BOUCLES DE REGULATION
ET
CONTROLE DES PROCEDES
BOUCLEC DE REGULATION ET CONTROLE DES PROCEDES
Introduction Objectif du contrle des procds
Rgulation en boucle ferme
Boucles de rgulation avec cascade
Rgulation de la puissance thermique dun changeur
Rgulation de ratio
Utilisation de slecteurs de signaux
Rgulation prdictive en boucle ouverte
Principe de la rgulation en split range
Exemple de la rgulation de pression dun ballon sparateur
Diffrentes possibilits de partages d
Oprations sur les signaux de rgulation
Principe de la cascade
Exemple de la rgulation de chauffe dun four
Exemple de la rgulation du niveau dun ballon
Modes de fonctionnement dune cascade
Passage en mode cascade
Ouverture dune cascade
Rgulation en split range
Principe de la boucle ferme simple
Rgulation du niveau
Rgulation de temprature
Interactions entre plusieurs boucles simples
Principe de la rgulation prdictive
Compensation prdictive sur une colonne de distillation
Commande multivariable
Combinaison de structures de rgulation
Introduction : objectif dun systme de contrle de procd
Les objectifs dun systme de contrle sur une installation fonctionnant en
continu , sont les suivantes :
Lasservissement permettant la modification des consignes
opratoires
La rgulation qui fait face aux perturbations
La scurit par alarmes et par automatismes
Loptimisation du fonctionnement de linstallation
Les pages qui suivent traitent essentiellement des deux premiers points cidessus et les exemples proposs ne sont que quelques unes des possibilits
rencontres .
Il existe en effet souvent plusieurs configurations possibles de rgulation
pour contrler un mme procd. Aucune nest parfaite dans tous, les cas ,
et les avantages et les inconvnients de chacune apparaissent en fonction
des critres tels que :
Le temps de rponse du procd
La nature des perturbations incidentes
Leur amplitude et leur frquence
I.
Rgulation en boucle ferme
1. principe de la boucle ferme
une boucle de rgulation ( ferme ) est caractrise par un actionneur de
contrle ( vanne automatique ou quivalente )dont laction modifie la
mesure du capteur .Elle peut tre symbolise de la faon suivante :
consigne
rgulateur
Signal de
mesure
Signal de
commande
Pour lexemple dune rgulation de dbit, toute modification de louverture
de la vanne automatique a une incidence sur la valeur du dbit de fluide
qui passe dans la ligne .
De nombreux phnomnes naturels sont rguls par une boucle ferme. De
la mme faon, le positionneur dune vanne est lui aussi un rgulateur
fonctionnant en boucle ferme dans lequel :
Mesure
Consigne
Signal vers vanne
= position de la tige de vanne
= signal venant du rgulateur,
= signal pneumatique vers le
Verso-moteur.
2. REGULATIONS DE NIVEAU
a. Niveau dun ballon de flash
consigne
rgulateur
Signal de
mesure
Signal de
commande
Le niveau de liquide dans ce ballon est contrl par la vanne de sortie
liquide :
Sur la monte de niveau, le LC augmente louverture de la vanne,
Sur baisse de niveau, le LC rduit louverture de la vanne.
Les perturbations de dbit liquide entrant dans le ballon peuvent tre dues
:
La variation du dbit global lentre
La variation de la temprature du flash
La variation de la pression du flash.
Toute variation du niveau va donc se traduire par une variation plus ou
moins brusque du dbit liquide sortant du ballon. Si de telles variations se
dbit sont inacceptables en aval, une cascade LC
FC permet den
attnuer les variations trop brusques.
b. Niveau de bche de dgazage deau de chaudire
RO
Vapeur BP
consigne
rgulateur
Signal de
mesure
Signal de
commande
les variations de la demande en eau alimentaire sont modules par le FC
en aval de la pompe et le niveau de la bche est une consquence de ces
variations . pour assurer un niveau constant, le contrleur de niveau LC
admet un dbit deau plus ou moins grand.
Sur la monte de niveau, le LC diminue louverture de la vanne,
Sur baisse de niveau, le LC augmente louverture de la vanne.
3. REGULATIONS DE TEMPERATURE
a. By-pass dun changeur
Fluide chaud
Fluide rchauffer
TC
La rgulation est assure par by-pass partiel de fluide dont on rgule la
temprature..
Sur une augmentation de la mesure de temprature, le TC
augmente louverture de la vanne de by-pass.
Sur une diminution de la mesure de temprature , la TC diminue
louverture de la vanne de by-pass.
b. Rgulation de la puissance de chauffe dun four
consigne
rgulateur
Signal de
mesure
Signal de
commande
TRC
consigne
combustible
Dans un four, la temprature de sortie du produit chauff (fluide du
procd) peut tre rgule par ajustement du dbit de combustible
consomm au brleur.
Sur une augmentation de la mesure de temprature , le TC diminue
louverture de la vanne de combustible.
Sur une diminution de la mesure de temprature, le TC augmente
louverture de la vanne de combustible.
II.
Boucles de rgulation avec cascade
1. principe de la boucle de rgulation cascade
Alors quune rgulation en boucle ferme simple fait intervenir trois
signaux, deux entres et une sortie :
La mesure note ( m )
La consigne note ( C )
Le signal de commande vanne not ( SV )
Une structure en cascade est constitue de deux boucles de rgulation.
La boucle primaire avec rgulateur matre
La boucle secondaire avec rgulateur esclave.
En mode cascade, le signal de sortie du rgulateur primaire constitue la
consigne du rgulateur secondaire.
Mesure :m1
Mesure :m2
Signal
SV1
Rgulateur primaire
Consigne : C1
Rgulateur
matre
Signal
SV2
Rgulateur secondaire
Consigne : C2
Rgulateur
esclave
2. Exemple de la rgulation de chauffe dun four
consigne
rgulateur
Signal de
mesure
Signal de
commande
TRC
consigne
PC
combustible
La cascade TC
PC comprend deux boucles de rgulation :
La boucle secondaire du PC ( ou rgulateur esclave ),
La boucle primaire du TC ( ou rgulateur matre ).
Le dbit de gaz aux brleurs est li la pression de gaz immdiatement en
amont des brleurs. Si cette pression est constante, alors le dbit de gaz est
relativement constant.
a. Rle de la boucle secondaire
Si la pression du rseau gaz varie , la pression des brleurs aussi. Le
rgulateur de pression corrige alors louverture de la vanne de gaz pour
stabiliser la pression la valeur de consigne. En consquence la
temprature de sortie du four nest pas modifi. La boucle secondaire est
dite aussi boucle rapide parce quelle amortit rapidement les effets des
perturbations locales de pression. Nanmoins , de nombreuses autres
perturbations que le PC ne peut pas contrer sont de nature faire varier la
puissance de chauffe du four et par consquent la temprature de sortie.
Ces perturbations ne peuvent pas tre contres par cascade et ncessitent
des algorithmes de rgulation plus sophistiqus.
b. Rle de la boucle primaire
La boucle primaire rgule la temprature de sortie du four par
modification de la consigne de pression du gaz de chauffe .
Sur une baisse de temprature sortie four, le TC augmente la
consigne du PC. Le PC constate alors une mesure de pression plus
faible que la consigne et rattrape lcart mesure-consigne en
augmentant louverture de la vanne de gaz.
3. Rgulation dun niveau dun ballon
LC
FC
La cascade LC
FC comprend deux boucles de rgulation :
La boucle de dbit secondaire du FC ( ou rgulateur esclave ),
La boucle de niveau primaire du LC ( ou rgulateur matre ).
La colonne de distillation en aval du ballon est un procd qui, par nature,
sadapte difficilement aux variations brusque de dbit dalimentation.
La boucle de dbit assure un dbit constant ou ne subissant que des
variations lentes. La boucle du niveau vite les drives lentes qui tendraient
remplir ou vider le ballon. Dans le cas o le volume du ballon est grand
par rapport au dbit de liquide, un niveau parfaitement constant nest pas
un impratif absolu. Au contraire, le niveau peut amortir les variations de
dbit liquide venant de lamont du procd.
Ce rgulateur de niveau peut tre un rgulateur avec bande morte avec
lequel le dbit reste constant tant que le niveau se situe entre 2 seuils
prcdemment dfinis ( 30 et 60% de lchelle ).
c. Rle de la boucle secondaire
Si la pression du rseau gaz varie , la pression des brleurs aussi. Le
rgulateur de pression corrige alors louverture de la vanne de gaz pour
stabiliser la pression la valeur de consigne. En consquence la
temprature de sortie du four nest pas modifi. La boucle secondaire est
dite aussi boucle rapide parce quelle amortit rapidement les effets des
perturbations locales de pression. Nanmoins , de nombreuses autres
perturbations que le PC ne peut pas contrer sont de nature faire varier la
puissance de chauffe du four et par consquent la temprature de sortie.
Ces perturbations ne peuvent pas tre contres par cascade et ncessitent
des algorithmes de rgulation plus sophistiqus.
d. Rle de la boucle primaire
La boucle primaire rgule la temprature de sortie du four par
modification de la consigne de pression du gaz de chauffe .
Sur une baisse de temprature sortie four, le TC augmente la
consigne du PC. Le PC constate alors une mesure de pression plus
faible que la consigne et rattrape lcart mesure-consigne en
augmentant louverture de la vanne de gaz.
III.
REGULATION EN SPLIT - RANGE
1. principe de la boucle de rgulation split-range
Cest une boucle de rgulation qui permet de commander la position de
plusieurs vannes ou organes de rglage partir dun seul rgulateur.
Comme lindique une traduction possible (Etendue partage ), le passage
de la position ouverte la position ferme des organes de rglage ne
correspond qu une partie seulement de lchelle (0 100% )du SV du
rgulateur. Celle-ci est partage entre les diffrents organes de rglage.
En rgulation classique (lectrique ou pneumatique). Cest le positionneur
de chaque vanne qui permet ce type de rgulation : un seul signal (SV du
rgulateur) est envoy simultanment sur les diffrents organes de rglage.
En numrique le split-range peut tre calcul.
2. Rgulation de pression dun ballon sparateur
Engazage
Dgazage
PC
LC
Le partage de ltendue de lchelle se fait de la faon suivante :
Entre 0 et 50% de lchelle, la vanne 2 se ferme .
Entre 50 et 100% la vanne 1 souvre.
La valeur So indique sur le schma correspond donc la suivante
Vanne 1 ferme
Vanne 2 ouverte 60%
Cela signifie pour le procd que, devant lexcs de vapeurs condenser,
la pression ne peut tre maintenue que par dgazage.
Sortie %
100
75
Vanne 2
50
Vanne 1
25
Signal
rgulateur %
0
So25
50
75
100
REGULATION PRESSION DUNE COLONNE DE DISTILLATION
PC
A
Torche
C
LC
LC
FC
100 %
A
C
split-range vers les vannes A,B,C
B
100 %
IV.
OPERATIONS SUR LES SIGNAUX DE REGULATION
Sur les signaux de rgulation ( mesure , consigne , signal de commande ) il
est possible ( en technologie classique et a fortiori en numrique ) de
raliser des oprations diverses.
Extraction de racine carre,
Addition , soustraction ,
Multiplication , rapport ,
Slecteur (Choix de plus grand ou du plus petit )
En analogique, les oprations sont effectues par des modules capables de
traiter les signaux lectriques ou pneumatiques : en numrique , elles sont
effectues directement.
1. rgulation de la puissance thermique dun changeur
rgulateur
Consigne
De puissance
thermique
FT
TT1
TT2
Fluide chauffant
la puissance thermique de lchangeur est proportionnelle :
au dbit de fluide chauffant
A la diffrence de temprature entre / sortie du fluide chauffant
Le rgulateur de puissance thermique effectue donc lopration suivante
FT * ( TT1 TT2 ) * chaleur massique
Et compare le rsultat la consigne de puissance thermique.
2. rgulation de ratio
Air du
ventilateur
Consigne
De ratio
De dbit
FT
FT
Fuel gaz
FFC
FT
Air vers
brleur
Fuel oil
Afin de conserver lexcs dair de combustion dans un four , le rgulateur
de proportion( ou de ratio ) ci-dessus maintient constant et gal la
consigne de ratio impose le rapport suivant :
Dbit dair
Dbit de combustible
Il peut tre symbolis par FFC ( flow fraction controller ),
Pour cela il doit :
Calculer le rapport des deux mesures de dbit qui lui parvient
Comparer ce rapport la consigne affiche sur le rgulateur
Modifier en consquence le signal vanne qui , ici , commande des
ventelles situes sur le dbit dair vers le brleur.
3. Utilisations de slecteurs de signaux
Scurit de combustion sur un four
Pour viter doprer un four au dessous de son minimum technique , un
slecteur haut est install sur le signal de commande de la vanne
automatique.
consigne
rgulateur
Signal de
mesure
Signal de
commande
TC
Minimale
technique
>
FC
combustible
Slecteur haut
Seul le signal le plus grand est pris en considration . Ainsi , lorsque la
demande de combustible devient infrieure au minimum technique , cest la
valeur du mini-technique qui commande la vanne automatique.
Les rgulateurs sont aussi utiliss dans la rgulation des fours et des
chaudires pour sassurer que la combustion est toujours en excs dair
quelles que soient les variations de rgime.
V.
REGULATION PREDICTIVE
1. Principe de la rgulation prdictive
Les rgulations correctives ou en feedback sont les plus rpandues
FONCTION DE
REGULAYION
FEEDBACK
CONSIGNE
+
FT
Variable de
commande
Variable
rgule
PROCEDE
Ici , la variable contrle , en loccurrence la temprature de sortie du
gasoil , obit au solde global de linfluence de la variable manipule et des
perturbations . Cette volution est mesure par un transmetteur et
transmise au rgulateur qui gnre le signal de commande de la vanne
rgulatrice deau froide .
Dans une rgulation prdictive ( dite en feedforward ) , un transmetteur
mesure lvolution de la variable perturbatrice et , en fonction de cette
volution , un calcul est effectu pour dterminer la valeur adquate du
signal de contrle.
Calcul du
Feed forward
Rfrence
Appareil de
mesure
Perturbation
Variable de
commande
PROCEDE
Variable
rgule
Un tel schma prend en compte les perturbations avant action sur la
variable rgule et amliore ainsi le contrle de celle-ci . Cette technique
est plus complexe car elle ncessite une meilleure connaissance du
procd ; elle est donc aussi plus coteuse.
Ainsi , dans lchangeur prcdent , si le dbit de gasoil constitue la
principale perturbation , un asservissement par feedforward va consister
mesurer ce dbit et , en fonction de sa variation , modifier le signal de
commande de la vanne.*
En rgulation mono variable , elle ne peut , dautre part , pas tre utilise
seule car la prise en compte des variations de la variable perturbatrice ne
prjuge pas de la stabilit des autres . Cela amne ncessairement des
fluctuations de la variable rgule . Cet inconvnient est limin par
lutilisation de boucles mixtes , telles que ci-dessous.
Calcul de
Feed fordward
FONCTION DE
REGULAYION
FEEDBACK
Dtection
Compensation
Dentre
+
FT
TE
Gazole chaud
Gazole froid
Eau de rfrigration
2. Compensation prdictive sur une colonne de distillation
Pour maintenir les purets des produits dune colonne de distillation , il est
ncessaire que la puissance thermique du rebouilleur
QR soit
proportionnelle au dbit de charge ( dont la composition est suppose
inchange dans cet exemple ) .
LC
LC
TC
DISTILLAT
FC
FC
rsidu
CONSIGNE DE RATIO
QR
A
Le rgulateur XC en compensation prdictive tient compte des
modifications du dbit de charge. Il multiplie la mesure du dbit de charge
A par le ratio QR / A pour obtenir la valeur de QR qui est envoye en
consigne du FC de vapeur de rebouillage.
Sur une augmentation de dbit de charge , la consigne du FC de
vapeur est augmente en proportion du dbit
Si on dsire une puissance thermique plus importante du
rebouilleur , il suffit daugmenter la consigne de ratio QR / A
Le rgulateur XC est muni dun temps de retard pour respecter la
dynamique de la colonne de distillation : en effet laugmentation trop
brutale et trop rapide du dbit de vapeur au rebouilleur provoquerait un
drglage qui pourrait perturber la colonne.
VI.
COMMANDE MULTIVARIABLE
Un systme ayant un caractre multivariable est un procd qui possde
plusieurs entres et plusieurs sorties et dans lequel la modification dune
seule entre provoque la variation simultane de plusieurs sorties. Ou dans
lequel la variable de sortie dpend de celle de plusieurs variables dentre.
Ainsi , dans un racteur dhydrotraitement, lexothermicit des ractions
ncessitent , pour permettre le contrle de profil de temprature et
dajuster :
La temprature dentre (qui est la temprature de sortie du four
de prchauffage)
Le dbit dinjection de gaz hydrogn entre les lits successifs.
Le rgulateur multivariable utilis permet dobtenir un profil plat de
temprature par action simultane sur toutes ces grandeurs de commande.
Temprature
dentre
Rgulateur
multivariable
FC
FC
FC
TC
FC
Combustible
VII.
COMBINAISON DE STRUCTURES DE REGULATION
Niveau de ballon de chaudire de rcupration : rgulation des dbits
deau de chaudire vers 2 fours distincts avec dcalage entre la charge des
deux fours et prise en compte de la consommation de vapeur.
FC
FC
TC
TC
FC
FC
LC
Positionnement dune vanne de scurit vers torche
Gaz de tte de la colonne
Fluide
rfrigrant
Consigne = 45 %
YIC
0 50 %
50 100 %
PC
Vanne de scurit
Vers torche
LC
FC
