2012-03-16
RGULATION INDUSTRIELLE
Madame Honorine Angue Mintsa mi Eya
Bureau en face de PM 096
PROPOS DE LENSEIGNANTE
Formation
Doctorat en gnie mcanique (Ph. D.)
(TS - CANADA - 2011)
Matrise s sciences appliques en gnie mcanique
(UdM CANADA - 2007)
Ingnieur lectromcanique
(EPM - GABON- 2004)
Domaine dexpertise
Systmes hydrauliques et servo-systmes lectro-hydrauliques
Systmes pneumatiques et commande logique programmable
Thorie, modlisation et commande des systmes linaires et non linaires
Expriences
Charge de cours de MEC 628 (1er cycle) et de SYS865 (cycles suprieurs) -
Charge de TP et de labs des cours
Stages ingnieur dans le secteur ptrolier (Total Gabon et Shell Gabon) -
MEC628 et MEC 645 (2009 -2011) -
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CANADA
CANADA
GABON
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CONTENU
DU COURS N1
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1.
Prsentation du plan de cours de RGULATION INDUSTRIELLE
2.
Introduction la commande des systmes dynamiques
3.
Terminologie lie aux systmes asservis
4.
Systmes linaires vs systmes non linaires
5.
Applications industrielles
6.
Classification des systmes commands
7.
Mthodologie de conception
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1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
Objectifs gnraux du cours de Rgulation Industrielle
Maitriser la terminologie lie la commande des systmes dynamiques;
Dvelopper des modles mathmatiques pour les systmes dynamiques;
Concevoir les contrleurs et analyser leurs performances;
Simuler par voie numrique (matlab/ simulink) les systmes dynamiques.
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1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
Stratgies pdagogiques du cours
Exposs magistraux;
Travaux dirigs;
1 laboratoire ;
2 devoirs surveills;
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1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
Contenu du cours de 30 heures de Rgulation Industrielle
Cours 1.
Introduction la rgulation industrielle
Cours 2.
Architecture, modlisation, rponse temporelle et frquentielle
et initiation matlab / simulink
Cours 3.
Travaux dirigs
Cours 4.
Examen intra (2heures) + Design des contrleurs + stabilit
Cours 5
Design des contrleurs + stabilit (suite et fin)
Cours 6.
Laboratoire avec matlab / simulink
Cours 7.
Examen final
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1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
Contenu du laboratoire
LAB1
Simulation numrique dun moteur courant continu
(matlab / Simulink)
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1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
valuation
Laboratoire (4 pers. max par quipe )
Examen intra
Examen final
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25 %
35 %
40%
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1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
Rfrences
Jean-Pierre Kenn, Notes de cours Mec 645 Automatique et
Mcatronique, 2005.
El-Kbir Boukass, Systmes asservis, 1995.
N.S. Nise, Control System Engineering 6th, 2011.
Industrial Control Handbook,
Ogata, Modern Control Engineering 3rd, 1997.
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Cours n1:
INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
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Objectifs du cours n1
n 1
Matriser la terminologie lie la commande des systmes
Identifier les configurations des systmes commands
Comprendre les objectifs danalyse et de synthse
Montrer les applications industrielles
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Systme
Objet ou ensemble dobjets conu pour accomplir une tche.
Entre: grandeur physique indpendante du systme commandable ou non.
Sortie : grandeur physique dpendant du systme et de lentre.
systme SISO vs systme MIMO
Systme statique vs systme dynamique
La perturbation est une entre non contrle.
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Systme mcanique: exemple
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Systme lectrique: exemple
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Variable dtat dun systme
Grandeur physique dcrivant ltat dun systme.
Chaque systme possde une ou plusieurs variables dtat.
En gnral, les variables dtat sont les sorties du systme.
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Systme command en boucle ouverte
Dans cette structure de commande, le signal de commande est
indpendant du signal de sortie.
Il ny a pas de retour dtat (rtroaction ou feedback).
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Systme command en boucle ferme (asservissement)
Dans cette structure de commande, le signal de commande dpend
du signal de sortie. On parle de rgulation lorsque lentre est une
constante.
Il existe un retour dtat (rtroaction ou feedback).
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Rtroaction visuelle
oeil
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Commande analogique : boucle ferme
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Exemple dapplication : boucle ouverte
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Proprits de la commande numrique
1. Dlai associ la conversion du signal (D/A et A/D) et temps de
calcul de la CPU (processeur ou unit centrale de traitement)
2. chantillonnage du signal;
3. Quantification;
4. Reconstruction du signal.
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
chantillonnage et quantification : bloc A/D
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Reconstruction : bloc D/A
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
La transforme en z
Transforme en z pour les systmes discrtiss
Transforme de Laplace pour les systmes continus
Objet du cours: systmes continus
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Les systmes continus sont lobjet de ce cours
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
dfinitions
contrleur: composant intelligent qui calcule et dcide des actions
prendre pour obtenir le rsultat dsir.
rgulateur: contrleur oprant avec un signal dentre constant dans le temps.
suiveur: contrleur oprant avec un signal dentre variable dans le temps.
actionneur: composant qui transforme le signal lectrique reu en action
physique.
capteur: composant qui transforme une grandeur physique en un signal
lectrique.
transducteur: composant qui transforme une grandeur physique en une
autre grandeur physique.
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
dfinitions
Systme asservi: systme rgi par une commande en boucle ferme.
Systme automatique: systme asservi sans lintervention humaine.
Servosystme: systme asservi.
servomcanisme: systme asservi o il est question de contrler les
variables mcaniques.
consigne: lentre ou la sortie que lon dsire retrouver la sortie
u(t): signal de commande contrleur, rgulateur, loi de commande .
e(t): erreur ou diffrence entre la sortie et lentre.
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Boucle ouverte versus boucle ferme
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Avantages des systmes commands
Amplification de la puissance;
Commande distance;
Commodit de la forme de lentre;
Compensation des perturbations;
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Exemple: Commande en boucle ouverte
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Exemple: Commande en boucle ferme
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Contrle du niveau deau
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Contrle de vitesse dun convoyeur
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Servovrin hydraulique
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Machine embobiner
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Robot
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Contrle de position du gouvernail dun navire
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Contrle de position du gouvernail dun avion
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Systmes linaires versus systmes non linaires
Les systmes dynamiques sont gnralement nonlinaires.
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Linarisation autour dun point dopration
On linarise donc le modle autour dun point dopration.
Cependant, le domaine de validit est restreint.
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INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
Principaux objectifs de lanalyse et de synthse dun systme
command
1.
Rponse transitoire;
2.
Rponse en rgime permanent;
3.
Stabilit;
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INTRODUCTION
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LA RGULATION INDUSTRIELLE
Mthodologie de conception
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