Chapitre I
Les Diffrents Stratgies de Modulation
Chapitre I- Les Diffrents Stratgies de Modulation
I.1 Introduction
Les onduleurs de tension peuvent tre pilots suivants plusieurs stratgies. A
faible frquence, ils sont pilots en pleine onde, le signale de commande sera a la
frquence de la tension dsir la sortie, et la source continu doit tre rglable .A
frquence leve, ils sont pilots en modulation de largeur dimpulsion .Cette dernire
stratgie permet de rgler la fois lamplitude et la frquence en gardent la source
continu constante.
A fine de produire de tension de sortie proche de la sinusode, dfrentes
stratgies de commande on t proposes par des diffrents auteurs pour londuleur
de tension. Nous tudiants les stratgies suivantes :
Commande en pleine onde.
Commande sinus triangle.
Commande par hystrsis.
Commande MLI vectorielle.
II.2 Commande en pleine onde
Pour illustrer le fonctionnement de londuleur, il est intressant dtudier le
comportement en pleine onde (180). Ce fonctionnement nous permet de mieux
comprendre les autres stratgies de commandes. Cette commande est appele aussi la
commande six tapes.
Dans ce type de commande chaque transistor conduit pendant (180).
Il existe six modes de fonctionnement dans chaque cycle, et chaque mode dur
(60) les transistors sont numrotes se la manire dans laquelle ils reoivent les
squences de dplace lun de lautre de (60).
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Figure (I-1) : Les signaux de commande en pleine onde (180)
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II-2-1 Mode I: wt = [0-60]
Les transistors en conduction sont : Ka , Kc , K'b .
1
1 1 2
R
R'
'
R R R
2
R
i1
3
Req R ' R R
2
A
C
Vs
V
2V
i1 S S
Req 3R
Van Vcn i1
R Vs
2
3
Vbn i1 R
2Vs
3
II-2-2 Mode II: wt = [60-120]
Les transistors en conduction sont : Ka , K'c , K'b .
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R
3
R R
2
2
i 2 VS / Req 2Vs / 3R
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i2
Req
Vs
R
Van i 2 R 2Vs / 3
Vbn Vcn i 2 R / 2 Vs / 3
II-2-3 Mode III: wt = [120-180]
Les transistors en conduction sont : Ka , K'c , Kb .
R
3
Req R R
2
2
i3 V S / Req 2Vs / 3R
i3
A
B
Vs
Van Vbn i3 Req Vs / 3
Vcn i3 R 2Vs / 3
La tension instantane compose Vab est exprim en srie de Fourier sachant que
Vab est dplac de / 6 , les termes cos nwt = 0 an= 0 parce que lquation est
symtrique.
La courbe est symtrique donc an = 0 et on peut intgrer dans la moiti de la
priode ou le quart de la priode :
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a0
Vab
an cos( nt ) bn sin( nt )
2 n 1
bn
2 4
T
Vab
T /4
4Vs
Vs sin nwt dt n
cos n / 6
4Vs
cos n / 6 sin nwt / 6
n 1, 3, 5.. n
Vbc
4Vs
cos n / 6 sin nwt / 2
n 1, 3, 5.. n
Vca
4Vs
cos n / 6 sin nwt 7 / 6
n 1, 3, 5.. n
Il est not que daprs lquation de Vab , Vbc et Vca que les harmoniques multiple
de 3 sont gale a zro. Pour les tensions composes la valeur efficace de la tension
compose est :
2 2
V Vs dwt
2 0
12
= 0.81 Vs
Figure (I-2): Les tensions de sortie de londuleur commande 1800
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II.3 Modulation de Largeur dImpulsion Sinus-Triangle
La modulation de largeur dimpulsion est ralise par la comparaison dune
onde module basse frquence (tension de rfrence) avec une onde porteuse haute
frquence de forme triangulaire. Les instants de commutation sont dtermins par
les points dintersections entre la porteuse et la modulante, la frquence de
commutation des interrupteurs est fixe par la porteuse.
En triphas, trois rfrences sinusodales dphass de
la mme frquence f.
Comme la sortie de londuleur, la tension nest pas purement sinusodale, donc
elle comporte des harmoniques, seules responsables des parasites ce qui engendre des
pertes supplmentaires. Cette MLI sert remdie ces problmes et elle a les
avantages suivantes :
1. Variation de la frquence de la tension de sortie.
2. Elimination de certaines harmoniques de tension.
Figure (I-3): Principe de lMLI Sinus-Triangle
Le principe de cette stratgie peut tre rsum par lalgorithme suivant :
Avec :
: Tension de rfrence.
: Tension de porteuse.
S(t) : est le signale MLI rsultant.
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Figure (I-4): La cration des signaux des impulsions et des tensions.
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Si la rfrence est sinusodale, on utilise deux paramtres caractrisant la MLI :
Lindice de modulation m qui est limage du rapport de frquence de la
porteuse
sur la frquence de rfrence .
Le taux de modulation (le coefficient de rglage) r qui est limage du
rapport des amplitudes de tension de la rfrence Vmrf sur la tension de la
porteuse Vmp.
II.4 Commande par hystrsis
La commande par hystrsis, appele aussi commande en tout ou rien, est une commande
non linaire qui utilise l'erreur existante entre le courant de rfrence et le courant produit
par l'onduleur, cette erreur est compare un gabarit appel bande d'hystrsis.
L'approche la plus simple utilise pour cette fin, est la stratgie de cont rle qui
ralise la comparaison entre le courant de phase mesur et le courant de rfrence
(Fig. III-4), l'aide d'un comparateur hystrsis. Celui-ci, produit des impulsions
d'amorage et de blocage des interrupteurs de l'onduleur, de faon limiter le
courant de phase dans une bande d'hystrsis autour du courant de rfrence
(Figure (I-5)).
Figure (I-5): Schma de principe du contrle par hystrsis d'un bras de l'onduleur
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De ce fait, les conditions de commutation des trois Interrupteurs statiques Ki
(i=a, b, c) de l'onduleur sont dfinies en terme des tats logiques correspondants
la faon suivante :
Ki = +1
si I*i - Ii > i.
Ki = 0
si I*i - Ii < i.
Ki =- Ki-1 si I*i = Ii.
Figure (I-6): Commande par Hystrsis
Tels que :
Ii (i = a, b, c) sont les courants des phases statoriques (I a, Ib, Ic).
I*i (i = a, b, c) sont les courants de rfrences issus des circuits de commande des
trois bras.
h : est la bande d'hystrsis, elle est choisie de faon ne pas dpasser la
frquence de commutation admissible des semi-conducteurs contrls et
minimiser suffisamment les harmoniques de courant.
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I.5 Modulation Par MLI Vectorielle
I.5.1 Introduction
Dans ce qui suit, on a le schma reprsentatif de la topologie dun onduleur
triphase de tension donne par la figure (I-7).
On considre que les interrupteurs sont idaux et prsentent deux tats possibles :
ferm (off) ou ouvert (on).
Figure (I-7) La topologie dun onduleur triphas de tension.
On considre que les interrupteurs de chaque bras sont commands par deux
signaux complmentaires. Ainsi, on a besoin de trois signaux logiques (Ka, Kb et Kc)
pour commander les six interrupteurs formant londuleur.
Toutefois, dans la pratique il faut prvoir un dlai entre les deux signaux pour ne
pas court-circuiter la source U.
La figure (I-8) fait le lien entre les diffrentes squences, les vecteurs de tensions
et ltat des interrupteurs formant londuleur :
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Figure (I-8) les huit tats topologies de londuleur triphas.
Pour expliquer le principe de la modulation par la mthode vectorielle, on fait
appel au schma suivant figure (I-9) :
Figure (I-9) Reprsentation vectorielle des tensions gnres par londuleur.
Puisque chaque interrupteur a deux tats (ouvert ou ferm), ce qui donne donc
23=8 combinaisons possibles reprsentes par huit vecteurs :
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Six vecteurs principaux (1 6) actif, la tension est applique aux bornes de la
charge.
Deux vecteurs de roues libres (8 et 7) inactif, pas de tension aux bornes de la
charge.
Les six vecteurs principaux sont dphass, lun par rapport lautre, de (3)
formant ainsi six sections (triangles). Chaque vecteur correspond une squence bien
dfinie compose de trois variables logiques qui pilotent instantanment les trois bras
de londuleur.
I.5.2 Les vecteurs spatiaux de tension
La modulation des vecteurs spatiaux SVM pour un onduleur de tension est base
sur la reprsentation vectorielle des tensions triphases dans un plan bidimensionnelle
(,).
Considrant la topologie 1 de la figure (I-8), qui est rpts dans la figure (I-10(a)) :
Figure (I-10(a)): Topologie 1 V1(1,0,0) de londuleur triphas.
Les tensions composes (UAB, UBC, UCA) sont donnes par :
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Ces valeurs peuvent tre reprsents dans la plan (, ) comme elles sont montres
dans la figure (I-10(b)), o les tensions (UAB, UBC, UCA) sont les vecteurs des tensions
composes dcales entre eux de 120 dans lespace.
Le vecteur efficace de tension produit par cette topologie est reprsent comme V1
(pnn) dans la figure (I-10(b)). Ici le pnn de notation se rapporte aux trois bras des
phases (a,b,c) tant reli la borne positive de la source de tension continue (p) ou
la borne ngative de la source de tension continue (n).
Ainsi le pnn indique que la phase (a) tant reli la borne positive (p) et les
phases (b et c) tant relis la borne ngative (n).
Figure (I-10(b)) Reprsentation de la topologie 1 dans le plan (,).
La mme mthode suivre pour les autres topologies, les six vecteurs diffrents
de zro de tension (V1 V6) sont reprsents sur les positions montres dans la figure
(I-11-(a)).
Les ttes de ces vecteurs forment un hexagone rgulier (ligne pointille dans la
Fig. (I-11-(a)).
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Nous dfinissons le secteur limit par deux vecteurs adjacents dans lhexagone,
comme secteur. Ainsi, il y a six secteurs numrots de (1 6) ;
Figure (I-11-(a)) Reprsentation des vecteurs de tension diffrents de zro dans le
plan (,).
Considrant les deux dernires topologies de la figure (I-8) qui sont rptes dans
la figure (I-11(b)).
Figure (I-11-(b)): Les deux topologies de londuleur V7 et V8.
Les vecteurs des tensions de sortie produit par ces topologie sont donnes par :
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Ces vecteurs de tension sont reprsents par des vecteur ayant des amplitudes
nulles et par consquents, ils sont dsigns sous le nom des vecteurs de tension nulle
ou des vecteurs roues libres.
Ils sont positionns lorigine du plan (, ) comme montr sur la figure (I-12).
Les vecteurs (V1 V8) sont appels les vecteurs dtat de commutation.
Figure (I-12) Reprsentation des vecteurs de tension nulle dans le plan (, ).
I.5.3 Modulation du vecteur spatial
Les trois tensions dsires la sortie de londuleur sont reprsentes par un vecteur
quivalent Vrf tournant dans la direction antihoraire comme montr dans la figure
(I-13(a)).
Lamplitude de ce vecteur est lie lamplitude de la tension de sortie figure (I13(b)) et le temps que ce vecteur prend pour accomplir une rotation complte est
identique au temps de la priode de la tension fondamentale de sorite.
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Figure (I-13(a) Le vecteur de tension de sortie dans le plan (,).
Figure (I-13(b)) Lamplitude de la tension de sortie.
Considrons la situation quand le vecteur de tension compos (tension entre
phases) Vrf dsir la sortie de londuleur est dans le secteur 1 comme illustr dans
la figure (I-14).
Ce vecteur, peut tre synthtis par la modulation de largeur dimputions (PWM)
des deux vecteurs adjacent (SSV) V1 (pnn) et V2 (ppn) le temps dutilisation de
chacun tant respectivement T1 et T2, et le vecteur nul (V7 (nnn) ou V8 (ppp) ayant un
temps dutilisation T0 :
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Avec :
Et
O :
: langle instantane du vecteur de rfrence.
Figure (I-14) Projection du vecteur de tension dans le secteur n1.
Les coefficients dutilisation
T1 T2 T0
,
,
Tm Tm Tm
, sont dtermins uniquement partir
de la figure (I-14), et les formules (III-3) et (III-4).
Les degrs de liberts que nous avons pour choisir un algorithme de modulation
donn sont:
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Le choix du vecteur zro : si nous voudrions employer V7 (ppp) ou V8
(nnn) ou tous les deux en mm temps.
Squencement des vecteurs.
Quatre algorithmes de modulation de la M.L.I Vectorielle (SV-PWM) sont
considres, savoir :
La squence aligne droite (SVM1) (Right aligned sequence).
La squence symtrique (SVM2) (Symmetric Sequence).
La squence alternante de vecteur nul (SVM3) (alternating Zero Vector
Sequence)
La squence non commut de courant le plus lev (SVM4) (highest Current
Not-Switched Sequence).
I.5.4 Thorie de lMLI Vectorielle
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