Introduction gnrale
Ce document prsente les lments de base de la thorie lastique des
plaques et des coques minces, selon les hypothses de Love-Kirchhoff et de
Reissner-Mindlin-Boll. Ce document sadresse aux lves ingnieurs, de
gnie civil et de gnie mcanique.
Aprs une prsentation des outils mathmatiques de la thorie des
surfaces ncessaires pour le calcul des plaques et des coques (chapitre 1), la
thorie de Love-Kirchhoff (chapitre 2) et celle de Reissner-Mindlin-Boll
ont t introduites (chapitre 3). Ensuite, des problmes dquilibre portant
sur les coques sphriques, cylindriques, et sur les plaques rectangulaires et
circulaires sont rsolus (chapitres 4, 5, 6 et 7).
La thorie prsente est restreinte aux matriaux lastiques, homognes
et isotropes sous lhypothse des petites perturbations.
Chapitre 1
Thorie des surfaces
Ce chapitre prsente les outils mathmatiques de la thorie des surfaces
ncessaires pour lanalyse des plaques et des coques.
1. Position dun point appartenant une surface
La position dun point, m, appartenant une surface est dfinie par deux
paramtres nots x1 et x2. Ces paramtres appartiennent un ouvert U de R2.
La position du point, m, est dfinie par la fonction vectorielle suivante :
: x 1 , x 2 U x 1 , x 2 R 3 = om x 1 , x 2
(1.1)
Exemple : surface cylindrique
Un point m appartenant une surface cylindrique est dfini par :
R cos x 2
(x , x ) ]0, H [x[0,2 ]
x1 , x 2 = R sin x 2 ;
x
(1.2)
Exercice : Dfinir les fonctions vectorielles associes une surface
plane rectangulaire, une surface plane circulaire, une surface sphrique et
une surface conique.
2. Plan tangent et vecteur normal une surface
Le plan tangent une surface peut tre dfini par les deux vecteurs
suivants :
r
a1 = 1 ;
x
a2 = 2
x
2
(1.3)
Il est dusage de ne pas normaliser les vecteurs a1 et a2 . La
r
normale, N , et la normale unitaire, n , la surface sont dfinies par :
r r r
N = a1 a2
r r
r a a
n = r1 r2
a1 a2
(1.4)
3. Bases locales dune surface
Comme premire base locale la surface, on dfinit :
(ar1 , ar2 , nr )
(1.5)
La base (a1 , a2 , n ) est gnralement une base non orthonorme. On utilise
r r r
aussi une deuxime base, dite duale, dfinie par :
(ar , ar , nr )
1
r r
a .a =
(1.6)
est le symbole de Kronecker et le symbole . dsigne le produit
scalaire.
N.B. - les lettres grecques varient de 1 2 ;
-
la relation (1.6) nest pas trs pratique pour dfinir la deuxime
base ; (voir paragraphe 1.10).
Exercice : Dterminer les bases locales des surfaces suivantes : une
surface plane rectangulaire, une surface plane circulaire, une surface
sphrique et une surface conique.
Exemple : surface cylindrique.
La base locale associe la surface cylindrique est :
0
r
a1 = 1 = 0
x
1
R sin x 2
r
a 2 = 2 = R cos x 2
x
0
cos x 2
r
n = sin x 2
(1.7)
4. Tenseurs mtriques associs une surface
Le tenseur mtrique associ la premire base est dfini par :
a
r r
a = a .a
(1.8)
(a..) est le tenseur mtrique de la surface (dit tenseur deux fois
covariants : les deux indices sont en bas).
Le tenseur mtrique associ la deuxime base est dfini par :
a
0
1
r r
a = a .a
(1.9)
Il est ais dtablir que :
r
r
a = a a ;
r
r
a = a a ;
4
[ ]
a = [a ]1
(1.10)
Exercice : Dterminer le tenseur mtrique des surfaces suivantes : une
surface plane rectangulaire, une surface plane circulaire, une surface
sphrique et une surface conique.
Exemple : Tenseurs mtriques de la surface cylindrique.
Les tenseur mtriques associs surface cylindrique sont:
(a ) =
2
0
R
(a ) = 0
0
1
R2
(1.11)
En utilisant les tenseurs mtriques, la deuxime base peut tre dfinie
par :
r
r
r
a 1 = a1 a = a1
r
r
r
a
a 2 = a 2 a = 22
R
(1.12)
5. Tenseur de courbure dune surface
Une surface est caractrise par le tenseur de courbure qui est dfini
par :
C =
2
1
, 2,
1
a x x x x
(1.13)
r 2
= n.
x x
a est le dterminant du tenseur mtrique et (a , b , c ) est le produit mixte
r r r
r r
des trois vecteurs a , b , et c .
5
Le tenseur de courbure peut tre crit dans la base des tenseurs dordre
deux en utilisant les vecteurs de la premire base locale, ceux de la
deuxime base locale ou en utilisant les vecteurs des deux bases. La
projection du tenseur de courbure C sur les diffrentes bases scrit :
r
r
C = C a a
r
r
= C a a
Deux fois covariants
Deux fois contravariants
r
r
= C a a
Mixte co-contravariant
r
r
a a
Mixte contra-covariant
=C
(1.14)
En utilisant les relations entre les vecteurs de la premire base et ceux de
la deuxime base, les relations suivantes peuvent tre obtenues aisment:
= C a
C = C a
(1.15)
= C a
Exercice : Dmontrer les relations prcdentes et dterminer les
diffrentes relations entre les composantes du tenseur de courbure pour les
surfaces suivantes : une surface plane rectangulaire, une surface plane
circulaire, une surface sphrique et une surface conique.
r
Le tenseur de courbure est reli la variation de la normale n par la
relation :
r
n
x
r
= C a
(1.16)
Exemple : Surface cylindrique
Le tenseur de courbure dune surface cylindrique est :
[C ] =
0 R
0
[C ] = 0
0
1
R
(1.17)
Le tenseur de courbure C possde deux directions principales X et Y
dfinies par :
C X =
C Y
1
a X
R1
1
=
a Y
R2
(1.18)
1/R1 et 1/R2 sont les courbures principales. Elles ralisent les extremums
des courbures des sections normales : la courbure au point considr dune
section normale quelconque vrifie :
1/R2<1/R<1/R1
(1.19.a)
Ceci est quivalent dire que toute courbe trace sur une surface
possde un rayon de courbure Rc vrifiant :
1/R2<1/Rc<1/R1
(1.19.b)
Par exemple, sur une surface cylindrique, on ne peut pas tracer une
courbe dont la courbure dpasse 1/R ou bien de rayon de courbure infrieur
R.
6. Drivation des vecteurs de la base locale
La drive partielle des vecteurs de la premire base peut scrire
comme suit :
r
a
x
r
3 r
= a + n
(1.20.a)
sont les coefficients de Christoffel et ils vrifient :
i
= C
3
r
a r
= .a
x
(1.20.b)
La drive partielle des vecteurs de la deuxime base peut scrire
comme suit :
r
a
x
r
r
= a + C n
(1.21)
7. Drivation dun champ de vecteur dfini sur une surface
r
Soit un champ de vecteur u dfini sur une surface (dfini par la
fonction vectorielle ) telle que :
r
r
r
r
r
u = u a + u3 n = u a + u3 n
(1.22)
On montre que :
u = a u
u = a u
(1.23)
La variation du vecteur u par rapport lun des paramtres de la
surface est :
8
r
u
x
= u u 3 C
) ar + (u
C + u 3,
) nr
(1.24)
est la drive covariante ; elle est dfinie par :
u = u , + u
(1.25)
La virgule dans les formules dsigne la drive partielle B, =
r
Si on choisit la dcomposition du vecteur u
B
x
sur la base duale, on
montre que :
r
u
x
r
r
= u u3C a + u C + u3, n
(1.26)
u est la drive covariante ; elle est dfinie par :
u = u , u
(1.27)
La relation entre les deux drives covariantes est celle reliant les
composantes mixtes et deux fois covariants dun tenseur :
u = u a
u = u
(1.28)
8. Transformation dune surface
Soit une surface , dfinie par , qui subit une transformation dfinie
r
par le vecteur dplacement u . La surface transforme est note et est
dfinie par :
9
= + u
(1.29)
La surface transforme est caractrise par les caractristiques de la
surface non dforme. La base locale de la surface transforme est dfinie
par :
r
r
u
' r
a ' = 1 = a +
x
x
r r
r a1 ' a2 '
n' = r r
a1 ' a2 '
(1.30)
En utilisant les rsultats tablis par les quations (1.24) et (1.26), on a :
r
r
a ' = a + u u 3 C
) ar + (u
C + u 3,
) nr
(1.31)
Le tenseur mtrique de la surface transforme est dfini par (en ne
gardant que les ternes du premier ordre) :
'
a
= a + u + u 2u 3 C
(1.32)
La normale unitaire, n ' , la surface transforme est dfinie, au premier
ordre, par :
r r
r
n ' = n u3, + u C a
(1.33)
Le tenseur variation de courbure est dfini par :
'
K = C
C
(1.34)
10
On montre que :
)(
( )
1 (u3, ) + u3, + u C + u C
=
2 + u C + u
C 2u 3C C
(1.35)
Le tenseur K est un tenseur symtrique.
Le tenseur de dformation de la surface, dit tenseur membranaire, est
dfini par :
) (
1 '
1
a a = u a + u u3C
2
2
(1.36)
9. Drivation dun tenseur dordre deux
La drive covariante dun tenseur dordre deux est dfinie de la mme
manire que celle dun tenseur dordre un. En utilisant les rsultats de la
drivation covariante dun tenseur dordre 1, on peut tablir les relations
suivantes :
= ,
= , + +
= , +
11
(1.37)
Chapitre 2
Les coques minces de Love-Kirchhoff
1. Dfinitions
Une coque est un milieu continu (voir figure 2.1) dfini par :
x ]h/2,h/2[. h est lpaisseur de la coque et est une surface
caractrise par . Lpaisseur h est considre trs petite devant les
dimensions caractristiques de la coque.
En tout point m de la surface, lensemble des points matriels se
trouvant sur la normale sappelle la fibre normale et sera note .
Fibre
normale
Surface
moyenne
Figure 2.1. Schma dune coque cylindrique
2. Hypothse de Love-Khirchhoff
Les fibres normales ( ) la surface non dforme restent normales
la surface dforme et conservent leur longueur (voir figure 2.2).
h
Fibre normale non dforme
Fibre normale dforme
Figure 2.2 Hypothse de Love-Khirchhoff
3. Base locale de la coque
La position dun point M appartenant la coque non dforme est
dfinie par :
r
oM = om + x 3 n
(2.1)
La base locale de la coque est dfinie par :
r
r
oM r
A =
= a x 3 C a
(2.2)
x3 est la coordonne normale. Le tenseur mtrique associ cette base
est dfini par :
A = A . A = a 2 x 3C
(au premier ordre)
13
(2.3)
4. Champ de dplacement de Love-Khirchhoff
Le champ de dplacement de la surface est dfini par :
r
r
r
r
r
u = u a + u3 n = u a + u3 n
(2.4)
La position dun point M appartenant la coque dforme est dfinie
par :
r
r
r
oM ' = om'+ x 3 n = om + u + x 3 n '
(2.5)
Le champ de dplacement de Love-Khirchhoff scrit, dans la base
locale de la surface moyenne, pour une coque :
r
U = MM ' = Mm + mm' + m' M ' =
r r
r r
r r
= x 3 n + u + x 3 n ' = u + x 3 (n 'n )
r
r
r
= u a + u 3 n x 3 u 3, + u C a
(2.6.a)
Lquation (2.6.a) scrit aussi :
r u x 3 u3, + u C
U=
u3
(2.6.b)
r r
( a , n )
5. Tenseur de dformation
Le tenseur mtrique de la coque non dforme est :
A = A . A = a 2 x 3C
14
(2.7.a)
Le tenseur mtrique de la coque dforme est :
'
A' = A' . A' = a ' 2 x 3C
(2.7.b)
Le tenseur de dformations est donc dfini par :
) (
1 '
1
'
A A = a ' a x 3 C
C
2
2
= x 3 K
3 = 0;
)
(2.8)
33 = 0
o
=
) (
1 '
1
a a = u a + u u3C
2
2
(2.9)
K =
( )
)(
1 (u3, ) + u3, + u C + u C
2 + u C + u
C 2u 3C C
6. Equations dquilibre
Pour dterminer les quations dquilibre et les conditions aux limites, le
principe des travaux virtuels est utilis.
Travail des efforts intrieurs
Pour le modle de Khirchhoff et aprs transformations par intgration, le
travail des efforts intrieurs scrit
15
Wi =
[N
+ N
2M C M C u* d
C + M M C C u 3* d
[ N
(2.10)
[ M
+ 2M C u* d +
) ] u d
*
3
[N] est le tenseur des efforts normaux et [M] est le tenseur des moments.
[N] et [M] sont les efforts gnraliss dfinis par :
N 11 N 22
11
M 22
M
N
=
M 12
12
h
2
x 3 [
1
11
22 12 dx 3
(2.11)
Travail des efforts extrieurs
Les forces considres sont : des forces volumiques fv dfinies sur x
]-h/2, h/2[ et des forces surfaciques fs dfinies sur x ]-h/2, h/2[ :
r
r
r
f v = f a + f 3 n
r
r
r
f s = f s a + f s3 n
(2.12)
Pour le modle de Khirchhoff et aprs transformations par intgration, le
travail des efforts extrieurs scrit :
We = F m C u* d + F 3 + m u 3* d
[Fs
ms C u* d +
[Fs
16
+ ms u3* d
(2.13)
Les forces extrieures gnralises sont dfinies par :
Fi =
h
2
dx 3
m =
h
2
h
2
x dx 3
h
2
Travail des efforts dinertie
Pour le modle de Khirchhoff et en ngligeant les termes associs aux
rotations, le travail des efforts dinertie scrit :
Wi = h u u* + u 3u3* d
(2.14)
Equations dquilibre et conditions aux limites
En appliquant le principe des travaux virtuels, les quations dquilibre
et les conditions aux limites scrivent :
sur
N 2M C M C + F m C = hu&&
3
3
N C + M M C C + m + F = hu&&
(2.15.a)
sur
N + 2 M C + Fs m s C = 0
3
M M + m s + Fs = 0
17
Ou
sur
sur
N 2M C M C + F m C = hu&&
3
3
N C + M a M C C + m + F = hu&&
+ 2M C
M M
(2.15.b)
( ) ( )
m s C
+ Fs
) + m + F
s
3
s
=0
=0
Pour la thorie membranaire (effet du moment ngligeable), les
quations dquilibre se rduisent :
sur
N + F = hu&&
3
3
N C + F = hu&&
(2.16)
Pour le cas des plaques, les quations dquilibre et les conditions aux
limites scrivent :
sur
N + F = hu
3
3
M + m + F = hu
(2.17)
sur
N + Fs = 0
M M
+ ms + Fs3 = 0
7. Lois de comportement gnralises
Pour une plaque/coque homogne, isotrope et lastique, les efforts
gnraliss scrivent :
N = D 2 [(1 ) +Tr ( )I ]
M = D1 [(1 )K +Tr (K )I ]
18
(2.18)
Les coefficients D1 et D2 sont respectivement les rigidits la flexion et
la rigidit membranaire, et sont dfinies par :
D1 =
Eh 3
12 1 v
D2 =
Eh
(1 v )
2
(2.18)
E et sont respectivement le module de Young et le coefficient de
Poisson.
8. Commentaires sur le modle de Kirchhoff
Le modle de Khirchhoff conduit des rsultats pertinents pour les
coques et les plaques minces . Ladjectif minces est relatif. Notons
que:
-
pour un chargement constant dans lespace, le mot minces
dsigne un rapport trs faible (<1/10) entre lpaisseur et la
dimension caractristique de la plaque/coque.
pour un chargement variable dans lespace, le mot minces
dsigne un rapport trs faible (<1/10) entre lpaisseur et la
longueur donde du chargement.
Le modle de Khirchhoff aboutit une trs mauvaise dtermination de
leffort tranchant et des contraintes de cisaillement. Pour une meilleure
dtermination des contraintes de cisaillements, le modle de ReissnerMindlin-Boll (chapitre 3) peut tre utilis. Dautres modles appels des
modles dordre suprieur permettent de mieux dterminer leffet du
cisaillement et lvolution, selon x3, des contraintes et des dplacements.
19
Chapitre 3
Les coques paisses
de Reissner- Boll -Mindlin
1. Introduction
Pour mieux estimer les contraintes de cisaillement, Reissner (1944),
Boll (1947) et Mindlin (1951) ont prsent, par diffrentes approches, une
thorie, dite de premier ordre, dcouplant les rotations et le dplacement
transversal.
2. Hypothse de Reissner-Boll-Mindlin
Une fibre normale ( ) la surface non dforme ne reste pas normale
la surface dforme mais elle conserve sa longueur.
3. Champ de dplacement de Reissner-Boll-Mindlin
Le champ de dplacement de Reissner-Boll-Mindlin scrit, dans la
base locale de la surface moyenne :
r
r u + x 3
r
U=
= u + x 3
r r
u3
( a ,n )
r
u
(3.1)
est le vecteur dplacement de la surface moyenne et est le vecteur
rotation.
20
4. Tenseur de dformation
Le tenseur de dformation associ au champ de dplacement (3.1)
scrit :
= (u ) + x 3 ( ) x 3 (u )
(w) =
(w) =
(3.2)
1
wa + w w3C
2
1
w C + w C 2w3C C
2
(3.3.a)
(3.3.b)
5. Equations dquilibre
Pour dterminer les quations dquilibre et les conditions aux limites, le
principe des travaux virtuels est utilis.
5.1. Travail des efforts intrieurs
Pour le modle de Reissner-Boll-Mindlin et aprs transformations par
intgration, le travail des efforts intrieurs scrit :
Wi =
[N
+ N
[ N
T C u* d + M T * d
C + T M C C u 3* d
M C
+ M C u* d
* d T u 3* d
21
(3.4)
[N] est le tenseur des efforts normaux, [M] est le tenseur des moments et
[T] est le vecteur des efforts tranchants. [N], [M] et [T] sont les efforts
gnraliss dfinis par :
h
N 11 N 22
11
M 22
M
N 2 1 11
22 12 dx 3
= 3
x
M 12
12
(3.5)
h
2
T 1
13
3
2 = 23 dx
5.2.Travail des efforts extrieurs
Les forces considres sont : des forces volumiques fv dfinies sur x
]-h/2, h/2[ et des forces surfaciques fs dfinies sur x ]-h/2, h/2[ :
r
r
r
f v = f a + f 3 n
r
r
r
f s = f s a + f s3 n
(3.6)
Pour le modle de Reissner-Boll-Mindlin et aprs transformations par
intgration, le travail des efforts extrieurs scrit :
We = F u* + m * + F 3u3* d
+
Fs u*
(3.7)
+ ms * + Fs3u3* d
Les forces extrieurs gnralises sont dfinies par :
Fi =
h
2
dx 3
m =
h
2
f
h
22
x dx 3
5.3. Travail des efforts dinertie
Pour le modle de Reissner-Boll-Mindlin, le travail des efforts dinertie
scrit :
h 3 *
Wi = h u u* + u 3u 3* +
d
12
(3.8)
5.4. Equations dquilibre et conditions aux limites
En appliquant le principe des travaux virtuels, les quations dquilibre
et les conditions aux limites scrivent :
sur
N M C
T C + F = hu&&
h 3 &&
M T =
12
N C + T M C C + F 3 = hu&&3
(3.9)
sur
N + M C + Fs = 0
M + ms = 0
3
T + Fs = 0
Pour le cas des plaques, les quations dquilibre et les conditions aux
limites scrivent :
23
sur
N + F = hu&&
h 3 &&
M T =
12
T + F 3 = hu&&3
(3.11)
sur
N + Fs = 0
M + m = 0
3
T + Fs = 0
sur
N + F = hu&&
h 3 &&
M T =
12
T + F 3 = hu&&3
ou bien
sur
(3.11)
( )
+ Fs = 0
M + m = 0
3
T + Fs = 0
6. Lois de comportement gnralises
Pour une plaque/coque homogne, isotrope et lastique, les efforts
gnraliss scrivent :
r
r
N = D 2 [(1 ) (u ) + Tr [ (u )]I ]
r
r
r
r
M = D1 (1 ) (u ) +Tr (u ) I
r
r
T = D 3 + u 3
(( )
24
[( )
]]
(3.12)
Les coefficients D1 et D2 sont respectivement les rigidits la flexion et
la rigidit membranaire, et sont dfinies par :
D1 =
Eh 3
12 1 v
D2 =
Eh
(1 v )
2
D3 =
Eh
2(1 + v )
(3.13)
E et sont respectivement le module de Young et le coefficient de
Poisson.
7. Commentaires sur le modle de Reissner -Mindlin-Boll
Le modle de Reissner -Mindlin-Boll conduit des rsultats pertinents
pour les coques et les plaques relativement paisses . La contrainte de
cisaillement est constante sur lpaisseur, donc les conditions aux limites
aux surfaces infrieure et suprieure de la plaque ou de la coque ne sont pas
vrifies. Par rapport au modle de Khirchhoff, leffort tranchant, issu du
modle de Reissner -Mindlin-Boll est bien estim.
25
