Le GRAFCET
1erSTM COURS
1. Prsentation
Dans ce chapitre, on tudiera une structure graphique : le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition). Cest un outil graphique de description des comportements dun systme logique. Il est trs utilis pour la programmation des automates programmables industriels (API).
LAPI TSX17 possde 26 entres et 18 sorties
2. Identification de la fonction ralise
Les automates programmables industriels ralisent la fonction TRAITER de la chane d'information :
3. Dfinitions
Le GRAFCET est un outil graphique de description des comportements dun systme logique. Il est compos dtapes, de transitions et de liaisons :
Etape initiale Etape Transitio n
0
Prsence pice
DESCENDRE Position basse
Action associe ltape numro 1
AVANCER Position avant RECULER
3
Liaison oriente
Rceptivit associ une transition
MONTER
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Position haute et position arrire
STRUCTURE
INTERPRETATION
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CI.1 COU Le codage de 1 RS linformation Une LIAISON est un arc orient (ne peut tre parcouru que dans un sens). A une extrmit d'une liaison il y a une (et une seule) tape, l'autre une transition. On la reprsente par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal. Une ETAPE correspond une phase durant laquelle on effectue une ACTION pendant une certaine dure. On numrote chaque tape par un entier positif, mais pas ncessairement croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais deux tapes diffrentes n'aient le mme numro. Une tape est dite active lorsqu'elle correspond une phase "en fonctionnement", c'est dire qu'elle effectue l'action qui lui est associe. On reprsente quelquefois une tape active un instant donn en dessinant un point l'intrieur. Une TRANSITION est une condition de passage d'une tape une autre. Elle n'est que logique (dans son sens Vrai ou Faux), sans notion de dure. La condition est dfinie par une RECEPTIVITE qui est gnralement une expression boolenne (c..d avec des ET et des OU) de l'tat des capteurs.
4. Les rgles dvolution
Rgle 1 : Situation initiale Ltape initiale caractrise le comportement de la partie commande dun systme en dbut de cycle. Elle correspond gnralement une positon dattente. Ltape initiale est active sans condition en dbut de cycle. Il peut y avoir plusieurs tapes initiales dans un mme grafcet. Rgle 2 : Franchissement dune transition Une transition est valide si toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Lvolution du grafcet correspond au franchissement dune transition qui se produit sous deux conditions : si cette transition est valide si la rceptivit associe cette transition est vraie Si ces deux conditions sont runies, la transition devient franchissable et est obligatoirement franchie. Rgle 3 : Evolution des tapes actives Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes celles immdiatement prcdentes. Rgle 4 : Evolutions simultanes Plusieurs transitions simultanment simultanment franchies.
franchissables
sont
Rgle 5 : Activations et dsactivations simultanes Si, au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle reste active.
5. Les structures de base 5.1 Squence unique
CI.1 Le codage de 1 linformation o Cest une suite dtapes pouvant tre actives les unes aprs les autres
COU RS
Le codage de linformation 5.2 Squences simultanes et alternatives
CI.1 1
COU RS
Plusieurs squences sont actives en mme temps, aprs le franchissement dune transition. Divergence en OU (structure alternative) :
1
Convergence en OU (structure alternative) :
1 2
a
3 2
a
3
Si 1 active et si a seul, alors dsactivation de 1 et activation de 3, 2 inchang. Si a et b puis 1 active alors dsactivation 1, activation en ET (structure Divergence simultane) :
1
Si 1 active et a sans b, alors activation de 3 et dsactivation de 1, 2 reste inchang Si 1 et 2 et a et b alors 3 seule active Convergence en ET (structure simultane) :
1 2
a a
3 2 3
Si 1 active seule et a, alors aucun Si 1 active et si a, alors dsactivation de 1 et activation de 2 ET changement. Si 1 ET 2 et a, alors activation de 3 et 3. dsactivation de 1 et 2.
5.3 Saut dtapes
Il permet de sauter une ou plusieurs tapes : Boucle Si Alors
1
Boucle Rpter Tant que
1
a
2
a
2
b
3 3
c
4
c.d
4
c.d
Le codage de linformation o 6. Les actions associes
COU RS
Les actions sont prcises dans un cadre li ltape, de manire gnrale, laction nest vraie que si ltape est active. La norme europenne CEI prcise la nature de laction par une lettre prcisant la nature de laction. Actions niveaux : la sortie nest vraie que si ltape est active
Actions mmorises : on distingue la mise 1 et la mise 0 de laction Description usuelle Description norme europenne Chronogram mes
La norme CEI prcise la mise 1 et la mise 0 par les lettres S (set) et R (reset). Actions conditionnelles : une action Conditionnelle nest vraie que si ltape est active ET la condition est vraie. Description usuelle Description norme europenne Chronogram mes
La norme CEI prcise les actions conditionnelles par un C.
CI.1 Le codage de 1 linformation Actions temporises
X4 500ms
COU RS
ACTION
EFFECTUER UNE TEMPORISATION
Action T / X4 /500ms
T
T/ X4/500ms
Temporisation termine
Temporisation T, issue de X4 et de valeur 500 ms
7. Compter en langage grafcet
Les grafcets sont lus par les automates de faon cyclique. Le compteur tant, dans notre cas, une information interne lautomate, il faudra veiller lincrmenter ou le dcrmenter au travers dtapes conditionnes sous peine de le voir voluer de manire alatoire. C=C+1
Incrmentation du compteur
Boucle de comptage
Valeur dsire atteinte
C=0 Valeur dsire non atteinte Remise zro du compteur Grafcet partie oprative
1
Incrmenter le compteur
Grafcet partie commande
1 C1 = C1+1
Grafcet Automgen
X1 1 +C1
Dcrmenter Mettre le le compteur zro compteur
C1 = C1-1 1 1 -C1
C1 = 0
R C1
Les diffrents types de tests ralisables dans les rceptivits sont les suivants : Type de test ga l diffren t infrieu r Synta xe = < > < Type de test suprieur infrieur ou gal suprieur ou gal Synta xe > < = > =
CI.1 COU Le codage de 1 RS linformation Un compteur ne peut tre compar qu'avec une constante 16 bits, un mot de 16 bits ou un autre compteur
Le codage de linformation 7. Chane fonctionnelle et points de vue dun grafcet
CI.1 1
COU RS
On distingue 3 phases dans ltude dun systme automatise : le point de vue systme, le point de vue partie oprative, le point de vue partie commande.
Le procd
Le procd est lensemble des fonctions successives excutes sur un mme produit au cours de sa fabrication
Le processus
Le processus est lorganisation du procd. Cest la succession des fonctions simultanes ralises sur tous les produits prsents dans le systme automatis.
le point de vue systme dcrit le comportement du systme vis--vis
du produit. Il montre lenchanement des actions sur le produit.
le point de vue partie oprative dcrit les actions produites par les
actionneurs partir des informations acquises par les capteurs.
le point de vue partie commande dcrit le comportement de la partie
commande par rapport la partie oprative en tenant compte du choix de la technologie employe. Un schma de cblage (lectrique et pneumatique) dcrit le raccordement des transmetteurs et des practionneurs la partie commande. Exemple pour le systme de chane dembouteillage :
CI.1 1
Le codage de linformation
COU RS
Distribution de lnergie
Partie commande
Le codage de linformation 7.1 Exemple : chane dembouteillage
CI.1 1
COU RS
Le remplissage se fait par soutirage. Louverture et la fermeture de la vanne sont effectues par un vrin pneumatique. Un capteur vanne _ferme indique la position compltement ferme de la vanne. Un capteur bidon_rempli permet de contrler le niveau de remplissage de faon satisfaisante. Le bouchage est assur par un vrin presseur muni de deux capteurs fin de course b0 et b1 Le transfert des bidons est assur par un convoyeur taquets permettant un positionnement correct des bidons. Le capteur bidon_en _position informe la partie commande de larrt du tapis. Pupitre oprateur : m bouton marche et a bouton arrt.
Grafcet dun point de vue partie oprative
0 autorisation de fonctionnement 1 AVANCER LE TAPIS DUN PAS tapis avanc
OUVRIR LA VANNE (OV) bidon rempli (br)
SORTIR VERIN BOUCHAGE (B+) bouchon enfonc (b1)
FERMER LA VANNE (FV)
RENTRER VERIN BOUCHAGE (B-)
CI.1 1
Le codage de linformation
vanne ferme (vf) et vrin bouchage rentr (b0)
COU RS
Le codage de linformation Grafcet dun point de vue partie commande
CI.1 1
COU RS Grafcet de fonctionnement normal : GFN
Grafcet de conduite : GC
0 X11 10 1 1s 3s 11
Fonctionnement normal
KMT
2s 12
Termine le cycle en cours
1D+
2D
4s
6s1
Retour
X0 3 1D5
vrin
5s.6s0
Grafcet dun point de vue partie commande pour lautomate industriel programmable
Pour pouvoir implanter le grafcet dans lautomate programmable, il faut affecter les mnmoniques utiliss pour les capteurs et les practionneurs aux entres et sortie de lautomate. Dsignation (capteurs, practionneurs)
Entr es (Capteu rs) Marche (m) Arrt (a) capteur taquet (ct) bidon rempli (br) vanne ferme (vf) Bouchage rentr (b0) Bouchon enfonc (b1) Rotation du moteur Fermeture vrin (vanne) Ouverture vrin (vanne) Ouverture du vrin monostable (bouchage)
Mnmonique
1s 2s 3s 4s 5s 6s 0 6s 1 KMT 1D 1D + 2D
Adresse de lautomate
I0, 0 I0, 1 I0, 2 I0, 3 I0, 4 I0, 5 I0, 6 O0, O0, 0 2 O0, 3 O0, 4
Sorti es (Practionne urs)
Une application logicielle comme (AUTOMGEN) permet la saisie, la compilation et le transfert du grafcet sous forme dun fichier binaire interprtable par lautomate.
