Produit vectoriel
L1 PMI 23 novembre 2010
Aire algbrique dun paralllogramme dans le plan e e
Dans un plan (ane euclidien), on choisit un rep`re orthonorm (O, u, v). On oriente le e e plan en dcrtant que cette base est directe. e e
1.1
Aire gomtrique e e
Considrons un paralllogramme ABCD non aplati dans ce plan. Notons 0 une mesure de e e langle gomtrique BAD : cest un rel strictement compris entre 0 et . Notons H le projet e e e e orthogonal de B sur la droite (AB) (faire un dessin !). Alors on a : DK = AD sin 0 . Si on consid`re le segment [AB] comme la base du paralllogramme, la hauteur correspondante e e est [AK] donc laire du paralllogramme est : e A = AB AK = AB AD sin 0 . Dautre part, on retrouve lexpression du produit scalaire AB AD : AB AD= (AH + HD) AB=AH AB= AH AB. En utilisant la relation AH = AD cos 0 , on obtient : AB AD= AB AD cos 0 .
Passons en coordonnes. Notons (x1 , y1 ) les coordonnes de AB et (x2 , y2 ) celles de AD. e e Soit z1 = x1 iy1 et z2 = x2 + iy2 . Dans C, le module dun produit est le produit des modules, ce qui donne : AB 2 AD2 = |z1 |2 |z2 |2 = |z1 z2 |2 = (x1 x2 + y1 y2 )2 + (x1 y2 x2 y1 )2 . On reconna dans le premier terme lexpression analytique du produit scalaire : t x1 x2 + y1 y2 =AB AD= AB AD cos 0 . On en dduit : e |x1 y2 x2 y1 | = si bien que lon a : A = AB AD sin 0 = |x1 y2 x2 y1 |. On va maintenant enlever la valeur absolue. 1 AB 2 AD2 (x1 x2 + y1 y2 )2 = AB 2 AD2 (1 cos2 0 ),
1.2
Aire algbrique e
On dnit le dterminant de deux vecteurs u et v dans la base orthonorme (i, j) par : e e e det(u, v)
notation
x1 x2 y1 y2
df. e
= x1 y2 x2 y1 ,
o` u u
x1 y1
et v
x2 . y2
On vient de montrer que laire du paralllogramme ABCD est la valeur absolue du dtere e
minant det(AB, AD). Il est clair que le dterminant de deux vecteurs est nul SSI laire du e paralllogramme correspondant est nulle SSI les vecteurs sont colinaires. On peut dmontrer e e e que le dterminant ne change pas si on remplace la base (i, j) par une autre base orthonorme e e qui a la mme orientation. e Par dnition, laire algbrique Aalg dun paralllogramme ABCD est le dterminant des e e e e
vecteurs AB et AD calcul dans une e base orthonorme. Cest donc laire habituelle munie dun e signe. Le signe est positif si la base (AB, AD) est directe, ce qui signie moralement que pour
aller de AB ` AD, il faut tourner dans le mme sens que pour aller de u ` v. a e a ngatif si la base est indirecte. e
Le signe est
Si est une mesure de langle orient de vecteurs (AB, AD) on a alors 0 [2] alors e (vrier !) : e Aalg = x1 y2 y1 x2 = AB AD sin .
Produit vectoriel dans lespace
Dans lespace (euclidien orient), on choisit un rep`re orthonorm direct (O, i, j, k) (les trois e e e vecteurs sont deux ` deux orthogonaux et de norme 1). a
2.1
Bases directes et indirectes
Jextrais le texte ci-dessous de Wikipedia. On verra ` la n de lanne des dnitions plus a e e formelles. On dit que deux bases dnissent la mme orientation si, par rotation autour dun axe, on e e peut les superposer. De nouveau, deux types dorientation sont possibles. Une base ( i , j , k ) tant donne, changer un vecteur en son oppos ou permuter deux vecteurs modie lorientation e e e du plan. Oprer une permutation circulaire des trois vecteurs ne change pas lorientation : e ( i , j , k ) et ( k , i , j ) dnissent la mme orientation. e e La culture, ici aussi, a privilgi un sens appel direct : celui correspondant au vissage dune e e e vis ou dun tire-bouchon. La base ( i , j , k ) est dite directe si, en tournant de i vers j , la vis ou le tire-bouchon senfonce dans la direction k . Cest ainsi que lorientation (haut, droite, devant) est directe et permet accessoirement de distinguer la droite et la gauche. Cest la mme orientation directe que lon trouve avec la r`gle des trois doigts de la main droite : le e e triplet (pouce, index, majeur) dnit une orientation directe. On voit donc que le choix dune e orientation est lie ` la notion de droite et de gauche. e a
2.2
Dnition gomtrique e e e
Etant donn deux vecteurs u et v de lespace, on dnit leur produit vectoriel comme le e e vecteur u v ayant les proprits suivantes : ee 2
si u et v sont colinaires, u v est le vecteur nul ; e
sinon, on choisit un point A, on construit deux points B et D tels que AB= u et AD= v, on construit un point C tel que ABCD soit un paralllogramme ; alors, e u v est orthogonal ` AB et AD, a la norme de u v est laire (gomtrique) du paralllogramme ABCD, e e e le sens de u v est choisi de sorte que la base (u, v, u v) soit directe.
Faites un dessin ! On cherche un point M tel que AM = uv. La premi`re condition xe une e droite ` laquelle appartient M (perpendiculaire commune aux deux droites (AB) et (AD)), la a deuxi`me dtermine deux points sur cette droite (par la donne de la distance AM ), la troisi`me e e e e permet de choisir entre ces deux points.
2.3
Dnition analytique e
Dans la base (i, j, k) de rfrence, on crit les coordonnes des vecteurs u =AB et v =AD : ee e e x1 x2 AB y1 , AD y2 . z1 z2 Alors les coordonnes de leur produit vectoriel sont : e y1 z2 z1 y2 AB AD x1 z2 + z1 x2 . x1 y2 y1 x2 On ne va vrier cette formule que dans le cas particulier o` z1 = z2 = 0. On verra un jour e u en cours la preuve en gnral. Dans le cas particulier, la formule est presque vidente. Notons e e e w le vecteur de coordonnes (0, 0, x1 y2 y1 x2 ) : e les deux premi`res coordonnes du vecteur w sont nulles donc le vecteur est orthogonal e e
a ` AB et AD, la norme du vecteur est |x1 y2 y1 x2 |, qui est bien laire du paralllogramme, e
en distinguant deux cas selon le signe, on se convainc que la base (AB, AD, w) est directe. Pour en dduire la formule en gnral, on pourrait utiliser le fait quelle est la mme dans e e e e toute base orthonorme directe (de mme que, dans le plan, le produit scalaire de deux vecteurs e e sexprime par x1 x2 + y1 y2 dans toute base orthonorme) et constater quil existe une base e orthonorme directe dans laquelle les coordonnes z des deux vecteurs sont nulles. e e Moyen mnmotechnique. On rcrit les deux premi`res lignes sous les vecteurs : e e e : x1 x2 y1 z2 z1 y2 y1 y2 =x1 z2 + z1 x2 : : z1 z2 x 1 y2 y1 x 2 x1 x2 y1 y2
2.4
Proprits formelles et utiles e e
On a les proprits suivantes, pour tous vecteurs u, v et w : ee 1. le vecteur u v est nul SSI u et v sont colinaires, e 2. u v = v u, 3
3. u (v + w) = (u v) + (u w) et (u + v) w = (u w) + (v w), 4. u (v w) = (u v) w + v (u w), 5. le produit scalaire (u v) w est le volume du paralllpip`de engendr par (u, v, w) ee e e (au mme sens quun couple de vecteurs dans un plan engendre un paralllogramme, e e voir ci-dessus). La proprit 1 rsulte de la dnition gomtrique. Les proprits 2 ` 4 se dmontrent ee e e e e ee a e facilement en crivant les coordonnes de tous les vecteurs. e e Dmontrons la proprit 5. Faire un dessin simpose ! Le volume du paralllpip`de est le e ee ee e produit de laire de la base engendre par u et v par la hauteur correspondant ` w. Laire e a du paralllogramme engendr par u et v est la norme du produit vectoriel u v. Dautre part, e e notons langle form par le vecteur w et le plan engendr par u et v. La hauteur est donc e e ||w|| sin , o` ||w|| dsigne la norme de w. Cest donc aussi ||w|| cos(/2). Mais langle /2 u e est langle des vecteurs w et u v, si bien que le volume cherch est ||w|| ||u v|| cos(/2 ) : e cest bien la valeur absolue du produit scalaire w (u v). Notons une application du produit vectoriel. Dans un rep`re orthonorm x (O, i, j, k) du e e e plan, on cherche la droite dintersection des plans dquations : e ax + by + cz = d a x + b y + c z = d, o` (a, b, c) et (a , b , c ) sont des triplets non nuls de rels et d, d sont dautres rels. Soit u et u e e u les vecteurs de coordonnes (a, b, c) et (a , b , c ). On suppose quils ne sont pas colinaires. e e Le premier plan est parall`le au plan dquation ax + by + cz = 0, quation qui signie e e e
que OM est orthogonal ` u (car ax + by + cz est le produit scalaire de OM et u). Un vecteur a directeur de doit donc tre orthogonal ` u et u : le produit vectoriel u u en est un ! e a
