Introduction Introductionaux auxsystmes systmestemps tempsrel rel

Samia Bouzefrane Matre de Confrences CEDRIC CNAM [Link]@[Link] [Link]

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Sommaire Sommaire

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

Dfinitions Exemples dapplications temps rel Caractristiques dune application temps rel Cycle de vie dune application temps rel Mthodes de spcification et de conception Langages pour le temps rel Le choix dun excutif temps rel Conclusion

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Dfinitions Dfinitions

Un systme temps rel est un systme (application ou ensemble dapplications) informatique dont le fonctionnement est assujetti lvolution dynamique dun procd extrieur qui lui est connect et dont il doit contrler le comportement. La correction dun systme temps rel dpend non seulement de la justesse des calculs mais aussi du temps auquel les rsultats sont produits [Stankovic 1988] (contraintes temporelles). Un systme temps rel nest pas un systme qui va vite / rapide mais un systme qui satisfait des contraintes temporelles (les contraintes de temps dpendent de lapplication et de lenvironnement alors que la rapidit dpend de la technologie utilise, celle du processeur par exemple).

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Dfinitions Dfinitions

Un systme embarqu (embedded system ou systme enfoui) est un systme informatique dans lequel le processeur/calculateur est englob dans un systme plus large et o le logiciel est entirement ddi une application donne. Ex. sonde spatiale, terminal GSM, carte puce Les ressources utilises pour mener bien les calculs sont en nombre limit (contraintes matrielles). Intervention humaine directe difficile voire impossible.

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Exemples Exemplesde degrandeur grandeurdes descontraintes contraintestemporelles temporelles

-La milliseconde pour les systmes de radar -La seconde pour les systmes de visualisation humaine -Quelques heures pour le contrle de production impliquant des ractions chimiques -24 heures pour les prvisions mto. -Plusieurs mois ou annes pour les systmes de navigation de sonde spatiale.

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Classification Classification

Temps rel dur ou critique (hard real-time): le non respect des contraintes temporelles entrane la faute du systme. Ex.: contrle de trafic arien, systme de conduite de missile, etc. Temps rel souple (soft real-time): le respect des chances est important mais le non respect des chances ne peut occasionner de graves consquences. Ex.: projection vido (dcalage entre le son et limage). Ex.: un robot qui capte des infos sur des objets dfilant sur un convoyeur [Duvallet et al. 1999]. Temps rel ferme (firm real-time): temps rel souple avec le manquement occasionnel des chances. Ex.: projection vido (perte de quelques trames dimages).

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Boucle Boucleouverte ouverte

Commandes oprateurs

Traitements

Actions sur le procd

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Boucle Boucleferme ferme

Points de consigne

Programme de contrle

donnes

commandes

capteurs

actionneurs Automate

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Caractristiques Caractristiquesdu dutemps temps rel rel

Taille et complexit -Un systme temps rel interagit avec un environnement extrieur souvent complexe et en volution -Il doit respecter des chances temporelles, garantir une fiabilit permanente -Il doit pouvoir interagir avec diffrents types dlments matriels. Implmentation efficace: restrictions dans lutilisation des constructions du langage Certification: garantir un fonctionnement conforme aux spcifications Simulation, prototypage: vrification a priori de la conception Plate-formes dessai: vrification a posteriori du bon fonctionnement

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Exemples Exemplesdapplications dapplicationstemps temps rel rel

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Un Unsystme systmeembarqu/temps embarqu/tempsrel rel

console

interface Calculateur interface

interface

actionneur actionneur actionneur

capteur capteur capteur

Unit de stockage de donnes

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Un Unsystme systmeembarqu/temps embarqu/tempsrel rel

O b s e rv a tio n s

S y s t m e in fo r m a tiq u e d e c o n tr le a u to m a te m o n o p ro cesseu r m u lti-p ro c e s s e u r r s e a u lo c a l

P rocd m esu res v n e m e n ts com m andes q u ip e m e n ts l m e n ta ire s p ro c d c o m p le x e e n s e m b le d ' q u i p e m e n t s

a ffic h a g e s

A c tio n s

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Exemple Exemple1: 1:domaine domainede delavionique lavionique

Systme temps rel critique: -Contraintes temporelles: chance, temps de raction, etc. -Utilisation de redondance matrielle et logicielle -Matriel et logiciel ddis -Systme ferm, valid a priori -Systme rparti synchrone: commandes de vol, radars, moteurs, etc.

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Exemple Exemple1: 1:domaine domainede delavionique lavionique

Dans un Airbus A340 [Boniol 1998]: Il y a 115 quipements avec : - 3 calculateurs qui laborent les paramtres inertiels - 2 calculateurs qui implmentent les lois de guidage - 5 calculateurs qui implmentent les lois de pilotage - 2 calculateurs dalarmes, etc. - Environ 200 000 donnes sont changes

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Exemple Exemple2: 2:multimdia multimdiasur surle leWeb Web

Systme temps rel souple: -Contraintes temporelles: gigue, dlais de bout en bout, temps de rponse, etc. -Synchronisations: intra et inter-flux -Plateforme gnraliste (ex. PC + Windows) -Application interactive -Dbits variables et difficiles estimer hors ligne.

processeur

rseau

processeur

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Exemple Exemple3: 3:Page Pageau aucentre centrede deLondres Londres

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Autres Autresexemples exemplesdapplication dapplication

-Transports (mtro, arospatiale, automobiles, etc.). -Mdias (dcodeurs numriques). -Services tlphoniques (terminal GSM, auto-commutateur). -Supervision mdicale. -Systmes de production industrielle : centrale nuclaire, chane de montage, usine chimique, etc. -Robotique (ex. PathFinder: sonde lance par la NASA en mars 1996, compose d'une station
au sol et d'un robot mobile Sojourner ).

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Caractristiques Caractristiquesdes desapplications applicationstemps temps rel rel

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Utilisation Utilisationdu dutemps tempsconcret concret

Au sein d'une application ou d'un systme temps rel, il faut pouvoir manipuler le temps concret (horloge) Le temps rel (ou temps concret) sera utilis de plusieurs faons: Soit en dfinissant la date laquelle une action doit tre commence Soit en dfinissant la date laquelle une action doit tre finie Il peut tre ncessaire de pouvoir modifier ces paramtres en cours d'excution et de pouvoir prciser les actions prendre en cas de faute temporelle

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Dcoupage Dcoupageen entches tches

Dans le monde rel, l'environnement du systme temps rel peut consister en plusieurs actions qui voluent simultanment (en parallle ou en concurrence). Pour rduire la complexit de conception et calquer fidlement la ralit, il faut utiliser la programmation concurrente : utiliser un modle de tches ou processus concurrents. utiliser des moyens de communication et de synchronisation inter-tches ou inter-process (mmoire partage, botes aux lettres, files de messages, moniteurs, etc.).

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Respect Respectdes descontraintes contraintestemporelles temporelles

La limitation des ressources (en particulier du processeur) conduit bloquer des processus (ils ne peuvent progresser du fait du manque de ressource) Afin de respecter en permanence les chances, il faut grer efficacement la pnurie et tenter de favoriser les processus dont l'avancement est le plus urgent Un ordonnancement consiste dfinir un ordre sur l'utilisation des ressources du systme afin de respecter les chances.

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Ordonnancement Ordonnancement

On appelle ordonnanceur (scheduler), le processus systme qui gre l'ordonnancement des processus (tches) Un algorithme d'ordonnancement est une mthode ou stratgie utilise pour ordonnancer les processus (tches) Un tel algorithme s'appuie sur la connaissance de certaines caractristiques des processus (tches) ou du systme processus (tches) priodiques ou apriodiques; premption possible ou non; chance et pire temps d'excution des processus (tches) systme priorit fixe ou chance etc.

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Algorithmes Algorithmesdordonnancement dordonnancement

Deux algorithmes classiques d'ordonnancement RM (Rate Monotonic) : algorithme priorit fixe pour tches priodiques (la tche la plus prioritaire est celle de plus petite priode) EDF (Earlest Deadline First) : algorithme priorit dynamique pour tches priodiques (la tche la plus prioritaire est celle de plus petite chance)

L'ordonnanceur choisit d'excuter la tche prte de plus haute priorit

Au sein d'une mme classe de priorit, le choix peut se faire par temps partag (Round Robin) ou par anciennet (gestion FIFO)

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Cycle Cyclede devie viedune duneapplication applicationtemps temps rel rel

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Gnie Gnielogiciel logicielet ettemps tempsrel/1 rel/1

Gnie logiciel = mthodes, modles et ateliers pour la conception mais aussi pour matriser la qualit des produits, leur cot et le respect des dlais. Spcificits des applications temps rel Concurrentes et synchronises Manipulation du temps Cot de dveloppement trs lourd (validation temporelle et logique, applications peu flexibles) Maintenance souvent impossible (terminal GSM, sonde spatiale) Consquences tragiques (vies humaines, faillites conomiques) Utilisation de mthodes, outils (adapts aux spcificits du temps rel) qui facilitent la conception et le dveloppement.

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Gnie Gnielogiciel logicielet ettemps tempsrel/2 rel/2

Spcification du logiciel

Validation du logiciel

Conception du logiciel

Tests unitaires et intgration du logiciel Codage/ralisation du logiciel

Spcification=quoi faire? Conception= comment faire? Notions de mthodes, modles et outils Couverture partielle ou totale du cycle. Cela dpend du domaine applicatif

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Mthodes Mthodesde dedveloppement/1 dveloppement/1

Mthodes fonctionnelles structures - SA_RT : Structured Analysis Real Time [Pirbhai-Hatley 1986] - DARTS : Design Approach for Real-Time Systems [Gomaa 1984) ] - SDL : Specification and Description Language [CCITT 1988] etc. Mthodes orientes objet - UML : Unified Modeling Language [OMG 1995] - HOOD : Hierarchical Object Oriented Design [CRI-Cisi 1987] Mthodes orientes composant - KOALA : technologie composant dveloppe par Philips pour la conception de composants lectroniques grand public [Ommering et al. 2002]

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Mthodes Mthodesde dedveloppement/2 dveloppement/2

Spcification du logiciel SA-RT UML Conception du logiciel

Validation du logiciel

Tests unitaires et intgration du logiciel Codage/ralisation du logiciel

DARTS HOOD

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Exemples Exemplesindustriels industriels

Programme Spot4 (Matra Marconi Space/CNES) - satellite destin lobservation de la terre (mtorologie, environnement, etc.) - Spcification et conception: HOOD - langages : Ada, Assembleur Programme SENIT8 (Dassault lectronique /DCN-Ingnierie) - quipements de gestion et contrle commande du porte-avions Charles de Gaulle - Spcification et conception: SART et Ada-Buhr (proche de DARTS) - langages : Ada, C Programme Rafale (Dassault lectronique): avion militaire - Spcification et conception: SART et OMT - langages : Ada

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Mthodes Mthodesde despcification spcificationet etde deconception conception

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Spcifier: Spcifier:la lamthode mthodeSART SART

SART = Structured Analysis Real Time spcification du logiciel

Une spcification est constitue de : Dictionnaire de donnes Graphes de flots de donnes tendus par la notion dvnements Diagrammes tat-transition pour laspect dynamique du systme

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La Lamthode mthodeSART SART::rcapitulation rcapitulation

Figure p.55 de [Cottet & Grolleau 2005]

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Concevoir: Concevoir:la lamthode mthodeHOOD HOOD

HOOD = Hierarchical Object Oriented Design (projet ESA (europen) vise dfinir une mthode de conception pour des applications spatiales ) - spcification prliminaire et dtaille du logiciel - 1987: CRI,CISI Ingnirie, MATRA => HOOD 2.0 Reference Manual - 1989 : HOOD 3.0 ref. manual Exemple : STOOD de la socit TNI

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HOOD HOODen enquelques quelquesmots mots

Objet: unit de modularit - encapsule donnes et oprations - encapsule aucun, un ou plusieurs flots de contrle. - fournit une interface d'utilisation ses utilisateurs

Objets passifs - fournissent des oprations squentielles, le flot de contrle de l'utilisateur est transfr l'opration demande

Objets actifs - ont un tat interne propre - ont leur propre comportement - fournissent leurs utilisateurs des oprations "contraintes"

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Concevoir: Concevoir:UML UMLtemps tempsrel rel

UML = Unified Model Language Profile temps rel [OMG 2000] - strotypes pour la gestion du temps - strotypes pour lanalyse dordonnanabilit et la gestion des ressources

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Concevoir: Concevoir:Approche Approchecomposant composant

Modle composant temps rel - composant, interface offerte, interface requise, oprations, contraintes de temps, etc. - Types de composants: actif, passif, connecteur, composite - vnements extrieurs/communication

Exemples : - KOALA : technologie composant dveloppe par Philips pour la conception de composants lectroniques grand public [Ommering et al. 2002] - SAVEComp est une technologie base sur le modle SAVECCM destin au dveloppement du logiciel pour automobiles [Hansson et al. 2004]. - TinyOS: systme non temps rel mais embarqu dans les rseaux de capteur, utilise le modle composant.
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Quelques QuelquesADLs ADLs

Nom
Wright Darwin Rapide UniCon

Focaliser vers
Modlisation et analyse du comportement dynamique des systmes concurrents Systmes massivement distribus Modlisation et simulations du comportement dynamique des architectures Gnration de code de liaison pour linterconnexion de composants prexistants Conception, validation et gnration dapplications temps rel embarques (avionique)

Origine
CMU ICL Stanford CMU Honeywell

MetaH

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Le LeModel-Driven Model-DrivenArchitecture Architecture(MDA) (MDA)

Propos par lObject Management Group (OMG)
Permet la sparation des spcifications fonctionnelles du systme des spcifications concernant son implantation sur plate-forme technologique quelconque Le principe du MDA tourne autour de modles et de transformation de modles.

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Le Leprocessus processusMDA MDA

Supporte toutes les tapes du cycle de dveloppement logiciel
Des modles sont crs chaque phase de dveloppement Les passages entre les diffrentes phases se font laide de projections standardises et automatiques.
Requirements

CIM Analysis

CIM

1 PIM PIM

Low-level design PSM

2 3

PSM Coding 5 CODE Testing CODE 4

CODE Deployment

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Les Lestransformations transformationsde demodles modles

PIM vers PIM
Vise enrichir, filtrer ou spcialiser le modle sans ncessiter dinformations dpendantes dune plate-forme

PIM vers PSM

Utilis quand le PIM est suffisamment raffin pour tre projet vers une plate-forme dexcution

PSM vers PSM

Utilis lors des phases de dploiement, doptimisation, de reconfiguration ou lors de la gnration du code

PSM vers PIM

Utilis pour obtenir un modle dabstraction PIM partir dune implantation existante sur une plate-forme spcifique (reverse engineering)
Difficilement ralisable

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Concevoir: Concevoir:Approche ApprocheMDA MDA

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Les Lesapproches approchesformelles formelles

Gnration de code Spcification

Simulation

Mise en uvre Vrifier

Objectifs 42

Spcifier et/ou concevoir formellement un systme Valider des proprits (ex. temporelles) Gnration de code pour effectuer des simulations Dans le futur, tre capable dembarquer le logiciel
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Les Lesrseaux rseauxde dePtri Ptri

Prt dposer Places libres Consommation

Fin de production

Fin de consommation

Production

Places occupes

Prt consommer

Place, jeton, transition. Modle tats Validation logique, ventuellement temporelle tude du graphe dtats: vivacit (interblocage), respect dinvariant (ex. exclusion mutuelle)

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Langages Langagespour pourle letemps tempsrel rel

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Famille Famillede delangages langagespossibles possibles

Trois sortes de langages peuvent tre identifis dans le contexte du dveloppement d'applications temps rel les langages assembleurs les langages squentiels lis des librairies systme les langages concurrents de haut niveau

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Les Leslangages langagesde detype typeassembleur assembleur

Historiquement, ces langages furent longtemps les seuls tre utiliss dans ce contexte Dpendant par nature de l'architecture cible (matriel et systme)

Aucune abstraction possible et grande difficult de dveloppement, de maintenance et d'volution -> Langages proscrire sauf pour l'implmentation de petites fonctionnalits trs spcifiques et apportant une grande amlioration des performances

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Les Leslangages langagessquentiels squentiels

Introduits pour remdier aux problmes dus au codage en assembleur Les plus connus sont le C, le C++ ou encore le Fortran

Apporte un plus grand pouvoir d'abstraction et une certaine indpendance du matriel Mais, doit faire appel des librairies systmes spcifiques pour la manipulation des processus -> Ces langages posent le problme de la standardisation des appels systmes mais sont quelques fois le seul choix possible cause de la spcificit d'une cible et des outils de dveloppement sur celle-ci

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Les Leslangages langagesde dehaut hautniveau niveau

Langages gnralistes incluant de plus la notion de tches et des primitives de synchronisation Haut pouvoir d'abstraction, indpendance des architectures et des systmes cibles (ou trs peu dpendants) Parmi ces langages, Ada et Java temps rel sont des langages qui peuvent tre utiliss profit dans le dveloppement d'applications/systmes temps rel -> Langages privilgier lorsque d'autres contraintes (manque de formation, reprise de code existant, coopration inter-quipes/ ou inter entreprises, ...) ne rendent pas la chose impossible

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Langages Langageschoisis choisisdans dansce cecours cours

Java comme exemple de langage concurrent de haut niveau C avec l'utilisation de bibliothques systme Java temps rel (jRate une implmentation de RTSJ :Real-Time Specification for Java, sous Linux)

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Le Lechoix choixdun dunexcutif excutiftemps tempsrel rel

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Les Lessystmes systmesdexploitation dexploitation

Caractristiques d'un systme d'exploitation approche gnraliste supporte gnralement plusieurs types dapplications simultanment interaction par appels systme peu dpendant du domaine d'applications vis

gnralement de taille plus importante qu'un excutif

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Excutif Excutiftemps tempsrel/1 rel/1

Caractristiques d'un excutif temps rel systme spcialis ddi une application spcifique (ex. contrle de trafic arien) collection de primitives -> plus spcialis qu'un systme d'exploitation, code de taille plus petite qu'un systme classique

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Excutif Excutiftemps tempsrel/2 rel/2

Procd

Actionneurs

Capteurs

Systme de contrle

tches

Excutif Temps Rel

(ordonnanceur, gestion des ressources, des interruptions...)

Structure dun noyau temps rel

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Exemples Exemplesdexcutifs dexcutifstemps tempsrel rel

RTAI: bas sur du code libre, extension de Linux ([Link] Lynx-OS : systme Unix base de thread noyau ([Link] compatible avec Linux QNX : systme Unix ([Link] Windows CE : systme Microsoft temps rel ([Link] VxWorks : Excutif de Wind river ([Link] VRTX : ([Link] RI/RTSJ (Machine virtuelle): Java TR de TimeSys ([Link] jRate/RTSJ:
[Link]
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Les Lesexcutifs excutifstemps tempsrel relles lesplus plusutiliss utiliss

Sondage effectu par Open Group en 2001 auprs de 10 000 utilisateurs

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Conclusion Conclusion

Les systmes ou applications temps rel sont complexes font intimement intervenir le temps dans leur conception ont des besoins de fiabilit importants gnralement dcomposs en sous-systmes avec des tches ou des processus qui interagissent doivent tre implments avec des langages appropris doivent tre excuts sur des systmes ou des excutifs adapts

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Rfrences Rfrences
[ CRI-Cisi 1987]: HOOD Manual, CRI-Cisi Matra, Toulouse. [Boniol 1998]: Frdric Bonio, Une approche synchrone multi-formalismes pour la conception de systmes temps-rel distribus , TSI 1998. [Cottet & Grolleau 2005]: F. Cottet & E. Grolleau, systmes temps rel de contrle-commande : conception et implmnetation , Ed. Dunod, 2005, ISBN:2 10 007893 3. [Dorseuil & Pillot 1991] : Dorseuil A. et Pillot P., le temps rel en milieu industriel , dition Dunod, collection informatique industrielle, 1991. [Duvallet et al. 1999]: C. Duvallet, Z. Mammeri et B. Sadeg, Analyse des protocoles de contrle de concurrence et des proprits ACID dans les SGBD temps rel , Revue TSI, 1999. [Gomaa 1984) ]: Gomaa, Hassan, A Software Design Method for Real-Time Systems, Communications of the ACM, Sept., 1984 [Hansson et al. 2004]: H. Hansson, M. Akerholm, I. Crnkovic & M. Trngren, "SaveCCM: a component model for safety-critical real-time systems", EuroMicro Conference, Special Session Component Models for Dependable Systems, Rennes, France, Sept. 2004. [Jaulent 1994]: P. Jaulent, Gnie Logiciel: les mthodes , Armand Colin, 1994. Jean-Franois Peyre, supports de cours sur linformatique industrielle-systmes temps rel, CNAM(Paris). Frank Singhoff, supports de cours sur le temps rel, dpartement informatique, universit de Bretagne Occidentale ([Link] [Ommering et al. 2000]: R. Van Ommering, F. Van der Linden & J. Kramer, "The Koala component model for consumer electronics software", IEEE Computer, Vol. 33, N 3, pp. 78-85, March 2000. [Pirbhai-Hatley 1987]: D. J. Hatley, I. A. Pirbhai: Strategies for Real-Time System Specification; Dorset House, New York, 1987. RTSJ: [Link] [Stankovic 1988]: John Stankovic, Misconceptions about real-time computing , IEEE Computer, oct. 1988.
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