Chapitre 8

Transform ee en z
La transform ee en z est l equivalent dans le domaine discret de la transform ee de La-
place pour le domaine continu. Lutilisation principale de la transform ee en z est le design
de ltres num eriques.
Bien que la transform ee de Laplace et la transform ee en z sont tr` es similaires, il y a
quand m eme certaines di erences. La transform ee de Laplace produit un plan rectan-
gulaire ; la transform ee en z quant ` a elle produit un plan polaire. Le design de ltres
num erique commence souvent en utilisant la forme des ltres classiques (comme Butter-
worth ou Chebyshev) et en utilisant des techniques math ematiques pour obtenir l equi-
valent num erique ` a travers la transform ee en z.
8.1 Introduction
On peut montrer comment la transform ee en z est obtenue ` a partir de la transform ee
de Laplace. La transform ee de Laplace est d enie par :
X(s) =
_

x(t)e
st
dt (8.1)
o` u x(t) est un signal continu dans le domaine du temps, et X(s) est son equivalent dans
le domaine de Laplace. Pour mieux illustrer le concept de la transform ee de Laplace, on
peut remplacer lop erateur s par son equivalent, s = + j. La transform ee de Laplace
permet danalyser un signal en termes de sinusodes d ecroissants. Si on remplace s, on
obtient :
X(s) =
_

x(t)e
t
e
jt
dt (8.2)
1
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
Cette forme permet de mieux illustrer ce qui se passe dans la transform ee de Laplace :
la partie e
t
repr esente un exponentiel d ecroissant, et la partie e
jt
repr esente les si-
nusodes.
Pour arriver ` a la transform ee en z, la premi` ere etape est de discr etiser le signal x(t)
pour obtenir x[n], et remplacer lint egrale par une sommation.
X(, ) =

n=
x[n]e
n
e
jn
(8.3)
Remarquer que X(, ) est continu : bien que x[n] est discret, et sont quand m eme
des variables continues.
On va remplacer lexponentiel e
n
par une autre notation, r
n
. La transform ee est
maintenant
X(, ) =

n=
x[n]r
n
e
jn
(8.4)
Cependant, ce nest pas la forme la plus compacte de la transform ee en z. Il reste ` a rem-
placer z = re
j
, pour obtenir
X(z) =

n=
x[n]z
n
(8.5)
Cest la forme standard de la transform ee en z.
Lop erateur z
n
repr esente en fait un d elai de n echantillons.
Exemple 1
Repr esenter la s equence suivante par sa transform ee en z : x[n] = {7, 3, 1

, 4, 8, 5}.
Solution :
X(z) = 7z
2
+3z
1
+z
0
+4z
1
8z
2
+5z
3
Exemple 2
Calculer la transform ee en z du signal suivant : x[n] = (0.5)
n
u[n].
Le signal est une suite innie de chires non-nuls :
x[n] = {1, 0.5, 0.5
2
, 0.5
3
, . . . , 0.5
n
, . . .}
Gabriel Cormier 2 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
La transform ee en z est :
X(z) = 1 +0.5z
1
+0.5
2
z
2
+0.5
3
z
3
+. . . +0.5
n
z
n
=

n=0
0.5
n
z
n
=

n=0
(0.5z
1
)
n
Cest une s erie g eom etrique innie. Rappel :
1 +A+A
2
+A
3
+ =
1
1 A
si |A| < 1
Donc, la transform ee en z est :
X(z) =
1
1 0.5z
1
si |z| > 0.5
La transform ee en z doit toujours indiquer sa zone de convergence, puisque cest une
s erie de puissance innie. Dans lexemple pr ec edent, la ROC (region of convergence) est
|z| > 0.5. Pour le premier exemple, la ROCest tout le plan z, sauf z = 0 et z = (0 < |z| < ).
8.1.1 R egion de convergence
Pour une s equence nie x[n], la transform ee en z X(z) est un polyn ome en z ou z
1
et
converge (est ni) pour toutes les valeurs de z, sauf z = 0 si X(z) contient des termes de la
forme z
k
, ou z = si X(z) contient des termes de la forme z
k
.
En g en eral, si X(z) est une fonction rationnelle de z, la ROC d epend de la forme de
x[n].
1. Signal Droitier : Un signal x[n] est dit droitier si le plus grand p ole est plus grand
que z ero (|p
max
| > 0) et que la r egion de convergence s etend ` a linni.
2. Signal Gaucher : Un signal x[n] est dit gaucher si le plus petit p ole est plus grand
que z ero (|p
min
| > 0) et que la r egion de convergence s etend ` a z ero.
3. Signal Bilat eral : Un signal x[n] est dit bilat eral si la ROC d ecrit un anneau de
largeur nie.
La gure 8.1 montre les ROC des di erents types de signaux. La ROC exclut toutes les
valeurs des p oles o` u X(z) devient inni. La ROC de signaux droitiers est donc |z| > |p|
max
et se trouve ` a lext erieur du cercle de rayon |p|
max
. Pour des signaux causals, o` u x[n] = 0
pour n < 0, la ROC exclut lorigine et est 0 > |z| > |p|
max
. Pour des signaux gauchers, la ROC
est un cercle o` u |z| < |p|
min
|. Pour un signal bilat eral, la ROC est |p|
min
< |z| < |p|
max
.
Gabriel Cormier 3 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
ROC
Re[z]
Im[z]
a) ROC dun signal droitier
ROC
Re[z]
Im[z]
b) ROC dun signal gaucher
ROC
Re[z]
Im[z]
c) ROC dun signal bilat eral
Figure 8.1 R egion de convergence de signaux
8.1.2 Transform ee communes
La transform ee en z de fonctions communes est donn ee au tableau 8.1.
8.2 Propri et es de la transform ee en z
La transform ee en z est un op erateur lin eaire et ob eit ` a la superposition. Les propri et es
les plus communes sont montr ees au tableau 8.2.
8.3 Fonction de transfert
Tout comme la transform ee de Laplace permet de trouver la fonction de transfert dun
syst` eme, la transform ee en z permet de trouver la fonction de transfert dun syst` eme dis-
cret. Pour un syst` eme discret, la fonction de transfert a la forme :
H(z) =
Y(z)
X(z)
=
b
0
+b
1
z
1
+b
2
z
2
+ +b
m
z
m
1 +a
1
z
1
+a
2
z
2
+ +a
n
z
n
(8.6)
On peut aussi utiliser une autre forme pour repr esenter la fonction de transfert. Soit
z
i
, i = 1, 2, 3, . . . , m les racines du num erateur, et p
k
, k = 1, 2, 3, . . . , n les racines du d enomi-
nateur. On peut exprimer la fonction de transfert selon :
H(z) = K
(z z
1
)(z z
2
) (z z
m
)
(z p
1
)(z p
2
) (z p
k
)
(8.7)
Gabriel Cormier 4 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
Tableau 8.1 Transform ee en z communes
Num ero Signal Transform ee en z ROC
1 [n] 1 tout z
2 u[n] u[n s]
1 z
s
1 z
1
z 0
3 u[n]
z
z 1
|z| > 1
4
n
u[n]
z
z
|z| > ||
5 ()
n
u[n]
z
z +
|z| > ||
6 nu[n]
z
(z 1)
2
|z| > 1
7 n
n
u[n]
z
(z )
2
|z| > ||
8 cos(n)u[n]
z
2
z cos
z
2
2z cos +1
|z| > 1
9 sin(n)u[n]
z sin
z
2
2z cos +1
|z| > 1
10
n
cos(n)u[n]
z
2
z cos
z
2
2z cos +
2
|z| > ||
11
n
sin(n)u[n]
z sin
z
2
2z cos +
2
|z| > ||
12 2K
n
cos(n +)
zH
z e
j
+
zH

z e
j
, H = Ke
j
|z| > ||
Si on suppose que les facteurs communs ont et e annul es, les racines du num erateur sont
appel es les z eros et les racines du d enominateur sont appel es les p oles.
8.3.1 Diagramme des p oles et z eros
On peut tracer les p oles et les z eros sur un graphique, les p oles etant repr esent es par
des et les z eros repr esent es par des cercles.
Gabriel Cormier 5 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
Num ero Propri et e Signal Transform ee en z
1 D ephasage x[n s] z
s
X(z)
2 R eexion x[n] X
_
1
z
_
3 Anti-causal x[n]u[n 1] X
_
1
z
_
x[0] pour x[n] causal
4

Echelonnage
n
x[n] X
_
z

_
5 Mult.-n nx[n] z
dX(z)
dz
6 Mult.-cos cos(n)x[n] 0.5[X(ze
j
) +X(ze
j
)]
7 Mult.-sin sin(n)x[n] j0.5[X(ze
j
) X(ze
j
)]
8 Convolution x[n] h[n] X(z)H(z)
Tableau 8.2 Propri et es de la transform ee en z
Exemple 3
Soit la fonction H(z) suivante. Faire le diagramme des p oles et z eros.
H(z) =
2z(z +1)
(z
1
3
)(z
2
+
1
4
)(z
2
+4z +5)
On utilise la commande pzmap() de Matlab. Les commandes utilis ees sont :
num = conv([2 0],[1 1]);
den = conv([1 -1/3],conv([1 0 0.25],[1 4 5]));
H = tf(num,den,-1);
pzmap(H);
ylim([-1.5 1.5]);
On voit bien sur la gure 8.2 que les deux z eros sont aux bons endroits, ainsi que les
cinq p oles.
8.3.2 R eponse dun syst ` eme
La r eponse y[n] dun syst` eme ayant une r eponse impulsionnelle h[n] soumis ` a une
entr ee x[n] est donn ee par la convolution y[n] = x[n] h[n]. La convolution se transforme
Gabriel Cormier 6 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Figure 8.2 Diagramme des p oles et z eros
` a une multiplication dans le domaine z. On a donc :
Y(z) = X(z)H(z) ou H(z) =
Y(z)
X(z)
(8.8)
On peut aussi repr esenter un syst` eme en fonction de son equation aux di erences. En
fait, lop erateur z
1
repr esente un d elai de 1 unit e.
8.3.3 Stabilit e
La stabilit e est un crit` ere important dans le design de syst` emes. Un syst` eme instable
ne r epondra pas selon les crit` eres d enis et donnera des erreurs ` a la sortie. Dans des cas
graves, des syst` emes electroniques instables peuvent endommager des equipements. On
doit porter une attention particuli` ere ` a la stabilit e des syst` emes.
Pour un syst` eme causal, les p oles de la fonction de transfert doivent etre ` a lint erieur
du cercle unitaire dans le plan z. Ceci provient des observations suivantes :
1. P oles ` a lext erieur du cercle unitaire : donnent une croissance exponentielle m eme
si lentr ee est nie.
2. Plusieurs p oles sur le cercle unitaire : produit une croissance polyn omiale.
3. P ole unique sur le cercle unitaire : peut produire une croissance exponentielle. Le
syst` eme est marginalement stable.
Gabriel Cormier 7 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
La ROC dun syst` eme stable doit toujours inclure le cercle unitaire. Pour un syst` eme
h[n], la r eponse impulsionnelle doit etre absolument sommable :

|h[k]| < (8.9)

X(z)z
n1
dz (8.10)
o` u repr esente un contour dint egration (en sens horaire) qui enferme lorigine. Il existe
cependant des m ethodes plus simples pour faire la transform ee inverse.
8.4.1 Forme polyn omiale : s equences nies
Pour des s equences nies, X(z) a une forme polyn omiale qui donne imm ediatement
la transform ee inverse x[n]. La ROC peut aussi etre d etermin ee ` a partir de la forme po-
lyn omiale.
Exemple 4
Soit X(z) = 3z
1
+5z
3
+2z
4
. Calculer la transform ee inverse.
Le polyn ome donne directement la s equence : x[n] = 3[n1] +5[n3] +2[n4], ce
qui donne la s equence :
x[n] = {0

, 3, 0, 5, 2}
8.4.2 Longue division
Si X(z) est une fonction rationnelle, on peut utiliser la longue division pour trouver la
transform ee inverse. Si le signal est droitier, on place le num erateur et le d enominateur
en ordre croissant de puissance de z, puis on eectue la division pour obtenir des valeurs
d ecroissantes de z. Pour un signal gaucher, cest le contraire : on place le num erateur et le
Gabriel Cormier 8 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
d enominateur en ordre d ecroissant de puissance de z, puis on eectue la longue division
pour obtenir un polyn ome dordre croissant de z.
Cependant, cette m ethode est tr` es encombrante pour des longues s equences.
Exemple 5
Calculer la transform ee inverse du syst` eme suivant :
H(z) =
z 4
1 z +z
2
On arrange les polyn omes en ordre descendant de z, puis on eectue la longue divi-
sion, en supposant que h[n] est un signal droitier.
z
1
3z
2
4z
3

z
2
z +1
_
z 4
z 1 +z
1
3 z
1
3 +3z
1
3z
2
4z
1
+3z
2
4z
1
+4z
2
4z
3
z
2
+4z
3

Ce qui donne H(z) = z
1
3z
2
4z
3
. La s equence h[n] peut etre ecrite h[n] =
{0

, 1, 3, 4, . . .}.
8.4.3 Expansion en fractions partielles
Une m ethode tr` es utile pour trouver la transform ee en z inverse est lexpansion en frac-
tions partielles. Cette m ethode est tr` es semblable ` a lexpansion en fractions partielles en
utilisant la transform ee de Laplace, sauf une exception. Puisque z se trouve au num erateur
de plusieurs transform ees standard, il est plus utile de faire lexpansion en fractions par-
tielles de W(z) = X(z)/z plut ot que X(z). On multiplie par z ` a la n pour obtenir de nou-
veau X(z).
Gabriel Cormier 9 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
Exemple 6
Calculer linverse de :
X(z) =
1
(z 0.25)(z 0.5)
On va prendre en premier W(z) = X(z)/z,
W(z) =
1
z(z 0.25)(z 0.5)
=
K
1
z
+
K
2
z 0.25
+
K
3
z 0.5
On trouve la premi` ere constante :
K
1
=
1
(z 0.25)(z 0.5)

z=0
= 8
La deuxi` eme constante est :
K
2
=
1
z(z 0.5)

z=0.25
= 16
et nalement la troisi` eme constante,
K
3
=
1
z(z 0.25)

z=0.5
= 8
Ce qui donne
W(z) =
8
z

16
z 0.25
+
8
z 0.5
On multiplie par z pour retrouver X(z),
X(z) = 8
16z
z 0.25
+
8z
z 0.5
et selon les tables,
x[n] = 8[n] 16(0.25)
n
u[n] +8(0.5)
n
u[n]
8.5 Transform ee unilat erale
La transform ee unilat erale est une transform ee pour les signaux causals, o` u x[n] = 0
pour n < 0. La d enition est :
X(z) =

k=0
x[k]z
k
(8.11)
Gabriel Cormier 10 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
La plupart des propri et es vues auparavant sappliquent ` a la transform ee en z unilat erale.
Les propri et es qui changent sont les propri et es de d ephasage. On ajoute aussi deux
nouvelles propri et es, le th eor` eme de la valeur initiale et le th eor` eme de la valeur nale.
8.5.1 D ephasage
Pour un signal d ephas e vers la droite, la propri et e est :
x[n 1] z
1
X(z) +x[1] (8.12)
x[n 2] z
2
X(z) +z
1
x[1] +x[2] (8.13)
x[n s] z
s
X(z) +z
(s1)
x[1] +z
(s2)
x[2] + +x[s] (8.14)
Pour un signal d ephas e vers la gauche, la propri et e est :
x[n +1] zX(z) zx[0] (8.15)
x[n +2] z
2
X(z) z
2
x[0] zx[1] (8.16)
x[n +s] z
s
X(z) z
s
x[0] z
s1
x[1] zx[s 1] (8.17)
8.5.2 Th eor ` eme de la valeur initiale et nale
Le th eor` eme de la valeur initiale est :
x[0] = lim
z
X(z) (8.18)
Le th eor` eme de la valeur nale est :
x[] = lim
z0
(z 1)X(z) (8.19)
si les p oles de (z 1)X(z) sont ` a lint erieur du cercle unitaire.
8.6 R eponse en fr equence
On peut obtenir la r eponse en fr equence dun syst` eme discret si on remplace z = e
j2F
dans la fonction de transfert H(z). Cest la DTFT de la r eponse impulsionnelle h[n]. De
facon g en erale, on s epare lamplitude et la phase :
H
p
(F) = |H
p
(F)|(F) (8.20)
Gabriel Cormier 11 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
Exemple 7
Tracer la r eponse en fr equence de la fonction suivante :
H(z) =
1
1 0.5z
1
La premi` ere chose ` a faire est de remplacer z = e
j2F
:
H(z) =
1
1 0.5e
j2F
Pour trouver lamplitude il faut s eparer les parties r eelles et imaginaires :
H(z) =
1
1 0.5e
j2F
=
1
1 0.5(cos(2F) +j sin(2F))
Et on trouve lamplitude :
|H
p
(F)| =
_
1
1 cos(2F) +0.25
et la phase
(F) = tan
1
_
1 cos(2F)
0.5sin(2F)
_
On peut tracer ceci avec Matlab en faisant varier F, tout en sachant quil ne faut pas
d epasser 0.5f
s
. La commande Matlab ` a utiliser est la fonction bode().
H = tf([1 0],[1 -0.5],-1);
bode(H);
Remarquer que les fr equences ne varient que jusqu ` a . Laxe des x est une echelle
logarithmique, en rad/s. Puisque la fr equence maximale est 0.5 (normalis ee), et que =
2F, laxe x ne varie que jusqu ` a .
8.7 La transform ee en z et lanalyse de syst ` emes
La transform ee en z unilat erale est un outil utile pour analyser des syst` emes LIT qui
sont d ecrits par des equations aux di erences ou fonctions de transfert. La solution est
plus simple dans le domaine z parce que la convolution devient une multiplication. Pour
obtenir la r eponse dans le temps, il faut faire la transform ee inverse.
Gabriel Cormier 12 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
4
2
0
2
4
6
8
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
30
20
10
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
8.7.1 Syst ` emes d enis par une equation aux di erences
Pour un syst` eme d enit par une equation aux di erences, la solution est bas ee sur la
transformation de l equation aux di erences en utilisant les propri et es de la transform ee
en z et en appliquant les conditions initiales. On va ensuite faire la transform ee inverse
en utilisant lexpansion en fractions partielles.
Exemple 8
R esoudre l equation aux di erences y[n] 0.5y[n 1] = 2(0.25)
n
u[n] avec y[1] = 2.
La transformation dans le domaine z donne :
Y(z) 0.5(z
1
Y(z) +y[1]) =
2z
z 0.25
et alors :
Y(z) =
z(z +0.25)
(z 0.25)(z 0.5)
On utilise lexpansion en fractions partielles pour obtenir
Y(z)
z
=
2
z 0.25
+
3
z 0.5
Gabriel Cormier 13 GELE2511
CHAPITRE 8. TRANSFORM

EE EN Z
En multipliant par z, et en faisant la transform ee inverse, on obtient :
y[n] = (2(0.25)
n
+3(0.5)
n
)u[n]
8.7.2 Syst ` emes d enis par une fonction de transfert
La r eponse Y(z) dun syst` eme est tout simplement la multiplication de lentr ee et du
syst` eme, Y(z) = X(z)H(z). Il est souvent plus facile de travailler avec la fonction de trans-
fert que l equation aux di erences.
Exemple 9
Soit un syst` eme
H(z) =
3z
z 0.4
Calculer la r eponse ` a lentr ee x[n] = (0.4)
n
u[n].
On transforme x[n] dans le domaine z :
X(z) =
z
z 0.4
Il faut ensuite multiplier X(z)H(z) :
Y(z) = X(z)H(z) =
3z
2
(z 0.4)
2
et ` a laide de la transform ee inverse (propri et e de d ephasage et transform ee 6),
y[n] = 3(n +1)(0.4)
n
u[n]
Gabriel Cormier 14 GELE2511