Ecole Nationale des Sciences Appliques de Marrakech
Correction TP0 Automatique
Initiation `a Matlab
Une correction possible pour les questions de la partie 2 est donnee ci-apr`es :
% Prise en main de Matlab/Control Toolbox
disp(********************************************************); disp(*********
Initiation `a Matlab/ Control Toolbox *********);
disp(********************************************************); disp( );
%Ferme toutes les fenetres et initialise toutes variables close all;
clear all;
% 3% Definition des constantes du mod`ele du mcc
R=1.44;
L=5.6e-4;
J=1.29e-4;
f=7.2e-5;
Kem=0.10;
% 4% Calcul de K, Te et Tem
disp(********* Q4 - Fonction de transfert du mcc *********) K=Kem/(R*f+Kem*Kem)
Tel=L/R
Tem=R*J/(R*f+Kem2)
% Definition de la fonction de transfert du mcc
Num=K;
Den=conv([Tem 1],[Tel 1]);
G=tf(Num,Den)
% Autre definition de la fonction de transfert du mcc
% G1=tf(1,[Tel
1])
% G2=tf(1,[Tem 1])
% G=K*G1*G2
% 5% Calcul des poles du mcc
disp(********* Q5 - Poles du syst`eme *********) P=pole(G)
if norm(P+[inv(Tel); inv(Tem)])<(2*eps)
disp(********* Resultat exact : P1=-1/Tel et P2=-1/Tem *********)
else
disp(********* Probleme ? *********)
end
% 6% Reponse indicielle et diagramme de Bode du mcc
disp(********* Q6 - Reponse indicielle et diagramme de Bode du mcc -> figure 1 *********)
% cree une figure
figure(1)
% decoupe la figure : deux sous-figures (1 ligne, 2 colonnes) et se
% positionne sur la premi`ere sous-figure subplot(1,2,1)
% grille associee au trace grid on
step(G)
% se positionne sur la deuxi`eme sous-figure subplot(1,2,2)
% grille associee grid on
bode(G)
% 7% Calcul de Kw
disp(********* Q7 - Calcul de Kw *********)
Kw=(10/3000)*60/(2*pi)
% 8% Fonctions de transfert
Kp=10
disp(********* Q8 - Fonction de transfert en BO et en BF *********) Fbo=Kp*G*Kw
Fbf=feedback(Kp*G,Kw)
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2006-2007
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% 9% Reponse indicielle du syst`eme en boucle ouverte et en boucle fermee
% avec correction proportionnelle
disp(********* Q9 - Reponse indicielle du syst`eme en BO et BF -> figure 2 *********)
% cree une nouvelle figure figure(2)
step(Fbo,r,Fbf,b)
% 10% Diagrammes de Bode, Black et Nyquist du syst`eme en boucle ouverte
disp(********* Q10 - Bode, Black et Nyquist du syst`eme en BO
valeurs_Kp=[10 100 1000];
% cree une figure
figure(3) subplot(1,3,1)
for i = 1:size(valeurs_Kp,2),
Kp=valeurs_Kp(i);
Fbo=Kp*G*Kw;
bode(Fbo) hold on
end subplot(1,3,2)
for i = 1:size(valeurs_Kp,2),
Kp=valeurs_Kp(i);
Fbo=Kp*G*Kw;
nichols(Fbo) hold
on
end subplot(1,3,3)
for i = 1:size(valeurs_Kp,2),
Kp=valeurs_Kp(i);
Fbo=Kp*G*Kw;
nyquist(Fbo) hold
on
end
-> figure 3 *********)
% 11% Reponse indicielle du syst`eme en boucle fermee avec correction proportionnelle disp(********* Q11 - Bode, Black et Nyquist
du syst`eme en BF
-> figure 4
*********)
valeurs_Kp=[10 100 1000];
% cree une figure
figure(4)
for i = 1:size(valeurs_Kp,2),
Kp=valeurs_Kp(i)
Fbf=Kw*feedback(Kp*G,Kw)
step(Fbf,Tem)
hold on
end
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Une correction possible pour les questions de la partie 3 est donnee ci-apr`es :
% Prise en main de Matlab/Control Toolbox
disp(********************************************************); disp(*********
Initiation `a Matlab/ Control Toolbox *********);
disp(********************************************************); disp( );
%Ferme toutes les fenetres et initialise toutes variables close all;
clear all;
% 1% Definition des constantes du mod`ele du mcc
R=1.44;
L=5.6e-4;
J=1.29e-4;
f=7.2e-5;
Kem=0.10;
% Calcul de K, Tel et Tem
K=Kem/(R*f+Kem*Kem); Tel=L/R;
Tem=R*J/(R*f+Kem2);
% Definition des numerateur et denominateur de la fonction de transfert du mcc
Num=K;
Den=conv([Tem 1],[Tel 1]);
% 2% Reponse indicielle du syst`eme en boucle ouverte
Tsimu=0.2;
Uref=1;
sim(transfertBO)
% 3- Reponse indicielle du syst`eme en boucle fermee
Kp=100;
Kw=(10/3000)*60/(2*pi)
Tsimu=Tsimu/20;
sim(transfertBF)
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