Lyce Technique Mohammedia

AUTOMATE PROGRAMMABLE
INDUSTRIEL

re

STE

Unit ATC

Professeur : MAHBAB

1STE
F.Cours n5

ANALYSE FONCTIONNELLE DE LA PARTIE COMMANDE DUN SYSTEME TECHNIQUE

LE GRAFCET

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Prof : MAHBAB

1. Structure d'un systme automatis :

Un systme automatis se compose de deux parties qui cooprent:

une partie oprative constitue du processus commander, des actionneurs qui agissent
sur ce processus et des capteurs permettant de mesurer son tat.
une partie commande qui labore les ordres pour les actionneurs en fonction des
informations issues des capteurs et des consignes. Cette partie commande peut tre
ralise par des circuits cbls, ou par des dispositifs programmables (automates,
calculateurs)

Ordre

Consigne
P.C

I.H.M

P.O

Compte-rendu

Message
Constituants
de commande

Constituants
de dialogue

Constituants
opratifs

2. Cahier des charges d'un automatisme logique :

Le cahier des charges dcrit:

les relations entre la partie commande et la partie oprative.
les conditions dutilisation et de fonctionnement de lautomatisme.
Le fonctionnement dun automatisme squentiel peut tre dcompos en un certain nombre
dtapes. Le passage (ou transition) dune tape une autre tape se fait larrive dun
vnement particulier (rceptivit) auquel le systme est rceptif.

3. GRAFCET :

3.1. Dfinition :
Le GRAFCET (Graphe de Contrle Etape-Transition) est un outil graphique normalis
permettant de spcifier le cahier des charges dun automatisme squentiel.
Le GRAFCET est une reprsentation graphique alterne d'tapes et de transitions. Une
seule transition doit sparer deux tapes.
Ltape caractrise un comportement invariant du systme technique au moment donne,
elle peut tre active ou inactive.
Laction associe une tape quelconque caractrise ce que doit faire le systme lorsque
cette dernire est active.
Les actions associes aux tapes sont inscrites dans les tiquettes.
La transition indique le critre dvolution entre deux tapes conscutives.
Une rceptivit est une condition logique qui conditionne la transition dune tape la
suivante.
l'tape initiale est reprsente par un double carreau.
Les tapes qui se succdent sont relies par des segments orients auxquels sont associes
des transitions (trais horizontaux coupant les segments orients).
Transition

Etape initiale
X

1
Etape

Action 1

Etiquette

Action 2
Z

Etape active

Action 3
W

Rceptivit

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LE GRAFCET

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3.2. Rgles de syntaxe :

Rgle N1 : situation initiale
Ltape initiale est considre initialement active ce qui permet lvolution de
lautomatisme des que la rceptivit associe la premire transition devient vraie.
Rgle N2 : franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsque l'tape associe est active et la rceptivit associe
cette transition est vraie.
Rgle N3 : volution des tapes actives
Le franchissement d'une transition provoque simultanment :
la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition,
l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette transition.

T2

Etape 2 active
T2 valide

2
.

T2

La rceptivit de T2 = 0
T2 nest pas franchie

T3

2
.X=0
3

La rceptivit de
T2 = 1 T2 est
franchie, alors
tape 3 active et
tape 2 dsactive

T3

2
T2

.X=1

3
T3

Cas particuliers : Il y a des cas particuliers de rceptivit, on en cite 2 :

Temporisation : Pour faire intervenir le temps dans une rceptivit, il suffit d'indiquer
aprs le repre "t" son origine et sa dure. L'origine sera l'instant de dbut de l'activation de
l'tape dclenchant la temporisation. La notation t/12/5s signifie que la rceptivit sera vraie 5
secondes aprs l'activation de l'tape repre 12. La notation normalise s'crit 5s/X12.
Rceptivit toujours vraie : une telle rceptivit s'crit "= 1". Le franchissement de cette
transition se fera ds que la ou les tapes immdiatement antrieures seront actives sans autre
condition.
12

t/12/5s ou 5s/X12

=1

13

T0 = 5s

12
Rceptivit toujours vraie

13

Temporisation

4. Structure de base dun GRAFCET :

4.1. La squence linaire :

Une squence linaire est compose d'un ensemble d'tapes successives o chaque tape
est suivie d'une seule transition et chaque transition n'est valide que par une seule tape.
4.2.

Saut en avant et saut en arrire (saut de phase et reprise de phase) :

Le saut en avant permet de
sauter 1 ou plusieurs tapes
lorsque les actions raliser
deviennent inutiles.

1
a

2
b

3
c

Dans l'exemple suivant, il y

a un saut de l'tape 1
l'tape 4 mais conditionn
par la rceptivit e.

Saut en avant
d

Le saut en arrire permet

de reprendre une squence
lorsque les actions
raliser sont rptitives.
Il y a reprise des tapes 2
et 3 tant que la rceptivit
c n'est pas obtenue. On dit
aussi que c'est un saut
d'tape 3 2 par la
rceptivit e.

Saut en arrire

1
a

2
b

3
c

4
d

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4.3.

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LE GRAFCET

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Les squences simultanes :

Lorsque le franchissement d'une transition

conduit activer simultanment plusieurs
squences d'tapes, on obtient des squences
simultanes qui s'excuteront paralllement mais
indpendamment. C'est--dire, l'volution de
chacune des squences d'tapes dpendra des
conditions d'volution du systme automatis.
Divergence en ET : lorsque la transition TA est
franchie, les tapes 1 et 4 sont actives.
Convergence en ET : la transition TB sera
valide lorsque les tapes 3 et 6 seront actives.
Si la rceptivit associe cette transition
est vraie, alors celle-ci est franchie.
REMARQUE :
Aprs une divergence en ET, on trouve une
convergence en ET.
Le nombre de branches parallles peut-tre
suprieur 2.
La rceptivit associe la convergence peut-tre
de la forme = 1. Dans ce cas la transition est
franchie ds qu'elle est active.

4.4.

Transition A

TA
1

Divergence en ET

2
3

5
Convergence en ET

TB
7

Transition B

Slection de squences :

Une structure alternative permet

d'effectuer un choix unique d'volution entre
plusieurs tapes en aval partir d'une seule tape
en amont.
Divergence en OU : l'volution du systme vers
une branche dpend des rceptivits des
transitions TA et TB associes aux transitions.
Convergence en OU : aprs lvolution dans
une branche, il y a convergence vers une tape
commune.
REMARQUE :
A et B ne peuvent tre vrais simultanment
(conflit).
Aprs une divergence en OU, on trouve une
convergence en OU.
Le nombre de branches peut-tre suprieur 2.
La convergence de toutes les branches ne se
fait pas obligatoirement au mme endroit.

Transition A

Transition B

TB

TA

Divergence en OU

2
3

4
5

Convergence en OU

5. Diffrents points de vue dun GRAFCET :

Suivant les diffrents points de vue (utilisateur, technico-commercial, concepteurralisateur, etc.), on peut distinguer plusieurs 3 types de GRAFCET :

GRAFCET dun point de vue du systme ;

GRAFCET dun point de vue de la partie oprative (P.O) ;
GRAFCET dun point de vue de la partie commande (P.C).

NB :
Le GRAFCET dun point de vue de la P.O et le GRAFCET dun point de vue de la P.C doivent
avoir le mme nombre dtapes.

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5.1.

ANALYSE FONCTIONNELLE DE LA PARTIE COMMANDE DUN SYSTEME TECHNIQUE

LE GRAFCET

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Exemple Poste de perage automatique :

On se propose dtudier le systme

automatis Poste de perage suivant, en
dcrivant son fonctionnement par loutil
GRAFCET.
Fonctionnement :
L'appui sur le bouton Dpart cycle
(m) lance le cycle suivant :
Serrage de la pice percer ;
Perage de la pice ;
Desserrage de la pice.
Remarque :
Le cycle ne peut tre lanc que si la
pice percer est prsente.
Fonctionnement en tenant compte des solutions technologiques utilises :

Le capteur (s) indique la prsence de la pice percer;

L'appui sur le bouton Dpart cycle (m) lance le cycle ;
Le vrin de serrage (C1) dplace la pice pour la serrer; le capteur (l11) indique que la pice
est serre ;
Le moteur supportant le foret (MT) commence tourner et le vrin (C2) pousse le moteur
vers le bas ;
Le perage de la pice commence et le capteur (l21) indique que la pice est perce ;
Alors le vrin (C2) remonte ; quand le capteur (l20) est actionn, cela indique que le foret
est retourn ;
Le moteur (MT) et le vrin (C2) sont arrts ;
Le vrin (C1) retourne dans l'autre sens ; le capteur (l10) indique que la pice est desserre :
On revient alors l'tat initial.
5.2. GRAFCET dun point de vue du systme :
Le GRAFCET point de vue systme dcrit le fonctionnement global du systme, en
traduisant le cahier des charges sans tenir compte de la technologie adopte ; donc il permet
de dialoguer avec des personnes non spcialistes. On le dsigne aussi par "GRAFCET fonctionnel".
1. Complter le tableau suivant :
Nde la
tache

Description de la tache

passage la tache
suivante si
.
.

2. Complter le GRAFCET du point

de vue du systme Poste de perage

5.3. GRAFCET dun point de vue de la partie oprative (P.O) :

Le GRAFCET dun point de vue de la partie oprative dcrit en terme clair ou par
symbole les actions et les rceptivits, en tenant compte de la technologie choisie pour les
lments de la partie oprative ainsi que le type dinformations reues (ordres) ou envoyes
(comptes rendus).

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ANALYSE FONCTIONNELLE DE LA PARTIE COMMANDE DUN SYSTEME TECHNIQUE

LE GRAFCET

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1. Complter le tableau suivant :

Nde la
tache
0
1

Description de la tache

Action donne par les actionneurs

Attendre

...

Evnement de la fin
de laction
....

Serrer la pice

...

....

...
2

Percer la pice

....

...
...

....

...
3

Desserrer la pice

...

....

2. Complter le GRAFCET du point de vue P.O Poste de perage

0

...

...

...

..

...

...

..

..

..

Ecriture forme 1

..

...

..

Ecriture forme 2

5.4. GRAFCET dun point de vue de la partie commande (P.C) :

Le GRAFCET dun point de vue de la partie commande dcrit les changes de la partie
commande avec la partie oprative et le dialogue avec loperateur, en tenant compte des choix
technologiques des practionneurs et des capteurs.
1. Complter le tableau suivant :
Tache
N

Description de la
tache

Practionneurs

Actions des
Practionneurs

Capteurs
et
boutons

Attendre

Avancer le mors de
serrage

Faire tourner le foret

Descendre le foret

Faire tourner le foret

Monter le foret

Reculer le mors de
serrage

2
3
4

2. Complter le GRAFCET du point de vue P.C Poste de perage

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ACQURIR LES INFORMATIONS

Gnralits sur les capteurs Prof : MAHBAB

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1. Dfinition :
Un capteur est un dispositif qui transforme une grandeur physique ( lumire ,
temprature , pression ..) qui il est soumis , en image lectrique ( tension , courant ,
impdance..).Si la grandeur physique est dsigne par m comme mesurande, limage
lectrique est dsigne par S, on aura : S= f (m).
S : Grandeur de sortie ou rponse du capteur.
m : Grandeur dentre ou mesurande.
Grandeurs physiques
(Etat de la PO)

ACQURIR LES
INFORMATIONS

Signal lectrique
(Exploitable par la PC)

Capteur

2. Rponse dun capteur :

La mesure de S doit permettre de connatre la valeur de m. La relation S=f (m) rsulte des
lois physique qui rgissent le capteur. Pour faciliter lexploitation on sefforce de raliser le
capteur ou lutiliser en sortie quil tablit une relation linaire entre S de la grandeur de sortie
et m de le mesurande :
S = s m
s : sensibilit du capteur.

3. Diffrents type de capteurs :

Le capteur se prsente vu de sa sortie :
Soit comme un gnrateur, s tant alors une charge, une tension ou un courant, le
capteur est dit alors capteur actif.
soit comme une impdance, s tant alors une rsistance, une inductance ou une
capacit, le capteur est dit alors capteur passif.
Il existe diffrents types de sortie de capteur :
Capteur tout ou rien : la sortie prsente un niveau bas et un niveau haut.
Capteur analogique : les informations acquises par le capteur sont dlivres sous forme
analogique.
Capteur numrique : les informations acquises par le capteur sont dlivres sous formes
numrique et peuvent tre traits directement par un calculateur.

4. Caractristiques dun capteur :

Certains paramtres sont communs tous les capteurs. Ils caractrisent les contraintes
de mise en uvre et permettent le choix dun capteur :
L'tendue de la mesure : c'est la diffrence entre le plus petit signal dtect et le plus grand
perceptible sans risque de destruction pour le capteur.
La sensibilit : ce paramtre caractrise la capacit du capteur dtecter la plus petite
variation de la grandeur mesurer. Cest le rapport entre la variation S du signal lectrique
de sortie pour une variation donne m de la grandeur physique dentre : S = S / m

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F.Cours n6

ACQURIR LES INFORMATIONS

Gnralits sur les capteurs Prof : MAHBAB

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La fidlit : Un capteur est dit fidle si le signal quil dlivre en sortie ne varie pas dans le
temps pour une srie de mesures concernant la mme valeur de la grandeur physique dentre.
Il caractrise lInfluence du vieillissement.
Le temps de rponse : c'est le temps de raction d'un capteur entre la variation de la grandeur
physique qu'il mesure et l'instant o l'information est prise en compte par la partie commande.
Linarit : Le capteur est linaire dans une plage dtermine du mesurande, si sa sensibilit
est indpendante de la valeur du mesurande, alors le signal lectrique tout le long de la chane
de mesure est proportionnel la variation du mesurande.

5. Diffrents type de signaux dlivrs par un capteur :

5.1.

Le signal logique :
S

1
m

0
5.2.

Le signal analogique :
S

0
5.3.

Ce signal ne peut prendre que deux

valeurs binaires 1 ou 0 (vrai ou
faux, prsent ou absent).
Il est appel tout ou rien (T.O.R).

Ce signal lectrique est proportionnel

au phnomne physique mesur.
Lutilisation dun capteur analogique
n'est pas possible avec des systmes
numriques.

Le signal numrique :
S2

1
0

N=101

N=010

N=001

N=100

N=111

S1

1
0

S0

1
0

S
111
110
101
100
011
010
001
000

Signal numrique sur 3 bits

Ce signal est une combinaison dtat logique. A chaque combinaison, correspond une
valeur en tension. Le capteur numrique prsente l'avantage d'tre utilisable par des systmes
numriques. La prcision obtenue dpend de la rsolution du capteur.

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F.Cours n7

Acqurir linformation sur une position ou la prsence dun objet

LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB

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1. Dtecteur (ou interrupteur) de position action mcanique :

1.1.

Structure :

Un contact lectrique (1)

Un corps (2)
Une tte de commande avec son dispositif d'attaque (3)
Ce capteur est lectriquement quivalent un contact, avec
un dispositif de commande.
Organe de
commande

1.2.

Fonctionnement :

Dispositif dattaque

La dtection de prsence est ralise lorsque

l'objet dtecter entre en contact avec la tte de
commande au niveau de son dispositif d'attaque.
Le mouvement engendr sur la tte
d'attaque provoque la fermeture du contact
lectrique situ dans le corps du capteur.

Tte de commande
Corps + contacts
lectriques

De multiples ttes sont disponibles :

poussoir
1.3.

galet

levier galet

Caractristiques :

Symbole:
Porte nominale :
Contact direct
Tension d'alimentation :
240 V AC; 250 V DC max

1.4.

Applications :

Ils sont utilisables pour dtecter des

matriaux rigides, ils servent essentiellement
dtecter des prsences ou des passages.
Exemples : Fin de course, prsence pice sur
support d'usinage; passage d'un vrin ou d'un
chariot sur un rail.

2. Dtecteur magntique ou interrupteur lame souple (I.L.S) :

2.1.

Structure :

tige souple

Un contact lectrique (1)

Un corps (2)
Face sensible du capteur (3)
Objet magntique ' dtecter (4)

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2.2.

Acqurir linformation sur une position ou la prsence dun objet

LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB

Fonctionnement :

Lorsqu' un champ magntique (4) est

dirig sur la face sensible (3) du capteur,
le contact s'tablit entre les deux bornes
du capteur.
2.3.

Applications :

2.4.

Porte nominale:
Dpend de l'amplitude du
champ magntique de l'objet dtecter
Tension d'alimentation:
10 30 V DC
Symbole:

Champs magntique
I.L.S ouvert
I.L.S ferm

3. Dtecteur de proximit inductif :

3.2.

Cble (1)
Corps filet (2)
Face active (3)
Led de visualisation (4)
Ecrous de fixation (5)
Objet conducteur dtecter (6)

5
2
4
1

Composition :

Les bobinages de l'oscillateur,

constituent la face sensible du
capteur. A l'avant de celle-ci est cr
un champ magntique alternatif.
3.3.

Structure :

Etage de sortie

Etage de mise en forme

Oscillateur

Fonctionnement :

Un dtecteur de proximit inductif

dtecte sans contact tous les objets de
matriaux conducteurs. A l'approche d'un objet
conducteur (6), de la face sensible (3), le
capteur dlivre un signal.
Le signal de sortie correspondant un
contact lectrique.
3.4.

Caractristiques :

Porte nominale:
2 5 mm (courant)
Jusqu' 40 (performant)
Tension d'alimentation:
10 30 V DC
20 264 V AC

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Caractristiques :

Ce type de dtecteurs est souvent

mont directement sur le corps de vrins
en tant que fin de course (dans ce type de
montage, le piston du vrin est magntis)

3.1.

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Symbole:

1STE
F.Cours n7

Acqurir linformation sur une position ou la prsence dun objet

LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB

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Page 3 / 4

4. Dtecteur de proximit capacitif :

4.1.

Structure et composition :

4.2.

Caractristiques :

Porte nominale:
2, 5, 10, 15 ou 20 mm
Tension d'alimentation:
10 30 V DC
20 264 V AC
Symbole:
+

4.3.

Fonctionnement :

Un dtecteur de proximit capacitif dtecte

sans contact tous les objets de matriaux
conducteurs ou isolants.
IL se compose principalement d'un oscillateur dont
les condensateurs constituent la face sensible.
Le signal de sortie correspondant un
contact lectrique.

5. Dtecteur de proximit photolectrique :

5.1.

Fonctionnement :

Ils sont constitus dun metteur de lumire diode lectroluminescente et dun

rcepteur de lumire phototransistor qui convertit le signal lumineux en signal lectrique. La
dtection est obtenue lorsque le faisceau lumineux mis, narrive pas au rcepteur car lobjet
se trouve
entre les deux modules.
5.2.

Caractristiques :

Tension d'alimentation :

+
Symbole :

10 30 V DC
20 264 V AC
-

L.E.D

Phototransistor

Il existe 3 systmes de base pour dtecter un objet laide dun metteur-rcepteur de

lumire.
5.3. Le systme BARRAGE :
Lmetteur et le rcepteur sont dans 2 botiers
spars. Lobjet est dtect lorsquil interrompt
le faisceau lumineux.
Porte nominale : jusqu' 50 m
(100 m : laser)

1STE
F.Cours n7

Acqurir linformation sur une position ou la prsence dun objet

LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB

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Page 4 / 4

Le systme REFLEX :

5.4.

Lmetteur et le rcepteur sont dans le

mme botier. Le faisceau lumineux mis est
renvoy vers le rcepteur par un rflecteur. La
dtection se fait par coupure du faisceau.
Porte nominale: jusqu' 15 m (4 8 m courants)

Le systme DE PROXIMITE :

5.5.

Lmetteur et le rcepteur sont dans un mme

botier. La dtection se fait lorsque le faisceau
lumineux est renvoy par lobjet.
Porte nominale: de 0.005 2 m

6. Choix et raccordement dun capteur de proximit :

Le choix dun dtecteur de proximit dpend :
de la nature du matriau constituant lobjet dtecter,
de la distance de lobjet dtecter,
des dimensions de lemplacement disponible pour implanter le dtecteur.
Technique de raccordement 2 fils et 3 fils.

BN
BN

BU

~
~

2 fils AC/DC

PNP

NPN

BK

BU
3 fils type PNP

BN
BK

BU

3 fils type NPN

7. Conclusion :
Position
Ou
Prsence

Acqurir linformation
sur la position ou la
prsence dun objet
rigide

Signal
Logique

Dtecteur de position action mcanique

Position
Ou
Prsence

Acqurir linformation
sur la position ou la
prsence dun objet
magntique

Signal
Logique

Signal
Logique

Dtecteur photolectrique
Acqurir linformation
sur la position ou la
prsence dun objet
mtallique

Position
Ou
Prsence

Dtecteur de proximit magntique (I.L.S)

Position
Ou
Prsence

Acqurir linformation
sur la position ou la
prsence dun objet
opaque

Position
Ou
Prsence

Dtecteur de proximit inductif

Acqurir linformation
sur la position ou la
prsence dun objet
mtallique ou isolant
Dtecteur de proximit capacitif

Signal
Logique

Signal
Logique

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F.Cours n8

COMMANDER ET CONTRLER UN SYSTEME

AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL Prof : MAHBAB

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Page 1 / 3

1. La fonction TRAITER :
1.1.

Prsentation :

Dans la chane dinformation, les informations (comptes rendus et consignes) issues de la

fonction acqurir doivent tre TRAITES puis COMMUNIQUES lenvironnement. A cette
fin, des solutions technologiques spcifiques sont utilises. La connaissance de la nature des
informations circulant entre les divers lments est indispensable.
1.2.

Les types de traitement des informations existant :

Logique cble :
Ce type de traitement est fig et en consquence rserv aux systmes simples ou lis
la scurit. Il est ralis par des circuits lectriques cbls ou des cartes lectroniques.
Logique programme :
Ce type de traitement ralis par un programme permet des adaptations et des
volutions par programmation. Il est ralis par des:

Module logique programmable

1.3.

Automate programmable

Ordinateur

Structure des units de traitement programmable :

Console de programmation

ENTREES
Mmoires

Interfaces
Unit centrale

(Microprocesseur)

A.P.I

- Comptes rendus provenant

des capteurs
- Consignes provenant de
loprateur

SORTIES

Module dalimentation

- Ordres vers les practionneurs

- Messages vers le pupitre

Communication interne des

diffrents modules de lunit de
traitement programmable, se
fait par lintermdiaire de bus
interne.

Les units de traitement programmable sont constitues de :

Lunit centrale : base de microprocesseurs, elle ralise toutes les fonctions logiques,
arithmtiques et de traitement numrique (transfert, comptage, temporisation, ).
Les mmoires : Elles permettent de stocker le systme d'exploitation (ROM ou PROM), le
programme (EEPROM) et les donnes systme lors du fonctionnement (RAM). Cette dernire
est gnralement secourue par pile ou batterie. On peut, en rgle gnrale, augmenter la
capacit mmoire par adjonction de barrettes mmoires type PCMCIA.

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F.Cours n8

COMMANDER ET CONTRLER UN SYSTEME

AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL Prof : MAHBAB

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Le module dalimentation : il assure la distribution de lnergie lectrique de 24V aux

diffrents modules.
La console de programmation : C'est gnralement un PC o est install qui le logiciel de
programmation spcifique l'API. Ce logiciel permet d'diter le programme, de le compiler
et de le transfrer l'automate.
Les interfaces d'entres/sorties :
Ces interfaces d'Entre/Sortie (E/S) se
prsentent gnralement sous forme
dinterfaces modulaires quon ajoute
selon le besoin.
Le module des entres ou carte dentre : cest un circuit lectronique qui reoit les
informations et les adapte pour lunit de traitement. Modularit : 8, 16 ou 32 voies.
Linterface d'entre a pour fonction de :
Recevoir les signaux logiques en provenance des capteurs et du pupitre oprateur ;
Traiter ces signaux en les mettant en forme, en liminant les parasites d'origine
industrielle et en isolant lectriquement l'unit de commande de la partie oprative
(isolation galvanique) pour la protection ;
Gnralement les entres sont dsignes ainsi : %Ii.j o i est le numro du module et j le
numro de l'entre dans ce module, le signe "%" est spcifique au constructeur (ici
Tlmcanique). Exemple : %I0.3 reprsente l'entre 3 du module 0.
Le module des sorties ou carte de sortie : cest un circuit lectronique qui convertit les
donnes de lunit de traitement en ordres ou informations exploitables. Modularit : 8,
16 ou 32 voies.
Linterface de sortie a pour fonction de :
Commander les pr-actionneurs et lments de signalisation du systme ;
Adapter les niveaux de tension de l'unit de commande celle de la partie oprative du
systme en garantissant une isolation galvanique entre ces dernires ;
Gnralement les sorties sont dsignes ainsi : %Qi.j o i est le numro du module et j le
numro de la sortie. Exemple : % Q1.5 reprsente la sortie 5 du module 1.

2. LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS (A.P.I) :

2.1.

Historique :

Les automates programmables industriels (A.P.I) sont apparus la fin des annes soixante,
la demande de la socit amricaine (GM) qui demandait plus dadaptabilit de leurs systmes
de commande.
Lautomate programmable industriel (A.P.I) est un appareil lectronique programmable,
adapt au milieu industriel, qui ralise des fonctions dautomatisme pour assurer la
commande de practionneurs et dactionneurs partir dinformations logique, analogique
ou numrique.
2.2.

Domaines demploi des automates :

On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines
(convoyage, emballage ...) ou des chanes de production (automobile, agroalimentaire ...) ou il
peut galement assurer des fonctions de rgulation de processus (mtallurgie, chimie ...). Il est
de plus en plus utilis dans le domaine du btiment (tertiaire et industriel) pour le contrle du
chauffage, de l'clairage, de la scurit ou des alarmes.

1STE
F.Cours n8
2.3.

COMMANDER ET CONTRLER UN SYSTEME

AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 3 / 3

Structure externe dun A.P.I :

Automate Programmable TSX
17/20 (Tlmcanique)
1.
2.
3.
4.
5.

2.4.

Cycle d'excution d'un automate :

Durant son fonctionnement, un API excute le mme

cycle de fonctionnement qu'on appelle "cycle automate" ;
la dure de ce cycle est typiquement de 1 50 ms :
La dtection : les signaux lectriques en provenance
des capteurs arrivent sur les modules d'entre. Chaque
module est repr par une adresse d'entre.
Le traitement : lAPI calcule les quations de
fonctionnement du systme en fonction des entres.
Laffectation : Les rsultats sont recopis dans les
modules de sortie. Chaque module est repr par une
adresse de sortie.
2.5.

Alimentation
entres-sorties (E/S)
Alimentation capteurs 24 V
Visualisation des E/S
Extension du bus E.S

Lecture des entres

Excution du programme
(Traitement des informations)

Affectation des sorties

Programmation de lAPI :

La programmation d'un API consiste traduire dans le langage spcialis de l'automate, les
quations de fonctionnement du systme automatiser. Parmi les langages normaliss, on cite
quelques-uns des plus connus et plus utiliss :
Langage contacts (LADDER) ;
Langage List d'instructions (Instruction List) ;
Langage GRAFCET (Sequential Function Chart : SFC).

1STE
F.Cours n9

ACQURIR LES COMPTES RENDUES ET LES CONSIGNES

INTERFACE EN ENTRE Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 1 / 2

1. INTRODUCTION :
Dans un systme automatis, l'unit de traitement reoit les informations traites
principalement de :
L'utilisateur, grce aux organes de dialogue en entre tel un bouton d'arrt d'urgence ; il
s'agit de l'interface Homme/Machine (IHM) ;
Des capteurs tel un "fin de course" ; il s'agit d'interface centre principalement sur
l'isolation lectrique ou galvanique et la mise en forme du signal.
Linterface Homme/Machine en entre consiste transmettre au systme automatis les
ordres de l'oprateur quon dsigne par "consignes". Le dialogue Homme/Machine se fait par
lutilisation de constituants regroups dans ce qu'on appelle pupitre de commande.

2. INTERFACE HOMME/MACHINE (IHM):

2.1.

Les boutons poussoirs :

Les boutons poussoirs sont utiliss lorsque les informations transfres vers le systme
sont limites des signaux Tout Ou Rien (TOR).

2.2.

Les claviers :

Les claviers permettent la saisie d'informations

alphanumriques et la modification de donnes
et paramtres ; comme le nombre de pices
fabriquer.

3. ISOLATION GALVANIQUE :
L'unit de traitement travaille typiquement avec une tension de 5V DC, ncessaire pour
alimenter les circuits intgrs logiques. Alors qu'un capteur tel un "fin de course" fournit une
tension de 24 V DC.
Pour protger l'unit de traitement contre une ventuelle liaison directe avec tension
relativement dangereuse pour elle, il faut une isolation lectrique ou galvanique, ainsi qu'un
filtrage et mise en forme du signal.

1STE
F.Cours n9
3.1.

ACQURIR LES COMPTES RENDUES ET LES CONSIGNES

INTERFACE EN ENTRE Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 2 / 2

Schma de principe :

Le principe est rsum par le schma fonctionnel suivant :

24v

Isolation galvanique

Filtrage

Mise en forme

5v

S
C

R2
R1

Capteur
TOR

R3

74HC14

Vers unit de
traitement

C1

Photo- coupleur

Filtre

Trigger

Ce montage, on le trouve dj intgr dans un API.

3.2.
diode

Fonctionnement :

Quand le capteur est actionn, son contact est ferm, il fournit du 24 V au circuit de la
infrarouge de l'optocoupleur :
La diode de l'optocoupleur conduit et met de l'infrarouge ;
Le transistor de loptocoupleur, travaillant en commutation se sature ;
La porte inverseuse Trigger reoit un 0 logique et fournit sa sortie un 1.
Quand le capteur est non actionn, alors :
La diode de l'optocoupleur est bloque et n'met pas d'infrarouge ;
Le transistor de l'optocoupleur se bloque ;
La porte inverseuse Trigger reoit un 1 logique et fournit sa sortie T un 0.

3.3.

Chronogrammes :

L'tat de la porte reflte l'tat du

capteur ;
Le bruit affectant le signal du capteur,
cause des parasites industrielles, est
filtr par le circuit RC ;
La porte Trigger met en forme le signal
et envoie l'unit de traitement un
signal "propre", et donc bien
compatible.

1STE

COMMUNIQUER LES ORDRES ET LES MESSAGES

INTERFACE EN SORTIE Prof : MAHBAB

F.Cours n10

L.T Mohammedia

Page 1 / 2

1. INTRODUCTION :
Dans un systme automatis, l'unit de traitement communique les informations traites
principalement vers :
L'utilisateur, grce aux organes de dialogue en sortie ? tel un voyant de signalisation ; il
s'agit de l'interface Homme/Machine (IHM) ;
Des organes de puissance tel un moteur lectrique triphas ; il s'agit d'interface de
puissance centr principalement sur l'isolation lectrique ou galvanique.

2. INTERFACE HOMME/MACHINE (IHM) :

2.1.

Les voyants :

Les voyants sont des tmoins lumineux qui constituent une interface de dialogue simple
donnant l'oprateur des informations sur l'tat du systme automatis.
Les voyants possdent un code de couleur qui permet d'orienter l'oprateur sur l'origine du
message :

COULEUR
ROUGE
JAUNE
VERT
BLANC
2.2.

SIGNIFICATION

EXEMPLE

Urgence ou condition dangereuse

Condition anormale pouvant entraner une situation
dangereuse
Prparation de conditions normales

Arrt d'urgence

Information gnrale

Manque en matire d'oeuvre

Dpart de cycle
Prsence de la tension
rseau

Les afficheurs numriques :

Dans certaines applications industrielles, le contrle du systme automatis ncessite de

surveiller les paramtres avec une grande prcision qui n'est pas permise par les voyants.
Les afficheurs numriques permettent d'effectuer une surveillance prcise et informent
loprateur des rsultats de mesure (temprature, pression, etc.) ou de comptage (nombre de
cycle, quantit de pices produites, etc.).
2.3.

Les terminaux d'exploitation :

Les terminaux d'exploitation sont des constituants de dialogue programms permettant

l'oprateur :
D'tre inform clairement sur l'tat du systme automatis ;
D'intervenir facilement et rapidement sur les paramtres de fonctionnement du systme
automatis.
On distingue deux types de terminaux d'exploitation :
Les terminaux d'exploitation afficheurs ;
Les terminaux d'exploitation cran permettant l'affichage simultan d'un nombre plus
important de donnes en plus des reprsentations graphiques concernant le systme
automatis.

Exemple de voyant

Exemple d'afficheur numrique

1STE
F.Cours n10

COMMUNIQUER LES ORDRES ET LES MESSAGES

INTERFACE EN SORTIE Prof : MAHBAB

Terminal d'exploitation afficheur

L.T Mohammedia

Page 2 / 2

Terminal d'exploitation cran

3. ISOLATION GALVANIQUE :
L'unit de traitement travaille typiquement avec une tension de 5V DC, ncessaire pour
alimenter principalement les circuits intgrs logiques. Alors qu'un actionneur tel un moteur
triphas a besoin d'une forte tension (220V AC, par exemple). Pour protger l'unit de
traitement contre une ventuelle liaison directe avec la forte tension, il faut une isolation
lectrique ou galvanique.

Unit de
Traitement
3.1.

Isolation
Galvanique

Actionneur de
puissance

Schma de principe :

Le principe est rsum par le schma fonctionnel suivant :

5v

Practionneur +
Actionneur de
Puissance

D2

Unit de
Traitement

R
T
D1

3.2.

Ce montage, on le trouve dj intgr dans un API.

Fonctionnement :

Quand l'unit de traitement communique l'ordre d'action (5 V), alors :

Le transistor T, travaillant en commutation se sature ;
Le relais est excit avec la tension 5v, ce qui ferme son contact ; ce contact isol
lectriquement par rapport la commande peut tre utilis pour tablir le courant dans
un organe de puissance (moteur, lampe, rsistance chauffante, etc.) ;
La diode D n'a aucun rle dans cet tat ; elle est bloque.
Quand l'unit de traitement communique l'ordre de commande d'arrt (0 V), alors :
Le transistor Q se bloque ;
Le relais est dsexcit, ce qui ouvre son contact ; la charge est alors dsalimente.
La diode D joue le rle de roue libre pour protger le transistor T contre la surtension qui
apparat aux bornes de la bobine du relais.

1STE
F.Cours n11

TRADUIRE UN GRAFCET EN LANGAGE LADDER

PROGRAMMATION DES A.P.I Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 1 / 4

1. Langage LADDER :
1.1. Description :
Le langage LADDER est une succession " de rseaux de contacts " vhiculant des informations
logiques depuis les entres vers les sorties. Le rsultat dpend des fonctions programmes.
La programmation du GRAFCET en langage LADDER consiste associer chaque tape i du
GRAFCET un bit interne de lAPI Xi.
Le programme est alors constitu de 2 traitements :
Traitement squentiel : cette partie du programme dcrit lvolution squentielle des
tapes en calculant ltat des bits internes Xi reprsentant les tapes.
Traitement postrieur : cette partie dtermine ltat des sorties.
1.2. Exemple Poste de perage automatique :
Dans cet exemple, on traduit le GRAFCET correspondant au Poste de perage
automatique en LADDER ; lAPI utilis est le TSX 17 de tlmcanique.
1.2.1. Affectations des entres sorties de lAPI :
Pour matrialiser ce GRAFCET, on doit raccorder les diffrents constituants lAPI, ce qui
impose deffectuer un choix daffectation dentres-sorties. Ce choix permet dattribuer :
Un numro dentre chacun des capteurs ou boutons ;
Un numro de sortie chacun des practionneurs ou voyants.
Les entres de lAPI TSX 17 sont dsignes ainsi : %Ii,j o i est le numro du module et j le
numro de l'entre dans ce module, le signe "%" est spcifique au constructeur.
Exemple : %I0.3 reprsente l'entre 3 du module 0 (ou est connect le capteur L10).

Les sorties sont dsignes ainsi : %Qi,j o i est le numro du module et j le numro de la
sortie dans ce module.
Exemple : % Q0.2 reprsente la sortie 2 du module 0(ou est connect le contacteur KM).

Opration
Serrer la pice
Desserrer la pice

Actionneur

Practionneur
14 M1
12 M1
KM
14 M2
12 M2

Sortie API
Q0,0
Q0,1
Q0,2
Q0,3
Q0,4

Capteur ou bouton
Bouton poussoir

Mnem.
m

prsence de la pice percer

Dtecteur mcanique levier

Position du foret

Dtecteur mcanique levier

Dtecteur mcanique levier

L11
L10

Entre API
I0,0
I0,1
I0,2

Position du mors de serrage

Dtecteur mcanique levier

Dtecteur mcanique levier

L21
L20

Vrin C1
Moteur MT

Percer la pice

Compte-rendu et ordre
Dpart cycle

Vrin C2

SC1
RC1
MT
SC2
RC2

I0,3
I0,4
I0,5

1.2.2. GRAFCET du point de vue P.C cod :

Ce GRAFCET est obtenu partir du GRAFCET du point de vue P.C :
On remplace les capteurs et les boutons par les entres de lAPI correspondantes;
On remplace les practionneurs et les voyants par les sorties de lAPI correspondantes.

1STE

TRADUIRE UN GRAFCET EN LANGAGE LADDER

PROGRAMMATION DES A.P.I Prof : MAHBAB

F.Cours n11

GRAFCET du point de vue P.C

Poste de perage automatique

Page 2 / 4

GRAFCET du point de vue P.C cod API

Poste de perage automatique

0
m.s

14M1
L11

14M2

KM

.
12M 2

KM

L20

.
.

L21

12M1
L10

1.2.3.

L.T Mohammedia

Mise en quation :

On associe chaque tape ni du GRAFCET un bit interne de lAPI Mi :

ltape 0 on associe un bit X0.
ltape 1 on associe un bit X1.
ltape 2 on associe un bit X2.
ltape 3 on associe un bit X3.
ltape 4 on associe un bit X4.
Etape n0 :

Etape n1 :

Mise 1 de X0 Set- si ltape 4 (X4 = 1) est

active et la rceptivit I0,3 (I0,3 = 1) est vraie.

Mise 1 de X1 Set- si ltape 0 (X0 = 1) est

active et la rceptivit I0,0.I0,1 (I0,0.I0,1 = 1) est
vraie.
Donc
SX0 = ..
Donc
SX1 = ..
Mise 0 de X 0 Reset- si ltape 1 (X1 = 1) est
Mise 0 de X1 Reset- si ltape 2 (X2 = 1)
active.
est active.
Donc
RX0 =
Donc
RX1 =
Etape n2 :

Etape n3 :

Mise 1 de X2 Set- si ltape 1 (X1 = 1) est

active et la rceptivit I0,2 (I0,2 = 1) est vraie.
Donc
SX2 = ..
Mise 0 de X2 Reset- si ltape 3 (X3 = 1)
est active.
Donc
RX2 =

Mise 1 de X3 Set- si ltape 2 (X2 = 1) est

active et la rceptivit I0,4 (I0,4 = 1) est vraie.
Donc
SX3 = ..
Mise 0 de X3 Reset- si ltape 4 (X4 = 1)
est active.
Donc
RX3 =

Etape n4 :

quations des sorties :

Mise 1 de X4 Set- si ltape 3 (X3 = 1) est

active et la rceptivit I0,5 (I0,5 = 1) est vraie.
Donc
SX4 = ..
Mise 0 de X4 Reset- si ltape 0 (X0 = 1)
est active.
Donc
RX4 =

Q0,0 =
Q0,1 =
Q0,2 =
Q0,3 =
Q0,4 =

..
..
..
..
..

1STE

TRADUIRE UN GRAFCET EN LANGAGE LADDER

PROGRAMMATION DES A.P.I Prof : MAHBAB

F.Cours n11

1.2.4. Programme LADDER :

Principe de base :
S2

%I0,1

L.T Mohammedia

Page 3 / 4

% I0,2

% Q0,0

S3

KM1

% I0,0

S1
24 v

KM1 = S1 + S2./S3

KM1 : Q0,0
S2 : I0,1

S1 : I0,0
S3 : I0,2

Programme LADDER Poste de perage automatique

Traitement squentiel :

Traitement postrieur :

2. Liste dinstructions "IL" :

2.1. Description :
L'IL est un langage dans lequel toutes les oprations sont dcrites par des instructions
mnmoniques. Ce nest pas un langage graphique.
Le tableau suivant donne une liste reprsentative de ce langage :
INSTRUCTION
LD
LDN
AND
ANDN
OR
ORN
N
ST
STN
S
R
END

FONCTION
Lire une entre ou une variable interne.
Lire linverse dune entre ou dune variable interne.
ET logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat de l'oprande.
OU logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat inverse de l'oprande.
OU logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat de l'oprande.
ET logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat inverse de l'oprande.
Ngation du rsultat de l'instruction prcdente.
L'oprande associ prend la valeur du rsultat de la zone test.
L'oprande associ prend la valeur inverse du rsultat de la zone test.
L'oprande associ est mis 1 lorsque le rsultat de la zone test est 1.
L'oprande associ est mis 0 lorsque le rsultat de la zone test est 1.
Fin de programme.

1STE

TRADUIRE UN GRAFCET EN LANGAGE LADDER

PROGRAMMATION DES A.P.I Prof : MAHBAB

F.Cours n11

2.2.

L.T Mohammedia

Page 4 / 4

Principe de base :
S2

S3

LD %I0,1
ANDN %I0,2

KM1
S1
24 v

KM1 : Q0,0
S2 : I0,1

KM1 = S1 + S2./S3

OR %I0,0
ST %Q0,0
S1 : I0,0
S3 : I0,2

Programme LADDER Poste de perage automatique

Traitement squentiel :

Traitement postrieur :

3. Sequential Function Chart SFC :

3.1. Description :
Le SFC est le langage graphique ; par abus de langage, on l'appelle aussi le langage
GRAFCET. Pour diter un programme GRAFCET on passe par les tapes suivantes :
On commence par construire graphiquement le GRAFCET ;
On traduit les rceptivits dans le langage IL ou le langage LADDER ;
La programmation des actions se fait dans le traitement postrieur en LADDER ou en "IL".
En langage GRAFCET l'activation et la dsactivation des tapes se fait automatiquement.
3.2.

Principe de base :

Construction du CHART :

% I0,0

0
1

0
I0,0
Q0,0

Ou en IL
LD

%I0.0

Ou en IL
LD

%I0.1

Ou en IL
LD

%I0.2

% I0,1

% I0,2

I0,1
Q0,1

2
I0,2

Exemple

Traitement postrieur :

% X1

% Q0,0

% X2

% Q0,1

Ou en IL
LD
ST
LD
ST
END.

% X1
% Q0,0
% X2
% Q0,1

1STE
TD1

GRAFCET LANGAGE LADDER

COMMANDE DUN CHARIOT Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 1 / 2

1. Cahier des charges :

Aprs lordre de dpart cycle dcy , le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis
rentre en a. La commande du systme est ralise par lA.P.I ZELIO SR3101BD.

2. Identification des entres et des sorties :

Mouvement
Dplacer le chariot droite

Actionneur
Moteur

Ordres
KM1

Sortie API
Q1

Dplacer le chariot gauche

Moteur

KM2

Q2

Capteur

Mnem.

chariot en position a
chariot en position b

Dtecteur mcanique levier

Dtecteur mcanique levier

a
b

Entre API
I1

chariot en position c

Dtecteur mcanique levier

IB

Constituant

Mnem.

Entre API

Bouton poussoir

Dcy

IC

Compte-rendu

Consigne
dpart cycle

GRAFCET P.O

GRAFCET P.C

...

...

...

...
......

......

......

......

GRAFCET P.C cod API

1
......

I2

1STE
TD1

GRAFCET LANGAGE LADDER

COMMANDE DUN CHARIOT Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 2 / 2

Mise en quation :
Etapes

Activation

Dsactivation

SM1 = ....................

RM1 = ....................

SM2 = ....................

RM2 = ....................

SM3 = ....................

RM3 = ....................

SM4 = ....................

RM4 = ....................

SM5 = ....................

RM5 = ....................

Actions

Q1 = KM1 = ....................
Q2 = KM2 = ....................

Programme LADDER :

SM1

RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4
SM5
RM5

Q1

Q2

1STE
TD2

GRAFCET LANGAGE LADDER

COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 1 / 3

1. Cahier des charges :

Aprs appui sur dpart cycle dcy , les chariots partent pour un aller retour.
Un nouveau dpart cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont gauche.
La commande du systme est ralise lA.P.I ZELIO SR3101BD.

2. Identification des entres et des sorties :

Mouvement
Dplacer
Dplacer
Dplacer
Dplacer

le chariot 1
le chariot 1
le chariot 2
le chariot 2

Actionneur

Ordres

Sortie A.P.I

KM12
KM11
KM22
KM21

Q1
Q2
Q3
Q4

Mnem.

Entre A.P.I

g1
d1
g2
d2

I1
I2
IB
IC

Constituant

Mnem.

Entre A.P.I

Bouton poussoir

Dcy

Id

droite
gauche
droite
gauche

Moteur
Moteur
Moteur
Moteur

Compte-rendu
chariot 1
chariot 1
chariot 2
chariot 2

1
1
2
2

Capteur

gauche
droite
gauche
droite

Dtecteur
Dtecteur
Dtecteur
Dtecteur

Consigne
dpart cycle

mcanique
mcanique
mcanique
mcanique

levier
levier
levier
levier

GRAFCET du point de vu P.O :

..

...

...

...

...

4
=1

1STE
TD2

GRAFCET LANGAGE LADDER

COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB

GRAFCET du point de vu P.C :

..

Page 2 / 3

GRAFCET du point de vu P.C cod A.P.I :

L.T Mohammedia

..

..

..

=1

..

..

..

..

=1

Mise en quation :

Etapes

RM1 =

Activation
SM1 =

SM2 =

SM3 =

RM3 =

SM4 =

RM4 =

SM5 =

RM5 =

SM6 =

RM6 =

SM7 =

RM7 =

Dsactivation

RM2 =

Q1 = KM12 =
Actions

Q2 = KM11 =
Q3 = KM22 =
Q4 = KM21 =

1STE
TD2

GRAFCET LANGAGE LADDER

COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 3 / 3

Programme LADDER :

SM1

RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4
SM5
RM5
SM6
RM6
SM7
RM7
Q1
Q2
Q3
Q4

1STE
TD3

GRAFCET LANGAGE LADDER

TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 1 / 4

1. Cahier des charges :

Un dispositif automatique
destin trier des caisses de deux
tailles diffrentes se compose d'un
tapis amenant les caisses, de trois
poussoirs et de deux tapis
d'vacuation.
Le poussoir 1 pousse les
petites caisses devant le poussoir
2 qui, son tour, les transfre sur
le tapis d'vacuation 2, alors que
les grandes caisses sont pousses
devant le poussoir 3, ce dernier
les vacuant sur le tapis 3. Pour
effectuer la slection des caisses,
un dispositif de dtection plac
devant le poussoir 1 permet de
reconnatre sans ambigut le type
de caisse qui se prsente.

La commande est faite un A.P.I de la famille ZELIO 12 entres et 6 sorties.

Les poussoirs 2 et 3 ne peuvent avancer que lorsque le poussoir 1 est en arrire.

2. Identification des entres et des sorties :

Mouvement
Sortir la tige du vrin 1
Rentrer la tige du vrin 1
Sortir la tige du vrin 2

Actionneur et action
SC1
Poussoir 1
(Vrin)
RC1

Ordres
14 M1

Sortie API
Q1

12 M1

Q2

SC2

14 M2

Q3

Rentrer la tige du vrin 2

Poussoir 2
(Vrin)

RC2

12 M2

Q4

Sortir la tige du vrin 3

Rentrer la tige du vrin 3

Poussoir 3
(Vrin)

SC3
RC3

14 M3
12 M3

Q5
Q6

Compte-rendu

Capteur

Mnem.

Entre API

P1 en arrire
P2 en arrire

Dtecteur mcanique levier

Dtecteur mcanique levier

L10
L20

I1
I2

P3 en arrire

Dtecteur mcanique levier

L30

IB

Caisse sur tapis 2

Caisse sur tapis 3
Caisse devant P2
Caisse devant P3
Grande caisse

Dtecteur
Dtecteur
Dtecteur
Dtecteur
Dtecteur

L21
L31
L112
L113
G

IC
ID
IE
IF
IG

Petite caisse

Dtecteur mcanique levier

IH

mcanique
mcanique
mcanique
mcanique
mcanique

levier
levier
levier
levier
levier

1STE
TD3

GRAFCET LANGAGE LADDER

TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 2 / 4

GRAFCET du point de vu P.O :

..

..

..

..

..

..

..

..

GRAFCET du point de vu P.C :

..

..

..

..

..

..

..

..

1STE
TD3

GRAFCET LANGAGE LADDER

TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 3 / 4

GRAFCET du point de vu P.C cod A.P.I :

..

..

..

..

..

..

..

..

Mise en quation :

Etapes

Activation
Dsactivation
SM1 = ..
RM1 = ..
..
SM2 = .. RM1 = ..

SM3 = ..

RM2 = ..

SM4 = ..

RM3 = ..

SM5 = ..

RM4 = ..

SM6 = ..

RM5 = ..

SM7 = ..

RM6 = ..

SM8 = ..

RM7 = ..

SM9 = ..

RM9 = ..

Q1 = 14M1 =

Q4 = 12M2 =

Q2 = 12M1 =

Q5 = 14M3 =

Q3 = 14M2 =

Q6 = 12M3 =

Action

1STE
TD3

GRAFCET LANGAGE LADDER

TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 4 / 4

Programme LADDER :
M8

M9

SM1

RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4
SM5
RM5
SM6
RM6
SM7
RM7
SM8
RM8
SM9
RM9
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6

1STE
TD4

GRAFCET LANGAGE LADDER

COMMANDE DUN CHARIOT(2) Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

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1. Cahier des charges :

Aprs lordre de dpart cycle dcy , le chariot part jusque b, reste en b un temps To de
15s puis rentre en a. La commande du systme est ralise lA.P.I ZELIO SR3101BD.

2. Identification des entres et des sorties :

Mouvement

Actionneur

Ordres

Sortie API

Moteur
Moteur

KM1
KM2

Q1
Q2

Capteur

Mnem.

Entre API

chariot en position a

Dtecteur mcanique levier

I1

chariot en position b

Dtecteur mcanique levier

I2

Constituant

Mnem.

Entre API

Bouton poussoir

Dcy

IC

Dplacer le chariot droite

Dplacer le chariot gauche
Compte-rendu

Consigne
dpart cycle

GRAFCET P.O

GRAFCET P.C

1
......

...

...

...
......

......

......

GRAFCET P.C cod API

1STE
TD4

GRAFCET LANGAGE LADDER

COMMANDE DUN CHARIOT(2) Prof : MAHBAB

L.T Mohammedia

Page 2 / 2

Mise en quation :
Etapes

Activation

Dsactivation

SM1 = ....................

RM1 = ....................

SM2 = ....................

RM2 = ....................

SM3 = ....................

RM3 = ....................

SM4 = ....................

RM4 = ....................

Q1 = KM1 = ....................
Actions

Q2 = KM2 = ....................
T0 = ....................

Programme LADDER :

SM1

RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4

Q1
Q2
T0