Lyce Leconte de Lisle
Les torseurs
Dfinition
#
#
On considre un champ de vecteurs, not M, qui tout point M associe le vecteur MM . Les propositions suivantes sont
alors quivalentes :
#
Le champ de vecteurs M est quiprojectif .
#
Il existe un unique vecteur R tel que :
M, N :
#
#
#
#
MM = MN + R N M
#
Le champ de vecteurs M est un torseur ;
#
de rsultante : R,
#
de moment au point M : MM .
#
#
R et MM sont appels les lments de rduction du torseur au point M .
Remarques :
le champ des vecteurs vitesse dans un solide est un torseur (appel torseur cinmatique) :
!
#
1/0
tq. M, N :
#
#
#
#
V (M 1/0) = V (N 1/0) + 1/0 N M
le champ des vecteurs acclration dans un solide nest pas un torseur :
M, N :
#
d 1/0
#
#
#
#
#
#
(M 1/0) = (N 1/0) +
N M ... + 1/0 ( 1/0 N M )
|
R
0
dt
Notation
#
#
On note un torseur dfinit en N par le couple de vecteurs R et MN :
Rx
n o R
=
T =
Ry
MN
Rz
N
#
6
coordonnes de R dans B
B
Mx
My
Mz N
#
6 coordonnes de M
N dans B
Proprit : le moment dun torseur peut tre dtermin en tout point. On a donc :
#
#
R
n o R
#
#
#
#
(avec : MM = MN + R N M )
=
M, N :
T =
#
#
MN
MM
N
M
Oprations sur les torseurs
Automoment dun torseur : on appelle automoment dun torseur le produit scalaire de ses lments de rduction.
Lautomoment dun torseur est un invariant scalaire.
V5BC
1/6
(1)
Lyce Leconte de Lisle
#
n o R
T =
#
MM
M
Soit deux torseurs :
T1
#
R1
# #
# #
R MM = R MN
M, N :
et
#
M1M
M
T2
#
R2
#
M2N
N
galit de deux torseurs :
n
T1
T2
ssi
#
#
R1 = R2
en un point P quelconque on a :
#
#
M1P = M2P
Somme de deux torseurs :
n
T1
T2
#
R1
#
M1M
M
#
R2
#
M2N
N
# #
R1 + R2
#
#
M1P + M2P
P
Comoment de deux torseurs :
Le comoment de deux torseurs est un invariant scalaire.
n
T1
T2
#
R1
#
M1M
M
#
R2
#
M2N
N
# #
# #
= R1 M2P + R2 M1P
chacune des oprations prcdentes ncessite de dterminer les moments rsultants des deux torseurs en un
mme point. Celui-ci peut, bien-sr, tre choisi librement.
P
Torseurs particuliers
Torseur nul : un torseur est dit nul sil existe un point o ses lments de rduction sont nuls. Ils le sont alors en tout
point.
#
n o 0
P :
0 =
#
0
P
Glisseur : un torseur est un glisseur sil existe un point o son
n o
P tq. :
G =
moment est nul.
#
R
#
0
P
Torseur couple : on appelle torseur couple un torseur dont la rsultante est nulle. Le moment dun tel torseur est
indpendant du point o il est dtermin.
#
n o 0
P :
C =
#
MM
M, P
Remarque : lautomoment de ces diffrents torseurs est nul.
V5BC
2/6
Lyce Leconte de Lisle
Axe central dun torseur
Dfinition : on appelle axe central dun torseur , sil existe, le lieu des points I o le moment est colinaire la
rsultante du torseur. Si lon considre un torseur :
#
n o R
# #
avec R 6= 0
T =
#
MM
M
laxe central de
n o
T est donc lensemble des points I tels que :
#
#
MI = R
Proprits :
Laxe central dun torseur
n est
o une droite dont le vecteur directeur est la rsultante du torseur. Lensemble des points
I de laxe central de T peut tre obtenu par :
M :
#
#
#
#
R MM
MI =
# 2 + R
kRk
IR
Le moment du torseur est le mme en tout point de son axe central. i.e. :
On appelle le pas du torseur . Et lon :
M :
#
#
! tq. I , MI = R.
# #
R MM
#
k R k2
Le moment du torseur est minimal sur laxe central (voir figure 1).
Remarques :
Le moment sur laxe central dun glisseur est nul.
Laxe central nest pas dfini ni pour un torseur nul, ni pour un torseur couple.
#
#
MI = R
#
R
I
#
#
#
#
MA = MI + R IA
Figure 1 Torseur ; champ de vecteurs
V91A
3/6
Schma (normalisation AFNOR)
de la liaison
2D
Caractristiques
gomtriques
3D
Encastrement
aucune
1
O
2/1
Z
C
I = C
0
X
M
Y
N
Z
C
I
z
1
1
Pivot
#
axe (O, x )
B
0
0 C, I
x
0
x
2
C (O, ~x)
4/6
z
1
1
Glissire
#
direction x
I = C
B
0
M
Y
N
Z
C
I (C, ~x)
B
v
0
0
0
0
0
C, I
C
I = C
I
z
1
pas droite
Hlicodale
#
axe (O, x )
x
0
p
x
2
0
0
C, I
X
Y
B
p
X
2
M
N
C
C (O, ~x)
I (C, ~x)
O : centre de la liaison
B
L
N
C
21
liaison sans frottement
B
0
0 C, I
C : points o le torseur scrit sous forme canonique
Table 1 Liaisons normalises
I = C
I : points o le moment est identique celui au point C
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V91A
Dsignation
Schma (normalisation AFNOR)
de la liaison
2D
Caractristiques
gomtriques
3D
1
1
O
#
axe (O, x )
centre O
Rotule ou
Sphrique
#
doigt daxe (O, z )
2
O
rainure dans un#
plan de normale y
5/6
z
2
Rotule
ou
Sphrique
21
liaison sans frottement
B
vx
0
C, I
0
Y
B
0
N
C
C (O, ~x)
doigt
2/1
Pivot glissant
centre O
O
I = C
B
L
X
0
Y
0 O
Z
I (C, ~x)
0
0
z
0 O
I = C = O
x
y
B
0
0 O
X
Y
B
0
0 O
I = C = O
2
2
#
normale z
Appui plan
O
0
0
vx
vy
0
C, I
B
L
0
C, I
y
1
C
I (C, ~z)
O : centre de la liaison
0
0
C : points o le torseur scrit sous forme canonique
Table 2 Liaisons normalises
I (C, ~z)
I : points o le moment est identique celui au point C
Lyce Leconte de Lisle
V91A
Dsignation
Schma (normalisation AFNOR)
de la liaison
2D
Caractristiques
3D
gomtriques
centre O
#
direction x
x
y
Linaire annulaire
ou
Sphre-cylindre
droite de #
contact
(O, x )
#
normale au plan z
6/6
point de contact O
#
normale au plan x
2
O
B
vx
vy
0
C
I = C
O : centre de la liaison
C : points o le torseur scrit sous forme canonique
Liaison hlicodale
pas droite
Liaison ponctuelle
(p>0)
2
1
pas gauche (p<0)
Table 3 Liaisons normalises
0
0
B
0
0
C, I
C (O, ~x)
I (C, ~x)
I : points o le moment est identique celui au point C
Schmas 2D : ancienne norme
Liaison pivot
B
0
0 O
C (O, ~x, ~z)
I (C, ~z)
I = C
B
B
X
0
0
0
vy
y
0
0 C, I
vz C
z
I = C = O
liaison sans frottement
B
vx
0
O
Ponctuelle
ou
Sphre-plan
2/1
21
Linaire rectiligne
Lyce Leconte de Lisle
V91A
Dsignation
