Commande optimale des syst`

emes dynamiques
Cours 1
Introduction et historique

Renseignements pratiques

Enseignant Denis Arzelier : Directeur de recherche au LAAS-CNRS

Contacts Tel : 05 61 33 64 76 - email : arzelier@[Link]
Web-page http ://[Link]/arzelier/[Link]
Organisation du cours
16 seances 1h15 : 20h00
Cours magistral et bureaux detudes
Support de cours : transparents
Exercices sur feuille
Enseignant Richard Epenoy : Ingenieur CNES
Organisation du cours
8 seances 1h15 : 10h00
Cours magistral et bureau detudes sur une application spatiale
Support de cours : transparents
Support MATLAB
1 Examen 2h30
Duree totale : 30h
Commande Optimale

ISAE-N6K

Survol historique thematique

P NL

1662
1696

1951

P rogrammation dynamique

1951
1952

P. de Fermat
1696

1697

G.W. Leibnitz
1696

E.W. Tschirnhaus
1744

1696

Ja. Bernoulli
1696

A.W. Tucker

H.W. Khun

1919

1925

R. Bellman

I. Newton
1762
G.F.A. de lHopital
J. Bernoulli
1786

L. Euler J.L. Lagrange

R.H. Goddard

W. Hohmann
1963
1940

Calcul des variations

1836

D. Lawden

1956

1861

N. Wiener

A.M. Legendre
W.R. Hamilton 1913
1836
K.W. Weierstrass

1961

1966

L.S. Pontryagin

P rocessus stochastiques
1953

K.G.J. Jacobi

O. Bolza

R.E. Kalman

M. Athans

Commande classique

Commande Optimale

A. Kolmogorov

ISAE-N6K

Probl`eme classique du Calcul des Variations

Le probl`eme de calcul des variations est defini sur lespace de Banach C 1 ([t0 , tf ], Rn )
Z tf
min
J(x, tf ) =
L(t, x(t), x(t))dt

+ 0 (t0 , x(t0 ), tf , x(tf ))

xC 1 ([t0 ,tf ],Rn )

sous

t0

(t, x(t), x(t))

=0
(t0 , x(t0 ), tf , x(tf )) = 0
x(t0 ) = x0
x(tf ) = xf tf libre ou fixe

avec :
- J(x, tf ) est une fonctionnelle de Bolza (Lagrange pour 0 0, Mayer pour L 0)
- L : V R fonction C 1 appele Lagrangien
- 0 : W R fonction C 1
- : W Rp fonction C 1 definit les conditions de bord ou conditions aux limites
- : V Rs fonction C 1 definit les contraintes de phase ou contraintes holonomes
si (t, x(t)) = 0
- V est un ouvert de R Rn Rn et W un ouvert de R Rn R Rn

Commande Optimale

ISAE-N6K

CV : exemple du brachistochrone

Si dans un plan vertical deux points A et B sont donnes, alors il est

demande de specifier lorbite AMB dun point mobile M, le long de laquelle,
partant de A, et sous la seule influence de son propre poids, il arrive en B
en un temps le plus court.
Jean Bernoulli, Acta Eruditorum, juin 1696
0

y = x 2

y = x
y = x
Cycloide

0.2

0.4

0.6

0.8

Contributeurs :
- 1638 - Galileo Galilee (Arc de cercle)
- 1696 - Jean et Jacob Bernoulli
- 1697 - Isaac Newton
- 1696 - Gottfried Wilhelm Leibnitz
- 1696 - Guillaume-Francois-Antoine de
Sainte Mesme de lH
opital
- 1696 - Ehrenfried Walther von Tschirnhaus

1.2

1.4

1.6

1.8

Commande Optimale

0.5

1.5

2.5

3.5

ISAE-N6K

Formulation du brachistochrone pour le CV

Soit C(t) la courbe parametree par t et definie par ses coordonnees cartesiennes
(x(t), y(t)) verifiant lequation suivante y = f (x) de A(0, 0) vers B(a, b) = (3, 2)

- Theor`eme de lenergie cinetique :

0.2

0.4

0.6

0.8

Mise en equations :
- Deplacement infinitesimal :
r
p
dy
ds = dx2 + dy 2 = 1 + ( )2 dx
dx

1.2

M
1.4

p
ds
v(t) =
= 2gy
dt
- Temps de parcours infinitesimal :
q
dy 2
1
+
(
) dx
ds
dx

=
dt =
2gy
2gy
- Temps total :
T =

s(tf )

ds

2gy

ds

dy
1.6

dx

1.8

B
2

0.5

1.5

2.5

3.5

Probl`eme de calcul des variations :

q
Z a 1 + ( dy )2
dx

min
dx
x
2gy
0
sous y(x(0)) = 0

Commande Optimale

y(a) = b

ISAE-N6K

Solution du brachistochrone par Jean Bernoulli

Tn =

x21

y12

+
2gy1

n1
X
i=1

p
(xi+1 xi )2 + (yi+1 yi )2

2gyi+1

La courbe solution doit suivre le trajet de la lumi`ere dans un milieu o`

u la vitesse
augmente selon lacceleration terrestre (g).
Mise en equations :
- Theor`eme de lenergie cinetique :

1.35

p
ds
= 2gy
v(t) =
dt

si

Mi

1.4

yi

ds

1.45

1.5

dy

1.55

i+1

- Loi de la refraction (loi de Snell - 1625) :

yi+1

dx

1.65

sin
sin
=K=
v
2gy

Mi+1

1.7

1.05

1.1

xi

1- La vitesse est nulle en A

p
2- La vitesse est bornee par vmax = 2g|b|
- Trajectoire sur une courbe :
dx
sin = p
dx2 + dy 2

si+1

1.6

y(1 + (

1.15

1.2

1.25

1.3

1.35

1.4

1.45

xi+1

dy 2
1
1
p
) )=
=
|b|
=K
dx
2gK 2
2g|b|

Opposee dune cyclode generee par un cercle

de diam`etre |b|

Commande Optimale

ISAE-N6K

Exemples de probl`emes de calcul des variations

- Probl`emes isoperimetriques :
Z b
Z
min
L(t, x, x)dt,

sous x(a) = x1 , x(b) = x2 , G(x) =

xC 1 ([a,b],R)

g(t, x, x)dt

=l

pb. de Didon :
max

xC 1 ([a,b],R)

b
a

xdt, sous b a l,

(1 + x 2 )1/2 dt = l

- Probl`emes de Newton (surfaces de revolution de plus faible resistance en

mouvement dans un fluide) :
Z b
x 2
min
dt, sous, x(a) = x1 , x(b) = x2
2x
1 + x 2
xC 1 ([a,b],R) a
- Principes de mecanique (principe de moindre action de Maupertuis (1744)) :
Z tb
T (x) U (t, x)dt
min
S=
xC 1 ([ta ,tb ],R3N )

ta

Lorsquil arrive quelque changement dans la nature, la quantite daction

necessaire pour ce changement est la plus petite possible

Commande Optimale

ISAE-N6K

Definition du probl`eme de Commande Optimale

Le probl`eme de commande optimale est defini sur lespace

KC 1 ([t0 , tf ], Rn ) KC 0 ([t0 , tf ], Rm )
Z tf
L(t, x(t), u(t))dt + 0 (tf , x(tf ))
min J(x, u) =
t0

sous x(t)

= f (t, x(t), u(t))

(t0 , x(t0 ), tf , x(tf )) = 0 t0 , tf libres ou fixes
u(t) U espace topologique de KC 0 ([t0 , tf ], Rm ) compact
avec :
- L : V R fonction C 1 appele Lagrangien
- 0 : W R fonction C 1
- : W Rp fonction C 1 definit les conditions de bord ou conditions aux
limites
- f : V Rn fonction C 1 definit les contraintes dynamiques
- V est un ouvert de R Rn Rn et W un ouvert de R Rn R Rn
Commande Optimale

ISAE-N6K

Definition du probl`eme de Commande Optimale II

10

- Probl`eme de Cauchy : existence et unicite de la solution de

x(t)

= f (t, x(t), u(t)), x(t0 ) = x0

1- u(t) KC 0 ([t0 , tf ], Rm ) + f (., x, .) C 1 (Rn , Rn )
+ f (t, ., u) C 0 ([t0 , tf ] Rm , Rn ) existence et unicite de la solution de la
contrainte differentielle avec x(t) KC 1 ([t0 , tf ], Rn ) (differentiable partout sauf
en les points de discontinuite de u(t))
m
1
n
n
2- u(t) L
loc ([t0 , tf ], R ) + f (., x, .) C (R , R )
+ f (t, ., u) C 0 ([t0 , tf ] Rm , Rn ) existence et unicite de la solution de la
contrainte differentielle avec x(t) AC([t0 , tf ], Rn )
- Equivalence des pb. de Lagrange (0 = 0), pb. de Mayer (L = 0) et pb. de Bolza
Probl`eme de Mayer :
h
x
= x0

, x 0 (t) = L(t, x, u), x0 (t0 ) = 0

Probl`eme de Lagrange :
i
h
, x 0 (t) = 0, x0 (tf ) =
x
= x0 x

Commande Optimale

1
0 (tf , x(tf ))
tf t0

ISAE-N6K

CO : exemple de lalunissage

11

Enonce du probl`eme : soit une fusee de masse m(t) devant alunir (acceleration de
la gravite sur la lune (g) en douceur (avec une vitesse v(t) nulle `
a larrivee) `
a
partir dune hauteur donnee h0 et avec une vitesse initiale donnee v0 et en
utilisant une poussee T (t) toujours orientee dans le sens inverse de sa chute.
Mise en equations :
- Equations dynamiques :

h(t)
= v(t)
v(t)

= g +

T (t)
m(t)

m(t)

= T(t)
- Conditions aux limites :
h(0) = h0 > 0, v(0) = v0 0, m(0) = M + F
h(tf ) = 0, v(tf ) = 0, m(tf ) M
- J(tf ) =

tf

m(t)dt

= m(0) m(tf )

- Contraintes : 0 T (t)

Commande Optimale

ISAE-N6K

CO : exemple de lalunissage II
Probl`eme de Lagrange `a temps final libre :
Z tf
Z tf
min

x 3 (t)dt =
u(t)dt
0

x 1 (t) = x2 (t)

u(t)
x3 (t)
x 3 (t) = u(t), x1 (0) = h0 > 0

x 2 (t) = g +
x2 (0) = v0 0

sous

0u(t)1

12

10

12

14

x3 (0) = M + F, x1 (tf ) = 0

16

10

20

30

40

50

x2 (tf ) = 0, M + F x3 (tf ) M, 0 u(t)

60

70

80

90

100

Nota :
- Probl`eme en consommation minimale
- Probl`eme `a temps final libre et avec contraintes inegalites sur la commande
et letat final
Commande Optimale

ISAE-N6K

CO : exemple du transfert orbital

13

Enonce du probl`eme : soit une fusee de masse m(t) devant atteindre en un temps
minimal (tf ) lorbite circulaire de rayon donne (r(tf )) `
a partir dune orbite
circulaire donnee r(0) et avec une vitesse initiale donnee v0 , en utilisant une
poussee constante T dont lorientation (t) peut varier.
Mise en equations :
- Equations dynamiques :
r(t)

= u(t)
v 2 (t)

T sin
u(t)

=
2 +
r
r
m0 |m(t)|t

uv
T cos
v(t)

=
+
r
m0 |m(t)|t

- Conditions aux limites :

(t) T
u
v

Satellite

Orbite f inale

r
r(tf )
~
y
r(0)
Centre attractif

~
x

r(0) = r0 > 0, u(0) = 0, v(0) =

r0
r

u(tf ) = 0, v(tf ) =
, r(tf ) = rf
r(tf )
Z tf
- Fonctionnelle : J(tf ) =
dt = tf

Orbite initiale

Commande Optimale

ISAE-N6K

CO : exemple du transfert orbital II

14

Probl`eme de Mayer en temps minimum :

min
u(t)

tf

sous x 1 (t) = x2 (t)

T sin u
x23 (t)
2+
x 2 (t) =
x1
x1
m0 |m(t)|t

x2 x3
T cos u
x 3 (t) =
+
x1
m0 |m(t)|t

x1 (0) = r0 > 0, x2 (0) = 0

r

x3 (0) =
x1 (0)
r

, x1 (tf ) = rf
x2 (tf ) = 0, x3 (tf ) =
x1 (tf )
Nota :
- Probl`eme en temps minimal
- Probl`eme `a temps final libre et sans contraintes inegalites
Commande Optimale

ISAE-N6K

Resolution dun probl`eme de CO

15

Modelisation mathematique du probl`eme de commande optimale

Differents groupes de variables (etat, commande)
Fonctionnelle de co
ut (Lagrange 1762, Mayer 1878, Bolza 1913)
Contrainte differentielle (equation dynamique)
Conditions aux limites (initiales, terminales)
Contraintes algebriques (inegalites, egalites, ensembles, espaces)
Ensemble dhypoth`eses (continuite, differentiabilite)
Caracterisation dun optimum
Conditions necessaires (variation dordre 1, principe du maximum)
Conditions suffisantes (variation du deuxi`eme ordre)
Theorie de Hamilton-Jacobi
Resolution des conditions doptimalite
Approche exacte
Methodes numeriques
Commande Optimale

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Pre-requis

16

- Mathematiques :
Alg`ebre lineaire de base
Calcul differentiel et integral
Elements danalyse fonctionnelle
Programmation non lineaire et theorie de loptimisation statique
- Automatique elementaire :
Methodes danalyse et de commande frequentielles des mod`eles LTI
Methodes danalyse et de commande dans lespace detat des mod`eles LTI
- Informatique : MATLAB

Commande Optimale

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