SCIENCES INDUSTRIELLES Filire MP

Concours Centrale-Suplec 1999

COMMANDE DU PLAN HORI ZONTAL DUN EMPENNAGE DAVI ON

Remarque prliminaire :

Les cal cul atri ces et l es docu-
ments ne comportant pas de
feui l l es vol antes sont autori ss.

Document remis :

La prsente noti ce comportant 4
pages dactyl ographi es.

Mise en situation :

Un empennage davi on est com-
pos de deux parti es :
l a premi re, pl an hori zontal
et gouverne, assure l a stabi l i t en profondeur de l avi on,
l a deuxi me, queue arri re, assure l a stabi l i t en di recti on.
Nous nous i ntressons dans ce sujet au systme qui permet dasservi r en posi -
ti on l e pl an hori zontal (qui entra ne dans son mouvement l a gouverne). Par con-
tre l es mouvements rel ati fs pl an hori zontal -gouverne ne seront pas tudi s. Le
schma-bl oc de ce systme est donn ci -dessous :
La commande en posi ti on du pl an hori zontal est assure par un vri n vi s. Un
moteur hydraul i que asservi en posi ti on, parti r dune consi gne dl i vre par un
servomoteur, entra ne un rducteur, consti tu dun rducteur roues coni ques
et dun di ffrenti el , l i l a vi s du vri n vi s. La rotati on de cette vi s entra ne l a
Queue arri re
Vri n
Gouverne
Pl an hori zontal
i nci dence vari abl e
Fi gure 1
Fi gure 2
Rducteur
Di ffrenti el
+
Vri n
vi s
Posi ti on
angul ai re

R
Bo ti er
compa-
rateur
Di stri -
buteur
Moteur
hydrau-
l i que
Pl an,
hori -
zontal
Servo-
moteur
Cal cu-
l ateur
Consi gne
Dpl acement
de l crou
d
Angl e
mesur

m
QDbi t
cart
dangl e

E
Angl e de
consi gne

c
Zone Z
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transl ati on dun crou qui permet l e dpl acement du pl an hori zontal . Les fonc-
ti ons de ce systme sont dcri tes ci -dessous :

Travail demand (dure : trois heures) :

Les parti es I et I I sont i ndpendantes et peuvent tre trai tes par l es candi dats
dans l ordre de l eur choi x. Dans toute cette tude, l e repre l i l avi on (bti
) est consi dr comme gal i l en.

Partie I - tude de la fonction asservissement

La sol uti on retenue pour l e bo ti er comparateur (gure 2) est un trai n pi cycl o-
dal dont l e schma (gure 3) est donn ci -aprs page 2.

I.A -

I mmobi l i ser par rapport au bti , successi vement une des troi s entres
possi bl es de ce trai n pi cycl odal . tabl i r pour chaque cas, sous forme l i ttral e,
en foncti on de et , l e rapport des taux de rotati on des deux autres
entres et accessi bl es.

I.B -

Lorsquune des troi s entres possi bl es du trai n pi cycl odal est bl oque, l e
cahi er des charges i mpose et .
En foncti on des rapports obtenus l a questi on prcdente, prci ser al ors
quel l e parti e du trai n pi cycl odal sont l i s respecti vement l e servomoteur, l e
vri n vi s et l e di stri buteur.

I.C -

An de rpondre au cahi er des charges, dtermi ner al ors l e nombre de
dents de chacune des roues dentes de ce trai n pi cycl odal .

I.D -

Dtermi ner l a rel ati on l orsquaucune des troi s entres pos-
si bl es du trai n pi cycl odal nest bl oque.
Assurer l a stabi l i t
en profondeur de
l avi on
Rgl er l a posi ti on
du pl an hori zontal
Asservi r l a posi ti on
du pl an hori zontal
Transmettre l a pui ssance
du moteur hydraul i que
au pl an hori zontal
R
0
0
Z
1
Z
2

i 0

j 0

i j

C

E
0 75 , =
R

E
3 =

E
f
C

R
, ( ) =
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Montrer al ors que l e bo ti er comparateur peut tre reprsent par l e schma
foncti onnel ci -dessous an que l a boucl e reprsente dans l a zone (gure 2)
soi t retour uni tai re.

I.E -

Consi drons mai ntenant l a zone (parti e anal ogi que de l asservi sse-
ment). Le di stri buteur dl i vre un dbi t que l on peut consi drer comme pro-
porti onnel l cart dangl e et son gai n est not . La foncti on de transfert
du moteur hydraul i que peut tre reprsente par un deuxi me ordre avec
i ntgrateur.
Nous avons avec
: vari abl e de Lapl ace,
: pul sati on propre du moteur, l i e son i nerti e et cel l e de l arbre com-
mand ai nsi qu l a compressi bi l i t de l hui l e,
: coefci ent damorti ssement rdui t l i l a compressi bi l i t de l hui l e et aux
frottements vi squeux du moteur.
y
x
z
0
O
2
4
1
3
Repre
R O x y z , , , ( )
l i au bti
0
, axe
O y , ( ) verti cal ascendant,
1 0
10
x = 2 0
20
x = ,
3 0
30
x , 4 0
40
x = =
Z
i
: nombre de dents de l a pi ce
avec Z
1
12 = dents,
Fi gure 3
i
Z
Fi gure 4
4
1
3
--

C

C
+ 4

E
Z
Q

E
k
d

m
Q

m
Q
-------
k
m
p 1 2

0
------ p
p
2

0
2
------ + +
,

_
----------------------------------------------- =
p

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On prendra : , et .
Le rducteur est qui val ent un systme acti on proporti onnel l e. Son gai n est
not . Le schma-bl oc ci -dessous rsume l es donnes qui vi ennent dtre pr-
ci ses :
Larbre de sorti e du moteur hydraul i que choi si a une frquence maxi mal e de
rotati on gal e . Le pas de l a vi s du vri n vi s est gal
. La vi tesse maxi mal e de l crou doi t tre de . Montrer que l e
rapport de rducti on est gal .

I.F -

Dtermi ner l expressi on l i ttral e de l a foncti on de transfert en boucl e
ouverte de l asservi ssement de l a posi ti on de l a vi s, soi t . Fai re ensui te
l appl i cati on numri que pour .

I.G -

Pour cette val eur de , tracer dans l e pl an de Bode l e l i eu asymptoti que
en phase et en ampl i tude de l a foncti on de transfert .

I.H -

Dtermi ner l a pul sati on de coupure approche parti r du di a-
gramme asymptoti que de modul e. En ddui re l a marge de phase correspon-
dante. Dtermi ner l a marge de gai n approche obtenue parti r des di agrammes
asymptoti ques. Concl ure quant au rgl age du systme.

I.I -

Dtermi ner l a val eur maxi mal e de pour que l e systme soi t l a l i mi te
de l a stabi l i t en uti l i sant l e cri tre de Routh.

I.J -

Le cahi er des charges i mpose que l cart du systme dentre et de sor-
ti e en rponse une entre de type rampe, de pente uni tai re, ne soi t pas
supri eur . On dci de di mposer une marge de gai n rel l e de .
Cal cul er l a val eur du gai n correspondant. Pour cette val eur de , vri er
que l cart du systme en rponse une entre de type rampe, de pente uni -
tai re, nest pas supri eur . Concl ure en prci sant quel l es sont l es con-
squences dune augmentati on de sur l es performances, en prci si on et en
stabi l i t, de l asservi ssement tudi .
k
m
0 6 rad.s cm
3
, = 2 2 =
0
400 rad s
1
=
k
r
Fi gure 5
k
r
1
3
--
k
m
p 1 2

0
------ p
p
2

0
2
------ + +
,

_
-----------------------------------------------
4 k
d

c
'
c
'
E

E
Q

m
N
maxi
3000 tr min
1
p
v
5 mm 0 07 m s
1
,
k
r
0 28 ,

R

R
'
E

k
d
200 cm
3
s
1
rad
1
=
k
d

R
'
E

c0
0 dB
k
d
'
c

R
0 02 rad , 15 dB
k
d
k
d

0 02 rad ,
k
d
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Partie I I - tude de la chane de puissance
La cha ne de pui ssance est compose de deux moteurs hydraul i ques, dun rduc-
teur roues coni ques, dun di ffrenti el et dun vri n vi s. Un seul moteur
hydraul i que est en foncti onnement, l e deuxi me permet de pal l i er toute avari e
du premi er. Un schma ci nmati que si mpl i de l a cha ne de pui ssance est
donn ci -dessous (voi r gure 6). Les moteurs hydraul i ques et sont i den-
ti ques. La transmi ssi on de pui ssance de chaque moteur hydraul i que vers l a vi s
est assure par un rducteur roues coni ques (rducteur compos des roues
et pour l e moteur , rducteur compos des roues et pour l e moteur
). Un di ffrenti el , consti tu des roues dentes , , et du porte-satel l i tes
, compl te l e di sposi ti f. Les roues dentes et sont en l i ai son encastrement
ai nsi que l es routes dentes et . Le centre di nerti e dune roue dente est
not (ce poi nt est bi en vi demment sur l axe de symtri e de l a route dente)
et son rayon pri mi ti f est not . Le poi nt est tel que
. Nous avons : dents, dents,
dents, dents, dents, dents, dents. Le
mouvement de rotati on, autour de l axe , dun sol i de par rapport un sol i de
est caractri s par l e vecteur de rotati on : .
Nous al l ons dans cette parti e :
vri er que l es moteurs et permettent l a mme ci nmati que pour l a
vi s ,
justi er l e rl e du di ffrenti el ,
vri er l e di mensi onnement des moteurs hydraul i ques et .
II.A - Soi t l e poi nt de contact des roues dentes et (voi r gure 6). Dter-
mi ner en foncti on de et . Sachant qui l y a roul ement sans
M
1
M
2
v
1 2 M
1
6 7
M
2
3 4 5
v 2 3
5 6 i
O
i
R
pi
O
v
O
v
O
4
R
p3
x R
p5
x = = Z
1
18 = Z
2
32 =
Z
3
33 = Z
4
13 = Z
5
33 = Z
6
25 = Z
7
14 =
u k
i k i
ki
u =
Fi gure 6
y
x
z
M
2
0
moteur
M
1
moteur
crou r
Vi s v
2
I
J
3
O
v
5
0
7
6
0
1
4
0
M
1
M
2
v
M
1
M
2
I 3 4
V I 3 4 ( )
3v

4v
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gl i ssement au poi nt entre l es roues dentes et , en ddui re une rel ati on
scal ai re entre , , et .
II.B - Soi t l e poi nt de contact des roues dentes et (voi r gure 6). Dter-
mi ner en foncti on de et . Sachant qui l y a roul ement sans
gl i ssement au poi nt entre l es roues dentes et , en ddui re une rel ati on
scal ai re entre , , et .
II.C - Sachant que , en ddui re al ors une rel ati on entre , et .
II.D - Si avec et , cal cul er en foncti on de
et de . Fai re l appl i cati on numri que.
Si avec et , cal cul er en foncti on de et de
. Fai re l appl i cati on numri que.
Pour un sens de rotati on i mpos l a vi s , concl ure quant au sens de rotati on
des moteurs et . Comparer l e rapport de rducti on de cet ensembl e
rducteur-di ffrenti el avec l e rsul tat trouv l a questi on I .E. Justi er l e rl e
du di ffrenti el consti tu des pi ces , , et .
II.E - Consi drons mai ntenant uni quement l e sous-systme qui permet l a
transmi ssi on de pui ssance entre l a vi s et l e pl an hori zontal (voi r gure 7).
La vi s est en l i ai son pi vot daxe avec l e carter . Cel ui -ci est en l i ai son
pi vot daxe avec l e bti , et en l i ai son hl i codal e daxe
avec l crou . Le pl an hori zontal est en l i ai son pi vot daxe
avec l e bti . Le mouvement de l crou est transmi s
au pl an hori zontal par l i ntermdi ai re de l a l i ai son .
Le paramtrage est donn sur l a gure 7 : avec centre di ner-
ti e de l crou , et .
Les paramtres , et sont constants, mai s dpend du temps. Le pas de
l a l i ai son hl i codal e est not . Lorsque l e paramtrage nest pas dni ,
on uti l i se, pour l e torseur ci nmati que caractri sti que du mouvement du sol i de
par rapport au sol i de , l a notati on sui vante :
Tracer l e graphe des l i ai sons, en prci sant l eurs caractri sti ques, pui s cri re au
poi nt , dans l a base , l e systme dquati ons i ssu de l a fermeture
ci nmati que de ce graphe. Dtermi ner al ors l e nombre de degrs de l i bert mi ni -
mal que doi t avoi r l a l i ai son an que ce sous-systme soi t mobi l e et i sosta-
ti que.
I 3 4

3v

4v
Z
3
Z
4
J 4 5
V J 5 4 ( )
4v

5v
J 5 4

4v

5v
Z
4
Z
5
Z
3
Z
5
=
30

50

v0
1 0 +
m0
x =
m0
0 > 7 0 0 =
v0

m0
Z
i
7 0 +
m0
x =
m0
0 > 1 0 0 =
v0

m0
Z
i
v
M
1
M
2
3 4 5 v
v e
v O
v
y
c
, ( ) c
O
v
z , ( ) O
v
z
c
, ( ) = 0
O
v
y
c
, ( ) r e
B z , ( ) B z
c
, ( ) B z
e
, ( ) = = 0 r
e L
e r
O
v
G
r
t ( ) y
c
= G
r
r O
v
A ax
c
t ( ) h + ( ) y
c
= AB bx
e
=
a b h t ( )
L
v r
p
v
j i
T
c
S
j
S
i
( ) { }
A

j i
=
j i
x
c

j i
y
c

j i
z
c
+ +
V A S
j
S
i
( ) u
j i
x
c
v
j i
y
c
w
j i
z
c
+ + =

'

=
A x
c
y
c
z
c
, , ( )
L
e r
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II.F - Le constructeur a choi si une l i ai son rotul e de centre pour ral i ser l a
l i ai son . En foncti on des rsul tats de l a questi on prcdente, dtermi ner l a
rel ati on . En ddui re l a rel ati on en supposant l es condi ti ons
i ni ti al es nul l es.
II.G - Le repre est l i au bti et l axe est verti cal ascen-
dant. Lensembl e des acti ons de frottement qui sopposent l a rotati on de l a
vi s par rapport au bti est tel que ( : coefci ent
de frottement vi squeux). Les frottements dans l a l i ai son hl i codal e sont suppo-
ss nul s car cette l i ai son est ral i se par une vi s roul eaux. Le torseur des i nter-
efforts transmi ssi bl es par l a l i ai son est un gl i sseur dont l e support passe
par : . Le coupl e qui sappl i que sur l a
vi s en sorti e du di ffrenti el doi t permettre l a rotati on du pl an hori zontal
autour de l axe .
En i sol ant successi vement l a vi s pui s l crou , appl i quer l es thormes gn-
raux de l a Dynami que an de dtermi ner l e coupl e en foncti on de , , , ,
, et des caractri sti ques donnes ci -aprs.
Fi gure 7
y
x

y
c
x
c
x
c
z
c

x
v
z
v
y
x

y
e
x
e
x
c
x
e
, ( ) y
c
y
e
, ( ) = =
Carter c
Bti 0
x
e
Pl an hori zontal e
A
b
a
B
L
e r
t ( )
crou r
Vi s
h
v
Bti 0
x
x
c
y
y
c
O
v
A
L
e r

( ) = f ( ) =
R O
v
x y z , , , ( ) 0 O
v
y , ( )
F
v
v 0 M O
v
F
v
v , ( ) y
c

=
L
e r
A R e r ( ) X
er
x
c
Y
er
y
c
Z
er
z
c
+ + = C Cy
c
=
v e
B z
c
, ( )
v r
C Y
er

2
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Caractristiques cintiques :
Fai re l appl i cati on numri que en fai sant l hypothse que l es coefci ents des ter-
mes fai sant i nterveni r l es paramtres et et l eurs dri ves premi re et/ou
seconde sont ngl i geabl es, sachant que : et .
II.H - Sachant que l e rendement de toute l a cha ne de transmi ssi on de pui s-
sance est gal , vri er que l e moteur hydraul i que (ou ) qui peut
fourni r un coupl e moteur de est correctement di mensi onn.
FIN
Vi s crou Pl an hori zontal
centre di nerti e tel
que
.
masse .
matri ce associ e
l oprateur di nerti e,
expri me dans l a base
:
centre di nerti e tel
que
.
masse .
matri ce associ e
l oprateur di nerti e,
expri me dans l a base
:
centre di nerti e tel
que
masse .
matri ce associ e
l oprateur di nerti e,
expri me dans l a base
:
v r e
G
v
O
v
G
v
ky
c
=
m
v
x
c
y
c
z
c
, , ( )
I O
v
v , ( )
A
v
0 0
0 B
v
0
0 0 C
v
=
G
r
O
v
G
r
t ( ) y
c
=
m
r
x
c
y
c
z
c
, , ( )
I G
r
r , ( )
A
r
0 0
0 B
r
0
0 0 C
r
=
G
e
BG
e
mx
e
ny
e
+ =
m
e
x
c
y
c
z
c
, , ( )
I G
e
r , ( )
A
e
F
e
E
e

F
e
B
e
D
e

E
e
D
e
C
e
=

p
v
5 mm = Y
er
18940 daN =

0 9 , M
1
M
2
60 N.m