elastique est synonyme
de stabilite du corps considere.
La seconde relation dhyperelasticite (6.31) secrit aussi a laide du potentiel dual en derivant
(6.56) par rapport a la temperature
0?
s= (6.57)
T

W*








































































































































































W
























































































































































































Fig. 6.2 Reponse non lineaire du materiau dans le Rcas uniaxial et definitionR du potentiel
E
elastique et de lenergie complementaire : W (E) = 0 W 0 (E)dE, W ? () = 0 W 0? ()d.
On en deduit que W est laire sous la courbe et W ? laire complementaire. Les fonctions
W (E) et W ? () sont respectivement egales au potentiel elastique et au potentiel dual pour
une temperature fixee.

6.3 Liaisons internes dans les corps elastiques

Dans les analyses precedentes, on a suppose que les corps etaient capables daccommoder
tous les etats de deformation possibles. Ce nest pas toujours le cas en pratique. Le mouvement
de certains corps est parfois entrave par une liaison interne. Lexemple le plus important est
sans doute la liaison interne dincompressibilite. Le milieu incompressible nest pas capable
de changer de volume. La prise en compte des liaisons internes a des consequences sur la forme
de la loi de comportement. Cest lobjet de ce paragraphe.
10
Le potentiel dual sappelle transformee de LegendreFenchel du potentiel elastique.
162 CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

: E

Fig. 6.3 Construction geometrique du potentiel delasticite dual. W est egal au potentiel
elastique a une temperature donnee. Le travail .E est represente par la droite passant par
lorigine. Le potentiel dual W ? () est la difference entre le travail elastique total et la valeur
du potentiel W au point ou sa tangente est parallele a .

6.3.1 Prise en compte de la liaison interne lors de lexploitation du

second principe
Une liaison interne sexprime de facon generale sous la forme dune relation liant les
composantes dun tenseur de deformation. On choisit ici C

et on note g la fonction decrivant
la liaison interne qui se met sous la forme

g(C

)=0

On definit alors lensemble L des deformations satisfaisant la liaison interne

L := {C

GL(E), symetriques | g(C

) = 0} (6.58)

On reprend lexploitation du second principe pour un corps elastique en remplacant simplement

E

par C
dans (6.29) :

0 0 0 G
D = (

20 ) : C

0 ( + s0 )T 0 : G Q . 0 (6.59)
C

T G T

A T et G fixes, cette inegalite doit etre valable pour toutes les valeurs de T et G . Les relations
dhyperelasticite (6.31) et (6.32) sont donc toujours valables. Il reste
0
D = (

20 ) : C

0 (6.60)
C

6.3. LIAISONS INTERNES DANS LES CORPS ELASTIQUES 163

ou C

ne peut pas prendre toutes les valeurs puisque C

doit rester dans L. Les tenseurs
admissibles C

sont donc tels que
g
g(C

)= : C

=0 (6.61)
C

Lexploitation de (6.60) nimplique donc pas la nullite du terme en facteur de C

mais plutot
quil existe tel que
0 g
(

20 )= (6.62)
C
C

On note
R g


= (6.63)
C

et on lappelle contrainte de reaction a la liaison interne g. La loi dhyperelasticite secrit donc

R 0


=

+ 20 (6.64)
C

Cette formulation tres generale prend tout son sens quand on lapplique a des liaisons internes
particulieres. Elle montre que
nest soumis a aucune restriction alors meme que la cinematique
du solide est contrainte. Les contraintes de reaction restent indeterminees et ne peuvent etre
precisees quen utilisant les equations de bilan et les conditions aux limites du probleme de
structure a resoudre.
Les contraintes de reaction ne fournissent aucun travail dans un mouvement compatible avec
la liaison interne puisque
R g

: C

= : C

=0
C

dapres (6.61).

6.3.2 Incompressibilite
La liaison interne dincompressibilite secrit det F

= 1 mais aussi
g(C

) = det C

1=0 (6.65)
La derivee de g par rapport a C

se calcule en utilisant le resultat (A.144) du chapitre A :
g 1
= (det C

)C

(6.66)
C

On en deduit la loi de comportement dun corps hyperelastique incompressible sous la

forme
1 0


= C
+ 20 (6.67)
C