Syst` emes a ` un degr e de libert e
'
Syst` emes a ` un degr e de libert e
Plan
Int er et Vibrations libres Fr equences propres
Amortissement R eponse harmonique
Force harmonique Fonction de transfert
R esonance R eponse transitoire
R eponse impulsionnelle R eponse a ` une excitation arbitraire
Fonction de R eponse en Fr equence (FRF)
&
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' Exemple :
Vibrations libres
m k x
Conditions initiales : x(t=0) = x0 x (t=0) = x 0
Principe Fondamental de la Dynamique : mx + kx = 0 mouvement harmonique de pulsation naturelle : k 2 = n (rd.s1 ) m Solution g en erale : x(t) = A cos n t + B sin n t A = x0 ; B= x 0 n
x(t) = X sin(n t + ) = Xei(n t+) Solution g en erale : p eriode des oscillations : Tn = fr equence propre : n = 1 Tn 2 n (s) (Hz )
&
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'
Mouvement amorti mx + kx = Fam
k c
Cas simple : amortissement visqueux Fam = cx Principe Fondamental de la Dynamique : mx + cx + kx = 0 Equation caract eristique : s2 + c k + =0 m m =(
m x
c 2 k ) 4 m m
Amortissement critique : = 0 cc = 2 km = 2mn Coecient damortissement critique : = 0 =
2 x + 2n x + n x=0
c cc
&
Trois cas a ` consid erer : <1 <0 =1 =0 >1 >0
2 2 ( 1) = n
amortissement sous-critique amortissement critique amortissement sur-critique
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' Mouvement amorti < 1 : cas sous-critique (ou sous-amorti) s1,2 = n ( i x(t) = = en t (A cos n Xen t sin(n 1 2) 1 2 t)
1 2 t + )
1 2 t + B sin n
X et d enis par les conditions initiales. mouvement oscillatoire amorti de p eriode : a = n
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1 2
&
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'
Mouvement amorti x(t) = en t (A + Bt) A et B d enis par les CI.
= 1 : cas critique s1 = s2 = n mouvement ap eriodique
0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 2.4 2.8 3.2
> 1 : cas sur-critique (ou sur-amorti) s1,2 = n ( 2 1) ( 2 1)n t ( + 2 1)n t + Be Ae A et B d enis par les CI.
x(t) =
mouvement ap eriodique
0.21 0.17
0.13
0.09
0.05
0.01
-0.03
-0.07
-0.11 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 2.4 2.8 3.2
&
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R eponse harmonique
Force harmonique : F = F0 sin t exemple : d es equilibre de pi` eces tournantes. id eal, int eressant pour la compr ehension mx + cx + kx = F0 sin t x(t) = xr (t) + xp (t) xr (t) : r eponse transitoire, solution de l equation homog` ene. Son amplitude d ecro t au cours du temps. Devient n egligeable. xp (t) : r eponse permanente, solution particuli` ere de l equation compl` ete. Oscillation en r egime permanent a ` fr equence . xp (t) = X sin(t ) = Xei(t) X : amplitude de la r eponse X= F0 (k m 2 ) + (c )2 c k m 2
: d ephasage par rapport a ` lexcitation tg = &
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Adimensionnement : cc = 2 km
R eponse harmonique
n =
k m
c cc
Xk F0
= =
tg
1 (1 2 )2 +(2 )2 2 1 2
si petit : faible
Xk 1 F0
si = 1 : = 90
1 Xk = F0 2
forces dinertie equilibrent forces de rappel forces appliqu ees surmontent amortissement si 1 : 180 Xk 0 F0
&
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R eponse harmonique Fonction de transfert
Syst` eme : mx + cx + kx = eit R eponse : kx = H ( )eit H ( ) = 1 1
m 2 k
+ i c k
1 (1 2 ) + i2
H ( ) est la fonction de transfert du syst` eme en amplitude et en phase : H ( ) = Fonction de R eponse en Fr equence (FRF) Amplitude : |H ( )| = Phase : arg H ( ) = Arctg 2 1 2 1 (1 2 )2 + (2 )2
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R eponse harmonique R esonance
R esonance : maximum de lamplitude de la r eponse quand varie. |H | =0= = n 1 2 2 1 2 2 1 2 1 2 k m
|H ( )| =
Pulsation propre non amortie : n =
Pulsation des oscillations amorties : a = n
1 2
Pulsation de r esonance : r = n
1 2 2
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3.371 3.038 2.705 2.371 2.038 1.705 1.372 1.038 0.705 0.372 0.038 0.0 0.5 0.15 0.25 0.375
R eponse harmonique
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0 0.5 1.
3.5
4.0
4.5
5.0
3.079 2.771 2.463 2.155 1.848 1.540 1.232 0.924 0.616 0.308 0.000 0.0 0.5 0.15 0.25 0.375 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1. 3.5 4.0 4.5 5.0
&
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R eponse transitoire
f(t)
Excitation non p eriodique : r eponse transitoire R eponse impulsionnelle : Impulsion : nie 0 Impulsion unitaire : = 1 0 pour t = (t ) = 1 pour t = fr equence n
f t
f (t) (t )dt = f ( )
m
Impulsion appliqu ee a ` une masse m : saut de vitesse Syst` eme a ` un ddl : x(t) = x0 cos n t + x 0 sin n t = sin n t n mn
R eponse a ` une impulsion unit e : r eponse impulsionnelle x(t) = h(t) h(t) : r eponse indicielle amortie ou non h(t) = & sin n t mn ou h(t) = n t e sin ta t ma
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'
R eponse a ` une excitation quelconque
f(t)
D ecomposition en somme dun grand nombre dimpulsions successives Contribution dune impulsion : = f ( )
t tf
f(t)
f()h(t-)
f ( ) h(t ) Int egrale de convolution :
t +
t-
x(t) =
0
f ( )h(t )d
x(t) =
f (t )h()d
si f harmonique : f (t) = eit
+ +
x(t) =
i (t )
h()d =
+
ei() h()d
x(t) = H ( )e
it
H ( ) =
eit h(t)dt
Transform ee de Fourrier de la r eponse impulsionnelle X ( ) = H ( )F (w) &
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