TENSEUR DINERTIE
OLIVIER CASTERA
R esum e. Le tenseur dinertie calcule dans le rep`ere principal di-
nertie ayant pour centre le centre dinertie dun solide est une carac-
teristique intrins`eque de ce solide. Il apparait naturellement lors-
que lon calcule le moment cinetique dun solide par rapport `a son
centre dinertie, ou son energie cinetique de rotation.
Table des mati`
eres
1. Moment dinertie 1
2. Tenseur dinertie 2
3. Rep`ere principal dinertie 5
3.1. Moments principaux dinertie 5
3.2. Axes principaux dinertie 6
3.3. Ellipsode dinertie 6
3.4. Theor`eme de Huygens 7
4. Moment cinetique 8
4.1. Moment cinetique par rapport `a un point 8
4.2. Projection du moment cinetique sur laxe de rotation 10
4.3. Lien entre tenseur dinertie et moment dinertie 11
5. Energie cinetique dun solide 11
6. Annexe 12
1. Moment dinertie
Soit un solide S et soit un axe quelconque ne passant pas neces-
sairement par S, de direction fixe dans le rep`ere (R).
Date: 22 novembre 2015.
1
2
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(S) + r
+
Le moment dinertie du solide S par rapport `a laxe est un scalaire
qui caracterise linertie en rotation du solide S autour de laxe .
Definition 1.1. Moment dinertie
Le moment dinertie dun syst`eme par rapport `a un axe , est la somme
des masses mi de ce syst`eme, ponderees par leurs distances ri `a laxe
au carre :
X
I = mi ri2
i
Dans le cas dun syst`eme continu :
Definition 1.2. Moment dinertie
Le moment dinertie par rapport `a un axe , dun solide S de volume
V et de masse volumique (x, y, z), a pour expression :
ZZZ
I = r 2 d3 V
V
Le moment dinertie depend du choix de laxe mais pas du choix
du rep`ere (R), car seule la distance `a laxe intervient.
Remarque. Lorsque le solide est homog`ene, sa densite est constante
dans lespace et lon peut sortir de lintegrale de volume.
2. Tenseur dinertie
Cherchons lexpression du moment dinertie par rapport a` un axe
quelconque , en fonction du tenseur dinertie. Soit (R) un rep`ere or-
thonorme dont le centre O est sur laxe . Soit un element de volume
du solide S, de masse dm, situe au point M tel que OM (x, y, z).
Soit u(, , ) un vecteur unitaire de laxe , et soit H la projection
orthogonale de M sur laxe , tel que r = MH.
TENSEUR DINERTIE 3
(S)
H+ r
z +
M
(R) O y
x
En appliquant le theor`eme de pythagore dans le triangle OMH rec-
tangle en H :
MH 2 = OM 2 OH 2
= OM 2 (OM u)2
= x2 + y 2 + z 2 (x + y + z)2
Le vecteur u etant unitaire :
u u = 2 + 2 + 2
=1
si bien que :
MH 2 = (2 + 2 + 2 )(x2 + y 2 + z 2 ) (x + y + z)2
= (x2 + y 2 + z 2 )2 + (x2 + y 2 + z 2 ) 2 + (x2 + y 2 + z 2 ) 2
2 x2 + 2 y 2 + 2 z 2 + 2xy + 2yz + 2xz
= (y 2 + z 2 )2 + (x2 + z 2 ) 2 + (x2 + y 2 ) 2
2xy 2yz 2xz
Ecrivons lexpression du moment dinertie par rapport `a laxe :
ZZZ
I = MH 2 dV
V
Z Z Z
2 2 2 3 2 2 2 3 2
= (y + z )d V + (x + z )d V + (x2 + y 2 )d3 V
V V
Z Z Z V
2xy d3 V 2yz d3 V 2xz d3 V (1)
V V V
4
OLIVIER CASTERA
Nous pouvons ecrire cette expression sous la forme de deux produits :
R 2 2 3
R R
(y R + z )d V R xyd3V R xzd3 V
3 2 2 3 3
I = R xyd V (x R + z 3)d V R 2 yzd2 V3
3
xzd V yzd V (x + y )d V
R R R
(yR2 + z 2 )d3 V R xyd3 V R xzd3 V
= R xyd3V (xR2 + z 2 )d3 V R yzd3 V
xzd3 V yzd3 V (x2 + y 2 )d3 V
= [I]O u u (2)
= u [I]O u
o`
u [I]O est le tenseur dinertie du solide S calcule au centre O du rep`ere
(R). La premi`ere operation effectuee, [I]O u, est la multiplication dune
matrice par un vecteur colonne, elle redonne un vecteur colonne. La
seconde operation est alors le produit scalaire de deux vecteurs.
Le tenseur dinertie depend du choix du centre O et de lorientation
des axes du rep`ere (R), comme on peut le constater dans lexpression
de ses elements. Par contre, il ne depend pas du choix de laxe .
Dans lexpression du premier terme diagonal, y 2+z 2 est la distance au
carre `a laxe x. Les termes diagonaux sont par consequent les moments
dinertie par rapport aux axes x, y, z du rep`ere (R). Les opposes des
termes non diagonaux sont appeles produits dinertie.
Exemple.
Supposons que laxe soit confondu avec laxe des z :
Iz = [I]O k k
R 2 R R
(y R+ z 2 )d3 V R xyd3V R xzd3 V 0 0
= R xyd3V (x2R+ z 2 )d3 V
R 2 yzd 3
V 00
3
xzd V yzd3 V (x + y 2)d3 V 1 1
RRR
RRR xzd3 V 0
3
= RRR
yzd V 0
2 2 3
(x + y )d V 1
ZZZ
= (x2 + y 2)d3 V
qui est le moment dinertie par rapport `a laxe z.
Definition 2.1. Tenseur dinertie
Le tenseur dinertie calcule au centre O dun rep`ere (R), dun solide
de volume V et de masse volumique , secrit :
RRR RRR RRR
(y 2 + z 2 )d3 V RRR
xyd3V RRR xzd3 V
RRR
[I]O = RRR xyd3 V (x2 + z 2 )d3 V RRR
RRR yzd3 V
xzd3 V yzd3 V (x2 + y 2 )d3 V
TENSEUR DINERTIE 5
Notation. Le tenseur [I] est aussi note I, I , I , I, I , I . Cependant,
=
cest la notation indicielle de ses elements Iij qui sest imposee pour
des raisons pratiques lors de la resolution dequations :
Ixx Ixy Ixz
[I]O = Iyx Iyy Iyz
Izx Izy Izz
Il faut deux indices pour reperer ses elements, cest donc un tenseur
dordre deux. Il est symetrique :
Iij = Iji
Chaque indice pouvant prendre trois valeurs, x, y ou z, il appartient a`
un espace vectoriel de dimension 3.
Les signes negatifs sont conventionnels. La dimension de lespace
puissance lordre du tenseur donne le nombre de composantes du ten-
seur, soit 32 = 9 composantes.
3. Rep`
ere principal dinertie
Comme tout tenseur symetrique dordre deux, le tenseur dinertie en
tout point O peut etre diagonalise 1.
3.1. Moments principaux dinertie.
Cherchons les vecteur propres non nuls P (x, y, z) lies au point O tels
que lon ait lequation aux valeurs propres suivante :
[I]O P = IP
o`
u I est un scalaire. Soit donc `a resoudre le syst`eme dequations line-
aires homog`enes :
(Ixx I)x + Ixy y + Ixz z = 0
Iyx x + (Iyy I)y + Iyz z = 0
I x + I y + (I I)z = 0
zx zy zz
Ce syst`eme admet des solutions non triviales si le determinant des
coefficients sannule,
Ixx I I xy I xz
Iyx
Iyy I Iyz = 0
Izx Izy Izz I
ce qui donne lequation caracteristique dordre trois en I :
(Ixx I)[(Iyy I)(Izz I) Izy Iyz ]
Iyx [Ixy (Izz I) Izy Ixz ]
+ Izx [Ixy Iyz (Iyy I)Ixz ] = 0
1. Voir Algebre [Link]
6
OLIVIER CASTERA
Les trois racines Ix , Iy , Iz de ce polynome sont les valeurs propres du
tenseur dinertie, et sont les moments principaux dinertie au point O.
Nous obtenons alors le tenseur principal dinertie au point O :
Ix 0 0
0 Iy 0
0 0 Iz
3.2. Axes principaux dinertie.
Cherchons les directions des trois vecteurs propres qui forment le refe-
rentiel dinertie de centre O. Commencons par le vecteur propre associe
`a la valeur propre Ix :
Ixx Ix Ixy Ixz
Iyx Iyy Ix Iyz
Izx Izy Izz Ix
o`
u les vecteurs colonne sont lineairement dependants. En utilisant par
exemple la premi`ere ligne, on choisit les valeurs des coordonnees du
premier vecteur propre P 1 (x1 , y1 , z1 ), telles que lon ait :
(Ixx Ix ) x1 + Ixy y1 + Ixz z1 = 0
Ainsi P 1 est defini `a un facteur multiplicatif pr`es, et nous avons donc
sa direction. Nous procedons de meme pour les deux autres vecteurs
propres. Les vecteurs propres sont les axes principaux dinertie qui
forment le rep`ere principal dinertie (O, P 1 , P 2 , P 3 ) dans lequel le ten-
seur dinertie est diagonal. Ainsi, il existe un rep`ere principal dinertie
en tout point O.
En particulier, le tenseur dinertie calcule dans le rep`ere principal
dinertie ayant pour centre le centre dinertie G du syst`eme, est une ca-
racteristique intrins`eque de ce syst`eme (elle ne depend que du syst`eme),
comme le sont sa masse, son volume ou sa charge electrique. Cest la
repartition des masses du solide S, ponderee par la distance au centre
dinertie au carre.
3.3. Ellipsode dinertie.
Soit un solide S, et soit un rep`ere (R) de centre O. Le tenseur dinertie
[I]O est donc fixe. Soit un axe de rotation quelconque, de vecteur
TENSEUR DINERTIE 7
unitaire u(, , ) :
I = [I]O u u
Ixx Ixy Ixz
= I xy I yy I yz
Ixz Iyz Izz
Ixx Ixy Ixz
= Ixy + Iyy Iyz
Ixz Iyz + Izz
= Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 2Ixy 2Ixz 2Iyz
on retrouve lequation (1). Cest lequation dun ellipsode, appele el-
lipsode dinertie, dans laquelle les composantes du tenseur dinertie
sont des param`etres.
Pour chaque axe defini par une direction u, autrement dit pour
chaque ensemble de valeurs (, , ), lequation donne une valeur pour
le moment dinertie I du solide S. De meme quun vecteur peut etre
represente par une fl`eche, un tenseur symetrique dordre deux peut etre
represente par un ellipsode.
3.4. Th
eor`
eme de Huygens.
Theor`eme 3.1. Soit G un axe parall`ele `a laxe et passant par le
centre dinertie G dun solide S de masse m. Soit a = KH la distance
entre ces deux axes, o`
u K G et H , alors :
I = IG + a2 m
Demonstration.
ZZZ
I = (MH)2 d3 V
ZZZ
= (MK + KH) (MK + KH) d3 V
ZZZ ZZ Z ZZZ
2 3 2 3
= (MK) d V + (KH) d V + 2 MK KH d3 V
ZZZ
2
= I G + a m + 2 (MG + GK) KH d3 V
Le vecteur KH etant constant :
ZZZ ZZZ
2 3
I = IG + a m + 2KH MG d V + 2 GK KH d3 V
RRR
Par definition du centre dinertie, MG d3 V = 0.
De plus, GK KH, do` u:
I = IG + a2 m
8
OLIVIER CASTERA
4. Moment cin
etique
D efinition 4.1. Moment cinetique
Le moment cinetique 2 par rapport `a un point quelconque O, dun corps
situe en M, est le produit vectoriel du rayon vecteur OM par la quan-
tite de mouvement p de ce corps.
/O = OM p
4.1. Moment cin etique par rapport ` a un point.
Le moment cinetique dun solide ou dun syst`eme depend du point
par rapport auquel il est calcule. En effet, soient O et O deux points
distincts dun rep`ere R, le moment cinetique par rapport au point O
dun point massique M de quantite de mouvement p secrit :
O (M) = OM p
= (OO + OM) p
= OO p + OM p
= OO p + O (M)
O
O
P
+ M
O O
Le terme OO p permet de passer du moment cinetique au point
O, `a celui au point O .
Soit un solide S de masse volumique , tournant avec la vitesse an-
gulaire autour dun axe de direction fixe dans (R). Si le solide S
est libre alors laxe de rotation passe obligatoirement par son centre
dinertie G, mais lon envisage ici le cas plus general de la rotation
dun solide autour dun axe quelconque, le solide S etant relie a` laxe
de rotation. Calculons le moment cinetique par rapport au centre du
referentiel O situe sur laxe .
2. Voir Mecanique [Link]
TENSEUR DINERTIE 9
(S)
z
(R) v
M
O
x y
Considerons un element de volume du solide S, de masse dm, de
volume d3 V , de vitesse v, situe au point M. Son moment cinetique
dans (R) par rapport au point O secrit :
d R
O (M) = OM v dm
Laxe de rotation passant par le point O, la vitesse du point M
secrit v = OM
d R
O (M) = OM ( OM) dm
= OM ( OM) d3 V
Le moment cinetique total du solide S sobtient par integration sur son
volume total :
ZZZ
R
O (S) = OM ( OM) d3V
Developpons le double produit vectoriel :
x x x
OM ( OM) = y y y
z z z
x y z z y
= y z x x z
z x y y x
x y 2 y xy z xz + x z 2
= y z 2 z yz x yx + y x2
z x2 x zx y zy + z y 2
x (y 2 + z 2 ) y xy z xz
= x yx + y (x2 + z 2 ) z yz
x zx y zy + z (x2 + y 2 )
10
OLIVIER CASTERA
Do`u lexpression du moment cinetique :
RRR
[x (y 2 + z 2 ) y xy z xz] d3 V
R
RRR 2 2
O (S) =
RRR [x yx + y (x + z ) z yz] d3 V
[x zx y zy + z (x + y 2 )] d3 V
2
RRR RRR RRR
x RRR (y 2 + z 2 )d3 V RRR
y xyd3V z RRR xzd3 V
= x RRR xyd3V + y RRR (x2 + z 2 )d3 VRRR z yzd3 V
x xzd3 V y yzd3 V + z (x2 + y 2)d3 V
RRR 2 2 3
RRR 3
RRR 3
(y
RRR + z )d V
RRR xyd V RRR xzd V x
= RRR xyd3V (x2 + z 2 )d3 V RRR
RRR yzd3 V y
xzd3 V yzd3 V (x2 + y 2)d3 V z
Cette expression est de la forme :
R
O (S) = [I]O
o`
u [I]O est le tenseur dinertie du solide S, au point O dans le rep`ere
(R).
4.2. Projection du moment cin etique sur laxe de rotation.
Soit u le vecteur unitaire porte par laxe de rotation :
= u
R
et soit (S) la projection du moment cinetique sur laxe de rotation .
Soit MH la distance du point M `a laxe de rotation. En utilisant le
theor`eme 6.2 de lanalyse vectorielle donne en annexe, on a :
R
(S) = R
O (S) u
ZZZ
= OM ( OM) d3 V u
ZZZ
= [(OM OM) OM(OM )] d3 V u
ZZZ
u u (OM)2 (OM u)(OM u) d3 V
=
ZZZ
(OM)2 (OH)2 d3 V
=
ZZZ
= (MH)2 d3 V
Cette expression est de la forme :
R
(S) = I (3)
o`u le scalaire I est le moment dinertie du solide S par rapport a`
laxe .
TENSEUR DINERTIE 11
O
O
(S)
v
H M
4.3. Lien entre tenseur dinertie et moment dinertie.
Soit u le vecteur unitaire porte par laxe de rotation . Alors :
R
(S) = R
O (S) u
= [I]O u
= [I]O u u
Par consequent, avec lequation (3) :
I = [I]O u u
Nous retrouvons lequation (2).
5. Energie cin
etique dun solide
Soit O un point quelconque dun referentiel inertiel (R). Soit S un
solide de masse m, de volume V et de masse volumique . On consid`ere
un element du solide S, de masse dm, de volume d3 V situe au point M.
Soient v sa vitesse en translation dans (R), et sa vitesse de rotation.
Son energie cinetique dT secrit :
dT = 1
2
v 2 dm
= 2
v 2 d3 V
=
2
(v + OM)2 d3 V
2
v + 2v( OM) + ( OM)2 d3 V
= 2
12
OLIVIER CASTERA
Lenergie cinetique totale T sobtient par integration sur le volume total
du solide S :
ZZZ ZZ Z ZZZ
2 3 3
T = 2
v d V+ v( OM) d V + 2
( OM)2 d3 V
ZZZ ZZ Z ZZZ
2 3 3
=v 2
dV + OM(v ) d V + 2
( OM)2 d3 V
ZZZ ZZZ
mv2 3
= 2 + (v ) OM d V + 2 1
( OM)2 d3 V
Le premier terme est lenergie cinetique de translation du solide S. En
choisissant lorigine du syst`eme de coordonn
RRRees au centre dinertie G du
solide S, le deuxi`eme terme sannule car GM d3 V = 0. Calculons
le dernier terme grace au theor`eme 6.4 de lanalyse vectorielle donne
en annexe :
( GM)2 = 2(GM)2 ( GM)2
= (x2 + y2 + z2 )(x2 + y 2 + z 2 ) (x x + y y + z z)2
= (x2 + y2 + z2 )(x2 + y 2 + z 2 ) x2 x2 + y2y 2 + z2 z 2
+ 2 (x xy y + x xz z + y yz z)]
= x2 (y 2 + z 2 ) + y2 (x2 + z 2 ) + z2 (x2 + y 2)
2(x xy y + x xz z + y yz z)
Ce scalaire peut secrire sous la forme suivante :
x (y 2 + z 2 ) y xy z xz x
2 2 2
( GM) = x yx + y (x + z ) z yz
y
2 2
x zx y zy + z (x + y ) z
2
y + z 2 xy xz x x
2 2
= xy x + z yz y
y
2 2
xz yz x +y z z
Do`
u lexpression du dernier terme :
R 2 2 3
R 3
R 3
(y + z )d V xyd V xzd V x x
1 R R R
R xyd3V (x 2
+ z 2 3
)d V yzd 3
V y y
2 xzd3 V
R
yzd3 V
R
(x2 + y 2)d3 V z z
Lenergie cinetique T secrit sous la forme :
T = 21 mv2 + 21 [I]G
o`
u [I]G est le tenseur dinertie du solide S, au centre dinertie G.
6. Annexe
Th eme 6.1. Permutation circulaire
eor`
A (B C) = (A B) C
TENSEUR DINERTIE 13
Demonstration.
Ax By Cz Bz Cy
A (B C) = Ay . Bz Cx Bx Cz
Az Bx Cy By Cx
= Ax (By Cz Bz Cy ) + Ay (Bz Cx Bx Cz ) + Az (Bx Cy By Cx )
= Ax By Cz Ax Bz Cy + Ay Bz Cx Ay Bx Cz + Az Bx Cy Az By Cx
et,
Ay Bz Az By Cx
(A B) C = Az Bx Ax Bz . Cy
Ax By Ay Bx Cz
= (Ay Bz Az By )Cx + (Az Bx Ax Bz )Cy + (Ax By Ay Bx )Cz
= Ay Bz Cx Az By Cx + Az Bx Cy Ax Bz Cy + Ax By Cz Ay Bx Cz
Th
eor`
eme 6.2.
A (B C) = B(A C) C(A B)
Demonstration.
Ax By Cz Bz Cy
A (B C) = Ay Bz Cx Bx Cz
Az Bx Cy By Cx
Ay (Bx Cy By Cx ) Az (Bz Cx Bx Cz )
= Az (By Cz Bz Cy ) Ax (Bx Cy By Cx )
Ax (Bz Cx Bx Cz ) Ay (By Cz Bz Cy )
Ay Bx Cy Ay By Cx Az Bz Cx + Az Bx Cz
= Az By Cz Az Bz Cy Ax (Bx Cy + Ax By Cx )
Ax Bz Cx Ax Bx Cz Ay (By Cz + Ay Bz Cy )
et,
B(A C) C(A B)
= B(Ax Cx + Ay Cy + Az Cz ) C(Ax Bx + Ay By + Az Bz )
Bx (Ax Cx + Ay Cy + Az Cz ) Cx (Ax Bx + Ay By + Az Bz )
= By (Ax Cx + Ay Cy + Az Cz ) Cy (Ax Bx + Ay By + Az Bz )
Bz (Ax Cx + Ay Cy + Az Cz ) Cz (Ax Bx + Ay By + Az Bz )
Bx Ay Cy + Bx Az Cz Cx Ay By Cx Az Bz )
= By Ax Cx + By Az Cz Cy Ax Bx Cy Az Bz
Bz Ax Cx + Bz Ay Cy Cz Ax Bx Cz Ay By
Application. Pour A = C = oM et B = , on a :
oM ( oM) = (oM oM) oM(oM )
14
OLIVIER CASTERA
Th
eor`
eme 6.3.
(A B) C = B(A C) A(B C)
Demonstration.
(A B) C = C (A B)
et avec le theor`eme 6.2, en remplacant A par C, B par A, et C par B,
(A B) C = [A(C B) B(C A)]
= B(A C) A(B C)
Th
eor`
eme 6.4.
(A B) (C D) = (A C)(B D) (A D)(B C)
Demonstration. Dapr`es le theor`eme 6.1 :
X (C D) = (X C) D
On pose X = A B, alors
(A B) (C D) = [(A B) C] D
et avec le theor`eme 6.3 :
(A B) (C D) = [B(A C)] A(B C)] D
= (A C)(B D) (A D)(B C)
Application. Pour A = C = et B = D = GM, on a :
( GM)2 = ( )(GM GM) ( GM)(GM )
= 2(GM)2 ( GM)2
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