Texte
Les calculatrices sont autorises
Le sujet comporte 19 pages dont :
15 pages de texte de prsentation et nonc du sujet,
1 livret de 4 pages de documents rponses rendre obligatoirement avec la copie.
Toute documentation autre que celle fournie est interdite.
REMARQUES PRELIMINAIRES
Il est conseill dutiliser des feuilles de papier brouillon afin de mettre au point les dveloppements mathmatiques, schmas, graphes et courbes, avant de les recopier au propre sur la copie
rendre.
Il est demand au candidat de bien vouloir inscrire les rsultats et les dveloppements ncessaires
aux direntes questions sur sa copie, en prcisant bien le numro de la question traite
et, si possible, dans lordre des questions. Les rsultats attendus seront obligatoirement
encadrs.
1/15
Dimensionnement dune roue autonome pour une
implantation sur un fauteuil roulant
I
I.1
Prsentation
La roue autonome
Ez-Wheel SAS est une entreprise franaise de technologie innovante fonde en 2009. Elle
propose une gamme de roues lectriques "cl en main", 100 % intgres.
La roue autonome ez-Wheel (prononcer "easy-wheel") propose une solution simple pour
tracter des quipements de manutention et de transport de charges, des vhicules lgers et
matriels mdicaux (figure 1). Lavantage de la solution ez-Wheel est dtre adaptable la majorit des produits roulants qui existent sur le march. Les dimensions et linterface mcanique
standardises permettent une installation simple et immdiate. Le stator de la roue ez-Wheel
est fix sur le chssis de lengin dplacer et son rotor est assembl directement sur sa roue.
tlcommande
tlcommande
tlcommande
ez-Wheel
ez-Wheel
ez-Wheel
Figure 1 Exemples dimplantation de roue autonome
La solution intgre, au sein dune roue, tous les composants ncessaires la traction : la
motorisation lectrique, des batteries haute nergie de trs longue dure de vie, un contrleur
de puissance assurant un pilotage optimal et la gestion de la batterie ainsi quune interface de
commande sans fil. La transmission de lnergie est ralise par un variateur (incorpor la
carte de commande), un moteur brushless, puis un rducteur (figure 2, page 3).
Les produits ez-Wheel sont conus pour un fonctionnement en intrieur ou extrieur sur une
large gamme de temprature. Tous les composants, y compris la batterie, sont dimensionns
pour une dure de vie suprieure 5 ans et ne ncessitent aucune inspection de maintenance.
La technologie ez-Wheel permet de supprimer de lengin tous les priphriques, cblages et
connecteurs, facilitant considrablement lintgration de la motorisation lectrique par rapport
aux solutions conventionnelles.
I.2
Mise en situation
Nous nous proposons, dans ce sujet, dtudier limplantation de la roue autonome sur un
fauteuil roulant (figure 3). Pour ce genre dapplication, o il est ncessaire de mettre en place
2/15
deux roues autonomes sur le fauteuil, la commande des roues nest pas aussi simple que pour
des applications une seule roue. En eet, en plus de grer le mouvement davance du fauteuil,
il faut galement grer ses changements de direction. Les deux ez-Wheel tant implantes sur
chacune des deux roues arrire, le pilotage des deux roues est li afin de matriser la direction
du fauteuil. Chacune des deux roues est alors asservie par lintermdiaire de capteurs mesurant
la vitesse de rotation de larbre du moteur brushless.
moteur
rducteur
ez-Wheel
batteries
carte de commande
Figure 2 Principaux lments dune roue
ez-Wheel
II
Figure 3 Prototype de fauteuil roulant
quip de deux ez-Wheel
Analyse fonctionnelle
La figure 4 et le tableau 1, page 4, prsentent un extrait du cahier des charges dans la phase
de vie dutilisation du fauteuil.
Utilisateurs
FC8
Environnement
FC7
FC6
FC1
FC2
Sol
FP1
Fauteuil
roulant quip
de 2 ez-Wheel
FC5
Energie
Obstacles
FC3
FC4
Normes
Figure 4 Diagramme des interacteurs du fauteuil roulant quip de deux ez-Wheel
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Repre
Expression
Critres
FP1 Permettre lutilisateur de Vitesse en ligne droite (kmh1 )
se dplacer par rapport au
Rayon de courbure (m)
sol
Stabilit (pour une ez-Wheel)
marge de phase ()
marge de gain (dB)
Prcision
Valeurs
6
0
45
15
erreur statique pour une vitesse
de consigne Vcons (%) en ligne
droite
10
erreur statique pour un rayon
de consigne cons (%)
Dpassement sur la vitesse
Aucun
Rapidit : temps de rponse
5 % du fauteuil pour chaque
consigne (s)
0,3
FC1
Recevoir les commandes de (Non tudi dans le sujet)
lutilisateur
FC2
Sadapter au sol
Coecient de frottement bton 0,75 f 0,85
sec/pneu
Coecient de frottement bton
mouill/pneu
Inclinaison du sol (%)
FC3
Franchir les obstacles
Hauteur dune bordure (cm)
FC4
Respecter les normes
ISO 7176-2:2001
FC5
Etre autonome en nergie Autonomie (heures)
lectrique
FC6
Se recharger en nergie Raccord au secteur EDF
lectrique
FC7
Respecter lenvironnement
FC8
Rsister lenvironnement Etanchit
(Non tudi dans le sujet)
Tableau 1 Extrait du cahier des charges
4/15
f = 0,45
12
14
24
La figure 5 prsente le SADT niveau A0 du fauteuil roulant quip de deux roues autonomes
ez-Wheel.
consignes
utilisateur (C)
Stocker et
fournir lnergie
lectrique
A1
programmes
(P)
rglages
(R)
(E)
in
fo
r
m
at
io
n
nergie
lectrique
Batterie
(E)
(P)
(R)
ne
ig
ns
Joystick
or
Acqurir les
consignes
A2
co
(C)
dr
es
(E)
Elaborer les
ordres
A3
Carte de commande
(E)
Utilisateur
larrt
Mettre en
mouvement le
fauteuil
A4
Utilisateur
en mouvement
Groupe propulsion
A0
Figure 5 Diagramme SADT niveau A0 du fauteuil roulant quip de deux roues ez-Wheel
Le fonctionnement du fauteuil motoris dsir par la socit ez-Wheel est le suivant : lutilisateur fournit une commande au systme via un joystick. La carte de commande gnre alors
un ordre au variateur qui distribue une nergie lectrique adapte au moteur lectrique. Lnergie mcanique de rotation fournie par le moteur lectrique est alors adapte et transmise aux
roues. Afin dassurer lasservissement en vitesse des roues (et donc du fauteuil), des capteurs
permettent de mesurer la vitesse de rotation sur larbre de sortie du moteur.
Q1. Raliser le diagramme SADT niveau A-0 du systme tudi.
Q2. Sur le document rponse 1, complter le SADT niveau A4 relatif la chane dnergie
du systme (nom et fonction des sous-systmes, nature des flux (reprsents par
) et des
matires duvre entrantes et sortantes).
III
Etude de la fonction FC2 : sadapter au sol
Les direntes normes relatives laccessibilit des espaces publics aux personnes mobilit
rduite imposent certaines ralisations au niveau des accs des btiments. Les escaliers, infranchissables pour une personne en fauteuil roulant, doivent tre remplacs ou complts par des
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rampes daccs. Comme lindique la figure 6, extraite des textes normatifs, ces rampes peuvent
avoir une pente maximale de 12 % (soit environ 6,8).
Entre 4 % et 5 % palier de repos 1,40 m de long tous les 10m
Tolrance exceptionnelle 8 % si longueur < 2 m et 12 % si longueur < 0,5 m
Figure 6 Illustration des normes relatives aux accs des btiments pour les personnes mobilit
rduite
Objectif
Valider les performances du moteur vis--vis de la fonction FC2
La figure 7 (page 7), donne les dimensions du fauteuil motoris et la figure 8 (page 7), le
paramtrage de ltude en phase de monte dune pente.
Les hypothses dtude de cette partie sont :
le rfrentiel R0 (O, x0 , y0 , z0 ), li au sol, est suppos galilen ;
le fauteuil se dplace en ligne droite dans une phase de monte, le problme est considr
comme un problme plan ;
le rfrentiel Rf (Of , xf , yf , zf ) est li au fauteuil avec y0 = yf ;
g = g z0 est laction de la pesanteur avec g = 9,81 ms2 ;
le vecteur position du fauteuil est OOf (t) = x(t) xf + R zf ;
chaque moteur fournit le mme couple, not Cm (ils peuvent fournir 70 Nm au maximum) ;
on supposera que le problme est quivalent un seul moteur qui fournit un couple 2 Cm
sur une seule roue arrire ;
lensemble S = {fauteuil + roues motorises + utilisateur} a une masse MS = 150 kg,
son centre dinertie est G ;
le contact roue arrire/sol se fait avec frottement, on note f le coecient de frottement ;
linertie des roues et celle du moteur sont ngliges ;
linertie des roues tant faible devant les autres inerties, leort tangentiel (suivant xf )
du sol sur les roues avant sera nglig ;
les roues arrire sont en liaison pivot daxe (Of , yf ) par rapport au chssis du fauteuil ;
les liaisons autres que les liaisons roue/sol sont considres comme parfaites.
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Figure 8 Paramtrage de ltude en phase
de monte dune pente
Figure 7 Dimensions dun fauteuil quip
de deux moteurs ez-Wheel
Les dimensions du fauteuil sont celles dun fauteuil classique :
e = 400 mm
h = 600 mm
H = 1 000 mm
l = 200 mm
L = 1 300 mm
r = 150 mm
R = 400 mm
Le torseur des actions mcaniques transmissibles par le solide i sur le solide j sera not :
!
"
X
L
A
A
R (i j)
{Tij } =
=
YA M A
(A,i j)
A
Z
N
A
A,R
Q3. Donner les expressions des torseurs des actions mcaniques transmissibles en faisant apparatre les composantes nulles et le repre choisi :
a) du sol sur le fauteuil au niveau de la roue avant {Tsolroue avant } au point N ,
b) du sol sur le fauteuil au niveau de la roue arrire {Tsolroue arrire } au point M ,
c) et du poids sur le fauteuil {Tpoidsfauteuil } au point G.
Q4. Donner lexpression du moment dynamique de lensemble S par rapport au rfrentiel R0
au point G not (G,S/R0 ).
Q5. Ecrire les trois quations scalaires du principe fondamental de la dynamique appliqu
lensemble S en projection dans Rf au point G.
Pour les questions Q6 Q8, on suppose que le contact roue arrire/sol se fait la limite
du glissement.
Q6. En dduire lacclration maximale du fauteuil x(t) pour tre la limite du glissement.
Faire lapplication numrique pour une pente de bton mouill de 12 % (f = 0,45).
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Q7. En appliquant le thorme du moment dynamique la roue arrire, dterminer lexpression
du couple moteur Cm en fonction de lacclration x(t). Faire lapplication numrique dans les
conditions de limite de glissement.
Q8. Comparer avec la valeur du couple moteur du constructeur et justifier ce choix. Pour cela,
dterminer lexpression littrale puis la valeur numrique de laction mcanique du sol sur la
roue avant.
On suppose, pour la question suivante, que le contact entre les roues arrire et le sol se fait
toujours avec frottement mais quil nest plus la limite de glissement. On suppose, de plus,
que le couple moteur est de 70 Nm sur chacune des roues.
Q9. Calculer lacclration du fauteuil. Les moteurs, mis en place sur le fauteuil, permettent-ils
de respecter les normes daccs au btiment ? Le fauteuil risque-t-il de basculer ?
IV
Etude de la fonction FC3 : franchir les obstacles
Lors de ses dplacements en extrieur, lutilisateur du fauteuil sera amen franchir dirents obstacles, notamment des bordures au niveau des passages pitons. Mme si de nombreuses
communes adoptent de plus en plus de passages abaisss pour faciliter le franchissement des
fauteuils roulants, de nombreux passages restent encore raliss avec des bordures classiques
qui ont une hauteur denviron 14 cm par rapport au niveau de la route.
Objectif
Dterminer la hauteur maximale dune bordure que peut franchir la personne en fauteuil
La figure du document rponse 2 reprsente le fauteuil en position de franchissement dobstacle. Les hypothses dtude de cette partie sont :
le problme est plan ;
les roues avant sont dcolles du sol (pas de contact en N ) et sont en contact avec le
trottoir en P ;
les frottements en M et P sont caractriss par un coecient de frottement f = 0,8 ;
lensemble tudi S={fauteuil + roues motorises + utilisateur} a une masse MS ;
la roue arrire est en liaison pivot daxe (Of , yf ) par rapport au chssis du fauteuil ;
la roue avant est en liaison pivot daxe (A, yf ) par rapport au chssis du fauteuil ;
les liaisons autres que les liaisons roue/sol sont considres comme parfaites ;
tant donnes les faibles acclrations lors de la phase de franchissement de bordure, une
tude statique sera mene.
Q10. Dterminer et justifier la direction de laction du sol sur la roue avant.
Q11. Par une analyse de statique graphique, mene et justifie sur le document rponse 2,
montrer quil est impossible au fauteuil de franchir un tel obstacle.
Q12. Proposer alors deux modifications portant sur la gomtrie du systme qui permettraient
au fauteuil de franchir lobstacle.
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Etude de la fonction FP1 : permettre lutilisateur de se dplacer
par rapport au sol
Afin de commander le dplacement du fauteuil, lutilisateur dispose dun joystick (figure 9).
Figure 9 Consignes de commande des roues en fonction de la position de la manette de
commande
Cette manette de contrle permet de piloter deux grandeurs (figure 10, page 10, et figure 11,
page 11) :
la vitesse du fauteuil, note V (t) = V (Of , Rf /R0 ) ;
le rayon de courbure du fauteuil, not (t).
Les deux moteurs ez-Wheel sont asservis en vitesse de rotation.
Objectif
Afin de vrifier les performances de la fonction FP1, les consignes en vitesse de rotation des
deux moteurs seront relies aux consignes du joystick. Lasservissement en vitesse dun seul
moteur sera modlis et un correcteur permettant de vrifier le cahier des charges sera conu.
V.1
Relation entre les consignes joystick et les consignes moteur
Les hypothses de la modlisation du dplacement du fauteuil sont (figures 10 et 11) :
le mouvement du fauteuil sans les roues est un mouvement plan sur plan (O, x0 , y0 ) par
rapport au rfrentiel fixe R0 . Le point O est le centre de courbure du mouvement du
fauteuil ;
les deux roues arrire du fauteuil roulent sans glisser par rapport au rfrentiel fixe R0 ;
la roue arrire gauche, note Rg , est en liaison pivot daxe (Og , yf ) par rapport au chssis
du fauteuil ;
la roue arrire droite, note Rd , est en liaison pivot daxe (Od , yf ) par rapport au chssis
du fauteuil ;
le rayon de courbure (t) est constant.
9/15
Figure 10 Paramtrage du fauteuil en virage
10/15
Figure 11 Paramtrage de la roue gauche du fauteuil
Notations
rfrentiel
rfrentiel
rfrentiel
rfrentiel
fixe : R0 (O, x0 , y0 , z0 ) ;
li au chssis du fauteuil : Rf (Of , xf , yf , zf ) avec z0 = zf ;
li la roue gauche : Rg (Og , xg , yg , zg ) avec yf = yg ;
li la roue droite : Rd (Od , xd , yd , zd ) avec yf = yd ;
(Rf /R0 ) = d z0 = z0 ;
dt
(Rg /Rf ) = g yf = dg yf = g yf ;
dt
d
(Rd /Rf ) = d yf = d yf = d yf ;
dt
OOf = yf ;
a
Od Of = Of Og = yf avec a = 700 mm, la largeur du fauteuil ;
2
Ig (respectivement Id ) est le point de contact entre la roue gauche (respectivement la roue
droite) et le sol : Ig Og = Id Od = R z0 avec R le rayon des roues arrire ;
Q13. Donner :
a) la valeur de et la relation entre g et d lorsque :
la trajectoire du fauteuil est une droite ;
le fauteuil tourne autour de laxe (Of , z0 ) ;
b) les valeurs de et g lorsque le fauteuil tourne autour de laxe (Og , z0 ).
Q14. Ecrire trois expressions de V (Of , Rf /R0 ) :
a) en fonction de R, a, g et en utilisant le roulement sans glissement au point Ig ;
b) en fonction de R, a, d et en utilisant le roulement sans glissement au point Id ;
c) en fonction de et .
Q15. En dduire les expressions de g et d en fonction de V (t), de et des donnes gomtriques du fauteuil.
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V.2
Modlisation de lasservissement en vitesse dun moteur
Une roue ez-Wheel est compose dun moteur brushless, dun rducteur de rapport de
transmission = 5,25 dont larbre de sortie est solidaire une roue arrire du fauteuil roulant.
Trois capteurs eet Hall permettent de mesurer la vitesse de rotation de larbre moteur.
On modlisera le moteur brushless comme un moteur courant continu :
um (t) = Rm im (t) + Lm
J
dim (t)
+ em (t)
dt
dm (t)
= cm (t) cr (t)
dt
cm (t) = Ki im (t)
em (t) = Ke m (t)
o :
um est la tension aux bornes de linduit (en V) ;
im est lintensit circulant dans linduit (en A) ;
em est la tension contre-lectromotrice (en V) ;
m est la vitesse de rotation de larbre moteur (en rads1 ) ;
cm est le couple moteur (en Nm) ;
cr est le couple rsistant appliqu sur larbre moteur (en Nm) ;
Rm est la rsistance de linduit Rm = 0,18 ;
Lm est linductance de linduit, Lm = 0,8 mH ;
J est la moiti de linertie quivalente de lensemble du fauteuil en charge et en mouvement
ramen un arbre moteur J = 0,5 kgm2 ;
Ki est la constante de couple du moteur Ki = 0,2 NmA1 ;
Ke est la constance de force contre-lectromotrice Ke = 0,2 Vsrad1 .
Les capteurs eet Hall seront modliss par un gain pur. La sortie du capteur de gain
Kcap , note m(t), est soustraite la sortie de lamplificateur qui permet de convertir la vitesse
de consigne, note cons (t), en une tension de consigne ucons (t) = Ka cons (t). On prendra
Kcap = 0,2 Vsrad1 . Lcart obtenu est alors corrig par un correcteur de fonction de transfert
C(p) dont la sortie est la tension dalimentation du moteur um (t).
V.2.1
Modlisation
Notation : la transforme de Laplace dune fonction temporelle f (t) sera note F (p).
On suppose que le correcteur a pour fonction de transfert C(p) = Kp avec Kp 0.
Q16. Complter, sur le document rponse 3, le schma bloc modlisant lasservissement en
vitesse de rotation dun moteur. Comment choisir le gain Ka pour que la vitesse angulaire de
larbre moteur soit correctement asservie ?
12/15
On note les fonctions de transfert H1 (p) et H2 (p) telles que :
m (p) = H1 (p)cons (p) H2 (p)Cr (p).
Q17. Montrer que H1 (p) =
Kcap Kp
Ke + Kcap Kp
JLm
JRm
p+
p2
1+
Ki (Ke + Kcap Kp )
Ki (Ke + Kcap Kp )
Q18. Donner lexpression canonique de H2 (p) en fonction de Kcap , Kp , Ke , Ki , Rm , Lm et J.
V.2.2
Etude de la stabilit
Q19. Pour quelle(s) valeur(s) du gain Kp lasservissement dune roue est-il stable ?
Dans la suite du problme, la perturbation sera nglige : cr (t) = 0.
On note F T BO(p) =
M (p)
la fonction de transfert en boucle ouverte du systme.
(p)
Q20. Dterminer la forme canonique littrale de F T BO(p).
On prendra dans la suite du problme F T BO(p) =
Kp
.
1 + 2,25p + 0,01p2
Q21. Raliser, sur le document rponse 4, le trac asymptotique des diagrammes de Bode de la
fonction de transfert en boucle ouverte pour Kp = 1. Pour le diagramme de gain, une division
correspond 10 dB et pour celui de la phase, 45. Indiquer les origines des axes des ordonnes.
En dduire le trac rel.
Q22. Pour quelle(s) valeur(s) numrique(s) de Kp , la marge de gain du cahier des charges
est-elle vrifie ?
Q23. Pour quelle(s) valeur(s) numrique(s) de Kp , la marge de phase du cahier des charges
est-elle vrifie ?
V.2.3
Etude de la prcision
R
[g (t) + d (t)] o :
2
V (t) est la vitesse du fauteuil ;
R est le rayon dune roue arrire du fauteuil (R = 0,4 m) ;
g et d les vitesses de rotation des roues arrire gauche et droite.
De plus, en ligne droite, g (t) = d (t).
On donne V (t) =
Dans cette partie de ltude, le couple rsistant est toujours nglig : cr (t) = 0.
!
t < 0, u(t) = 0
La fonction de Heaviside sera note u(t) telle que
.
t 0, u(t) = 1
Q24. Pour une entre chelon, cons = c u(t), donner la valeur finale de m (t) en fonction de
Kcap , Kp , Ke et c . En dduire les valeurs de Kp qui permettent la validation du critre de
prcision de la vitesse du fauteuil impos par le cahier des charges.
13/15
V.2.4
Etude de la rapidit et du dpassement
On notera m le coecient damortissement et 0 la pulsation propre du dnominateur de
H1 (p).
Q25. Donner les expressions littrales de m et de 0 en fonction de Kcap , Kp , Ke , Ki , Rm , Lm
et J. Donner leur expression numrique en fonction de Kp .
Q26. Quelle valeur de m permet dobtenir une rponse de la roue la plus rapide sans dpassement ? Quelle est alors la valeur numrique de Kp ?
Q27. A partir de labaque du document rponse 5, raliser les tracs permettant de donner le
temps de rponse 5 % dun moteur pour la valeur de Kp dtermine la question prcdente.
V.2.5
Bilan
On suppose que les deux moteurs ont le mme comportement, celui modlis prcdemment.
Dans cette question, on ne sintresse qu la consigne de vitesse du fauteuil sans
perturbation.
Q28. Proposer une valeur numrique de Kp qui permette de vrifier le cahier des charges de
FP1 en privilgiant le critre de rapidit.
V.2.6
Etude de leet de la perturbation sur une roue
Plusieurs simulations de la vitesse de rotation de larbre moteur m (t) ont t ralises
pour des valeurs de gain Kp direntes et avec pour entres cons (t) = 300 u(t) (en rads1 ) et
cr (t) = 50 u(t ) (en Nm) avec = 0,25 s (figure 12).
Q29. Expliquer la rponse obtenue par rapport aux trois performances (prcision, dpassement
et rapidit). Conclure quant au choix de la valeur de Kp de la question prcdente.
25
20
15
10
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
Figure 12 Simulation du comportement dune roue
14/15
V.2.7
Validation du cahier des charges
Lorsque les roues sont places sur le fauteuil, les inerties sur les roues gauches et droites ne
sont pas bien matrises car elles dpendent de la rpartition des masses embarques.
Une simulation de la rponse du fauteuil, V (t) et (t), est donne par les figures 13 et 14
avec :
une vitesse de consigne : Vcons (t) = u(t) (en ms1 ) ;
un rayon de braquage de consigne : cons (t) = 2 u(t) (en m) ;
un couple rsistant nul cr (t) = 0 (sur la roue gauche et droite) :
une valeur de gain Kp = 126 ;
et pour direntes valeurs de linertie quivalente utilise dans lasservissement de vitesse
de la roue droite (note Jd ). La valeur de linertie quivalente utilise pour lasservissement
de la roue gauche reste inchange Jg = 0,5 kgm2 .
3,0
1,0
0,9
2,5
0,8
0,7
2,0
0,6
1,5
0,5
0,4
1,0
0,3
0,2
0,5
0,1
0
0,2
0,4
0,6
0,8
0,10
0,12
0,14
Figure 13 Simulation du comportement
en vitesse du fauteuil
0,2
0,4
0,6
0,8
0,10
0,12
0,14
Figure 14 Simulation du comportement du
rayon de courbure du fauteuil
Q30. Expliquer physiquement la dpendance du temps de rponse linertie des roues pour les
deux rponses temporelles (vitesse et rayon de courbure). Expliquer alors pourquoi le rayon de
courbure dpasse la consigne lorsque Jd = 0,6 kgm2 dans la simulation. Le cahier des charges
est-il vrifi ?
Fin de lnonc
15/15
I M P R I M E R I E N A T I O N A L E 13 1161 Daprs documents fournis
MPSI007
DOCUMENT REPONSE
A rendre avec la copie.
Document rponse 1 : SADT niveau A4
Ordres
(E)
A41
A45
A42
A43
A44
A4
1/4
Document rponse 2 : franchissement dobstacle : tude de statique graphique
Justifications :
2/4
Document rponse 3 : modlisation de lasservissement en vitesse de rotation dun moteur
Cr
cons
Ka
Ucons
Um
Im
Cm
Em
M
Document rponse 4 : trac asymptotique des diagrammes de Bode de F T BO(p) pour
Kp = 1
3/4
Document rponse 5 : rapidit du systme
Tempsdede
rponse
rduit
t5%
.0
Temps
rponse
rduit
tr5 %
0
1000
1 000
100
100
10
10
1
1
0,01
0,01
0,1
0,1
11
10
10
Coecient damortissement
m
Coeaaicient
damortissement
tr5 % 0 =
tr5 % =
4/4
100
100
